WO2020058079A1 - Method for automatically folding in a motor vehicle sensor device by means of an actuator when the motor vehicle sensor device is not in use - Google Patents

Method for automatically folding in a motor vehicle sensor device by means of an actuator when the motor vehicle sensor device is not in use Download PDF

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WO2020058079A1
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pivoted
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Rachid Khlifi
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Definitions

  • the invention relates to a method for operating a motor vehicle, comprising a sensor device for detecting at least a partial area of the vehicle surroundings, the sensor device being arranged in an installation position on the motor vehicle and by an actuator between a detection position in which at least the partial area of the vehicle surroundings can be detected by the sensor device, and a pivoted position in which the sensor device is covered, at least in regions, can be pivoted.
  • the invention further relates to a motor vehicle.
  • Modern motor vehicles frequently use environment sensors to collect sensor data relating to the environment of the motor vehicle, which can then be evaluated by correspondingly connected vehicle systems.
  • This can be driver assistance systems, safety systems and the like, for example.
  • ultrasonic sensors, lidar sensors, cameras, laser scanners and / or radar sensors can be used as environment sensors.
  • radar sensors in motor vehicles are increasing more and more.
  • Sensor data from radar sensors can be used, for example, in applications such as parking aids, blind spot monitoring, pre-crash sensing and / or stop-and-go functions.
  • the radar sensors can be placed in the bumpers of a motor vehicle behind a plastic cover of the bumper.
  • the radar sensors have a separate housing and are attached to the bumpers.
  • a radar sensor generally comprises a high-frequency part and a low-frequency part, the high-frequency part generating high-frequency radar signals in the range from approximately 10 to 80 gigahertz.
  • the radar signals are transmitted and received via an antenna arrangement of the radar sensor.
  • the high-frequency received radar signals are converted and mixed down to a low frequency, the low-frequency radar signals being processed in the low-frequency part of the radar sensor.
  • radar sensors make a not insignificant contribution due to their reliability and robustness.
  • Radar sensors installed in particular as front radar sensors on a front of a motor vehicle are increasingly being used for an increasing number of functions.
  • the radar sensor may be possible for the radar sensor to provide environment data for a large number of driver assistance functions, in particular safety functions and / or functions in the field of autonomous driving.
  • the radar sensor can for example be in a funnel-shaped opening installed in order to avoid that the pendulum impact hits or adjusts the sensor.
  • the sensor arranged in the funnel-shaped opening in the front area of the vehicle can interfere with the design of the motor vehicle.
  • the provision of a large, funnel-shaped opening can also have a negative effect on the pedestrian protection zones required in the front area of the vehicle.
  • a foldable radar distance sensor is known from DE 10 2014 213 704 A1.
  • the radar sensor can be moved from an operating position to a second position by means of positioning means.
  • the radar sensor is moved when the area of the air inlet covered by the radar sensor in the front region of the motor vehicle is required in order to cool a drive of the motor vehicle.
  • the available cooling surface can be enlarged by folding or swiveling the radar sensor.
  • DE 199 34 197 A1 describes a device for adjusting at least one sensor that is adjustably mounted on a vehicle. If the sensor position deviates from a target value, the sensor alignment can be adjusted automatically. Thus, the radar sensor of the vehicle can be automatically aligned in the event of a deviation of the sensor position from the target value caused by an accident.
  • DE 103 49 755 B3 describes a sensor of a motor vehicle which can be rotated about a transverse axis of the motor vehicle in order to be able to detect different lateral areas of the motor vehicle.
  • the invention is based on the object of specifying a method which protects a radar sensor arranged on a motor vehicle from damage.
  • a method of the type mentioned at the outset provides for the actuator to be actuated to move the sensor device from the detection position into the pivoted position as a function of protective information describing the need for protection of the sensor device.
  • the sensor device can be moved into the pivoted position when a need for protection is found, where it is covered at least in certain areas, so that damage caused by an external influence, such as a pendulum impact as part of a test or a parking slip or the like during operation of the motor vehicle is prevented or at least made more difficult.
  • the advantage of the solution according to the invention is that the sensor does not have to be protected from all circumstances in the detection position, since if the sensor device is in need of protection, the sensor device is pivoted into a pivoted position. Furthermore, the protection of the sensor device can thereby improve, since in the pivoted position a functionality of the sensor device, that is to say a further detection of the vehicle surroundings, is not absolutely necessary.
  • a sensor device which is arranged on one side of a carrier element, the carrier element by the actuator by one by the carrier element extending axis of rotation is pivoted.
  • the axis of rotation can extend, for example in relation to the motor vehicle, in a horizontal or a vertical direction through the carrier element.
  • the sensor device is pivoted through 180 °.
  • a sensor device which is arranged in the detection position on the outside of the motor vehicle, is thus directed toward an interior of the motor vehicle after pivoting the support element of the sensor device.
  • the back of the carrier element can advantageously have the structure, the color and / or the shape of the body of the motor vehicle surrounding the sensor device.
  • a cooler grille can be arranged on the rear side of the carrier element, which, when the sensor device is pivoted into the pivoted position, fits into a cooler grill of the motor vehicle that is present in the vicinity of the sensor device.
  • an optically appealing exterior of the motor vehicle can advantageously be produced when the sensor device is wasted in the pivoted position. This is particularly useful when there is a need for protection over a longer period of time, for example when a motor vehicle is parked.
  • the sensor device can also be protected against collisions with third-party vehicles which result from a movement of the third-party vehicle.
  • the protective information is dependent on at least one object generated by the sensor device In the partial area of the vehicle environment which is recorded by the sensor device, descriptive environment information is generated. Since the sensor device serves to detect a partial area of the motor vehicle environment, which is in any case in the part of the motor vehicle environment in front of the sensor device, it is possible for the protective information to be generated as a function of an environment information generated by the sensor device itself.
  • the protective information describes a need for protection of the sensor device if the environment information describes at least one object which will come into contact with the installation position of the sensor device during the continued operation of the motor vehicle.
  • the determination as to whether an object described by the environment information will come into contact with the installation position of the sensor device can be carried out, for example, by a computing device which evaluates the data generated by the sensor device.
  • a computing device which evaluates the data generated by the sensor device. This can be a computing device of the sensor device or a computing device of the motor vehicle that communicates with the sensor device.
  • the protective information is generated as a function of an operating parameter of the motor vehicle, the protective information describing a need for protection if the operating parameter describes a current or future non-use of the sensor device. This makes it possible to pivot the sensor device into the pivoted position if it can be seen from an operating parameter of the motor vehicle that the sensor device is currently or in the future, in particular currently and for a certain period of time in the future, not required.
  • a standstill in particular a parking state of the motor vehicle is described.
  • the sensor device is pivoted into the pivoted position when the vehicle is stationary, in order to avoid undesired damage to the sensor device during the standstill.
  • a prolonged standstill such as when the motor vehicle is parked and the motor vehicle is not being moved for a long period of time, this can help to prevent undesired damage to the sensor device.
  • a radar device in particular a radar device arranged on the front of the motor vehicle, is used as the sensor device.
  • the radar device can in particular comprise at least one long-range radar sensor, in which, because of the high range requirement, an arrangement behind a bumper due to the partial attenuation of the emitted radiation by the bumper material may not always be desired.
  • the pivoting of the sensor device when there is a need for protection offers the advantage that the arrangement of the sensor device behind a body component can be dispensed with and thus losses in the range of the sensor device can be avoided.
  • At least one electric motor is used as the actuator.
  • the electric motor can be controlled, for example, by a computing device of the sensor device and / or by a computing device of the motor vehicle if the need for protection of the sensor device has been determined by at least one of the computing devices.
  • a reset criterion to be monitored after the pivot position has been assumed, the sensor device being moved from the pivot position into the detection position by the actuator or another actuator when the reset criterion is met.
  • the reset criterion can be monitored, for example by a computing device of the sensor device and / or by a computing device of the motor vehicle.
  • the reset criterion can be met, for example, when a period of time has elapsed, which, in particular if the sensor device has been moved into the pivoted position due to the impending collision with a foreign object, when the sensor device is to be moved back into the detection position . This can take place, for example, a few seconds after the calculated collision time.
  • the reset criterion is met when the motor vehicle is started, which can therefore be interpreted as the end of a parking process.
  • a motor vehicle that it has a sensor device for detecting at least a partial area of the vehicle surroundings, the sensor device being arranged in an installation position on the motor vehicle and by an actuator between a detection position in which at least the partial area of the vehicle surroundings is detectable by the sensor device, and a pivoted position in which the sensor device is covered, at least in regions, is pivotable, the motor vehicle comprising a computing device which is designed to carry out the method according to the invention.
  • Fig. 1 is a schematic side view of an inventive
  • FIG. 2 is a front view of a motor vehicle according to the invention
  • FIG. 3 shows a schematic illustration of a sensor device in the detection position
  • FIG. 4 shows a schematic illustration of a sensor device in the pivoted position
  • FIG. 5 shows a flow chart of a method according to the invention
  • Fig. 6 is a front view of a motor vehicle according to the prior art
  • the motor vehicle 1 comprises a sensor device 2 for detecting at least a partial area of a vehicle surroundings of the motor vehicle 1, the sensor device 2 being arranged in an installation position on a vehicle front 3 of the motor vehicle 1. Furthermore, the motor vehicle 1 comprises an actuator 4 designed as an electric motor, with which the sensor device 2, as will be described below with reference to FIGS. 2 to 4, between a detection position in which at least the partial area of the vehicle surroundings is direction 2 is detectable, and a pivoted position in which the sensor device 2 is covered at least in regions, can be pivoted.
  • the motor vehicle 1 according to the invention further comprises a computing device 5, which is designed to evaluate ambient data generated by the sensor device and to control the actuator 4. Furthermore, the computing device 5 is designed to record one or more operating parameters of the motor vehicle 1.
  • FIG. 6 shows a front view of a motor vehicle according to the prior art.
  • a radiator grille ter 6 arranged in the lower area of the vehicle front 3 in the lower area of the vehicle front 3 in the lower area of the vehicle front 3 in the lower area of the radiator grille 6 .
  • a funnel 7 In the center of the radiator grille 6 is a funnel 7, on the wall surface 8 of which is lowered towards the vehicle interior, a sensor device 2 is arranged.
  • the arrangement of the sensor device 2 within the funnel 7 can at least partially protect it from a collision with a foreign object due to the lowering.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a front 3 of a motor vehicle 1 according to the invention.
  • the sensor device 2 is arranged on a carrier element 9 with respect to the vehicle transverse axis centrally within the radiator grille 6.
  • the actuator 4 of the motor vehicle 1 can pivot the carrier element 9 about an axis of rotation 10 running in the horizontal direction through the carrier element.
  • the sensor device can be pivoted from the detection position shown in FIGS. 2 and 3, in which at least a partial area of the vehicle surroundings can be detected by the sensor device, into the pivoted position shown in FIG. 4.
  • the carrier element 9 and thus the sensor device 2 arranged on the carrier element 9 can be rotated by the actuator 4, for example by 180 ° through the dashed axis 10, so that instead of the sensor device 2 now faces the back of the carrier element 9 shown in FIG. 4 to the outside.
  • the actuator 4 for example by 180 ° through the dashed axis 10
  • the grille structure 12 of the radiator grille 6 is continued on the underside of the carrier element 9. From the pivoted position shown in FIG. 4, the detection position of the sensor device 2 shown in FIG.
  • step S1 the sensor device is in the detection position. Protection information is continuously evaluated by the computing device 5 of the motor vehicle 1. If this protection information describes a need for protection of the sensor device 2, in the subsequent step S2 the actuator 4 is controlled by the computing device 5 of the motor vehicle 1 in order to move the sensor device 2 from the detection position to the pivoted position.
  • the sensor device 2 may be in need of protection if at least one object is described by the evaluation generated by the sensor device 2 and describing at least one object in the partial area of the vehicle environment detected by the sensor device 2, which object is described in the further operation of the Motor vehicle 1 will come into contact with the installation position of the sensor device 2.
  • an operating parameter of the motor vehicle 1 describes a sensor device 2 that is currently or will not be used in the future.
  • a sensor device 2 that is not currently or in the future may be present, for example, if the operating parameter describes a standstill, in particular a parked state of the motor vehicle 1.
  • the actuation of the actuator 4 pivots the sensor device 2 from the detection position into the pivoted position.
  • step S3 the sensor device 2 is in the pivoted position.
  • a reset criterion is continuously checked, which specifies whether the sensor device 2 is to be returned from the pivoted position to the detection position. This can be the case, for example, if after the collision with a foreign object a certain period of time, for example a few seconds, has passed and / or if an operating parameter of the motor vehicle 1 describes that a current non-use state of the sensor device 2 is ended and / or that a future use state of the sensor device 2 will occur. This can be the case, for example, when a previously parked motor vehicle 1 is put into operation again. For example, the state of an ignition of the motor vehicle and / or the activation of a driving mode can be used as the operating parameter.
  • the sensor device 2 can be a radar sensor device, for example. Furthermore, it is conceivable that the sensor device 2 is a lidar sensor, an optical sensor, in particular a camera, or an ultrasonic sensor.

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Abstract

The invention relates to a method for operating a motor vehicle (1) comprising a sensor apparatus (2) for sensing at least a portion of the vehicle environment, wherein: the sensor apparatus (2) is arranged on the motor vehicle (1) in an installation position and can be pivoted by an actuator (4) between a sensing position, in which at least the portion of the vehicle environment can be sensed by the sensor apparatus (2), and a pivoted position, in which at least part of the sensor apparatus (2) is concealed; the actuator (4) is activated to move the sensor apparatus (2) from the sensing position into the pivoted position in accordance with protection information describing the need to protect the sensor apparatus (2).

Description

VERFAHREN ZUM AUTOMATISCHEN EINKLAPPEN EINER KFZ-SENSORVORRICHTUNG BEI NICHTGEBRAUCH MITTELS EINES AKTORS  METHOD FOR AUTOMATICALLY FOLDING IN A MOTOR SENSOR DEVICE WHEN NOT USED BY AN ACTUATOR
BESCHREIBUNG: DESCRIPTION:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, um- fassend eine Sensoreinrichtung zur Erfassung wenigstens eines Teilbereichs des Fahrzeugumfeldes, wobei die Sensoreinrichtung in einer Einbauposition an dem Kraftfahrzeug angeordnet und durch einen Aktor zwischen einer Er- fassungsstellung, in der wenigstens der Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensoreinrichtung erfassbar ist, und einer Verschwenktstellung, in der die Sensoreinrichtung zumindest bereichsweise verdeckt ist, ver- schwenkbar ist. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug. The invention relates to a method for operating a motor vehicle, comprising a sensor device for detecting at least a partial area of the vehicle surroundings, the sensor device being arranged in an installation position on the motor vehicle and by an actuator between a detection position in which at least the partial area of the vehicle surroundings can be detected by the sensor device, and a pivoted position in which the sensor device is covered, at least in regions, can be pivoted. The invention further relates to a motor vehicle.
Moderne Kraftfahrzeuge nutzen häufig Umfeldsensoren, um die Umgebung des Kraftfahrzeuges betreffende Sensordaten zu sammeln, welche dann durch entsprechend nachgeschaltete Fahrzeugsysteme ausgewertet werden können. Dies können beispielsweise Fahrerassistenzsysteme, Sicherheits- systeme und dergleichen sein. Als Umfeldsensoren können dabei beispiels weise Ultraschallsensoren, Lidarsensoren, Kameras, Laserscanner und/oder Radarsensoren eingesetzt werden. Modern motor vehicles frequently use environment sensors to collect sensor data relating to the environment of the motor vehicle, which can then be evaluated by correspondingly connected vehicle systems. This can be driver assistance systems, safety systems and the like, for example. For example, ultrasonic sensors, lidar sensors, cameras, laser scanners and / or radar sensors can be used as environment sensors.
Insbesondere der Einsatz von Radarsensoren in Kraftfahrzeugen nimmt im- mer mehr zu. Sensordaten von Radarsensoren können beispielsweise nütz- lich bei Anwendungen wie Einparkhilfen, Totwinkelüberwachungen, Pre- Crash-Sensing und/oder Stop-And-Go-Funktionen eingesetzt werden. Dabei können die Radarsensoren in den Stoßfängern eines Kraftfahrzeuges hinter einer Kunststoffabdeckung des Stoßfängers platziert werden. Die Radar- sensoren weisen dabei ein separates Gehäuse auf und werden an den Stoß- fängern befestigt. In particular, the use of radar sensors in motor vehicles is increasing more and more. Sensor data from radar sensors can be used, for example, in applications such as parking aids, blind spot monitoring, pre-crash sensing and / or stop-and-go functions. The radar sensors can be placed in the bumpers of a motor vehicle behind a plastic cover of the bumper. The radar sensors have a separate housing and are attached to the bumpers.
Ein Radarsensoren umfasst in der Regel ein Hochfrequenzteil und ein Nie- derfrequenzteil, wobei das Hochfrequenzteil hochfrequente Radarsignale im Bereich von ca. 10 - 80 Gigahertz generiert. Die Radarsignale werden über eine Antennenanordnung des Radarsensors ausgesendet und empfangen. Die hochfrequenten, empfangenen Radarsignale werden umgesetzt und auf eine Niederfrequenz heruntergemischt, wobei die Verarbeitung der nieder- frequenten Radarsignale im Niederfrequenzteil des Radarsensors erfolgt. A radar sensor generally comprises a high-frequency part and a low-frequency part, the high-frequency part generating high-frequency radar signals in the range from approximately 10 to 80 gigahertz. The radar signals are transmitted and received via an antenna arrangement of the radar sensor. The high-frequency received radar signals are converted and mixed down to a low frequency, the low-frequency radar signals being processed in the low-frequency part of the radar sensor.
Gerade im Hinblick auf die Erfüllung von Sicherheitsanforderungen liefern Radarsensoren aufgrund ihrer Verlässlichkeit und Robustheit einen nicht unwesentlichen Beitrag. Insbesondere als Frontradarsensoren an einer Front eines Kraftfahrzeugs verbaute Radarsensoren werden zunehmend für eine steigende Anzahl von Funktionen verwendet. So kann es beispielsweise möglich sein, dass der Radarsensor Umfelddaten für eine Vielzahl von Fah- rerassistenzfunktionen, insbesondere Sicherheitsfunktionen und/oder Funkti- onen im Bereich des autonomen Fahrens, liefert. With regard to the fulfillment of security requirements, radar sensors make a not insignificant contribution due to their reliability and robustness. Radar sensors installed in particular as front radar sensors on a front of a motor vehicle are increasingly being used for an increasing number of functions. For example, it may be possible for the radar sensor to provide environment data for a large number of driver assistance functions, in particular safety functions and / or functions in the field of autonomous driving.
Um die Leistungsfähigkeit des Radarsensors zu gewährleisten, müssen ne- ben technisch bedingten Anforderungen an die Einbauposition auch be- stimmte Gesetzesanforderungen eingehalten werden. Beispielsweise ist es für Radarsensoren in der Gesetzgebung bekannt, diese einem vordefinieren Pendelschlag auszusetzen, woraufhin die Radarsensoren noch immer hin reichend funktionsfähig bleiben müssen. Insbesondere im Hinblick auf lang- reichweitige Frontradarsensoren, welche offen montiert werden und somit einen Teil der Außenfläche des Kraftfahrzeugs bilden können, besteht eine große Gefahr, dass diese durch einen Pendelschlag bzw. auch während des Betriebs des Kraftfahrzeuges durch einen Parkrempler oder Ähnliches be- schädigt werden. Bekannte konstruktive Lösungen, um derartigen Problemen zu begegnen, sehen unter anderem vor, dass der Radarsensor mit einem großen Abstand zu einem äußeren Rand des Kraftfahrzeugs verbaut wird. Dabei kann der Radarsensor beispielsweise in einer trichterförmigen Öffnung eingebaut werden, um zu vermeiden, dass der Pendelschlag den Sensor trifft oder verstellt. Nachteilig dabei ist jedoch, dass der in der trichterförmigen Öffnung im Frontbereich des Fahrzeugs angeordnete Sensor das Design des Kraftfahrzeugs stören kann. Weiterhin besteht bei derartigen Anordnungen die Gefahr, dass bei einem geparktem Fahrzeug ungewollt Gegenstände oder Personen in die trichterförmige Öffnung gelangen können. Auch auf die im Frontbereich des Fahrzeugs erforderlichen Fußgängerschutzzonen kann sich das Bereitstellen einer großen, trichterförmigen Öffnung negativ auswir- ken. In order to ensure the performance of the radar sensor, in addition to the technical requirements for the installation position, certain legal requirements must also be met. For example, it is known in legislation for radar sensors to subject them to a predefined pendulum impact, whereupon the radar sensors still have to remain sufficiently functional. Particularly with regard to long-range front radar sensors, which are mounted open and can therefore form part of the outer surface of the motor vehicle, there is a great risk that they will be damaged by a pendulum impact or even by a parking knife or the like during operation of the motor vehicle will. Known constructive solutions to counter such problems provide, inter alia, that the radar sensor is installed at a large distance from an outer edge of the motor vehicle. The radar sensor can for example be in a funnel-shaped opening installed in order to avoid that the pendulum impact hits or adjusts the sensor. However, it is disadvantageous that the sensor arranged in the funnel-shaped opening in the front area of the vehicle can interfere with the design of the motor vehicle. Furthermore, with such arrangements there is a risk that objects or people may inadvertently get into the funnel-shaped opening in a parked vehicle. The provision of a large, funnel-shaped opening can also have a negative effect on the pedestrian protection zones required in the front area of the vehicle.
Hinsichtlich einer Anordnung von Radarsensoren im Frontbereich des Kraft- fahrzeuges sind aus dem Stand der Technik verschiedene Möglichkeiten bekannt. With regard to an arrangement of radar sensors in the front area of the motor vehicle, various possibilities are known from the prior art.
Aus DE 10 2014 213 704 A1 ist ein klappbarer Radarabstandssensor be- kannt. Der Radarsensor kann dabei aus einer Betriebsstellung mittels Positi- onierungsmitteln in eine zweite Stellung bewegt werden. Ein Bewegen des Radarsensors erfolgt dabei, wenn die durch den Radarsensor im Frontbe- reich des Kraftfahrzeuges verdeckte Fläche des Lufteinlasses benötigt wird, um einen Antrieb des Kraftfahrzeuges zu kühlen. Durch ein Verklappen oder ein Verschwenken des Radarsensors kann die zur Verfügung stehende Kühl fläche vergrößert werden. A foldable radar distance sensor is known from DE 10 2014 213 704 A1. The radar sensor can be moved from an operating position to a second position by means of positioning means. The radar sensor is moved when the area of the air inlet covered by the radar sensor in the front region of the motor vehicle is required in order to cool a drive of the motor vehicle. The available cooling surface can be enlarged by folding or swiveling the radar sensor.
In DE 199 34 197 A1 wird eine Vorrichtung zur Justierung mindestens eines an einem Fahrzeug verstellbar angebrachten Sensors beschrieben. Bei einer Abweichung der Sensorposition von einem Sollwert kann automatisch eine Justage der Sensorausrichtung erfolgen. Somit kann der Radarsensor des Fahrzeuges automatisch bei einer durch einen Unfall verursachten Abwei- chung der Sensorposition von dem Sollwert ausgerichtet werden. DE 199 34 197 A1 describes a device for adjusting at least one sensor that is adjustably mounted on a vehicle. If the sensor position deviates from a target value, the sensor alignment can be adjusted automatically. Thus, the radar sensor of the vehicle can be automatically aligned in the event of a deviation of the sensor position from the target value caused by an accident.
In DE 103 49 755 B3 ist ein Sensor eines Kraftfahrzeuges beschrieben, wel- cher um eine Querachse des Kraftfahrzeuges drehbar ist, um unterschiedli- che seitliche Bereiche des Kraftfahrzeuges erfassen zu können. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, wel- ches einen an einem Kraftfahrzeug angeordneten Radarsensor vor Beschä- digungen schützt. DE 103 49 755 B3 describes a sensor of a motor vehicle which can be rotated about a transverse axis of the motor vehicle in order to be able to detect different lateral areas of the motor vehicle. The invention is based on the object of specifying a method which protects a radar sensor arranged on a motor vehicle from damage.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Aktor zur Bewegung der Sen- soreinrichtung von der Erfassungsstellung in die Verschwenktstellung in Ab- hängigkeit einer eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung beschrei- benden Schutzinformation angesteuert wird. To achieve this object, a method of the type mentioned at the outset provides for the actuator to be actuated to move the sensor device from the detection position into the pivoted position as a function of protective information describing the need for protection of the sensor device.
Auf diese Weise können Beschädigungen der Sensoreinrichtung vermieden werden, da die Sensoreinrichtung bei Feststellung einer Schutzbedürftigkeit in die Verschwenktstellung bewegbar ist, wo sie zumindest bereichsweise verdeckt ist, so dass eine Beschädigung durch eine fahrzeugfremde Einwir- kung, wie beispielsweise einen Pendelschlag im Rahmen eines Tests oder einen Parkrempler oder Ähnliches bei Betrieb des Kraftfahrzeuges, verhin- dert oder zumindest erschwert wird. Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lö- sung besteht darin, dass der Sensor in der Erfassungsstellung nicht vor allen Gegebenheiten geschützt sein muss, da bei dem Vorliegen einer Schutzbe- dürftigkeit der Sensoreinrichtung die Sensoreinrichtung in eine Verschwenkt- stellung verschwenkt wird. Weiterhin kann sich dadurch der Schutz der Sen- soreinrichtung verbessern, da in der Verschwenktstellung nicht zwingend eine Funktionalität der Sensoreinrichtung, das heißt ein weiteres Erfassen des Fahrzeugumfeldes erforderlich ist. Durch die zumindest bereichsweise Verdeckung der in die Verschwenktstellung verschwenden Sensoreinrich- tung wird bei einer Kollision mit einem Fremdgegenstand, wie beispielsweise einem Pendel während eines Pendelschlagversuchs oder bei einer Kollision mit einem Fremdfahrzeug oder einer ortsfesten Struktur im Straßenverkehr, ein direkter Kontakt des Fremdgegenstandes mit der Sensoreinrichtung ver- mieden. In this way, damage to the sensor device can be avoided since the sensor device can be moved into the pivoted position when a need for protection is found, where it is covered at least in certain areas, so that damage caused by an external influence, such as a pendulum impact as part of a test or a parking slip or the like during operation of the motor vehicle is prevented or at least made more difficult. The advantage of the solution according to the invention is that the sensor does not have to be protected from all circumstances in the detection position, since if the sensor device is in need of protection, the sensor device is pivoted into a pivoted position. Furthermore, the protection of the sensor device can thereby improve, since in the pivoted position a functionality of the sensor device, that is to say a further detection of the vehicle surroundings, is not absolutely necessary. Due to the at least partial concealment of the sensor device which is wasted in the pivoted position, in the event of a collision with a foreign object, such as a pendulum during a pendulum impact test or in the event of a collision with a third-party vehicle or a stationary structure in road traffic, direct contact of the foreign object with the sensor device avoided.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass eine Sensoreinrichtung ver- wendet wird, welche auf einer Seite eines Trägerelements angeordnet ist, wobei das Trägerelement durch den Aktor um eine durch das Trägerelement verlaufende Drehachse verschwenkt wird. Die Drehachse kann beispielswei- se bezogen auf das Kraftfahrzeug in einer horizontalen oder einer vertikalen Richtung durch das Trägerelement verlaufen. Insbesondere erfolgt bei dem Bewegen der Sensoreinrichtung von der Erfassungsstellung in die Ver- schwenktstellung ein Verschwenken der Sensoreinrichtung um 180°. Eine Sensoreinrichtung, welche in der Erfassungsstellung an der Außenseite des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, ist so nach dem Verschwenken des Trä- gerelements der Sensoreinrichtung zu einem Inneren des Kraftfahrzeugs gerichtet. Ein Kontakt mit einem Kollisionsobjekt findet somit mit der Rücksei- te des Trägerelements statt, welches bei in die Verschwenktstellung ver- schwenkter Sensoreinrichtung zum Fahrzeugäußeren gerichtet ist. Es ist auch möglich, dass das Trägerelement von der Erfassungsstellung um 90° in die Verschwenktstellung verschwenkt wird, so dass ein Kontakt mit einem Kollisionsobjekt an einer Seitenfläche des Trägerelements stattfindet. Selbst- verständlich ist auch ein Verschwenken um einen Winkel zwischen 90° und 180° möglich. According to the invention it can be provided that a sensor device is used, which is arranged on one side of a carrier element, the carrier element by the actuator by one by the carrier element extending axis of rotation is pivoted. The axis of rotation can extend, for example in relation to the motor vehicle, in a horizontal or a vertical direction through the carrier element. In particular, when the sensor device is moved from the detection position into the pivoted position, the sensor device is pivoted through 180 °. A sensor device, which is arranged in the detection position on the outside of the motor vehicle, is thus directed toward an interior of the motor vehicle after pivoting the support element of the sensor device. Contact with a collision object thus takes place with the rear side of the carrier element, which is directed toward the vehicle exterior when the sensor device is pivoted into the pivoted position. It is also possible for the carrier element to be pivoted from the detection position by 90 ° into the pivoted position, so that contact with a collision object takes place on a side surface of the carrier element. Of course, swiveling by an angle between 90 ° and 180 ° is also possible.
Die Rückseite des Trägerelements kann dabei vorteilhaft die Struktur, die Farbe und/oder die Form der die Sensoreinrichtung umgebenden Karosserie des Kraftfahrzeuges aufweisen. Zum Beispiel kann auf der Rückseite des Trägerelements ein Kühlergitter angeordnet sein, welches sich bei in die Verschwenktstellung verschwenkter Sensoreinrichtung in ein in der Umge- bung der Sensoreinrichtung vorhandenes Kühlergitter des Kraftfahrzeugs einfügt. Auf diese Weise kann vorteilhaft bei einer in die Verschwenktstellung verschwenden Sensoreinrichtung ein optisch ansprechendes Äußeres des Kraftfahrzeuges erzeugt werden. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn eine Schutzbedürftigkeit über eine längere Zeit, beispielsweise bei einem abgestellten Kraftfahrzeug, besteht. Durch Einnehmen der Verschwenktstel- lung bei geparkten Fahrzeugen kann die Sensoreinrichtung auch vor Kollisi onen mit Fremdfahrzeugen, welche aus einer Bewegung des Fremdfahr- zeugs hervorgehen, geschützt werden. The back of the carrier element can advantageously have the structure, the color and / or the shape of the body of the motor vehicle surrounding the sensor device. For example, a cooler grille can be arranged on the rear side of the carrier element, which, when the sensor device is pivoted into the pivoted position, fits into a cooler grill of the motor vehicle that is present in the vicinity of the sensor device. In this way, an optically appealing exterior of the motor vehicle can advantageously be produced when the sensor device is wasted in the pivoted position. This is particularly useful when there is a need for protection over a longer period of time, for example when a motor vehicle is parked. By assuming the pivoted position in parked vehicles, the sensor device can also be protected against collisions with third-party vehicles which result from a movement of the third-party vehicle.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Schutzinformation in Ab- hängigkeit einer von der Sensoreinrichtung erzeugten, wenigstens ein Objekt in dem von der Sensoreinrichtung erfassten Teilbereich des Fahrzeugumfel- des beschreibenden Umfeldinformation erzeugt wird. Da die Sensoreinrich- tung zum Erfassen eines Teilbereichs des Kraftfahrzeugumfeldes dient, wel- cher ohnehin in dem Teil des Kraftfahrzeugumfelds vor der Sensoreinrich- tung liegt, ist es möglich, dass die Schutzinformation in Abhängigkeit einer von der Sensoreinrichtung selbst erzeugten Umfeld Information erzeugt wird. According to the invention, it can be provided that the protective information is dependent on at least one object generated by the sensor device In the partial area of the vehicle environment which is recorded by the sensor device, descriptive environment information is generated. Since the sensor device serves to detect a partial area of the motor vehicle environment, which is in any case in the part of the motor vehicle environment in front of the sensor device, it is possible for the protective information to be generated as a function of an environment information generated by the sensor device itself.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Schutzinformation eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung beschreibt, wenn die Umfeldin- formation wenigstens ein Objekt beschreibt, welches im weiteren Betrieb des Kraftfahrzeuges mit der Einbauposition der Sensoreinrichtung in Kontakt ge- langen wird. According to the invention, it can be provided that the protective information describes a need for protection of the sensor device if the environment information describes at least one object which will come into contact with the installation position of the sensor device during the continued operation of the motor vehicle.
Auf diese Weise kann einfach ein Schutz vor Kollisionen bzw. vor Einschlä- gen oder einem Kontakt mit Fremdobjekten ermöglicht werden. Die Bestim- mung, ob ein von der Umfeldinformation beschriebenes Objekt mit der Ein- bauposition der Sensoreinrichtung in Kontakt gelangen wird, kann beispiels weise durch eine Recheneinrichtung erfolgen, welche die von der Sensorein- richtung erzeugten Daten auswertet. Dabei kann es sich um eine Rechenein- richtung der Sensoreinrichtung oder um eine mit der Sensoreinrichtung kommunizierende Recheneinrichtung des Kraftfahrzeuges handeln. In this way, protection against collisions or impacts or contact with foreign objects can easily be made possible. The determination as to whether an object described by the environment information will come into contact with the installation position of the sensor device can be carried out, for example, by a computing device which evaluates the data generated by the sensor device. This can be a computing device of the sensor device or a computing device of the motor vehicle that communicates with the sensor device.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Schutzinformation in Ab- hängigkeit eines Betriebsparameters des Kraftfahrzeugs erzeugt wird, wobei die Schutzinformation eine Schutzbedürftigkeit beschreibt, wenn der Be- triebsparameter einen aktuellen oder zukünftigen Nichtgebrauch der Sen- soreinrichtung beschreibt. Dies ermöglicht es, die Sensoreinrichtung in die Verschwenktstellung zu verschwenken, wenn aus einem Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs ersichtlich ist, dass die Sensoreinrichtung aktuell oder zukünftig, insbesondere aktuell und für eine gewisse Zeitspanne in der Zu- kunft, nicht benötigt wird. According to the invention, it can be provided that the protective information is generated as a function of an operating parameter of the motor vehicle, the protective information describing a need for protection if the operating parameter describes a current or future non-use of the sensor device. This makes it possible to pivot the sensor device into the pivoted position if it can be seen from an operating parameter of the motor vehicle that the sensor device is currently or in the future, in particular currently and for a certain period of time in the future, not required.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass durch den Betriebsparameter als ein aktueller oder zukünftiger Nichtgebrauch ein Stillstand, insbesondere ein Parkzustand des Kraftfahrzeuges, beschrieben wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass bei stehendem Fahrzeug die Sensoreinrichtung in die Verschwenktstellung verschwenkt wird, um ungewollte Beschädigungen der Sensoreinrichtung während des Stillstandes zu vermeiden. Insbesondere bei einem länger andauernden Stillstand, wie einem Parkzustand des Kraftfahr- zeuges, bei dem das Kraftfahrzeug für längere Zeit nicht bewegt wird, kann dies dazu beitragen, eine ungewollte Beschädigung der Sensoreinrichtung zu vermeiden. According to the invention, it can be provided that, due to the operating parameter as a current or future non-use, a standstill, in particular a parking state of the motor vehicle is described. For example, it can be provided that the sensor device is pivoted into the pivoted position when the vehicle is stationary, in order to avoid undesired damage to the sensor device during the standstill. In particular, in the case of a prolonged standstill, such as when the motor vehicle is parked and the motor vehicle is not being moved for a long period of time, this can help to prevent undesired damage to the sensor device.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass als Sensoreinrichtung eine Radareinrichtung, insbesondere eine an der Front des Kraftfahrzeugs angeordnete Radareinrichtung, verwendet wird. Die Radareinrichtung kann insbesondere wenigstens einen Long-Range- Radarsensor umfassen, bei dem aufgrund der hohen Reichweitenerfordernis eine Anordnung hinter einer Stoßstange aufgrund der teilweisen Dämpfung der abgestrahlten Strahlung durch das Stoßstangenmaterial nicht immer er- wünscht sein kann. Das Verschwenken der Sensoreinrichtung bei Vorliegen einer Schutzbedürftigkeit bietet dabei den Vorteil, dass auf die Anordnung der Sensoreinrichtung hinter einem Karosseriebauteil verzichtet werden kann und somit Einbußen in der Reichweite der Sensoreinrichtung vermieden werden können. In a preferred embodiment of the invention it can be provided that a radar device, in particular a radar device arranged on the front of the motor vehicle, is used as the sensor device. The radar device can in particular comprise at least one long-range radar sensor, in which, because of the high range requirement, an arrangement behind a bumper due to the partial attenuation of the emitted radiation by the bumper material may not always be desired. The pivoting of the sensor device when there is a need for protection offers the advantage that the arrangement of the sensor device behind a body component can be dispensed with and thus losses in the range of the sensor device can be avoided.
In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass als Aktor wenigstens ein Elektromotor verwendet wird. Der Elektromotor kann beispielsweise von einer Recheneinrichtung der Sensoreinrichtung und/oder von einer Recheneinrichtung des Kraftfahrzeuges angesteuert werden, wenn durch wenigstens eine der Recheneinrichtungen die Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung festgestellt wurde. In a preferred embodiment of the invention it can be provided that at least one electric motor is used as the actuator. The electric motor can be controlled, for example, by a computing device of the sensor device and / or by a computing device of the motor vehicle if the need for protection of the sensor device has been determined by at least one of the computing devices.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass nach dem Einnehmen der Verschwenktstellung ein Rückstellkriterium überwacht wird, wobei bei erfüll tem Rückstellkriterium die Sensoreinrichtung durch den Aktor oder einen weiteren Aktor von der Verschwenktstellung in die Erfassungsstellung be- wegt wird. Die Überwachung des Rückstellkriteriums kann beispielsweise durch eine Recheneinrichtung der Sensoreinrichtung und/oder durch eine Recheneinrichtung des Kraftfahrzeuges erfolgen. Das Rückstellkriterium kann beispielsweise bei einem Ablauf einer Zeitspanne erfüllt werden, wel- che, insbesondere wenn die Sensoreinrichtung aufgrund der drohenden Kol- lision mit einem Fremdobjekt, in die Verschwenktstellung bewegt wurde, an- gibt, wann die Sensoreinrichtung wieder in die Erfassungsstellung bewegt werden soll. Dies kann beispielsweise einige Sekunden nach dem errechne- ten Kollisionszeitpunkt erfolgen. Es ist auch möglich, dass das Rückstellkrite rium bei einem Start des Kraftfahrzeuges, was mithin als Ende eines Park- vorgangs interpretiert werden kann, erfüllt wird. Durch Zurücksetzen der in Verschwenktstellung bewegten Sensoreinrichtung in die Erfassungsstellung wird wieder die Funktionalität der Sensoreinrichtung, das heißt die Erfassung wenigstens eines Teilbereiches des Fahrzeugumfeldes, bereitgestellt. According to the invention, provision can be made for a reset criterion to be monitored after the pivot position has been assumed, the sensor device being moved from the pivot position into the detection position by the actuator or another actuator when the reset criterion is met. The reset criterion can be monitored, for example by a computing device of the sensor device and / or by a computing device of the motor vehicle. The reset criterion can be met, for example, when a period of time has elapsed, which, in particular if the sensor device has been moved into the pivoted position due to the impending collision with a foreign object, when the sensor device is to be moved back into the detection position . This can take place, for example, a few seconds after the calculated collision time. It is also possible that the reset criterion is met when the motor vehicle is started, which can therefore be interpreted as the end of a parking process. By resetting the sensor device moved in the pivoted position into the detection position, the functionality of the sensor device, that is to say the detection of at least a partial area of the vehicle environment, is again provided.
Für ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug ist vorgesehen, dass es eine Sen- soreinrichtung zur Erfassung wenigstens eines Teilbereichs des Fahr- zeugumfeldes, wobei die Sensoreinrichtung in einer Einbauposition an dem Kraftfahrzeug angeordnet und durch einen Aktor zwischen einer Erfassungs- Stellung, in der wenigstens der Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensoreinrichtung erfassbar ist, und einer Verschwenktstellung, in der die Sensoreinrichtung zumindest bereichsweise verdeckt ist, verschwenkbar ist, umfasst, wobei das Kraftfahrzeug eine Recheneinrichtung umfasst, welche zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. It is provided for a motor vehicle according to the invention that it has a sensor device for detecting at least a partial area of the vehicle surroundings, the sensor device being arranged in an installation position on the motor vehicle and by an actuator between a detection position in which at least the partial area of the vehicle surroundings is detectable by the sensor device, and a pivoted position in which the sensor device is covered, at least in regions, is pivotable, the motor vehicle comprising a computing device which is designed to carry out the method according to the invention.
Sämtliche für das erfindungsgemäße Verfahren beschriebenen Vorteile und Ausgestaltungen gelten somit selbstverständlich auch für das erfindungsge- mäße Kraftfahrzeug. All advantages and refinements described for the method according to the invention therefore naturally also apply to the motor vehicle according to the invention.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Da- bei zeigen: Further advantages and configurations result from the exemplary embodiments described below and from the drawings. Show:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Fig. 1 is a schematic side view of an inventive
Kraftfahrzeuges, Fig. 2 eine Frontansicht eines erfindungsgemäßes Kraftfahrzeuges Motor vehicle, Fig. 2 is a front view of a motor vehicle according to the invention
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Sensoreinrichtung in Er- fassungsstellung, 3 shows a schematic illustration of a sensor device in the detection position,
Fig. 4 eine schematische Darstellung einer Sensoreinrichtung in Ver- schwenktstellung, Fig. 5 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens, so- wie 4 shows a schematic illustration of a sensor device in the pivoted position, FIG. 5 shows a flow chart of a method according to the invention, and
Fig. 6 eine Frontansicht eines Kraftfahrzeuges gemäß Stand der Fig. 6 is a front view of a motor vehicle according to the prior art
Technik.  Technology.
In Fig. 1 ist eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeuges 1 dargestellt. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst eine Sensorein- richtung 2 zur Erfassung wenigstens eines Teilbereiches eines Fahrzeugum- felds des Kraftfahrzeugs 1 , wobei die Sensoreinrichtung 2 in einer Einbaupo- sition an einer Fahrzeugfront 3 des Kraftfahrzeuges 1 angeordnet ist. Wei- terhin umfasst das Kraftfahrzeug 1 einen als Elektromotor ausgebildeten Ak- tor 4, mit welchem die Sensoreinrichtung 2, wie nachfolgend im Bezug zu den Figuren 2 bis 4 beschrieben wird, zwischen einer Erfassungsstellung, in der wenigstens der Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensorein- richtung 2 erfassbar ist, und einer Verschwenktstellung, in der die Sensorein- richtung 2 zumindest bereichsweise verdeckt ist, verschwenkt werden kann. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug 1 umfasst weiterhin eine Rechenein- richtung 5, welche zur Auswertung von durch die Sensoreinrichtung erzeug- ten Umfelddaten sowie zur Ansteuerung des Aktors 4 ausgebildet ist. Wei- terhin ist die Recheneinrichtung 5 dazu ausgebildet, einen oder mehrere Be- triebsparameter des Kraftfahrzeuges 1 zu erfassen. 1 shows a schematic side view of a motor vehicle 1 according to the invention. The motor vehicle 1 comprises a sensor device 2 for detecting at least a partial area of a vehicle surroundings of the motor vehicle 1, the sensor device 2 being arranged in an installation position on a vehicle front 3 of the motor vehicle 1. Furthermore, the motor vehicle 1 comprises an actuator 4 designed as an electric motor, with which the sensor device 2, as will be described below with reference to FIGS. 2 to 4, between a detection position in which at least the partial area of the vehicle surroundings is direction 2 is detectable, and a pivoted position in which the sensor device 2 is covered at least in regions, can be pivoted. The motor vehicle 1 according to the invention further comprises a computing device 5, which is designed to evaluate ambient data generated by the sensor device and to control the actuator 4. Furthermore, the computing device 5 is designed to record one or more operating parameters of the motor vehicle 1.
In Fig. 6 ist eine Frontansicht eines Kraftfahrzeuges gemäß dem Stand der Technik dargestellt. Im unteren Bereich der Fahrzeugfront 3 ist ein Kühlergit- ter 6 angeordnet. Mittig in dem Kühlergitter 6 befindet sich ein Trichter 7, an dessen zum Fahrzeuginneren abgesenkter Wandfläche 8 eine Sensorein- richtung 2 angeordnet ist. Durch die Anordnung der Sensoreinrichtung 2 in- nerhalb des Trichters 7 kann dieser aufgrund der Absenkung zumindest teil- weise vor einer Kollision mit Fremdobjekt geschützt werden. 6 shows a front view of a motor vehicle according to the prior art. In the lower area of the vehicle front 3 there is a radiator grille ter 6 arranged. In the center of the radiator grille 6 is a funnel 7, on the wall surface 8 of which is lowered towards the vehicle interior, a sensor device 2 is arranged. The arrangement of the sensor device 2 within the funnel 7 can at least partially protect it from a collision with a foreign object due to the lowering.
In Fig. 2 ist eine schematische Darstellung einer Front 3 eines erfindungs- gemäßen Kraftfahrzeuges 1 dargestellt. Die Sensoreinrichtung 2 ist dabei auf einem Trägerelement 9 in Bezug auf die Fahrzeugquerachse mittig innerhalb des Kühlergitters 6 angeordnet. Durch den Aktor 4 des Kraftfahrzeuges 1 kann das Trägerelement 9 um eine in Florizontalrichtung durch das Trä- gerelement verlaufende Drehachse 10 verschwenkt werden. Die Sensorein- richtung kann dabei von der in den Figuren 2 und 3 dargestellten Erfas- sungsstellung, in der wenigstens ein Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensoreinrichtung erfassbar ist, in die in Fig. 4 gezeigte Ver- schwenktstellung verschwenkt werden. 2 shows a schematic representation of a front 3 of a motor vehicle 1 according to the invention. The sensor device 2 is arranged on a carrier element 9 with respect to the vehicle transverse axis centrally within the radiator grille 6. The actuator 4 of the motor vehicle 1 can pivot the carrier element 9 about an axis of rotation 10 running in the horizontal direction through the carrier element. The sensor device can be pivoted from the detection position shown in FIGS. 2 and 3, in which at least a partial area of the vehicle surroundings can be detected by the sensor device, into the pivoted position shown in FIG. 4.
Wie in Fig. 3 durch den Pfeil 11 angedeutet ist, kann das Trägerelement 9 und somit die auf dem Trägerelement 9 angeordnete Sensoreinrichtung 2 durch den Aktor 4 um die gestrichelt dargestellte Drehachse 10 beispielswei- se um 180° verdreht werden, so dass statt der Sensoreinrichtung 2 nunmehr die in Fig. 4 dargestellte Rückseite des Trägerelementes 9 nach außen weist. Um, wie in Fig. 4 dargestellt, bei in Verschwenktstellung verschwenk- ter Sensoreinrichtung 2 ein ansprechendes Äußeres des Kraftfahrzeuges 1 zu erhalten, ist in diesem Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass die Git- terstruktur 12 des Kühlergrills 6 auf der Unterseite des Trägerelementes 9 fortgesetzt wird. Von der in Fig. 4 dargestellten Verschwenktstellung kann die in Fig. 3 dargestellte Erfassungsstellung der Sensoreinrichtung 2 durch ein erneutes Verschwenken des Trägerelements 9 um die Drehachse 10, wie durch den Pfeil 13 beispielhaft dargestellt ist, erfolgen. Die Sensoreinrichtung 2 ist in der Verschwenktstellung vor Beschädigung, welche durch einen Kon- takt mit einem Fremdgegenstand oder einer Person entstehen können, ge- schützt, da die Sensoreinrichtung 2 durch die Rückseite des Trägerelements 9 verdeckt ist. In Fig. 5 ist ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. In Schritt S1 befindet sich die Sensoreinrichtung in Erfassungsstellung. Durch die Recheneinrichtung 5 des Kraftfahrzeuges 1 wird fortlaufend eine Schutzinformation ausgewertet. Wenn diese Schutzin- formation eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung 2 beschreibt, so wird im nachfolgenden Schritt S2 der Aktor 4 durch die Recheneinrichtung 5 des Kraftfahrzeuges 1 angesteuert, um die Sensoreinrichtung 2 von der Er- fassungsstellung in die Verschwenktstellung zu bewegen. As indicated in FIG. 3 by the arrow 11, the carrier element 9 and thus the sensor device 2 arranged on the carrier element 9 can be rotated by the actuator 4, for example by 180 ° through the dashed axis 10, so that instead of the sensor device 2 now faces the back of the carrier element 9 shown in FIG. 4 to the outside. In order to obtain an attractive exterior of the motor vehicle 1 when the sensor device 2 is pivoted in the pivoted position, as shown in FIG. 4, it is provided in this exemplary embodiment that the grille structure 12 of the radiator grille 6 is continued on the underside of the carrier element 9. From the pivoted position shown in FIG. 4, the detection position of the sensor device 2 shown in FIG. 3 can be carried out by pivoting the support element 9 again about the axis of rotation 10, as shown by the arrow 13 as an example. In the pivoted position, the sensor device 2 is protected against damage which may result from contact with a foreign object or a person, since the sensor device 2 is covered by the rear side of the carrier element 9. 5 shows a schematic flow diagram of a method according to the invention. In step S1, the sensor device is in the detection position. Protection information is continuously evaluated by the computing device 5 of the motor vehicle 1. If this protection information describes a need for protection of the sensor device 2, in the subsequent step S2 the actuator 4 is controlled by the computing device 5 of the motor vehicle 1 in order to move the sensor device 2 from the detection position to the pivoted position.
Eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung 2 kann vorliegen, wenn durch die Auswertung von der Sensoreinrichtung 2 erzeugten, wenigstens ein Ob- jekt in dem von der Sensoreinrichtung 2 erfassten Teilbereich des Fahr- zeugumfeldes beschreibenden Umfeldinformation wenigstens ein Objekt be- schrieben wird, welches im weiteren Betrieb des Kraftfahrzeuges 1 mit der Einbauposition der Sensoreinrichtung 2 in Kontakt gelangen wird. The sensor device 2 may be in need of protection if at least one object is described by the evaluation generated by the sensor device 2 and describing at least one object in the partial area of the vehicle environment detected by the sensor device 2, which object is described in the further operation of the Motor vehicle 1 will come into contact with the installation position of the sensor device 2.
Zusätzlich oder alternativ dazu kann eine Schutzbedürftigkeit der Sensorein- richtung 2 vorliegen, wenn ein Betriebsparameter des Kraftfahrzeuges 1 eine aktuell oder zukünftig nicht gebrauchte Sensoreinrichtung 2 beschreibt. Eine aktuell oder zukünftig nicht gebrauchte Sensoreinrichtung 2 kann beispiels weise vorliegen, wenn durch den Betriebsparameter ein Stillstand, insbeson- dere ein Parkzustand des Kraftfahrzeuges 1 , beschrieben wird. Additionally or alternatively, there may be a need for protection of the sensor device 2 if an operating parameter of the motor vehicle 1 describes a sensor device 2 that is currently or will not be used in the future. A sensor device 2 that is not currently or in the future may be present, for example, if the operating parameter describes a standstill, in particular a parked state of the motor vehicle 1.
Unabhängig von dem Ursprung der Schutzbedürftigkeit wird bei Vorliegen der Schutzbedürftigkeit durch die Ansteuerung des Aktors 4 ein Verschwen- ken der Sensoreinrichtung 2 von der Erfassungsstellung in die Verschwenkt- stellung vorgenommen. Regardless of the origin of the need for protection, when the need for protection is present, the actuation of the actuator 4 pivots the sensor device 2 from the detection position into the pivoted position.
In Schritt S3 befindet sich die Sensoreinrichtung 2 in Verschwenktstellung. Es wird fortlaufend eine Überprüfung eines Rückstellkriteriums vorgenom- men, welches angibt, ob die Sensoreinrichtung 2 von der Verschwenktstel- lung wieder in die Erfassungsstellung zurückversetzt werden soll. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn nach der Kollision mit einem Fremdobjekt eine gewisse Zeitspanne, beispielsweise einige Sekunden, vergangen sind und/oder wenn ein Betriebsparameter des Kraftfahrzeuges 1 beschreibt, dass ein aktueller Nichtgebrauchszustand der Sensoreinrichtung 2 beendet wird und/oder dass ein zukünftiger Gebrauchszustand der Sensoreinrichtung 2 eintreten wird. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn ein vormals geparktes Kraftfahrzeug 1 wieder in Betrieb genommen wird. Als Betriebspa- rameter kann dabei beispielsweise der Zustand einer Zündung des Kraftfahr- zeuges und/oder die Aktivierung eines Fahrmodus herangezogen werden. Wenn das in Schritt S3 ausgewählte Rückstellkriterium erfüllt ist, so wird er- neut der Aktor 4 von der Recheneinrichtung 5 des Kraftfahrzeuges 1 ange- steuert, um die Sensoreinrichtung 2 von der Verschwenktstellung in die Er- fassungsstellung zu bewegen. Anschließend kann das Verfahren in Schritt S1 wieder fortgesetzt werden. Die Sensoreinrichtung 2 kann beispielsweise eine Radarsensoreinrichtung sein. Weiterhin ist es denkbar, dass es sich bei der Sensoreinrichtung 2 um einen Lidarsensor, einen optischen Sensor, insbesondere eine Kamera, oder einen Ultraschallsensor handelt. In step S3, the sensor device 2 is in the pivoted position. A reset criterion is continuously checked, which specifies whether the sensor device 2 is to be returned from the pivoted position to the detection position. This can be the case, for example, if after the collision with a foreign object a certain period of time, for example a few seconds, has passed and / or if an operating parameter of the motor vehicle 1 describes that a current non-use state of the sensor device 2 is ended and / or that a future use state of the sensor device 2 will occur. This can be the case, for example, when a previously parked motor vehicle 1 is put into operation again. For example, the state of an ignition of the motor vehicle and / or the activation of a driving mode can be used as the operating parameter. If the reset criterion selected in step S3 is fulfilled, then the actuator 4 is actuated again by the computing device 5 of the motor vehicle 1 in order to move the sensor device 2 from the pivoted position into the detection position. The method can then be continued again in step S1. The sensor device 2 can be a radar sensor device, for example. Furthermore, it is conceivable that the sensor device 2 is a lidar sensor, an optical sensor, in particular a camera, or an ultrasonic sensor.

Claims

PATENTANSPRÜCHE: PATENT CLAIMS:
1. Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1 ), umfassend eine Sen- soreinrichtung (2) zur Erfassung wenigstens eines Teilbereichs des1. Method for operating a motor vehicle (1), comprising a sensor device (2) for detecting at least a partial area of the
Fahrzeugumfeldes, wobei die Sensoreinrichtung (2) in einer Einbaupo- sition an dem Kraftfahrzeug (1 ) angeordnet und durch einen Aktor (4) zwischen einer Erfassungsstellung, in der wenigstens der Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensoreinrichtung (2) erfassbar ist, und einer Verschwenktstellung, in der die Sensoreinrichtung (2) zumin- dest bereichsweise verdeckt ist, verschwenkbar ist, Vehicle environment, the sensor device (2) being arranged in an installation position on the motor vehicle (1) and by an actuator (4) between a detection position in which at least the partial area of the vehicle environment can be detected by the sensor device (2) and a pivoted position , in which the sensor device (2) is at least partially covered, can be pivoted,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass der Aktor (4) zur Bewegung der Sensoreinrichtung (2) von der Er- fassungsstellung in die Verschwenktstellung in Abhängigkeit einer eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrichtung (2) beschreibenden Schutz- information angesteuert wird, wobei die Schutzinformation in Abhän- gigkeit einer von der Sensoreinrichtung (2) erzeugten, wenigstens ein Objekt in dem von der Sensoreinrichtung (2) erfassten Teilbereich des Fahrzeugumfeldes beschreibenden Umfeldinformation erzeugt wird.  that the actuator (4) is actuated to move the sensor device (2) from the detection position into the pivoted position as a function of protective information describing a need for protection of the sensor device (2), the protective information being dependent on one of the sensor device ( 2), at least one object is generated in the environment information describing the partial area of the vehicle environment detected by the sensor device (2).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , 2. The method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass eine Sensoreinrichtung (2) verwendet wird, welche auf einer Seite eines Trägerelements (9) angeordnet ist, wobei das Trägerelement (9) durch den Aktor (4) um eine durch das Trägerelement (9) verlaufende that a sensor device (2) is used, which is arranged on one side of a carrier element (9), the carrier element (9) through the actuator (4) around a through the carrier element (9)
Drehachse (10) verschwenkt wird. Pivot axis (10) is pivoted.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, 3. The method according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die Schutzinformation eine Schutzbedürftigkeit der Sensoreinrich- tung (2) beschreibt, wenn die Umfeldinformation wenigstens ein Objekt beschreibt, welches im weiteren Betrieb des Kraftfahrzeuges (1 ) mit der Einbauposition der Sensoreinrichtung (2) in Kontakt gelangen wird. that the protection information describes a need for protection of the sensor device (2) if the environment information describes at least one object which will come into contact with the installation position of the sensor device (2) during further operation of the motor vehicle (1).
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in
dass die Schutzinformation in Abhängigkeit eines Betriebsparameters des Kraftfahrzeugs (2) erzeugt wird, wobei die Schutzinformation eine Schutzbedürftigkeit beschreibt, wenn der Betriebsparameter einen ak- tuellen oder zukünftigen Nichtgebrauch der Sensoreinrichtung (2) be- schreibt.  that the protective information is generated as a function of an operating parameter of the motor vehicle (2), the protective information describing a need for protection if the operating parameter describes a current or future non-use of the sensor device (2).
5. Verfahren nach Anspruch 4, 5. The method according to claim 4,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass durch den Betriebsparameter als ein aktueller oder zukünftiger Nichtgebrauch ein Stillstand, insbesondere ein Parkzustand des Kraft- fahrzeuges (1 ), beschrieben wird.  that the operating parameter describes a standstill, in particular a parked state of the motor vehicle (1), as a current or future non-use.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, 6. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass als Sensoreinrichtung (2) eine Radareinrichtung, insbesondere eine an der Front des Kraftfahrzeugs (1 ) angeordnete Radareinrichtung, verwendet wird.  that a radar device, in particular a radar device arranged on the front of the motor vehicle (1), is used as the sensor device (2).
7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, 7. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass als Aktor (4) wenigstens ein Elektromotor verwendet wird.  that at least one electric motor is used as the actuator (4).
8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, 8. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass nach dem Einnehmen der Verschwenktstellung ein Rückstellkrite- rium überwacht wird, wobei bei erfülltem Rückstellkriterium die Sen- soreinrichtung (2) durch den Aktor (4) oder einen weiteren Aktor von der Verschwenktstellung in die Erfassungsstellung bewegt wird.  that after the swiveled position has been assumed, a reset criterion is monitored, the sensor device (2) being moved from the swiveled position into the detection position by the actuator (4) or another actuator when the reset criterion is met.
9. Kraftfahrzeug umfassend eine Sensoreinrichtung (2) zur Erfassung we- nigstens eines Teilbereichs des Fahrzeugumfeldes, wobei die Sen- soreinrichtung (2) in einer Einbauposition an dem Kraftfahrzeug (1 ) an- geordnet und durch einen Aktor (4) zwischen einer Erfassungsstellung, in der wenigstens der Teilbereich des Fahrzeugumfeldes durch die Sensoreinrichtung (2) erfassbar ist, und einer Verschwenktstellung, in der die Sensoreinrichtung (2) zumindest bereichsweise verdeckt ist, verschwenkbar ist, umfasst, wobei das Kraftfahrzeug (1 ) eine Rechen- einrichtung (5) umfasst, welche zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgebildet ist. 9. Motor vehicle comprising a sensor device (2) for detecting at least a partial area of the vehicle surroundings, the sensor device (2) being in an installed position on the motor vehicle (1). arranged and pivoted by an actuator (4) between a detection position in which at least the partial area of the vehicle surroundings can be detected by the sensor device (2) and a pivoted position in which the sensor device (2) is at least partially covered, whereby the motor vehicle (1) comprises a computing device (5) which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.
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