WO2020145040A1 - 圃場作業システム - Google Patents

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WO2020145040A1
WO2020145040A1 PCT/JP2019/049058 JP2019049058W WO2020145040A1 WO 2020145040 A1 WO2020145040 A1 WO 2020145040A1 JP 2019049058 W JP2019049058 W JP 2019049058W WO 2020145040 A1 WO2020145040 A1 WO 2020145040A1
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WO
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turning
field
ridge
rice transplanter
field work
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Application number
PCT/JP2019/049058
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English (en)
French (fr)
Inventor
圭志 絹田
Original Assignee
ヤンマー株式会社
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
    • A01C11/025—Transplanting machines using seedling trays; Devices for removing the seedlings from the trays
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a field work system.
  • Patent Document 1 discloses this kind of configuration.
  • the field work vehicle disclosed in Patent Document 1 performs linear work traveling between two ridges in the field.
  • the field work vehicle advances from one of the two ridges on the ridge side (work start point) toward the other ridge, and when it reaches the ridge area on the other ridge side, the reached position is the turning start point.
  • the field work vehicle raises the work device to the non-work position.
  • the field work vehicle changes direction from the recorded turning start point to the turning end point.
  • the work device lowers the work device to the work position.
  • the field work vehicle performs a linear work traveling again from the turning end point.
  • the farm work vehicle records the turning start point, and then estimates other turning start points and turning end points based on the turning start point and the work starting point.
  • Patent Document 1 estimates the turning start point and the turning end point corresponding to the ridge area on the premise that the ridge extends in a direction orthogonal to the traveling direction during linear work traveling. To do. Therefore, for example, in the case of a deformed field, when the actual ridge extends obliquely with respect to the direction orthogonal to the traveling direction during linear work traveling, an accurate turning start point and an appropriate turning start point according to the actual ridge and The turning end point (border area) cannot be estimated. Therefore, turning may be performed in an incorrect place, which may reduce work efficiency and finish.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a field work system capable of estimating an accurate ridge area corresponding to an actual ridge.
  • a field work system having the following configuration. That is, this field work system is such that the field work machine performs straight running so as to approach the ridges around the field, and then repeats straight running and then turns to perform straight running again.
  • the work by the working device is performed on the field.
  • This field work system includes a position acquisition unit, a storage unit, and an estimation unit.
  • the position acquisition unit acquires the position of the field work machine.
  • the storage unit stores the position of the field work machine acquired by the position acquisition unit in association with the behavior of the field work machine performing straight traveling and turning travel in the field.
  • the estimation unit estimates a ridge area corresponding to the ridge based on the positions of the field working machines at two or more points that are close to the ridge, which are stored in the storage unit.
  • the above field work system preferably has the following configuration. That is, the behavior of the field work machine is a transition of the field work machine from straight travel to turning travel, and a transition of the field work machine from traveling to straight travel. Then, the storage unit sets the position of the field work machine at a turning start point at the time of transition of the field work machine from straight travel to turning travel, and at the time of transition of the field work machine from turning travel to straight travel. The position of the farm work machine in question is stored as the turning end point. The estimation unit estimates the ridge area based on the turning start point and the turning end point that are adjacent to each other among the positions of the field work machine stored in the storage unit.
  • the border area can be easily estimated.
  • the ridge area can be estimated only by the field work machine making one turn travel.
  • the above field work system preferably has the following configuration. That is, the behavior of the field working machine is a transition of the field working machine from straight traveling to turning traveling, and a transition of the field working machine from turning traveling to straight traveling.
  • the storage unit sets the position of the field working machine at the time of transition from straight running to turning running of the field working machine to a turning start point, and also relates to the field working machine at the time of transition from turning running to straight running.
  • the position of the field work machine is stored as the turning end point.
  • the estimation unit is located at two of the turning end points located on both sides of the turning start point or located on both sides of the turning end point.
  • the ridge area is estimated based on the turning start point of a point.
  • the difference may be large.
  • the variation is often small.
  • the variation is often small. Therefore, by using the two turning start points or the two turning end points as a reference, the ridge area can be accurately estimated.
  • the above field work system preferably has the following configuration. That is, this field work system performs automatic steering of the field work machine so as to pass through the edge area estimated by the estimation unit.
  • the ridge area estimated by the estimation unit extends substantially parallel to the ridge. Therefore, by performing automatic steering along the obtained ridge area, it is possible to reduce the burden on the operator by performing automatic steering during field work in the ridge area, and eventually to improve the overall finish. be able to.
  • the side view of the rice transplanter used with the field work system concerning one embodiment of the present invention Top view of rice transplanter.
  • Block diagram of rice transplanter The flowchart which shows the process which estimates the ridge area
  • FIG. 1 is a side view of a rice transplanter 1 used in a field work system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a plan view of the rice transplanter 1.
  • FIG. 3 is a block diagram of the rice transplanter 1.
  • the field work system of this embodiment uses the rice transplanter 1 as a field work machine for performing work in the field, and causes the rice transplanter 1 to perform rice planting (planting work of seedlings).
  • the field effecting machine in the present invention is not limited to the rice transplanter 1, and, for example, a seeder, a tractor, a combine or the like can be used.
  • the rice transplanter 1 includes a vehicle body part 11, a front wheel 12, a rear wheel 13, and a planting part (working device) 14.
  • the front wheels 12 and the rear wheels 13 are provided as a left and right pair with respect to the vehicle body portion 11, respectively.
  • the body 11 has a hood 21.
  • the hood 21 is provided at the front of the vehicle body 11.
  • An engine 22 is provided inside the bonnet 21.
  • the power generated by the engine 22 is transmitted to the front wheels 12 and the rear wheels 13 via the mission case 23. This power is also transmitted to the planting portion 14 via the mission case 23 and the PTO shaft 24 arranged at the rear portion of the vehicle body portion 11.
  • the vehicle body section 11 further includes a driver's seat 25 and a plurality of operation members.
  • An operator can sit in the driver's seat 25.
  • the driver's seat 25 is arranged between the front wheels 12 and the rear wheels 13 in the front-rear direction of the vehicle body 11.
  • the plurality of operation members include a steering handle 26, a speed change operation pedal (speed change operation member) 27, and a planted lift lever (planted lift operation member) 30.
  • the rice transplanter 1 can be steered by operating the steering handle 26. By operating the shift operation pedal 27, the traveling speed (vehicle speed) of the rice transplanter 1 can be adjusted. By operating the planting lifting lever 30, the planting part 14 can be raised and lowered.
  • the planting section 14 is arranged behind the vehicle body section 11.
  • the planting section 14 is connected to the vehicle body section 11 via a lifting link mechanism 31.
  • the up-and-down link mechanism 31 is configured by parallel links including a top link 31a and a lower link 31b.
  • the elevating cylinder 32 of the elevating device is connected to the lower link 31b.
  • the elevating device can elevate the planting part 14 up and down with respect to the vehicle body part 11 by expanding and contracting the elevating cylinder 32.
  • the planting unit 14 can be moved up and down between a lowered position for performing the planting work and a raised position for not performing the planting work.
  • This raised position is the position where the lifting device raises the planting portion 14 to the vehicle body portion 11 most.
  • the lift cylinder 32 is a hydraulic cylinder in this embodiment, but may be an electric cylinder. Further, the elevating device may elevate the planting part 14 by an actuator other than the cylinder.
  • the planting section 14 includes a planting input case section 33, a plurality of planting units 34, a seedling mount 35, a plurality of floats 36, and a spare seedling stand 37.
  • the planting unit 14 can sequentially supply the seedlings to the respective planting units 34 from the seedling placing table 35 and continuously plant the seedlings.
  • Each planting unit 34 has a planting transmission case portion 41 and a rotation case portion 42. Power is transmitted to the planted transmission case portion 41 via the PTO shaft 24 and the planted input case portion 33.
  • the rotating case part 42 is rotatably attached to the planted transmission case part 41.
  • the rotating case portions 42 are arranged on both sides of the planted transmission case portion 41 in the vehicle width direction.
  • Two planting claws 43 are attached to one side of each rotating case portion 42.
  • the two planting claws 43 are arranged in the traveling direction of the rice transplanter 1.
  • the two planting claws 43 are displaced along with the rotation of the rotating case portion 42. By displacing the two planting claws 43, one row of seedlings is planted.
  • the seedling placing table 35 is arranged in front of and above the plurality of planting units 34.
  • a seedling mat can be placed on the seedling placing table 35.
  • the seedling placing table 35 is configured so that the seedlings of the seedling mat placed on the seedling placing table 35 can be supplied to each planting unit 34.
  • the seedling mounting table 35 is configured to be movable laterally so as to reciprocate in the vehicle width direction (sliding laterally). Further, the seedling placing table 35 is configured such that the seedling mat can be intermittently vertically fed downward at the reciprocating end of the seedling placing table 35.
  • the float 36 is swingably provided below the planting section 14.
  • the float 36 can bring the lower surface of the float 36 into contact with the field surface in order to stabilize the planting posture of the planting unit 14 with respect to the field surface.
  • the spare seedling stand 37 is provided in a pair on the left and right with respect to the vehicle body 11.
  • the spare seedling stand 37 is arranged outside the hood 21 in the vehicle width direction.
  • the spare seedling stand 37 can mount a seedling box containing spare mat seedlings.
  • the upper parts of the pair of left and right spare seedling stands 37 are connected by a connecting frame 28 extending in the vertical direction and the vehicle width direction.
  • a housing 29 is provided at the center of the connecting frame 28 in the vehicle width direction.
  • a positioning antenna 61 and an inertial measurement device 62 are provided inside the housing 29.
  • the positioning antenna 61 can receive radio waves from positioning satellites that form a positioning system (GNSS).
  • GNSS positioning system
  • the position of the rice transplanter 1 can be acquired by performing a known positioning calculation based on the radio wave received by the positioning antenna 61.
  • the positioning system there is a satellite positioning system utilizing GPS technology (GPS satellite).
  • GPS satellite GPS technology
  • the positioning system is not limited to this, and may be a system using other satellites such as a quasi-zenith satellite and a Glonass satellite.
  • a positioning system utilizing the GNSS technology a system using single positioning, relative positioning, DGNSS positioning, RTK-GNSS positioning, or the like can be adopted.
  • the inertial measurement device 62 has three gyro sensors (angular velocity sensors) and three acceleration sensors. The angular velocity and acceleration of the rice transplanter 1 detected by the inertial measurement device 62 are used supplementarily to improve the accuracy of the positioning result of the rice transplanter 1.
  • the rice transplanter 1 includes a control unit 50.
  • the control unit 50 is configured as a known computer.
  • the control unit 50 has, for example, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and an input/output unit.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • the control unit 50 can acquire the elevation position of the planting unit 14 with an appropriate sensor. For example, the control unit 50 can detect the change of the planting unit 14 from the lowered position to the raised position and the change from the raised position to the lowered position.
  • the control unit 50 has a travel control unit 51, a storage unit 52, and an estimation unit 53.
  • the control unit 50 is electrically connected to the inertial measurement device 62. Further, the control unit 50 is electrically connected to the position acquisition unit 65, the vehicle speed sensor 66, and the steering angle sensor 67, respectively.
  • the position acquisition unit 65 is electrically connected to the positioning antenna 61.
  • the position acquisition unit 65 performs GNSS positioning based on the signal output by the positioning antenna 61 that receives and outputs radio waves. As a result, the position acquisition unit 65 can acquire the position (current position) of the rice transplanter 1 as, for example, latitude and longitude information.
  • the vehicle speed sensor 66 can detect the vehicle speed of the rice transplanter 1.
  • the vehicle speed sensor 66 is provided at an appropriate position of the rice transplanter 1, for example, an axle of the front wheels 12. In this case, the vehicle speed sensor 66 generates a pulse corresponding to the rotation of the axle of the front wheels 12.
  • the rudder angle sensor 67 can detect the rudder angle of the front wheels 12.
  • the steering angle sensor 67 is provided at an appropriate position of the rice transplanter 1, for example, a kingpin (not shown) provided on the front wheels 12.
  • the steering angle sensor 67 may be provided on the steering wheel 26.
  • the traveling control unit 51 can automatically control the traveling of the rice transplanter 1.
  • the traveling control unit 51 can perform vehicle speed control and steering control.
  • the traveling control unit 51 may perform both the vehicle speed control and the steering control at the same time, or may perform only the steering control. In the latter case, the operator operates the vehicle speed of the rice transplanter 1 by using the shift operation pedal 27.
  • vehicle speed control the vehicle speed of rice transplanter 1 is adjusted based on predetermined conditions.
  • the traveling control unit 51 performs control such that the current vehicle speed obtained from the detection result of the vehicle speed sensor 66 approaches the target vehicle speed.
  • This control is realized by changing at least one of the gear ratio of the transmission in the mission case 23 and the rotation speed of the engine 22. It should be noted that this vehicle speed control also includes control for setting the vehicle speed to zero so that the rice transplanter 1 stops.
  • ⁇ Steering control is control that adjusts the steering angle of the rice transplanter 1 based on predetermined conditions.
  • the traveling control unit 51 controls the current steering angle obtained from the detection result of the steering angle sensor 67 to approach the target steering angle. This control is realized, for example, by driving a steering actuator provided on the rotating shaft of the steering handle 26.
  • the traveling control unit 51 may directly adjust the steering angle of the front wheels 12 of the rice transplanter 1 instead of the turning angle of the steering handle 26.
  • the storage unit 52 can store the position of the rice transplanter 1 performing straight traveling and turning traveling in association with the behavior of the rice transplanter 1 during the planting work.
  • the behavior of the rice transplanter 1 is a change in the traveling state of the rice transplanter 1 during the planting work. More specifically, the behavior of the rice transplanter 1 is the transition of the rice transplanter 1 from straight running to turning, and the behavior of the rice transplanter 1 from turning to straight running.
  • the traveling state of the rice transplanter 1 is changed by changing the ascending/descending position of the planting unit 14 (as will be described later, changing the planting unit 14 from the lowered position to the raised position and from the raised position). Be changed to the lowered position).
  • the change in the traveling state of the rice transplanter 1 may be recognized based on, for example, switching of the presence or absence of power transmission to the planting unit 14.
  • the state of power transmission to the planting unit 14 can be detected based on the state of the planting clutch provided in the power transmission mechanism between the engine 22 and the planting unit 14.
  • the estimating unit 53 estimates the ridge area corresponding to the ridge based on the positions of two or more rice transplanters 1 near the ridge around the field.
  • two or more positions of the rice transplanter 1 are located at the time when the rice transplanter 1 shifts from straight traveling to turning traveling (a turning start point) and when the rice transplanter 1 turns from the turning traveling during the planting work. It is selected from the position (turning end point) at which the vehicle moves straight ahead. Details of the estimation of the edge area will be described later.
  • the storage unit 52 and the estimation unit 53 may be provided in a member different from the rice transplanter 1 instead of being provided in the control unit 50.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a process of estimating the edge area 72 of the farm field 70.
  • 5 and 6 are schematic diagrams illustrating a process of storing a turning start point or a turning end point.
  • the straight path 76 and the turning path 78 in FIG. 6 are imaginary paths for clearly indicating the operation of the rice transplanter 1, and are not set before the rice transplanter 1 travels. Further, in the present embodiment, it is assumed that automatic steering is performed on the straight path 76 and manual steering is performed by the operator on the turning path 78.
  • the rice transplanter 1 when paying attention to two ridges 74 that are substantially opposed to each other among the ridges 74 around the field 70, the rice transplanter 1 moves from the side of one of the two ridges 74A to the field 70. enter. After that, the rice transplanter 1 travels straight so as to approach the other ridge 74B, and then makes a turning travel to travel straight again after traveling straight. The rice transplanter 1 repeats such traveling.
  • the rice transplanter 1 sandwiches a turning traveling between a straight traveling and another straight traveling, and makes a reciprocating traveling between one ridge 74A and the other ridge 74B.
  • the route on which the rice transplanter 1 travels can be divided into a plurality of straight traveling routes 76 and a plurality of turning routes 78.
  • the straight path 76 is a path for the rice transplanter 1 to travel straight.
  • the straight path 76 extends linearly between the ridges 74A and 74B arranged in pairs with the field 70 interposed therebetween.
  • the operator causes the rice transplanter 1 to travel straight from the start point A1 of the planting work toward the ridge 74B.
  • the straight-ahead route 76 at this time may be referred to as a first straight-ahead route 76A.
  • the operator causes the rice transplanter 1 to travel straight from the ridge 74B toward the ridge 74A while maintaining a predetermined distance from the first straight path 76A.
  • the straight traveling path 76 at this time may be referred to as a second straight traveling path 76B.
  • a first straight traveling route 76A, a second straight traveling route 76B, a third straight traveling route 76C, a fourth straight traveling route 76D,... are formed in order from the start point A1 of the planting work. To be done.
  • the plurality of straight paths 76 are arranged in parallel.
  • the traveling control unit 51 of the rice transplanter 1 uses the positioning result of the position acquisition unit 65 so that the traveling locus of the rice transplanter 1 follows a linear route. Carry out automatic steering.
  • the turning route 78 is a route for the rice transplanter 1 to turn.
  • the operator turns around at a position close to one ridge 74A of the field 70 and at a position close to the other ridge 74B.
  • the first turning path 78 when the planting work is started is arranged near the ridge 74B so as to connect the first straight path 76A and the second straight path 76B as shown in FIG. If the first turning path 78 is the first turning path 78A, then the second turning path 78B connecting the second straight-moving path 76B and the third straight-moving path 76C is arranged near the ridge 74A. Next, a third turning path 78C connecting the third straight-ahead path 76C and the fourth straight-ahead path 76D is arranged near the ridge 74B. In this way, the turning path 78 is alternately arranged in the vicinity of the two ridges 74A and 74B.
  • the rice transplanter 1 alternately performs straight traveling and turning traveling as follows.
  • the rice transplanter 1 first travels straight in the field 70 from the starting point A1 of the planting work located on the side of one ridge 74A toward the other ridge 74B. To do.
  • the operator manually operates the steering handle 26 to start turning the rice transplanter 1. At this timing, the straight traveling ends.
  • the rice transplanter 1 shifts from straight running to turning running. As shown in FIG. 6, the rice transplanter 1 turns around the ridge 74B of the field 70 to reverse its traveling direction. When the direction change of the rice transplanter 1 is completed, the operator manually operates the steering handle 26 to start the straight movement of the rice transplanter 1. At this timing, the turning traveling ends.
  • rice transplanter 1 shifts from turning to going straight.
  • the rice transplanter 1 travels straight again from the other ridge 74B side toward the one ridge 74A.
  • the rice transplanter 1 moves in the opposite direction to the previous straight running.
  • the operator manually operates the steering handle 26 to start turning the rice transplanter 1. At this timing, the straight traveling ends.
  • the rice transplanter 1 shifts from straight running to turning running.
  • the rice transplanter 1 turns around the ridge 74A of the field 70 to reverse its traveling direction.
  • the operator manually operates the steering handle 26 to start the straight movement of the rice transplanter 1. At this timing, the turning traveling ends.
  • the rice transplanter 1 performs the planting work on the farm field 70 during straight traveling while appropriately performing such transition from straight traveling to turning traveling or transition from turning traveling to straight traveling.
  • the rice transplanter 1 holds the planting unit 14 in the lowered position and drives the planting unit 14 to plant seedlings in the field 70 during straight traveling.
  • the rice transplanter 1 holds the planting unit 14 in the raised position during turning and does not plant seedlings in the field.
  • the operator changes the raising/lowering position of the planting part 14 by manually operating the planting raising/lowering lever 30.
  • the estimation unit 53 performs a process of estimating the ridge area 72 of the field 70.
  • the operator uses an imaginary boundary obtained by offsetting the shape of the field 70 (shape of the ridge 74) by a predetermined distance inward as a positional reference of the rice transplanter 1 when switching between straight traveling and turning traveling.
  • the ridge area 72 can be considered to be an area outside the boundary. At the timing when the planting unit 14 reaches this boundary, the operator switches the raising position/lowering position of the planting unit 14.
  • the width of the ridge area 72 (in other words, the distance by which the field 70 is offset inward) is determined by the operator in consideration of the minimum turning radius of the rice transplanter 1.
  • the working width of the planting unit 14 and an appropriate margin are considered when determining the width of the ridge area 72.
  • Step S101 the process shown in the flowchart in Fig. 4 is performed.
  • the control unit 50 determines whether the planting unit 14 is changed from the lowered position to the raised position. (Step S101).
  • step S101 When it is determined in step S101 that the planting unit 14 is changed from the lowered position to the raised position, the control unit 50 acquires the position of the rice transplanter 1 at that time by the position acquisition unit 65 (step S102).
  • the control unit 50 stores the position of the rice transplanter 1 acquired by the position acquisition unit 65 in the storage unit 52 in association with the information indicating that the planting unit 14 has been changed from the lowered position to the raised position (step S103). ..
  • control unit 50 detects the change of the planting unit 14 from the lowered position to the raised position, thereby recognizing the behavior of the rice transplanter 1 that the rice transplanter 1 has changed from straight running to turning running. Then, in the control unit 50, the storage unit 52 stores the position when the rice transplanter 1 shifts from the straight traveling to the turning traveling as the turning start point S1 of the rice transplanter 1.
  • the turning start point S1 is a point where the straight movement of the rice transplanter 1 ends and a point where the rice transplanter 1 starts the turning movement. Further, the turning start point S1 can be considered as a point where the planting unit 14 is changed from the lowered position to the raised position so that the seedlings are not planted.
  • step S104 the control unit 50 determines whether the planting unit 14 has changed from the raised position to the lowered position.
  • step S104 When it is determined in step S104 that the planting unit 14 has been changed from the raised position to the lowered position, the control unit 50 acquires the position of the rice transplanter 1 at that time by the position acquisition unit 65 (step S105).
  • the control unit 50 stores the position of the rice transplanter 1 acquired by the position acquisition unit 65 in the storage unit 52 in association with the information indicating that the planting unit 14 has been changed from the raised position to the lowered position (step S106, (Fig. 4).
  • control unit 50 recognizes the behavior of the rice transplanter 1 that the rice transplanter 1 has changed from the turning traveling to the straight traveling by detecting the change from the raised position to the lowered position by the planting unit 14. Then, in the control unit 50, the storage unit 52 stores the position when the turning movement of the rice transplanter 1 is changed to the straight traveling as the turning end point E1 of the rice transplanter 1.
  • the turning end point E1 is the point where the turning operation of the rice transplanter 1 ends and the point where the rice transplanter 1 starts to move straight ahead.
  • the turning end point E1 can also be considered as a point at which the planting unit 14 is changed from the raised position to the lowered position so that the seedlings are planted.
  • the estimation is performed based on the turning start point S1 and the turning end point E1 stored by the storage unit 52.
  • the unit 53 estimates the second border area 72B (step S107).
  • the virtual straight line connecting the turning start point S1 and the turning end point E1 can be considered to represent the above-mentioned imaginary boundary. Therefore, the estimation unit 53 obtains a straight line L1 including a straight line connecting the turning start point S1 and the turning end point E1 in a plan view, and forms an angle ⁇ with respect to a direction orthogonal to the traveling direction of the rice transplanter 1 when going straight. To calculate. The estimation unit 53 estimates the shape of the ridge 74B and the second ridge area 72B based on the calculated angle ⁇ .
  • FIG. 5 An example of a non-rectangular field 70 is shown in FIG. 5, and the ridges 74B are not orthogonal to the traveling direction of the rice transplanter 1 when traveling straight, but are inclined in a plan view. Even in this case, by using the positional relationship between the turning start point S1 and the turning end point E1 as a reference, the second ridge area 72B can be correctly estimated as an inclined area in conformity with the actual shape of the ridge 74B. ..
  • the control unit 50 causes the rice transplanter 1 to be in a running state near one of the ridges 74A. Recognize changes in the same way as above.
  • the storage unit 52 stores the turning start point S2 and the turning end point E2.
  • the estimation unit 53 estimates the first edge area 72A corresponding to the ridge 74A based on the stored turning start point S2 and turning end point E2.
  • the control unit 50 determines that the turning start point is close during the next straight traveling of the rice transplanter 1. Can be notified to the operator. Specifically, the control unit 50 calculates the distance to the next turning start point (the current end point of the straight traveling) based on the current position of the rice transplanter 1 obtained from the position acquisition unit 65. The next turning start point can be obtained as a point where a straight line extending the route of the rice transplanter 1 traveling straight ahead reaches the edge area 72. The control unit 50 compares the calculated distance with a predetermined threshold value, and when the distance is less than or equal to the threshold value, controls the not-shown notification unit of the rice transplanter 1 to perform an appropriate notification operation. ..
  • a warning sound may be generated, a warning lamp may be turned on, a warning may be displayed on a display unit provided in the vicinity of the steering wheel 26, and the like, as the notification unit. ..
  • the notification timing can be changed as appropriate by setting the threshold value.
  • the planting work is performed in the planting unit 14 at the rear of the rice transplanter 1, the operator often looks backward from the driver's seat 25 when traveling straight, and it is not uncommon for the operator to make a mistake in the timing of turning start. ..
  • the planting section 14 can be reliably moved to the raised position when the rice transplanter 1 is turning.
  • the traveling control unit 51 may perform automatic traveling.
  • the control unit 50 can automatically decelerate the rice transplanter 1 toward the turning start point by the traveling control unit 51, in addition to notifying the operator.
  • the deceleration of the rice transplanter 1 at this time includes the case where the rice transplanter 1 is stopped at the next turning start point.
  • the rice transplanter 1 can travel in the edge area 72 estimated by the estimation unit 53.
  • the rice transplanter 1 completes the planting work in a region inside the ridgeline region 72 (inner region 82), and then travels in the ridgeline region 72 to perform the planting work.
  • the control unit 50 causes the traveling control unit 51 to automatically steer the rice transplanter 1 when passing through the work area in the edge area 72.
  • the work area is an area for performing a planting operation in the edge area 72.
  • the rice transplanter 1 travels straight so as to approach the ridges 74 around the field 70, and makes a swivel travel to perform straight travel again after straight travel.
  • the planting operation by the planting unit 14 is performed on the farm field 70 by repeating the procedure.
  • This field work system includes a position acquisition unit 65, a storage unit 52, and an estimation unit 53.
  • the position acquisition unit 65 can acquire the position (current position) of the rice transplanter 1.
  • the storage unit 52 can store the position of the rice transplanter 1 acquired by the position acquisition unit 65 in association with the behavior of the rice transplanter 1 performing straight traveling and turning traveling in the field 70.
  • the estimation unit 53 can estimate the ridge area 72 corresponding to the ridge 74 based on the positions of two or more rice transplanters 1 close to the ridge 74, which are stored in the storage unit 52.
  • the behavior of the rice transplanter 1 is a transition from the straight traveling of the rice transplanter 1 to the turning traveling, and a transition of the rice transplanter 1 from the traveling to the straight traveling.
  • storage part 52 memorize
  • the position of the rice transplanter 1 at that time is stored as the turning end point E1.
  • the estimation unit 53 estimates the ridge area 72 based on the adjacent turning start point S1 and turning end point E1 of the positions of the rice transplanter 1 stored in the storage unit 52.
  • the border area 72 can be easily estimated.
  • the ridge area 72 can be estimated only by the rice transplanter 1 making one turn travel.
  • the rice transplanter 1 in the ridge area 72 estimated by the estimation unit 53, is set so that the rice transplanter 1 passes through the work area of the rice transplanter 1 in the ridge area 72. Automatic steering.
  • the ridge area 72 estimated by the estimation unit 53 is changed to the ridge 74B as described above by repeating the predetermined behavior of the rice transplanter 1 at a timing with which the ridge 74B has an almost equal distance. It extends substantially parallel to. Therefore, by automatically steering along the obtained edge area 72, it is possible to reduce the burden on the operator by performing automatic steering during the field work in the edge area 72, and eventually the overall finish is beautiful. Can be
  • the estimation unit 53 includes at least two turning end points located on both sides of the turning start point on the side of the ridge 74 in the extending direction of the ridge 74, or at least two turning start points located on both sides of the turning end point.
  • the border area may be estimated from a plurality of points.
  • the estimation unit 53 may estimate the second edge area 72B from the turning start point S1 and the turning start point S3 located on both sides of the turning end point E1 as shown in FIG.
  • the direction of the rice transplanter 1 differs by 180° between the turning start point and the turning end point. Therefore, different unique operation skills are required for the transition from straight traveling to turning traveling and the transition from turning traveling to straight traveling. From this, for example, when the distance between the ridge 74B and the turning start point S1 and the distance between the ridge 74B and the turning end point E1 are compared, the difference may be large depending on the skill of the operator. This variation affects the accuracy of estimating the edge area 72.
  • the estimation unit 53 estimates a wider ridge area from the viewpoint of ensuring a margin around the rice transplanter 1.
  • the estimation unit 53 uses at least one turning start point and at least one turning start point instead of using two positions of the rice transplanter 1 including the turning start point and the turning end point that are adjacent to each other in order to estimate the edge area 72. It is also possible to use three or more positions of the rice transplanter 1 including one turning end point. For example, the estimation unit 53 may use the turning start point S1, the turning end point E1, and the turning start point S3 adjacent to the turning end point E1 in order to estimate the second edge area 72B. .. Further, in order to estimate the edge area 72, three or more turning start points S1, S2, S3,... May be used, or three or more turning end points E1, E2, E3,. ⁇ may be used. When three or more points are given, the straight line for obtaining the angle ⁇ can be obtained by a known method, for example, the least square method.
  • the estimation unit 53 As modes of the estimation unit 53, the first mode in which the ridge area 72 is estimated based on two or more points as described above, and the second mode in which the ridge area 72 is estimated only by one point at the turning start point, for example, And may be configured to be switchable. In the second mode, the estimation unit 53 estimates the ridge area 72 from the obtained one point by regarding the angle ⁇ as 90° and drawing a straight line. In one field 70, a mode may be designated for each of the facing ridges 74A and 74B.
  • the switching of the power transmission of the planting unit 14 and the raising/lowering of the planting unit 14 may be automatically performed in conjunction with the operation of the steering wheel 26 by the operator.
  • the shape of the border area 72 estimated by the estimation unit 53, the straight line L1 indicating the above-described boundary, and the like may be displayed on an appropriate display unit (for example, a liquid crystal display).
  • an appropriate display unit for example, a liquid crystal display
  • the control unit 50 may estimate a new border area of the field 70 after the estimation unit 53 estimates the second border area 72B.
  • the control unit 50 continuously stores the turning start point/turning end point of the rice transplanter 1 in the storage unit 52 even after the estimation of the second edge area 72B by the estimation unit 53, and the latest turning start point/ When it is determined that the turning end point is not located on the straight line L1 obtained by the estimation unit 53, it is grasped that the shape of the edge area has changed. Then, the control unit 50 determines that it is necessary to estimate a new border area, and the estimation unit 53 estimates a new border area.
  • This configuration can be used, for example, when the field 70 includes a new ridge area (third ridge area 72C) corresponding to another ridge 74C shown in FIG. 7.
  • Another ridge 74C is connected to the ridge 74B in the field 70 and extends in a different direction.
  • the turning start point/turning end point being located on the straight line L1 means that the turning start point/turning end point is located within a predetermined permissible range with respect to the straight line L1.
  • the control unit 50 determines whether or not the elevating position of the planting unit 14 has been changed after the estimation unit 53 estimates the second border area 72B (step S201).
  • the position acquisition unit 65 acquires the position of the rice transplanter 1 at that time (step S202).
  • the control unit 50 stores the position of the rice transplanter 1 acquired by the position acquisition unit 65 in the storage unit 52 in association with the information indicating that the elevating position of the planting unit 14 has been changed (step S203).
  • the control unit 50 determines whether or not the turning start point/turning end point is located on the straight line L1 using the position of the rice transplanter 1 stored in the storage unit 52 as the turning start point/turning end point. (Step S204). For example, if the distance D1 between the turning end point E5 and the straight line L1 shown in FIG. 7 is a predetermined value or more, the turning end point E5 is out of the straight line L1 and a new edge area (third edge area 72C) is displayed. Means that estimation is needed. Therefore, the control unit 50 estimates the third edge area 72C by the estimation unit 53 based on the positions of the subsequent turning start point/turning end point (step S205).

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Abstract

圃場作業システムは、圃場作業機が、圃場の周囲の畦に近づくように直進走行を行い、直進走行後に再び直進走行を行うために旋回走行を行うことを繰り返しながら、当該圃場作業機の作業装置による作業を前記圃場に対して行うものである。圃場作業システムは、位置取得部と、記憶部と、推定部と、を備える。前記位置取得部は、前記圃場作業機の位置を取得する。前記記憶部は、前記位置取得部により取得された前記圃場作業機の位置を、前記圃場で直進走行と旋回走行とを行う当該圃場作業機の挙動に関連付けて記憶する。前記推定部は、前記記憶部により記憶された、前記畦に近接する２点以上の前記圃場作業機の位置に基づいて、この畦に対応する畦際領域を推定する。

Description

圃場作業システム
　本発明は、圃場作業システムに関する。
　従来から、圃場において圃場作業機が畦際領域に到達したときに当該圃場作業機を方向転換走行（旋回走行）させる構成が知られている。特許文献１は、この種の構成を開示する。
　特許文献１に開示される圃場作業車両は、圃場のうち２つの畦間において、直線状の作業走行を行う。圃場作業車両は、２つの畦のうち一方の畦側の地点（作業開始地点）から他方の畦に向かって進み、当該他方の畦側の畦際領域に到達すると、到達した地点を旋回開始地点として記録する。この地点において、圃場作業車両は、作業装置を非作業位置まで上昇させる。圃場作業車両は、記録した旋回開始地点から旋回終了地点まで方向転換走行する。圃場作業車両は、旋回終了地点に到達すると作業装置を作業位置まで下降させる。圃場作業車両は、旋回終了地点から再び直線状の作業走行を行う。このような構成において、圃場作業車両は、旋回開始地点を記録した後、この旋回開始地点と作業開始地点とに基づいて、他の旋回開始地点及び旋回終了地点を推定する。
特開２０１７－１２３８２９号公報
　上記特許文献１に開示される構成は、畦が直線状の作業走行時の進行方向に対して直交する方向に延びることを前提として、畦際領域に対応する旋回開始地点及び旋回終了地点を推定する。従って、例えば変形田の場合で、実際の畦が、直線状の作業走行時の進行方向と直交する方向に対して傾いて延びているときは、実際の畦に応じた正確な旋回開始地点及び旋回終了地点（畦際領域）を推定することができない。そのため、正しくない場所での旋回が行われ、作業効率及び仕上がりが低下するおそれがある。
　本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、実際の畦に応じた正確な畦際領域を推定することができる圃場作業システムを提供することにある。
課題を解決するための手段及び効果
　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
　本発明の観点によれば、以下の構成の圃場作業システムが提供される。即ち、この圃場作業システムは、圃場作業機が、圃場の周囲の畦に近づくように直進走行を行い、直進走行後に再び直進走行を行うために旋回走行を行うことを繰り返しながら、当該圃場作業機の作業装置による作業を前記圃場に対して行うものである。この圃場作業システムは、位置取得部と、記憶部と、推定部と、を備える。前記位置取得部は、前記圃場作業機の位置を取得する。前記記憶部は、前記位置取得部により取得された前記圃場作業機の位置を、前記圃場で直進走行と旋回走行とを行う当該圃場作業機の挙動に関連付けて記憶する。前記推定部は、前記記憶部により記憶された、前記畦に近接する２点以上の前記圃場作業機の位置に基づいて、この畦に対応する畦際領域を推定する。
　これにより、畦が圃場作業機の直進走行時の進行方向に対して直交せず、傾いて延びている場合でも、実際の畦の向きに応じた正確な畦際領域を推定することができる。従って、圃場作業機を適切な位置で旋回走行させることができるので、作業効率を高めることができ、仕上がりも綺麗になる。
　前記の圃場作業システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記圃場作業機の挙動は、当該圃場作業機の直進走行から旋回走行への移行、及び、当該圃場作業機の旋回走行から直進走行への移行である。そして、前記記憶部は、前記圃場作業機の直進走行から旋回走行への移行時における当該圃場作業機の位置を旋回開始地点とし、かつ、前記圃場作業機の旋回走行から直進走行への移行時における当該圃場作業機の位置を旋回終了地点として記憶する。前記推定部は、前記記憶部により記憶された前記圃場作業機の位置のうち、互いに隣接する前記旋回開始地点及び前記旋回終了地点に基づいて、前記畦際領域を推定する。
　これにより、畦際領域を容易に推定することができる。例えば、圃場作業機が一度の旋回走行を行うだけで、畦際領域を推定することができる。
　前記の圃場作業システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記圃場作業機の挙動は、前記圃場作業機の直進走行から旋回走行への移行、及び、前記圃場作業機の旋回走行から直進走行への移行である。前記記憶部は、前記圃場作業機の直進走行から旋回走行への移行時における当該圃場作業機の位置を旋回開始地点とし、かつ、前記圃場作業機の旋回走行から直進走行への移行時における当該圃場作業機の位置を旋回終了地点として記憶する。前記推定部は、前記記憶部により記憶された前記圃場作業機の位置のうち、前記旋回開始地点の両隣に位置する２点の前記旋回終了地点、又は、前記旋回終了地点の両隣に位置する２点の前記旋回開始地点に基づいて、前記畦際領域を推定する。
　畦と旋回開始地点との距離と、畦と旋回終了地点との距離と、を比較すると、差異が大きいことがある。一方、同じ畦際について複数回の旋回走行を行ったときに、それぞれの旋回経路について畦と旋回開始地点との距離だけを取り出して比較した場合は、バラツキが少ないことが多い。同様に、それぞれの旋回経路について畦と旋回終了地点との距離だけを取り出して比較した場合も、バラツキが少ないことが多い。従って、２点の旋回開始地点同士又は２点の旋回終了地点同士を基準とすることで、畦際領域を正確に推定することができる。
　前記の圃場作業システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この圃場作業システムは、前記推定部により推定された前記畦際領域を通過するように、前記圃場作業機の自動操舵を行う。
　畦に対してほぼ等しい距離となるタイミングで圃場作業機が所定の挙動を行うことを複数回反復することで、推定部により推定された畦際領域は畦に対して略平行に延びる。そのため、得られた畦際領域に沿って自動操舵を行うことで、畦際領域の圃場作業の際、自動操舵することでオペレータの負担を軽減することができ、ひいては全体の仕上がりを綺麗にすることができる。
本発明の一実施形態に係る圃場作業システムで使用される田植機の側面図。 田植機の平面図。 田植機に関するブロック図。 圃場の畦際領域を推定する処理を示すフローチャート。 旋回開始地点が記憶される様子を示す図。 旋回終了地点が記憶される様子を示す図。 本実施形態の変形例における圃場の畦際領域を示す図。 本実施形態の変形例における圃場の畦際領域を推定する前の処理を示すフローチャート。
　次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る圃場作業システムで使用される田植機１の側面図である。図２は、田植機１の平面図である。図３は、田植機１に関するブロック図である。
　本実施形態の圃場作業システムは、圃場において作業を行う圃場作業機として田植機１を使用し、この田植機１に田植え（苗の植付作業）を行わせるものである。なお、本発明における圃場作用機は、田植機１に限定されるものではなく、例えば、播種機、トラクタ、コンバイン等を使用することができる。
　図１及び図２に示すように、田植機１は、車体部１１と、前輪１２と、後輪１３と、植付部（作業装置）１４と、を備えている。前輪１２及び後輪１３は、それぞれ、車体部１１に対して左右１対で設けられている。
　車体部１１は、ボンネット２１を備えている。ボンネット２１は、車体部１１の前部に設けられている。ボンネット２１の内部には、エンジン２２が設けられている。
　エンジン２２が発生させた動力は、ミッションケース２３を介して前輪１２及び後輪１３に伝達される。この動力は、ミッションケース２３と、車体部１１の後部に配置されたＰＴＯ軸２４と、を介して、植付部１４にも伝達される。
　車体部１１は、運転座席２５と、複数の操作部材と、を更に備えている。運転座席２５には、オペレータが座ることができる。運転座席２５は、車体部１１の前後方向において前輪１２と後輪１３の間に配置されている。複数の操作部材は、操舵ハンドル２６と、変速操作ペダル（変速操作部材）２７と、植付昇降レバー（植付昇降操作部材）３０と、を有している。
　操舵ハンドル２６を操作することにより、田植機１を操舵することができる。変速操作ペダル２７を操作することにより、田植機１の走行速度（車速）を調節することができる。植付昇降レバー３０を操作することにより、植付部１４を昇降させることができる。
　植付部１４は、車体部１１の後方に配置されている。植付部１４は、昇降リンク機構３１を介して車体部１１に連結されている。昇降リンク機構３１は、トップリンク３１ａ及びロワーリンク３１ｂを含む平行リンクにより構成されている。
　昇降リンク機構３１において、ロワーリンク３１ｂには、昇降装置の昇降シリンダ３２が連結されている。前記昇降装置は、昇降シリンダ３２を伸縮させることによって、植付部１４を車体部１１に対して上下に昇降させることができる。
　植付部１４は、植付作業を行うための下降位置と、植付作業を行わない上昇位置と、の間で昇降することができる。この上昇位置とは、前記昇降装置が植付部１４を車体部１１に対して最も上昇させた位置である。
　なお、昇降シリンダ３２は、本実施形態においては油圧シリンダとしているが、電動シリンダとしても良い。また、前記昇降装置は、シリンダ以外のアクチュエータにより植付部１４を昇降させるものであっても良い。
　植付部１４は、植付入力ケース部３３と、複数の植付ユニット３４と、苗載台３５と、複数のフロート３６と、予備苗台３７と、を備えている。植付部１４は、各植付ユニット３４に対して苗を苗載台３５から順次供給し、苗の植付けを連続的に行うことができる。
　各植付ユニット３４は、植付伝動ケース部４１と、回転ケース部４２と、を有している。植付伝動ケース部４１には、ＰＴＯ軸２４及び植付入力ケース部３３を介して動力が伝達される。
　回転ケース部４２は、植付伝動ケース部４１に回転可能に取り付けられている。回転ケース部４２は、植付伝動ケース部４１の車幅方向の両側に配置されている。各回転ケース部４２の一側には、２つの植付爪４３が取り付けられている。
　２つの植付爪４３は、田植機１の進行方向に並べられている。２つの植付爪４３は、回転ケース部４２の回転に伴い変位する。２つの植付爪４３が変位することにより、１条分の苗の植付が行われる。
　苗載台３５は、複数の植付ユニット３４の前上方に配置されている。苗載台３５は、苗マットを載置可能である。苗載台３５は、当該苗載台３５に載置された苗マットの苗を各植付ユニット３４に対して供給できるように構成されている。
　具体的には、苗載台３５は、車幅方向に往復するように横送り移動可能に（横方向にスライド可能に）構成されている。また、苗載台３５は、当該苗載台３５の往復移動端で苗マットを間欠的に下方に縦送り搬送可能に構成されている。
　フロート３６は、植付部１４の下部に揺動可能に設けられている。フロート３６は、植付部１４の植付姿勢を圃場表面に対して安定させるために、当該フロート３６の下面を圃場表面に接触させることができる。
　予備苗台３７は、車体部１１に対して左右１対で設けられている。予備苗台３７は、ボンネット２１の車幅方向外側に配置されている。予備苗台３７は、予備のマット苗を収容した苗箱を搭載可能である。
　左右１対の予備苗台３７の上部同士は、上下方向及び車幅方向に延びる連結フレーム２８によって連結されている。連結フレーム２８の車幅方向の中央に、筐体２９が設けられている。筐体２９の内部には、測位アンテナ６１と、慣性計測装置６２と、が設けられている。
　測位アンテナ６１は、測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星からの電波を受信することができる。測位アンテナ６１により受信された電波に基づいて公知の測位計算が行われることによって、田植機１の位置を取得することができる。
　上記の測位システムとしては、ＧＰＳ技術（ＧＰＳ衛星）を活用した衛星測位システムが挙げられる。しかし、測位システムはこれに限定されず、準天頂衛星、グロナス衛星等の他の衛星を用いたシステムとすることもできる。また、ＧＮＳＳ技術を活用した測位システムとしては、単独測位、相対測位、ＤＧＮＳＳ測位、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位等を用いたものを採用することができる。
　慣性計測装置６２は、３つのジャイロセンサ（角速度センサ）と、３つの加速度センサと、を有している。慣性計測装置６２が検出する田植機１の角速度及び加速度が補助的に用いられることによって、田植機１の測位結果の精度が高められる。
　図３に示すように、田植機１は、制御部５０を備えている。制御部５０は、公知のコンピュータとして構成されている。制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、入出力部を有している。
　制御部５０は、適宜のセンサにより、植付部１４の昇降位置を取得することができる。例えば、制御部５０は、植付部１４の下降位置から上昇位置への変更、及び、上昇位置から下降位置への変更を検出することができる。
　制御部５０は、走行制御部５１と、記憶部５２と、推定部５３と、を有している。制御部５０は、慣性計測装置６２と電気的に接続されている。また、制御部５０は、位置取得部６５と、車速センサ６６と、舵角センサ６７と、にそれぞれ電気的に接続されている。
　位置取得部６５は、測位アンテナ６１と電気的に接続されている。位置取得部６５は、測位アンテナ６１が電波を受信して出力する信号に基づいてＧＮＳＳ測位を行う。この結果、位置取得部６５は、田植機１の位置（現在位置）を例えば緯度及び経度の情報として取得することができる。
　車速センサ６６は、田植機１の車速を検出することができる。車速センサ６６は、田植機１の適宜の位置、例えば前輪１２の車軸に設けられる。この場合、車速センサ６６は、前輪１２の車軸の回転に応じたパルスを発生させる。
　舵角センサ６７は、前輪１２の舵角を検出することができる。舵角センサ６７は、田植機１の適宜の位置、例えば前輪１２に設けられた図示しないキングピンに設けられる。なお、舵角センサ６７は、操舵ハンドル２６に設けられても良い。
　走行制御部５１は、田植機１の走行に関する自動制御を行うことができる。例えば、走行制御部５１は、車速制御及び操舵制御を行うことができる。走行制御部５１は、車速制御及び操舵制御の両方を同時に行っても良いし、操舵制御のみを行うようにしても良い。後者の場合、田植機１の車速は、オペレータが変速操作ペダル２７を用いて操作する。
　車速制御では、予め定められた条件に基づいて田植機１の車速が調整される。車速制御は、具体的には、走行制御部５１が、車速センサ６６の検出結果により得られた現在の車速を目標の車速に近づける制御を行う。この制御は、ミッションケース２３内の変速装置の変速比、及び、エンジン２２の回転速度のうち、少なくとも一方を変更することにより実現される。なお、この車速制御は、田植機１が停止するように車速をゼロにする制御も含む。
　操舵制御とは、予め定められた条件に基づいて田植機１の舵角を調整する制御である。操舵制御は、具体的には、走行制御部５１が、舵角センサ６７の検出結果により得られた現在の舵角を目標の舵角に近づける制御を行う。この制御は、例えば、操舵ハンドル２６の回転軸に設けられた操舵アクチュエータを駆動することにより実現される。なお、操舵制御に関しては、走行制御部５１が、操舵ハンドル２６の回動角度ではなく、田植機１の前輪１２の操舵角を直接調整しても良い。
　記憶部５２は、植付作業時に、直進走行及び旋回走行を行う田植機１の位置を当該田植機１の挙動に関連付けて記憶することができる。この田植機１の挙動は、本実施形態においては、植付作業時における田植機１の走行状態の変更である。更に具体的に言えば、田植機１の挙動は、田植機１の直進走行から旋回走行への移行、及び、田植機１の旋回走行から直進走行への移行である。
　田植機１の走行状態の変更は、本実施形態においては植付部１４の昇降位置の変更（後述するように、植付部１４が下降位置から上昇位置に変更されることと、上昇位置から下降位置に変更されること）に基づいて認識される。ただし、田植機１の走行状態の変更は、例えば、植付部１４への動力伝達の有無の切換に基づいて認識されても良い。植付部１４への動力伝達の状態は、エンジン２２と植付部１４との間の動力伝達機構に設けられた植付クラッチの状態に基づいて検出することができる。
　推定部５３は、圃場の周囲の畦に近接する２点以上の田植機１の位置に基づいて、この畦に対応する畦際領域を推定する。本実施形態において、２点以上の田植機１の位置は、植付作業時に、田植機１が直進走行から旋回走行へ移行するときの位置（旋回開始地点）と、田植機１が旋回走行から直進走行へ移行するときの位置（旋回終了地点）と、の中から選択される。畦際領域の推定の詳細に関しては後述する。
　なお、記憶部５２及び推定部５３は、制御部５０に設けられる代わりに、田植機１とは別の部材に設けられても良い。
　次に、図４から図６を参照して、田植機１の植付作業時に推定部５３が圃場７０の畦際領域７２を推定する処理について説明する。図４は、圃場７０の畦際領域７２を推定する処理を示すフローチャートである。図５及び図６は、旋回開始地点又は旋回終了地点を記憶する処理を説明する模式図である。なお、図６の直進経路７６及び旋回経路７８は田植機１の動作を明示するための想像的な経路であり、田植機１が走行する前に設定している訳ではない。また、本実施形態では、直進経路７６では自動操舵が行われ、旋回経路７８ではオペレータによる手動操舵が行われることを想定している。
　図５及び図６に示すように、圃場７０の周囲の畦７４のうち互いに概ね対向する２つの畦７４に着目したときに、田植機１は、２つのうち一方の畦７４Ａ側から圃場７０に入る。その後、田植機１は、他方の畦７４Ｂに近づくように直進走行を行い、直進走行後に再び直進走行を行うために旋回走行を行う。田植機１は、このような走行を繰り返す。
　即ち、田植機１は、直進走行と再度の直進走行との間に旋回走行を挟み、一方の畦７４Ａと他方の畦７４Ｂとの間で往復走行を行う。このときに田植機１が走行する経路は、複数の直進経路７６と、複数の旋回経路７８と、に分けることができる。
　直進経路７６は、田植機１が直進走行を行うための経路である。直進経路７６は、圃場７０を挟んで対で配置される畦７４Ａ，７４Ｂの間にわたって直線状に延びる。オペレータは、植付作業の開始地点Ａ１から畦７４Ｂに向かって田植機１を直進走行させる。以下の説明では、このときの直進経路７６を第１直進経路７６Ａと呼ぶことがある。次に、オペレータは、第１直進経路７６Ａに対して所定の間隔を保持しながら、畦７４Ｂから畦７４Ａに向かって田植機１を直進走行させる。以下の説明では、このときの直進経路７６を第２直進経路７６Ｂと呼ぶことがある。田植機１が直進走行を繰り返すことにより、植付作業の開始地点Ａ１から順に、第１直進経路７６Ａ、第２直進経路７６Ｂ、第３直進経路７６Ｃ、第４直進経路７６Ｄ、・・・が形成される。複数の直進経路７６は平行に配置される。
　本実施形態では、前述のとおり、直進走行時において、田植機１の走行制御部５１は、位置取得部６５の測位結果を用いて、田植機１の走行軌跡が直線状の経路に沿うように自動操舵を行う。
　旋回経路７８は、田植機１が旋回走行を行うための経路である。オペレータは、圃場７０の一方の畦７４Ａに近接した位置、及び、他方の畦７４Ｂに近接した位置で、旋回走行を行う。
　旋回経路７８のうち植付作業開始時の最初のものは、図６に示すように、第１直進経路７６Ａと第２直進経路７６Ｂとを結ぶように、畦７４Ｂの近傍に配置される。最初の旋回経路７８を第１旋回経路７８Ａとした場合、次に第２直進経路７６Ｂと第３直進経路７６Ｃとを結ぶ第２旋回経路７８Ｂが、畦７４Ａの近傍に配置される。次に、第３直進経路７６Ｃと第４直進経路７６Ｄとを結ぶ第３旋回経路７８Ｃが、畦７４Ｂの近傍に配置される。このように、旋回経路７８は、２つの畦７４Ａ，７４Ｂの近傍に交互に配置される。
　圃場７０において、田植機１は、以下のようにして、直進走行及び旋回走行を交互に行う。
　即ち、図５に示すように、田植機１は、植付作業時、まず圃場７０において、一方の畦７４Ａ側に位置する植付作業の開始地点Ａ１から他方の畦７４Ｂに向かって直進走行を行う。田植機１が畦７４Ｂに対して適切な距離まで近づくと、オペレータは操舵ハンドル２６を手で操作して、田植機１の旋回を開始する。このタイミングで、直進走行が終了する。
　次に、田植機１は、直進走行から旋回走行に移行する。図６に示すように、田植機１は、圃場７０の畦７４Ｂ付近において、その進行方向を反転させるために旋回走行を行う。田植機１の方向転換が完了すると、オペレータは操舵ハンドル２６を手で操作して、田植機１の直進を開始する。このタイミングで、旋回走行が終了する。
　続いて、田植機１は、旋回走行から直進走行に移行する。田植機１は、圃場７０において、他方の畦７４Ｂ側から一方の畦７４Ａに向かって再び直進走行を行う。田植機１は、先の直進走行時とは逆向きに進む。田植機１が畦７４Ａに対して適切な距離まで近づくと、オペレータは操舵ハンドル２６を手で操作して、田植機１の旋回を開始する。このタイミングで、直進走行が終了する。
　そして、田植機１は、直進走行から旋回走行に移行する。田植機１は、圃場７０の畦７４Ａ付近において、その進行方向を反転させるために旋回走行を行う。田植機１の方向転換が完了すると、オペレータは操舵ハンドル２６を手で操作して、田植機１の直進を開始する。このタイミングで、旋回走行が終了する。
　田植機１は、このような直進走行から旋回走行への移行、又は、旋回走行から直進走行への移行を適宜行いながら、直線走行時に圃場７０に対して植付作業を行う。田植機１は、直進走行時には、植付部１４を下降位置に保持して、植付部１４により苗を圃場７０に植え付ける。一方、田植機１は、旋回走行時には、植付部１４を上昇位置に保持して、苗を圃場に植え付けない。植付部１４の昇降位置の変更は、オペレータが植付昇降レバー３０を手で操作することにより行われる。
　このような構成において、田植機１の植付作業時に、推定部５３が圃場７０の畦際領域７２を推定する処理が行われる。オペレータは、直進走行と旋回走行とを切り換えるときの田植機１の位置的基準として、圃場７０の形状（畦７４の形状）を内側に所定距離だけオフセットした想像的な境界を目安とするが、畦際領域７２は、その境界の外側の領域であると考えることができる。この境界に植付部１４が到達したタイミングで、オペレータは、植付部１４の上昇位置／下降位置の切換を行う。
　畦際領域７２の幅（言い換えれば、圃場７０を内側にオフセットする距離）は、田植機１の最小旋回半径等を考慮して、オペレータが定める。後に田植機１が畦際領域７２を走行して植付作業を行う場合は、畦際領域７２の幅を定める際に、植付部１４の作業幅及び適宜のマージンが考慮される。
　具体的には、図４のフローチャートのような処理が行われる。田植機１が圃場７０において植付部１４による植付作業を行いながら直進走行を行っているとき、制御部５０は、植付部１４が下降位置から上昇位置へ変更されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
　ステップＳ１０１において、植付部１４が下降位置から上昇位置へ変更されたと判断した場合、制御部５０は、そのときの田植機１の位置を位置取得部６５により取得する（ステップＳ１０２）。制御部５０は、位置取得部６５により取得した田植機１の位置を、植付部１４が下降位置から上昇位置へ変更された旨の情報と関連付けて、記憶部５２に記憶させる（ステップＳ１０３）。
　詳しくは、制御部５０は、植付部１４の下降位置から上昇位置への変更を検出することによって、田植機１が直進走行から旋回走行に移行したという田植機１の挙動を認識する。そして、制御部５０において、記憶部５２が、田植機１が直進走行から旋回走行へ移行したときの位置を、田植機１の旋回開始地点Ｓ１として記憶する。
　なお、旋回開始地点Ｓ１は、田植機１の直進走行が終了する地点であるとともに、田植機１が旋回走行を開始する地点である。また、旋回開始地点Ｓ１は、苗の植付が行われないように植付部１４が下降位置から上昇位置に変更される地点と考えることもできる。
　ステップＳ１０３の処理の後、制御部５０は、植付部１４が上昇位置から下降位置へ変化したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
　ステップＳ１０４において、植付部１４が上昇位置から下降位置へ変更されたと判断した場合、制御部５０は、そのときの田植機１の位置を位置取得部６５により取得する（ステップＳ１０５）。制御部５０は、位置取得部６５により取得した田植機１の位置を、植付部１４が上昇位置から下降位置へ変更された旨の情報と関連付けて、記憶部５２に記憶させる（ステップＳ１０６、図４）。
　詳しくは、制御部５０は、植付部１４が上昇位置から下降位置への変更を検出することによって、田植機１が旋回走行から直進走行に移行したという田植機１の挙動を認識する。そして、制御部５０において、記憶部５２が、田植機１の旋回走行から直進走行へ移行したときの位置を、田植機１の旋回終了地点Ｅ１として記憶する。
　なお、旋回終了地点Ｅ１は、田植機１の旋回走行が終了する地点であるとともに、田植機１が直進走行を開始する地点である。また、旋回終了地点Ｅ１は、苗の植付が行われるように植付部１４が上昇位置から下降位置に変更される地点と考えることもできる。
　制御部５０において、記憶部５２が田植機１の旋回開始地点Ｓ１と旋回終了地点Ｅ１とを記憶すると、この記憶部５２により記憶された旋回開始地点Ｓ１と旋回終了地点Ｅ１とに基づいて、推定部５３が第２畦際領域７２Ｂを推定する（ステップＳ１０７）。
　旋回開始地点Ｓ１と旋回終了地点Ｅ１とを結ぶ仮想直線は、上述の想像的な境界を表していると考えることができる。そこで、推定部５３は、平面視で旋回開始地点Ｓ１と旋回終了地点Ｅ１とを結ぶ直線を含む直線Ｌ１を求め、これが田植機１の直進時の進行方向と直交する方向に対してなす角度φを算出する。推定部５３は、その算出された角度φに基づいて、畦７４Ｂの形状、及び、第２畦際領域７２Ｂを推定する。
　図５には矩形でない圃場７０の例が示され、平面視で、畦７４Ｂが田植機１の直進走行時の進行方向に対して直交せず傾いている。この場合でも、旋回開始地点Ｓ１及び旋回終了地点Ｅ１の位置関係を基準にすることで、第２畦際領域７２Ｂを、実際の畦７４Ｂの形状に即した傾いた領域として正しく推定することができる。
　そして、制御部５０は、田植機１が再び直進走行から旋回走行への移行、及び、この旋回走行から更に再び直進走行への移行を行うとき、一方の畦７４Ａ付近において田植機１の走行状態の変更を上記と同様に認識する。これに応じて、記憶部５２が旋回開始地点Ｓ２と旋回終了地点Ｅ２とを記憶する。推定部５３は、記憶された旋回開始地点Ｓ２と旋回終了地点Ｅ２とに基づいて、畦７４Ａに対応する第１畦際領域７２Ａを推定する。
　推定部５３が畦際領域７２（第２畦際領域７２Ｂ及び第１畦際領域７２Ａ）を推定した後、制御部５０は、次の田植機１の直進走行中に、旋回開始地点が近いことをオペレータに報知することができる。具体的には、制御部５０は、位置取得部６５から得られた田植機１の現在位置に基づいて、次の旋回開始地点（現在の直進走行の終了点）までの距離を計算する。次の旋回開始地点は、直進走行している田植機１の経路を延長した直線が畦際領域７２に到達する点として求めることができる。制御部５０は、計算により得られた距離を所定の閾値と比較し、距離が閾値以下である場合には、田植機１が備える図略の報知部が適宜の報知動作を行うように制御する。
　報知部による報知の手段としては、田植機１において、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたり、操舵ハンドル２６近傍に設けられた表示部に警告を表示したりすること等が挙げられる。報知のタイミングは、上記閾値の設定により適宜変更可能である。
　植付作業は田植機１の後部の植付部１４にて行われるので、直進走行時にオペレータは運転座席２５から後方を見ていることが多く、旋回開始のタイミングを誤ってしまうことも少なくない。この点、上記の構成とすれば、例えば田植機１が第３直進経路７６Ｃを直進走行しているときに、旋回開始地点Ｓ３に田植機１が間もなく到達することをオペレータに知らせることができる。これにより、田植機１の旋回走行時における植付部１４の上昇位置への移行を確実に行うことができる。
　なお、田植機１の直進走行時に、走行制御部５１による自動走行が行われても良い。この場合、制御部５０が、オペレータに報知を行うことに加えて、走行制御部５１により旋回開始地点に向かって田植機１を自動的に減速させることもできる。なお、このときの田植機１の減速には、次の旋回開始地点において田植機１を停止させる場合が含まれる。
　旋回開始地点Ｓ３で田植機１が旋回走行を開始した後の第３旋回経路７８Ｃにおいて、旋回終了地点Ｅ３に間もなく到達することをオペレータに報知したり、それに伴う自動的な走行制御を行ったりすることもできる。
　本実施形態において、田植機１は、推定部５３により推定された畦際領域７２を走行することができる。例えば、田植機１は、畦際領域７２よりも内側の領域（内側領域８２）で植付作業を完了した後、畦際領域７２を、植付作業を行うために走行する。そして、制御部５０は、畦際領域７２のうち作業領域を通過するとき、走行制御部５１により田植機１の自動操舵を行う。この作業領域とは、畦際領域７２のうち、植付作業を行うための領域である。
　以上に説明したように、本実施形態の圃場作業システムは、田植機１が、圃場７０の周囲の畦７４に近づくように直進走行を行い、直進走行後に再び直進走行を行うために旋回走行を行うことを繰り返しながら、植付部１４による植付作業を圃場７０に対して行うものである。この圃場作業システムは、位置取得部６５と、記憶部５２と、推定部５３と、を備える。位置取得部６５は、田植機１の位置（現在位置）を取得可能である。記憶部５２は、位置取得部６５により取得された田植機１の位置を、圃場７０で直進走行と旋回走行とを行う当該田植機１の挙動に関連付けて記憶可能である。推定部５３は、記憶部５２により記憶された、畦７４に近接する２点以上の田植機１の位置に基づいて、この畦７４に対応する畦際領域７２を推定可能である。
　これにより、例えば図５のように畦７４Ｂが田植機１の直進走行時の進行方向に対して直交せず、傾いて延びている場合でも、実際の畦７４Ｂの向きに応じた正確な畦際領域７２を推定することができる。従って、直進走行と旋回走行との切換等に関して確実な制御（例えば、上述の報知の制御）を行うことができる。この結果、田植機１を適切な位置で旋回走行させることができるので、作業効率を高めることができ、仕上がりも綺麗になる。
　また、本実施形態の圃場作業システムにおいて、田植機１の挙動は、当該田植機１の直進走行から旋回走行への移行、及び、当該田植機１の旋回走行から直進走行への移行である。そして、記憶部５２が、田植機１の直進走行から旋回走行への移行時における当該田植機１の位置を旋回開始地点Ｓ１として記憶し、かつ、田植機１の旋回走行から直進走行への移行時における当該田植機１の位置を旋回終了地点Ｅ１として記憶する。推定部５３が、記憶部５２により記憶された田植機１の位置のうち、隣接する旋回開始地点Ｓ１と旋回終了地点Ｅ１とに基づいて畦際領域７２を推定する。
　これにより、畦際領域７２を容易に推定することができる。例えば、田植機１が一度の旋回走行を行うだけで、畦際領域７２を推定することができる。
　また、本実施形態の圃場作業システムは、推定部５３により推定された畦際領域７２において、田植機１が畦際領域７２のうちの田植機１の作業領域を通過するように、田植機１の自動操舵を行う。
　畦７４Ｂに対してほぼ等しい距離となるタイミングで田植機１が所定の挙動を行うことを複数回反復することで、推定部５３により推定された畦際領域７２は、前述のとおり、畦７４Ｂに対して略平行に延びる。そのため、得られた畦際領域７２に沿って自動操舵を行うことで、畦際領域７２の圃場作業の際、自動操舵することでオペレータの負担を軽減することができ、ひいては全体の仕上がりを綺麗にすることができる。
　以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
　推定部５３は、畦７４が延びる方向において当該畦７４側で旋回開始地点の両隣に位置する２点の旋回終了地点、又は、旋回終了地点の両隣に位置する２点の旋回開始地点を少なくとも含む複数の地点から、畦際領域を推定するようにしても良い。例えば、推定部５３は、図６に示すように旋回終了地点Ｅ１の両隣に位置する旋回開始地点Ｓ１及び旋回開始地点Ｓ３から第２畦際領域７２Ｂを推定しても良い。
　同一の旋回経路７８において、旋回開始地点と旋回終了地点とでは田植機１の向きが１８０°異なる。従って、直進走行から旋回走行への移行と、旋回走行から直進走行への移行とでは、それぞれ異なる独特の操作スキルが要求される。このことから、例えば、畦７４Ｂと旋回開始地点Ｓ１との距離と、畦７４Ｂと旋回終了地点Ｅ１との距離と、を比較すると、オペレータの熟練にもよるが、差異が大きいことがある。このバラツキは、畦際領域７２を推定する精度に影響を与える。
　一方、同じ畦７４Ｂの畦際について複数回の旋回走行を行ったときに、畦７４Ｂと旋回開始地点Ｓ１，Ｓ２，・・・との距離だけを取り出して比較した場合は、バラツキが少ないことが多い。同様に、畦７４Ｂと旋回終了地点Ｅ１，Ｅ２，・・・との距離だけを取り出して比較した場合も、バラツキが少ないことが多い。従って、２点の旋回開始地点同士又は２点の旋回終了地点同士を基準とすることで、畦際領域７２を正確に推定することができる。オペレータの癖等の要因により、２点の旋回開始地点同士で推定した畦際領域と２点の旋回終了地点同士で推定した畦際領域との間に差が生じることがある。その場合、推定部５３は、田植機１の周囲に余裕を確保する観点から、より広い畦際領域を推定する。
　推定部５３は、畦際領域７２を推定するために、隣接する旋回開始地点及び旋回終了地点からなる２点の田植機１の位置を使用することに代えて、少なくとも１つの旋回開始地点と少なくとも１つ旋回終了地点とを含む３点以上の田植機１の位置を使用しても良い。例えば、推定部５３は、第２畦際領域７２Ｂを推定するために、旋回開始地点Ｓ１と、旋回終了地点Ｅ１と、旋回終了地点Ｅ１に隣接する旋回開始地点Ｓ３と、を使用しても良い。また、畦際領域７２の推定のために、３つ以上の旋回開始地点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・を使用しても良いし、３つ以上の旋回終了地点Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，・・・を使用しても良い。３つ以上の点が与えられたときは、上述の角度φを求めるための直線は、公知の方法、例えば最小二乗法により求めることができる。
　推定部５３のモードとして、上述のように２つ以上の点に基づいて畦際領域７２を推定する第１モードと、例えば旋回開始地点の１点だけで畦際領域７２を推定する第２モードと、を切換可能に構成しても良い。第２モードでは、推定部５３は、得られた１点から、上述の角度φを９０°とみなして直線を引くことで、畦際領域７２を推定する。１つの圃場７０において、対向する畦７４Ａ，７４Ｂのそれぞれについてモードを指定できるようにしても良い。
　植付部１４の動力伝達の有無の切換、及び、植付部１４の上昇／下降は、オペレータの操舵ハンドル２６の操作に連動して自動的に行われても良い。
　推定部５３が推定した畦際領域７２の形状、上述の境界を示す直線Ｌ１等を、適宜の表示部（例えば、液晶ディスプレイ）に表示しても良い。
　推定部５３が第２畦際領域７２Ｂを推定した後、制御部５０が、圃場７０の新たな畦際領域を推定するようにしても良い。この場合、制御部５０は、推定部５３による第２畦際領域７２Ｂの推定後も田植機１の旋回開始地点／旋回終了地点を記憶部５２に連続して記憶し、最新の旋回開始地点／旋回終了地点が推定部５３により得られた直線Ｌ１上に位置しないと判断した場合に、畦際領域の形状が変化したことを把握する。そして、制御部５０は、新たな畦際領域の推定が必要と判断し、推定部５３により新たな畦際領域を推定する。この構成は、例えば、圃場７０が図７に示す別の畦７４Ｃに対応する新たな畦際領域（第３畦際領域７２Ｃ）を備える場合に用いることができる。別の畦７４Ｃは、圃場７０において畦７４Ｂに接続しつつ、異なる方向に延びるものである。ここで、旋回開始地点／旋回終了地点が直線Ｌ１上に位置するとは、旋回開始地点／旋回終了地点が、直線Ｌ１を基準として所定の許容範囲内に位置することを意味する。
　図７に示す例では、第３畦際領域７２Ｃの推定は前記実施形態と同様に行われるが、その推定前に図８のフローチャートのような処理が行われる。具体的には、制御部５０は、推定部５３による第２畦際領域７２Ｂの推定後、植付部１４の昇降位置が変更されたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。制御部５０は、植付部１４の昇降位置が変更されたと判断した場合、そのときの田植機１の位置を位置取得部６５により取得する（ステップＳ２０２）。制御部５０は、位置取得部６５により取得した田植機１の位置を、植付部１４の昇降位置が変更された旨の情報と関連付けて、記憶部５２に記憶させる（ステップＳ２０３）。そして、制御部５０は、記憶部５２に記憶させた田植機１の位置を旋回開始地点／旋回終了地点として、この旋回開始地点／旋回終了地点が直線Ｌ１上に位置するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。例えば、図７に示す旋回終了地点Ｅ５と直線Ｌ１との距離Ｄ１が所定以上であれば、当該旋回終了地点Ｅ５が直線Ｌ１から外れており、新しい畦際領域（第３畦際領域７２Ｃ）の推定が必要であることを意味する。従って、制御部５０は、その後の旋回開始地点／旋回終了地点の位置に基づいて、推定部５３により第３畦際領域７２Ｃを推定する（ステップＳ２０５）。
　上述の教示を考慮すれば、本発明が多くの変更形態及び変形形態をとり得ることは明らかである。従って、本発明が、添付の特許請求の範囲内において、本明細書に記載された以外の方法で実施され得ることを理解されたい。
　１　田植機（圃場作業機）
　１４　植付部（作業装置）
　５２　記憶部
　５３　推定部
　６５　位置取得部
　７０　圃場
　７２　畦際領域
　７４　畦

Claims (4)

  1. 　圃場作業機が、圃場の周囲の畦に近づくように直進走行を行い、直進走行後に再び直進走行を行うために旋回走行を行うことを繰り返しながら、当該圃場作業機の作業装置による作業を前記圃場に対して行う圃場作業システムにおいて、
    　前記圃場作業機の位置を取得する位置取得部と、
    　前記位置取得部により取得された前記圃場作業機の位置を、前記圃場で直進走行と旋回走行とを行う当該圃場作業機の挙動に関連付けて記憶する記憶部と、
    　前記記憶部により記憶された、前記畦に近接する２点以上の前記圃場作業機の位置に基づいて、この畦に対応する畦際領域を推定する推定部と、
    を備えることを特徴とする圃場作業システム。
  2. 　請求項１に記載の圃場作業システムであって
    　前記圃場作業機の挙動は、当該圃場作業機の直進走行から旋回走行への移行、及び、当該圃場作業機の旋回走行から直進走行への移行であり、
    　前記記憶部は、前記圃場作業機の直進走行から旋回走行への移行時における当該圃場作業機の位置を旋回開始地点とし、かつ、前記圃場作業機の旋回走行から直進走行への移行時における当該圃場作業機の位置を旋回終了地点として記憶し、
    　前記推定部は、前記記憶部により記憶された前記圃場作業機の位置のうち、互いに隣接する前記旋回開始地点及び前記旋回終了地点に基づいて、前記畦際領域を推定することを特徴とする圃場作業システム。
  3. 　請求項１に記載の圃場作業システムであって、
    　前記圃場作業機の挙動は、前記圃場作業機の直進走行から旋回走行への移行、及び、前記圃場作業機の旋回走行から直進走行への移行であり、
    　前記記憶部は、前記圃場作業機の直進走行から旋回走行への移行時における当該圃場作業機の位置を旋回開始地点とし、かつ、前記圃場作業機の旋回走行から直進走行への移行時における当該圃場作業機の位置を旋回終了地点として記憶し、
    　前記推定部は、前記記憶部により記憶された前記圃場作業機の位置のうち、前記旋回開始地点の両隣に位置する２点の前記旋回終了地点、又は、前記旋回終了地点の両隣に位置する２点の前記旋回開始地点に基づいて、前記畦際領域を推定することを特徴とする圃場作業システム。
  4. 　請求項１から３までの何れか一項に記載の圃場作業システムであって、
    　前記推定部により推定された前記畦際領域を通過するように、前記圃場作業機の自動操舵を行うことを特徴とする圃場作業システム。
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