WO2019206625A1 - Locating system and method for determining a current position in a lift shaft of a lift system - Google Patents
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- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
Definitions
- the invention relates to a localization system for determining a current position in an elevator shaft extending in a main extension direction according to claim 1 and a method for determining a current position of a
- WO 2018/041815 A1 describes a method for analysis and a measuring system for measuring a hoistway of an elevator installation.
- the elevator shaft is measured by means of a measuring system which has a camera system and an inertial measuring unit with acceleration and yaw rate sensors.
- Main extension direction of the hoistway detected and evaluated. Based on the measured data, a digital model of the hoistway is created.
- the mounting device has an installation component in the form of an industrial robot, which can receive a sensor, by means of which the relative position of an elongated, arranged in the elevator shaft reference element with respect to at least two different sensor positions and thus positions of the
- Installation component can be determined. From the measurement results of the sensor can be closed to the current position position of the mounting device in the elevator shaft. The approach of the two mentioned sensor positions takes a certain amount of time. In addition, with this locating system, a determination of the position during a displacement of the mounting device in
- a localization system and a method for determining a current position in a hoistway propose, by means of which a rapid determination of the position is possible and the determination in particular independent of the state of motion of the
- Localization system can be performed. According to the invention, this object is achieved with a localization system for determining a current position in an elevator shaft extending in a main direction of extension with the features of
- the localization system according to the invention for determining a current position in an elevator shaft extending in a main extension direction comprises a frame, a first camera system, a second camera system, a first reference element extending mainly in the main extension direction, a second reference element extending mainly in the main extension direction, a measuring system , by means of which a position of the localization system in
- Main extension direction of the elevator shaft can be determined and a
- Evaluation unit which receives and evaluates information from the camera systems and the measuring system.
- the camera systems are fixed to the frame.
- the frame is as rigid
- the first camera system detects a first one
- Reference point and a second reference point on the first reference element and the second camera system detects a third reference point on the second
- the detection of the reference points by the two camera systems takes place in particular simultaneously. For the detection of the different reference points in no case a shift or change the position of one of the two camera systems or parts thereof is necessary.
- the evaluation unit is provided to determine from the information of the camera systems an orientation of the localization system relative to the two reference elements. Based on the stated orientation and the determined position of the localization system in
- Main extension direction determines the evaluation then the current position of the localization system.
- the evaluation unit can, starting from the information mentioned in particular the relative position to the reference points and thus the reference elements and in the
- the absolute position of the localization system in the elevator shaft In order to determine the absolute position of the localization system in the elevator shaft, therefore, the absolute position of the localization system in the elevator shaft, for example with a Laserentfemungsmesser and / or a tilt sensor and at the same time the location of the localization system to the reference points, so the so-called starting position determined. Based on this additional information, the absolute position of the localization system in the elevator shaft can be determined.
- the camera systems can be used to determine the orientation of the localization system with respect to the two
- the localization system can be used for a wide variety of purposes. It can be used, for example, to measure an elevator shaft in order, if necessary, subsequently to create a digital model of the elevator shaft. When measuring an elevator shaft, for example by means of a laser scanner, it is necessary that the position of the laser scanner in the elevator shaft is known. It can also be used to determine the position of a mounting device in a hoistway, which can perform installation steps at least partially automated. In addition, the inventive
- Localization system also be used to mounting positions of
- Shaft material for example of so-called rail brackets or
- a rigid body has a freedom of movement in six degrees of freedom. It can translate its position by translation along the three perpendicular axes back / forth (x-axis), left / right (y-axis) and up / down (z-axis) combined with changes the orientation by rotations about the three vertical axes, referred to as rollers (rotation about the longitudinal axis or x-axis), pitch (rotation about the transverse axis or y-axis) and yawing (rotation about the vertical axis or z-axis) , change freely.
- rollers rotation about the longitudinal axis or x-axis
- pitch rotation about the transverse axis or y-axis
- yawing rotation about the vertical axis or z-axis
- Rotations about the said three axes (x, y and z axis) can be specified.
- the localization system according to the invention is in particular intended to determine the three positions mentioned and the three rotations.
- the elevator shaft in particular runs mainly in one
- the main direction of extension of the hoistway is to be understood here as the direction in which an elevator car of the completely assembled elevator system is moved.
- the main extension direction thus extends in particular vertically and thus in the z-direction, but it can also be inclined relative to the vertical or horizontal.
- the main direction of extension does not necessarily have to run along the entire length of the elevator shaft along a single straight line. It is also possible, for example, for the course of the main extension direction to be composed of straight line sections whose transition areas can also be rounded. Under a fixed arrangement of the camera systems on the frame in this
- Localization system immovably arranged on the frame. Their position on the frame is known and used by the evaluation unit to determine the position of the localization system.
- the rigid frame need not have any particular shape or structure. It simply has to be executed in such a way that the named
- the frame may be mainly composed of aluminum profiles.
- the camera systems each have two digital cameras, which may be embodied as so-called CCD cameras, for example.
- CCD cameras digital cameras
- the camera systems transmit information to the evaluation unit, in particular in the form of captured camera images. But it is also possible that a preprocessing takes place in the camera systems and information about said
- the arranged in the hoistway reference elements are particularly flexible, for example, designed as cords made of plastic or wires of metal. But they can also be rigid, for example, designed as plastic or metal rails.
- the reference elements in the elevator shaft they are fixed in particular in the elevator shaft.
- the position of the reference elements with respect to the elevator shaft and thus to walls of the elevator shaft is known. It is thus known, for example, which distance the reference elements have to the different shaft walls of the hoistway. This information may be used in determining the absolute position of the locating system in the hoistway and / or in determining a mounting position of
- Shaft material for example of so-called rail brackets or
- Main extension direction of the elevator shaft aligned so they are mainly in the main extension direction and thus in the vertical direction or in the z direction.
- the reference elements thus run mainly parallel to one another.
- a first common mounting plate can be fastened in the elevator shaft, to which first ends of the first and second reference elements are fastened. In this way, a defined distance between the two first ends of the reference elements relative to one another can be set and maintained in a particularly simple manner.
- the two first ends of the reference elements particularly simple in
- a second common mounting plate is also mounted in the hoistway, to which second ends of the first and second reference elements are attached are.
- the two reference elements have in particular on both mounting plates the same distance from each other, so that is particularly easy to ensure that both reference elements over their entire length parallel to each other.
- the first mounting plate can, for example, at the bottom of a lowermost door opening of the
- Lift shaft and the second mounting plate for example, be attached to the floor or on the ceiling of a top door opening. This can be achieved in a simple manner that the reference elements through the entire for the
- Elevator shaft has to get in, but the assembly from the bottom of the
- first and / or second reference element prefferably fixed between its ends in order to reduce vibrations with respect to the elevator shaft.
- the position of the localization system can be determined very accurately, especially in high elevator shafts. To the position of the localization system in the main direction of extension of the
- the Localization system on another measurement system.
- the further measuring system transmits to the evaluation unit information about the position of the localization system in the main extension direction of the hoistway.
- the position of the localization system in the main extension direction is determined in particular without the use of the reference elements.
- Main extension direction determined.
- the measuring system is arranged on the localization system. In the evaluation of information of a magnetic tape, this is performed in particular by the measuring system.
- the magnetic tape advantageously prevents rotation of the localization system about the main extension direction or the z-direction.
- the localization system can use, for example, a measuring system, with the help of which in the fully installed state, the position of an elevator car in
- Main extension direction can be determined. It is also possible that a distance to an end of the elevator shaft or to a door opening in the elevator shaft is determined by means of a suitable distance measuring device, for example based on an ultrasound or laser measuring method. It is also possible that the measuring system markings in the elevator shaft or at one or both
- the markers may, for example, contain information about an absolute position or be arranged at a fixed and known distance from one another.
- the aforementioned markings can also be detected, for example, by one or both camera systems and the information for this purpose can be evaluated by the evaluation unit.
- the first camera system detects a first reference point and a second one
- Main extension direction are arranged spaced from each other.
- Camera system can also detect more than two reference points, but in particular only two reference points are evaluated.
- the position, in particular the distance between the two reference points to each other need not be known.
- Reference points are projected onto the first reference element, in particular during the determination of the position of the location system. However, they can also be fixedly arranged on the first reference element, for example in the form of markings.
- the first camera system at least two arbitrary points on the first reference element as reference points and thus determines the direction in which the first reference element extends. Furthermore, it is possible that the first reference point is projected onto the first reference element or is fixedly arranged on the first reference element and the first camera system as a second reference point has an arbitrary point deviating from the first reference point on the first reference element
- the first camera system determines the direction in which the first reference element runs.
- the second camera system detects at least a third reference point on the second reference element. It can also have more than one, especially two
- Capture reference points on the second reference element With respect to the reference point or points on the second reference element, the same applies as for the
- the evaluation unit Based on the information of the camera systems on the location of the three reference points relative to the respective camera system and the knowledge of the arrangement of the camera systems on the frame, the evaluation unit, the orientation, ie the displacement in the x and y direction relative to the reference elements, and the
- the localization system may additionally include a tilt sensor.
- the inclination sensor can measure the inclination or rotation with respect to the vertical axis or z-axis given by gravity. Tilt sensors are well known and available in various designs on the market.
- the localization system may in particular comprise a tilt sensor, by means of which the rotation about a horizontally extending first axis, for example, the x-axis and a horizontally extending, perpendicular to the first axis, the second axis for example, the y-axis can be measured. This information may be provided by the evaluation unit in addition to determining the current position of the
- Localization system can be used in the elevator shaft. This allows a particularly accurate determination of the position.
- the localization system may additionally comprise an illumination system which illuminates the reference points on the reference elements and thus enables a good and accurate detection of the reference points.
- the first camera system to a first camera and a second camera, which are arranged at a right angle to each other.
- the second camera system has a third camera and a fourth camera, which are also arranged at a right angle to each other. From the camera image of each camera can be easily determined a shift of a reference point perpendicular to its main detection direction. In particular, the cameras are calibrated accordingly. This allows the displacement or offset of each
- Reference point can be determined in two vertical axes relative to the localization system. This can in a very simple way the orientation of the
- the main detection direction of a camera in particular of a digital camera, is to be understood as the direction which is aligned perpendicular to a detection plane of the camera, that is, for example, perpendicular to the CCD chip of the camera.
- the main detection directions of the cameras are arranged at a right angle to each other, so include an angle of 90 °.
- the localization device is arranged in particular such that the two
- the cameras are oriented mainly perpendicular to the main extension direction of the elevator shaft.
- the cameras may be arranged so that the
- the first and third camera can very easily determine a shift or an offset of the respective reference point in the y direction and the second and fourth camera very simply a shift or an offset of the respective reference point in the x direction.
- the localization system has at least one, in particular fixed to the frame, projection device, which is designed and arranged so that it projects the reference points on the reference elements.
- the reference elements can be made particularly simple and inexpensive, since the reference points do not have to be permanently arranged on them.
- the localization system has, in particular, two projection devices, wherein each projection element is assigned a projection device.
- the projection device then projects the first and second reference points onto the first reference element and the second projection device projects the third reference point onto the second reference element.
- the projection device is designed in particular as a line laser, ie as a laser, which can project a line onto a surface with a laser beam.
- Line laser is arranged in particular so that the lines generated are perpendicular to the main extension direction of the elevator shaft. Line lasers are available in the market in a wide range and at low prices. Due to the
- the alignment of the line laser for the projection of the reference points on the reference elements is particularly simple.
- the localization system can be carried out particularly inexpensively.
- reference points which are projected onto a reference element by means of a laser beam have a particularly high brightness and are thus particularly well detectable by a camera. In this way, their position in a camera image can be recognized and evaluated particularly well.
- the projection device is specifically designed as a line laser which can generate at least two parallel lines. Such line lasers are also available in the market in a large selection and at low prices. It is also thus only one projection device necessary to produce two reference points, which allows a cost-effective localization system.
- the localization system has a first line laser, which can generate at least two parallel lines and is oriented so that it projects two reference points onto the first reference element.
- the location system has a second line laser which can generate at least two parallel lines and is oriented to project two reference points onto the second reference element. This can be easily and inexpensively on each
- Reference element two reference points are projected.
- the determination of the position of the localization system can thus be carried out particularly accurately.
- a determination of the position is still possible if a reference point, for example due to contamination of the reference element, can not be detected correctly by a camera.
- the locating system according to the invention can be used particularly advantageously in a manhole measuring system, which additionally has a
- Entfemungsmesssystem features In particular, the distances to the shaft walls bordering the elevator shaft can be measured with the distance measuring system. Thus, an inner contour of the elevator shaft incl. Possibly already mounted components, so-called shaft material, can be determined.
- the manhole measuring system can be displaced in the hoistway so that the entire hoistway can be measured. From the measurement data obtained in this way, a digital model of the elevator shaft can be generated.
- the removal measurement system is designed in particular as a 2D laser removal measurement system. This is to be understood as meaning a laser removal measuring system which can determine distances in two, in particular vertical directions. This can be advantageously measured very easily with a Entfemungsmesssystem the inner contour of the elevator shaft in the area where the
- the above technical object is also a method for determining a current position of a localization system in a in a Solved main direction extending elevator shaft, the
- Localization system one frame, a first camera system, a second
- Camera system a first, mainly in the main extension direction extending reference element, a second, mainly in the main extension direction extending reference element, a measuring system by means of which a position of the
- Localization system in the main direction of the elevator shaft can be determined and an evaluation, which receives information from the camera systems and the measuring system and evaluates includes.
- the camera systems are fixed to the frame.
- the first camera system detects a first reference point and a second reference point on the first reference element and the second one
- Camera system detects a third reference point on the second reference element. From the information from the camera systems, the evaluation unit determines an orientation of the localization system relative to the two reference elements and, based on the stated orientation and the determined position of the localization system in the main extension direction, the current position of the location system.
- the method according to the invention can be used particularly advantageously in a method for measuring a hoistway with a shaft measuring system, which has a distance measuring system and a localization system.
- a shaft measuring system which has a distance measuring system and a localization system.
- an inner contour of the elevator shaft is detected with the Entfemungsmesssystem.
- Elevator shaft shifted in the main direction of extension in the elevator shaft.
- Fig. 2 the localization system of Fig. 1 in a plan view
- FIGS. 1 and 2 show an orthogonal coordinate system with an x, y and z axis, which are each perpendicular to one another.
- the x and y axes are horizontal and the z axis is vertical.
- a localization system 30 has a position for determining a current position in an elevator shaft 3 delimited by shaft walls 5
- Elevator system via a mainly cuboid base body 32, which is aligned in the x direction.
- a mainly cuboid base body 32 which is aligned in the x direction.
- FIGS. 1 and 2 projecting to the right, first Auslieger 34 and in Figs. 1 and 2 projecting to the left, second Auslieger 36 arranged.
- the Auslieger 34, 36 extend in the y direction and are thus arranged in each case at a right angle to the base body 32.
- the main body 32, the first Auslieger 34 and the second Auslieger 36 form a rigid frame 31 of the localization system 30.
- At one of the main body 32 opposite end of the first Ausliegers 34 is a first
- the first camera system 38 also has a second camera 39, which is fixedly arranged on the base body 32 such that detection areas of the two cameras 38, 39 overlap and a main detection direction 51 of the first camera 37 and a main detection direction 52 of the second camera 39 form a right angle form.
- first camera 37 and the second camera 39 are arranged at a right angle to each other.
- a third camera 40 of a second camera system 41 fixedly arranged.
- Camera system 41 also has a fourth camera 42, which is so firmly arranged on the base body 32 that overlap coverage areas of the two cameras 40, 42 and form a main detection direction 53 of the third camera 40 and a main detection direction 54 of the fourth camera 42 a right angle.
- the described arrangement of the third camera 40 and the fourth camera 42, these are arranged at a right angle to each other.
- a first projection device in the form of a first line laser 20 is arranged, which can produce a total of seven lines.
- the first line laser 20 is aligned at an angle of about 45 ° relative to the first Auslieger 34 and thus also relative to the base body 32. He can thus generate lines in an overlapping region of the two detection areas of the first and second camera 37, 39.
- a second projection device in the form of a second, identical line laser 21 is arranged on the second Auslieger 36, the lines in an overlap region of the two detection areas of the third and fourth camera 40, 42 can generate.
- the line lasers 20, 21 are aligned so that the lines generated by them are mainly horizontal and spaced apart in the vertical, ie in the z-direction.
- the line lasers could also produce fewer than seven lines. It would be sufficient if one line laser could produce two and the other one line.
- a first elongate reference element 10 and a second elongate reference element 11 are arranged in the form of strings.
- Reference elements 10, 11 extend vertically in the elevator shaft 3 and thus in a main direction of extension 8 and in the z-direction.
- the first reference element 10 extends in the overlapping region of the two
- Detection areas of the first and second camera 37, 39 Detection areas of the first and second camera 37, 39.
- the lines generated by the first line laser 20 intersect the first reference element 10, which is shown in Fig. 3.
- Fig. 3 shows in the right part of a section of the first
- Reference element 10 and the seven lines 22, which are generated by the first line laser 20 which are generated by the first line laser 20.
- the intersections of the lines 22 with the reference element 10 are shown as bright, especially red dots visible.
- the top intersection is considered a first
- the second reference element 11 extends in the overlapping region of the two detection regions of the third and fourth camera 40, 42.
- the lines generated by the second line laser 21 intersect the second reference element 11, which is also shown in FIG. FIG. 3 shows in the left part a section of the second reference element 11 and the seven lines 26 which are generated by the second line laser 21.
- the intersections of the lines 26 with the reference element 10 are visible as bright, in particular red dots.
- the uppermost intersection is considered to be a third reference point 27 on the second reference element 11 and the lowest intersection is considered to be a fourth reference point 28 on the second reference element 11.
- the remaining intersections are not taken into account. Since three reference points are sufficient for the position determination, only one reference point could be taken into account on the second reference element.
- the localization system 30 also has an evaluation unit 43, which is arranged on the base body 32.
- the evaluation unit 43 simultaneously receives information in the form of the camera images of the four cameras 37, 39, 40 and 42 and evaluates them.
- the evaluation unit 43 detects the reference points 23, 25, 27, 28 in the individual
- the cameras 37, 39, 40, 42 are calibrated such that the evaluation unit 43, based on the position of an object, for example a reference point in a camera image, on the actual displacement of the object perpendicular to the main detection direction 51, 52, 53, 54 of the respective camera 37 , 39, 40, 42 can close.
- the evaluation unit 43 determines
- the offset dy in the y direction of the first reference point 23 with respect to the first camera 37 and the offset dx in the x direction of the first reference point 23 with respect to the second camera 39 in FIG. 1 are shown.
- the evaluation unit 43 determines the orientation of the localization system 30 with respect to the reference points 23, 25, 27, 28 and thus with respect to the reference elements 10, 11. Since the position of the reference elements 10, 11 are known in the elevator shaft 3, so it can the x and y position of the
- Main extension direction 8 of the elevator shaft 3 is arranged in the elevator shaft 3 extending in the z direction magnetic tape 46.
- the magnetic tape 46 contains in coded form a height information, that is, information about the position in the z direction.
- a measuring system 48 is arranged on the base body 32, through which the magnetic tape 46 is passed. The measuring system 48 thus determines the position of the main body 32 and thus of the localization system 30 in the main extension direction 8 of the elevator shaft 3 and forwards this information to the evaluation unit 43.
- the evaluation unit 43 determines from the information from the cameras 37, 39, 40, 42 and the measuring system 48 the x, y and z positions, as well as the rotations about the x, y and z axes of the localization system 30.
- On the main body 32 is also a distance measuring system in the form of a 2D
- Laserentfemungsmesssystems 44 arranged so that it can measure the distance in a horizontal plane to each point on the shaft walls 5.
- an inner contour of the elevator shaft 3 at the current z-position of the 2D laser removal measuring system 44 can be determined.
- the location system 30 and the 2D laser removal measurement system 44 together form one
- the shaft measuring system 50 is displaced in the entire elevator shaft 3 by means of a suspension element 45 fixed to the base body 32. During the relocation, the location system 30 continually determines the
- the 2D laser removal measurement system 44 permanently scans the inner contour of the elevator shaft 3. From the position data of the localization system 30 and the removal data of the 2D laser removal measurement system 44, a digital model of the elevator shaft 3 can be created in a phase downstream of the measurement become.
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Abstract
The invention relates to a locating system and to a method for determining a current position in a lift shaft of a lift system. The locating system (30) comprises a frame (31), a first camera system (38), a second camera system (41), a first reference element (10), a second reference element (11), a measurement system (48) by means of which a position of the locating system (30) in the main extension direction of the lift shaft (3) can be determined, and an evaluation unit (43) which obtains and evaluates information from the camera systems (38, 41) and the measurement system (48). The camera systems (38, 41) are fixedly mounted on the frame (31). The first camera system (38) captures a first reference point (23) and a second reference point on the first reference element (10) and the second camera system (41) captures a third reference point (27) on the second reference element (11). The evaluation unit (43) is provided to determine an orientation of the locating system (30) relative to the two reference elements (10, 11) using the information from the camera systems (38, 41). On the basis of said orientation and the determined position of the locating system (30) in the main extension direction, the evaluation unit (43) then determines the current position of the locating system (30).
Description
Lokalisierungssystem und Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage Location system and method for determining a current position in an elevator shaft of an elevator installation
Die Erfindung betrifft ein Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht gemäss Anspruch 1 und ein Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines The invention relates to a localization system for determining a current position in an elevator shaft extending in a main extension direction according to claim 1 and a method for determining a current position of a
Lokalisierungssystems in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht gemäss Anspruch 9. Location system in an extending in a main direction of the elevator shaft according to claim 9.
Die WO 2018/041815 Al beschreibt ein Verfahren zur Analyse und ein Messsystem zum Vermessen eines Aufzugschachts einer Aufzuganlage. Beim diesem Verfahren wird der Aufzugschacht mittels eines Messsystems vermessen, welches ein Kamerasystem und eine inertiale Messeinheit mit Beschleunigungs- und Drehratensensoren aufweist. WO 2018/041815 A1 describes a method for analysis and a measuring system for measuring a hoistway of an elevator installation. In this method, the elevator shaft is measured by means of a measuring system which has a camera system and an inertial measuring unit with acceleration and yaw rate sensors.
Zusätzlich wir eine weitere Information über die Position des Messsystems in einerIn addition, we provide further information about the position of the measuring system in one
Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts erfasst und ausgewertet. Auf Basis der gemessenen Daten wird ein digitales Modell des Aufzugschachts erstellt. Main extension direction of the hoistway detected and evaluated. Based on the measured data, a digital model of the hoistway is created.
In der WO 2017/167719 Al wird eine Montagevorrichtung zur Durchführung eines Installations Vorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage mit einem In WO 2017/167719 Al a mounting device for performing an installation process in an elevator shaft of an elevator system with a
Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position im Aufzugschacht beschrieben. Die Montagevorrichtung verfügt über eine Installationskomponente in Form eines Industrieroboters, welcher einen Sensor aufnehmen kann, mittels welchem die relative Lage eines langgestreckten, im Aufzugschacht angeordneten Referenzelements bezüglich mindestens zwei unterschiedlicher Sensorpositionen und damit Positionen der Localization system for determining a current position in the hoistway described. The mounting device has an installation component in the form of an industrial robot, which can receive a sensor, by means of which the relative position of an elongated, arranged in the elevator shaft reference element with respect to at least two different sensor positions and thus positions of the
Installationskomponente bestimmt werden kann. Aus den Messergebnissen des Sensors kann auf die aktuelle Lage Position der Montagevorrichtung im Aufzugschacht geschlossen werden. Das Anfahren der beiden genannten Sensorpositionen nimmt eine gewisse Zeit in Anspruch. Darüber hinaus ist mit diesem Lokalisierungssystem eine Bestimmung der Position während einer Verlagerung der Montagevorrichtung imInstallation component can be determined. From the measurement results of the sensor can be closed to the current position position of the mounting device in the elevator shaft. The approach of the two mentioned sensor positions takes a certain amount of time. In addition, with this locating system, a determination of the position during a displacement of the mounting device in
Aufzugschacht nicht möglich. Elevator shaft not possible.
Demgegenüber ist es insbesondere die Aufgabe der Erfindung, ein Lokalisierungssystem und ein Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem Aufzugschacht
vorzuschlagen, mittels welchen eine schnelle Bestimmung der Position möglich ist und die Bestimmung insbesondere unabhängig vom Bewegungszustand des In contrast, it is in particular the object of the invention, a localization system and a method for determining a current position in a hoistway propose, by means of which a rapid determination of the position is possible and the determination in particular independent of the state of motion of the
Lokalisierungssystems durchgeführt werden kann. Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe mit einem Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht mit den Merkmalen desLocalization system can be performed. According to the invention, this object is achieved with a localization system for determining a current position in an elevator shaft extending in a main direction of extension with the features of
Anspruchs 1 und einem Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines Lokalisierungssystems in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht umfasst einen Rahmen, ein erstes Kamerasystem, ein zweites Kamerasystem, ein erstes, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung erstreckendes Referenzelement, ein zweites, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung erstreckendes Referenzelement, ein Messsystem, mittels welchem eine Position des Lokalisierungssystems in Claim 1 and a method for determining a current position of a localization system in an extending in a main direction of the elevator shaft with the features of claim 9 solved. The localization system according to the invention for determining a current position in an elevator shaft extending in a main extension direction comprises a frame, a first camera system, a second camera system, a first reference element extending mainly in the main extension direction, a second reference element extending mainly in the main extension direction, a measuring system , by means of which a position of the localization system in
Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ermittelt werden kann und eine Main extension direction of the elevator shaft can be determined and a
Auswerteeinheit, welche von den Kamerasystemen und dem Messsystem Informationen erhält und auswertet. Die Kamerasysteme sind dabei fest am Rahmen angeordnet. Der Rahmen ist als starrerEvaluation unit, which receives and evaluates information from the camera systems and the measuring system. The camera systems are fixed to the frame. The frame is as rigid
Rahmen ausgeführt, so dass die Kamerasysteme während einer Erfassung der Frame, so that the camera systems during capture of the
Referenzpunkte damit eine feste bzw. fixe Position zueinander und gegenüber den beiden Referenzelementen aufweisen. Das erste Kamerasystem erfasst einen ersten Reference points so that have a fixed or fixed position to each other and with respect to the two reference elements. The first camera system detects a first one
Referenzpunkt und einen zweiten Referenzpunkt auf dem ersten Referenzelement und das zweite Kamerasystem erfasst einen dritten Referenzpunkt auf dem zweiten Reference point and a second reference point on the first reference element and the second camera system detects a third reference point on the second
Referenzelement. Die Erfassung der Referenzpunkte durch die beiden Kamerasysteme erfolgt insbesondere gleichzeitig. Für die Erkennung der verschiedenen Referenzpunkte ist in keinem Fall eine Verlagerung bzw. Änderung der Position eines der beiden Kamerasysteme oder Teilen davon notwendig. Die Auswerteeinheit ist dazu vorgesehen, aus den Informationen der Kamerasysteme eine Ausrichtung des Lokalisierungssystems gegenüber den beiden Referenzelementen zu bestimmen. Basierend auf der genannten Ausrichtung und der ermittelten Position des Lokalisierungssystems in Reference element. The detection of the reference points by the two camera systems takes place in particular simultaneously. For the detection of the different reference points in no case a shift or change the position of one of the two camera systems or parts thereof is necessary. The evaluation unit is provided to determine from the information of the camera systems an orientation of the localization system relative to the two reference elements. Based on the stated orientation and the determined position of the localization system in
Haupterstreckungsrichtung bestimmt die Auswerteeinheit dann die aktuelle Position des Lokalisierungssystems.
Die Auswerteeinheit kann ausgehend von den genannten Informationen insbesondere die relative Lage zu den Referenzpunkten und damit den Referenzelementen und im Main extension direction determines the evaluation then the current position of the localization system. The evaluation unit can, starting from the information mentioned in particular the relative position to the reference points and thus the reference elements and in the
Speziellen die Änderung der Lage ausgehend von einer Ausgangslage bestimmen. Um die absolute Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht zu bestimmen, wird daher insbesondere die absolute Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht, beispielsweise mit einem Laserentfemungsmesser und/oder einem Neigungssensor und gleichzeitig die Lage des Lokalisierungssystems zu den Referenzpunkten, also die so genannte Ausgangslage, bestimmt. Basierend auf diesen zusätzlichen Informationen kann die absolute Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht bestimmt werden. Special determine the change of the situation starting from a starting position. In order to determine the absolute position of the localization system in the elevator shaft, therefore, the absolute position of the localization system in the elevator shaft, for example with a Laserentfemungsmesser and / or a tilt sensor and at the same time the location of the localization system to the reference points, so the so-called starting position determined. Based on this additional information, the absolute position of the localization system in the elevator shaft can be determined.
Beim erfindungsgemässen Lokalisierungssystem können die Kamerasysteme zur Bestimmung der Ausrichtung des Lokalisierungssystems gegenüber den beiden In the location system according to the invention, the camera systems can be used to determine the orientation of the localization system with respect to the two
Referenzelementen an einer festen Position gegenüber den genannten Referenzelementen verbleiben, sie müssen also nicht in verschiedene Positionen gegenüber den Reference elements remain at a fixed position relative to the reference elements mentioned, so they must not be in different positions relative to the
Referenzelementen gebracht werden. Die Bestimmung der aktuellen Position kann damit besonders schnell und auch während einer Verlagerung des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht erfolgen. Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem kann zu unterschiedlichsten Zwecken verwendet werden. Es kann beispielsweise verwendet werden, um einen Aufzugschacht zu vermessen, um ggf. anschliessend ein digitales Modell des Aufzugschachts zu erstellen. Bei der Vermessung eines Aufzugschachts, beispielsweise mittels eines Laserscanners ist es notwendig, dass die Position des Laserscanners im Aufzugschacht bekannt ist. Es kann auch dazu verwendet werden, die Position einer Montagevorrichtung in einem Aufzugschacht zu bestimmen, die Installationsschritte zumindest teilweise automatisiert durchführen kann. Darüber hinaus kann das erfindungsgemässe Reference elements are brought. The determination of the current position can thus be done very quickly and also during a relocation of the localization system in the elevator shaft. The localization system according to the invention can be used for a wide variety of purposes. It can be used, for example, to measure an elevator shaft in order, if necessary, subsequently to create a digital model of the elevator shaft. When measuring an elevator shaft, for example by means of a laser scanner, it is necessary that the position of the laser scanner in the elevator shaft is known. It can also be used to determine the position of a mounting device in a hoistway, which can perform installation steps at least partially automated. In addition, the inventive
Lokalisierungssystem auch dazu genutzt werden, Montagepositionen von Localization system also be used to mounting positions of
Schachtmaterial, beispielsweise von so genannten Schienenbügeln oder Shaft material, for example of so-called rail brackets or
Führungsschienen zu bestimmen. To determine guide rails.
Ein starrer Körper hat eine Bewegungsfreiheit in insgesamt sechs Freiheitsgraden. Er kann seine Position durch Translation entlang der drei senkrechten Achsen vor/zurück (x- Achse), links/rechts (y- Achse) und rauf/runter (z -Achse) kombiniert mit Veränderungen
der Orientierung durch Rotationen um die drei senkrechten Achsen, bezeichnet als Rollen (Rotation um die Längsachse bzw. x-Achse), Nicken (Rotation um die Querachse bzw. y- Achse) und Gieren (Rotation um die Vertikalachse bzw. z-Achse), frei verändern. Um die Position eines starren Körpers wie beispielsweise eines Lokalisierungssystems eindeutig zu beschreiben, müssen seine Positionen in Richtung der genannten drei Achsen und dieA rigid body has a freedom of movement in six degrees of freedom. It can translate its position by translation along the three perpendicular axes back / forth (x-axis), left / right (y-axis) and up / down (z-axis) combined with changes the orientation by rotations about the three vertical axes, referred to as rollers (rotation about the longitudinal axis or x-axis), pitch (rotation about the transverse axis or y-axis) and yawing (rotation about the vertical axis or z-axis) , change freely. In order to clearly describe the position of a rigid body such as a locating system, its positions in the direction of said three axes and the
Rotationen um die genannten drei Achsen (x-, y- und z-Achse) angegeben werden. Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem ist insbesondere dafür vorgesehen, die genannten drei Positionen und die drei Rotationen zu bestimmen. Der Aufzugschacht verläuft insbesondere hauptsächlich in einer Rotations about the said three axes (x, y and z axis) can be specified. The localization system according to the invention is in particular intended to determine the three positions mentioned and the three rotations. The elevator shaft in particular runs mainly in one
Haupterstreckungsrichtung. Unter der Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts soll hier die Richtung verstanden werden, in der eine Aufzugkabine der fertig montierten Aufzuganlage verfahren wird. Die Haupt erstreckungsrichtung verläuft also insbesondere vertikal und damit in z-Richtung, sie kann aber auch gegenüber der Vertikalen geneigt oder horizontal verlaufen. Die Haupterstreckungsrichtung muss dabei nicht zwingend über die gesamte Länge des Aufzugschachts entlang einer einzigen Gerade verlaufen. Es ist beispielsweise auch möglich, dass sich der Verlauf der Haupterstreckungsrichtung aus Geradenstücken zusammensetzt, deren Übergangsbereiche auch ausgerundet sein können. Unter einer festen Anordnung der Kamerasysteme am Rahmen soll in diesem Main direction. The main direction of extension of the hoistway is to be understood here as the direction in which an elevator car of the completely assembled elevator system is moved. The main extension direction thus extends in particular vertically and thus in the z-direction, but it can also be inclined relative to the vertical or horizontal. The main direction of extension does not necessarily have to run along the entire length of the elevator shaft along a single straight line. It is also possible, for example, for the course of the main extension direction to be composed of straight line sections whose transition areas can also be rounded. Under a fixed arrangement of the camera systems on the frame in this
Zusammenhang verstanden werden, dass die Kamerasysteme während des Betriebs des Lokalisierungssystems, also während der Bestimmung der Position des Be understood that the camera systems during the operation of the localization system, ie during the determination of the position of the
Lokalisierungssystems unbeweglich am Rahmen angeordnet sind. Ihre Position am Rahmen ist bekannt und wird von der Auswerteeinheit zur Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems genutzt. Ausserdem sind insbesondere die anderen genanntenLocalization system immovably arranged on the frame. Their position on the frame is known and used by the evaluation unit to determine the position of the localization system. In addition, in particular, the other mentioned
Komponenten des Lokalisierungssystems, ausgenommen der beiden Referenzelemente, ebenfalls am Rahmen angeordnet. Der starre Rahmen muss keine bestimmte Form oder Struktur aufweisen. Er muss lediglich so ausgeführt sein, dass die genannten Components of the localization system, except for the two reference elements, also arranged on the frame. The rigid frame need not have any particular shape or structure. It simply has to be executed in such a way that the named
Komponenten an ihm fixiert, z. B. angeschraubt werden können, und er es ermöglicht, das Lokalisierungssystem im Aufzugschacht zu verlagern. Der Rahmen kann beispielsweise hauptsächlich aus Aluprofilen aufgebaut sein. Components fixed to him, z. B. can be screwed, and it makes it possible to relocate the localization system in the elevator shaft. For example, the frame may be mainly composed of aluminum profiles.
Die Kamerasysteme weisen insbesondere jeweils zwei Digitalkameras auf, welche beispielsweise als so genannte CCD-Kameras ausgeführt sein können. Mittels der
Kamerasysteme kann eine Lage der genannten Referenzpunkte gegenüber dem Kamerasystem und damit die Ausrichtung gegenüber den Referenzelementen bestimmt werden. Die Kamerasysteme übermitteln Informationen an die Auswerteeinheit insbesondere in Form von erfassten Kamerabildem. Es ist aber auch möglich, dass eine Vorverarbeitung in den Kamerasystemen erfolgt und Informationen über die genannteIn particular, the camera systems each have two digital cameras, which may be embodied as so-called CCD cameras, for example. By means of Camera systems, a position of said reference points relative to the camera system and thus the orientation relative to the reference elements can be determined. The camera systems transmit information to the evaluation unit, in particular in the form of captured camera images. But it is also possible that a preprocessing takes place in the camera systems and information about said
Lage der Referenzpunkte an die Auswerteeinheit übermittelt werden. Location of the reference points are transmitted to the evaluation unit.
Die im Aufzugschacht angeordneten Referenzelemente sind insbesondere flexibel, beispielsweise als Schnüre aus Kunststoff oder als Drähte aus Metall ausgeführt. Sie können aber auch starr, beispielsweise als Kunststoff- oder Metallschienen ausgeführt sein. Beim Einbringen der Referenzelemente in den Aufzugschacht werden sie insbesondere im Aufzugschacht fixiert. Dadurch ist die Lage der Referenzelemente bezüglich des Aufzugschachts und damit gegenüber Wänden des Aufzugschachts bekannt. Es ist also beispielsweise bekannt, welchen Abstand die Referenzelemente zu den verschiedenen Schachtwänden des Aufzugschachts haben. Diese Informationen können bei der Bestimmung der absoluten Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht und/oder bei der Bestimmung einer Montageposition von The arranged in the hoistway reference elements are particularly flexible, for example, designed as cords made of plastic or wires of metal. But they can also be rigid, for example, designed as plastic or metal rails. When introducing the reference elements in the elevator shaft they are fixed in particular in the elevator shaft. As a result, the position of the reference elements with respect to the elevator shaft and thus to walls of the elevator shaft is known. It is thus known, for example, which distance the reference elements have to the different shaft walls of the hoistway. This information may be used in determining the absolute position of the locating system in the hoistway and / or in determining a mounting position of
Schachtmaterial, beispielsweise von so genannten Schienenbügeln oder Shaft material, for example of so-called rail brackets or
Führungsschienen verwendet werden. Die Referenzelemente sind in der Guide rails are used. The reference elements are in the
Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ausgerichtet, sie verlaufen also hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung und damit in vertikaler Richtung bzw. in z- Richtung. Damit verlaufen die Referenzelemente insbesondere hauptsächlich parallel zueinander. Zur Anordnung der Referenzelemente im Aufzugschacht kann insbesondere eine erste gemeinsame Montageplatte im Aufzugschacht befestigt werden, an welcher erste Enden des ersten und zweiten Referenzelements befestigt sind. Damit kann besonders einfach ein definierter Abstand der beiden ersten Enden der Referenzelemente zueinander festgelegt und eingehalten werden. Ausserdem können durch die Befestigung der Montageplatte die beiden ersten Enden der Referenzelemente besonders einfach imMain extension direction of the elevator shaft aligned, so they are mainly in the main extension direction and thus in the vertical direction or in the z direction. In particular, the reference elements thus run mainly parallel to one another. For arranging the reference elements in the elevator shaft, in particular a first common mounting plate can be fastened in the elevator shaft, to which first ends of the first and second reference elements are fastened. In this way, a defined distance between the two first ends of the reference elements relative to one another can be set and maintained in a particularly simple manner. In addition, by attaching the mounting plate, the two first ends of the reference elements particularly simple in
Aufzugschacht fixiert werden. Lift shaft to be fixed.
Insbesondere wird eine zweite gemeinsame Montageplatte ebenfalls im Aufzugschacht befestigt, an welcher zweite Enden des ersten und zweiten Referenzelements befestigt
sind. Die beiden Referenzelemente haben insbesondere an beiden Montageplatten den selben Abstand zueinander, so dass dadurch besonders einfach gewährleistet ist, dass beiden Referenzelemente über ihre gesamte Länge parallel zueinander verlaufen. Die erste Montageplatte kann beispielsweise am Boden eines untersten Türausschnitts desIn particular, a second common mounting plate is also mounted in the hoistway, to which second ends of the first and second reference elements are attached are. The two reference elements have in particular on both mounting plates the same distance from each other, so that is particularly easy to ensure that both reference elements over their entire length parallel to each other. The first mounting plate can, for example, at the bottom of a lowermost door opening of the
Aufzugschachts und die zweiten Montageplatte beispielsweise am Boden oder an der Decke eines obersten Türausschnitts befestigt werden. Damit kann auf einfache Weise erreicht werden, dass die Referenzelemente durch den gesamten für die Lift shaft and the second mounting plate, for example, be attached to the floor or on the ceiling of a top door opening. This can be achieved in a simple manner that the reference elements through the entire for the
Montagevorrichtung wichtigen Teil des Aufzugschachts verlaufen. Die Montage an den Türauschnitten ist auch besonders einfach und ungefährlich, da man hierzu nicht in denMounting device important part of the elevator shaft run. The installation at the door cut-outs is also particularly simple and harmless, as this is not in the
Aufzugschacht einsteigen muss, sondern die Montage vom Boden der den Elevator shaft has to get in, but the assembly from the bottom of the
Türausschnitten zugeordneten Etagen möglich ist. Door openings associated floors is possible.
Es ist auch möglich, dass das erste und/oder zweite Referenzelement zwischen seinen Enden zur Verminderung von Schwingungen gegenüber dem Aufzugschacht fixiert wird.It is also possible for the first and / or second reference element to be fixed between its ends in order to reduce vibrations with respect to the elevator shaft.
Insbesondere in hohen Aufzugsschächten und damit langen Referenzelementen kann die Gefahr bestehen, dass die Referenzelemente zu Schwingungen angeregt werden, was die Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems ungenau machen kann. Durch eine oder mehrere Fixierungen des Referenzelements zwischen seinen beiden Enden, beispielsweise gegenüber einer Schachtwand des Aufzugschachts können derartigeEspecially in high elevator shafts and thus long reference elements, there may be the risk that the reference elements will be excited to vibrate, which may make the determination of the position of the localization system inaccurate. By one or more fixations of the reference element between its two ends, for example with respect to a shaft wall of the elevator shaft, such
Schwingung verhindert oder zumindest vermindert werden. Damit kann die Position des Lokalisierungssystems besonders genau bestimmt werden, insbesondere auch in hohen Aufzugschächten. Um die Position des Lokalisierungssystems in Haupt erstreckungsrichtung des Vibration prevented or at least reduced. Thus, the position of the localization system can be determined very accurately, especially in high elevator shafts. To the position of the localization system in the main direction of extension of the
Aufzugschachts also insbesondere in z-Richtung zu bestimmen, weist das To determine elevator shaft so in particular in the z-direction, has the
Lokalisierungssystem ein weiteres Messsystem auf. Das weitere Messsystem übermittelt der Auswerteeinheit eine Information über die die Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts. Localization system on another measurement system. The further measuring system transmits to the evaluation unit information about the position of the localization system in the main extension direction of the hoistway.
Die Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung wird insbesondere ohne Nutzung der Referenzelemente bestimmt. Dazu kann beispielsweise ein Messsystem genutzt werden, das die Informationen auf einem im Aufzugschacht angeordneten und in Haupterstreckungsrichtung verlaufenden Magnetband oder einem Band mit optischen
auswertbaren Informationen auswertet und daraus die Position in The position of the localization system in the main extension direction is determined in particular without the use of the reference elements. For this purpose, it is possible, for example, to use a measuring system which stores the information on a magnetic tape arranged in the elevator shaft and in the main direction of extension or a band with an optical path evaluate evaluable information and from this the position in
Haupterstreckungsrichtung bestimmt. Das Messsystem ist dabei am Lokalisierungssystem angeordnet. Bei der Auswertung von Informationen eines Magnetbands, wird dieses insbesondere durch das Messsystem durchgeführt. Damit verhindert das Magnetband vorteilhaft eine Rotation des Lokalisierungssystems um die Haupterstreckungsrichtung bzw. die z-Richtung. Main extension direction determined. The measuring system is arranged on the localization system. In the evaluation of information of a magnetic tape, this is performed in particular by the measuring system. Thus, the magnetic tape advantageously prevents rotation of the localization system about the main extension direction or the z-direction.
Derartige Messsystem sind allgemein bekannt und auf dem Markt erhältlich. Das Lokalisierungssystem kann dabei beispielsweise ein Messsystem nutzen, mit Hilfe dessen im fertig installierten Zustand die Position einer Aufzugskabine in Such measuring systems are well known and available on the market. The localization system can use, for example, a measuring system, with the help of which in the fully installed state, the position of an elevator car in
Haupterstreckungsrichtung bestimmt werden kann. Es ist auch möglich, dass ein Abstand zu einem Ende des Aufzugschachts oder zu einem Türausschnitt im Aufzugschacht mittels eines geeigneten Entfemungsmessgeräts, beispielsweise basierend auf einem Ultraschall- oder Lasermessverfahren bestimmt wird. Es ist auch möglich, dass das Messsystem Markierungen im Aufzugschacht oder an einem oder beiden Main extension direction can be determined. It is also possible that a distance to an end of the elevator shaft or to a door opening in the elevator shaft is determined by means of a suitable distance measuring device, for example based on an ultrasound or laser measuring method. It is also possible that the measuring system markings in the elevator shaft or at one or both
Referenzelementen zur Bestimmung der Position in Haupterstreckungsrichtung auswertet. Die Markierungen können beispielsweise Informationen über eine absolute Position enthalten oder in einem festgelegten und bekannten Abstand zueinander angeordnet sein. Die genannten Markierungen können beispielsweise auch von einem oder beiden Kamerasystemen erfasst werden und die Informationen dazu von der Auswerteeinheit ausgewertet werden. Darüber hinaus gibt es zahlreiche weitere Evaluates reference elements for determining the position in the main extension direction. The markers may, for example, contain information about an absolute position or be arranged at a fixed and known distance from one another. The aforementioned markings can also be detected, for example, by one or both camera systems and the information for this purpose can be evaluated by the evaluation unit. In addition, there are many more
Möglichkeiten, die Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung zu bestimmen. Das erste Kamerasystem erfasst einen ersten Referenzpunkt und einen zweiten Possibilities to determine the position of the localization system in the main extension direction. The first camera system detects a first reference point and a second one
Referenzpunkt auf dem ersten Referenzelement, wobei die Referenzpunkte in Reference point on the first reference element, wherein the reference points in
Haupterstreckungsrichtung voneinander beabstandet angeordnet sind. Das erste Main extension direction are arranged spaced from each other. The first
Kamerasystem kann auch mehr als zwei Referenzpunkte erfassen, wobei aber insbesondere nur zwei Referenzpunkte ausgewertet werden. Die Lage, insbesondere der Abstand der beiden Referenzpunkte zueinander muss dabei nicht bekannt sein. DieCamera system can also detect more than two reference points, but in particular only two reference points are evaluated. The position, in particular the distance between the two reference points to each other need not be known. The
Referenzpunkte werden insbesondere während der Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems auf das erste Referenzelement projiziert. Sie können aber auch fest am ersten Referenzelement angeordnet sein, beispielsweise in Form von Markierungen.Reference points are projected onto the first reference element, in particular during the determination of the position of the location system. However, they can also be fixedly arranged on the first reference element, for example in the form of markings.
Es ist ebenfalls möglich, dass das erste Kamerasystem mindestens zwei beliebige Punkte
auf dem ersten Referenzelement als Referenzpunkte auswählt und damit die Richtung bestimmt, in der das erste Referenzelement verläuft. Weiterhin ist möglich, dass der erste Referenzpunkt auf das erste Referenzelement projiziert wird oder fest am ersten Referenzelement angeordnet ist und das erste Kamerasystem als zweiten Referenzpunkt einen beliebigen, vom ersten Referenzpunkt abweichenden Punkt auf dem erstenIt is also possible that the first camera system at least two arbitrary points on the first reference element as reference points and thus determines the direction in which the first reference element extends. Furthermore, it is possible that the first reference point is projected onto the first reference element or is fixedly arranged on the first reference element and the first camera system as a second reference point has an arbitrary point deviating from the first reference point on the first reference element
Referenzelement auswählt. Auch damit bestimmt das erste Kamerasystem die Richtung, in der das erste Referenzelement verläuft. Select reference element. Even so, the first camera system determines the direction in which the first reference element runs.
Das zweite Kamerasystem erfasst wenigstens einen dritten Referenzpunkt auf dem zweiten Referenzelement. Es kann auch mehr als einen, insbesondere zwei The second camera system detects at least a third reference point on the second reference element. It can also have more than one, especially two
Referenzpunkte auf dem zweiten Referenzelement erfassen. Bezüglich dem oder den Referenzpunkten auf dem zweiten Referenzelement gilt dasselbe wie für die Capture reference points on the second reference element. With respect to the reference point or points on the second reference element, the same applies as for the
Referenzpunkte auf dem ersten Referenzelement. Darüber hinaus ist es unerheblich, welches Kamerasystem und welches Referenzelement als das erste oder zweite bezeichnet wird. Reference points on the first reference element. Moreover, it does not matter which camera system and which reference element is referred to as the first or second.
Anhand der Informationen der Kamerasysteme über die Lage der drei Referenzpunkte gegenüber dem jeweiligen Kamerasystem und der Kenntnis über die Anordnung der Kamerasysteme am Rahmen kann die Auswerteeinheit die Ausrichtung, also die Verschiebung in x- und y- Richtung gegenüber den Referenzelementen, sowie dieBased on the information of the camera systems on the location of the three reference points relative to the respective camera system and the knowledge of the arrangement of the camera systems on the frame, the evaluation unit, the orientation, ie the displacement in the x and y direction relative to the reference elements, and the
Rotationen um die drei senkrechten Achsen bestimmen. Statt der Lage der drei Referenzpunkte kann auch die Lage eines oder zwei Referenzpunkten und die genannte Richtung, in der das erste Referenzelement verläuft, ausgewertet werden. Aus dieser Ausrichtung und die Information vom weiteren Messsystem über die Position in Haupterstreckungsrichtung, also in z-Richtung bestimmt die Auswerteeinrichtung abschliessend die aktuelle Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht. Determine rotations about the three vertical axes. Instead of the position of the three reference points, the position of one or two reference points and the named direction in which the first reference element runs can also be evaluated. From this orientation and the information from the other measuring system on the position in the main extension direction, ie in the z-direction, the evaluation finally determines the current position of the localization system in the elevator shaft.
Das Lokalisierungssystem kann zusätzlich einen Neigungssensor aufweisen. Der Neigungssensor kann die Neigung bzw. Rotation gegenüber der durch die Schwerkraft vorgegebenen vertikalen Achse bzw. z-Achse messen. Neigungssensoren sind allgemein bekannt und in unterschiedlichsten Ausführungen auf dem Markt erhältlich. Das Lokalisierungssystem kann insbesondere einen Neigungssensor aufweisen, mittels welchem die Rotation um eine horizontal verlaufende erste Achse beispielsweise die x- Achse und eine horizontal verlaufende, zur ersten Achse senkrechten, zweiten Achse
beispielsweise die y-Achse gemessen werden kann. Diese Informationen können von der Auswerteeinheit zusätzlich zur Bestimmung der aktuellen Position des The localization system may additionally include a tilt sensor. The inclination sensor can measure the inclination or rotation with respect to the vertical axis or z-axis given by gravity. Tilt sensors are well known and available in various designs on the market. The localization system may in particular comprise a tilt sensor, by means of which the rotation about a horizontally extending first axis, for example, the x-axis and a horizontally extending, perpendicular to the first axis, the second axis for example, the y-axis can be measured. This information may be provided by the evaluation unit in addition to determining the current position of the
Lokalisierungssystems im Aufzugschacht verwendet werden. Dies ermöglicht eine besonders genaue Bestimmung der Position. Localization system can be used in the elevator shaft. This allows a particularly accurate determination of the position.
Das Lokalisierungssystem kann zusätzlich ein Beleuchtungssystem aufweisen, welches die Referenzpunkte an den Referenzelementen ausleuchtet und so eine gute und genaue Erfassung der Referenzpunkte ermöglicht. In Ausgestaltung der Erfindung weist das erste Kamerasystem eine erste Kamera und eine zweite Kamera auf, welche in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind. Das zweite Kamerasystem weist eine dritte Kamera und eine vierte Kamera auf, welche ebenfalls in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind. Aus dem Kamerabild jeder Kamera kann sehr einfach eine Verschiebung eines Referenzpunktes senkrecht zu ihrer Haupterfassungsrichtung bestimmt werden. Die Kameras sind dazu insbesondere entsprechend kalibriert. Damit kann die Verschiebung oder ein Versatz jedes The localization system may additionally comprise an illumination system which illuminates the reference points on the reference elements and thus enables a good and accurate detection of the reference points. In an embodiment of the invention, the first camera system to a first camera and a second camera, which are arranged at a right angle to each other. The second camera system has a third camera and a fourth camera, which are also arranged at a right angle to each other. From the camera image of each camera can be easily determined a shift of a reference point perpendicular to its main detection direction. In particular, the cameras are calibrated accordingly. This allows the displacement or offset of each
Referenzpunkts in zwei senkrechten Achsen gegenüber dem Lokalisierungssystem bestimmt werden. Damit kann auf sehr einfache Weise die Ausrichtung des Reference point can be determined in two vertical axes relative to the localization system. This can in a very simple way the orientation of the
Lokalisierungssystems gegenüber den beiden Referenzelementen bestimmt werden. Localization system relative to the two reference elements are determined.
Unter der Haupterfassungsrichtung einer Kamera, insbesondere einer Digitalkamera soll in diesem Zusammenhang die Richtung verstanden werden, die senkrecht auf einer Erfassungsebene der Kamera, also beispielsweise senkrecht auf dem CCD-Chip der Kamera ausgerichtet ist. Unter einer Ausrichtung zweier Kameras in einem rechten Winkel wird demnach verstanden, dass die Haupterfassungsrichtungen der Kameras in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind, also einen Winkel von 90 ° einschliessen. In this context, the main detection direction of a camera, in particular of a digital camera, is to be understood as the direction which is aligned perpendicular to a detection plane of the camera, that is, for example, perpendicular to the CCD chip of the camera. Under an alignment of two cameras at a right angle is therefore understood that the main detection directions of the cameras are arranged at a right angle to each other, so include an angle of 90 °.
Während des Betriebs der Lokalisierungseinrichtung in einem Aufzugschacht ist die Lokalisierungseinrichtung insbesondere so angeordnet, dass die beiden During operation of the localization device in an elevator shaft, the localization device is arranged in particular such that the two
Haupterfassungsrichtungen der Kameras der beiden Kamerasysteme jeweils Main detection directions of the cameras of both camera systems respectively
hauptsächlich senkrecht zur Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ausgerichtet sind. Die Kameras können beispielsweise so angeordnet sein, dass die are oriented mainly perpendicular to the main extension direction of the elevator shaft. For example, the cameras may be arranged so that the
Haupterfassungsrichtungen der ersten und dritten Kamera in x-Richtung und die
Haupterfassungsrichtungen der zweiten und vierten Kamera in y-Richtung verlaufen. Damit können die erste und dritte Kamera sehr einfach eine Verschiebung oder einen Versatz des jeweiligen Referenzpunktes in y-Richtung und die zweite und vierte Kamera sehr einfach eine Verschiebung oder einen Versatz des jeweiligen Referenzpunktes in x- Richtung bestimmen. Main detection directions of the first and third camera in the x direction and the Main detection directions of the second and fourth camera in the y direction. Thus, the first and third camera can very easily determine a shift or an offset of the respective reference point in the y direction and the second and fourth camera very simply a shift or an offset of the respective reference point in the x direction.
In Ausgestaltung der Erfindung weist das Lokalisierungssystem wenigstens eine, insbesondere fest am Rahmen angeordnete, Projektionsvorrichtung auf, welche so ausgeführt und angeordnet ist, dass sie die Referenzpunkte auf die Referenzelemente projiziert. Damit können die Referenzelemente besonders einfach und kostengünstig ausgeführt sein, da die Referenzpunkte nicht permanent an ihnen angeordnet sein müssen. In an embodiment of the invention, the localization system has at least one, in particular fixed to the frame, projection device, which is designed and arranged so that it projects the reference points on the reference elements. Thus, the reference elements can be made particularly simple and inexpensive, since the reference points do not have to be permanently arranged on them.
Das Lokalisierungssystem weist insbesondere zwei Projektionsvorrichtungen auf, wobei jedem Referenzelement eine Projektionsvorrichtung zugeordnet ist. Die erste The localization system has, in particular, two projection devices, wherein each projection element is assigned a projection device. The first
Projektionsvorrichtung projiziert dann den ersten und zweiten Referenzpunkt auf das erste Referenzelement und die zweite Projektionsvorrichtung den dritten Referenzpunkt auf das zweite Referenzelement. The projection device then projects the first and second reference points onto the first reference element and the second projection device projects the third reference point onto the second reference element.
Die Projektionsvorrichtung ist insbesondere als ein Linienlaser ausgeführt, also als ein Laser, der mit einem Laserstrahl eine Linie auf eine Fläche projizieren kann. DerThe projection device is designed in particular as a line laser, ie as a laser, which can project a line onto a surface with a laser beam. Of the
Linienlaser ist dabei insbesondere so angeordnet, dass die erzeugten Linien senkrecht zur Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts verlaufen. Linienlaser sind auf dem Markt in grosser Auswahl und zu günstigen Preisen verfügbar. Auf Grund der Line laser is arranged in particular so that the lines generated are perpendicular to the main extension direction of the elevator shaft. Line lasers are available in the market in a wide range and at low prices. Due to the
Eigenschaft, dass der Linienlaser eine Linie erzeugen kann, ist die Ausrichtung des Linienlasers für die Projektion der Referenzpunkte auf die Referenzelemente besonders einfach. Damit kann das Lokalisierungssystem besonders kostengünstig ausgeführt werden. Ausserdem weisen Referenzpunkte, die mittels eines Laserstrahls auf ein Referenzelement projiziert werden, eine besonders hohe Helligkeit auf und sind damit besonders gut von einer Kamera erfassbar. Damit kann ihre Position in einem Kamerabild besonders gut erkannt und ausgewertet werden. Property that the line laser can create a line, the alignment of the line laser for the projection of the reference points on the reference elements is particularly simple. Thus, the localization system can be carried out particularly inexpensively. In addition, reference points which are projected onto a reference element by means of a laser beam have a particularly high brightness and are thus particularly well detectable by a camera. In this way, their position in a camera image can be recognized and evaluated particularly well.
Die Projektionsvorrichtung ist im Speziellen als ein Linienlaser ausgeführt, welcher mindestens zwei parallele Linien erzeugen kann. Derartige Linienlaser sind auf dem Markt ebenfalls in grosser Auswahl und zu günstigen Preisen verfügbar. Ausserdem ist
damit zur Erzeugung von zwei Referenzpunkten nur eine Projektions einrichtung notwendig, was ein kostengünstiges Lokalisierungssystem ermöglicht. The projection device is specifically designed as a line laser which can generate at least two parallel lines. Such line lasers are also available in the market in a large selection and at low prices. It is also thus only one projection device necessary to produce two reference points, which allows a cost-effective localization system.
In Ausgestaltung der Erfindung weist das Lokalisierungssystem einen ersten Linienlaser auf, welcher mindestens zwei parallele Linien erzeugen kann und so ausgerichtet ist, dass er zwei Referenzpunkte auf das erste Referenzelement projiziert. Ausserdem weist das Lokalisierungssystem einen zweiten Linienlaser auf, welcher mindestens zwei parallele Linien erzeugen kann und so ausgerichtet ist, dass er zwei Referenzpunkte auf das zweite Referenzelement projiziert. Damit können einfach und kostengünstig auf jedes In an embodiment of the invention, the localization system has a first line laser, which can generate at least two parallel lines and is oriented so that it projects two reference points onto the first reference element. In addition, the location system has a second line laser which can generate at least two parallel lines and is oriented to project two reference points onto the second reference element. This can be easily and inexpensively on each
Referenzelement zwei Referenzpunkte projiziert werden. Die Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems kann damit besonders genau durchgeführt werden. Ausserdem ist eine Bestimmung der Position auch dann noch möglich, wenn ein Referenzpunkt, beispielsweise auf Grund einer Verschmutzung des Referenzelements, von einer Kamera nicht korrekt erfasst werden kann. Reference element two reference points are projected. The determination of the position of the localization system can thus be carried out particularly accurately. In addition, a determination of the position is still possible if a reference point, for example due to contamination of the reference element, can not be detected correctly by a camera.
Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem kann besonders vorteilhaft in einem Schachtvermessungssystem eingesetzt werden, das zusätzlich über ein The locating system according to the invention can be used particularly advantageously in a manhole measuring system, which additionally has a
Entfemungsmesssystem verfügt. Mit dem Entfemungsmesssystem können insbesondere die Entfernungen zu den, den Aufzugsschacht begrenzenden Schachtwänden gemessen werden. Damit kann eine Innenkontur des Aufzugschachts incl. eventuell bereits montierter Bauteile, so genanntem Schachtmaterial, bestimmt werden. Das Entfemungsmesssystem features. In particular, the distances to the shaft walls bordering the elevator shaft can be measured with the distance measuring system. Thus, an inner contour of the elevator shaft incl. Possibly already mounted components, so-called shaft material, can be determined. The
Schachtvermessungssystem kann insbesondere so im Aufzugschacht verlagert werden, dass der komplette Aufzugschacht vermessen werden kann. Aus den so gewonnenen Messdaten kann ein digitales Modell des Aufzugschachts erzeugt werden. In particular, the manhole measuring system can be displaced in the hoistway so that the entire hoistway can be measured. From the measurement data obtained in this way, a digital model of the elevator shaft can be generated.
Das Entfemungsmesssystem ist insbesondere als ein 2D-Laserentfemungsmesssystem ausgeführt. Darunter soll ein Laserentfemungsmesssystem verstanden werden, das Entfernungen in zwei, insbesondere senkrechten Richtungen bestimmen kann. Damit kann vorteilhaft mit einem Entfemungsmesssystem die Innenkontur des Aufzugschachts in dem Bereich sehr einfach vermessen werden, an dem sich das The removal measurement system is designed in particular as a 2D laser removal measurement system. This is to be understood as meaning a laser removal measuring system which can determine distances in two, in particular vertical directions. This can be advantageously measured very easily with a Entfemungsmesssystem the inner contour of the elevator shaft in the area where the
Schachtvermessungssystem gerade befindet. Schachtvermessungssystem is currently located.
Die oben genannte technische Aufgabe wird auch von einem Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines Lokalisierungssystems in einem sich in einer
Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht gelöst, wobei das The above technical object is also a method for determining a current position of a localization system in a in a Solved main direction extending elevator shaft, the
Lokalisierungssystem einen Rahmen, ein erstes Kamerasystem, ein zweites Localization system one frame, a first camera system, a second
Kamerasystem, ein erstes, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung erstreckendes Referenzelement, ein zweites, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung erstreckendes Referenzelement, ein Messsystem, mittels welchem eine Position desCamera system, a first, mainly in the main extension direction extending reference element, a second, mainly in the main extension direction extending reference element, a measuring system by means of which a position of the
Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ermittelt werden kann und eine Auswerteeinheit, welche von den Kamerasystemen und dem Messsystem Informationen erhält und auswertet, umfasst. Die Kamerasysteme sind fest am Rahmen angeordnet. Das erste Kamerasystem erfasst einen ersten Referenzpunkt und einen zweiten Referenzpunkt auf dem ersten Referenzelement und das zweite Localization system in the main direction of the elevator shaft can be determined and an evaluation, which receives information from the camera systems and the measuring system and evaluates includes. The camera systems are fixed to the frame. The first camera system detects a first reference point and a second reference point on the first reference element and the second one
Kamerasystem erfasst einen dritten Referenzpunkt auf dem zweiten Referenzelement. Die Auswerteeinheit bestimmt aus den Informationen der Kamerasysteme eine Ausrichtung des Lokalisierungssystems gegenüber den beiden Referenzelementen und basierend auf der genannten Ausrichtung und der ermittelten Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung die aktuelle Position des Lokalisierungssystems. Camera system detects a third reference point on the second reference element. From the information from the camera systems, the evaluation unit determines an orientation of the localization system relative to the two reference elements and, based on the stated orientation and the determined position of the localization system in the main extension direction, the current position of the location system.
Das erfindungsgemässe Verfahren ist besonders vorteilhaft in einem Verfahren zum Vermessen eines Aufzugschachts mit einem Schachtvermessungssystem, welches ein Entfemungsmesssystem und ein Lokalisierungssystem aufweist, einsetzbar. Dabei wird eine Innenkontur des Aufzugschachts mit dem Entfemungsmesssystem erfasst. The method according to the invention can be used particularly advantageously in a method for measuring a hoistway with a shaft measuring system, which has a distance measuring system and a localization system. In this case, an inner contour of the elevator shaft is detected with the Entfemungsmesssystem.
Besonders vorteilhaft wird das Schachtvermessungssystem zum Vermessen des Particularly advantageous is the Schachtvermessungssystem for measuring the
Aufzugschachts in Haupterstreckungsrichtung im Aufzugschacht verlagert. Es wird daraufhingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile derElevator shaft shifted in the main direction of extension in the elevator shaft. It should be noted that some of the possible features and benefits of
Erfindung hierin mit Bezug auf unterschiedliche Aus führungs formen des Invention herein with reference to different embodiments of the
erfindungsgemässen Lokalisierungssystems einerseits und des erfmdungsgemässen Verfahren andererseits beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale in geeigneter Weise kombiniert, angepasst, übertragen oder ausgetauscht werden können, um zu weiteren Aus führungs formen der Erfindung zu gelangen. According to the invention, the localization system on the one hand and the method according to the invention on the other hand are described. One skilled in the art will recognize that the features may be appropriately combined, adapted, transferred or replaced to provide further embodiments of the invention.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen
versehen sind. Die Zeichnungen sind lediglich schematisch und nicht massstabsgetreu. Dabei zeigen: Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments and with reference to the drawings, in which the same or functionally identical elements with identical reference numerals are provided. The drawings are only schematic and not to scale. Showing:
Fig. 1 ein Lokalisierungssystem in einem Aufzugschacht in einer Sicht von oben, 1 is a localization system in an elevator shaft in a view from above,
Fig. 2 das Lokalisierungssystem aus Fig. 1 in einer Draufsicht und Fig. 2, the localization system of Fig. 1 in a plan view and
Fig. 3 Abschnitte zweier langgestreckter Referenzelemente mit von Fig. 3 sections of two elongate reference elements with
Linienlasem erzeugten Linien. Zum besseren Verständnis ist in den Fig. 1 und 2 ein orthogonales Koordinatensystem mit einer x-, y- und z-Achse dargestellt, welche jeweils senkrecht zueinander sind. Die x- und y-Achsen verlaufen horizontal und die z-Achse vertikal. Line laser generated lines. For better understanding, FIGS. 1 and 2 show an orthogonal coordinate system with an x, y and z axis, which are each perpendicular to one another. The x and y axes are horizontal and the z axis is vertical.
Gemäss Fig. 1 und 2 verfugt ein Lokalisierungssystem 30 zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem durch Schachtwände 5 begrenzten Aufzugschacht 3 einerAccording to FIGS. 1 and 2, a localization system 30 has a position for determining a current position in an elevator shaft 3 delimited by shaft walls 5
Aufzuganlage über einen hauptsächlich quaderförmigen Grundkörper 32, der in x- Richtung ausgerichtet ist. Darunter ist zu verstehen, dass die längsten Seiten des Grundkörpers 32 in x-Richtung verlaufen. An den beiden längsten Seiten des Elevator system via a mainly cuboid base body 32, which is aligned in the x direction. By this is meant that the longest sides of the main body 32 extend in the x-direction. On the two longest sides of the
Grundkörpers sind ein in den Fig. 1 und 2 nach rechts auskragender, erster Auslieger 34 und ein in den Fig. 1 und 2 nach links auskragender, zweiter Auslieger 36 angeordnet.Basic body are in FIGS. 1 and 2 projecting to the right, first Auslieger 34 and in Figs. 1 and 2 projecting to the left, second Auslieger 36 arranged.
Die Auslieger 34, 36 verlaufen in y-Richtung und sind damit jeweils in einem rechten Winkel zum Grundkörper 32 angeordnet. Der Grundkörper 32, der erste Auslieger 34 und der zweiten Auslieger 36 bilden einen starren Rahmen 31 des Lokalisierungssystems 30. An einem dem Grundkörper 32 abgewandten Ende des ersten Ausliegers 34 ist eine ersteThe Auslieger 34, 36 extend in the y direction and are thus arranged in each case at a right angle to the base body 32. The main body 32, the first Auslieger 34 and the second Auslieger 36 form a rigid frame 31 of the localization system 30. At one of the main body 32 opposite end of the first Ausliegers 34 is a first
Kamera 37 eines ersten Kamerasystems 38 fest angeordnet. Das erste Kamerasystem 38 weist ausserdem eine zweite Kamera 39 auf, welche am Grundkörper 32 so fest angeordnet ist, dass sich Erfassungsbereiche der beiden Kameras 38, 39 überlappen und eine Haupterfassungsrichtung 51 der ersten Kamera 37 und eine Haupterfassungsrichtung 52 der zweiten Kamera 39 einen rechten Winkel bilden. Durch die beschriebeneCamera 37 of a first camera system 38 fixed. The first camera system 38 also has a second camera 39, which is fixedly arranged on the base body 32 such that detection areas of the two cameras 38, 39 overlap and a main detection direction 51 of the first camera 37 and a main detection direction 52 of the second camera 39 form a right angle form. By the described
Anordnung der ersten Kamera 37 und der zweiten Kamera 39 sind diese in einem rechten Winkel zueinander angeordnet. Arrangement of the first camera 37 and the second camera 39, these are arranged at a right angle to each other.
An einem dem Grundkörper 32 abgewandten Ende des zweiten Ausliegers 36 ist eine
dritte Kamera 40 eines zweiten Kamerasystems 41 fest angeordnet. Das zweite At one of the base body 32 remote from the end of the second Ausliegers 36 is a third camera 40 of a second camera system 41 fixedly arranged. The second
Kamerasystem 41 weist ausserdem eine vierte Kamera 42 auf, welche am Grundkörper 32 so fest angeordnet ist, dass sich Erfassungsbereiche der beiden Kameras 40, 42 überlappen und eine Haupterfassungsrichtung 53 der dritten Kamera 40 und eine Haupterfassungsrichtung 54 der vierten Kamera 42 einen rechten Winkel bilden. Durch die beschriebene Anordnung der dritten Kamera 40 und der vierten Kamera 42 sind diese in einem rechten Winkel zueinander angeordnet. Camera system 41 also has a fourth camera 42, which is so firmly arranged on the base body 32 that overlap coverage areas of the two cameras 40, 42 and form a main detection direction 53 of the third camera 40 and a main detection direction 54 of the fourth camera 42 a right angle. The described arrangement of the third camera 40 and the fourth camera 42, these are arranged at a right angle to each other.
Im Bereich des dem Grundkörper 32 zugewandten Ende des ersten Ausliegers 34 ist eine erste Projektions einrichtung in Form eines ersten Linienlasers 20 angeordnet, der insgesamt sieben Linien erzeugen kann. Der erste Linienlaser 20 ist in einem Winkel von ca. 45 ° gegenüber dem ersten Auslieger 34 und damit auch gegenüber dem Grundkörper 32 ausgerichtet. Er kann damit Linien in einem Überlappungsbereich der beiden Erfassungsbereiche der ersten und zweiten Kamera 37, 39 erzeugen. Auf analoge Weise ist am zweiten Auslieger 36 eine zweite Projektions einrichtung in Form eines zweiten, baugleichen Linienlasers 21 angeordnet, der Linien in einem Überlappungsbereich der beiden Erfassungsbereiche der dritten und vierten Kamera 40, 42 erzeugen kann. In the region of the base body 32 facing the end of the first Ausliegers 34, a first projection device in the form of a first line laser 20 is arranged, which can produce a total of seven lines. The first line laser 20 is aligned at an angle of about 45 ° relative to the first Auslieger 34 and thus also relative to the base body 32. He can thus generate lines in an overlapping region of the two detection areas of the first and second camera 37, 39. In a similar manner, a second projection device in the form of a second, identical line laser 21 is arranged on the second Auslieger 36, the lines in an overlap region of the two detection areas of the third and fourth camera 40, 42 can generate.
Die Linienlaser 20, 21 sind so ausgerichtet, dass die von ihnen erzeugten Linien hauptsächlich waagrecht verlaufen und in vertikaler, also in z-Richtung voneinander beabstandet sind. Die Linienlaser könnten auch weniger als sieben Linien erzeugen. Es wäre ausreichend, wenn ein Linienlaser zwei und der andere eine Linie erzeugen könnte. The line lasers 20, 21 are aligned so that the lines generated by them are mainly horizontal and spaced apart in the vertical, ie in the z-direction. The line lasers could also produce fewer than seven lines. It would be sufficient if one line laser could produce two and the other one line.
Im Aufzugschacht 3 sind ein erstes langgestrecktes Referenzelement 10 und ein zweites langgestrecktes Referenzelement 11 in Form von Schnüren angeordnet. Die In the elevator shaft 3, a first elongate reference element 10 and a second elongate reference element 11 are arranged in the form of strings. The
Referenzelemente 10, 11 verlaufen vertikal im Aufzugschacht 3 und damit in einer Haupterstreckungsrichtung 8 und in z-Richtung. Reference elements 10, 11 extend vertically in the elevator shaft 3 and thus in a main direction of extension 8 and in the z-direction.
Das erste Referenzelement 10 verläuft im Überlappungsbereich der beiden The first reference element 10 extends in the overlapping region of the two
Erfassungsbereiche der ersten und zweiten Kamera 37, 39. Damit schneiden die vom ersten Linienlaser 20 erzeugten Linien das erste Referenzelement 10, was in der Fig. 3 dargestellt ist. Die Fig. 3 zeigt im rechten Teil einen Ausschnitt des ersten Detection areas of the first and second camera 37, 39. Thus, the lines generated by the first line laser 20 intersect the first reference element 10, which is shown in Fig. 3. Fig. 3 shows in the right part of a section of the first
Referenzelements 10 und die sieben Linien 22, die vom ersten Linienlaser 20 erzeugt werden. Die Schnittpunkte der Linien 22 mit dem Referenzelement 10 sind als helle,
insbesondere rote Punkte sichtbar. Der oberste Schnittpunkt wird als ein erster Reference element 10 and the seven lines 22, which are generated by the first line laser 20. The intersections of the lines 22 with the reference element 10 are shown as bright, especially red dots visible. The top intersection is considered a first
Referenzpunkt 23 auf dem ersten Referenzelement 10 und der unterste Schnittpunkt als ein zweiter Referenzpunkt 25 auf dem ersten Referenzelement 10 angesehen. Die restlichen Schnittpunkte werden nicht berücksichtigt. Reference point 23 on the first reference element 10 and the lowest intersection viewed as a second reference point 25 on the first reference element 10. The remaining intersections are not taken into account.
Auf analoge Weise verläuft das zweite Referenzelement 11 im Überlappungsbereich der beiden Erfassungsbereiche der dritten und vierten Kamera 40, 42. Damit schneiden die vom zweiten Linienlaser 21 erzeugten Linien das zweite Referenzelement 11, was ebenfalls in der Fig. 3 dargestellt ist. Die Fig. 3 zeigt im linken Teil einen Ausschnitt des zweiten Referenzelements 11 und die sieben Linien 26, die vom zweiten Linienlaser 21 erzeugt werden. Die Schnittpunkte der Linien 26 mit dem Referenzelement 10 sind als helle, insbesondere rote Punkte sichtbar. Der oberste Schnittpunkt wird als ein dritter Referenzpunkt 27 auf dem zweiten Referenzelement 11 und der unterste Schnittpunkt als ein vierter Referenzpunkt 28 auf dem zweiten Referenzelement 11 angesehen. Die restlichen Schnittpunkte werden nicht berücksichtigt. Da für die Positionsbestimmung drei Referenzpunkte ausreichend sind, könnte auf dem zweiten Referenzelement auch nur ein Referenzpunkt berücksichtigt werden. In an analogous manner, the second reference element 11 extends in the overlapping region of the two detection regions of the third and fourth camera 40, 42. Thus, the lines generated by the second line laser 21 intersect the second reference element 11, which is also shown in FIG. FIG. 3 shows in the left part a section of the second reference element 11 and the seven lines 26 which are generated by the second line laser 21. The intersections of the lines 26 with the reference element 10 are visible as bright, in particular red dots. The uppermost intersection is considered to be a third reference point 27 on the second reference element 11 and the lowest intersection is considered to be a fourth reference point 28 on the second reference element 11. The remaining intersections are not taken into account. Since three reference points are sufficient for the position determination, only one reference point could be taken into account on the second reference element.
Das Lokalisierungssystem 30 verfügt ausserdem über eine Auswerteeinheit 43, die am Grundkörper 32 angeordnet ist. Die Auswerteeinheit 43 erhält gleichzeitig Informationen in Form der Kamerabilder der vier Kameras 37, 39, 40 und 42 und wertet diese aus. Die Auswerteeinheit 43 erkennt die Referenzpunkte 23, 25, 27, 28 in den einzelnen The localization system 30 also has an evaluation unit 43, which is arranged on the base body 32. The evaluation unit 43 simultaneously receives information in the form of the camera images of the four cameras 37, 39, 40 and 42 and evaluates them. The evaluation unit 43 detects the reference points 23, 25, 27, 28 in the individual
Kamerabildem und ermittelt ihre Position innerhalb des jeweiligen Bilds. Die Kameras 37, 39, 40, 42 sind so kalibriert, dass die Auswerteeinheit 43 ausgehend von der Position eines Objekts, beispielsweise eines Referenzpunkts in einem Kamerabild auf den tatsächlichen Versatz des Objekts senkrecht zur Haupterfassungsrichtung 51, 52, 53, 54 der jeweiligen Kamera 37, 39, 40, 42 schliessen kann. Camera image and determines their position within the respective image. The cameras 37, 39, 40, 42 are calibrated such that the evaluation unit 43, based on the position of an object, for example a reference point in a camera image, on the actual displacement of the object perpendicular to the main detection direction 51, 52, 53, 54 of the respective camera 37 , 39, 40, 42 can close.
Die Auswerteeinheit 43 bestimmt The evaluation unit 43 determines
- einen Versatz des ersten Referenzpunkts 23 gegenüber der ersten Kamera 37 in y-Richtung, an offset of the first reference point 23 with respect to the first camera 37 in the y-direction,
einen Versatz des zweiten Referenzpunkts 25 gegenüber der ersten Kamera 37 in y-Richtung, an offset of the second reference point 25 with respect to the first camera 37 in the y-direction,
einen Versatz des ersten Referenzpunkts 23 gegenüber der zweiten Kamera 39 in
x-Richtung, an offset of the first reference point 23 with respect to the second camera 39 in FIG x-direction,
einen Versatz des zweiten Referenzpunkts 25 gegenüber der zweiten Kamera 37 in x-Richtung, an offset of the second reference point 25 with respect to the second camera 37 in the x-direction,
einen Versatz des dritten Referenzpunkts 27 gegenüber der dritten Kamera 40 in y-Richtung, an offset of the third reference point 27 with respect to the third camera 40 in the y-direction,
einen Versatz des vierten Referenzpunkts 28 gegenüber der dritten Kamera 40 in y-Richtung, an offset of the fourth reference point 28 with respect to the third camera 40 in the y-direction,
einen Versatz des dritten Referenzpunkts 27 gegenüber der vierten Kamera 42 in x-Richtung, an offset of the third reference point 27 with respect to the fourth camera 42 in the x direction,
- einen Versatz des vierten Referenzpunkts 28 gegenüber der vierten Kamera 42 in x-Richtung. - An offset of the fourth reference point 28 relative to the fourth camera 42 in the x direction.
Als Beispiel sind der Versatz dy in y-Richtung des ersten Referenzpunkts 23 gegenüber der ersten Kamera 37 und der Versatz dx in x-Richtung des ersten Referenzpunkts 23 gegenüber der zweiten Kamera 39 in der Fig. 1 dargestellt. By way of example, the offset dy in the y direction of the first reference point 23 with respect to the first camera 37 and the offset dx in the x direction of the first reference point 23 with respect to the second camera 39 in FIG. 1 are shown.
Aus den genannten Grössen bestimmt die Auswerteeinheit 43 die Ausrichtung des Lokalisierungssystems 30 gegenüber den Referenzpunkten 23, 25, 27, 28 und damit gegenüber den Referenzelementen 10, 11. Da die Position der Referenzelemente 10, 11 im Aufzugschacht 3 bekannt sind, kann sie damit auch die x- und y- Position desFrom the above variables, the evaluation unit 43 determines the orientation of the localization system 30 with respect to the reference points 23, 25, 27, 28 and thus with respect to the reference elements 10, 11. Since the position of the reference elements 10, 11 are known in the elevator shaft 3, so it can the x and y position of the
Lokalisierungssystems 30 im Aufzugschacht bestimmen. Sie bestimmt damit die x- und y- Position, sowie die Rotationen um die x-, y- und z-Achsen des Lokalisierungssystems 30. Zur Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems 30 in z-Richtung und damit inDetermine localization system 30 in the elevator shaft. It thus determines the x- and y-position, as well as the rotations about the x-, y- and z-axes of the localization system 30. To determine the position of the localization system 30 in the z-direction and thus in
Haupterstreckungsrichtung 8 des Aufzugschachts 3 ist im Aufzugschacht 3 ein in z- Richtung verlaufendes Magnetband 46 angeordnet. Das Magnetband 46 enthält in codierter Form eine Höheninformation, also eine Information über die Position in z- Richtung. Um diese Höheninformation vom Magnetband 46 auslesen zu können, ist am Grundkörper 32 ein Messsystem 48 angeordnet, durch welches das Magnetband 46 hindurchgeführt wird. Das Messsystem 48 bestimmt damit die Position des Grundkörpers 32 und damit des Lokalisierungssystems 30 in Haupterstreckungsrichtung 8 des Aufzugschachts 3 und leitet diese Information an die Auswerteeinheit 43 weiter.
Die Auswerteeinheit 43 bestimmt damit aus den Informationen der Kameras 37, 39, 40, 42 und des Messsystems 48 die x-, y- und z-Position, sowie die Rotationen um die x-, y- und z-Achsen des Lokalisierungssystems 30. Am Grundkörper 32 ist ausserdem ein Entfemungsmesssystem in Form eines 2D-Main extension direction 8 of the elevator shaft 3 is arranged in the elevator shaft 3 extending in the z direction magnetic tape 46. The magnetic tape 46 contains in coded form a height information, that is, information about the position in the z direction. In order to read this height information from the magnetic tape 46, a measuring system 48 is arranged on the base body 32, through which the magnetic tape 46 is passed. The measuring system 48 thus determines the position of the main body 32 and thus of the localization system 30 in the main extension direction 8 of the elevator shaft 3 and forwards this information to the evaluation unit 43. The evaluation unit 43 thus determines from the information from the cameras 37, 39, 40, 42 and the measuring system 48 the x, y and z positions, as well as the rotations about the x, y and z axes of the localization system 30. On the main body 32 is also a distance measuring system in the form of a 2D
Laserentfemungsmesssystems 44 so angeordnet, dass es die Entfernung in einer horizontalen Ebene zu jedem Punkt an der Schachtwände 5 messen kann. Damit kann eine Innenkontur des Aufzugschachts 3 an der aktuellen z-Position des 2D- Laserentfemungsmesssystems 44 ermittelt werden. Das Lokalisierungssystem 30 und das des 2D- Laserentfemungsmesssystem 44 bilden zusammen ein Laserentfemungsmesssystems 44 arranged so that it can measure the distance in a horizontal plane to each point on the shaft walls 5. Thus, an inner contour of the elevator shaft 3 at the current z-position of the 2D laser removal measuring system 44 can be determined. The location system 30 and the 2D laser removal measurement system 44 together form one
Schachtvermessungssystem 50. Shaft measurement system 50.
Zum Vermessen des Aufzugschachts 3 wird das Schachtvermessungssystem 50 mittels eines am Grundkörper 32 fixierten Tragmittels 45 im gesamten Aufzugschacht 3 verlagert. Während der Verlagerung ermittelt das Lokalisierungssystem 30 laufend dieFor measuring the elevator shaft 3, the shaft measuring system 50 is displaced in the entire elevator shaft 3 by means of a suspension element 45 fixed to the base body 32. During the relocation, the location system 30 continually determines the
Position des Schachtvermessungssystems 50 im Aufzugschacht 3. Gleichzeitig scannt das 2D- Laserentfemungsmesssystem 44 permanent die Innenkontur des Aufzugschachts 3. Aus den Positionsdaten des Lokalisierungssystems 30 und den Entfemungsdaten des 2D- Laserentfemungsmesssystems 44 kann in einer der Vermessung nachgelagerten Phase ein digitales Modell des Aufzugschachts 3 erstellt werden. Position of the manhole measurement system 50 in the elevator shaft 3. At the same time, the 2D laser removal measurement system 44 permanently scans the inner contour of the elevator shaft 3. From the position data of the localization system 30 and the removal data of the 2D laser removal measurement system 44, a digital model of the elevator shaft 3 can be created in a phase downstream of the measurement become.
Vor dem Start der Vermessung wird zunächst eine Start-Position des Before starting the survey, a start position of the
Lokalisierungssystems 30 und damit des Schachtvermessungssystems 50 beispielsweise mit einem Laserentfemungsmesser und/oder einem Neigungssensor und gleichzeitig die Lage des Lokalisierungssystems zu den Referenzpunkten, also die genannte Localization system 30 and thus of the Schachtvermessungssystems 50, for example, with a Laserentfemungsmesser and / or a tilt sensor and at the same time the location of the localization system to the reference points, ie the aforementioned
Ausgangslage, bestimmt. Ausgehend davon kann die absolute Position des Starting position, determined. Starting from this, the absolute position of the
Lokalisierungssystems 30 und damit des Schachtvermessungssystems 50 im Localization system 30 and thus the manhole measurement system 50 in
Aufzugschacht 3 bestimmt werden. Abschließend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie„aufweisend“,„umfassend“, etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie„eine“ oder„ein“ keine Vielzahl ausschließen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausfuhrungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener
Ausfuhrungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.
Lift shaft 3 are determined. Finally, it should be noted that terms such as "comprising,""comprising," etc., do not exclude other elements or steps, and terms such as "a" or "an" do not exclude a variety. It should also be understood that features or steps described with reference to any of the above embodiments are also in combination with other features or steps of others described above Exemplary embodiments can be used. Reference signs in the claims are not to be considered as limiting.
Claims
Patentansp rüche Patent claims
1. Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung (8) erstreckenden Aufzugschacht (3), wobei dasA localization system for determining a current position in an elevator shaft (3) extending in a main direction of extent (8), wherein the
Lokalisierungssystem (30) umfasst: Localization system (30) comprises:
- einen Rahmen (31 ), a frame (31),
- ein erstes Kamerasystem (38), a first camera system (38),
- ein zweites Kamerasystem (41), a second camera system (41),
- ein erstes, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung (8) erstreckendes - A first, mainly in the main extension direction (8) extending
Referenzelement (10), Reference element (10),
- ein zweites, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung (8) erstreckendes Referenzelement (11), a second reference element (11) extending mainly in the main extension direction (8),
- ein Messsystem (48), mittels welchem eine Position des Lokalisierungssystems (30) in Haupterstreckungsrichtung (8) des Aufzugschachts (3) ermittelt werden kann und - A measuring system (48), by means of which a position of the localization system (30) in the main extension direction (8) of the elevator shaft (3) can be determined, and
- eine Auswerteeinheit (43), welche von den Kamerasystemen (38, 41) und dem Messsystem (48) Informationen erhält und auswertet, an evaluation unit (43) which receives and evaluates information from the camera systems (38, 41) and the measuring system (48),
wobei in which
- die Kamerasysteme (38, 41) fest am Rahmen (31) angeordnet sind, the camera systems (38, 41) are fixedly arranged on the frame (31),
- das erste Kamerasystem (38) einen ersten Referenzpunkt (23) und einen zweiten Referenzpunkt (25) auf dem ersten Referenzelement (10) erfasst, - the first camera system (38) detects a first reference point (23) and a second reference point (25) on the first reference element (10),
- das zweite Kamerasystem (41) einen dritten Referenzpunkt (27, 28) auf dem zweiten Referenzelement (11) erfasst und - The second camera system (41) detects a third reference point (27, 28) on the second reference element (11) and
- die Auswerteeinheit (43) dazu vorgesehen ist, aus den Informationen der the evaluation unit (43) is provided from the information of the
Kamerasysteme (38, 41) eine Ausrichtung des Lokalisierungssystems (30) gegenüber den beiden Referenzelementen (10, 11) zu bestimmen und basierend auf der genannten Ausrichtung und der ermittelten Position des Camera systems (38, 41) to determine an orientation of the localization system (30) relative to the two reference elements (10, 11) and based on said orientation and the determined position of the
Lokalisierungssystems (30) in Haupterstreckungsrichtung (8) die aktuelle Position des Lokalisierungssystems (30) zu bestimmen.
Localization system (30) in the main extension direction (8) to determine the current position of the localization system (30).
2. Lokalisierungssystem nach Anspruch 1 , 2. Location system according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
- das erste Kamerasystem (38) eine erste Kamera (37) und eine zweite Kamera (39) aufweist, welche in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind und - das zweite Kamerasystem (41) eine dritte Kamera (40) und eine vierte Kamera - The first camera system (38) comprises a first camera (37) and a second camera (39), which are arranged at a right angle to each other and - the second camera system (41), a third camera (40) and a fourth camera
(42) aufweist, welche in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind. (42) which are arranged at a right angle to each other.
3. Lokalisierungssystem nach Anspruch 1 oder 2, 3. Location system according to claim 1 or 2,
gekennzeichnet durch marked by
wenigstens eine Projektions Vorrichtung (20, 21), welche so ausgeführt und angeordnet ist, dass sie die Referenzpunkte (23, 25, 27, 28) auf die Referenzelemente (10, 11) projiziert. at least one projection device (20, 21) which is designed and arranged such that it projects the reference points (23, 25, 27, 28) onto the reference elements (10, 11).
4. Lokalisierungssystem nach Anspruch 3, 4. Location system according to claim 3,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Projektionsvorrichtung (20, 21) als ein Linienlaser ausgeführt ist. the projection device (20, 21) is designed as a line laser.
5. Lokalisierungssystem nach Anspruch 4, 5. Location system according to claim 4,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Projektionsvorrichtung (20, 21) als ein Linienlaser ausgeführt ist, welcher mindestens zwei parallele Linien (22, 26) erzeugen kann. the projection device (20, 21) is designed as a line laser, which can generate at least two parallel lines (22, 26).
6. Lokalisierungssystem nach Anspruch 5, 6. Location system according to claim 5,
gekennzeichnet durch marked by
- einen ersten Linienlaser (20), welcher mindestens zwei parallele Linien (22) erzeugen kann und so ausgerichtet ist, dass er zwei Referenzpunkte (23, 25) auf das erste Referenzelement (10) projiziert und a first line laser (20) capable of producing at least two parallel lines (22) and oriented to project two reference points (23, 25) onto the first reference element (10) and
- einen zweiten Linienlaser (21), welcher mindestens zwei parallele Linien (26) erzeugen kann und so ausgerichtet ist, dass er zwei Referenzpunkte (27, 28) auf das zweite Referenzelement (11) projiziert. - A second line laser (21) which can generate at least two parallel lines (26) and is aligned so that it projects two reference points (27, 28) on the second reference element (11).
7. Schachtvermessungssystem zum Vermessen eines Aufzugschachts (3), welches ein Entfemungsmesssystem (44) und ein Lokalisierungssystem (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 6 aufweist.
7. shaft measuring system for measuring a hoistway (3), which has a Entfemungsmesssystem (44) and a location system (30) according to one of claims 1 to 6.
8. Schachtvermessungssystem nach Anspruch 7, 8. shaft measuring system according to claim 7,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Entfemungsmesssystem (44) als ein 2D-Laserentfemungsmesssystem ausgeführt ist. 9. Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines Lokalisierungssystemsthe removal measurement system (44) is implemented as a 2D laser removal measurement system. 9. Method for determining a current position of a localization system
(30) in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung (8) erstreckenden Aufzugschacht (3), wobei das Lokalisierungssystem (30) umfasst: (30) in an elevator shaft (3) extending in a main extension direction (8), the location system (30) comprising:
- einen Rahmen (31 ), a frame (31),
- ein erstes Kamerasystem (38), a first camera system (38),
- ein zweites Kamerasystem (41), a second camera system (41),
- ein erstes, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung (8) erstreckendes Referenzelement (10), a first reference element (10) extending mainly in the main extension direction (8),
- ein zweites, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung (8) erstreckendes Referenzelement (11), a second reference element (11) extending mainly in the main extension direction (8),
- ein Messsystem (48), mittels welchem eine Position des Lokalisierungssystems - A measuring system (48), by means of which a position of the localization system
(30) in Haupterstreckungsrichtung (8) des Aufzugschachts (3) ermittelt werden kann und (30) in the main extension direction (8) of the elevator shaft (3) can be determined and
- eine Auswerteeinheit (43), welche von den Kamerasystemen (38, 41) und dem Messsystem (48) Informationen erhält und auswertet, an evaluation unit (43) which receives and evaluates information from the camera systems (38, 41) and the measuring system (48),
wobei in which
- die Kamerasysteme (38, 41) fest am Rahmen (31) angeordnet sind, the camera systems (38, 41) are fixedly arranged on the frame (31),
- das erste Kamerasystem (38) einen ersten Referenzpunkt (23) und einen zweiten Referenzpunkt (25) auf dem ersten Referenzelement (10) erfasst, - the first camera system (38) detects a first reference point (23) and a second reference point (25) on the first reference element (10),
- das zweite Kamerasystem (41) einen dritten Referenzpunkt (27, 28) auf dem zweiten Referenzelement (11) erfasst und - The second camera system (41) detects a third reference point (27, 28) on the second reference element (11) and
- die Auswerteeinheit (43) aus den Informationen der Kamerasysteme (38, 41) eine Ausrichtung des Lokalisierungssystems (30) gegenüber den beiden Referenzelementen (10, 11) und basierend auf der genannten Ausrichtung und der ermittelten Position des Lokalisierungssystems (30) in - The evaluation unit (43) from the information of the camera systems (38, 41) an orientation of the localization system (30) relative to the two reference elements (10, 11) and based on said orientation and the determined position of the location system (30) in
Haupterstreckungsrichtung (8) die aktuelle Position des Lokalisierungssystems Main extension direction (8) the current position of the localization system
(30) bestimmt.
(30) determined.
10. Verfahren zum Vermessen eines Aufzugschachts mit einem 10. A method for measuring a hoistway with a
Schachtvermessungssystem (50), welches ein Entfemungsmesssystem (44) und ein Lokalisierungssystem (30) aufweist, Pit surveying system (50) comprising a distance measuring system (44) and a locating system (30),
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Position des Lokalisierungssystems (30) und damit des Schachtvermessungssystemsthe location of the localization system (30) and thus the manhole surveying system
(50) mit einem Verfahren gemäss Anspruch 9 durchgeführt und eine Innenkontur des Aufzugschachts (3) mit dem Entfemungsmesssystem (44) erfasst wird. (50) carried out with a method according to claim 9 and an inner contour of the hoistway (3) with the Entfemungsmesssystem (44) is detected.
11. Verfahren nach Anspruch 10, 11. The method according to claim 10,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Schachtvermessungssystem (50) zum Vermessen des Aufzugschachts (3) in Haupterstreckungsrichtung (8) im Aufzugschacht (3) verlagert wird.
the shaft measuring system (50) for measuring the elevator shaft (3) in the main direction of extension (8) in the elevator shaft (3) is displaced.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP18169450.6 | 2018-04-26 | ||
EP18169450 | 2018-04-26 |
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Publication Number | Publication Date |
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---|---|---|---|
PCT/EP2019/059012 WO2019206625A1 (en) | 2018-04-26 | 2019-04-10 | Locating system and method for determining a current position in a lift shaft of a lift system |
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Country | Link |
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WO (1) | WO2019206625A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4030136A1 (en) * | 2021-01-19 | 2022-07-20 | Kleemann Hellas SA | System for measuring the dimensions of an elevator shaft |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH04213580A (en) * | 1990-12-12 | 1992-08-04 | Toshiba Corp | Device for installing equipment in elevator tower |
WO2017167719A1 (en) | 2016-03-31 | 2017-10-05 | Inventio Ag | Method and mounting device for carrying out an installation operation in a lift shaft of a lift system |
WO2018041815A1 (en) | 2016-08-30 | 2018-03-08 | Inventio Ag | Method for analysis, and measurement system for measuring an elevator shaft of an elevator system |
-
2019
- 2019-04-10 WO PCT/EP2019/059012 patent/WO2019206625A1/en active Application Filing
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