WO2019206625A1 - Lokalisierungssystem und verfahren zur bestimmung einer aktuellen position in einem aufzugschacht einer aufzuganlage - Google Patents

Lokalisierungssystem und verfahren zur bestimmung einer aktuellen position in einem aufzugschacht einer aufzuganlage Download PDF

Info

Publication number
WO2019206625A1
WO2019206625A1 PCT/EP2019/059012 EP2019059012W WO2019206625A1 WO 2019206625 A1 WO2019206625 A1 WO 2019206625A1 EP 2019059012 W EP2019059012 W EP 2019059012W WO 2019206625 A1 WO2019206625 A1 WO 2019206625A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
camera
elevator shaft
localization
reference element
extension direction
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/059012
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Andrea CAMBRUZZI
Erich Bütler
Philipp Zimmerli
Raphael Bitzi
Original Assignee
Inventio Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Inventio Ag filed Critical Inventio Ag
Publication of WO2019206625A1 publication Critical patent/WO2019206625A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B19/00—Mining-hoist operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging

Definitions

  • the invention relates to a localization system for determining a current position in an elevator shaft extending in a main extension direction according to claim 1 and a method for determining a current position of a
  • WO 2018/041815 A1 describes a method for analysis and a measuring system for measuring a hoistway of an elevator installation.
  • the elevator shaft is measured by means of a measuring system which has a camera system and an inertial measuring unit with acceleration and yaw rate sensors.
  • Main extension direction of the hoistway detected and evaluated. Based on the measured data, a digital model of the hoistway is created.
  • the mounting device has an installation component in the form of an industrial robot, which can receive a sensor, by means of which the relative position of an elongated, arranged in the elevator shaft reference element with respect to at least two different sensor positions and thus positions of the
  • Installation component can be determined. From the measurement results of the sensor can be closed to the current position position of the mounting device in the elevator shaft. The approach of the two mentioned sensor positions takes a certain amount of time. In addition, with this locating system, a determination of the position during a displacement of the mounting device in
  • a localization system and a method for determining a current position in a hoistway propose, by means of which a rapid determination of the position is possible and the determination in particular independent of the state of motion of the
  • Localization system can be performed. According to the invention, this object is achieved with a localization system for determining a current position in an elevator shaft extending in a main direction of extension with the features of
  • the localization system according to the invention for determining a current position in an elevator shaft extending in a main extension direction comprises a frame, a first camera system, a second camera system, a first reference element extending mainly in the main extension direction, a second reference element extending mainly in the main extension direction, a measuring system , by means of which a position of the localization system in
  • Main extension direction of the elevator shaft can be determined and a
  • Evaluation unit which receives and evaluates information from the camera systems and the measuring system.
  • the camera systems are fixed to the frame.
  • the frame is as rigid
  • the first camera system detects a first one
  • Reference point and a second reference point on the first reference element and the second camera system detects a third reference point on the second
  • the detection of the reference points by the two camera systems takes place in particular simultaneously. For the detection of the different reference points in no case a shift or change the position of one of the two camera systems or parts thereof is necessary.
  • the evaluation unit is provided to determine from the information of the camera systems an orientation of the localization system relative to the two reference elements. Based on the stated orientation and the determined position of the localization system in
  • Main extension direction determines the evaluation then the current position of the localization system.
  • the evaluation unit can, starting from the information mentioned in particular the relative position to the reference points and thus the reference elements and in the
  • the absolute position of the localization system in the elevator shaft In order to determine the absolute position of the localization system in the elevator shaft, therefore, the absolute position of the localization system in the elevator shaft, for example with a Laserentfemungsmesser and / or a tilt sensor and at the same time the location of the localization system to the reference points, so the so-called starting position determined. Based on this additional information, the absolute position of the localization system in the elevator shaft can be determined.
  • the camera systems can be used to determine the orientation of the localization system with respect to the two
  • the localization system can be used for a wide variety of purposes. It can be used, for example, to measure an elevator shaft in order, if necessary, subsequently to create a digital model of the elevator shaft. When measuring an elevator shaft, for example by means of a laser scanner, it is necessary that the position of the laser scanner in the elevator shaft is known. It can also be used to determine the position of a mounting device in a hoistway, which can perform installation steps at least partially automated. In addition, the inventive
  • Localization system also be used to mounting positions of
  • Shaft material for example of so-called rail brackets or
  • a rigid body has a freedom of movement in six degrees of freedom. It can translate its position by translation along the three perpendicular axes back / forth (x-axis), left / right (y-axis) and up / down (z-axis) combined with changes the orientation by rotations about the three vertical axes, referred to as rollers (rotation about the longitudinal axis or x-axis), pitch (rotation about the transverse axis or y-axis) and yawing (rotation about the vertical axis or z-axis) , change freely.
  • rollers rotation about the longitudinal axis or x-axis
  • pitch rotation about the transverse axis or y-axis
  • yawing rotation about the vertical axis or z-axis
  • Rotations about the said three axes (x, y and z axis) can be specified.
  • the localization system according to the invention is in particular intended to determine the three positions mentioned and the three rotations.
  • the elevator shaft in particular runs mainly in one
  • the main direction of extension of the hoistway is to be understood here as the direction in which an elevator car of the completely assembled elevator system is moved.
  • the main extension direction thus extends in particular vertically and thus in the z-direction, but it can also be inclined relative to the vertical or horizontal.
  • the main direction of extension does not necessarily have to run along the entire length of the elevator shaft along a single straight line. It is also possible, for example, for the course of the main extension direction to be composed of straight line sections whose transition areas can also be rounded. Under a fixed arrangement of the camera systems on the frame in this
  • Localization system immovably arranged on the frame. Their position on the frame is known and used by the evaluation unit to determine the position of the localization system.
  • the rigid frame need not have any particular shape or structure. It simply has to be executed in such a way that the named
  • the frame may be mainly composed of aluminum profiles.
  • the camera systems each have two digital cameras, which may be embodied as so-called CCD cameras, for example.
  • CCD cameras digital cameras
  • the camera systems transmit information to the evaluation unit, in particular in the form of captured camera images. But it is also possible that a preprocessing takes place in the camera systems and information about said
  • the arranged in the hoistway reference elements are particularly flexible, for example, designed as cords made of plastic or wires of metal. But they can also be rigid, for example, designed as plastic or metal rails.
  • the reference elements in the elevator shaft they are fixed in particular in the elevator shaft.
  • the position of the reference elements with respect to the elevator shaft and thus to walls of the elevator shaft is known. It is thus known, for example, which distance the reference elements have to the different shaft walls of the hoistway. This information may be used in determining the absolute position of the locating system in the hoistway and / or in determining a mounting position of
  • Shaft material for example of so-called rail brackets or
  • Main extension direction of the elevator shaft aligned so they are mainly in the main extension direction and thus in the vertical direction or in the z direction.
  • the reference elements thus run mainly parallel to one another.
  • a first common mounting plate can be fastened in the elevator shaft, to which first ends of the first and second reference elements are fastened. In this way, a defined distance between the two first ends of the reference elements relative to one another can be set and maintained in a particularly simple manner.
  • the two first ends of the reference elements particularly simple in
  • a second common mounting plate is also mounted in the hoistway, to which second ends of the first and second reference elements are attached are.
  • the two reference elements have in particular on both mounting plates the same distance from each other, so that is particularly easy to ensure that both reference elements over their entire length parallel to each other.
  • the first mounting plate can, for example, at the bottom of a lowermost door opening of the
  • Lift shaft and the second mounting plate for example, be attached to the floor or on the ceiling of a top door opening. This can be achieved in a simple manner that the reference elements through the entire for the
  • Elevator shaft has to get in, but the assembly from the bottom of the
  • first and / or second reference element prefferably fixed between its ends in order to reduce vibrations with respect to the elevator shaft.
  • the position of the localization system can be determined very accurately, especially in high elevator shafts. To the position of the localization system in the main direction of extension of the
  • the Localization system on another measurement system.
  • the further measuring system transmits to the evaluation unit information about the position of the localization system in the main extension direction of the hoistway.
  • the position of the localization system in the main extension direction is determined in particular without the use of the reference elements.
  • Main extension direction determined.
  • the measuring system is arranged on the localization system. In the evaluation of information of a magnetic tape, this is performed in particular by the measuring system.
  • the magnetic tape advantageously prevents rotation of the localization system about the main extension direction or the z-direction.
  • the localization system can use, for example, a measuring system, with the help of which in the fully installed state, the position of an elevator car in
  • Main extension direction can be determined. It is also possible that a distance to an end of the elevator shaft or to a door opening in the elevator shaft is determined by means of a suitable distance measuring device, for example based on an ultrasound or laser measuring method. It is also possible that the measuring system markings in the elevator shaft or at one or both
  • the markers may, for example, contain information about an absolute position or be arranged at a fixed and known distance from one another.
  • the aforementioned markings can also be detected, for example, by one or both camera systems and the information for this purpose can be evaluated by the evaluation unit.
  • the first camera system detects a first reference point and a second one
  • Main extension direction are arranged spaced from each other.
  • Camera system can also detect more than two reference points, but in particular only two reference points are evaluated.
  • the position, in particular the distance between the two reference points to each other need not be known.
  • Reference points are projected onto the first reference element, in particular during the determination of the position of the location system. However, they can also be fixedly arranged on the first reference element, for example in the form of markings.
  • the first camera system at least two arbitrary points on the first reference element as reference points and thus determines the direction in which the first reference element extends. Furthermore, it is possible that the first reference point is projected onto the first reference element or is fixedly arranged on the first reference element and the first camera system as a second reference point has an arbitrary point deviating from the first reference point on the first reference element
  • the first camera system determines the direction in which the first reference element runs.
  • the second camera system detects at least a third reference point on the second reference element. It can also have more than one, especially two
  • Capture reference points on the second reference element With respect to the reference point or points on the second reference element, the same applies as for the
  • the evaluation unit Based on the information of the camera systems on the location of the three reference points relative to the respective camera system and the knowledge of the arrangement of the camera systems on the frame, the evaluation unit, the orientation, ie the displacement in the x and y direction relative to the reference elements, and the
  • the localization system may additionally include a tilt sensor.
  • the inclination sensor can measure the inclination or rotation with respect to the vertical axis or z-axis given by gravity. Tilt sensors are well known and available in various designs on the market.
  • the localization system may in particular comprise a tilt sensor, by means of which the rotation about a horizontally extending first axis, for example, the x-axis and a horizontally extending, perpendicular to the first axis, the second axis for example, the y-axis can be measured. This information may be provided by the evaluation unit in addition to determining the current position of the
  • Localization system can be used in the elevator shaft. This allows a particularly accurate determination of the position.
  • the localization system may additionally comprise an illumination system which illuminates the reference points on the reference elements and thus enables a good and accurate detection of the reference points.
  • the first camera system to a first camera and a second camera, which are arranged at a right angle to each other.
  • the second camera system has a third camera and a fourth camera, which are also arranged at a right angle to each other. From the camera image of each camera can be easily determined a shift of a reference point perpendicular to its main detection direction. In particular, the cameras are calibrated accordingly. This allows the displacement or offset of each
  • Reference point can be determined in two vertical axes relative to the localization system. This can in a very simple way the orientation of the
  • the main detection direction of a camera in particular of a digital camera, is to be understood as the direction which is aligned perpendicular to a detection plane of the camera, that is, for example, perpendicular to the CCD chip of the camera.
  • the main detection directions of the cameras are arranged at a right angle to each other, so include an angle of 90 °.
  • the localization device is arranged in particular such that the two
  • the cameras are oriented mainly perpendicular to the main extension direction of the elevator shaft.
  • the cameras may be arranged so that the
  • the first and third camera can very easily determine a shift or an offset of the respective reference point in the y direction and the second and fourth camera very simply a shift or an offset of the respective reference point in the x direction.
  • the localization system has at least one, in particular fixed to the frame, projection device, which is designed and arranged so that it projects the reference points on the reference elements.
  • the reference elements can be made particularly simple and inexpensive, since the reference points do not have to be permanently arranged on them.
  • the localization system has, in particular, two projection devices, wherein each projection element is assigned a projection device.
  • the projection device then projects the first and second reference points onto the first reference element and the second projection device projects the third reference point onto the second reference element.
  • the projection device is designed in particular as a line laser, ie as a laser, which can project a line onto a surface with a laser beam.
  • Line laser is arranged in particular so that the lines generated are perpendicular to the main extension direction of the elevator shaft. Line lasers are available in the market in a wide range and at low prices. Due to the
  • the alignment of the line laser for the projection of the reference points on the reference elements is particularly simple.
  • the localization system can be carried out particularly inexpensively.
  • reference points which are projected onto a reference element by means of a laser beam have a particularly high brightness and are thus particularly well detectable by a camera. In this way, their position in a camera image can be recognized and evaluated particularly well.
  • the projection device is specifically designed as a line laser which can generate at least two parallel lines. Such line lasers are also available in the market in a large selection and at low prices. It is also thus only one projection device necessary to produce two reference points, which allows a cost-effective localization system.
  • the localization system has a first line laser, which can generate at least two parallel lines and is oriented so that it projects two reference points onto the first reference element.
  • the location system has a second line laser which can generate at least two parallel lines and is oriented to project two reference points onto the second reference element. This can be easily and inexpensively on each
  • Reference element two reference points are projected.
  • the determination of the position of the localization system can thus be carried out particularly accurately.
  • a determination of the position is still possible if a reference point, for example due to contamination of the reference element, can not be detected correctly by a camera.
  • the locating system according to the invention can be used particularly advantageously in a manhole measuring system, which additionally has a
  • Entfemungsmesssystem features In particular, the distances to the shaft walls bordering the elevator shaft can be measured with the distance measuring system. Thus, an inner contour of the elevator shaft incl. Possibly already mounted components, so-called shaft material, can be determined.
  • the manhole measuring system can be displaced in the hoistway so that the entire hoistway can be measured. From the measurement data obtained in this way, a digital model of the elevator shaft can be generated.
  • the removal measurement system is designed in particular as a 2D laser removal measurement system. This is to be understood as meaning a laser removal measuring system which can determine distances in two, in particular vertical directions. This can be advantageously measured very easily with a Entfemungsmesssystem the inner contour of the elevator shaft in the area where the
  • the above technical object is also a method for determining a current position of a localization system in a in a Solved main direction extending elevator shaft, the
  • Localization system one frame, a first camera system, a second
  • Camera system a first, mainly in the main extension direction extending reference element, a second, mainly in the main extension direction extending reference element, a measuring system by means of which a position of the
  • Localization system in the main direction of the elevator shaft can be determined and an evaluation, which receives information from the camera systems and the measuring system and evaluates includes.
  • the camera systems are fixed to the frame.
  • the first camera system detects a first reference point and a second reference point on the first reference element and the second one
  • Camera system detects a third reference point on the second reference element. From the information from the camera systems, the evaluation unit determines an orientation of the localization system relative to the two reference elements and, based on the stated orientation and the determined position of the localization system in the main extension direction, the current position of the location system.
  • the method according to the invention can be used particularly advantageously in a method for measuring a hoistway with a shaft measuring system, which has a distance measuring system and a localization system.
  • a shaft measuring system which has a distance measuring system and a localization system.
  • an inner contour of the elevator shaft is detected with the Entfemungsmesssystem.
  • Elevator shaft shifted in the main direction of extension in the elevator shaft.
  • Fig. 2 the localization system of Fig. 1 in a plan view
  • FIGS. 1 and 2 show an orthogonal coordinate system with an x, y and z axis, which are each perpendicular to one another.
  • the x and y axes are horizontal and the z axis is vertical.
  • a localization system 30 has a position for determining a current position in an elevator shaft 3 delimited by shaft walls 5
  • Elevator system via a mainly cuboid base body 32, which is aligned in the x direction.
  • a mainly cuboid base body 32 which is aligned in the x direction.
  • FIGS. 1 and 2 projecting to the right, first Auslieger 34 and in Figs. 1 and 2 projecting to the left, second Auslieger 36 arranged.
  • the Auslieger 34, 36 extend in the y direction and are thus arranged in each case at a right angle to the base body 32.
  • the main body 32, the first Auslieger 34 and the second Auslieger 36 form a rigid frame 31 of the localization system 30.
  • At one of the main body 32 opposite end of the first Ausliegers 34 is a first
  • the first camera system 38 also has a second camera 39, which is fixedly arranged on the base body 32 such that detection areas of the two cameras 38, 39 overlap and a main detection direction 51 of the first camera 37 and a main detection direction 52 of the second camera 39 form a right angle form.
  • first camera 37 and the second camera 39 are arranged at a right angle to each other.
  • a third camera 40 of a second camera system 41 fixedly arranged.
  • Camera system 41 also has a fourth camera 42, which is so firmly arranged on the base body 32 that overlap coverage areas of the two cameras 40, 42 and form a main detection direction 53 of the third camera 40 and a main detection direction 54 of the fourth camera 42 a right angle.
  • the described arrangement of the third camera 40 and the fourth camera 42, these are arranged at a right angle to each other.
  • a first projection device in the form of a first line laser 20 is arranged, which can produce a total of seven lines.
  • the first line laser 20 is aligned at an angle of about 45 ° relative to the first Auslieger 34 and thus also relative to the base body 32. He can thus generate lines in an overlapping region of the two detection areas of the first and second camera 37, 39.
  • a second projection device in the form of a second, identical line laser 21 is arranged on the second Auslieger 36, the lines in an overlap region of the two detection areas of the third and fourth camera 40, 42 can generate.
  • the line lasers 20, 21 are aligned so that the lines generated by them are mainly horizontal and spaced apart in the vertical, ie in the z-direction.
  • the line lasers could also produce fewer than seven lines. It would be sufficient if one line laser could produce two and the other one line.
  • a first elongate reference element 10 and a second elongate reference element 11 are arranged in the form of strings.
  • Reference elements 10, 11 extend vertically in the elevator shaft 3 and thus in a main direction of extension 8 and in the z-direction.
  • the first reference element 10 extends in the overlapping region of the two
  • Detection areas of the first and second camera 37, 39 Detection areas of the first and second camera 37, 39.
  • the lines generated by the first line laser 20 intersect the first reference element 10, which is shown in Fig. 3.
  • Fig. 3 shows in the right part of a section of the first
  • Reference element 10 and the seven lines 22, which are generated by the first line laser 20 which are generated by the first line laser 20.
  • the intersections of the lines 22 with the reference element 10 are shown as bright, especially red dots visible.
  • the top intersection is considered a first
  • the second reference element 11 extends in the overlapping region of the two detection regions of the third and fourth camera 40, 42.
  • the lines generated by the second line laser 21 intersect the second reference element 11, which is also shown in FIG. FIG. 3 shows in the left part a section of the second reference element 11 and the seven lines 26 which are generated by the second line laser 21.
  • the intersections of the lines 26 with the reference element 10 are visible as bright, in particular red dots.
  • the uppermost intersection is considered to be a third reference point 27 on the second reference element 11 and the lowest intersection is considered to be a fourth reference point 28 on the second reference element 11.
  • the remaining intersections are not taken into account. Since three reference points are sufficient for the position determination, only one reference point could be taken into account on the second reference element.
  • the localization system 30 also has an evaluation unit 43, which is arranged on the base body 32.
  • the evaluation unit 43 simultaneously receives information in the form of the camera images of the four cameras 37, 39, 40 and 42 and evaluates them.
  • the evaluation unit 43 detects the reference points 23, 25, 27, 28 in the individual
  • the cameras 37, 39, 40, 42 are calibrated such that the evaluation unit 43, based on the position of an object, for example a reference point in a camera image, on the actual displacement of the object perpendicular to the main detection direction 51, 52, 53, 54 of the respective camera 37 , 39, 40, 42 can close.
  • the evaluation unit 43 determines
  • the offset dy in the y direction of the first reference point 23 with respect to the first camera 37 and the offset dx in the x direction of the first reference point 23 with respect to the second camera 39 in FIG. 1 are shown.
  • the evaluation unit 43 determines the orientation of the localization system 30 with respect to the reference points 23, 25, 27, 28 and thus with respect to the reference elements 10, 11. Since the position of the reference elements 10, 11 are known in the elevator shaft 3, so it can the x and y position of the
  • Main extension direction 8 of the elevator shaft 3 is arranged in the elevator shaft 3 extending in the z direction magnetic tape 46.
  • the magnetic tape 46 contains in coded form a height information, that is, information about the position in the z direction.
  • a measuring system 48 is arranged on the base body 32, through which the magnetic tape 46 is passed. The measuring system 48 thus determines the position of the main body 32 and thus of the localization system 30 in the main extension direction 8 of the elevator shaft 3 and forwards this information to the evaluation unit 43.
  • the evaluation unit 43 determines from the information from the cameras 37, 39, 40, 42 and the measuring system 48 the x, y and z positions, as well as the rotations about the x, y and z axes of the localization system 30.
  • On the main body 32 is also a distance measuring system in the form of a 2D
  • Laserentfemungsmesssystems 44 arranged so that it can measure the distance in a horizontal plane to each point on the shaft walls 5.
  • an inner contour of the elevator shaft 3 at the current z-position of the 2D laser removal measuring system 44 can be determined.
  • the location system 30 and the 2D laser removal measurement system 44 together form one
  • the shaft measuring system 50 is displaced in the entire elevator shaft 3 by means of a suspension element 45 fixed to the base body 32. During the relocation, the location system 30 continually determines the
  • the 2D laser removal measurement system 44 permanently scans the inner contour of the elevator shaft 3. From the position data of the localization system 30 and the removal data of the 2D laser removal measurement system 44, a digital model of the elevator shaft 3 can be created in a phase downstream of the measurement become.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Lokalisierungssystem und ein Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage. Das Lokalisierungssystem (30) umfasst einen Rahmen (31), ein erstes Kamerasystem (38), ein zweites Kamerasystem (41), ein erstes Referenzelement (10), ein zweites Referenzelement (11), ein Messsystem (48), mittels welchem eine Position des Lokalisierungssystems (30) in Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts (3) ermittelt werden kann, und eine Auswerteeinheit (43), welche von den Kamerasystemen (38, 41) und dem Messsystem (48) Informationen erhält und auswertet. Die Kamerasysteme (38, 41) sind dabei fest am Rahmen (31) angeordnet. Das erste Kamerasystem (38) erfasst einen ersten Referenzpunkt (23) und einen zweiten Referenzpunkt auf dem ersten Referenzelement (10) und das zweite Kamerasystem (41) erfasst einen dritten Referenzpunkt (27) auf dem zweiten Referenzelement (11). Die Auswerteeinheit (43) ist dazu vorgesehen, aus den Informationen der Kamerasysteme (38, 41) eine Ausrichtung des Lokalisierungssystems (30) gegenüber den beiden Referenzelementen (10, 11) zu bestimmen. Basierend auf der genannten Ausrichtung und der ermittelten Position des Lokalisierungssystems (30) in Haupterstreckungsrichtung bestimmt die Auswerteeinheit (43) dann die aktuelle Position des Lokalisierungssystems (30).

Description

Lokalisierungssystem und Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage
Die Erfindung betrifft ein Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht gemäss Anspruch 1 und ein Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines
Lokalisierungssystems in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht gemäss Anspruch 9.
Die WO 2018/041815 Al beschreibt ein Verfahren zur Analyse und ein Messsystem zum Vermessen eines Aufzugschachts einer Aufzuganlage. Beim diesem Verfahren wird der Aufzugschacht mittels eines Messsystems vermessen, welches ein Kamerasystem und eine inertiale Messeinheit mit Beschleunigungs- und Drehratensensoren aufweist.
Zusätzlich wir eine weitere Information über die Position des Messsystems in einer
Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts erfasst und ausgewertet. Auf Basis der gemessenen Daten wird ein digitales Modell des Aufzugschachts erstellt.
In der WO 2017/167719 Al wird eine Montagevorrichtung zur Durchführung eines Installations Vorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage mit einem
Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position im Aufzugschacht beschrieben. Die Montagevorrichtung verfügt über eine Installationskomponente in Form eines Industrieroboters, welcher einen Sensor aufnehmen kann, mittels welchem die relative Lage eines langgestreckten, im Aufzugschacht angeordneten Referenzelements bezüglich mindestens zwei unterschiedlicher Sensorpositionen und damit Positionen der
Installationskomponente bestimmt werden kann. Aus den Messergebnissen des Sensors kann auf die aktuelle Lage Position der Montagevorrichtung im Aufzugschacht geschlossen werden. Das Anfahren der beiden genannten Sensorpositionen nimmt eine gewisse Zeit in Anspruch. Darüber hinaus ist mit diesem Lokalisierungssystem eine Bestimmung der Position während einer Verlagerung der Montagevorrichtung im
Aufzugschacht nicht möglich.
Demgegenüber ist es insbesondere die Aufgabe der Erfindung, ein Lokalisierungssystem und ein Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem Aufzugschacht vorzuschlagen, mittels welchen eine schnelle Bestimmung der Position möglich ist und die Bestimmung insbesondere unabhängig vom Bewegungszustand des
Lokalisierungssystems durchgeführt werden kann. Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe mit einem Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht mit den Merkmalen des
Anspruchs 1 und einem Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines Lokalisierungssystems in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht umfasst einen Rahmen, ein erstes Kamerasystem, ein zweites Kamerasystem, ein erstes, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung erstreckendes Referenzelement, ein zweites, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung erstreckendes Referenzelement, ein Messsystem, mittels welchem eine Position des Lokalisierungssystems in
Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ermittelt werden kann und eine
Auswerteeinheit, welche von den Kamerasystemen und dem Messsystem Informationen erhält und auswertet. Die Kamerasysteme sind dabei fest am Rahmen angeordnet. Der Rahmen ist als starrer
Rahmen ausgeführt, so dass die Kamerasysteme während einer Erfassung der
Referenzpunkte damit eine feste bzw. fixe Position zueinander und gegenüber den beiden Referenzelementen aufweisen. Das erste Kamerasystem erfasst einen ersten
Referenzpunkt und einen zweiten Referenzpunkt auf dem ersten Referenzelement und das zweite Kamerasystem erfasst einen dritten Referenzpunkt auf dem zweiten
Referenzelement. Die Erfassung der Referenzpunkte durch die beiden Kamerasysteme erfolgt insbesondere gleichzeitig. Für die Erkennung der verschiedenen Referenzpunkte ist in keinem Fall eine Verlagerung bzw. Änderung der Position eines der beiden Kamerasysteme oder Teilen davon notwendig. Die Auswerteeinheit ist dazu vorgesehen, aus den Informationen der Kamerasysteme eine Ausrichtung des Lokalisierungssystems gegenüber den beiden Referenzelementen zu bestimmen. Basierend auf der genannten Ausrichtung und der ermittelten Position des Lokalisierungssystems in
Haupterstreckungsrichtung bestimmt die Auswerteeinheit dann die aktuelle Position des Lokalisierungssystems. Die Auswerteeinheit kann ausgehend von den genannten Informationen insbesondere die relative Lage zu den Referenzpunkten und damit den Referenzelementen und im
Speziellen die Änderung der Lage ausgehend von einer Ausgangslage bestimmen. Um die absolute Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht zu bestimmen, wird daher insbesondere die absolute Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht, beispielsweise mit einem Laserentfemungsmesser und/oder einem Neigungssensor und gleichzeitig die Lage des Lokalisierungssystems zu den Referenzpunkten, also die so genannte Ausgangslage, bestimmt. Basierend auf diesen zusätzlichen Informationen kann die absolute Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht bestimmt werden.
Beim erfindungsgemässen Lokalisierungssystem können die Kamerasysteme zur Bestimmung der Ausrichtung des Lokalisierungssystems gegenüber den beiden
Referenzelementen an einer festen Position gegenüber den genannten Referenzelementen verbleiben, sie müssen also nicht in verschiedene Positionen gegenüber den
Referenzelementen gebracht werden. Die Bestimmung der aktuellen Position kann damit besonders schnell und auch während einer Verlagerung des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht erfolgen. Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem kann zu unterschiedlichsten Zwecken verwendet werden. Es kann beispielsweise verwendet werden, um einen Aufzugschacht zu vermessen, um ggf. anschliessend ein digitales Modell des Aufzugschachts zu erstellen. Bei der Vermessung eines Aufzugschachts, beispielsweise mittels eines Laserscanners ist es notwendig, dass die Position des Laserscanners im Aufzugschacht bekannt ist. Es kann auch dazu verwendet werden, die Position einer Montagevorrichtung in einem Aufzugschacht zu bestimmen, die Installationsschritte zumindest teilweise automatisiert durchführen kann. Darüber hinaus kann das erfindungsgemässe
Lokalisierungssystem auch dazu genutzt werden, Montagepositionen von
Schachtmaterial, beispielsweise von so genannten Schienenbügeln oder
Führungsschienen zu bestimmen.
Ein starrer Körper hat eine Bewegungsfreiheit in insgesamt sechs Freiheitsgraden. Er kann seine Position durch Translation entlang der drei senkrechten Achsen vor/zurück (x- Achse), links/rechts (y- Achse) und rauf/runter (z -Achse) kombiniert mit Veränderungen der Orientierung durch Rotationen um die drei senkrechten Achsen, bezeichnet als Rollen (Rotation um die Längsachse bzw. x-Achse), Nicken (Rotation um die Querachse bzw. y- Achse) und Gieren (Rotation um die Vertikalachse bzw. z-Achse), frei verändern. Um die Position eines starren Körpers wie beispielsweise eines Lokalisierungssystems eindeutig zu beschreiben, müssen seine Positionen in Richtung der genannten drei Achsen und die
Rotationen um die genannten drei Achsen (x-, y- und z-Achse) angegeben werden. Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem ist insbesondere dafür vorgesehen, die genannten drei Positionen und die drei Rotationen zu bestimmen. Der Aufzugschacht verläuft insbesondere hauptsächlich in einer
Haupterstreckungsrichtung. Unter der Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts soll hier die Richtung verstanden werden, in der eine Aufzugkabine der fertig montierten Aufzuganlage verfahren wird. Die Haupt erstreckungsrichtung verläuft also insbesondere vertikal und damit in z-Richtung, sie kann aber auch gegenüber der Vertikalen geneigt oder horizontal verlaufen. Die Haupterstreckungsrichtung muss dabei nicht zwingend über die gesamte Länge des Aufzugschachts entlang einer einzigen Gerade verlaufen. Es ist beispielsweise auch möglich, dass sich der Verlauf der Haupterstreckungsrichtung aus Geradenstücken zusammensetzt, deren Übergangsbereiche auch ausgerundet sein können. Unter einer festen Anordnung der Kamerasysteme am Rahmen soll in diesem
Zusammenhang verstanden werden, dass die Kamerasysteme während des Betriebs des Lokalisierungssystems, also während der Bestimmung der Position des
Lokalisierungssystems unbeweglich am Rahmen angeordnet sind. Ihre Position am Rahmen ist bekannt und wird von der Auswerteeinheit zur Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems genutzt. Ausserdem sind insbesondere die anderen genannten
Komponenten des Lokalisierungssystems, ausgenommen der beiden Referenzelemente, ebenfalls am Rahmen angeordnet. Der starre Rahmen muss keine bestimmte Form oder Struktur aufweisen. Er muss lediglich so ausgeführt sein, dass die genannten
Komponenten an ihm fixiert, z. B. angeschraubt werden können, und er es ermöglicht, das Lokalisierungssystem im Aufzugschacht zu verlagern. Der Rahmen kann beispielsweise hauptsächlich aus Aluprofilen aufgebaut sein.
Die Kamerasysteme weisen insbesondere jeweils zwei Digitalkameras auf, welche beispielsweise als so genannte CCD-Kameras ausgeführt sein können. Mittels der Kamerasysteme kann eine Lage der genannten Referenzpunkte gegenüber dem Kamerasystem und damit die Ausrichtung gegenüber den Referenzelementen bestimmt werden. Die Kamerasysteme übermitteln Informationen an die Auswerteeinheit insbesondere in Form von erfassten Kamerabildem. Es ist aber auch möglich, dass eine Vorverarbeitung in den Kamerasystemen erfolgt und Informationen über die genannte
Lage der Referenzpunkte an die Auswerteeinheit übermittelt werden.
Die im Aufzugschacht angeordneten Referenzelemente sind insbesondere flexibel, beispielsweise als Schnüre aus Kunststoff oder als Drähte aus Metall ausgeführt. Sie können aber auch starr, beispielsweise als Kunststoff- oder Metallschienen ausgeführt sein. Beim Einbringen der Referenzelemente in den Aufzugschacht werden sie insbesondere im Aufzugschacht fixiert. Dadurch ist die Lage der Referenzelemente bezüglich des Aufzugschachts und damit gegenüber Wänden des Aufzugschachts bekannt. Es ist also beispielsweise bekannt, welchen Abstand die Referenzelemente zu den verschiedenen Schachtwänden des Aufzugschachts haben. Diese Informationen können bei der Bestimmung der absoluten Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht und/oder bei der Bestimmung einer Montageposition von
Schachtmaterial, beispielsweise von so genannten Schienenbügeln oder
Führungsschienen verwendet werden. Die Referenzelemente sind in der
Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ausgerichtet, sie verlaufen also hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung und damit in vertikaler Richtung bzw. in z- Richtung. Damit verlaufen die Referenzelemente insbesondere hauptsächlich parallel zueinander. Zur Anordnung der Referenzelemente im Aufzugschacht kann insbesondere eine erste gemeinsame Montageplatte im Aufzugschacht befestigt werden, an welcher erste Enden des ersten und zweiten Referenzelements befestigt sind. Damit kann besonders einfach ein definierter Abstand der beiden ersten Enden der Referenzelemente zueinander festgelegt und eingehalten werden. Ausserdem können durch die Befestigung der Montageplatte die beiden ersten Enden der Referenzelemente besonders einfach im
Aufzugschacht fixiert werden.
Insbesondere wird eine zweite gemeinsame Montageplatte ebenfalls im Aufzugschacht befestigt, an welcher zweite Enden des ersten und zweiten Referenzelements befestigt sind. Die beiden Referenzelemente haben insbesondere an beiden Montageplatten den selben Abstand zueinander, so dass dadurch besonders einfach gewährleistet ist, dass beiden Referenzelemente über ihre gesamte Länge parallel zueinander verlaufen. Die erste Montageplatte kann beispielsweise am Boden eines untersten Türausschnitts des
Aufzugschachts und die zweiten Montageplatte beispielsweise am Boden oder an der Decke eines obersten Türausschnitts befestigt werden. Damit kann auf einfache Weise erreicht werden, dass die Referenzelemente durch den gesamten für die
Montagevorrichtung wichtigen Teil des Aufzugschachts verlaufen. Die Montage an den Türauschnitten ist auch besonders einfach und ungefährlich, da man hierzu nicht in den
Aufzugschacht einsteigen muss, sondern die Montage vom Boden der den
Türausschnitten zugeordneten Etagen möglich ist.
Es ist auch möglich, dass das erste und/oder zweite Referenzelement zwischen seinen Enden zur Verminderung von Schwingungen gegenüber dem Aufzugschacht fixiert wird.
Insbesondere in hohen Aufzugsschächten und damit langen Referenzelementen kann die Gefahr bestehen, dass die Referenzelemente zu Schwingungen angeregt werden, was die Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems ungenau machen kann. Durch eine oder mehrere Fixierungen des Referenzelements zwischen seinen beiden Enden, beispielsweise gegenüber einer Schachtwand des Aufzugschachts können derartige
Schwingung verhindert oder zumindest vermindert werden. Damit kann die Position des Lokalisierungssystems besonders genau bestimmt werden, insbesondere auch in hohen Aufzugschächten. Um die Position des Lokalisierungssystems in Haupt erstreckungsrichtung des
Aufzugschachts also insbesondere in z-Richtung zu bestimmen, weist das
Lokalisierungssystem ein weiteres Messsystem auf. Das weitere Messsystem übermittelt der Auswerteeinheit eine Information über die die Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts.
Die Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung wird insbesondere ohne Nutzung der Referenzelemente bestimmt. Dazu kann beispielsweise ein Messsystem genutzt werden, das die Informationen auf einem im Aufzugschacht angeordneten und in Haupterstreckungsrichtung verlaufenden Magnetband oder einem Band mit optischen auswertbaren Informationen auswertet und daraus die Position in
Haupterstreckungsrichtung bestimmt. Das Messsystem ist dabei am Lokalisierungssystem angeordnet. Bei der Auswertung von Informationen eines Magnetbands, wird dieses insbesondere durch das Messsystem durchgeführt. Damit verhindert das Magnetband vorteilhaft eine Rotation des Lokalisierungssystems um die Haupterstreckungsrichtung bzw. die z-Richtung.
Derartige Messsystem sind allgemein bekannt und auf dem Markt erhältlich. Das Lokalisierungssystem kann dabei beispielsweise ein Messsystem nutzen, mit Hilfe dessen im fertig installierten Zustand die Position einer Aufzugskabine in
Haupterstreckungsrichtung bestimmt werden kann. Es ist auch möglich, dass ein Abstand zu einem Ende des Aufzugschachts oder zu einem Türausschnitt im Aufzugschacht mittels eines geeigneten Entfemungsmessgeräts, beispielsweise basierend auf einem Ultraschall- oder Lasermessverfahren bestimmt wird. Es ist auch möglich, dass das Messsystem Markierungen im Aufzugschacht oder an einem oder beiden
Referenzelementen zur Bestimmung der Position in Haupterstreckungsrichtung auswertet. Die Markierungen können beispielsweise Informationen über eine absolute Position enthalten oder in einem festgelegten und bekannten Abstand zueinander angeordnet sein. Die genannten Markierungen können beispielsweise auch von einem oder beiden Kamerasystemen erfasst werden und die Informationen dazu von der Auswerteeinheit ausgewertet werden. Darüber hinaus gibt es zahlreiche weitere
Möglichkeiten, die Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung zu bestimmen. Das erste Kamerasystem erfasst einen ersten Referenzpunkt und einen zweiten
Referenzpunkt auf dem ersten Referenzelement, wobei die Referenzpunkte in
Haupterstreckungsrichtung voneinander beabstandet angeordnet sind. Das erste
Kamerasystem kann auch mehr als zwei Referenzpunkte erfassen, wobei aber insbesondere nur zwei Referenzpunkte ausgewertet werden. Die Lage, insbesondere der Abstand der beiden Referenzpunkte zueinander muss dabei nicht bekannt sein. Die
Referenzpunkte werden insbesondere während der Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems auf das erste Referenzelement projiziert. Sie können aber auch fest am ersten Referenzelement angeordnet sein, beispielsweise in Form von Markierungen.
Es ist ebenfalls möglich, dass das erste Kamerasystem mindestens zwei beliebige Punkte auf dem ersten Referenzelement als Referenzpunkte auswählt und damit die Richtung bestimmt, in der das erste Referenzelement verläuft. Weiterhin ist möglich, dass der erste Referenzpunkt auf das erste Referenzelement projiziert wird oder fest am ersten Referenzelement angeordnet ist und das erste Kamerasystem als zweiten Referenzpunkt einen beliebigen, vom ersten Referenzpunkt abweichenden Punkt auf dem ersten
Referenzelement auswählt. Auch damit bestimmt das erste Kamerasystem die Richtung, in der das erste Referenzelement verläuft.
Das zweite Kamerasystem erfasst wenigstens einen dritten Referenzpunkt auf dem zweiten Referenzelement. Es kann auch mehr als einen, insbesondere zwei
Referenzpunkte auf dem zweiten Referenzelement erfassen. Bezüglich dem oder den Referenzpunkten auf dem zweiten Referenzelement gilt dasselbe wie für die
Referenzpunkte auf dem ersten Referenzelement. Darüber hinaus ist es unerheblich, welches Kamerasystem und welches Referenzelement als das erste oder zweite bezeichnet wird.
Anhand der Informationen der Kamerasysteme über die Lage der drei Referenzpunkte gegenüber dem jeweiligen Kamerasystem und der Kenntnis über die Anordnung der Kamerasysteme am Rahmen kann die Auswerteeinheit die Ausrichtung, also die Verschiebung in x- und y- Richtung gegenüber den Referenzelementen, sowie die
Rotationen um die drei senkrechten Achsen bestimmen. Statt der Lage der drei Referenzpunkte kann auch die Lage eines oder zwei Referenzpunkten und die genannte Richtung, in der das erste Referenzelement verläuft, ausgewertet werden. Aus dieser Ausrichtung und die Information vom weiteren Messsystem über die Position in Haupterstreckungsrichtung, also in z-Richtung bestimmt die Auswerteeinrichtung abschliessend die aktuelle Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht.
Das Lokalisierungssystem kann zusätzlich einen Neigungssensor aufweisen. Der Neigungssensor kann die Neigung bzw. Rotation gegenüber der durch die Schwerkraft vorgegebenen vertikalen Achse bzw. z-Achse messen. Neigungssensoren sind allgemein bekannt und in unterschiedlichsten Ausführungen auf dem Markt erhältlich. Das Lokalisierungssystem kann insbesondere einen Neigungssensor aufweisen, mittels welchem die Rotation um eine horizontal verlaufende erste Achse beispielsweise die x- Achse und eine horizontal verlaufende, zur ersten Achse senkrechten, zweiten Achse beispielsweise die y-Achse gemessen werden kann. Diese Informationen können von der Auswerteeinheit zusätzlich zur Bestimmung der aktuellen Position des
Lokalisierungssystems im Aufzugschacht verwendet werden. Dies ermöglicht eine besonders genaue Bestimmung der Position.
Das Lokalisierungssystem kann zusätzlich ein Beleuchtungssystem aufweisen, welches die Referenzpunkte an den Referenzelementen ausleuchtet und so eine gute und genaue Erfassung der Referenzpunkte ermöglicht. In Ausgestaltung der Erfindung weist das erste Kamerasystem eine erste Kamera und eine zweite Kamera auf, welche in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind. Das zweite Kamerasystem weist eine dritte Kamera und eine vierte Kamera auf, welche ebenfalls in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind. Aus dem Kamerabild jeder Kamera kann sehr einfach eine Verschiebung eines Referenzpunktes senkrecht zu ihrer Haupterfassungsrichtung bestimmt werden. Die Kameras sind dazu insbesondere entsprechend kalibriert. Damit kann die Verschiebung oder ein Versatz jedes
Referenzpunkts in zwei senkrechten Achsen gegenüber dem Lokalisierungssystem bestimmt werden. Damit kann auf sehr einfache Weise die Ausrichtung des
Lokalisierungssystems gegenüber den beiden Referenzelementen bestimmt werden.
Unter der Haupterfassungsrichtung einer Kamera, insbesondere einer Digitalkamera soll in diesem Zusammenhang die Richtung verstanden werden, die senkrecht auf einer Erfassungsebene der Kamera, also beispielsweise senkrecht auf dem CCD-Chip der Kamera ausgerichtet ist. Unter einer Ausrichtung zweier Kameras in einem rechten Winkel wird demnach verstanden, dass die Haupterfassungsrichtungen der Kameras in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind, also einen Winkel von 90 ° einschliessen.
Während des Betriebs der Lokalisierungseinrichtung in einem Aufzugschacht ist die Lokalisierungseinrichtung insbesondere so angeordnet, dass die beiden
Haupterfassungsrichtungen der Kameras der beiden Kamerasysteme jeweils
hauptsächlich senkrecht zur Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ausgerichtet sind. Die Kameras können beispielsweise so angeordnet sein, dass die
Haupterfassungsrichtungen der ersten und dritten Kamera in x-Richtung und die Haupterfassungsrichtungen der zweiten und vierten Kamera in y-Richtung verlaufen. Damit können die erste und dritte Kamera sehr einfach eine Verschiebung oder einen Versatz des jeweiligen Referenzpunktes in y-Richtung und die zweite und vierte Kamera sehr einfach eine Verschiebung oder einen Versatz des jeweiligen Referenzpunktes in x- Richtung bestimmen.
In Ausgestaltung der Erfindung weist das Lokalisierungssystem wenigstens eine, insbesondere fest am Rahmen angeordnete, Projektionsvorrichtung auf, welche so ausgeführt und angeordnet ist, dass sie die Referenzpunkte auf die Referenzelemente projiziert. Damit können die Referenzelemente besonders einfach und kostengünstig ausgeführt sein, da die Referenzpunkte nicht permanent an ihnen angeordnet sein müssen.
Das Lokalisierungssystem weist insbesondere zwei Projektionsvorrichtungen auf, wobei jedem Referenzelement eine Projektionsvorrichtung zugeordnet ist. Die erste
Projektionsvorrichtung projiziert dann den ersten und zweiten Referenzpunkt auf das erste Referenzelement und die zweite Projektionsvorrichtung den dritten Referenzpunkt auf das zweite Referenzelement.
Die Projektionsvorrichtung ist insbesondere als ein Linienlaser ausgeführt, also als ein Laser, der mit einem Laserstrahl eine Linie auf eine Fläche projizieren kann. Der
Linienlaser ist dabei insbesondere so angeordnet, dass die erzeugten Linien senkrecht zur Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts verlaufen. Linienlaser sind auf dem Markt in grosser Auswahl und zu günstigen Preisen verfügbar. Auf Grund der
Eigenschaft, dass der Linienlaser eine Linie erzeugen kann, ist die Ausrichtung des Linienlasers für die Projektion der Referenzpunkte auf die Referenzelemente besonders einfach. Damit kann das Lokalisierungssystem besonders kostengünstig ausgeführt werden. Ausserdem weisen Referenzpunkte, die mittels eines Laserstrahls auf ein Referenzelement projiziert werden, eine besonders hohe Helligkeit auf und sind damit besonders gut von einer Kamera erfassbar. Damit kann ihre Position in einem Kamerabild besonders gut erkannt und ausgewertet werden.
Die Projektionsvorrichtung ist im Speziellen als ein Linienlaser ausgeführt, welcher mindestens zwei parallele Linien erzeugen kann. Derartige Linienlaser sind auf dem Markt ebenfalls in grosser Auswahl und zu günstigen Preisen verfügbar. Ausserdem ist damit zur Erzeugung von zwei Referenzpunkten nur eine Projektions einrichtung notwendig, was ein kostengünstiges Lokalisierungssystem ermöglicht.
In Ausgestaltung der Erfindung weist das Lokalisierungssystem einen ersten Linienlaser auf, welcher mindestens zwei parallele Linien erzeugen kann und so ausgerichtet ist, dass er zwei Referenzpunkte auf das erste Referenzelement projiziert. Ausserdem weist das Lokalisierungssystem einen zweiten Linienlaser auf, welcher mindestens zwei parallele Linien erzeugen kann und so ausgerichtet ist, dass er zwei Referenzpunkte auf das zweite Referenzelement projiziert. Damit können einfach und kostengünstig auf jedes
Referenzelement zwei Referenzpunkte projiziert werden. Die Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems kann damit besonders genau durchgeführt werden. Ausserdem ist eine Bestimmung der Position auch dann noch möglich, wenn ein Referenzpunkt, beispielsweise auf Grund einer Verschmutzung des Referenzelements, von einer Kamera nicht korrekt erfasst werden kann.
Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem kann besonders vorteilhaft in einem Schachtvermessungssystem eingesetzt werden, das zusätzlich über ein
Entfemungsmesssystem verfügt. Mit dem Entfemungsmesssystem können insbesondere die Entfernungen zu den, den Aufzugsschacht begrenzenden Schachtwänden gemessen werden. Damit kann eine Innenkontur des Aufzugschachts incl. eventuell bereits montierter Bauteile, so genanntem Schachtmaterial, bestimmt werden. Das
Schachtvermessungssystem kann insbesondere so im Aufzugschacht verlagert werden, dass der komplette Aufzugschacht vermessen werden kann. Aus den so gewonnenen Messdaten kann ein digitales Modell des Aufzugschachts erzeugt werden.
Das Entfemungsmesssystem ist insbesondere als ein 2D-Laserentfemungsmesssystem ausgeführt. Darunter soll ein Laserentfemungsmesssystem verstanden werden, das Entfernungen in zwei, insbesondere senkrechten Richtungen bestimmen kann. Damit kann vorteilhaft mit einem Entfemungsmesssystem die Innenkontur des Aufzugschachts in dem Bereich sehr einfach vermessen werden, an dem sich das
Schachtvermessungssystem gerade befindet.
Die oben genannte technische Aufgabe wird auch von einem Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines Lokalisierungssystems in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht gelöst, wobei das
Lokalisierungssystem einen Rahmen, ein erstes Kamerasystem, ein zweites
Kamerasystem, ein erstes, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung erstreckendes Referenzelement, ein zweites, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung erstreckendes Referenzelement, ein Messsystem, mittels welchem eine Position des
Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ermittelt werden kann und eine Auswerteeinheit, welche von den Kamerasystemen und dem Messsystem Informationen erhält und auswertet, umfasst. Die Kamerasysteme sind fest am Rahmen angeordnet. Das erste Kamerasystem erfasst einen ersten Referenzpunkt und einen zweiten Referenzpunkt auf dem ersten Referenzelement und das zweite
Kamerasystem erfasst einen dritten Referenzpunkt auf dem zweiten Referenzelement. Die Auswerteeinheit bestimmt aus den Informationen der Kamerasysteme eine Ausrichtung des Lokalisierungssystems gegenüber den beiden Referenzelementen und basierend auf der genannten Ausrichtung und der ermittelten Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung die aktuelle Position des Lokalisierungssystems.
Das erfindungsgemässe Verfahren ist besonders vorteilhaft in einem Verfahren zum Vermessen eines Aufzugschachts mit einem Schachtvermessungssystem, welches ein Entfemungsmesssystem und ein Lokalisierungssystem aufweist, einsetzbar. Dabei wird eine Innenkontur des Aufzugschachts mit dem Entfemungsmesssystem erfasst.
Besonders vorteilhaft wird das Schachtvermessungssystem zum Vermessen des
Aufzugschachts in Haupterstreckungsrichtung im Aufzugschacht verlagert. Es wird daraufhingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile der
Erfindung hierin mit Bezug auf unterschiedliche Aus führungs formen des
erfindungsgemässen Lokalisierungssystems einerseits und des erfmdungsgemässen Verfahren andererseits beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale in geeigneter Weise kombiniert, angepasst, übertragen oder ausgetauscht werden können, um zu weiteren Aus führungs formen der Erfindung zu gelangen.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind. Die Zeichnungen sind lediglich schematisch und nicht massstabsgetreu. Dabei zeigen:
Fig. 1 ein Lokalisierungssystem in einem Aufzugschacht in einer Sicht von oben,
Fig. 2 das Lokalisierungssystem aus Fig. 1 in einer Draufsicht und
Fig. 3 Abschnitte zweier langgestreckter Referenzelemente mit von
Linienlasem erzeugten Linien. Zum besseren Verständnis ist in den Fig. 1 und 2 ein orthogonales Koordinatensystem mit einer x-, y- und z-Achse dargestellt, welche jeweils senkrecht zueinander sind. Die x- und y-Achsen verlaufen horizontal und die z-Achse vertikal.
Gemäss Fig. 1 und 2 verfugt ein Lokalisierungssystem 30 zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem durch Schachtwände 5 begrenzten Aufzugschacht 3 einer
Aufzuganlage über einen hauptsächlich quaderförmigen Grundkörper 32, der in x- Richtung ausgerichtet ist. Darunter ist zu verstehen, dass die längsten Seiten des Grundkörpers 32 in x-Richtung verlaufen. An den beiden längsten Seiten des
Grundkörpers sind ein in den Fig. 1 und 2 nach rechts auskragender, erster Auslieger 34 und ein in den Fig. 1 und 2 nach links auskragender, zweiter Auslieger 36 angeordnet.
Die Auslieger 34, 36 verlaufen in y-Richtung und sind damit jeweils in einem rechten Winkel zum Grundkörper 32 angeordnet. Der Grundkörper 32, der erste Auslieger 34 und der zweiten Auslieger 36 bilden einen starren Rahmen 31 des Lokalisierungssystems 30. An einem dem Grundkörper 32 abgewandten Ende des ersten Ausliegers 34 ist eine erste
Kamera 37 eines ersten Kamerasystems 38 fest angeordnet. Das erste Kamerasystem 38 weist ausserdem eine zweite Kamera 39 auf, welche am Grundkörper 32 so fest angeordnet ist, dass sich Erfassungsbereiche der beiden Kameras 38, 39 überlappen und eine Haupterfassungsrichtung 51 der ersten Kamera 37 und eine Haupterfassungsrichtung 52 der zweiten Kamera 39 einen rechten Winkel bilden. Durch die beschriebene
Anordnung der ersten Kamera 37 und der zweiten Kamera 39 sind diese in einem rechten Winkel zueinander angeordnet.
An einem dem Grundkörper 32 abgewandten Ende des zweiten Ausliegers 36 ist eine dritte Kamera 40 eines zweiten Kamerasystems 41 fest angeordnet. Das zweite
Kamerasystem 41 weist ausserdem eine vierte Kamera 42 auf, welche am Grundkörper 32 so fest angeordnet ist, dass sich Erfassungsbereiche der beiden Kameras 40, 42 überlappen und eine Haupterfassungsrichtung 53 der dritten Kamera 40 und eine Haupterfassungsrichtung 54 der vierten Kamera 42 einen rechten Winkel bilden. Durch die beschriebene Anordnung der dritten Kamera 40 und der vierten Kamera 42 sind diese in einem rechten Winkel zueinander angeordnet.
Im Bereich des dem Grundkörper 32 zugewandten Ende des ersten Ausliegers 34 ist eine erste Projektions einrichtung in Form eines ersten Linienlasers 20 angeordnet, der insgesamt sieben Linien erzeugen kann. Der erste Linienlaser 20 ist in einem Winkel von ca. 45 ° gegenüber dem ersten Auslieger 34 und damit auch gegenüber dem Grundkörper 32 ausgerichtet. Er kann damit Linien in einem Überlappungsbereich der beiden Erfassungsbereiche der ersten und zweiten Kamera 37, 39 erzeugen. Auf analoge Weise ist am zweiten Auslieger 36 eine zweite Projektions einrichtung in Form eines zweiten, baugleichen Linienlasers 21 angeordnet, der Linien in einem Überlappungsbereich der beiden Erfassungsbereiche der dritten und vierten Kamera 40, 42 erzeugen kann.
Die Linienlaser 20, 21 sind so ausgerichtet, dass die von ihnen erzeugten Linien hauptsächlich waagrecht verlaufen und in vertikaler, also in z-Richtung voneinander beabstandet sind. Die Linienlaser könnten auch weniger als sieben Linien erzeugen. Es wäre ausreichend, wenn ein Linienlaser zwei und der andere eine Linie erzeugen könnte.
Im Aufzugschacht 3 sind ein erstes langgestrecktes Referenzelement 10 und ein zweites langgestrecktes Referenzelement 11 in Form von Schnüren angeordnet. Die
Referenzelemente 10, 11 verlaufen vertikal im Aufzugschacht 3 und damit in einer Haupterstreckungsrichtung 8 und in z-Richtung.
Das erste Referenzelement 10 verläuft im Überlappungsbereich der beiden
Erfassungsbereiche der ersten und zweiten Kamera 37, 39. Damit schneiden die vom ersten Linienlaser 20 erzeugten Linien das erste Referenzelement 10, was in der Fig. 3 dargestellt ist. Die Fig. 3 zeigt im rechten Teil einen Ausschnitt des ersten
Referenzelements 10 und die sieben Linien 22, die vom ersten Linienlaser 20 erzeugt werden. Die Schnittpunkte der Linien 22 mit dem Referenzelement 10 sind als helle, insbesondere rote Punkte sichtbar. Der oberste Schnittpunkt wird als ein erster
Referenzpunkt 23 auf dem ersten Referenzelement 10 und der unterste Schnittpunkt als ein zweiter Referenzpunkt 25 auf dem ersten Referenzelement 10 angesehen. Die restlichen Schnittpunkte werden nicht berücksichtigt.
Auf analoge Weise verläuft das zweite Referenzelement 11 im Überlappungsbereich der beiden Erfassungsbereiche der dritten und vierten Kamera 40, 42. Damit schneiden die vom zweiten Linienlaser 21 erzeugten Linien das zweite Referenzelement 11, was ebenfalls in der Fig. 3 dargestellt ist. Die Fig. 3 zeigt im linken Teil einen Ausschnitt des zweiten Referenzelements 11 und die sieben Linien 26, die vom zweiten Linienlaser 21 erzeugt werden. Die Schnittpunkte der Linien 26 mit dem Referenzelement 10 sind als helle, insbesondere rote Punkte sichtbar. Der oberste Schnittpunkt wird als ein dritter Referenzpunkt 27 auf dem zweiten Referenzelement 11 und der unterste Schnittpunkt als ein vierter Referenzpunkt 28 auf dem zweiten Referenzelement 11 angesehen. Die restlichen Schnittpunkte werden nicht berücksichtigt. Da für die Positionsbestimmung drei Referenzpunkte ausreichend sind, könnte auf dem zweiten Referenzelement auch nur ein Referenzpunkt berücksichtigt werden.
Das Lokalisierungssystem 30 verfügt ausserdem über eine Auswerteeinheit 43, die am Grundkörper 32 angeordnet ist. Die Auswerteeinheit 43 erhält gleichzeitig Informationen in Form der Kamerabilder der vier Kameras 37, 39, 40 und 42 und wertet diese aus. Die Auswerteeinheit 43 erkennt die Referenzpunkte 23, 25, 27, 28 in den einzelnen
Kamerabildem und ermittelt ihre Position innerhalb des jeweiligen Bilds. Die Kameras 37, 39, 40, 42 sind so kalibriert, dass die Auswerteeinheit 43 ausgehend von der Position eines Objekts, beispielsweise eines Referenzpunkts in einem Kamerabild auf den tatsächlichen Versatz des Objekts senkrecht zur Haupterfassungsrichtung 51, 52, 53, 54 der jeweiligen Kamera 37, 39, 40, 42 schliessen kann.
Die Auswerteeinheit 43 bestimmt
- einen Versatz des ersten Referenzpunkts 23 gegenüber der ersten Kamera 37 in y-Richtung,
einen Versatz des zweiten Referenzpunkts 25 gegenüber der ersten Kamera 37 in y-Richtung,
einen Versatz des ersten Referenzpunkts 23 gegenüber der zweiten Kamera 39 in x-Richtung,
einen Versatz des zweiten Referenzpunkts 25 gegenüber der zweiten Kamera 37 in x-Richtung,
einen Versatz des dritten Referenzpunkts 27 gegenüber der dritten Kamera 40 in y-Richtung,
einen Versatz des vierten Referenzpunkts 28 gegenüber der dritten Kamera 40 in y-Richtung,
einen Versatz des dritten Referenzpunkts 27 gegenüber der vierten Kamera 42 in x-Richtung,
- einen Versatz des vierten Referenzpunkts 28 gegenüber der vierten Kamera 42 in x-Richtung.
Als Beispiel sind der Versatz dy in y-Richtung des ersten Referenzpunkts 23 gegenüber der ersten Kamera 37 und der Versatz dx in x-Richtung des ersten Referenzpunkts 23 gegenüber der zweiten Kamera 39 in der Fig. 1 dargestellt.
Aus den genannten Grössen bestimmt die Auswerteeinheit 43 die Ausrichtung des Lokalisierungssystems 30 gegenüber den Referenzpunkten 23, 25, 27, 28 und damit gegenüber den Referenzelementen 10, 11. Da die Position der Referenzelemente 10, 11 im Aufzugschacht 3 bekannt sind, kann sie damit auch die x- und y- Position des
Lokalisierungssystems 30 im Aufzugschacht bestimmen. Sie bestimmt damit die x- und y- Position, sowie die Rotationen um die x-, y- und z-Achsen des Lokalisierungssystems 30. Zur Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems 30 in z-Richtung und damit in
Haupterstreckungsrichtung 8 des Aufzugschachts 3 ist im Aufzugschacht 3 ein in z- Richtung verlaufendes Magnetband 46 angeordnet. Das Magnetband 46 enthält in codierter Form eine Höheninformation, also eine Information über die Position in z- Richtung. Um diese Höheninformation vom Magnetband 46 auslesen zu können, ist am Grundkörper 32 ein Messsystem 48 angeordnet, durch welches das Magnetband 46 hindurchgeführt wird. Das Messsystem 48 bestimmt damit die Position des Grundkörpers 32 und damit des Lokalisierungssystems 30 in Haupterstreckungsrichtung 8 des Aufzugschachts 3 und leitet diese Information an die Auswerteeinheit 43 weiter. Die Auswerteeinheit 43 bestimmt damit aus den Informationen der Kameras 37, 39, 40, 42 und des Messsystems 48 die x-, y- und z-Position, sowie die Rotationen um die x-, y- und z-Achsen des Lokalisierungssystems 30. Am Grundkörper 32 ist ausserdem ein Entfemungsmesssystem in Form eines 2D-
Laserentfemungsmesssystems 44 so angeordnet, dass es die Entfernung in einer horizontalen Ebene zu jedem Punkt an der Schachtwände 5 messen kann. Damit kann eine Innenkontur des Aufzugschachts 3 an der aktuellen z-Position des 2D- Laserentfemungsmesssystems 44 ermittelt werden. Das Lokalisierungssystem 30 und das des 2D- Laserentfemungsmesssystem 44 bilden zusammen ein
Schachtvermessungssystem 50.
Zum Vermessen des Aufzugschachts 3 wird das Schachtvermessungssystem 50 mittels eines am Grundkörper 32 fixierten Tragmittels 45 im gesamten Aufzugschacht 3 verlagert. Während der Verlagerung ermittelt das Lokalisierungssystem 30 laufend die
Position des Schachtvermessungssystems 50 im Aufzugschacht 3. Gleichzeitig scannt das 2D- Laserentfemungsmesssystem 44 permanent die Innenkontur des Aufzugschachts 3. Aus den Positionsdaten des Lokalisierungssystems 30 und den Entfemungsdaten des 2D- Laserentfemungsmesssystems 44 kann in einer der Vermessung nachgelagerten Phase ein digitales Modell des Aufzugschachts 3 erstellt werden.
Vor dem Start der Vermessung wird zunächst eine Start-Position des
Lokalisierungssystems 30 und damit des Schachtvermessungssystems 50 beispielsweise mit einem Laserentfemungsmesser und/oder einem Neigungssensor und gleichzeitig die Lage des Lokalisierungssystems zu den Referenzpunkten, also die genannte
Ausgangslage, bestimmt. Ausgehend davon kann die absolute Position des
Lokalisierungssystems 30 und damit des Schachtvermessungssystems 50 im
Aufzugschacht 3 bestimmt werden. Abschließend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie„aufweisend“,„umfassend“, etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie„eine“ oder„ein“ keine Vielzahl ausschließen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausfuhrungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausfuhrungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.

Claims

Patentansp rüche
1. Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung (8) erstreckenden Aufzugschacht (3), wobei das
Lokalisierungssystem (30) umfasst:
- einen Rahmen (31 ),
- ein erstes Kamerasystem (38),
- ein zweites Kamerasystem (41),
- ein erstes, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung (8) erstreckendes
Referenzelement (10),
- ein zweites, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung (8) erstreckendes Referenzelement (11),
- ein Messsystem (48), mittels welchem eine Position des Lokalisierungssystems (30) in Haupterstreckungsrichtung (8) des Aufzugschachts (3) ermittelt werden kann und
- eine Auswerteeinheit (43), welche von den Kamerasystemen (38, 41) und dem Messsystem (48) Informationen erhält und auswertet,
wobei
- die Kamerasysteme (38, 41) fest am Rahmen (31) angeordnet sind,
- das erste Kamerasystem (38) einen ersten Referenzpunkt (23) und einen zweiten Referenzpunkt (25) auf dem ersten Referenzelement (10) erfasst,
- das zweite Kamerasystem (41) einen dritten Referenzpunkt (27, 28) auf dem zweiten Referenzelement (11) erfasst und
- die Auswerteeinheit (43) dazu vorgesehen ist, aus den Informationen der
Kamerasysteme (38, 41) eine Ausrichtung des Lokalisierungssystems (30) gegenüber den beiden Referenzelementen (10, 11) zu bestimmen und basierend auf der genannten Ausrichtung und der ermittelten Position des
Lokalisierungssystems (30) in Haupterstreckungsrichtung (8) die aktuelle Position des Lokalisierungssystems (30) zu bestimmen.
2. Lokalisierungssystem nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
- das erste Kamerasystem (38) eine erste Kamera (37) und eine zweite Kamera (39) aufweist, welche in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind und - das zweite Kamerasystem (41) eine dritte Kamera (40) und eine vierte Kamera
(42) aufweist, welche in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind.
3. Lokalisierungssystem nach Anspruch 1 oder 2,
gekennzeichnet durch
wenigstens eine Projektions Vorrichtung (20, 21), welche so ausgeführt und angeordnet ist, dass sie die Referenzpunkte (23, 25, 27, 28) auf die Referenzelemente (10, 11) projiziert.
4. Lokalisierungssystem nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Projektionsvorrichtung (20, 21) als ein Linienlaser ausgeführt ist.
5. Lokalisierungssystem nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Projektionsvorrichtung (20, 21) als ein Linienlaser ausgeführt ist, welcher mindestens zwei parallele Linien (22, 26) erzeugen kann.
6. Lokalisierungssystem nach Anspruch 5,
gekennzeichnet durch
- einen ersten Linienlaser (20), welcher mindestens zwei parallele Linien (22) erzeugen kann und so ausgerichtet ist, dass er zwei Referenzpunkte (23, 25) auf das erste Referenzelement (10) projiziert und
- einen zweiten Linienlaser (21), welcher mindestens zwei parallele Linien (26) erzeugen kann und so ausgerichtet ist, dass er zwei Referenzpunkte (27, 28) auf das zweite Referenzelement (11) projiziert.
7. Schachtvermessungssystem zum Vermessen eines Aufzugschachts (3), welches ein Entfemungsmesssystem (44) und ein Lokalisierungssystem (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 6 aufweist.
8. Schachtvermessungssystem nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Entfemungsmesssystem (44) als ein 2D-Laserentfemungsmesssystem ausgeführt ist. 9. Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines Lokalisierungssystems
(30) in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung (8) erstreckenden Aufzugschacht (3), wobei das Lokalisierungssystem (30) umfasst:
- einen Rahmen (31 ),
- ein erstes Kamerasystem (38),
- ein zweites Kamerasystem (41),
- ein erstes, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung (8) erstreckendes Referenzelement (10),
- ein zweites, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung (8) erstreckendes Referenzelement (11),
- ein Messsystem (48), mittels welchem eine Position des Lokalisierungssystems
(30) in Haupterstreckungsrichtung (8) des Aufzugschachts (3) ermittelt werden kann und
- eine Auswerteeinheit (43), welche von den Kamerasystemen (38, 41) und dem Messsystem (48) Informationen erhält und auswertet,
wobei
- die Kamerasysteme (38, 41) fest am Rahmen (31) angeordnet sind,
- das erste Kamerasystem (38) einen ersten Referenzpunkt (23) und einen zweiten Referenzpunkt (25) auf dem ersten Referenzelement (10) erfasst,
- das zweite Kamerasystem (41) einen dritten Referenzpunkt (27, 28) auf dem zweiten Referenzelement (11) erfasst und
- die Auswerteeinheit (43) aus den Informationen der Kamerasysteme (38, 41) eine Ausrichtung des Lokalisierungssystems (30) gegenüber den beiden Referenzelementen (10, 11) und basierend auf der genannten Ausrichtung und der ermittelten Position des Lokalisierungssystems (30) in
Haupterstreckungsrichtung (8) die aktuelle Position des Lokalisierungssystems
(30) bestimmt.
10. Verfahren zum Vermessen eines Aufzugschachts mit einem
Schachtvermessungssystem (50), welches ein Entfemungsmesssystem (44) und ein Lokalisierungssystem (30) aufweist,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Position des Lokalisierungssystems (30) und damit des Schachtvermessungssystems
(50) mit einem Verfahren gemäss Anspruch 9 durchgeführt und eine Innenkontur des Aufzugschachts (3) mit dem Entfemungsmesssystem (44) erfasst wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Schachtvermessungssystem (50) zum Vermessen des Aufzugschachts (3) in Haupterstreckungsrichtung (8) im Aufzugschacht (3) verlagert wird.
PCT/EP2019/059012 2018-04-26 2019-04-10 Lokalisierungssystem und verfahren zur bestimmung einer aktuellen position in einem aufzugschacht einer aufzuganlage WO2019206625A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18169450.6 2018-04-26
EP18169450 2018-04-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019206625A1 true WO2019206625A1 (de) 2019-10-31

Family

ID=62067459

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2019/059012 WO2019206625A1 (de) 2018-04-26 2019-04-10 Lokalisierungssystem und verfahren zur bestimmung einer aktuellen position in einem aufzugschacht einer aufzuganlage

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2019206625A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4030136A1 (de) * 2021-01-19 2022-07-20 Kleemann Hellas SA System zur messung der abmessungen einer aufzugsschacht

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04213580A (ja) * 1990-12-12 1992-08-04 Toshiba Corp エレベータ塔内機器据付装置
WO2017167719A1 (de) 2016-03-31 2017-10-05 Inventio Ag Verfahren und montagevorrichtung zum durchführen eines installationsvorgangs in einem aufzugschacht einer aufzuganlage
WO2018041815A1 (de) 2016-08-30 2018-03-08 Inventio Ag Verfahren zur analyse und messsystem zum vermessen eines aufzugschachts einer aufzuganlage

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04213580A (ja) * 1990-12-12 1992-08-04 Toshiba Corp エレベータ塔内機器据付装置
WO2017167719A1 (de) 2016-03-31 2017-10-05 Inventio Ag Verfahren und montagevorrichtung zum durchführen eines installationsvorgangs in einem aufzugschacht einer aufzuganlage
WO2018041815A1 (de) 2016-08-30 2018-03-08 Inventio Ag Verfahren zur analyse und messsystem zum vermessen eines aufzugschachts einer aufzuganlage

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4030136A1 (de) * 2021-01-19 2022-07-20 Kleemann Hellas SA System zur messung der abmessungen einer aufzugsschacht

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3507227B1 (de) Verfahren zur analyse und messsystem zum vermessen eines aufzugschachts einer aufzuganlage
DE102004007829B4 (de) Verfahren zur Bestimmung von zu inspizierenden Bereichen
EP0596330B1 (de) Anordnung zum messtechnischen Erfassen von Lastpendelungen bei Kranen
EP2306428B1 (de) Vorrichtungen und Verfahren zur Bestimmung von Richtung, Geschwindigkeit und/oder Abstand von Fahrzeugen
EP2037227B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Position eines Fahrzeugs, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt
EP3233691B1 (de) Positionsermittlungssystem für einen aufzug
DE10040139B4 (de) Verfahren zur Messung von Schienenprofilen und Gleislagestörungen sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
AT507618B1 (de) Verfahren zum bestimmen der relativlage eines laserscanners zu einem referenzsystem
EP2806248A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung einer Erfassungseinrichtung und Erfassungseinrichtung
EP3687933A1 (de) Lokalisierungssystem und verfahren zur bestimmung einer aktuellen position in einem aufzugschacht einer aufzuganlage
EP2193334A1 (de) Verfahren zur kalibrierung einer sensoranordnung und sensoranordnung
DE102004007830B4 (de) Verfahren zur Lokalisierung von Fehlstellen und Markiersystem
EP2356400B1 (de) Roboter zur automatischen 3d-vermessung und verfahren
DE102013220016A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Funktionsüberwachung eines Fahrerassistenzsystems
EP2865988B1 (de) Lichtschnittsensor
DE102007021106B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren eines Kamerasystems
EP2789971A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung einer Erfassungseinrichtung und Erfassungseinrichtung
DE3913159A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur messung von wellenfoermigen deformationen an wenigstens einer schienenoberseite (schienenlaufflaeche) eines schienenweges
DE102017126495A1 (de) Kalibrierung eines stationären Kamerasystems zur Positionserfassung eines mobilen Roboters
WO2019206625A1 (de) Lokalisierungssystem und verfahren zur bestimmung einer aktuellen position in einem aufzugschacht einer aufzuganlage
DE102008032786A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs
EP1291614A1 (de) Koordinatenmessung mit Geradheits- und Winkelkalibrierung sowie anschliessender Messwertkorrektur
DE102019113441A1 (de) Verfahren zur Zuordnung des intrinsischen Koordinatensystems eines ersten Aggregats eines Fahrzeuges zur Erfassung des Raumes seitlich des Fahrzeuges relativ zu einem fahrzeugbezogenen Koordinatensystem und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE10256122B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung wenigstens einer Zustandsgröße einer Rad-Schiene-Paarung
DE102019115091B3 (de) Crashanlage sowie Verfahren zur Durchführung von Sicherheitsversuchen mit derselben

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19715497

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

DPE1 Request for preliminary examination filed after expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19715497

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1