WO2020074040A8 - Spannungswellengetriebe und übertragungselement hierfür sowie roboterarm und verfahren zum messen eines drehmomentes - Google Patents

Spannungswellengetriebe und übertragungselement hierfür sowie roboterarm und verfahren zum messen eines drehmomentes Download PDF

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft zunächst ein elastisches Übertragungselement eines Spannungswellengetriebes. Derartige Spannungswellengetriebe werden auch als Harmonic Drive oder Wellgetriebe bezeichnet. Das elastische Übertragungselement wird auch als Flexspline bezeichnet und weist eine Außenverzahnung (03) auf. Auf dem elastischen Übertragungselement ist mindestens ein Dehnungsmessstreifen (04) zur Messung einer mechanischen Spannung des elastischen Übertragungselementes angeordnet ist. Erfindungsgemäß erstreckt sich der eine Dehnungsmessstreifen (04) bzw. erstrecken sich die mehreren Dehnungsmessstreifen (04) zumindest in ihrer Gesamtheit um einen Umfang auf einer Mantelfläche oder einer axialen Seitenfläche des elastischen Übertragungselementes. Im Weiteren betrifft die Erfindung ein Spannungswellengetriebe und einen Roboterarm sowie ein Verfahren zum Messen eines Drehmomentes an dem erfindungsgemäßen elastischen Übertragungselement.
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