WO2020084888A1 - サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法 - Google Patents

サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法 Download PDF

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WO2020084888A1
WO2020084888A1 PCT/JP2019/033366 JP2019033366W WO2020084888A1 WO 2020084888 A1 WO2020084888 A1 WO 2020084888A1 JP 2019033366 W JP2019033366 W JP 2019033366W WO 2020084888 A1 WO2020084888 A1 WO 2020084888A1
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positioning
satellite
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satellite positioning
data
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PCT/JP2019/033366
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一幸 吉野
邦彦 酒井原
純 柴田
山崎　靖久
良昌 白崎
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
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    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry

Definitions

  • the present disclosure relates to a server, a satellite positioning system, and a satellite positioning method.
  • RTK Real Time Kinematic
  • the positioning terminal When performing the RTK calculation, the positioning terminal receives a positioning signal transmitted from a satellite (not shown) of the GNSS (Global Navigation Satellite System) and generates positioning data using the positioning signal.
  • the GNSS is a general term for satellite navigation systems such as GPS (Global Positioning System), Beidou Satellite Positioning System (BeiDou), and GLONASS that have performance (accuracy / reliability) usable for civil aviation navigation.
  • Positioning signals include L1 signals (1575.42 MHz) and L2 signals (1227.60 MHz) transmitted from GPS satellites.
  • a satellite GPS, BeiDou, GLONASS, etc.
  • a satellite positioning data distribution service that is, a service for distributing data used in satellite positioning such as RTK
  • satellite positioning services there are many services
  • the satellite positioning services currently in operation all over the world are billed to users independently, there are multiple services despite the fact that the appropriate services differ depending on the region where they are used. It was difficult to use while switching.
  • users of satellite positioning terminals are not always familiar with the technology of satellite positioning, even if multiple satellite positioning services are available, they will select an inappropriate satellite positioning service, and There was also the problem that only low positioning results could be obtained.
  • the non-limiting example of the present disclosure provides a positioning data selection technology capable of flexibly and appropriately using a plurality of satellite positioning services.
  • a server includes a receiving unit that receives first positioning data generated by a positioning terminal based on a positioning signal received from a satellite, a storage unit that stores information about a plurality of satellite positioning services, and From a plurality of satellite positioning services, a satellite positioning service candidate that can be used by the positioning terminal is selected based on the first positioning data, and from the satellite positioning services included in the satellite positioning service candidates, the first positioning data is selected. And a processor that acquires second positioning data used to calculate the position of the positioning terminal.
  • a satellite positioning system includes a positioning terminal that receives a positioning signal transmitted by a satellite and transmits first positioning data generated based on the positioning signal, and a server that receives the first positioning data. And the server selects a satellite positioning service candidate that can be used by the positioning terminal based on the first positioning data from a plurality of satellite positioning services, and the satellite is included in the satellite positioning service candidates. The second positioning data used for calculating the position of the positioning terminal is acquired together with the first positioning data from the positioning service.
  • a positioning terminal transmits first positioning data generated based on a positioning signal received from a satellite to a server, and the server selects from the plurality of satellite positioning services the first positioning data.
  • One satellite positioning service candidate that can be used by the positioning terminal is selected based on one positioning data, and the satellite positioning service included in the satellite positioning service candidate is used to calculate the position of the positioning terminal together with the first positioning data. Obtain the second positioning data used.
  • the positioning calculation when the positioning calculation is shared between the positioning terminal and the server, which satellite positioning service among a plurality of satellite positioning services should be used can be flexibly switched. Data selection can be realized.
  • a diagram showing a configuration of a satellite positioning system according to an embodiment of the present disclosure Block diagram showing an example of the configuration of the reference station illustrated in FIG. Block diagram showing an example of the configuration of the positioning terminal illustrated in FIG.
  • the figure which shows an example of a structure of the positioning data delivery server illustrated in FIG. The figure which shows an example of a structure of the cloud server illustrated in FIG.
  • Sequence diagram showing an example of the operation of the satellite positioning system according to an embodiment of the present disclosure Sequence diagram showing an example of an operation of a satellite positioning system according to a modification of an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a configuration of a satellite positioning system according to an embodiment.
  • the satellite positioning system 1 includes a reference station 10, a positioning terminal 20, a positioning data distribution server 30, and a cloud server 40.
  • the base station 10 receives, for example, radio waves (may be referred to as “satellite radio waves” or “positioning signals”) transmitted from satellites (not shown) (may be referred to as “positioning satellites”). Then, the reference station 10 generates positioning data (may be referred to as “observation data” or “correction data”) using the received satellite radio waves.
  • radio waves may be referred to as “satellite radio waves” or “positioning signals” transmitted from satellites (not shown) (may be referred to as “positioning satellites”).
  • the reference station 10 generates positioning data (may be referred to as “observation data” or “correction data”) using the received satellite radio waves.
  • the reference station 10 transmits the observation data to the positioning data distribution server 30.
  • the transmission of the observation data to the positioning data distribution server 30 may be performed periodically.
  • the transmission cycle of the observation data may be, for example, on the order of seconds or less.
  • reference station is sometimes referred to as the "electronic reference point”.
  • Two or more reference stations 10 may be provided in the satellite positioning system 1.
  • a plurality of reference stations 10 may be provided in one or a plurality of geographical areas (service areas) A1 to AM (M is an integer of 1 or more) in which the satellite positioning service can be used.
  • the “service area” may be a unit area that covers countries such as North America and Europe, or a national unit area such as Japan, the entire United States, Hokkaido, Honshu, Shikoku, Kyushu, and the United States. It may be a regional or regional unit, such as the West Coast or the US state of XX. Further, a partial area such as a part of Hokkaido or a part of the west coast of the United States may correspond to the “service area”. Further, the “sea area” may correspond to the “service area”.
  • the satellite positioning service may include a service using at least one of GPS (global positioning system), GLONASS, Galileo, BeiDou, and quasi-zenith satellite system (QZSS).
  • GPS global positioning system
  • GLONASS global positioning system
  • Galileo Galileo
  • BeiDou BeiDou
  • QZSS quasi-zenith satellite system
  • the positioning terminal 20 receives satellite radio waves and generates positioning data using the received satellite radio waves.
  • the positioning terminal 20 may send the generated positioning data to the cloud server 40.
  • the positioning data transmitted by the positioning terminal 20 is an example of “first positioning data”.
  • the positioning data transmitted by the reference station 10 (in other words, the positioning data received by the positioning data distribution server 30, that is, the correction data) is an example of the “second positioning data”.
  • a plurality of positioning terminals 20 may exist in the satellite positioning system 1.
  • the positioning terminal 20 may include, for example, a dedicated terminal for positioning, a personal computer having a positioning function, a server computer, a smartphone, a tablet, or the like. Further, the positioning terminal 20 may be installed in a moving body (for example, a vehicle) whose position (for example, coordinates) is to be obtained.
  • the "positioning terminal” may be simply referred to as a "receiver".
  • the cloud server 40 communicates with the positioning terminal 20 to receive the positioning data generated by the positioning terminal 20, for example.
  • the cloud server 40 may include some or all of the functions of the positioning data distribution server 30. In other words, the cloud server 40 may receive the observation data (correction data) from the reference station 10 without going through the positioning data distribution server 30.
  • the cloud server 40 for example, data in the form of a table or a list (hereinafter, may be abbreviated as a “table” or a “list”) 420 regarding information about satellite positioning service candidates that can be used for each of a plurality of service areas. Memorize and manage.
  • the cloud server 40 selects at least one of a plurality of satellite positioning service candidates based on the positioning data received from the positioning terminal 20. For example, the cloud server 40 selects a satellite positioning service (in other words, the positioning data distribution server 30) that handles correction data suitable for use in positioning calculation (for example, RTK calculation) for the positioning terminal 20. An example of selection criteria will be described later.
  • a satellite positioning service in other words, the positioning data distribution server 30
  • RTK calculation for example, RTK calculation
  • the cloud server 40 accesses the positioning data distribution server 30 corresponding to the selected satellite positioning service and receives the correction data. Then, the cloud server 40 performs the RTK calculation using the positioning data from the positioning terminal 20 and the correction data from the positioning data distribution server 30.
  • the position of the positioning terminal 20 (for example, coordinates on the earth) is estimated, determined, or detected by RTK calculation.
  • the coordinates may be, for example, three-dimensional coordinates of latitude, longitude, and altitude, or may be two-dimensional coordinates represented by two of latitude, longitude, and altitude (for example, latitude and longitude).
  • the cloud server 40 sends the RTK calculation result to the positioning terminal 20.
  • the transmission of the RTK calculation result addressed to the positioning terminal 20 may be performed directly to the positioning terminal 20 or indirectly via the positioning data distribution server 30.
  • the satellite positioning system 1 can flexibly switch which of the plurality of satellite positioning services should be used, so that improved positioning data selection can be realized. Further, by performing the RTK calculation in the cloud server 40, the processing load of the positioning terminal 20 can be reduced. Further, even if the satellite positioning service to be used for the positioning terminal 20 is not individually set, the cloud server 40 selects the satellite positioning service (in other words, correction data) suitable for the RTK calculation. The convenience of using the satellite positioning service by the positioning terminal 20 is improved.
  • the notation “... Unit” used for the constituent elements of the reference station 10, the positioning terminal 20, the positioning data distribution server 30, and the cloud server 40 is “... circuit”, It may be replaced with another notation such as "... device”, “... unit”, or "... module”.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the reference station 10 according to the embodiment.
  • the reference station 10 includes, for example, a processor 101, a storage unit 102, an input unit 103, an output unit 104, a first communication unit 105, a second communication unit 106, and a reception unit 107. , Bus 110.
  • the processor 101 controls other elements of the reference station 10 via the bus 110.
  • a CPU Central Processing Unit
  • the processor 101 By executing a predetermined program, the processor 101 generates positioning data by using a positioning signal received from a positioning satellite (in other words, by single positioning), for example.
  • the storage unit 102 acquires various information from other elements and temporarily or permanently holds the information.
  • the storage unit 102 is a general term for so-called primary storage devices and secondary storage devices.
  • a plurality of storage units 102 may be physically arranged.
  • a DRAM Direct Random Access Memory
  • an HDD Hard Disk Drive
  • an SSD Solid State Drive
  • the input unit 103 receives information from the outside.
  • the external information received by the input unit 103 includes information regarding the input from the operator of the reference station 10.
  • the input unit 103 may be configured using an input interface such as a keyboard.
  • the output unit 104 presents information to the outside.
  • the information presented by the output unit 104 includes information regarding positioning.
  • the output unit 104 may be configured using an output interface such as a display.
  • the first communication unit 105 communicates with an external device via a communication path.
  • the target device (communication target) with which the first communication unit 105 communicates includes, for example, the positioning terminal 20.
  • the first communication unit 105 may be configured using a communication interface capable of communicating with a communication network such as a wireless LAN (Local Area Network).
  • the second communication unit 106 communicates with an external device via a communication path.
  • the cloud server 40 is included in the device (communication target) device with which the second communication unit 106 communicates, for example.
  • the positioning data distribution server 30 may be included in the communication targets of the communication unit 106.
  • the second communication unit 106 may be configured using a communication interface capable of communicating with a communication network such as a cellular communication network.
  • the receiving unit 107 receives the positioning signal from the satellite and outputs the positioning signal to the processor 101 via the bus 110.
  • each component of the reference station 10 may be integrated.
  • a part of each component of the reference station 10 may be divided into a plurality of components.
  • a part of each component of the reference station 10 may be omitted. Other elements may be added to the reference station 10.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the positioning terminal 20 according to the embodiment.
  • the positioning terminal 20 exemplarily includes a processor 201, a storage unit 202, an input unit 203, an output unit 204, a communication unit 205, a receiving unit 206, and a bus 210.
  • the processor 201 controls other elements of the positioning terminal 20 via the bus 210.
  • a CPU may be used as the processor 201, for example. Further, the processor 201 executes a predetermined program to generate positioning data using the received positioning signal.
  • the storage unit 202 acquires various information from other elements and temporarily or permanently holds the information.
  • the storage unit 202 is a general term for so-called primary storage devices and secondary storage devices.
  • a plurality of storage units 202 may be physically arranged.
  • DRAM, HDD, SSD may be used for the storage unit 202.
  • the input unit 203 receives information from the outside.
  • the external information received by the input unit 203 includes information related to input from the operator of the positioning terminal 20.
  • the input unit 203 may be configured using an input interface such as a keyboard.
  • the output unit 204 presents information to the outside.
  • the information presented by the output unit 204 includes information regarding positioning.
  • the output unit 204 may be configured using an output interface such as a display.
  • the communication unit 205 communicates with an external device via a communication path.
  • the device (communication target) with which the communication unit 205 communicates includes the positioning data distribution server 30 and / or the cloud server 40.
  • the communication unit 205 may be configured using a communication interface capable of communicating with a communication network such as a wireless LAN.
  • the receiving unit 206 receives the positioning signal from the satellite and outputs the positioning signal to the processor 201 via the bus 210.
  • the configuration of the positioning terminal 20 described above is an example. A part of each component of the positioning terminal 20 may be integrated. A part of each component of the positioning terminal 20 may be divided into a plurality of components. A part of each component of the positioning terminal 20 may be omitted. Other elements may be added to the positioning terminal 20.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of the positioning data distribution server 30 according to the embodiment.
  • the positioning data distribution server 30 includes, for example, a processor 301, a storage unit 302, an input unit 303, an output unit 304, a communication unit 305, and a bus 310.
  • the processor 301 controls other elements of the positioning data distribution server 30 via the bus 310.
  • a CPU may be used as the processor 301, for example.
  • the processor 301 controls, for example, a process for transmitting observation data (correction data) received from the reference station 10 to the cloud server 40 in response to a request from the cloud server 40.
  • the correction data to be transmitted may be the actual observation data (RRS (Real Reference Station) data) directly received by the reference station 10, or the virtual observation data (VRS (VRS (RRS)) generated by the processor 301 from the observation data received by the plurality of reference stations 10. Virtual Reference Station) data).
  • the storage unit 302 acquires various information from other elements and temporarily or permanently holds the information.
  • the storage unit 302 is a general term for so-called primary storage devices and secondary storage devices.
  • a plurality of storage units 302 may be physically arranged.
  • DRAM, HDD, SSD may be used for the storage unit 302, for example, DRAM, HDD, SSD may be used.
  • the input unit 303 receives information from the outside.
  • the external information received by the input unit 303 includes information regarding the input from the operator of the positioning data distribution server 30.
  • the input unit 303 may be configured using an input interface such as a keyboard.
  • the output unit 304 presents information to the outside.
  • the information presented by the output unit 304 includes information regarding positioning and the like.
  • the output unit 304 may be configured using an output interface such as a display.
  • the communication unit 305 communicates with an external device via a communication path.
  • the cloud server 40 is included in the devices (communication targets) with which the communication unit 305 communicates.
  • the positioning terminal 20 may be included in the communication targets of the communication unit 305. For example, when the positioning terminal 20 performs the RTK calculation, the correction data may be transmitted from the communication unit 305 to the positioning terminal 20.
  • the communication unit 305 may be configured using a communication interface capable of communicating with a communication network such as a cellular communication network, for example.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an example of the configuration of the cloud server 40 according to the embodiment.
  • the cloud server 40 includes, for example, a processor 401, a storage unit 402, an input unit 403, an output unit 404, a communication unit 405, and a bus 410.
  • the processor 401 controls other elements of the cloud server 40 via the bus 410.
  • a CPU may be used as the processor 401, for example.
  • the processor 401 estimates the position of the positioning terminal 20 based on the positioning data received from the positioning terminal 20, for example.
  • the position estimated from the positioning data (hereinafter sometimes referred to as the “estimated position”) is not an accurate position, but it is sufficient if a rough position can be obtained. Further, the processor 401 distributes the positioning data, which receives the correction data suitable for the RTK calculation from the reference station 10 from the list of the plurality of satellite positioning services stored in the storage unit 402 based on the estimated position of the positioning terminal 20. Select the server 30.
  • the processor 401 receives the positioning data received from the positioning terminal 20 and the correction data received from the positioning data distribution server 30 (in other words, the positioning data based on the actual measurement value at the reference station 10 in the RRS, the virtual calculation in the VRS).
  • the accurate position of the positioning terminal 20 is detected by performing RTK calculation using the positioning data).
  • the processor 401 controls the process of transmitting the information indicating the detected position to the positioning terminal 20.
  • the storage unit 402 stores the list of satellite positioning services described above.
  • the storage unit 402 also acquires various information from other elements and temporarily or permanently holds the information.
  • the storage unit 402 is a general term for so-called primary storage devices and secondary storage devices.
  • a plurality of storage units 402 may be physically arranged.
  • DRAM, HDD, SSD may be used for the storage unit 402, for example, DRAM, HDD, SSD may be used.
  • the input unit 403 receives information from the outside.
  • the external information received by the input unit 403 includes information regarding the input from the operator of the cloud server 40.
  • the input unit 403 may be configured using an input interface such as a keyboard.
  • the output unit 404 presents information to the outside.
  • the information presented by the output unit 404 includes information regarding positioning.
  • the output unit 404 may be configured using an output interface such as a display.
  • the communication unit 405 communicates with an external device via a communication path.
  • the devices (communication targets) with which the communication unit 405 communicates include the positioning terminal 20 and the positioning data distribution server 30.
  • the communication unit 405 When focusing on the communication between the communication unit 405 and the positioning terminal 20, the communication unit 405 has a function as a receiving unit that receives the positioning data from the positioning terminal 20 and a transmitting unit that sends the result of the RTK calculation to the positioning terminal 20. And the function as.
  • the communication unit 405 may be configured using a communication interface capable of communicating with a communication network such as a cellular communication network, for example.
  • the positioning data exemplarily includes pseudo range information, carrier wave phase information, and Doppler frequency information.
  • the pseudo distance information is information on the distance between the satellite and the receiver (for example, the reference station 10 or the positioning terminal 20).
  • the receiver can calculate the distance to the satellite by analyzing the positioning signal. For example, the receiver determines the arrival time of the positioning signal based on the following information.
  • the receiver calculates the pseudo distance between the satellite and the receiver by multiplying the arrival time of the positioning signal by the speed of light.
  • the pseudo range includes an error caused by a difference between the satellite clock and the receiver clock. Pseudorange information is generated for four or more satellites to reduce error.
  • Carrier wave phase information is the phase of the positioning signal received by the receiver.
  • the positioning signal is a predetermined sine wave.
  • the receiver can calculate the phase of the positioning signal by analyzing the received positioning signal.
  • Doppler frequency information is information about the relative speed between the satellite and the receiver.
  • the receiver can generate Doppler frequency information by analyzing the positioning signal.
  • the RTK calculation is a calculation for executing the RTK method which is one of the interferometric positioning.
  • the RTK method is a positioning method that uses the carrier phase integrated value of the positioning signal transmitted by the satellite to perform positioning at a predetermined point.
  • the carrier wave phase integrated value is represented by the sum of (1) the number of waves of the positioning signal and (2) the phase from the satellite to a predetermined point.
  • the frequency (and wavelength) of the positioning signal is known, and therefore the distance between the satellite and the predetermined point can be obtained. Since the number of waves of the positioning signal is an unknown number, it is called integer ambiguity or integer value bias.
  • noise removal and estimation (or determination) of integer ambiguity are performed.
  • the double difference is the difference between the carrier phase integrated values of one receiver for two satellites (single difference) calculated between the two receivers (for example, the reference station 10 and the positioning terminal 20). is there.
  • the double difference is calculated by the number of combinations of four or more satellites. For the calculation of the double difference, for example, the positioning data generated by the reference station 10 and the positioning data generated by the positioning terminal 20 are used.
  • the integer ambiguity is estimated by executing the procedure of (1) estimation of a float solution by the least squares method and (2) test of a fixed solution based on the float solution.
  • Estimation of the float solution by the least squares method is executed by creating a simultaneous equation using the combination of double differences generated for each time unit, and solving the created simultaneous equations by the least squares method.
  • the positioning data generated by the reference station 10 the positioning data generated by the positioning terminal 20, and the known coordinates of the reference station 10 are used.
  • the real number estimated value of the integer ambiguity thus estimated is called a float solution (guess solution).
  • the float solution obtained as described above is a real number, while the true value of integer ambiguity is an integer. Therefore, the float solution is converted to an integer value by "rounding".
  • a plurality of candidates can be considered as a combination for rounding the float solution.
  • the correct integer value is tested from multiple candidates.
  • a solution that is probable as an integer bias by the test is called a fixed solution (precision positioning solution).
  • a quality check is performed using an AR (Ambiguity Ratio) value obtained by RTK calculation, and a correct integer value is verified based on the result of the quality check.
  • the positioning data generated by the reference station 10 may be used in order to efficiently narrow down the integer value candidates.
  • the processor 401 performs interferometric positioning (RTK calculation) by the RTK method using the positioning data of the positioning terminal 20 and the positioning data of the reference station 10, and calculates a positioning solution (fix solution or float solution).
  • RTK positioning solution a positioning solution obtained by the RTK calculation.
  • the processor 401 performs a quality check using the AR value obtained by the RTK calculation, and when the AR value is equal to or greater than a predetermined threshold value (for example, 3.0), determines that a correct fix solution is obtained and outputs the fix solution. If the AR value is less than the predetermined threshold value, it is determined that the correct positioning solution has not been obtained, and the float solution is output.
  • a predetermined threshold value for example, 3.0
  • the processor 401 determines the RTK positioning solution as the position of the positioning terminal 20 (coordinates on the earth).
  • the cloud server 40 stores the information on the satellite positioning service as illustrated in FIG. 6 in the form of table data 420 (hereinafter sometimes referred to as “satellite positioning service management data 420” or “satellite positioning service management table 420”). Is stored in the storage unit 402.
  • the satellite positioning service candidate table 420 may be abbreviated as “table 420” hereinafter.
  • “Name” represents the name (name) of the satellite positioning service
  • “URL (& account)” represents the URL (Uniform Resource Locator) (and account) of the satellite positioning service.
  • “Account” may be either a paid or free account.
  • “Area” represents the service area of the satellite positioning service, and in FIG. 6, as a non-limiting example, the whole of Japan, part of Hokkaido, the west coast of the United States, and the XX state of the United States are shown.
  • Constract form indicates, for example, a contract form related to a contract form (a service usage charge such as a flat-rate system, a meter-based system, or a free system) between the administrator of the cloud server 40 and each satellite positioning service.
  • a contract form related to a contract form (a service usage charge such as a flat-rate system, a meter-based system, or a free system) between the administrator of the cloud server 40 and each satellite positioning service.
  • GNSS represents information on the type (satellite type) of the positioning system such as G (GPS), Q (QZSS), R (GLONASS), B (BeiDou), and E (Galileo).
  • G GPS
  • Q QZSS
  • R GLONASS
  • B BeiDou
  • E Garo
  • GQR indicates that GPS, QZSS, and GLONASS are available.
  • Base station indicates, for example, which of RRS and VRS is available.
  • Receiveiver represents the type of receiver (for example, manufacturer information), and FIG. 6 illustrates, as a non-limiting example, differences among manufacturers such as AA, BB, CC, and DD. Since the receiver performance may differ depending on the manufacturer, the information such as AA, BB, CC, and DD may be regarded as the information regarding the reception performance.
  • Data represents, for example, a format of available positioning data.
  • the cloud server 40 receives the correction data used for the RTK calculation based on any one or a plurality of items of the items registered in the satellite positioning service management table 420 of FIG. Then, the positioning data distribution server 30) may be selected.
  • the satellite positioning service management table 420 may be configured by focusing on the reference station 10 that transmits the correction data used for the RTK calculation. For example, when the selection of the satellite positioning service is regarded as selecting any of the reference stations 10 used in the satellite positioning service, the information of the reference station 10 includes any one or more of the various parameters described above. May be associated.
  • ⁇ Satellite positioning service selection criteria> The following is an example of the selection criteria for the satellite positioning service in the cloud server 40 (in other words, the selection criteria for the positioning data distribution server 30 that receives the correction data).
  • Position of the reference station 10 with respect to the positioning terminal 20 (the closer the position, the easier the positioning accuracy can be obtained)
  • Type of the reference station 10 for example, RRS or VRS
  • Positioning signal reception performance for example, receiver type
  • Satellite type whether GLONASS, Galileo, BeiDou are present
  • Service usage fee (Whether low service fee or positioning accuracy is important)
  • Operation status select the second and subsequent candidates when the service is under maintenance)
  • Number of satellites (The more satellites there are, the easier the positioning accuracy is obtained)
  • Number of satellite positioning service accounts being used at the same time (the smaller the number, the easier it is to receive correction data sooner)
  • the selection criteria may be set by a combination of one or more parameters of (1) to (8) above.
  • the selection criterion setting data is stored in, for example, the storage unit 402.
  • priority or weight may be set for each parameter.
  • the content, combination, priority, or weight of the selection criteria may be set in advance in the cloud server 40, or may be set by the user of the positioning terminal 20.
  • the selection criteria and the like are preset in the cloud server 40, there is a high possibility that a reliable selection result can be obtained even if the user of the positioning terminal 20 does not have detailed knowledge of the satellite positioning service. Further, when the user of the positioning terminal 20 sets the selection criteria and the like, the possibility of obtaining a selection result according to the criteria emphasized by the user of the positioning terminal 20 increases.
  • the cloud server 40 may request the transmission of correction data to the positioning data distribution server 30 corresponding to each of the plurality of satellite positioning services. Good.
  • the processor 401 calculates the distance between the positioning terminal 20 and the reference station 10 based on the received correction data, and determines, for example, a satellite positioning service (in other words, the positioning data distribution server 30) that manages the reference station 10 having the shortest distance. You may choose. If the processor 401 determines that the correction data is abnormal data as a result of the distance calculation, the processor 401 may not select the service providing the abnormal data (in other words, exclude it from the selection candidates).
  • a satellite positioning service in other words, the positioning data distribution server 30
  • the positioning terminal 20 (for example, the CPU 201) transmits a connection request to the cloud server 40 (S11).
  • the positioning terminal 20 that has transmitted the connection request corresponds to the RTK positioning target terminal, and its position corresponds to an example of the “first point”.
  • the cloud server 40 (for example, the CPU 401) that has received the connection request determines whether the connection is possible (S12). When it is determined that the connection is impossible (No in S12), the cloud server 40 may transmit (notify) that the connection is impossible to the positioning terminal 20 that is the connection request source (S13a), and end the process.
  • the cloud server 40 determines that the connection is possible (or the connection is permitted) (Yes in S12), the cloud server 40 transmits (notifies) the connection permission to the positioning terminal 20 that is the connection request source (S13b).
  • the positioning terminal 20 When the positioning terminal 20 receives the connection permission from the cloud server 40, the positioning terminal 20 transmits the positioning data generated using the positioning signal received from the satellite in the positioning terminal 20 to the cloud server 40 (S14).
  • the cloud server 40 estimates the (approximate) position of the positioning terminal 20 based on the received positioning data (S15).
  • the cloud server 40 selects (lists) satellite positioning services available in the positioning terminal 20 based on the estimated position of the positioning terminal 20 (may be referred to as “terminal position” or “user position”). (S16).
  • the cloud server 40 receives the correction data suitable for the RTK calculation from the reference station 10 based on the user position and one or more of the items in the satellite positioning service management table 420 of FIG. To list.
  • the position of the reference station 10 corresponds to an example of the “second point” with respect to the position of the RTK positioning target terminal 20, which is an example of the “first point”.
  • the cloud server 40 lists satellite positioning services (in other words, the positioning data distribution server 30) corresponding to the service area covering the user position. As a result, it is possible to avoid selecting a satellite positioning service that is originally unavailable at the user position as a candidate.
  • the cloud server 40 refers to, for example, the item “GNSS” of the table 420, and provides the satellite positioning service corresponding to the information regarding the satellite type included in the positioning data received from the positioning terminal 20. You may list up. As a result, it is possible to avoid selecting a satellite type that cannot be used by the positioning terminal 20 as a candidate.
  • the cloud server 40 refers to, for example, the item “contract form” of the table 420, the priority of the contract form of each satellite positioning service by the administrator of the cloud server 40 (for example, free of charge). , Positioning, fixed amount, etc.) may be listed. That is, the candidate for the satellite positioning service is specified based on the determination as to which satellite type the positioning terminal 20 can use based on the information about the user position or the satellite type. This is because the positioning data of the satellite positioning service that cannot be used by the positioning terminal 20 has little meaning to be provided to the positioning terminal 20.
  • the cloud server 40 determines whether or not at least one satellite positioning service has been listed up, for example, as shown in FIG. 7 (S17). When no satellite positioning service can be listed (No in S17), the cloud server 40 transmits to the positioning terminal 20 that there is no available satellite positioning service (S18) and ends the processing. Good.
  • the cloud server 40 performs service utilization confirmation processing (S19 to S20) for the positioning terminal 20, RTK positioning processing (S22 to S26), and To execute.
  • the cloud server 40 transmits to the positioning terminal 20 information for inquiring of the positioning terminal 20 whether or not the selected satellite positioning service may be used (S19).
  • the positioning terminal 20 confirms availability of the service (S20) and transmits a confirmation response to the cloud server 40 (S21).
  • the cloud server 40 may, for example, transmit to the positioning terminal 20 that there is no other available satellite positioning service and terminate the process. .
  • the cloud server 40 delivers, for example, the information indicating the user position, the URL and the account information corresponding to the selected satellite positioning service, to the positioning data delivery. It is transmitted to the server 30 (S22).
  • the positioning data delivery server 30 authenticates with the account information received from the cloud server 40, and if the authentication is successful, sends the correction data based on the received user position to the cloud server 40 (S23).
  • the positioning data distribution server 30 may notify the cloud server 40 of the authentication failure and end the process.
  • the cloud server 40 When the cloud server 40 successfully authenticates with the positioning data distribution server 30 and receives the correction data from the positioning data distribution server 30, the cloud server 40 determines whether the received correction data is valid correction data (S24). .
  • the cloud server 40 determines whether or not the distance (referred to as “baseline length”) between the position information of the reference station 10 and the user position included in the received correction data is equal to or less than a threshold value (for example, 10 km). To do.
  • a threshold value for example, 10 km.
  • the cloud server 40 may determine that the correction data received from the positioning data distribution server 30 is not valid (No in S24). ).
  • the cloud server 40 may, for example, notify the positioning terminal 20 that valid correction data cannot be obtained (S25) and end the process. In other words, the cloud server 40 does not have to execute the RTK calculation using the abnormal correction data.
  • the cloud server 40 uses, for example, the positioning data received from the positioning terminal 20 and the correction data received from the positioning data distribution server 30. , RTK calculation (RTK positioning) is performed (S26).
  • the cloud server 40 transmits the RTK positioning result to the positioning terminal 20 (S27).
  • the transmission of the RTK positioning result may be performed via the positioning data distribution server 30. It should be noted that the cloud server 40 may repeatedly execute the processing from S14 every time it receives the positioning data from the positioning terminal 20.
  • the service use confirmation process (S19 to S21) for the positioning terminal 20 may be optional.
  • the cloud server 40 may execute the RTK positioning process (S22 to S26) without executing the service use confirmation process (S19 to S21) for the positioning terminal 20.
  • the transmission of the positioning data from the positioning terminal 20 to the cloud server 40 may be performed together with the connection request to the cloud server 40.
  • the positioning terminal 20 may include or add the positioning data to the connection request addressed to the cloud server 40 and send the connection request addressed to the cloud server 40.
  • the satellite positioning service suitable for the RTK calculation in the cloud server 40 (other than the satellite positioning service used for the positioning terminal 20 is not set individually). In other words, the correction data) is selected.
  • which satellite positioning service of a plurality of satellite positioning services should be used can be flexibly and appropriately switched and used properly. Further, for example, the burden on the user of the positioning terminal 20 can be reduced, and the convenience of using the satellite positioning service by the positioning terminal 20 is improved. In addition, for example, even a positioning terminal user who has little or no specialized knowledge about satellite positioning services can easily use the satellite positioning services, so that the use of the satellite positioning services can be promoted.
  • the cloud server 40 also lists satellite positioning services (in other words, the positioning data distribution server 30) corresponding to the service area covering the user position. Therefore, it is possible to prevent the satellite positioning service that cannot be used at the user position from being selected as a candidate.
  • satellite positioning services in other words, the positioning data distribution server 30
  • the cloud server 40 can list the satellite positioning services corresponding to the information on the satellite type included in the positioning data received from the positioning terminal 20, for example. Therefore, it is possible to avoid selecting a satellite type that cannot be used by the positioning terminal 20 as a candidate.
  • the cloud server 40 may provide the satellite positioning service according to, for example, the priority of the contract form of each satellite positioning service by the administrator of the cloud server 40 (for example, free, pay-per-use, flat-rate order, etc.). Can be listed. Therefore, for example, it is possible to suppress the use of an expensive satellite positioning service and reduce the overall cost of the satellite positioning system 1.
  • the cloud server 40 determines the validity of the correction data received from the positioning data distribution server 30 based on the base line length and uses the correction data determined to be valid for the RTK calculation, the accuracy of the RTK calculation, in other words, It is easy to ensure the positioning accuracy of the user position.
  • the contract for each satellite positioning service is performed by, for example, the administrator of the cloud server 40, and the user of the positioning terminal 20 that uses the cloud server 40 manages or provides the cloud server 40. Pay the service usage fee to the person.
  • the burden on the user of the positioning terminal 20 regarding the contract can be reduced. Further, the user of the positioning terminal 20 can use the plurality of satellite positioning services by paying the centralized service usage fee to the administrator of the cloud server 40.
  • the usage fee paid by the administrator or provider of the cloud server 40 to each satellite positioning service can be shared among the users of the positioning terminals 20.
  • FIG. 8 shows a processing example focusing on the case where a plurality of satellite positioning services are listed in the satellite positioning service listing (S16) described with reference to FIG. In FIG. 8, the processing corresponding to S11 to S15 in FIG. 7 is omitted.
  • the cloud server 40 lists the plurality of satellite positioning services according to the presence or absence of the additional charge, for example, based on the “contract form” information in the table 420 of FIG. S51).
  • the administrator of the cloud server 40 makes a contract with a provider of individual satellite positioning services.
  • the cloud server 40 confirms with the user of the positioning terminal 20.
  • the additional charge does not occur (for example, included in the basic charge)
  • the confirmation of the user of the positioning terminal 20 may be unnecessary.
  • the cloud server 40 transmits the list to the positioning terminal 20 (S52).
  • the positioning terminal 20 that receives the list confirms whether or not there is an additional charge, and selects one or more services (S53). Then, the positioning terminal 20 transmits the selection result to the cloud server 40 (S54).
  • the cloud server 40 executes the same processing as S22 to S27 in FIG.
  • the cloud server 40 acquires the correction data # 1 to #N from the positioning data distribution server 30 corresponding to each of the N services and corrects the correction data # 1 to #N.
  • RTK positioning processing # 1 to #N is executed using each of the data # 1 to #N (S55-1 to S55-N).
  • the RTK positioning processes # 1 to #N may be executed in parallel, or may be executed serially within a range in which a processing delay is allowed, for example.
  • each of the RTK positioning processing # 1 to #N may be equivalent to the RKI positioning processing (S22 to S26) shown in FIG. 7, for example.
  • the cloud server 40 if all of the correction data # 1 to #N are not valid, the cloud server 40 notifies the positioning terminal 20 that valid correction data cannot be obtained (S56). May end.
  • the process #i is executed.
  • the cloud server 40 selects a fixed solution (may be referred to as “precision positioning solution”) from each RTK positioning result (S57). If two or more fix solutions are obtained, the cloud server 40 may preferentially select a fix solution having a high AR value, for example.
  • the cloud server 40 determines whether any one of the RTK positioning results is obtained. May be selected.
  • the cloud server 40 After selecting the RTK positioning result, the cloud server 40 transmits the selected RTK positioning result to the positioning terminal 20 (S58).
  • the cloud server 40 when a plurality of services are selected from a plurality of satellite positioning service candidates, the service for which the confirmation response is received from the positioning terminal 20 is selected. To do.
  • the cloud server 40 receives the positioning data from the positioning terminal 20 and selects the satellite positioning service based on the received positioning data, but other forms are possible. .
  • the cloud server 40 stores the identification information of the positioning terminal 20 and the satellite positioning service available to the positioning terminal 20 in association with each other.
  • the cloud server 40 that has received the identification information in the form of a connection request or the like from the positioning terminal 20 uses at least the satellite positioning service stored in association with the identification information of the positioning terminal 20 as a candidate for the satellite positioning service. It selects and notifies the positioning terminal 20 of the satellite positioning service candidate.
  • the positioning terminal 20 acquires the positioning data of the satellite positioning service and transmits it to the cloud server 40. To do.
  • the cloud server 40 identifies the satellite positioning service for which the correction data should be acquired based on the positioning data received from the positioning terminal 20.
  • the user of the positioning terminal 20 can provide a positioning service option when the user does not have knowledge about the satellite positioning service that can be used by the own positioning terminal 20. Further, since the user of the positioning terminal 20 can confirm the candidate of the satellite positioning service, even if the satellite positioning function is suspended in the positioning terminal 20, it is based on the candidate (automatically or manually). The satellite positioning function can be activated.
  • the user of the positioning terminal 20 has selected the satellite positioning service that he / she wants to use, but may select the candidate of the satellite positioning service he / she wants to use from among the notified candidates of the satellite positioning service.
  • the cloud server 40 can finally determine the preferred satellite positioning service.
  • the satellite positioning service candidate is specified based on the identification information of the positioning terminal 20, but other candidates can be specified as long as the cloud server 40 can specify the candidate to be presented to the positioning terminal 20. You may specify based on information.
  • the information itself indicating the satellite positioning service supported by the positioning terminal 20 itself is received, the model number of the positioning terminal 20 is received, and the satellite positioning service candidate corresponding to the model number is specified. These pieces of information may be included in the positioning data received from the terminal 20.
  • the cloud server 40 calculates and notifies the position of the positioning terminal 20, but the positioning terminal 20 may calculate the position. In this case, the cloud server 40 directly transmits the positioning data acquired from the selected satellite positioning service to the positioning terminal 20.
  • the processing load on the positioning terminal 20 increases, but the load on the cloud server 40 is reduced.
  • the usage fee may be set higher than when the position of the positioning terminal 20 is calculated. Thereby, the user can be guided in the direction of reducing the load on the cloud server 40.
  • the cloud server 40 may transmit the positioning data acquired from each of the plurality of satellite positioning services to the positioning terminal 20. Good. As a result, the user of the positioning terminal 20 can select the positioning data of the appropriate satellite positioning service at his or her will.
  • the cloud server 40 calculates the position of the positioning terminal 20
  • the plurality of positions of the positioning terminal 20 calculated based on the data acquired from each of the plurality of satellite positioning services are transmitted to the positioning terminal 20. You may. Thereby, the user of the positioning terminal 20 can select an accurate position from the positions obtained by using each satellite positioning service.
  • the cloud server 40 stores the satellite positioning service selected in the past for the positioning terminal 20, and selects the satellite positioning service selected in the past for the same positioning terminal 20.
  • the satellite positioning service may be preferentially selected. This is because the available satellite positioning service does not change significantly unless the positioning terminal 20 moves significantly. Accordingly, particularly in an environment where a plurality of satellite positioning services can be used, it is possible to more preferentially select a satellite positioning service that is likely to be used.
  • the time when the satellite positioning service was selected in the past may also be stored in the positioning terminal 20, and the satellite positioning service that is selected preferentially may be changed according to the current time. . Because satellites orbit the earth, the available satellites vary depending on the time even in a close place.
  • the position of the reference station 10 in the above-described embodiment may be fixed or may not be fixed.
  • the function of the reference station 10 may be provided in the first mobile unit
  • the function of the positioning terminal 20 may be provided in the second mobile unit carried by the first mobile unit.
  • the coordinates of the second moving body can be calculated by moving the first moving body to the work site using the second moving body and causing the first moving body to function as the reference station 10 during work.
  • a truck which is a first moving body
  • a drone which is a second moving body
  • a drone performs work at the destination.
  • At least one of the communication between the positioning data distribution server 30 and the reference station 10 or the positioning terminal 20 and the communication between the cloud server 40 and the positioning data distribution server 30 or the positioning terminal 20 is performed by time division multiplexing (TDM).
  • TDM time division multiplexing
  • FDM frequency division multiplexing
  • CDM code division multiplexing
  • OFDM orthogonal frequency division multiplexing
  • each functional block used in the description of the above-described embodiments is partially or wholly realized as an LSI that is an integrated circuit, and each process described in the above-described embodiments is It may be controlled partially or entirely by one LSI or a combination of LSIs.
  • the LSI may be composed of individual chips, or may be composed of one chip so as to include some or all of the functional blocks.
  • the LSI may include data input and output.
  • the LSI may be referred to as an IC, a system LSI, a super LSI, or an ultra LSI depending on the degree of integration.
  • the method of circuit integration is not limited to LSI, but may be realized using a dedicated circuit or a general-purpose processor.
  • a field programmable gate array (FPGA) that can be programmed after the LSI is manufactured, or a reconfigurable processor in which connection and setting of circuit cells inside the LSI can be reconfigured may be used.
  • FPGA field programmable gate array
  • the present disclosure may be implemented as digital or analog processing.
  • the present disclosure can be implemented in all types of devices, devices, and systems (collectively referred to as communication devices) that have communication functions.
  • communication devices include telephones (cell phones, smartphones, etc.), tablets, personal computers (PC) (laptops, desktops, notebooks, etc.), cameras (digital still / video cameras, etc.).
  • Digital players digital audio / video players, etc.
  • wearable devices wearable cameras, smart watches, tracking devices, etc.
  • game consoles digital book readers
  • the communication device is not limited to being portable or mobile, and any type of device, device, system that is not portable or fixed, for example, a smart home device (home appliances, lighting equipment, smart meters or It also includes measuring devices, control panels, etc., vending machines, and any other “Things” that may exist on the IoT (Internet of Things) network.
  • a smart home device home appliances, lighting equipment, smart meters or It also includes measuring devices, control panels, etc., vending machines, and any other “Things” that may exist on the IoT (Internet of Things) network.
  • -Communication includes data communication by a cellular system, wireless LAN system, communication satellite system, etc., as well as data communication by a combination of these.
  • the communication device also includes devices such as a controller and a sensor that are connected or coupled to the communication device that executes the communication function described in the present disclosure.
  • devices such as a controller and a sensor that are connected or coupled to the communication device that executes the communication function described in the present disclosure.
  • a controller or a sensor that generates a control signal or a data signal used by a communication device that executes the communication function of the communication device is included.
  • the communication device includes infrastructure equipment, such as a base station, an access point, and any other device, device, or system that communicates with or controls the various devices described above, without limitation. .
  • infrastructure equipment such as a base station, an access point, and any other device, device, or system that communicates with or controls the various devices described above, without limitation.
  • the present disclosure can be expressed as a control method executed in a wireless communication device or a control device. Further, the present disclosure can also be expressed as a program for causing the computer to operate the control method. Furthermore, the present disclosure can be expressed as a recording medium that records such a program in a computer-readable state. That is, the present disclosure can be expressed in any category of an apparatus, a method, a program, and a recording medium.
  • the present disclosure is not limited to the type, arrangement, number, etc. of the members in the above-described embodiment, and appropriately replaces the constituent elements with those having the same operational effect, which deviates from the gist of the invention. It can be appropriately changed within the range not to be.
  • the present disclosure is suitable for a technique for performing positioning using radio waves transmitted by satellites.
  • Satellite Positioning System 10 Reference Station 20 Positioning Terminal 30 Positioning Data Distribution Server 40 Cloud Server 101, 201, 301, 401 Processor 102, 202, 302, 402 Storage Unit 103, 203, 303, 403 Input Unit 104, 204, 304, 404 Output unit 105 First communication unit 106 Second communication unit 107, 206 Reception unit 110, 210, 310, 410 Bus 205, 305, 405 Communication unit 420 Satellite positioning service management data

Landscapes

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Abstract

測位端末２０は、衛星から受信した測位信号に基づいて生成した第１測位データをサーバ４０へ送信する。サーバ４０は、複数の衛星測位サービスから、第１測位データに基づいて測位端末２０が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、候補に含まれる衛星測位サービスから、第１測位データと共に測位端末２０の位置の演算に用いられる第２測位データを取得する。

Description

サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法
　本開示は、サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法に関する。
　従来、移動体等の対象物の位置を高精度に測量するために、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）法による干渉測位（ＲＴＫ演算）を利用した測位システムが考えられている。ＲＴＫ法とは、衛星が送信する測位信号を用いて所定の地点の測位を行うものである。このＲＴＫ法による測位を適用することにより、高精度な測位を実現することが期待されている。
　測位端末は、ＲＴＫ演算を行う際、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星（図示せず）から送信される測位信号を受信し、測位信号を用いて測位データを生成する。なお、ＧＮＳＳとは、ＧＰＳ（Global Positioning System）、北斗衛星測位システム（ＢｅｉＤｏｕ）、ＧＬＯＮＡＳＳ等の民間航空航法に使用可能な性能（精度・信頼性）を持つ衛星航法システムの総称である。測位信号には、ＧＰＳ衛星から送信されるＬ１信号（１５７５．４２ＭＨｚ）、Ｌ２信号（１２２７．６０ＭＨｚ）等がある。
特開２０１８－７７１３６号公報
　従来のＲＴＫ演算では、ＲＴＫ演算で利用できる衛星（ＧＰＳ，ＢｅｉＤｏｕ、ＧＬＯＮＡＳＳなど）や衛星測位データ配信サービス（すなわち、ＲＴＫなどの衛星測位で使用するデータを配信するサービスであり、以下、「衛星測位サービス」と略記する）は多数存在するにもかかわらず、これらを柔軟かつ適切に使い分けることが難しかった。現在世界各地で事業運営されている衛星測位サービスはそれぞれ独立してユーザに利用料が請求されているため、利用する地域等に応じて適切なサービスが異なっているにもかかわらず、複数のサービスを切り換えながら利用することが難しかった。また、衛星測位端末のユーザは必ずしも衛星測位の技術に習熟しているとは限らないため、複数の衛星測位サービスが利用可能であったとしても不適切な衛星測位サービスを選択してしまい、精度の低い測位結果しか得られなくなってしまう課題も生じていた。
　そこで、本開示の非限定的な実施例は、複数の衛星測位サービスを柔軟かつ適切に使い分けることのできる測位データの選択技術を提供する。
　本開示の一態様に係るサーバは、測位端末が衛星から受信した測位信号に基づいて生成した第１測位データを受信する受信部と、複数の衛星測位サービスに関する情報を記憶する記憶部と、前記複数の衛星測位サービスから、前記第１測位データに基づいて前記測位端末が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、前記衛星測位サービスの候補に含まれる衛星測位サービスから、前記第１測位データと共に前記測位端末の位置の演算に用いられる第２測位データを取得するプロセッサと、を備える。
　本開示の一態様に係る衛星測位システムは、衛星が送信する測位信号を受信し前記測位信号に基づいて生成された第１測位データを送信する測位端末と、前記第１測位データを受信するサーバと、を備え、前記サーバは、複数の衛星測位サービスから、前記第１測位データに基づいて前記測位端末が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、前記衛星測位サービスの候補に含まれる衛星測位サービスから、前記第１測位データと共に前記測位端末の位置の演算に用いられる第２測位データを取得する。
　本開示の一態様に係る衛星測位方法は、測位端末が、衛星から受信した測位信号に基づいて生成した第１測位データをサーバへ送信し、前記サーバは、複数の衛星測位サービスから、前記第１測位データに基づいて前記測位端末が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、前記衛星測位サービスの候補に含まれる衛星測位サービスから、前記第１測位データと共に前記測位端末の位置の演算に用いられる第２測位データを取得する。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本開示の一態様によれば、測位端末とサーバとで測位演算を分担する場合、複数の衛星測位サービスのうちどの衛星測位サービスを利用すべきかを柔軟に切り替えることができるので、改善された測位データの選択を実現できる。
　本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
本開示の一実施の形態に係る衛星測位システムの構成を示す図 図１に例示した基準局の構成の一例を示すブロック図 図１に例示した測位端末の構成の一例を示すブロック図 図１に例示した測位データ配信サーバの構成の一例を示す図 図１に例示したクラウドサーバの構成の一例を示す図 図１及び図５に例示したクラウドサーバにおいて記憶される衛星測位サービス管理テーブルの一例を示す図 本開示の一実施の形態に係る衛星測位システムの動作の一例を示すシーケンス図 本開示の一実施の形態の変形例に係る衛星測位システムの動作の一例を示すシーケンス図
　以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
　なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
　＜衛星測位システムの構成＞
　図１は、一実施の形態に係る衛星測位システムの構成の一例を示す図である。図１に例示したように、衛星測位システム１は、基準局１０と、測位端末２０と、測位データ配信サーバ３０と、クラウドサーバ４０と、を備える。
　基準局１０は、例えば、図示を省略した衛星（「測位衛星」と称されてもよい）から送信された電波（「衛星電波」又は「測位信号」と称されてよい）を受信する。そして、基準局１０は、受信した衛星電波を用いて測位データ（「観測データ」又は「補正データ」と称されてもよい）を生成する。
　基準局１０は、観測データを測位データ配信サーバ３０へ送信する。観測データの測位データ配信サーバ３０への送信は、周期的に行われてよい。観測データの送信周期は、例示的に、秒オーダ以下であってよい。
　なお、「基準局」は、「電子基準点」と称されることもある。基準局１０は、衛星測位システム１に２台以上設けられてよい。例えば、基準局１０は、衛星測位サービスを利用可能な地理的な１つ又は複数のエリア（サービスエリア）Ａ１～ＡＭ（Ｍは１以上の整数）に複数台設けられてよい。
　「サービスエリア」は、非限定的な一例として、北米、ヨーロッパといった国をまたがる単位のエリアでもよいし、日本全域、アメリカ全域といった国単位のエリアでもよいし、北海道、本州、四国、九州、アメリカ西海岸、アメリカ○○州といった地方又は地域単位でもよい。また、北海道の一部、アメリカ西海岸の一部といった部分的な地域が「サービスエリア」に該当してもよい。また、「海域」が「サービスエリア」に該当してもよい。
　サービスエリアＡｊ（ｊ＝１～Ｍの何れか）毎に、測位データ配信サーバ３０が備えられてよい。代替的に、１つの測位データ配信サーバ３０が複数のサービスエリアＡｊを管轄してもよいし、複数の測位データ配信サーバ３０が１つのサービスエリアＡｊを管轄してもよい。複数の衛星測位サービスは、１つ又は複数の事業者によって提供されてよい。衛星測位サービスには、ＧＰＳ（global positioning system）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ、及び、準天頂衛星（quasi-zenith satellite system，ＱＺＳＳ）の少なくとも１つを用いたサービスが含まれてよい。
　測位端末２０は、例えば、衛星電波を受信し、受信した衛星電波を用いて測位データを生成する。測位端末２０は、生成した測位データをクラウドサーバ４０へ送信してよい。なお、測位端末２０が送信する測位データは、「第１測位データ」の一例である。これに対し、基準局１０が送信する測位データ（別言すると、測位データ配信サーバ３０が受信する測位データ、すなわち補正データ）は、「第２測位データ」の一例である。
　測位端末２０は、衛星測位システム１に複数台存在してよい。測位端末２０には、例示的に、測位用の専用端末、測位機能を有するパーソナルコンピュータ、サーバコンピュータ、スマートフォン、タブレット等が含まれてよい。また、測位端末２０は、位置（例えば、座標）を求める対象である移動体（例えば車輌など）に設置されてもよい。なお、「測位端末」は、単に「受信機」と称されることもある。
　クラウドサーバ４０は、例えば、測位端末２０と通信して測位端末２０が生成した測位データを受信する。なお、クラウドサーバ４０に、測位データ配信サーバ３０の機能の一部又は全部が備わっていてもよい。別言すると、クラウドサーバ４０は、測位データ配信サーバ３０を介さずに基準局１０から、当該基準局１０での観測データ（補正データ）を受信してもよい。
　また、クラウドサーバ４０は、例えば、複数のサービスエリア毎に利用可能な衛星測位サービスの候補に関する情報をテーブル形式又はリスト形式のデータ（以下「テーブル」又は「リスト」と略記することがある）４２０を記憶、管理する。
　クラウドサーバ４０は、測位端末２０から受信した測位データに基づいて、複数の衛星測位サービスの候補のうちの少なくとも１つを選択する。例えば、クラウドサーバ４０は、測位端末２０についての測位演算（例えば、ＲＴＫ演算）に用いるのに適した補正データを扱う衛星測位サービス（別言すると、測位データ配信サーバ３０）を選択する。選択基準の一例については後述する。
　クラウドサーバ４０は、選択した衛星測位サービスに対応する測位データ配信サーバ３０にアクセスして補正データを受信する。そして、クラウドサーバ４０は、測位端末２０からの測位データと、測位データ配信サーバ３０からの補正データと、を用いてＲＴＫ演算を行う。
　ＲＴＫ演算によって、測位端末２０の位置（例えば、地球上の座標）が推定、決定、又は検出される。座標は、例えば、緯度、経度及び高度の三次元座標でもよいし、緯度、経度及び高度のうちの２つ（例えば、緯度及び経度）によって表される二次元座標であってもよい。
　クラウドサーバ４０は、ＲＴＫ演算結果を測位端末２０宛に送信する。測位端末２０宛のＲＴＫ演算結果の送信は、測位端末２０に対して直接に行われてもよいし、測位データ配信サーバ３０を介して間接的に行われてもよい。
　以上のように、衛星測位システム１では、複数の衛星測位サービスのうちどの衛星測位サービスを利用すべきかを柔軟に切り替えることができるので、改善された測位データの選択を実現可能である。また、ＲＴＫ演算をクラウドサーバ４０において実施することで、測位端末２０の処理負荷を軽減できる。また、測位端末２０に対して利用する衛星測位サービスを個別的に設定しなくても、クラウドサーバ４０にてＲＴＫ演算に適切な衛星測位サービス（別言すると、補正データ）が選択されるため、測位端末２０による衛星測位サービスの利用の利便性が向上する。
　以下、上述した基準局１０、測位端末２０、測位データ配信サーバ３０、及び、クラウドサーバ４０の構成の一例について、項目別に説明する。なお、以下の説明において、基準局１０、測位端末２０、測位データ配信サーバ３０、及び、クラウドサーバ４０の構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。
　＜基準局の構成＞
　図２は、一実施の形態に係る基準局１０の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、基準局１０は、例えば、プロセッサ１０１と、記憶部１０２と、入力部１０３と、出力部１０４と、第１通信部１０５と、第２通信部１０６と、受信部１０７と、バス１１０と、を備える。
　プロセッサ１０１は、バス１１０を介して基準局１０の他の要素を制御する。プロセッサ１０１には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられよい。プロセッサ１０１は、所定のプログラムを実行することにより、例えば、測位衛星から受信した測位信号を用いて（別言すると、シングル測位によって）測位データを生成する。
　記憶部１０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部１０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部１０２は、物理的に複数配置されてもよい。記憶部１０２には、例えば、ＤＲＡＭ（Direct Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）が用いられてよい。
　入力部１０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部１０３が受け付ける外部からの情報には、基準局１０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例として、キーボード等の入力インターフェースを用いて入力部１０３が構成されてよい。
　出力部１０４は、外部へ情報を提示する。出力部１０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例として、ディスプレイ等の出力インターフェースを用いて出力部１０４が構成されてよい。
　第１通信部１０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。第１通信部１０５が通信する対象（通信対象）の機器には、例えば、測位端末２０が含まれる。一例として、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの通信網と通信可能な通信インターフェースを用いて第１通信部１０５が構成されてよい。
　第２通信部１０６は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。第２通信部１０６が通信する対象（通信対象）の機器には、例えば、クラウドサーバ４０が含まれる。なお、測位データ配信サーバ３０が、通信部１０６の通信対象に含まれてもよい。一例として、セルラー通信網などの通信網と通信可能な通信インターフェースを用いて第２通信部１０６が構成されてよい。
　受信部１０７は、衛星から測位信号を受信し、バス１１０を介して測位信号をプロセッサ１０１に出力する。
　なお、上述した基準局１０の構成は一例である。基準局１０の各構成要素の一部が統合されてもよい。基準局１０の各構成要素の一部が複数の要素に分割されてもよい。基準局１０の各構成要素の一部が省略されてもよい。基準局１０に他の要素が付加されてもよい。
　＜測位端末の構成＞
　図３は、一実施の形態に係る測位端末２０の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、測位端末２０は、例示的に、プロセッサ２０１と、記憶部２０２と、入力部２０３と、出力部２０４と、通信部２０５と、受信部２０６と、バス２１０と、を備える。
　プロセッサ２０１は、バス２１０を介して測位端末２０の他の要素を制御する。プロセッサ２０１には、例えば、ＣＰＵが用いられてよい。また、プロセッサ２０１は、所定のプログラムを実行することにより、受信した測位信号を用いて測位データを生成する。
　記憶部２０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部２０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部２０２は、物理的に複数配置されてもよい。記憶部２０２には、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤが用いられてよい。
　入力部２０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部２０３が受け付ける外部からの情報には、測位端末２０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例として、キーボード等の入力インターフェースを用いて入力部２０３が構成されてよい。
　出力部２０４は、外部へ情報を提示する。出力部２０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例として、ディスプレイ等の出力インターフェースを用いて出力部２０４が構成されてよい。
　通信部２０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部２０５が通信する対象（通信対象）の機器には、測位データ配信サーバ３０及び／又はクラウドサーバ４０が含まれる。一例として、無線ＬＡＮなどの通信網と通信可能な通信インターフェースを用いて通信部２０５が構成されてよい。
　受信部２０６は、衛星から測位信号を受信し、バス２１０を介して測位信号をプロセッサ２０１に出力する。
　なお、上述した測位端末２０の構成は一例である。測位端末２０の各構成要素の一部が統合されてもよい。測位端末２０の各構成要素の一部が複数の要素に分割されてもよい。測位端末２０の各構成要素の一部が省略されてもよい。測位端末２０に他の要素が付加されてもよい。
　＜測位データ配信サーバの構成＞
　図４は、一実施の形態に係る測位データ配信サーバ３０の構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、測位データ配信サーバ３０は、例えば、プロセッサ３０１と、記憶部３０２と、入力部３０３と、出力部３０４と、通信部３０５と、バス３１０と、を備える。
　プロセッサ３０１は、バス３１０を介して測位データ配信サーバ３０の他の要素を制御する。プロセッサ３０１には、例えば、ＣＰＵが用いられてよい。プロセッサ３０１は、例えば、基準局１０から受信した観測データ（補正データ）をクラウドサーバ４０からのリクエストに応じてクラウドサーバ４０へ送信するための処理を制御する。送信する補正データは基準局１０が直接受信した実観測データ（ＲＲＳ（Real Reference Station）データ）でもよいし、複数の基準局１０が受信した観測データからプロセッサ３０１が生成した仮想的な観測データ（ＶＲＳ（Virtual Reference Station）データ）でもよい。
　記憶部３０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部３０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部３０２は、物理的に複数配置されてもよい。記憶部３０２には、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤが用いられてよい。
　入力部３０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部３０３が受け付ける外部からの情報には、測位データ配信サーバ３０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例として、キーボード等の入力インターフェースを用いて入力部３０３が構成されてよい。
　出力部３０４は、外部へ情報を提示する。出力部３０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例として、ディスプレイ等の出力インターフェースを用いて出力部３０４が構成されてよい。
　通信部３０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部３０５が通信する対象（通信対象）の機器には、クラウドサーバ４０が含まれる。なお、測位端末２０が通信部３０５の通信対象に含まれてもよい。例えば、ＲＴＫ演算を測位端末２０が行う場合、補正データが通信部３０５から測位端末２０宛に送信されてよい。なお、通信部３０５は、一例として、セルラー通信網などの通信網と通信可能な通信インターフェースを用いて構成されてよい。
　＜クラウドサーバの構成＞
　図５は、一実施の形態に係るクラウドサーバ４０の構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、クラウドサーバ４０は、例えば、プロセッサ４０１と、記憶部４０２と、入力部４０３と、出力部４０４と、通信部４０５と、バス４１０と、を備える。
　プロセッサ４０１は、バス４１０を介してクラウドサーバ４０の他の要素を制御する。プロセッサ４０１には、例えば、ＣＰＵが用いられてよい。プロセッサ４０１は、例えば、測位端末２０から受信した測位データに基づいて測位端末２０の位置を推定する。
　測位データから推定される位置（以下「推定位置」と称することがある）は、正確な位置ではないが大凡の位置が得られれば足りる。また、プロセッサ４０１は、測位端末２０の推定位置に基づいて、記憶部４０２に記憶された複数の衛星測位サービスのリストから、ＲＴＫ演算に適した補正データを基準局１０から受信している測位データ配信サーバ３０を選択する。
　更に、プロセッサ４０１は、測位端末２０から受信した測位データと、測位データ配信サーバ３０から受信した補正データ（別言すると、ＲＲＳでは基準局１０での実測値に基づく測位データ、ＶＲＳでは仮想的に計算した測位データ）と、を用いてＲＴＫ演算を行うことで、測位端末２０の正確な位置を検出する。そして、プロセッサ４０１は、検出した位置を示す情報を測位端末２０宛に送信する処理を制御する。
　記憶部４０２は、上述した衛星測位サービスのリストを記憶する。また、記憶部４０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部４０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部４０２は、物理的に複数配置されてもよい。記憶部４０２には、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤが用いられてよい。
　入力部４０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部４０３が受け付ける外部からの情報には、クラウドサーバ４０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例として、キーボード等の入力インターフェースを用いて入力部４０３が構成されてよい。
　出力部４０４は、外部へ情報を提示する。出力部４０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例として、ディスプレイ等の出力インターフェースを用いて出力部４０４が構成されてよい。
　通信部４０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部４０５が通信する対象（通信対象）の機器には、測位端末２０と測位データ配信サーバ３０とが含まれる。通信部４０５と測位端末２０との通信に着目した場合、通信部４０５は、測位端末２０から測位データを受信する受信部としての機能と、ＲＴＫ演算の結果を測位端末２０宛に送信する送信部としての機能と、を有する。通信部４０５は、一例として、セルラー通信網などの通信網と通信可能な通信インターフェースを用いて構成されてよい。
　＜測位データ＞
　次に、測位データについて説明する。測位データには、例示的に、擬似距離情報、搬送波位相情報およびドップラー周波数情報が含まれる。
　擬似距離情報とは、衛星と受信機（例えば、基準局１０又は測位端末２０）との間の距離に関する情報である。受信機は、測位信号を解析することにより衛星との距離を算出できる。例えば、受信機は、以下の情報に基づいて測位信号の到達時間を求める。
　（１）測位信号が搬送したコードのパターンと、当該受信機が生成したコードのパターン（レプリカ）との相違
　（２）衛星の信号生成時刻及び受信機の信号受信時刻
　なお、衛星の信号生成時刻は、測位信号のメッセージ（ＮＡＶＤＡＴＡ）に含まれる。
　受信機は、測位信号の到達時間に光速を乗ずることにより、衛星と受信機との間の擬似距離を求める。疑似距離には、衛星のクロックと受信機のクロックとの相違等に起因する誤差が含まれる。誤差の軽減のために、４機以上の衛星に対して擬似距離情報が生成される。
　搬送波位相情報とは、受信機が受信した測位信号の位相である。測位信号は、所定の正弦波である。受信機は、受信した測位信号を解析することにより、測位信号の位相を算出できる。
　ドップラー周波数情報とは、衛星と受信機との相対的な速度に関する情報である。受信機は、測位信号を解析することにより、ドップラー周波数情報を生成できる。
　＜ＲＴＫ演算＞
　次に、ＲＴＫ演算について説明する。ＲＴＫ演算は、干渉測位の一つであるＲＴＫ法を実行する演算である。
　ＲＴＫ法とは、衛星が送信する測位信号の搬送波位相積算値を用いて所定の地点の測位を行う測位法である。搬送波位相積算値は、衛星から所定の地点までの（１）測位信号の波の数と（２）位相との和によって表される。
　搬送波位相積算値が求まれば、測位信号の周波数（および波長）が既知であるため、衛星と所定の地点との間の距離を求めることができる。測位信号の波の数は、未知数であるので整数アンビギュイティまたは整数値バイアスと呼ばれる。
　ＲＴＫ法においては、ノイズ除去、及び、整数アンビギュイティの推定（又は決定）が行われる。
　例えば、ＲＴＫ法では、二重差と呼ばれる差を演算することにより、ノイズの除去を行うことができる。二重差とは、２つの衛星に対する１つの受信機の搬送波位相積算値の差（一重差）を２つの受信機（例えば、基準局１０と測位端末２０）の間でそれぞれ算出した値の差である。ＲＴＫ法を用いた測位では、４機以上の衛星が使用されるため、４機以上の衛星の組み合わせの数だけ二重差が演算される。二重差の演算には、例えば、基準局１０が生成した測位データと、測位端末２０が生成した測位データと、が用いられる。
　また、ＲＴＫ法において、整数アンビギュイティの推定には、様々な方法が適用される。例えば、（１）最小二乗法によるフロート解の推定、および、（２）フロート解に基づくフィックス解の検定という手順を実行することにより、整数アンビギュイティが推定される。
　最小二乗法によるフロート解の推定は、時間単位毎に生成した二重差の組み合わせを用いて連立方程式を作成し、作成した連立方程式を最小二乗法によって解くことにより実行される。この演算では、例えば、基準局１０が生成した測位データ、測位端末２０が生成した測位データ、及び、基準局１０の既知の座標が用いられる。このようにして推定された整数アンビギュイティの実数推定値は、フロート解（推測解）と呼ばれる。
　以上のようにして求められたフロート解は実数であるのに対して、整数アンビギュイティの真の値は整数である。そのため、フロート解は、「丸める」ことによって整数値に変換される。ここで、フロート解を丸める組み合わせには複数通りの候補が考えられる。
　複数通りの候補の中から正しい整数値が検定される。検定によって整数値バイアスとして確からしい解が、フィックス解（精密測位解）と呼ばれる。一実施の形態では、ＲＴＫ演算によって得られたＡＲ（Ambiguity Ratio）値を用いて品質チェックを行い、品質チェックの結果に基づいて正しい整数値が検定される。整数値の候補の絞込みを効率化するために、基準局１０の生成した測位データが用いられてよい。
　＜クラウドサーバの測位端末座標決定機能＞
　次に、クラウドサーバ４０のプロセッサ４０１による、測位端末２０の位置（地球上の座標）を決定する機能について説明する。
　プロセッサ４０１は、例えば、測位端末２０での測位データと基準局１０での測位データとを用いてＲＴＫ法による干渉測位（ＲＴＫ演算）を実行し、測位解（フィックス解またはフロート解）を算出する。以下、ＲＴＫ演算によって得られる測位解を「ＲＴＫ測位解」と称することがある。
　プロセッサ４０１は、ＲＴＫ演算によって得られるＡＲ値を用いて品質チェックを行い、ＡＲ値が所定の閾値（例えば３．０）以上の場合には、正しいフィックス解が得られたと判定しフィックス解を出力し、ＡＲ値が所定の閾値未満の場合には、正しい測位解が得られなかったと判定し、フロート解を出力する。
　そして、プロセッサ４０１は、ＲＴＫ測位解を測位端末２０の位置（地球上の座標）と決定する。
　＜クラウドサーバが管理するテーブル＞
　クラウドサーバ４０は、図６に例示するような衛星測位サービスに関する情報を、テーブル形式のデータ４２０（以下「衛星測位サービス管理データ４２０」又は「衛星測位サービス管理テーブル４２０」と表記することがある）にて記憶部４０２に記憶する。なお、衛星測位サービス候補テーブル４２０を、以下、「テーブル４２０」と略記することがある。
　衛星測位サービス管理テーブル４２０において、「名称」は、衛星測位サービスの名称（呼称）を表し、「ＵＲＬ（＆アカウント）」は、衛星測位サービスのＵＲＬ（Uniform Resource Locator）（及びアカウント）を表す。
　「アカウント」は、有料及び無料のアカウントの何れであってもよい。「エリア」は、衛星測位サービスのサービスエリアを表し、図６には、非限定的な一例として、日本全域、北海道一部、アメリカ西海岸、及び、アメリカ○○州が示されている。
　「契約形態」は、例えば、クラウドサーバ４０の管理者と各衛星測位サービスとの間の契約形態（定額制、従量制、無料といったサービス利用料金）に関する契約形態を表す。
　「ＧＮＳＳ」は、Ｇ（ＧＰＳ）、Ｑ（ＱＺＳＳ）、Ｒ（ＧＬＯＮＡＳＳ）、Ｂ（ＢｅｉＤｏｕ）、Ｅ（Ｇａｌｉｌｅｏ）といった測位システムの種別（衛星種別）に関する情報を表す。例えば、「ＧＱＲ」という表記は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、及び、ＧＬＯＮＡＳＳが利用可能であることを表す。
　「基準局」は、例えば、ＲＲＳ及びＶＲＳの何れが利用可能であるかを表す。「受信機」は、受信機のタイプ（例えば、メーカ情報）を表し、図６には、非限定的な一例として、ＡＡ、ＢＢ、ＣＣ、及び、ＤＤというメーカの相違が表されている。なお、メーカによって受信機性能が異なり得るため、ＡＡ、ＢＢ、ＣＣ、及び、ＤＤといった情報は、受信性能に関する情報と捉えてもよい。「データ」は、例えば、利用可能な測位データのフォーマットを表す。
　クラウドサーバ４０は、図６の衛星測位サービス管理テーブル４２０に登録された各項目のうちの何れか１つ又は複数の情報に基づいて、ＲＴＫ演算に用いる補正データを受信する対象のサービス（別言すると、測位データ配信サーバ３０）を選択してよい。
　なお、衛星測位サービス管理テーブル４２０は、ＲＴＫ演算に用いる補正データを送信する基準局１０に着目して構成されてもよい。例えば、衛星測位サービスを選択することは、衛星測位サービスにおいて使用されている何れかの基準局１０を選択することと捉えた場合、基準局１０の情報に既述の各種パラメータの何れか１つ以上が関連付けられてよい。
　＜衛星測位サービスの選択基準＞
　クラウドサーバ４０での衛星測位サービスの選択基準（別言すると、補正データを受信する測位データ配信サーバ３０の選択基準）の一例としては、以下が挙げられる。
　（１）測位端末２０に対する基準局１０の位置（近いほど測位精度が得られ易い）
　（２）基準局１０の種別（例えば、ＲＲＳであるかＶＲＳであるか）
　（３）測位信号の受信性能（例えば、受信機のタイプ）
　（４）衛星種別（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕの有無）
　（５）サービス利用料金（サービス料金の安さ及び測位精度のいずれを重視するか）
　（６）運用状況（サービスがメンテナンス中の場合に第２候補以降を選択）
　（７）衛星数（衛星数が多いほど測位精度が得られ易い）
　（８）衛星測位サービスアカウントが同時に利用されている数（少ないほど補正データを早く受信し易い）
　以上の（１）～（８）の１つ又は複数のパラメータの組み合わせによって選択基準が設定されてよい。選択基準の設定データは、例えば、記憶部４０２に記憶される。複数のパラメータを組み合わせて用いる場合、個々のパラメータに優先度又は重みが設定されてもよい。また、選択基準の内容、組合せ、優先度又は重みは、クラウドサーバ４０にて予め設定されていてもよいし、測位端末２０のユーザが設定してもよい。選択基準などをクラウドサーバ４０にて予め設定する場合は、測位端末２０のユーザが衛星測位サービスについての詳しい知識を有していなくとも信頼できる選択結果が得られる可能性が高まる。また、選択基準などを測位端末２０のユーザが設定する場合は、測位端末２０のユーザが重視する基準に応じた選択結果が得られる可能性が高まる。
　なお、利用可能な衛星測位サービスが複数存在する場合、クラウドサーバ４０（例えば、プロセッサ４０１）は、複数の衛星測位サービスのそれぞれに対応する測位データ配信サーバ３０へ補正データの送信をリクエストしてもよい。
　プロセッサ４０１は、受信した補正データを基に測位端末２０と基準局１０との距離を計算し、例えば、距離が最も近い基準局１０を管轄する衛星測位サービス（別言すると、測位データ配信サーバ３０）を選択してよい。なお、プロセッサ４０１は、距離計算の結果、補正データが異常データであると判断した場合、異常データを提供するサービスを選択しない（別言すると、選択候補から除外する）こととしてもよい。
　＜衛星測位システムの動作＞
　次に、一実施の形態に係る衛星測位システム１の動作の一例について図７を用いて説明する。
　図７に例示するように、測位端末２０（例えば、ＣＰＵ２０１）は、クラウドサーバ４０に接続要求を送信する（Ｓ１１）。なお、接続要求を送信した測位端末２０は、ＲＴＫ測位対象端末に相当し、その位置は「第１地点」の一例に相当する。
　接続要求を受信したクラウドサーバ４０（例えば、ＣＰＵ４０１）は、接続可否を判断する（Ｓ１２）。接続不可と判断した場合（Ｓ１２でＮｏ）、クラウドサーバ４０は、接続不可であることを、接続要求元の測位端末２０宛に送信（通知）して（Ｓ１３ａ）、処理を終了してよい。
　一方、クラウドサーバ４０は、接続可能（又は接続許可）と判断した場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、接続許可を接続要求元の測位端末２０宛に送信（通知）する（Ｓ１３ｂ）。
　測位端末２０は、クラウドサーバ４０から接続許可を受信した場合、測位端末２０において衛星から受信した測位信号を用いて生成した測位データを、クラウドサーバ４０宛に送信する（Ｓ１４）。
　クラウドサーバ４０は、測位端末２０から測位データを受信した場合、受信した測位データを基に測位端末２０の（大凡の）位置を推定する（Ｓ１５）。
　そして、クラウドサーバ４０は、測位端末２０の推定位置（「端末位置」又は「ユーザ位置」と称してもよい）を基に、測位端末２０において利用可能な衛星測位サービスを選択（リストアップ）する（Ｓ１６）。
　クラウドサーバ４０は、ユーザ位置と、図６の衛星測位サービス管理テーブル４２０における各項目の１つ又は複数と、を基に、ＲＴＫ演算に適した補正データを基準局１０から受信している衛星測位サービスをリストアップする。なお、基準局１０の位置は、「第１地点」の一例であるＲＴＫ測位対象端末２０の位置に対する「第２地点」の一例に相当する。
　例えば、クラウドサーバ４０は、ユーザ位置をカバーするサービスエリアに対応する衛星測位サービス（別言すると、測位データ配信サーバ３０）をリストアップする。これにより、ユーザ位置においてそもそも利用できない衛星測位サービスが候補に選択されることを回避できる。
　また、追加的又は代替的に、クラウドサーバ４０は、例えば、テーブル４２０の項目「ＧＮＳＳ」を参照して、測位端末２０から受信した測位データに含まれる衛星種別に関する情報に対応する衛星測位サービスをリストアップしてもよい。これにより、測位端末２０で利用できない衛星種別が候補に選択されることを回避できる。
　また、追加的又は代替的に、クラウドサーバ４０は、例えば、テーブル４２０の項目「契約形態」を参照して、クラウドサーバ４０の管理者による各衛星測位サービスの契約形態の優先度（例えば、無料、従量、定額の順など）に従って、衛星測位サービスをリストアップしてもよい。すなわち、衛星測位サービスの候補は、ユーザ位置または衛星種別に関する情報に基づいて行われる測位端末２０がどの衛星種別を利用できるかに関する判断に基づいて特定される。測位端末２０が利用できない衛星測位サービスの測位データは、測位端末２０に提供する意味が薄いからである。
　なお、図６のテーブル４２０において、上記とは異なる他の項目が、追加的又は代替的に、利用可能な衛星測位サービスのリストアップの基準に用いられてもよい。
　その後、クラウドサーバ４０は、例えば図７に示すように、少なくとも１つの衛星測位サービスをリストアップできたか否かを判断する（Ｓ１７）。衛星測位サービスを１つもリストアップできなかった場合（Ｓ１７でＮｏ）、クラウドサーバ４０は、利用可能な衛星測位サービスが存在しないことを測位端末２０宛に送信して（Ｓ１８）処理を終了してよい。
　一方、少なくとも１つの衛星測位サービスをリストアップできた場合（Ｓ１７でＹｅｓ）、クラウドサーバ４０は、測位端末２０に対するサービス利用確認処理（Ｓ１９～Ｓ２０）と、ＲＴＫ測位処理（Ｓ２２～Ｓ２６）と、を実行する。
　以下では、便宜的に、利用可能な衛星測位サービスを１つだけリストアップできた場合について説明する。利用可能な衛星測位サービスが複数リストアップできた場合の処理については、図８の変形例にて説明する。
　クラウドサーバ４０は、選択した衛星測位サービスを利用してよいか否かを測位端末２０に問い合わせるための情報を測位端末２０宛に送信する（Ｓ１９）。測位端末２０は、当該情報を受信した場合、サービス利用の可否を確認し（Ｓ２０）、確認応答をクラウドサーバ４０宛に送信する（Ｓ２１）。
　サービス利用不可を示す確認応答が測位端末２０から受信された場合、クラウドサーバ４０は、例えば、利用可能な他の衛星測位サービスが存在しないことを測位端末２０へ送信して処理を終了してよい。
　サービス利用許可を示す確認応答が測位端末２０から受信された場合、クラウドサーバ４０は、例えば、ユーザ位置を示す情報と、選択した衛星測位サービスに対応するＵＲＬ及びアカウント情報と、を、測位データ配信サーバ３０宛に送信する（Ｓ２２）。
　測位データ配信サーバ３０は、クラウドサーバ４０から受信したアカウント情報によって認証を行い、認証成功の場合、受信したユーザ位置に基づく補正データをクラウドサーバ４０宛に送信する（Ｓ２３）。
　なお、アカウント情報による認証に失敗した場合、測位データ配信サーバ３０は、認証失敗をクラウドサーバ４０に通知して処理を終了してよい。
　クラウドサーバ４０は、測位データ配信サーバ３０との認証に成功して測位データ配信サーバ３０から補正データを受信した場合、受信した補正データが有効な補正データであるか否かを判定する（Ｓ２４）。
　例えば、クラウドサーバ４０は、受信した補正データに含まれる基準局１０の位置情報とユーザ位置との距離（「基線長」と称される）が閾値（例えば、１０ｋｍ）以下であるか否かを判定する。なお、本実施の形態では、距離（基線長）を用いた例を説明するが、上述した「衛星測位サービスの選択基準」にて列挙している他の基準を用いてもよい。
　基線長が閾値を超える場合は、所期の測位精度が得られないおそれがあるため、クラウドサーバ４０は、測位データ配信サーバ３０から受信した補正データが有効でないと判定してよい（Ｓ２４でＮｏ）。
　この場合、クラウドサーバ４０は、例えば、有効な補正データが得られないことを測位端末２０に通知して（Ｓ２５）処理を終了してよい。別言すると、クラウドサーバ４０は、異常な補正データを用いたＲＴＫ演算を実行しなくてよい。
　一方、補正データが有効であると判定した場合（Ｓ２４でＹｅｓ）、クラウドサーバ４０は、例えば、測位端末２０から受信した測位データと、測位データ配信サーバ３０から受信した補正データと、を用いて、ＲＴＫ演算（ＲＴＫ測位）を行う（Ｓ２６）。
　その後、クラウドサーバ４０は、ＲＴＫ測位結果を測位端末２０宛に送信する（Ｓ２７）。このＲＴＫ測位結果の送信は、測位データ配信サーバ３０経由で行われてもよい。なお、クラウドサーバ４０は、測位端末２０から測位データを受信する毎に、Ｓ１４以降の処理を繰り返し実行してよい。
　また、測位端末２０に対するサービス利用確認処理（Ｓ１９～Ｓ２１）は、オプションであってもよい。別言すると、クラウドサーバ４０は、測位端末２０に対するサービス利用確認処理（Ｓ１９～Ｓ２１）を実行せずに、ＲＴＫ測位処理（Ｓ２２～Ｓ２６）を実行してもよい。
　また、測位端末２０からクラウドサーバ４０への測位データの送信は、クラウドサーバ４０に対する接続要求と併せて行われてもよい。例えば、測位端末２０は、クラウドサーバ４０宛の接続要求に測位データを含めて又は付加して、当該接続要求をクラウドサーバ４０宛に送信してもよい。
　以上のように、上述した実施の形態によれば、測位端末２０に対して利用する衛星測位サービスを個別的に設定しなくても、クラウドサーバ４０にてＲＴＫ演算に適切な衛星測位サービス（別言すると、補正データ）が選択される。
　したがって、例えば、複数の衛星測位サービスのうちどの衛星測位サービスを利用すべきかを柔軟かつ適切に切り替えて使い分けることができる。また、例えば、測位端末２０のユーザの負担を軽減でき、測位端末２０による衛星測位サービスの利用の利便性が向上する。また、例えば、衛星測位サービスに関する専門知識を有さないか乏しい測位端末ユーザであっても、衛星測位サービスの利用が容易になるので、衛星測位サービスの利用促進を図ることができる。
　また、クラウドサーバ４０は、ユーザ位置をカバーするサービスエリアに対応する衛星測位サービス（別言すると、測位データ配信サーバ３０）をリストアップする。したがって、ユーザ位置においてそもそも利用できない衛星測位サービスが候補に選択されることを回避できる。
　また、追加的又は代替的に、クラウドサーバ４０は、例えば、測位端末２０から受信した測位データに含まれる衛星種別に関する情報に対応する衛星測位サービスをリストアップできる。したがって、測位端末２０で利用できない衛星種別が候補に選択されることを回避できる。
　また、追加的又は代替的に、クラウドサーバ４０は、例えば、クラウドサーバ４０の管理者による各衛星測位サービスの契約形態の優先度（例えば、無料、従量、定額の順など）に従って、衛星測位サービスをリストアップできる。したがって、例えば高額な衛星測位サービスの利用を抑制して、衛星測位システム１の全体的なコストダウンを図ることができる。
　また、クラウドサーバ４０は、測位データ配信サーバ３０から受信した補正データの有効性を基線長に基づいて判断し、有効と判断した補正データをＲＴＫ演算に用いるため、ＲＴＫ演算の精度、別言するとユーザ位置の測位精度を担保し易い。
　また、上述した実施の形態では、個々の衛星測位サービスに対する契約は、例えば、クラウドサーバ４０の管理者が行い、クラウドサーバ４０を利用する測位端末２０のユーザが、クラウドサーバ４０の管理者又は提供者にサービス利用料金を支払う。
　このような契約形態によって、測位端末２０のユーザによる契約に関する負担を軽減できる。また、測位端末２０のユーザは、クラウドサーバ４０の管理者に対する一元的なサービス利用料金の支払いによって複数の衛星測位サービスを利用できる。
　また、クラウドサーバ４０を利用する測位端末２０が増えれば、クラウドサーバ４０の管理者又は提供者が個々の衛星測位サービスに支払う利用料金を測位端末２０のユーザ間で分担させることができる。
　＜変形例＞
　次に、実施の形態１の変形例に係る処理の一例について図８を用いて説明する。図８には、図７にて説明した衛星測位サービスのリストアップ（Ｓ１６）において、複数の衛星測位サービスがリストアップされた場合に着目した処理例が示される。なお、図８において、図７のＳ１１～Ｓ１５に相当する処理は省略されている。
　クラウドサーバ４０は、複数の衛星測位サービスがリストアップされた場合、例えば、図６のテーブル４２０における「契約形態」の情報に基づいて、追加料金の有無によって複数の衛星測位サービスをリスト化する（Ｓ５１）。
　なお、個々の衛星測位サービスを提供する事業者と利用契約を行うのは、例えば、クラウドサーバ４０の管理者である。測位端末２０のユーザがクラウドサーバ４０を利用する際、「契約形態」によって追加料金が発生する場合には、クラウドサーバ４０から測位端末２０のユーザに確認をとる。追加料金が発生しない（例えば、基本料金に含まれる）場合、測位端末２０のユーザに対する確認は不要としてよい。
　追加料金の発生する衛星測位サービスがリストに含まれる場合、例えば、クラウドサーバ４０は、当該リストを測位端末２０宛に送信する（Ｓ５２）。リストを受信した測位端末２０は、追加料金の有無を確認し、１つ又は複数のサービスを選択する（Ｓ５３）。そして、測位端末２０は、選択結果をクラウドサーバ４０宛に送信する（Ｓ５４）。
　測位端末２０において選択されたサービスが１つだけ（Ｎ＝１）であった場合、クラウドサーバ４０は、図７のＳ２２～Ｓ２７と同等の処理を実行する。
　一方、測位端末２０において選択されたサービスがＮ≧２個の場合、クラウドサーバ４０は、Ｎ個のサービスのそれぞれに対応する測位データ配信サーバ３０から補正データ＃１～＃Ｎを取得し、補正データ＃１～＃Ｎのそれぞれを用いてＲＴＫ測位処理＃１～＃Ｎを実行する（Ｓ５５－１～Ｓ５５－Ｎ）。ＲＴＫ測位処理＃１～＃Ｎは、パラレルに実行されてもよいし、例えば処理遅延が許される範囲でシリアルに実行されてもよい。
　なお、ＲＴＫ測位処理＃１～＃Ｎのそれぞれにおける処理は、例えば図７に示したＲＫＩ測位処理（Ｓ２２～Ｓ２６）と同等でよい。ここで、Ｓ２４と同等の処理において、補正データ＃１～＃Ｎのすべてが有効でない場合、クラウドサーバ４０は、有効な補正データが得られないことを測位端末２０に通知して（Ｓ５６）処理を終了してよい。
　補正データ＃１～＃Ｎのうち、一部又は全部の補正データが有効な場合、クラウドサーバ４０は、有効な補正データ＃ｉ（ｉはｉ＝１～Ｎのいずれか）を用いてＲＴＫ測位処理＃ｉを実行する。
　ＲＴＫ測位処理＃ｉが完了すると、クラウドサーバ４０は、各ＲＴＫ測位結果のうち、フィックス解（「精密測位解」と称されてもよい）を選択する（Ｓ５７）。なお、フィックス解が２以上得られている場合、クラウドサーバ４０は、例えば、ＡＲ値の高いフィックス解を優先的に選択してよい。
　また、各ＲＴＫ測位結果の何れもがフィックス解でない場合（別言すると、全部がフロート解（推定解）の場合）、特に優先度は無いため、クラウドサーバ４０は、何れか１つのＲＴＫ測位結果を選択してよい。
　ＲＴＫ測位結果の選択後、クラウドサーバ４０は、選択したＲＴＫ測位結果を測位端末２０宛に送信する（Ｓ５８）。
　以上のように、上述した変形例によれば、クラウドサーバ４０において、複数の衛星測位サービスの候補の中から複数のサービスが選択された場合、測位端末２０から確認応答が受信されたサービスを選択する。
　したがって、既述の実施の形態で得られる効果又は利点に加えて、例えば、測位端末２０のユーザにサービス利用の安心感を与えることができ、ひいては、衛星測位システム１の信頼性向上を図ることができる。
　＜その他＞
　以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
　上記各実施の形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。
　また、上述した実施の形態（変形例を含む）では、クラウドサーバ４０は、測位端末２０からの測位データを受信し、それに基づき、衛星測位サービスを選択していたが、他の形態も考えられる。例えば、クラウドサーバ４０は、測位端末２０の識別情報と当該測位端末２０が利用可能な衛星測位サービスとを対応づけて記憶しておく。
　そして、測位端末２０から接続要求等の形で識別情報を受信したクラウドサーバ４０は、少なくとも当該測位端末２０の識別情報と対応付けられて記憶されている衛星測位サービスを、衛星測位サービスの候補として選択し、その衛星測位サービスの候補を測位端末２０に通知する。
　その応答として、測位端末２０のユーザが衛星測位サービスの候補の中から、利用したい衛星測位サービスを選択すると、測位端末２０は、当該衛星測位サービスの測位データを取得して、クラウドサーバ４０へ送信する。クラウドサーバ４０は、測位端末２０から受信した測位データに基づき、補正データを取得すべき衛星測位サービスを特定する。
　このような構成によれば、測位端末２０のユーザが、自身の測位端末２０が利用可能な衛星測位サービスに関する知識がない場合などに測位サービスの選択肢を提供することができる。また、測位端末２０のユーザは、衛星測位サービスの候補を確認することができるので、測位端末２０にて衛星測位の機能が休止されていたとしても、当該候補に基づいて（自動または手動で）衛星測位の機能を起動することができる。
　なお、上記では、測位端末２０のユーザは、利用したい衛星測位サービスを選択していたが、通知された衛星測位サービスの候補のうちから利用したい衛星測位サービスの候補を選択するものとしてもよい。
　このような構成によれば、測位端末２０のユーザの知識では利用すべき衛星測位サービスを決定できない場合に、クラウドサーバ４０にて好ましい衛星測位サービスを最終決定することができる。
　また、上記では、測位端末２０の識別情報に基づいて衛星測位サービスの候補を特定していたが、クラウドサーバ４０が測位端末２０に対して提示する候補を特定することができるのであれば他の情報に基づいて特定しても構わない。
　例えば、測位端末２０から自身が対応している衛星測位サービスを示す情報そのものを受信したり、測位端末２０の型番などを受信してその型番に対応する衛星測位サービスの候補を特定したり、測位端末２０から受信する測位データにこれらの情報がふくまれていたりしてもよい。
　また、上述した実施の形態（変形例を含む）では、クラウドサーバ４０が測位端末２０の位置を計算し通知していたが、位置の計算を測位端末２０が行うようにしてもよい。この場合、クラウドサーバ４０は、選択した衛星測位サービスから取得した測位データをそのまま測位端末２０に送信する。
　このような構成によれば、測位端末２０の処理負荷は増すものの、クラウドサーバ４０の負荷が軽減される。また、測位端末２０の位置をクラウドサーバ４０で計算する場合には、測位端末２０で計算する場合よりも、利用料金を高額に設定しても良い。これにより、クラウドサーバ４０の負荷を軽減する方向にユーザを誘導することができる。
　また、位置の計算を測位端末２０が行う構成において、複数の衛星測位サービスが選択された場合、クラウドサーバ４０は、複数の衛星測位サービスそれぞれから取得した測位データを測位端末２０に送信するとしてもよい。これにより、測位端末２０のユーザは、自らの意思で適切な衛星測位サービスの測位データを選択することができる。
　同様に、クラウドサーバ４０が、測位端末２０の位置を演算する場合であっても、複数の衛星測位サービスそれぞれから取得したデータに基づいて計算した測位端末２０の複数の位置を測位端末２０に送信するとしてもよい。これにより、測位端末２０のユーザにて、各衛星測位サービスを利用して得られた位置から、正確そうな位置を選択することができる。
　また、上述した実施の形態（変形例を含む）において、クラウドサーバ４０が測位端末２０に対して過去に選択した衛星測位サービスを記憶しておき、同じ測位端末２０に対して、過去に選択された衛星測位サービスを優先的に選択するとしてもよい。測位端末２０が大幅に移動しないかぎり、利用可能な衛星測位サービスは大きく変わらないためである。これにより、特に、複数の衛星測位サービスが利用可能な環境において、利用される可能性の高い衛星測位サービスをより優先的に選択することができる。
　また、この場合、測位端末２０に対して過去に衛星測位サービスが選択された時刻を併せて記憶しておき、現在時刻に応じて、優先的に選択する衛星測位サービスを変更するものとしてもよい。衛星は地球の周りを周回しているため、近い場所であっても、利用可能な衛星は時刻によって異なるためである。
　また、上述した実施の形態（変形例を含む）における基準局１０は、位置が固定されていてもよいし固定されていなくてもよい。後者の例としては、第１移動体に基準局１０の機能を設け、第１移動体にて運ばれる第２移動体に測位端末２０の機能を設けてもよい。
　この場合、第２移動体を用いて行う作業現場に第１移動体を移動させ、作業時には第１移動体を基準局１０として機能させることで、第２移動体の座標を算出できる。例えば、第１移動体であるトラックによって第２移動体であるドローンを運搬し、運搬先にてドローンによる作業を行うことが考えられる。
　また、測位データ配信サーバ３０と基準局１０又は測位端末２０との間の通信、および、クラウドサーバ４０と測位データ配信サーバ３０又は測位端末２０との間の通信の少なくとも一方は、時分割多重（ＴＤＭ）通信でもよいし他の多重通信方法であってもよい。一対多通信における多重化には、周波数分割多重（ＦＤＭ）、符号分割多重（ＣＤＭ）、及び、直交周波数分割多重（ＯＦＤＭ）の少なくとも１つが適用されてよい。
　また、上述した実施の形態（変形例を含む）の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
　集積回路化の手法にはＬＳＩに限らず、専用回路または汎用プロセッサを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続、設定が再構成可能なリコンフィグラブル・プロセッサーを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。
　さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
　更には、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、別技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてあり得る。
　本開示は、通信機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム（通信装置と総称）において実施可能である。通信装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン（遠隔ヘルスケア・メディシン処方）デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。
　通信装置は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びできない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス（家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等）、自動販売機、その他ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　ｏｆ　Ｔｈｉｎｇｓ）ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ（Things）」をも含む。
　通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。
　また、通信装置には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサー等のデバイスも含まれる。例えば、通信装置の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサーが含まれる。
　また、通信装置には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。
　なお、本開示は、無線通信装置、または制御装置において実行される制御方法として表現することが可能である。また、本開示は、かかる制御方法をコンピュータにより動作させるためのプログラムとして表現することも可能である。更に、本開示は、かかるプログラムをコンピュータによる読み取りが可能な状態で記録した記録媒体として表現することも可能である。すなわち、本開示は、装置、方法、プログラム、記録媒体のうち、いずれのカテゴリーにおいても表現可能である。
　また、本開示は、部材の種類、配置、個数等は前述の実施の形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更することができる。
　２０１８年１０月２４日出願の特願２０１８－１９９９１３の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本開示は、衛星が送信する電波を利用して測位を行う技術に好適である。
　１　衛星測位システム
　１０　基準局
　２０　測位端末
　３０　測位データ配信サーバ
　４０　クラウドサーバ
　１０１、２０１、３０１、４０１　プロセッサ
　１０２、２０２、３０２、４０２　記憶部
　１０３、２０３、３０３、４０３　入力部
　１０４、２０４、３０４、４０４　出力部
　１０５　第１通信部
　１０６　第２通信部
　１０７、２０６　受信部
　１１０、２１０、３１０、４１０　バス
　２０５、３０５、４０５　通信部
　４２０　衛星測位サービス管理データ

Claims (13)

  1. 　測位端末が衛星から受信した測位信号に基づいて生成した第１測位データを受信する受信部と、
    　複数の衛星測位サービスに関する情報を記憶する記憶部と、
    　前記複数の衛星測位サービスから、前記第１測位データに基づいて前記測位端末が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、前記衛星測位サービスの候補に含まれる衛星測位サービスから、前記第１測位データと共に前記測位端末の位置の演算に用いられる第２測位データを取得するプロセッサと、
    　を備えるサーバ。
  2. 　前記衛星測位サービスに関する情報は、前記衛星測位サービスを利用可能なエリアに関する情報を含み、
    　前記プロセッサは、
    　前記第１測位データから得られる前記測位端末の位置を含む前記エリアに対応する衛星測位サービスを前記衛星測位サービスの候補として選択する、
    　請求項１に記載のサーバ。
  3. 　前記衛星測位サービスに関する情報は、前記衛星測位サービスに利用可能な衛星種別に関する情報を含み、
    　前記プロセッサは、
    　前記第１測位データに含まれる衛星種別に関する情報を基に、前記衛星測位サービスの候補を選択する、
    　請求項１に記載のサーバ。
  4. 　前記衛星測位サービスに関する情報は、前記衛星測位サービスの利用料金に関する情報を含み、
    　前記プロセッサは、
    　前記衛星測位サービスの候補から、前記利用料金に関する情報を基に前記衛星測位サービスの選択を行う、
    　請求項１から３のいずれか一項に記載のサーバ。
  5. 　前記プロセッサは、
    　前記測位端末から受信した、前記利用料金に関する確認応答に基づいて前記衛星測位サービスを選択する、
    　請求項４に記載のサーバ。
  6. 　前記プロセッサは、
    　前記衛星測位サービスの候補のうち、前記第１測位データと前記衛星測位サービスの候補から取得される前記第２測位データとを基に得られる基線長が閾値以下である前記衛星測位サービスを選択する、
    　請求項１から３のいずれか一項に記載のサーバ。
  7. 　前記サーバは、更に、前記衛星測位サービスの候補を示す情報を前記測位端末に送信する送信部を備え、
    　前記プロセッサは、前記衛星測位サービスの候補を示す情報に対する応答として指定された衛星測位サービスの候補のうちから、前記第２測位データを取得する衛星測位サービスを選択する、
    　請求項１から３のいずれか一項に記載のサーバ。
  8. 　前記サーバは、更に、
    　前記第１測位データと前記第２測位データとに基づいて前記測位端末の位置を演算し、前記演算した位置を前記測位端末宛に送信する送信部を備える、
    　請求項１から６のいずれか一項に記載のサーバ。
  9. 　前記サーバは、更に、
    　前記第２測位データを前記測位端末宛に送信する送信部を備える、
    　請求項１から６のいずれか一項に記載のサーバ。
  10. 　前記プロセッサは、前記選択された衛星測位サービスが複数存在する場合、前記選択された複数の衛星測位サービスそれぞれから前記第２測位データを取得し、
    　前記送信部は、更に、前記選択された複数の衛星測位サービスそれぞれから取得した前記第２測位データを前記測位端末に送信する、
    　請求項９に記載のサーバ。
  11. 　前記複数の衛星測位サービスは、それぞれ、前記第２測位データを提供する基準局の種別、前記基準局の位置、前記基準局が使用する衛星の種別、サービス利用料金、運用状況、衛星数、および、同時に利用されているアカウント数の少なくとも１つが異なる、請求項１から１０のいずれか一項に記載のサーバ。
  12. 　衛星が送信する測位信号を受信し前記測位信号に基づいて生成された第１測位データを送信する測位端末と、
    　前記第１測位データを受信するサーバと、を備え、
    　前記サーバは、
    　複数の衛星測位サービスから、前記第１測位データに基づいて前記測位端末が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、
    　前記衛星測位サービスの候補に含まれる衛星測位サービスから、前記第１測位データと共に前記測位端末の位置の演算に用いられる第２測位データを取得する、
    　衛星測位システム。
  13. 　測位端末は、衛星から受信した測位信号に基づいて生成した第１測位データをサーバへ送信し、
    　前記サーバは、複数の衛星測位サービスから、前記第１測位データに基づいて前記測位端末が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、前記衛星測位サービスの候補に含まれる衛星測位サービスから、前記第１測位データと共に前記測位端末の位置の演算に用いられる第２測位データを取得する、
    　衛星測位方法。
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