WO2019163268A1 - 履歴情報記憶装置、経路の算出方法、影響範囲配信システム - Google Patents

Abstract

履歴情報記憶装置は、車両の走行履歴に関する履歴情報および複数の区画に区切られた地図データを格納する記憶部と、地図データの変化を検出する変動検出部と、複数の区画のうち変化が影響する区画を影響区画として決定する影響範囲決定部と、影響区画に関する履歴情報を一時的に無効にする履歴情報制御部と、履歴情報を考慮して出発地から目的地までの経路を算出し、経路からの車両の逸脱した走行の履歴を履歴情報に記録するナビゲーション部と、を備える。

Description

履歴情報記憶装置、経路の算出方法、影響範囲配信システム

　本発明は、履歴情報記憶装置、経路の算出方法、および影響範囲配信システムに関する。

　地図データを参照してドライバーに案内情報を提供する車載装置が広く知られている。また車載装置において、地図データに加えてユーザの走行履歴を記憶して案内に活用する機能も知られている。この機能はたとえば、走行中に車載装置が提示した進行方向とは異なる方向に車両が進行した場合に、この履歴を記憶しておくことでユーザが好む経路を学習する機能である。履歴情報は地図データを構成するリンクのＩＤと対応付けて記憶されるため、地図データが更新されてリンクのＩＤが変化すると、履歴情報が使えなくなる問題があった。そのため、地図データが更新されても履歴情報を使用可能にする技術が考案されている。
　特許文献１には、地図データを読み出しながら該地図データの道路上を走行する車両に搭載されて、前記車両に対して走行中に行われた操作あるいは前記車両の挙動の少なくとも一方を含んだイベント情報を、前記道路上での車両位置に対応付けて記憶するイベント情報記憶装置であって、前記車両位置を取得する車両位置取得部と、前記車両が走行中の前記道路の形状を前記地図データから取得する道路形状取得部と、前記道路の形状を解析して形状的な特徴を抽出することにより、前記道路の特徴位置を検出する特徴位置検出部と、前記イベント情報を取得するイベント情報取得部と、前記イベント情報が取得された時点での前記車両位置を、前記特徴位置に対する相対位置に変換する車両位置変換部と、前記相対位置に変換された前記車両位置に対応付けて前記イベント情報を記憶するイベント情報記憶部とを備えるイベント情報記憶装置が開示されている。

日本国特開２０１７－７３１１７号公報

　特許文献１に記載されている発明では、最新の状況にあわせた経路の算出ができない。

　本発明の第１の態様による履歴情報記憶装置は、車両の走行履歴に関する履歴情報および複数の区画に区切られた地図データを格納する記憶部と、前記地図データの変化を検出する変動検出部と、前記複数の区画のうち前記変化が影響する区画を影響区画として決定する影響範囲決定部と、前記影響区画に関する前記履歴情報を一時的に無効にする履歴情報制御部と、前記履歴情報を考慮して出発地から目的地までの経路を算出し、前記経路からの前記車両の逸脱した走行の履歴を前記履歴情報に記録するナビゲーション部と、を備える。
　本発明の第２の態様による経路の算出方法は、車両の走行履歴に関する履歴情報および複数の区画に区切られた地図データを格納する記憶部を備える演算装置が実行する経路の算出方法であって、前記地図データの変化を検出することと、前記複数の区画のうち前記変化が影響する区画を影響区画として決定することと、前記影響区画に関する前記履歴情報を一時的に無効にすることと、前記履歴情報を考慮して出発地から目的地までの経路を算出し、前記経路からの前記車両の逸脱した走行の履歴を前記履歴情報に記録することとを含む。
　本発明の第３の態様による影響範囲配信システムは、サーバおよび前記サーバと通信し車両に搭載される車載装置を含む影響範囲配信システムであって、前記サーバは、複数の区画に区切られた地図データを格納するサーバ記憶部と、前記地図データの変化を検出する変動検出部と、前記複数の区画のうち前記変化が影響する区画を影響区画として決定する影響範囲決定部と、前記影響範囲決定部が決定した前記影響区画の情報を送信するサーバ通信部とを備え、前記車載装置は、前記車両の走行履歴に関する履歴情報を格納する記憶部と、前記影響範囲決定部が決定した前記影響区画の情報を受信する影響範囲受信部と、前記影響区画に関する前記履歴情報を一時的に無効にする履歴情報制御部と、前記履歴情報を考慮して出発地から目的地までの経路を算出し、前記経路からの前記車両の逸脱した走行の履歴を前記履歴情報に記録するナビゲーション部とを備える。

　本発明によれば、履歴情報を維持しつつ最新の状況にあわせた経路の算出ができる。

第１の実施の形態における地図更新システムＳの全体構成図 図２（ａ）は第一の地図データ６００を可視化した図、図２（ｂ）は第二の地図データ７００を可視化した図 図２（ａ）に可視化した第一の地図データ６００の実データを示す図 図２（ｂ）に可視化した第二の地図データ７００の実データを示す図 履歴情報９００の一例を示す図 変動内容９２０の一例を示す図 影響範囲９４０の一例を示す図 表示部１０３に表示される画像を示す図 表示部１０３に表示される画像を示す図 履歴情報記憶装置１００の動作シーケンス図 変動検出部１３０の動作を表すフローチャート 図１１のステップＳ１３１４の詳細を示すフローチャート 図１２に示す演算処理を説明する図 図１０のステップＳ１６０１の詳細を示すフローチャート 図１０のステップＳ１４０１の詳細を示すフローチャート 図１０のステップＳ１５０１の詳細を示すフローチャート ナビゲーション部１１０の動作を表すフローチャート 図１８（ａ）は変形例１における道路の模式図であり、図１８（ｂ）は図１８（ａ）に対応する影響範囲９４０を示す図である。 図１９（ａ）は変形例２における道路の模式図であり、図１９（ｂ）は図１９（ａ）に対応する影響範囲９４０を示す図である。 第２の実施の形態における地図更新システムＳａの全体構成図 第三の地図データ８００の一例を示す図 履歴情報記憶装置４００の動作概要を説明する図 地図更新システムＳａの動作シーケンス図 動作シーケンスに対応する変動内容９２０、影響範囲９４０、および履歴情報９００を示す図

―第１の実施の形態―
　以下、図１～図１７を参照して、地図更新システムＳの第１の実施の形態を説明する。

（動作の概要）
　第１の実施の形態における地図更新システムＳは、履歴情報を参照してユーザが好む経路を案内する機能を有する装置を備える。そしてこの装置は、地図データが更新されると履歴情報を引き継ぎつつ、更新により新たに設けられた道路を案内可能である。たとえば履歴情報をそのまま引き継いだ場合には案内がされない道路であっても、後述する工夫により新たに設けられた道路をユーザに案内できる。

（システム構成）
　図１は、第１の実施の形態における地図更新システムＳの全体構成図である。地図更新システムＳは、履歴情報記憶装置１００と、地図データ配信サーバ２００とを備え、これらは通信網３００を介して互いに接続される。履歴情報記憶装置１００は、いわゆるカーナビゲーション装置であり、履歴情報記憶装置１００を搭載する車両の乗員（以下、「ユーザ」と呼ぶ）にナビゲーション情報を提供する。

　地図データ配信サーバ２００は、地図データを配信する一連の処理を行う地図データ配信部２１０を有する制御部２０１と、第二の地図データ７００を格納している記憶部２０２と、履歴情報記憶装置１００と通信を行うための通信部２０６とを備える。第二の地図データ７００は後述するように所定のサイズ、たとえば２ｋｍ四方や１０ｋｍ四方の区画に分割されており、それぞれの区画に相当する情報を「更新データ」７９１と呼ぶ。

　地図データ配信部２１０は、専用のハードウェアとして実現してもよいし、制御部２０１が実行するソフトウェアモジュールとして実現してもよい。すなわち地図データ配信部２１０は特定用途向け集積回路（application specific integrated circuit；ＡＳＩＣ）として実現されてもよいし、地図データ配信サーバ２００がＣＰＵ，ＲＯＭ、およびＲＡＭを備え、中央演算装置であるＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより地図データ配信部２１０の機能が実現されてもよい。

　履歴情報記憶装置１００は、カーナビゲーション装置としての一連の処理を実行する制御部１０１と、第一の地図データ６００、変動内容９２０、影響範囲９４０、および履歴情報９００を格納する記憶部１０２と、ナビゲーション画面を表示する表示部１０３と、経路選択等の各種操作を行う操作部１０４と、位置情報等を取得するセンサ部１０５と、地図データ配信サーバ２００と通信を行う通信部１０６とを備える。なお記憶部１０２に格納される変動内容９２０および影響範囲９４０は、制御部１０１が演算の過程で作成し参照するものであり、記憶部１０２には一時的に存在する。

　第一の地図データ６００は、第二の地図データ７００と同様に所定のサイズの区画に分割されており、それぞれの区画に相当する情報を「現データ」６９１と呼ぶ。また第一の地図データ６００および第二の地図データ７００は、情報の新旧を区別できるように便宜的に名付けたものであり構造的な違いはない。本実施の形態では、履歴情報記憶装置１００に格納される地図データを第一の地図データ６００と呼び、第二の地図データ７００を用いて第一の地図データ６００を更新したものを「更新後の第一の地図データ６００」と呼ぶ。

　制御部１０１は、専用のハードウェアとして実現してもよいし、ソフトウェアモジュールとして実現してもよい。また制御部１０１をハードウェアとソフトウェアモジュールの両方で実現してもよい。記憶部１０２は、不揮発性の記憶装置、たとえばフラッシュメモリである。表示部１０３は、たとえば液晶ディスプレイである。操作部１０４は、たとえば複数のボタンである。センサ部１０５は、たとえばＧＰＳ受信機であり、衛星航法システムを構成する複数の衛星から電波を受信し、その電波に含まれる信号を解析することで自車両の位置、すなわち緯度と経度を算出する。

　制御部１０１は、ナビゲーション部１１０と、地図データ更新部１２０と、変動検出部１３０と、影響範囲決定部１４０と、履歴情報制御部１５０と、履歴情報更新部１６０とを備える。ナビゲーション部１１０は、既知のアルゴリズムにより履歴情報９００を考慮して出発地から目的地までの経路計算、および経路計算の結果に基づく誘導案内を表示部１０３に出力する。履歴情報９００を考慮した経路計算とは、たとえば履歴情報９００に記載されているリンクは通行するコストを通常よりも低く見積もり、そのリンクを通行する機会が多くなるように調整された経路計算である。また後述するように履歴情報９００にはリンクごとの走行回数も記載されるので、走行回数が多いリンクほど算出した経路に含まれやすくする。

　地図データ更新部１２０は、第一の地図データ６００を更新する。変動検出部１３０は、第一の地図データ６００に含まれる現データ６９１と第二の地図データ７００に含まれる区画７９１を比較して地図データの変動を検出する。影響範囲決定部１４０は、変動検出部１３０が検出した変動が影響する範囲を決定する。履歴情報制御部１５０は、影響範囲内の履歴情報の扱いを制御する。履歴情報更新部１６０は、第一の地図データ６００の更新時に履歴情報９００に含まれるリンクのＩＤを、更新の前後で同一のリンクを指すように必要に応じて書き換える。以下では、同一のリンクを指すようにリンクのＩＤを書き換えることを「承継」とも呼ぶ。

（地図データの可視化）
　図２（ａ）は第一の地図データ６００を可視化した図、図２（ｂ）は第二の地図データ７００を可視化した図である。なお図２（ａ）および図２（ｂ）は以降の本実施の形態の説明のために便宜的に示したものであり、図２（ａ）および図２（ｂ）に示す画像が第一の地図データ６００や第二の地図データ７００として格納されているわけではない。

　第一の地図データ６００および第二の地図データ７００は前述のとおり複数の区画で構成されており、これらの区切りは同一である。図２（ａ）および図２（ｂ）は符号６９１で示す区画Ｔ１１を含む９つの区画、すなわち区画Ｔ１１以外に区画Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ２１、Ｔ２２、Ｔ２３、Ｔ３１、Ｔ３２，Ｔ３３を示している。たとえば図２（ａ）における区画Ｔ１１と図２（ｂ）における区画Ｔ１１は地理的に同一の領域、たとえば緯度の範囲および経度の範囲が同一の領域を示している。

　図２（ａ）および図２（ｂ）において、線は道路を構成するリンクを、点はリンク同士を結ぶノードを示している。リンクの近傍に記載しているＬ１やＬ２などの記号は、そのリンクを識別する番号（以下、「リンクＩＤ」と呼ぶ）であり、区画内でユニークな値である。リンクＩＤは所定の規則にしたがって、たとえば下端が図示下方左側に存在するリンクのリンクＩＤを「１」とし、１度目の分岐までは連番を付し２度目の分岐以降は連番を付さずＬ１の次に下方に存在するリンクＩＤを付与していないリンクに次のＩＤを付与する。

　図２（ａ）に示す第一の地図データ６００と、図２（ｂ）に示す第二の地図データ７００とを比較すると、第二の地図データ７００には、第一の地図データ６００には存在しない道路が新設されている。新設された道路は、第二の地図データ７００における区画Ｔ１１のリンクＬ１～Ｌ３などである。前述のとおり、リンクＩＤは所定の規則にしたがって付与されるので、従前のリンクＩＤとは同一でない場合がある。たとえば図２（ａ）と図２（ｂ）とでは、区画Ｔ１１のリンクＬ１は異なる。

　なお、図２（ａ）および図２（ｂ）は、区画Ｔ１１に出発地１１１、区画Ｔ３３に目的地１１２を示している。出発地１１１および目的地１１２は、以降の説明のために便宜上記載しているにすぎず、第一の地図データ６００および第二の地図データ７００には含まれない。

（第一の地図データ６００の構成）
　図３は、図２（ａ）に可視化した第一の地図データ６００の実データを示す図である。第一の地図データ６００は、複数のレコードから構成され、各レコードは、区画ＩＤ６０１、リンクＩＤ６０２、始点座標６０３、終点座標６０４、道路種別６０５、およびコスト６０６のフィールドを有する。各レコードには異なるリンクの情報が格納される。ただしリンクＩＤは前述のとおり区画ごとにユニークであり、異なる区画とはＩＤの番号が重複する。そのため図３に示す第一の地図データ６００では、各レコードは区画ＩＤ６０１とリンクＩＤ６０２の組み合わせたものが他のレコードと重複しない情報である。なお後述する処理では、始点座標６０３のＸ座標をＸ＿Ｓ、Ｙ座標をＹ＿Ｓで表し、終点座標６０４のＸ座標をＸ＿Ｅ、Ｙ座標をＹ＿Ｅで表し、道路種別６０５をＡで表し、およびコスト６０６をＣで表す。

　区画ＩＤ６０１のフィールドには、前述の区画ＩＤ、たとえばＴ１１などが格納される。リンクＩＤ６０２のフィールドには、前述のリンクＩＤ、たとえばＬ１などが格納される。始点座標６０３および終点座標６０４のフィールドには、リンクの始点および終点について、各区画の左下を（０、０）、右上を（１００、１００）とする座標系における値が格納される。なお、ある区画の座標（１００、１００）は、その区画の右上に存在する区画の座標（０、０）と同一の位置を示す。

　道路種別６０５のフィールドには道路の種別を示す値が格納される。値と道路の種別の対応は、たとえば、「２」は国道、「３」は県道、「４」は市町村道、「５」は細街路を示す。なお細街路は、道幅が狭いなどの理由により、土地勘のない人からは敬遠される傾向にある。そのためユーザが履歴情報記憶装置１００の案内とは異なる細街路を通行した場合には、ユーザがその細街路についてよく知っているとの推測ができる。コスト６０６のフィールドには、リンクの通過に要するコストを示す値が格納される。このコストは、値が大きいほどそのリンクの通過に時間を要することを意味する。

（第二の地図データ７００の構成）
　図４は、図２（ｂ）に可視化した第二の地図データ７００の実データを示す図である。第二の地図データ７００のフィールド構成は第一の地図データ６００と同一である。なお図４の右端に示す備考７０７は、以降の説明の便宜上、各リンクと第一の地図データ６００のリンクの対応関係を記載しているものであり、第二の地図データ７００に収録される情報ではない。なお後述する処理では、始点座標７０３のＸ座標をＸ＿Ｓ’、Ｙ座標をＹ＿Ｓ’で表し、終点座標７０４のＸ座標をＸ＿Ｅ’、Ｙ座標をＹ＿Ｅ’で表し、道路種別７０５をＡ’で表し、およびコスト７０６Ｃ’で表す。

　たとえば第一の地図データ６００には存在せず第二の地図データ７００には存在するリンクは備考７０７のフィールドの値が「新設」と記入され、第一の地図データ６００と第二の地図データ７００で同一のリンクＩＤが付与されるリンクは備考７０７のフィールドの値が「変化なし」と記入される。また第一の地図データ６００と第二の地図データ７００でリンクＩＤが変化した同一のリンクは、備考７０７のフィールドの値が「旧」と「以前のリンクＩＤ」の組み合わせとなる。たとえば第二の地図データ７００における区画Ｔ１１のリンクＬ４は、第一の地図データ６００における区画Ｔ１１のリンクＬ１と同一である。なおここでいう同一とは、少なくともリンクの始点座標が一致することを言う。

（履歴情報９００の構成）
　図５は、履歴情報９００の一例を示す図である。履歴情報９００には、履歴情報記憶装置１００が算出してユーザに提示した経路から車両が逸脱して走行した履歴が格納される。すなわち仮にユーザが履歴情報記憶装置１００が提示した経路しか走行しなかった場合には、履歴情報９００には何ら記録されない。図５（ａ）は履歴情報９００に走行履歴のみが書き込まれた状態を示し、図５（ｂ）は図５（ａ）に示す状態から第一の地図データ６００の更新にともない追記された履歴情報９００を示す。履歴情報９００は複数のレコードから構成され、各レコードは区画ＩＤ９０１、履歴リンクＩＤ９０２、道路種別９０３、走行回数９０４、保留要因９０５、および有効期限９０６のフィールドを有する。区画ＩＤ９０１、履歴リンクＩＤ９０２、および道路種別９０３のフィールドには、第一の地図データ６００や第二の地図データ７００の区画ＩＤ、リンクＩＤ、および道路種別と同様の情報が格納される。

　図５（ａ）に示す履歴情報９００の例では、図２（ａ）および図３に示す例に対応しており、区画Ｔ１１のリンクＬ３および区画Ｔ３３のリンクＬ５が履歴情報９００に含まれている。そして前者の道路種別は「３」であり後者の道路種別は「５」である。たとえば図５（ａ）に示す履歴情報９００の１行目は、ナビゲーション部１１０は第一の地図データ６００の区画Ｔ１１においてリンクＬ１からリンクＬ２に向かう方向等、リンクＬ３を通らない経路を提示したが、車両はナビゲーション部１１０が提示した経路を逸脱してリンクＬ３に進行したことを示す。なお以下では、車両がナビゲーション部１１０の提示した経路を逸脱することを、「経路逸脱」と呼ぶ。

　走行回数９０４のフィールドには、ナビゲーション部１１０が提示した走行経路を逸脱して、そのレコードに記載されているリンクを走行した回数が格納される。保留要因９０５および有効期限９０６のフィールドには、地図更新が行われた後にナビゲーション部１１０がレコードを使用するか否かを判断するための情報が格納される。保留要因９０５のフィールドには、ナビゲーション部１１０がそのレコードを経路計算の際に考慮しないで一時的に無効化する要因、すなわち理由が格納される。有効期限９０６のフィールドには、レコードの削除を保留する期限が格納される。その期限までにユーザがそのレコードに記載された経路を経路逸脱により走行しない場合には、そのレコードは削除される。詳しくは後述する。

（変動内容９２０の構成）
　図６は変動内容９２０の一例を示す図である。変動内容９２０は、第一の地図データ６００や第二の地図データ７００の区画ごとに作成される。各区画の変動内容９２０は複数のレコードから構成され、各レコードは、更新リンクＩＤ９２１、対応リンクＩＤ９２２、および変動９２３のフィールドを有する。変動内容９２０のレコードの数は、第二の地図データ７００におけるリンクの数に等しい。更新リンクＩＤ９２１のフィールドには、更新後の地図、すなわち第二の地図データ７００におけるリンクのリンクＩＤが格納される。

　対応リンクＩＤ９２２のフィールドには、更新前の地図、すなわち第一の地図データ６００において同一レコードの更新リンクＩＤ９２１のフィールドの値で特定されるリンクに対応するリンクのリンクＩＤが格納される。ただし第一の地図データ６００に対応するリンクが存在しない場合は存在しない旨の表記、たとえばハイフンが記載される。変動９２３のフィールドには、変動の分類が記載される。分類はたとえば、新設、コスト変化、変化なしである。ただし図６では変化がないことを単に「なし」と表記している。

（影響範囲９４０の構成）
　図７は影響範囲９４０の一例を示す図である。影響範囲９４０は、複数のレコードから構成され、各レコードは影響区画ＩＤ９４１、および要因９４２のフィールドを有する。影響区画ＩＤ９４１には、第一の地図データ６００が更新された影響を受ける区画の区画ＩＤが格納される。要因９４２には、影響を受ける要因、換言するとどのような変更があったかを示す情報が格納される。たとえば図７に示す例では、区画ＩＤＴ１１および区画ＩＤＴ３３が道路新設の影響を受けることが示されている。

（動作例）
　図８および図９を参照して、履歴情報記憶装置１００の動作、および表示部１０３に表示される画像を説明する。図８では履歴情報９００が記録されることにより提示される経路の変化を示し、図９は図８に示した状況の続きとして、履歴情報９００が記録されたのちに第一の地図データ６００が第二の地図データ７００に更新された後に提示される経路を示す。なお図８および図９では、図２～図７に例示した情報を参照する。

（動作例：地図更新前）
　図８は、車両が図２に示した出発地１１１から目的地１１２まで走行する際の履歴情報記憶装置１００の動作、具体的には表示部１０３に表示する画像を示す図である。ただし図８では作図の都合により出発地１１１の記載を省略し、目的地１１２を星印として記載している。ただし図８の当初の状態では履歴情報９００には何も記録されていない。

　画面１０３１は、出発地１１１において表示部１０３に表示される画像である。画面１０３１では、ナビゲーション部１１０が既知の経路検索アルゴリズムにより、太線で示す経路を提示している。ナビゲーション部１１０は、第一の地図データ６００のコスト６０６を参照して最短経路計算を行うことにより、経路を提示する。画面１０３１に示す経路は、出発地１１１から目的地１１２に至る経路のうち、コスト６０６の総和が最も少ない経路である。

　画面１０３２は、車両が進行して、経路とは異なる方向、すなわち第一の地図データ６００における区画Ｔ１１のリンクＬ３に相当する箇所に進行した直後において表示部１０３に表示される画像である。ナビゲーション部１１０は、経路逸脱が発生したため、車両の現在地から目的地１１２に至る最短経路として、太線で示す経路を提示している。

　画面１０３３は、車両がさらに進行して、再び経路とは異なる方向、すなわち第一の地図データ６００における区画Ｔ３３のリンクＬ５に相当する位置に進行した直後において表示部１０３に表示される画像である。ナビゲーション部１１０は、経路逸脱が発生したため、太線で示す新たな経路を提示している。このような経路逸脱が発生するたびに、経路逸脱時に車両が走行したリンクの履歴が履歴情報９００に記録される。具体的には、履歴情報９００に既に記録されているレコードのうち、いずれかのレコードの区画ＩＤ９０１、および履歴リンクＩＤ９０２の各フィールドの情報から特定されるリンク上の地点で経路逸脱が発生した場合は、履歴情報９００において当該レコードの走行回数９０４のフィールドの値が１加算される。また履歴情報９００に記録されていない地点で経路逸脱が発生した場合は、履歴情報９００に新たなレコードが追加され、当該地点に対応するリンクの情報が区画ＩＤ９０１、履歴リンクＩＤ９０２および道路種別９０３の各フィールドに記録されると共に、走行回数９０４のフィールドの値に１が記録される。図５（ａ）に示した履歴情報９００は、図８の画面１０３１から画面１０３３まで示した動作を５回繰り返したことを示している。

　画面１０３４は、このような動作を繰り返し履歴情報９００が図５（ａ）に示すものになった後に提示される画面を示したものである。ナビゲーション部１１０は、履歴情報９００から車両の進行方向を学習した結果、出発地１１１から目的地１１２までの経路として、画面１０３１に示す最短経路ではなく、ユーザが通行した画面１０３４に示す経路を提示するようになる。

（動作例：地図更新後）
　図９は、履歴情報９００に図５に示す情報が格納されたのち、すなわちナビゲーション部１１０が図８の画面１０３４に示す経路を提示するようになったのちに、第一の地図データ６００が第二の地図データ７００を用いて更新された場合の履歴情報記憶装置１００の動作を示す図である。図９は具体的には、図８と同様に表示部１０３に表示する画像を示す図である。なお詳しくは後述するが、第一の地図データ６００が第二の地図データ７００を用いて更新されると履歴情報９００の保留要因９０５および有効期限９０６のフィールドに書き込みが行われる。

　画面１０３６は、第一の地図データ６００が更新された直後にナビゲーション部１１０が提示する経路である。履歴情報記憶装置１００は、履歴情報９００に経路逸脱が記録されているが、後述する理由により画面１０３６に示す経路を提示する。このとき履歴情報記憶装置１００は、不図示のスピーカーを用いて、ユーザに「周辺の地図が更新されたため最新のルートで案内します」などの説明とともに経路を提示してもよい。

　画面１０３７は、車両が進行して経路逸脱した際に提示される経路である。詳細には、車両が区画Ｔ１１のリンクＬ３に進行した際に提示される経路であり、まだ進行していない区画Ｔ３３のリンクＬ５も通行する経路が提示される。

（動作シーケンス図）
　図１０は、履歴情報記憶装置１００が図９に示した動作を行うための、地図更新時の動作シーケンス図である。地図データ更新部１２０は、まず地図データ配信サーバ２００の地図データ配信部２１０から区画Ｔ１１の更新データ７９１を取得するとともに、第一の地図データ６００から区画Ｔ１１の現データ６９１を読み込む（ステップＳ１２０１）。次に地図データ更新部１２０は、変動検出部１３０に、取得した更新データ７９１と現データ６９１とを送信する（ステップＳ１２０２）。これらのデータを送信した後で、地図データ更新部１２０は、更新データ７９１を第一の地図データ６００に書き込む（ステップＳ１２０３）。

　変動検出部１３０は、更新データ７９１と現データ６９１とを受信すると、変動内容９２０を検出する（ステップＳ１３０１）。ステップＳ１３０１の詳細は図１１を用いて後述する。次に変動検出部１３０は、検出した変動内容９２０を、履歴情報更新部１６０に送信する（ステップＳ１３０２）。履歴情報更新部１６０は、受信した変動内容９２０を参照して、履歴情報９００の更新処理を実行する（ステップＳ１６０１）。ステップＳ１６０１の処理の詳細は図１４を用いて後述する。履歴情報９００を更新後、履歴情報更新部１６０は、変動検出部１３０に更新完了を通知する（ステップＳ１６０２）。

　変動検出部１３０は、更新完了を受信後、変動内容９２０を影響範囲決定部１４０に送信する（ステップＳ１３０３）。影響範囲決定部１４０は、受信した変動内容９２０を参照して、影響範囲９４０を決定する（ステップＳ１４０１）。ステップＳ１４０１の処理の詳細は図１５を用いて後述する。次に影響範囲決定部１４０は、決定した影響範囲９４０を履歴情報制御部１５０に送信する（ステップＳ１４０２）。履歴情報制御部１５０は、受信した影響範囲９４０を参照して、履歴情報９００の保留処理を実行する（ステップＳ１５０１）。ステップＳ１５０１の詳細は図１６を用いて後述する。

　その後、車両の走行に応じて、ナビゲーション部１１０は、現在走行しているリンク（以降、走行リンクと呼ぶ）に関する情報を履歴情報制御部１５０に送信する（ステップＳ１１０１）。履歴情報制御部１５０は、受信した走行リンクに関する情報を参照して、走行リンクに関する履歴を履歴情報９００から探し、履歴情報９００の保留要因９０５および有効期限９０６を消去する処理を実行する（ステップＳ１５０２）。

　以上が第１の実施の形態の地図更新システムＳの動作を示す全体シーケンスである。以降、個々の処理の詳細について説明する。

（Ｓ１３０１の詳細）
　図１１は、図１０のステップＳ１３０１における、変動検出部１３０が実行する変動内容検出処理の詳細を示すフローチャートである。変動検出部１３０は、まず、ループ変数Ｉに１を代入し、変数Ｍに更新データ７９１に存在するリンク（以降、更新リンクと呼ぶ）の総数を格納する（ステップＳ１３１１）。なおループ変数Ｉの値は、図６に示す変動内容９２０の処理対象の区画におけるレコードの番号に相当する。次に変動検出部１３０は、変動内容９２０の対応する区画のＩ行目のフィールドの変動９２３に「新設」を格納する（ステップＳ１３１２）。本ステップの処理は、変動９２３に格納される値のデフォルト値を「新設」とし、正しい値が「新設」ではない場合のみ正しい値で上書きすることを意図している。

　次に変動検出部１３０は、第２のループカウンタである変数Ｊに１を、変数Ｎに現データ６９１に存在するリンク（以降、現リンクと呼ぶ）の総数を格納する（ステップＳ１３１３）。次に変動検出部１３０は、Ｉ番目の更新リンク（以降、更新リンク（Ｉ）と呼ぶ）とＪ番目の現リンク（以降、現リンク（Ｊ）と呼ぶ）の変動を判定する処理を実行する（ステップＳ１３１４）。この処理の詳細は図１２で後述する。次に変動検出部１３０は、変数Ｊに１を加算する（ステップＳ１３１５）。

　次に変動検出部１３０は、変数Ｊが変数Ｎを超える値であるか否かを判断し、変数Ｊが変数Ｎを超えないと判断する場合は、ステップＳ１３１４に戻り、処理を繰り返す（ステップＳ１３１６）。変動検出部１３０は変数Ｊが変数Ｎを超えると判断する場合は、変数Ｉに１を加算する（ステップＳ１３１７）。次に変動検出部１３０は、変数Ｉが変数Ｍを超える値であるか否かを判断し、変数Ｉが変数Ｍを超えないと判断する場合は、ステップＳ１３１２に戻り、処理を繰り返す（ステップＳ１３１８）。変動検出部１３０は、変数Ｉが変数Ｍを超えると判断する場合は、図１１に示す処理を修了する。

（Ｓ１３１４の詳細）
　図１２は、図１１のステップＳ１３１４における、変動判定処理の詳細を示すフローチャートである。変動検出部１３０は、まず更新リンク（Ｉ）と現リンク（Ｊ）の差を計算する（ステップＳ１３２１）。この計算処理を、図１３を参照して説明する。

　図１３は、ステップＳ１３２１の計算処理の概要を説明する図である。変動検出部１３０は、更新リンク９１１と現リンク９１２の組合せに対して、始点差９１３、終点差９１４、種別差９１５、およびコスト差９１６を計算する。始点差９１３は、更新リンク９１１の始点と現リンク９１２の始点の距離であり、双方のＸ座標とＹ座標から計算されるユークリッド距離を示す。同様に、終点差９１４は、更新リンク９１１の終点と現リンク９１２の終点の距離を示す。種別差９１５は、更新リンク９１１の道路種別と現リンク９１２の道路種別の差の絶対値を示す。コスト差９１６は、更新リンク９１１のコストと現リンク９１２のコストの差の絶対値を示す。

　図３および図４に示す記号を用いて始点差９１３、終点差９１４、種別差９１５、およびコスト差９１６は以下の数式１～４のように表される。
　　始点差＝ＳＱＲＴ｛（Ｘ＿Ｓ－Ｘ＿Ｓ’）＾２＋（Ｙ＿Ｓ－Ｙ＿Ｓ’）＾２｝・・（１）
　　終点差＝ＳＱＲＴ｛（Ｘ＿Ｅ－Ｘ＿Ｅ’）＾２＋（Ｙ＿Ｅ－Ｙ＿Ｅ’）＾２｝・・（２）
　　種別差＝ＡＢＳ｛Ａ－Ａ’｝・・（３）
　　コスト差＝ＡＢＳ｛Ｃ－Ｃ’｝・・（４）
ただしＳＱＲＴは平方根演算を表し、ＡＢＳは絶対値演算を表す。

　図１２に戻り、変動判定処理の説明を続ける。ステップＳ１３２１の後、変動検出部１３０は、図１３の種別差９１５が０であるか否かを判断し、０ではないと判断する場合は変動判定処理を終了する（ステップＳ１３２２）。種別差９１５が０であると判断する場合には変動検出部１３０は、始点差９１３が一定の閾値Ｌ未満であるか否かを判断する（ステップＳ１３２３）。なお、閾値Ｌは、ノードの始点または終点を同一とみなすか否かを判断する閾値であり、たとえば１などである。始点差９１３がＬ未満であると判断する場合には変動検出部１３０は、対応リンク（Ｉ）、すなわち図６における変動内容９２０のいずれかの区画におけるＩ行目の対応リンク９２２のフィールドの値に、現リンク（Ｊ）のリンクＩＤを格納する（ステップＳ１３２４）。

　ステップＳ１３２３において始点差９１３がＬ未満ではないと判断する場合には変動検出部１３０は、終点差９１４がＬ未満であるか否か判定し、終点差９１４がＬ未満ではないと判断する場合は変動判定処理を終了する（ステップＳ１３２５）。終点差９１４がＬ未満である場合、対応リンク（Ｉ）に現リンク（Ｊ）のリンクＩＤを格納するとともに、現リンク（Ｊ）の分割であることを意味する情報を格納する（ステップＳ１３２６）。次に、ステップＳ１３２４、あるいはステップＳ１３２６の後に変動検出部１３０は、コスト差９１６が一定の閾値Ｑ未満か判定する（ステップＳ１３２９）。なお、閾値Ｑは、コストを同一とみなすかどうかの閾値であり、たとえば１などである。

　コスト差９１６がＱ未満ではないと判断する場合には変動検出部１３０は、変動（Ｉ）に「コスト変化」を格納して変動判定処理を終了する（ステップＳ１３３０）。ステップＳ１３２９においてコスト差９１６がＱ未満である場合と判断する場合には変動検出部１３０は、変動（Ｉ）に「なし」を格納して、変動判定処理を終了する（ステップＳ１３３１）。以上が変動判定処理の説明である。

（Ｓ１６０１の詳細）
　図１４は、図１０のステップＳ１６０１における、履歴情報更新部１６０が実行する履歴情報更新処理の詳細を示すフローチャートである。履歴情報更新部１６０は、まず、第１のループ変数Ｉに１を、変数Ｍに図５（ａ）に示した履歴情報９００の行数（以下、「履歴リンク数」と呼ぶ）を格納する（ステップＳ１６１１）。次に履歴情報更新部１６０は、第２のループ変数Ｊに１を、変数Ｎに図６に示した変動内容９２０の行数（以下、「更新リンク数」と呼ぶ）を格納する（ステップＳ１６１２）。

　次に履歴情報更新部１６０は、履歴リンク（Ｉ）、すなわち図５（ａ）に示す履歴情報９００のＩ行目の履歴リンク９０２と対応リンク（Ｊ）、すなわち図６に示す変動内容９２０の処理対象の区画におけるＪ行目の対応リンク９２２が同一か否かを判断する（ステップＳ１６１３）。履歴リンク（Ｉ）と対応リンク（Ｊ）とが同一ではないと判断する場合は、履歴情報更新部１６０は変数Ｊに１を加算する（ステップＳ１６１４）。

　次に履歴情報更新部１６０は、変数Ｊが変数Ｎよりも大きいか否かを判断し、変数Ｊが変数Ｎ以下であると判断する場合は、ステップＳ１６１３に戻り、処理を繰り返す（ステップＳ１６１５）。変数Ｊが変数Ｎよりも大きいと判断する場合は、履歴情報更新部１６０は履歴リンク（Ｉ）にリンクが地図更新によって消失したことを示す値を格納する（ステップＳ１６１７）。

　ステップＳ１６１３において履歴リンク（Ｉ）と対応リンク（Ｊ）が同一であると判断する場合は、履歴情報更新部１６０は履歴リンク（Ｉ）に更新リンク（Ｊ）のリンクＩＤを格納する（ステップＳ１６１６）。なおこの処理は、履歴リンク（Ｉ）に対応する地図更新後のリンクは、更新リンク（Ｊ）であることを意味する。ステップＳ１６１７またはステップＳ１６１６の後に履歴情報更新部１６０は、変数Ｉに１を加算する（ステップＳ１６１８）。次に履歴情報更新部１６０は、変数Ｉが変数Ｍよりも大きいか否かを判断し、変数Ｉが変数Ｍ以下であると判断する場合は、ステップＳ１６１２に戻り、処理を繰り返す（ステップＳ１６１９）。履歴情報更新部１６０はステップＳ１６１９において変数Ｉが変数Ｍよりも大きいと判断する場合は、履歴情報更新処理を終了する。

（Ｓ１４０１の詳細）
　図１５は、図１０のステップＳ１４０１における、影響範囲決定部１４０が実行する影響範囲決定処理の詳細を示すフローチャートである。影響範囲決定部１４０は、まず、ループ変数Ｉに１を格納し、変数Ｍに図６に示した変動内容９２０の処理対象の区画における行数（以下、「更新リンク数」と呼ぶ）を格納する（ステップＳ１４１１）。次に影響範囲決定部１４０は、変動（Ｉ）が「新設」であるか否かを判断（ステップＳ１４１２）する。変動（Ｉ）が「新設」であると判断する場合には影響範囲決定部１４０は、影響範囲９４０に処理対象の区画を影響区画とし、要因を道路新設とするレコードを追加して、影響範囲決定処理を終了する（ステップＳ１４１５）。すなわちステップＳ１４１５では区画内に新設道路が存在する場合に、その区画自体を影響範囲とする。

　Ｓ１４１５の処理によりたとえば、図７に示す情報が影響範囲９４０の影響区画９４１および要因９４２のフィールドにそれぞれ書き込まれる。変動（Ｉ）が「新設」ではないと判断する場合には影響範囲決定部１４０は、変数Ｉに１を加算する（ステップＳ１４１３）。次に影響範囲決定部１４０は、変数Ｉが変数Ｍよりも大きいか否かを判断し、変数Ｉが変数Ｍ以下であると判断する場合は、ステップＳ１４１２に戻り処理を繰り返す（ステップＳ１４１４）。変数Ｉが変数Ｍよりも大きいと判断する場合には影響範囲決定部１４０は、影響範囲決定処理を終了する。

（Ｓ１５０１の詳細）
　図１６は、図１０のステップＳ１５０１における、履歴情報制御部１５０が実行する履歴情報保留処理の詳細を示すフローチャートである。履歴情報制御部１５０は、まず、第１のループ変数Ｉに１を格納し、変数Ｍに図７に示した影響範囲９４０の行数（以下、「影響区画数」と呼ぶ）を格納する（ステップＳ１５１１）。次に履歴情報制御部１５０は、第２のループ変数Ｊに１を格納し、変数Ｎに図５に示した履歴情報９００の行数（以下、「履歴リンク数」と呼ぶ）を格納する（ステップＳ１５１２）。

　次に履歴情報制御部１５０は、区画（Ｊ）と影響区画（Ｉ）が同一であり、かつ、道路種別（Ｊ）、たとえば図５に示す履歴情報９００のＪ行目の道路種別９０３が４未満であるか否かを判定する（ステップＳ１５１３）。区画（Ｊ）と影響区画（Ｉ）の同一性は、たとえば図５に示す履歴情報９００のＪ行目の区画９０１と、図７に示す影響範囲のＩ行目の影響区画９４１とが同一か否かにより判断できる。また道路種別９０３が４未満であるとは、その道路が国道または県道であることを示している。

　履歴情報制御部１５０はＳ１５１３において前述の条件を満たすと判断する場合は、保留要因（Ｊ）に要因（Ｉ）を格納し、有効期限（Ｊ）に現在から１カ月後の日付を格納する（ステップＳ１５１４）。具体的には、図５に示す履歴情報９００のＪ行目の保留要因９０５に図７に示す影響範囲のＩ行目の要因９４２を格納し、図５に示す履歴情報９００のＪ行目の有効期限９０６に現在から１カ月後の日付を格納する。これにより、履歴情報９００においてＪ行目のレコードを一時的に無効化し、ナビゲーション部１１０が履歴情報９００を考慮した経路計算を行う際には、そのレコードの走行回数９０４の値が無視されるように設定する。

　ステップＳ１５１３で否定判断されたのち、またはステップＳ１５１４の次に履歴情報制御部１５０は、変数Ｊに１を加算する（ステップＳ１５１５）。次に履歴情報制御部１５０は、変数Ｊが変数Ｎよりも大きいか否かを判断し、変数Ｊが変数Ｎ以下であると判断する場合は、ステップＳ１５１３に戻り、処理を繰り返す（ステップＳ１５１６）。変数Ｊが変数Ｎよりも大きいと判断すると履歴情報制御部１５０は、変数Ｉに１を加算する（ステップＳ１５１７）。次に履歴情報制御部１５０は、変数Ｉが変数Ｍよりも大きいか否かを判断し、変数Ｉが変数Ｍ以下であると判断する場合は、ステップＳ１５１２に戻り、処理を繰り返す（ステップＳ１５１８）。変数Ｉが変数Ｍより大きいと判断する場合には履歴情報制御部１５０は、履歴情報保留処理を終了する。

　図５（ｂ）に示す履歴情報９００は、図１６で説明した履歴情報保留処理により書き換えられた履歴情報９００である。図５（ａ）に示す履歴情報９００と比較して、履歴リンク９０２の値が第二の地図データ７００に応じた値に修正されている。また図５（ｂ）では、保留要因９０５および有効期限９０６に値が格納されている。

（ナビゲーション部１１０の動作）
　図１７を参照してナビゲーション部１１０による経路算出の前処理、すなわちナビゲーション部１１０による履歴情報９００の取り扱いを説明する。ナビゲーション部１１０は、ユーザから経路検索の指示を受けると図１７に示す処理を開始する。まずナビゲーション部１１０は、履歴情報９００に格納された全レコードを対象として、１レコードずつ順番に処理対象としてステップＳ１９１１からステップＳ１９１６までの処理を実行する。ただしステップＳ１９１１およびステップＳ１９１６では具体的な処理は行わない。また履歴情報９００にレコードが１つも格納されていない場合はステップＳ１９２０を実行する。

　ステップＳ１９１１の次に実行されるステップＳ１９１２ではナビゲーション部１１０は、処理対象のレコードは保留要因９０５のフィールドに何らかの値が記載されているか否かを判断する。ナビゲーション部１１０は、何らかの保留要因が記載されていると判断する場合はステップＳ１９１３に進み、保留要因が記載されていないと判断する場合はステップＳ１９１５に進む。なおステップＳ１９１２では、保留要因９０５の代わりに有効期限９０６のフィールドの値で判断してもよい。

　ステップＳ１９１２において肯定判断されると実行されるステップＳ１９１３ではナビゲーション部１１０は、処理対象のレコードにおいて有効期限９０６のフィールドに格納された期限を超過しているか否かを判断する。ナビゲーション部１１０は、期限を超過している、すなわち現在の日付が記載された期限よりも後の日付であると判断する場合はステップＳ１９１４に進み、否定判断する場合はステップＳ１９１６に進む。ステップＳ１９１４ではナビゲーション部１１０は、履歴情報制御部１５０に処理対象のレコードを履歴情報９００から削除させてステップＳ１９１６に進む。

　ステップＳ１９１２において否定判断されると実行されるステップＳ１９１５では、ナビゲーション部１１０は処理対象のレコードを考慮対象に追加してステップＳ１９１６に進む。履歴情報９００に含まれる全てのレコードについてステップＳ１９１１からステップＳ１９１６までの処理を実行すると、ナビゲーション部１１０はステップＳ１９２０に進む。ステップＳ１９２０ではナビゲーション部１１０は、ステップＳ１９１５において考慮対象に追加した履歴情報９００のレコードを考慮して経路算出を行う。以上で図１７に示す処理を終了する。

　以上、図１から図１７を用いて説明した処理により、履歴情報９００は図５（ｂ）に示す値に修正される。ナビゲーション部１１０は、図５（ｂ）に示す履歴情報９００を参照することにより、地図更新が行われた際に履歴情報を承継しつつ、図９に示したように経路を提示することが可能となる。なお、図９に示した動作例において、画面１０３６のように経路が提示される理由は図５（ｂ）に示す履歴情報９００の１行目の参照が保留されているからである。また画面１０３７のように経路が提示される理由は、図５（ｂ）に示す履歴情報９００の２行目の履歴リンク９０２が第二の地図データ７００におけるリンクＩＤに修正されている、すなわち履歴情報が承継されているからである。

　上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）履歴情報記憶装置１００は、履歴情報９００および区画に区切られた第一の地図データ６００を格納する記憶部１０２と、第一の地図データ６００の変化を検出する変動検出部１３０と、変化が影響する区画を決定する影響範囲決定部１４０と、履歴情報９００のうち、影響する区画に関する履歴情報９００を無効にする履歴情報制御部１５０と、履歴情報９００を考慮した経路を算出し、算出した経路からの逸脱した走行の履歴を履歴情報９００に記録するナビゲーション部１１０と、を備える。

　そのため、第一の地図データ６００が更新された際に、変化が影響する区画の履歴情報９００を一時的に無効にすることで最新の状況にあわせた経路を算出できる。たとえば第一の地図データ６００が更新され、新設された道路の情報が追加された場合に、履歴情報記憶装置１００は、その新設された道路を通行する経路を算出することができる。

（２）ナビゲーション部１１０は、車両が経路から逸脱して走行したリンクを履歴情報９００に記録する。第一の地図データ６００にはリンクごとの道路種別が記録されている。履歴情報制御部１５０は、影響する区画に含まれ、かつリンクの道路種別が４未満、すなわち国道または県道である履歴情報を無効にする。経路逸脱が細街路や市町村道で発生した場合には、ユーザはそのリンクについて熟知していることが推測され、そのような道路についても履歴情報を無効にするのは適切でないと考えられるからである。

（３）履歴情報記憶装置１００は、第一の地図データ６００を更新する情報である第二の地図データ７００を受信する通信部１０６と、第二の地図データ７００を用いて第一の地図データ６００を更新する地図データ更新部１２０とを備える。変動検出部１３０は、地図データ更新部１２０により更新される前の第一の地図データ６００と、地図データ更新部１２０により更新された後の第一の地図データ６００とを比較して変化を検出する。そのため履歴情報記憶装置１００は、地図の更新に伴う変化を検出することができる。

（４）地図データの変化には道路の新設が含まれ、影響範囲決定部１４０は、新設された道路が存在する区画を影響範囲とする。そのため更新により新設された道路を含む区画は履歴情報９００が一時的に無効にされるので、新設された道路を通行する経路を算出することができる。

（５）ナビゲーション部１１０は、車両が経路から逸脱して走行したリンクを履歴情報９００に記録する。履歴情報制御部１５０は、履歴情報９００における影響する区画に含まれるリンクに関する記録を所定の期限を設けて一時的に無効化し（図１６のステップＳ１５１４）、所定の期限までに車両が区画に含まれるリンクを経路から逸脱して走行しない場合は区画に含まれるリンクを削除する（図１７のステップＳ１９１４）。履歴情報制御部１５０はさらに、所定の期限までに車両が区画に含まれるリンクを経路から逸脱して走行した場合は区画に含まれるリンクの無効化を解除する（図１０のステップＳ１５０２）。そのため第一の地図データ６００を更新する前に蓄積した履歴情報９００を有用に活用できる。詳述すると、履歴情報９００にはリンクごとに走行回数が記録されているので、リンクの無効化を解除することで従前に記録した走行回数を引き継いで使用できる。

（６）履歴情報記憶装置１００は、影響する区画に関する履歴情報のリンクを第二地図データにあわせて書き換える履歴情報更新部１６０を備える。そのためリンクの追加や削除によりリンク番号が変化しても、履歴情報更新部１６０が適切なリンク番号に書き換えるので、履歴情報９００を有効に活用できる。

（変形例１）
　第１の実施の形態では、新設されたリンクが含まれる区画を影響範囲とした。しかし影響範囲の決定方法はこれに限定されない。たとえば新設されたリンクだけでなく、道路種別が変更されたリンクを含む区画も影響範囲９４０に含めてよい。

　図１８は、変形例１における影響範囲９４０の例を示す図である。図１８（ａ）は道路の模式図であり、図１８（ｂ）は図１８（ａ）に対応する影響範囲９４０を示す図である。図１８（ａ）に示す符号９５１～符号９５３の３つの道路のうち、符号９５２と符号９５３で示す道路は従前から存在していた。符号９５１で示す道路は更新により追加、すなわち新設され、さらに符号９５２と符号９５３で示す道路は道路種別が県道から国道に変更された。

　このような状況において本変形例では、影響範囲は、新設された道路９５１を含む区画Ｔ１３だけでなく、道路種別が変更された区画Ｔ２３，Ｔ２２，Ｔ３２，およびＴ３１も影響範囲９４０に含まれる。そのため影響範囲９４０には区画Ｔ１３，Ｔ２３，Ｔ２２，Ｔ３２，およびＴ３１が含まれ、それらの要因９４２は道路が新設されたことにより道路種別が変更されたと考えると、全て「道路新設」となる。ただし道路の新設と道路種別の変更を独立した変化と考えて、Ｔ１３のみを「道路新設」とし、Ｔ２２，Ｔ２３，Ｔ３１，Ｔ３２を「道路種別変更」としてもよい。

　本変形例によれば、次の作用効果が得られる。
（７）地図データの変化には道路種別の変更が含まれる。影響範囲決定部１４０は、道路種別が変化した道路が存在する区画を影響範囲とする。従前から存在していた道路であっても道路種別の変化により通行量が変化することが考えられるので、影響範囲とすることで適切な経路を算出できる。

（変形例２）
　第１の実施の形態では、新設されたリンクが含まれる区画を影響範囲とした。しかし影響範囲に更新により直接の変化はないが影響を受けると考えられる区画を含めてもよい。たとえば新設された道路が代替経路となりうる道路を含む区画を影響範囲９４０に含めてもよい。

　図１９（ａ）は道路の模式図であり、図１９（ｂ）は図１９（ａ）に対応する影響範囲９４０を示す図である。図１８（ａ）に示す符号９５５および符号９５９で示す道路は従前から存在していた。符号９５４で示す道路は更新により追加、すなわち新設された。この場合に、第１の実施の形態によれば新設された道路、すなわち新設されたリンクが存在する区画Ｔ１１，Ｔ１２，およびＴ１３のみが影響範囲９４０に含まれた。しかし本変形例では以下のように代替経路が存在する区画を影響範囲９４０に含める。

　影響範囲決定部１４０はまず、新設された道路９５４と既存の道路との交点である交点９５６と交点９５７に着目する。そして影響範囲決定部１４０は、交点９５６から交点９５７へ移動するための経路であって、新設された道路９５４を通過しない経路を算出する。このとき算出する経路は、コストが最小となる経路だけでもよいし、コストが低い順に複数個、たとえば３つの経路を算出してもよい。たとえばコストが最小となる経路だけを算出すると、符号９５９で示す道路が算出される。

　そのため、代替経路をコストが最小の経路とする場合は、影響範囲９４０は図１９（ｂ）に示すものとなる。すなわち影響区画ＩＤ９４１には、新設された道路９５４が存在する区画Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ１３に加えて、代替経路が存在する区画Ｔ２１，Ｔ２２，Ｔ２３が格納される。そしてこれら全てについて、要因９４２は道路新設となる。

　本変形例によれば、次の作用効果が得られる。
（８）影響範囲決定部１４０は、変化が検出された道路の代替経路が存在する区画を影響範囲とする。そのためあるリンク自体に変化はないが他の箇所で変化があった影響が波及することを想定し、直接は変化がなかった区画も影響範囲とすることができる。

（変形例３）
　上述した第１の実施の形態では、履歴情報９００の有効期限９０６のフィールドの値を参照して、現在の日付が有効期限９０６を超過している場合にそのレコードを削除した。しかし有効期限９０６の経過を待たなくても、所定の条件を満たす場合にそのレコードを削除してもよい。所定の条件とはたとえば、区画ＩＤ９０１および履歴リンクＩＤ９０２により特定される地点において車両がナビゲーション部１１０の提示する進行方向に沿って走行した回数、すなわち経路逸脱しなかった回数が一定の回数以上になることである。

（変形例４）
　上述した第1の実施の形態では、図１７のステップＳ１９１４に示したように、ナビゲーション部１１０が主体となって期限を超過したレコードを特定して履歴情報制御部１５０に削除させた。しかし履歴情報制御部１５０が所定のタイミング、たとえば１日のうち最初に起動されたタイミングで履歴情報９００の全レコードを読み込み、期限を超過したレコードを特定して削除してもよい。

（変形例５）
　上述した第１の実施の形態では、リンクの始点の位置が所定の範囲内であるか否かにより同一のリンクであるか否かを判断した。しかしリンクの始点の位置だけでなく、地図上での傾きを考慮して同一のリンクであるか否かを判断してもよい。地図上での傾きとは、たとえば南北方向に延びるリンクを角度０度、東西方向に延びるリンクを角度９０度とする評価の方法である。

（変形例６）
　上述した第１の実施の形態では、道路種別に高速道路が含まれなかったが、高速道路は国道と同様に扱ってもよい。また図１６のステップＳ１５１３において、道路種別が４未満であるか否かを判断したが、４以下であるかを判断してもよい。すなわち細街路とその他を分類してもよい。また道路種別は道幅を基準として設定してもよい。その場合は道幅が広いほど道路種別の値が小さくなり、道幅が狭いほど道路種別の値が大きくなる。

―第２の実施の形態―
　図２０～図２４を参照して、地図更新システムＳの第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、サーバにおいて変動要因および影響範囲が検出される点、および地図の更新に伴うリンクの増減を想定しない点で、第１の実施の形態と異なる。本実施の形態では、リンクのコストが変化することを想定する。

　図２０は、第２の実施の形態における影響範囲配信システムＳａの全体構成図である。履歴情報記憶装置４００と、影響範囲配信サーバ５００とが通信網３００を介して接続される。履歴情報記憶装置４００は、第１の実施の形態における履歴情報記憶装置１００と比較して、地図データ更新部１２０、変動検出部１３０、影響範囲決定部１４０、履歴情報更新部１６０が削除され、影響範囲受信部１７０が追加されている。影響範囲配信サーバ５００は、第１の実施の形態における地図データ配信サーバ２００と比較して、地図データ配信部２１０、第二の地図データ７００が削除され、全データ比較部５１０、変動検出部５２０、影響範囲決定部５３０、第一の地図データ６００、第三の地図データ８００、および変動要因ＤＢ９９０が追加されている。第一の地図データ６００および履歴情報９００の構成は、第１の実施の形態と同様である。

　図２１は、図２０に示した第三の地図データ８００の構成と格納される情報を示す図である。第三の地図データ８００の構成は第一の地図データ６００の構成と同一である。第三の地図データ８００に格納される情報は、第一の地図データ６００とほぼ同一であり、区画ＩＤがＴ２２，リンクＩＤがＬ２のレコードにおいてコスト８０６のフィールドの値が「２」である点のみが異なる。なお図２１では相違するフィールドを明示するために矢印を追記している。

　第２の実施の形態の履歴情報記憶装置４００は、第１の実施の形態の図８で示した動作を行うことにより、記憶部１０２には第１の実施の形態と同様に図５に示した履歴情報９００が記録される。

（履歴情報記憶装置４００の動作概要）
　図２２は、履歴情報記憶装置４００が影響範囲配信サーバ５００から影響範囲９４０を受信した際に、車両が図２に示した出発地１１１から目的地１１２まで走行する際の履歴情報記憶装置４００の動作概要を説明する図である。画面１０３８は、影響範囲９４０を受信後にナビゲーション部１１０が算出して提示する経路である。これまでの履歴情報９００に従って経路を提示する場合は図８の画面１０３４に示した経路が提示されるが、本実施の形態では、履歴情報９００に基づいて算出した経路ではなく画面１０３８に示す経路を提示する。また履歴情報記憶装置４００は、履歴情報９００に基づいて算出した経路が示す進行方向を表示し、履歴情報９００に基づいて算出した経路を提示するためのボタンである「いつものルートに切り替え」を表示している。

　画面１０３９は、「いつものルートに切り替え」ボタンがユーザにより押下されるとナビゲーション部１１０が表示する画面である。画面１０３９では図８の画面１０３４と同様のルートを示しており、さらに画面１０３８に戻すためのボタンである「早い可能性があるルートに切り替え」を表示している。

　図２３は、履歴情報記憶装置４００において履歴情報９００が修正されるまでの一連の動作シーケンス図である。まず、影響範囲配信サーバ５００において、全データ比較部５１０は、第三の地図データ８００から区画Ｔ１１の更新データ８９１を読み込むとともに、第一の地図データ６００から区画Ｔ１１の現データ６９１を読み込む（ステップＳ５１０１）。次に全データ比較部５１０は、変動検出部５２０に、読み込んだ更新データ８９１と現データ６９１を送信する（ステップＳ５１０２）。変動検出部５２０は、更新データ８９１と現データ６９１を受信後、変動内容９２０を検出する処理を実行し、検出した変動要因を変動要因ＤＢ９９０に記録する（ステップＳ５１０３）。

　なお、変動内容検出処理の詳細は、第１の実施の形態と同様である。変動検出部５２０は、変動内容検出処理を第一の地図データ６００に含まれる全区画に対して実行し、全区画の変動要因を変動要因ＤＢ９９０に記録する。次に、履歴情報記憶装置４００において、影響範囲受信部１７０は、影響範囲配信サーバ５００の影響範囲決定部５３０に対して、影響範囲を要求する（ステップＳ１７０１）。この要求には、影響範囲を要求する区画、たとえば履歴情報記憶装置４００が存在する地点の周辺の区画などを示す情報が含まれる。

　次に影響範囲決定部５３０は、要求された区画の変動内容９２０を変動要因ＤＢ９９０から読み出し、読み出した変動内容９２０を参照して、影響範囲９４０を決定する（ステップＳ５３０１）。この処理の詳細は、第１の実施の形態の図１５を用いて説明した内容と同様である。次に影響範囲決定部５３０は、決定した影響範囲９４０を、履歴情報記憶装置４００における影響範囲受信部１７０に送信する（ステップＳＳ５３０２）。

　次に、影響範囲受信部１７０は、受信した影響範囲９４０を、履歴情報制御部１５０に送信する（ステップＳ１７０２）。履歴情報制御部１５０は、受信した影響範囲９４０を参照して、履歴情報９００の保留処理を実行する（ステップＳ１５０１）。この処理の詳細は図１６を用いて説明した内容と同様である。その後、車両の走行に応じて履歴情報９００が有効化される処理は、第１の実施の形態と同様である。

　図２４は、図２３で説明した動作シーケンスにより生成される、区画Ｔ２２における変動内容９２０、この変動要因による影響範囲９４０、およびこれらの情報に従って修正された履歴情報９００を示す図である。変動内容９２０では、区画Ｔ２２のリンクＬ２のコストが変動したことにより変動「コスト変化」が検出されている。影響範囲９４０では、区画Ｔ２２のリンクＬ２のコストが変動したことにより、リンクＬ２に対応する道路を上り下りの両方向に交差点に至るまで追跡し、その道路を含む区画を影響範囲としている。履歴情報９００では、図１８に示した第１の実施の形態の履歴情報９００と比較して、履歴リンク９０２が変化していない点を除いて同一である。

　以上、図２０から図２４を用いて説明した処理により、履歴情報９００は図２４に示す値に修正される。図２４に示す履歴情報９００を参照することにより、ナビゲーション部１１０は、図２２に示した動作のように経路を提示することが可能となる。なお、図２２に示した動作例において、画面１０３８のように経路が提示される理由は図２４に示す履歴情報９００の１行目の参照が保留されているからであり、画面１０３９のように経路が提示される理由は、図２４に示す履歴情報９００の２行目の参照が保留されていないからである。

　上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（９）影響範囲配信システムＳａは、影響範囲配信サーバ５００および履歴情報記憶装置４００を含む。影響範囲配信サーバ５００は、区画に区切られた第一の地図データ６００および第三の地図データ８００を格納する記憶部２０２と、第一の地図データ６００と第三の地図データ８００との変化を検出する変動検出部５２０と、変化が影響する区画を決定する影響範囲決定部５３０と、影響範囲決定部５３０が決定した区画を送信する通信部２０６とを備える。履歴情報記憶装置４００は、履歴情報９００を格納する記憶部１０２と、影響範囲決定部５３０が決定した区画を受信する影響範囲受信部１７０と、影響範囲受信部１７０が受信した情報に基づき履歴情報９００を一時的に無効にする履歴情報制御部１５０と履歴情報９００を考慮して出発地から目的地までの経路を算出し、経路からの車両の逸脱した走行の履歴を履歴情報９００に記録するナビゲーション部１１０とを備える。そのため影響範囲配信サーバ５００と履歴情報記憶装置４００とで役割を分担して、第１の実施の形態と同様の作用効果が得られる。

　上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

　次の優先権基礎出願の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
　日本国特許出願２０１８－３０７７１（２０１８年２月２３日出願）

Ｓ、Ｓａ…地図更新システム
１００、４００…履歴情報記憶装置
１０１…制御部
１０２…記憶部
１０３…表示部
１１０…ナビゲーション部
１２０…地図データ更新部
１３０…変動検出部
１４０…影響範囲決定部
１５０…履歴情報制御部
１６０…履歴情報更新部
１７０…影響範囲受信部
５００…影響範囲配信サーバ
５１０…全データ比較部
５２０…変動検出部
５３０…影響範囲決定部
６００…第一の地図データ
７００…第二の地図データ
８００…第三の地図データ

Claims (10)

1. 　車両の走行履歴に関する履歴情報および複数の区画に区切られた地図データを格納する記憶部と、
   　前記地図データの変化を検出する変動検出部と、
   　前記複数の区画のうち前記変化が影響する区画を影響区画として決定する影響範囲決定部と、
   　前記影響区画に関する前記履歴情報を一時的に無効にする履歴情報制御部と、
   　前記履歴情報を考慮して出発地から目的地までの経路を算出し、前記経路からの前記車両の逸脱した走行の履歴を前記履歴情報に記録するナビゲーション部と、を備える履歴情報記憶装置。
2. 　請求項１に記載の履歴情報記憶装置であって、
   　前記ナビゲーション部は、前記車両が前記経路から逸脱して走行したリンクを前記履歴情報に記録し、
   　前記地図データにはリンクごとの道路種別が記録されており、
   　前記履歴情報制御部は、前記影響区画に含まれ、かつ前記リンクの前記道路種別が所定の種類である前記履歴情報を無効にする履歴情報記憶装置。
3. 　請求項１に記載の履歴情報記憶装置であって、
   　前記地図データを更新する情報である第二地図データを受信する通信部と、
   　前記第二地図データを用いて前記地図データを更新する地図データ更新部とをさらに備え、
   　前記変動検出部は、前記地図データ更新部により更新される前の前記地図データと、前記地図データ更新部により更新された後の前記地図データとを比較して前記変化を検出する履歴情報記憶装置。
4. 　請求項３に記載の履歴情報記憶装置であって、
   　前記地図データの変化には道路の新設が含まれ、
   　前記影響範囲決定部は、前記変化である新設された道路が存在する区画を前記影響区画とする履歴情報記憶装置。
5. 　請求項３に記載の履歴情報記憶装置であって、
   　前記地図データの変化には道路種別の変更が含まれ、
   　前記影響範囲決定部は、前記変化である前記道路種別が変化した道路が存在する区画を前記影響区画とする履歴情報記憶装置。
6. 　請求項３に記載の履歴情報記憶装置であって、
   　前記影響範囲決定部は、前記変化が検出された道路の代替経路が存在する区画を前記影響区画とする履歴情報記憶装置。
7. 　請求項１に記載の履歴情報記憶装置であって、
   　前記ナビゲーション部は、前記車両が前記経路から逸脱して走行したリンクを前記履歴情報に記録し、
   　前記履歴情報制御部は、前記履歴情報における前記影響区画に含まれるリンクに関する記録を所定の期限を設けて一時的に無効化し、前記所定の期限までに前記車両が前記影響区画に含まれるリンクを前記経路から逸脱して走行しない場合は当該リンクに関する記録を前記履歴情報から削除し、前記所定の期限までに前記車両が前記影響区画に含まれるリンクを前記経路から逸脱して走行した場合は当該リンクに関する記録の無効化を解除する履歴情報記憶装置。
8. 　請求項３に記載の履歴情報記憶装置であって、
   　前記ナビゲーション部は、前記車両が前記経路から逸脱して走行したリンクを前記履歴情報に記録し、
   　前記影響区画に含まれるリンクに関する前記履歴情報を前記第二地図データにあわせて書き換える履歴情報更新部をさらに備える履歴情報記憶装置。
9. 　車両の走行履歴に関する履歴情報および複数の区画に区切られた地図データを格納する記憶部を備える演算装置が実行する経路の算出方法であって、
   　前記地図データの変化を検出することと、
   　前記複数の区画のうち前記変化が影響する区画を影響区画として決定することと、
   　前記影響区画に関する前記履歴情報を一時的に無効にすることと、
   　前記履歴情報を考慮して出発地から目的地までの経路を算出し、前記経路からの前記車両の逸脱した走行の履歴を前記履歴情報に記録することとを含む経路の算出方法。
10. 　サーバおよび前記サーバと通信し車両に搭載される車載装置を含む影響範囲配信システムであって、
    　前記サーバは、
    　複数の区画に区切られた地図データを格納するサーバ記憶部と、
    　前記地図データの変化を検出する変動検出部と、
    　前記複数の区画のうち前記変化が影響する区画を影響区画として決定する影響範囲決定部と、
    　前記影響範囲決定部が決定した前記影響区画の情報を送信するサーバ通信部とを備え、
    　前記車載装置は、
    　前記車両の走行履歴に関する履歴情報を格納する記憶部と、
    　前記影響範囲決定部が決定した前記影響区画の情報を受信する影響範囲受信部と、
    　前記影響区画に関する前記履歴情報を一時的に無効にする履歴情報制御部と、
    　前記履歴情報を考慮して出発地から目的地までの経路を算出し、前記経路からの前記車両の逸脱した走行の履歴を前記履歴情報に記録するナビゲーション部とを備える影響範囲配信システム。

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