WO2019138763A1 - 駐車場管理システムおよび駐車場管理方法 - Google Patents

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WO2019138763A1
WO2019138763A1 PCT/JP2018/045604 JP2018045604W WO2019138763A1 WO 2019138763 A1 WO2019138763 A1 WO 2019138763A1 JP 2018045604 W JP2018045604 W JP 2018045604W WO 2019138763 A1 WO2019138763 A1 WO 2019138763A1
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WO
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parking
vehicle
unit
information
map
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Application number
PCT/JP2018/045604
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English (en)
French (fr)
Inventor
典秀 河本
一 芹沢
Original Assignee
日立オートモティブシステムズ株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas

Definitions

  • the present invention relates to a parking lot management system and a parking lot management method.
  • Patent Document 1 discloses a parking assistance device that virtually displays a boundary indicating a parking area of a vehicle when a white line (a boundary line) indicating the parking area of the vehicle is not drawn on the road surface of the parking lot. There is.
  • an empty vehicle section is obtained in advance from the plurality of parking sections before parking, and the driver is notified by notifying the driver of the degree of risk of contact of the vehicle door in the empty vehicle section.
  • a parking assistance system is disclosed that assists in selecting a parking space from among empty parking spaces.
  • Patent Document 3 discloses a parking assistance device that supports guidance from a current position of a vehicle to a target parking space according to parking request information from the vehicle.
  • Patent Documents 1 to 3 merely guide the vehicle to a predetermined vacant parking space appropriately, and do not efficiently manage the vacant parking space of the parking lot.
  • the present invention has been made focusing on the above-mentioned problems, and an object thereof is to efficiently manage an empty parking space of a parking lot.
  • a parking lot management system for providing parking information of a vehicle to an in-vehicle device of the vehicle in order to solve the above problems, and a plurality of parking map information in which virtual parking maps are combined with image information of a real parking area
  • the configuration includes a parking map creation unit to be created, and a parking lot management unit that switches a plurality of parking map information based on a preset switching condition.
  • the vacant parking space of the parking lot can be efficiently managed.
  • FIG. 1 is a functional block diagram for explaining a parking lot management system 1 according to the embodiment.
  • the parking lot management system 1 has a parking management device 100 provided in an external server (not shown) or the like, and an on-vehicle device 200 provided in a vehicle 2 (see FIG. 6).
  • the on-vehicle apparatus 200 may be, for example, an apparatus independent of the vehicle 2 such as a head mounted display or a portable terminal, or may be an apparatus integrated with the vehicle 2 such as a monitor of car navigation.
  • the parking management device 100 performs overall management of the parking area 601 (see FIG. 6) of the parking lot 600.
  • the parking management device 100 has a CPU (Central Processing Unit) (not shown) and a storage device such as a ROM (Read Only Memory) (not shown), and the CPU (not shown) is stored in the ROM (not shown).
  • the functions described below are realized by reading out and executing the control program.
  • the parking management device 100 may be configured by a device having the function described below.
  • the parking management apparatus 100 includes a parking map creation unit 110 that creates parking map information 112, identification of the positional relationship between the real space of the parking area 601 and the virtual space, and a parking area recognition unit that recognizes the vehicle 2 in the parking area 601. And 120, and a parking lot management unit 130 for managing a plurality of parking map information 112 and distributing it to the on-vehicle device 200.
  • the parking map creation unit 110 has a parking map creation unit 111 and a parking map switching unit 113.
  • the parking map creation unit 111 creates a virtual parking lot layout 607 (see FIG. 6) based on the actual image information of the parking area 601 (see FIG. 6) acquired by the parking area recognition unit 120 described later. At the same time, a virtual passing direction 606 (see FIG. 6) of the vehicle 2 is set for the created parking lot layout 607.
  • the parking area 601 means an area in the parking lot 600 where the vehicle 2 can be actually parked.
  • the parking map creation unit 111 creates parking map information 112 in which the virtual parking lot layout 607 and the passing direction 606 are combined with the real image information of the parking area 601 acquired by the monitoring camera 609 of the sensor unit 123. Do.
  • the parking map creation unit 111 sets event information (for example, information on sport events and car exhibition events) set and registered by the parking map switching unit 113 described later, date and time information (for example, morning, day, night information, etc.)
  • a plurality of parking map information 112 is created according to switching conditions (switching timing) such as time information, season information such as spring, summer, autumn, winter, etc., weather information (fine, cloudy, rain, etc.).
  • the parking map switching unit 113 sets and registers the parking map information 112 created by the parking map creation unit 111 based on a predetermined switching condition (switching timing).
  • the switching condition (switching timing) is, for example, event information (for example, a sporting event, a car exhibition event, a family-oriented event, a large-scale event, etc.) performed around the parking area 601, date information (for example, It is set and registered based on time information such as morning, noon, evening and night, and seasonal information such as spring, summer, autumn and winter) and weather information (fine, cloudy, rain, etc.).
  • event information, the date and time information, and the weather information are acquired by the parking map switching unit 113.
  • the parking map creation unit 111 determines a compatible vehicle of the parking lot management system 1 and a non-compliant vehicle based on the presence / absence of transmission / reception of a signal with the in-vehicle apparatus 200 and the like. Then, when the vehicle 2 is a non-compliant vehicle, the white space drawn on the road surface of the actual parking area 601 when the parking area layout 607 to be combined with the parking area information 607 is created and edited. Detect (boundary).
  • the parking map creation unit 111 uses the detected white line (boundary line) as auxiliary information for determining the boundary line of the parking lot layout 607, and divides and sets the parking area of the corresponding vehicle and the parking area of the non-corresponding vehicle. .
  • the parking area recognition unit 120 includes a parking area detection unit 121, a virtual map identification unit 122, a sensor unit 123, a position information addition unit 124, a parking area vehicle detection unit 125, and a parking space vehicle detection unit 126. Have.
  • the sensor unit 123 is configured to include a monitoring camera 609 (see FIG. 6) and the like provided in the parking lot 600, and acquires the real image information in the parking lot 600 by the monitoring camera 609.
  • the parking area detection unit 121 extracts a parking area 601 that indicates the parking possible range of the vehicle 2 from the actual image information of the parking lot 600 acquired by the monitoring camera 609 of the sensor unit 123.
  • the position information giving unit 124 gives position information of the parking area 601 to the parking area 601 extracted by the parking area detection unit 121.
  • the position information adding unit 124 may add two-dimensional position information (X coordinates, plane coordinates of Y coordinates) of the parking area 601, and three-dimensional position information (three coordinates of X coordinates, Y coordinates, Z coordinates) ) May be given.
  • the virtual map identification unit 122 is, based on the position information of the parking area 601 given by the position information giving unit 124, real image information of the parking area 601 and the parking map information 112 created by the parking map creation unit 110. Identify
  • the parking area vehicle detection unit 125 detects the vehicle 2 that has entered the parking area 601 extracted by the parking area detection unit 121 with the monitoring camera 609 or the like.
  • the parking space vehicle detection unit 126 extracts the position of the vehicle 2 in the parking area 601 extracted by the parking area detection unit 121, and the position information of the vehicle 2 and the parking map information 112 created by the parking map creation unit Whether or not the vehicle 2 exists in the parking space 605 is detected based on the position information of the parking space 605 (see FIG. 6).
  • the parking lot management unit 130 has a parking map information registration unit 131, a parking map database 132, a parking lot management unit 133, a parking map information distribution unit 136, and a parking space instruction unit 137.
  • the parking map information registration unit 131 receives the plurality of parking map information 112 created by the parking map creation unit 110, and transmits the plurality of parking map information 112 to the parking map database 132.
  • the parking map database 132 stores a plurality of parking map information 112 based on the registration instruction of the parking map information registration unit 131.
  • the parking lot management unit 133 determines the parking map information 112 to be used at present from the plurality of parking map information 112 stored in the parking map database 132 in accordance with the switching instruction of the parking map switching unit 113.
  • the parking lot management unit 133 combines the parking lot management information 135 with the determined parking map information 112 to create shared parking map information 134.
  • a plurality of shared parking map information 134 is created in accordance with the patterns of the parking map information 112 and the parking lot management information 135.
  • the parking lot management unit 133 uses the parking area 605 using the parking area recognition unit 120 ("Available"-> “Use plan”, “Use plan”-> “Use”, “Use”-> “Avoid”, etc.) Is updated, the storage or exit of the vehicle 2 is grasped and the parking lot management information 135 and the shared parking map information 134 are updated.
  • the parking lot management unit 133 sets shared parking map information based on switching conditions (switching timing) such as event information, date and time information and weather information set and registered by the parking map switching unit 113 of the parking map creation unit 110.
  • switching conditions switching timing
  • switch 134 switching timing
  • the parking map information distribution unit 136 distributes the shared parking map information 134 switched by the parking lot management unit 133 according to the request signal received from the in-vehicle apparatus 200.
  • the parking space instructing unit 137 notifies the vacant parking space 605 based on an instruction of the vacant parking space 605 to the in-vehicle apparatus 200 at the time of storage and a delivery notification from the in-vehicle apparatus 200 at the time of leaving.
  • the in-vehicle apparatus 200 includes a sensor unit 201, a parking map detection unit 202, a parking map information request unit 203, a parking space request unit 204, and a display unit 205.
  • the sensor unit 201 is configured to include an on-vehicle camera (not shown) provided in the vehicle 2 and the like, and acquires image information around the vehicle 2.
  • the parking map detection unit 202 detects that the shared parking map information 134, which is a virtual parking map, is set in the parking area 601 based on the image information of the surroundings of the vehicle 2 acquired by the sensor unit 201. .
  • the parking map detection unit 202 recognizes the display plate 603 (see FIG. 6) or the like based on the image information acquired by the sensor unit 201, whereby shared parking map information 134 is set in the parking area 601. Detect that.
  • the parking map information request unit 203 transmits a distribution request of the shared parking map information 134 to the parking map information distribution unit 136 of the parking lot management unit 130, and acquires the shared parking map information 134.
  • the parking space request unit 204 requests the parking space instruction unit 137 of the parking lot management unit 130 to notify the parking space 605 at the time of storage or leaving, and acquires the parking space 605.
  • the parking map information request unit 203 displays the acquired shared parking map information 134 on the display unit 205.
  • the parking space request unit 204 displays the acquired parking space 605 on the display unit 205.
  • the display unit 205 displays the shared parking map 134 acquired by the parking map information request unit 203 and the parking space 605 acquired by the parking space request unit 204.
  • the display unit 205 may combine the shared parking map information 134 and the parking space 605 with the image information of the actual parking area 601 acquired by the sensor unit 201 including a vehicle-mounted camera (not shown) and the like.
  • the display method of the shared parking map information 134 in the display unit 205 is, for example, displayed through a display screen of a mobile terminal, a car navigation, an ambient image of the vehicle 2 or the like.
  • the virtual shared parking map information 134 and the parking space 605 are combined with the real image information viewed from the on-vehicle camera, so that it can be closer to the actual image viewed from the driver. Parking can be performed more comfortably.
  • FIG. 2 is a flowchart for explaining the flow of processing of the parking management device 100 at the time of storage of the vehicle 2.
  • step S101 the parking area vehicle detection unit 125 monitors the presence or absence of the entry of the vehicle 2 into the parking area 601 based on the image information of the parking area 601 acquired by the monitoring camera 609 of the sensor unit 123.
  • step S102 the parking area vehicle detection unit 125 determines whether or not the entry of the vehicle 2 into the parking area 601 is detected, and when it is determined that the entry of the vehicle 2 is detected (step S102: YES), Proceeding to S103, when it is determined that the entry of the vehicle 2 is not detected (step S102: NO), the process returns to step S101, and monitoring of the parking area 601 is continued until it is determined that the entry of the vehicle 2 is detected. .
  • step S103 the parking map information distribution unit 136 receives a distribution request of the shared parking map information 134 from the in-vehicle device 200 of the vehicle 2 whose entry has been detected.
  • step S104 the parking map information distribution unit 136 acquires predetermined shared parking map information 134 from the parking map database 132 based on the reception of the distribution request for the shared parking map information 134 from the in-vehicle apparatus 200, and the in-vehicle apparatus 200. Deliver regularly to
  • step S ⁇ b> 105 the parking space instructing unit 137 receives a transmission request for free parking space 605 information from the in-vehicle device 200 of the vehicle 2 entering the parking area 601.
  • indication part 137 receives provision of the vehicle information required for determination of parking spaces, such as a model number which can specify the vehicle type of the vehicle 2, and a vehicle size, from the in-vehicle apparatus 200.
  • step S106 the parking lot management unit 133 determines a parking space 605 appropriate for the vehicle size of the entering vehicle 2 from the plurality of parking lot management information 135, and Update to the status of “use reservation 610”.
  • step S107 the parking space instructing unit 137 notifies (instructions) the parking space 605 calculated in step S106 in response to a notification request from the in-vehicle device 200 of the entering vehicle 2
  • step S108 the parking space vehicle detection unit 126 detects whether the vehicle 2 has parked in the parking space 605 notified by the parking space instruction unit 137.
  • the detection of the vehicle 2 by the parking space vehicle detection unit 126 is performed based on the image information acquired by the monitoring camera 609 of the sensor unit 123.
  • step S109 when parking of the vehicle 2 is confirmed, the parking lot management unit 133 updates the parking space 605 in the parking lot management information 135 from “use reservation 610” to “use 612”.
  • step S110 the parking lot management unit 133 updates the shared parking map information 134 to the latest information based on the updated parking lot management information 135.
  • step S111 the parking map information distribution unit 136 receives a distribution stop request for the shared parking map information 134 from the in-vehicle device 200 of the vehicle 2 parked in the predetermined parking space 605.
  • step S112 the parking map information distribution unit 136 stops the periodic distribution of the shared parking map information 134 to the in-vehicle apparatus 200 of the vehicle 2 and ends the process.
  • FIG. 3 is a flow chart for explaining the flow of processing of the on-vehicle apparatus 200 at the time of storage of the vehicle 2.
  • step S201 the parking map detection unit 202 generates virtual shared parking map information 134 based on the image information of the surroundings of the vehicle 2 acquired by the on-vehicle camera (not shown) of the sensor unit 201. Monitor if it is set to.
  • the parking map detection unit 202 detects the presence or absence of the display plate 603 (see FIG. 6) indicating that the virtual shared parking map information 134 is set based on the image information of the surroundings of the vehicle 2. Monitor.
  • step S202 the parking map detection unit 202 detects the presence or absence of virtual shared parking map information 134.
  • the parking map detection unit 202 determines that the shared parking map information 134 is set based on the detection of the display plate 603 indicating that the shared parking map information 134 is set (step S202). : YES), it progresses to step S203.
  • step S202 determines that the shared parking map information 134 is not set (step S202: NO)
  • the process returns to step S201, and the presence or absence of shared parking map information 134 based on image information of the surroundings of the vehicle 2 Continue monitoring.
  • the parking map detection unit 202 determines that the shared parking map information 134 does not exist when the detection of the display plate 603 indicating that the shared parking map information 134 is set can not be performed.
  • step S203 the parking map information request unit 203 shares the parking management device 100 (parking lot management unit 130) based on the determination that the parking map detection unit 202 sets the shared parking map information 134.
  • a distribution request for parking map information 134 is sent.
  • the in-vehicle apparatus 200 receives the shared parking map information 134 periodically distributed from the parking map information distribution unit 136.
  • step S204 the display unit 205 displays the shared parking map information 134 received by the parking map information request unit 203.
  • the display unit 205 temporarily stores the shared parking map information 134 periodically distributed from the parking map information distribution unit 136 in a storage unit (not shown), and reads out from the storage unit at a timing when display is required. You may display it.
  • step S205 the parking space request unit 204 transmits, to the parking space instruction unit 137 of the parking lot management unit 130, a notification request for the parking space 605 that the vehicle 2 stores.
  • step S206 the display unit 205 receives the parking space 605 notified from the parking space instruction unit 137 in response to the notification request of the parking space request unit 204 from the parking space request unit 204 and displays it.
  • step S206 when the display space 205 which the vehicle 2 stores can not be directly displayed, for example, when it can not be displayed directly from the own vehicle (vehicle 2) as viewed from the own vehicle (vehicle 2) Or an arrow or the like pointing from the sky to the ground where the parking space 605 is present.
  • the display unit 205 assists the driver in recognizing the position of the parking space 605 by, for example, using the arrows.
  • step S207 the parking map information request unit 203 requests the distribution stop request of the shared parking map information 134 to be a parking space based on the fact that the vehicle 2 appropriately parks in the parking space 605 notified from the parking space instructing unit 137. Transmit to the instruction unit 137.
  • step S208 the display unit 205 stops displaying the shared parking map information 134 and ends the process.
  • FIG. 4 is a flow chart for explaining the flow of processing of the parking management device 100 at the time of leaving the vehicle 2.
  • step S301 the parking map information distribution unit 136 receives a distribution request for the shared parking map information 134 from the parking map information request unit 203 of the vehicle 2 to be delivered.
  • step S302 based on the reception of the distribution request from the parking map information request unit 203 of the vehicle 2, the parking map information distribution unit 136 periodically determines the shared parking map information 134 for the in-vehicle device 200 (parking map information request unit 203). Start delivery.
  • step S303 the parking space instructing unit 137 receives the delivery request from the vehicle 2 (parking space request unit 204 of the in-vehicle apparatus 200) to be delivered.
  • step S304 the parking lot management unit 133 updates the parking space 605 in the parking lot management information 135 from the "use 612" to the "delivery reservation 611" state.
  • step S305 the parking space vehicle detection unit 126 monitors, based on the image information of the monitoring camera 609 of the sensor unit 123, whether or not the vehicle 2 has left the parking space 605 scheduled to be released.
  • step S306 the parking space vehicle detection unit 126 determines whether or not the vehicle 2 has left the parking space 605 scheduled for leaving, and if it is determined that the vehicle 2 has left (step S306: YES), the process proceeds to step S307. When it determines with not having carried out (step S306: NO), it returns to step S305, and monitoring of the leaving of the parking space 605 of the vehicle 2 is continued.
  • step S307 the parking lot management unit 133 updates the parking space 605 in the parking lot management information 135 from the “delivery reservation 611” to the “vacant 613” state.
  • step S308 the parking lot management unit 133 updates the shared parking map information 134 based on the updated parking lot management information 135.
  • step S309 the parking area vehicle detection unit 125 determines, based on the image information of the parking area 601 acquired by the monitoring camera 609 of the sensor unit 123, whether or not the vehicle 2 that has left the store has left the parking lot 600 (gate 604). Monitor.
  • step S310 the parking area vehicle detection unit 125 determines whether the vehicle 2 has exited from the parking lot 600 (gate 604), and determines that the vehicle 2 has exited from the parking lot 600 (gate 604) (step S310). : YES), proceed to step S311, and when it is determined that the vehicle 2 is not out of the gate 604 (step S311: NO), return to step S309 to monitor the exit of the vehicle 2 based on the image information of the parking area 601 .
  • step S311 the parking map information distribution unit 136 stops the periodic distribution of the shared parking map information 134 to the vehicle 2 from the gate 604, and ends the process. If the parking map information distribution unit 136 receives a request for stopping regular distribution of the shared parking map information 134 before the leaving vehicle 2 leaves the gate 604, the periodic distribution of the shared parking map information 134 is performed at that time. Stop.
  • FIG. 5 is a flow chart for explaining the flow of processing of the on-vehicle apparatus 200 when the vehicle 2 is leaving.
  • step S401 in response to the turning on of the main switch of the vehicle 2, the power of the in-vehicle device 200 is turned on. Thus, the in-vehicle device 200 is activated.
  • step S402 the parking map information request unit 203 sends a distribution request for the shared parking map information 134 to the parking map information distribution unit 136 of the parking lot management unit 130.
  • step S403 the display unit 205 receives and displays the shared parking map information 134 periodically distributed from the parking map information distribution unit 136 via the parking map information request unit 203.
  • step S404 the parking space request unit 204 requests the parking space instruction unit 137 to leave the vehicle 2 from the parking space 605.
  • step S405 the display unit 205 receives the parking space 605 from the parking space instructing unit 137, and displays the state of “delivery reservation 611”.
  • step S406 the in-vehicle apparatus 200 determines whether the vehicle 2 has passed the gate 604 of the parking lot 600, and when determining that the vehicle 2 has passed the gate 604 (step S406: YES), the process proceeds to step S407.
  • step S406: NO the process returns to step S402, and a distribution request of the shared parking map information 134 to the parking map information distribution unit 136 is made.
  • step S ⁇ b> 407 the display unit 205 stops the display of the shared parking map information 134 based on the passage of the vehicle 2 through the gate 604 of the parking lot 600. If the vehicle 2 wants to stop the regular distribution of the shared parking map information 134 before passing through the gate 604, the parking map information request unit 203 makes a request for stopping the regular distribution of the shared parking map information 134, and stops the regular distribution. Do.
  • FIG. 6 is a schematic view for explaining an example of the parking lot layout 607, and is a plan view of the parking lot 600 as viewed from above.
  • a parking map 608 (also referred to as a virtual space) including a parking lot layout 607 virtually set and a passing direction 606 in image information of a real parking lot 600 (also referred to as a physical space) Is displayed.
  • a marker 602 for achieving position synchronization between the virtual space and the real space, and a display plate 603 for informing the user (driver) whether virtual shared parking map information 134 exists or not.
  • a gate 604 through which the vehicle 2 moves in and out of the parking area 601, and a monitoring camera 609 which connects the parking map 608 in the virtual space and the parking area 601 in the real space while detecting the marker 602. doing.
  • a parking area layout 607 in which a parking area is defined by the size of the vehicle 2, a parking space 605 indicating the parking position of the vehicle 2 in the parking area layout 607, and a moving direction of the vehicle 2 in the parking area 601 And a parking map 608 including information on the presence or absence of the vehicle 2 parked in the parking lot layout 607.
  • information indicating the management (empty car, parking, etc.) state of the parking space 605 is displayed on the parking map 608.
  • the parking space 605 is color-coded, and the "free space 613 (light gray in the figure)", “use reservation 610 (light hatching in the figure)", “delivery reservation 611 (dark hatching in the figure)” of the parking space 605 , "Use 612 (white out in the figure)” and the like are displayed to notify the manager or driver of the parking lot.
  • FIG. 7 is a view for explaining an example of the data structure of the parking lot management information 135. As shown in FIG.
  • the parking lot management information 135 includes a parking map switching event 702 and a parking map 608.
  • the parking map switching event 702 has a plurality of rules 703 for each predetermined event determined in advance.
  • Each of the rules 703 includes conditions 704 such as date and time information, weather information, events (eg, concerts, sports events, car exhibitions, family events, large events) information, and the like.
  • a parking map 608 that switches when a predetermined condition 704 occurs is set as the next parking map 705.
  • the parking map 608 includes information of the parking space 605.
  • the parking space 605 has a block size 708, a block position 709, a display format 710, and a use state 711.
  • the section size 708 stores size information such as the total length, total height and height of the section of the parking space 605 or car type information which can be parked such as a mini car, a mid-sized car, a one-box car, and a large car.
  • the block position 709 is a relative coordinate position of the parking space 605 with respect to the reference position.
  • the block position 709 stores the relative coordinate position of the parking space 605 with respect to the marker 602 which is the reference position.
  • the display format 710 is a format of virtual display information selected by the driver when the display unit 205 displays parking map information for the driver.
  • a white line (boundary line), a parking space, a parking area, a parking area, and the like can be considered.
  • the image information of the real space acquired by the monitoring camera 609 or the like is displayed except for the format targeted by the display format 710.
  • Selection of the display format 710 by the driver or the like may be limited in advance to one when the parking map information 112 is created by the parking map creation unit 111, and a plurality of display formats 710 may be prepared.
  • the selection may be made by a selection function using a switch or the like displayed on the display unit 205 of the in-vehicle apparatus 200.
  • the usage status 711 stores the current usage status of the parking space 605 such as “vacant 613”, “usage 612”, “use reservation 610”, and “delivery reservation 611” of the parking space 605.
  • the route 712 holds the route information of the vehicle 2 in the parking map 608.
  • a route position 713 and a passing direction 606 are included as route information.
  • the path position 713 holds relative coordinate information of the path with respect to the reference position.
  • the path position 713 holds relative coordinate information of the path with respect to the marker 602 as a reference position.
  • the passing direction 606 indicates the direction of a one-way route, indicates the stopping position if the passing is stopped, and holds the information without restriction when there is no passing restriction.
  • information of the parking map 608 (parking space 605) which is a virtual space is added on top of the image information of the parking area 601 which is a real space. At this time, the parking map 608 which is a virtual space is added.
  • the image information of the (parking space 605) may be filled, and the image information of the parking area 601, which is a real space located below the parking map 608 (parking space 605), may not be displayed.
  • the driver's parking space lacks visibility due to the mixture of the white line (boundary line) on the real space and the boundary line on the virtual space, and the white line of the real space and the boundary line of the virtual space Can prevent confusion caused by
  • the image information of the parking space 605, which is a virtual space, may not be filled in, and the image information of the parking area 601, which is a real space located below the parking space 605, may be displayed.
  • FIG. 8 is a view for explaining an example of switching of the parking map 608 for each event, and is a schematic view showing the parking map 608A during the daytime.
  • FIG. 9 is a view for explaining an example of switching of the parking map 608 for each event, and is a schematic view showing a parking map 608B at night.
  • the parking maps 608A and 608B shown in FIGS. 8 and 9 are created by the parking map creation unit 110.
  • the parking map creation unit 110 generates the parking lot 600 to be managed during the daytime (for example, between 6 am and 6 pm, based on the parking results of the past vehicles). ) Is determined that there is a large demand for parking for ordinary passenger cars, and only the compartment-sized parking space 605A that matches the size of the ordinary passenger car (or many compartment-sized parking spaces 605A that fit for the ordinary passenger car) ) Create the arranged parking map 608A.
  • the parking map creation unit 110 is operated at the parking lot 600 to be managed at night (for example, between 6 pm and 6 am) based on the parking results of the past vehicles. It is determined that there is a large demand for a large vehicle such as a truck, and a parking map 608B is created in which a part of the parking space 605A for a normal passenger car is changed to a parking space 605B of a section size suitable for the vehicle size of the large car.
  • the parking maps 608A, 608B and the image information of the actual parking area 601 acquired by the monitoring camera 609 are combined to create the parking map information 112.
  • the parking map switching unit 113 switches the parking map 608A and the parking map 608B described above based on the conditions 704 set for each rule 703 of the parking map switching event 702. For example, when the date and time information indicating the switching condition (switching timing) is set in the condition 704, the parking map switching unit 113 determines that the current time is daytime (for example, between 6 am and 6 pm) It switches to the parking map 608A created for the daytime, and switches to the parking map 608B created for the night if the current time is night (for example, between 6 pm and 6 am).
  • daytime for example, between 6 am and 6 pm
  • the parking map switching unit 113 determines that the current time is daytime (for example, between 6 am and 6 pm) It switches to the parking map 608A created for the daytime, and switches to the parking map 608B created for the night if the current time is night (for example, between 6 pm and 6 am).
  • the parking map 608 (in the embodiment, parking) By switching the maps 608A and 608B in accordance with the current time, it is possible to fill the difference in the parking demand.
  • the parking space is determined and fixed based on the standard road width, but the parking map 608 of the virtual space is the information that the parking space 605 holds. According to the position 709, the width of the road and the layout of the location of the parking space 605 can be determined in units of parking spaces 605, and can be changed for each specific event. Therefore, in the parking lot management system 1, the parking space 605 optimized for the vehicle size can be set for each vehicle 2, and the parking space can be parked in the parking area 601 compared to the case where the parking space is fixed to a standard size. The number of vehicles can be increased.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of switching of the parking map 608 for each event, and a schematic diagram for explaining a case of switching to the parking map 608C in which the parking space 1201 for non-compliant vehicles is prepared in the parking lot management system 1 It is.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of switching of the parking map 608 for each event, and a schematic diagram for explaining a case of switching to a parking map 608D in which the parking space 1201 for non-compliant vehicles is not prepared in the parking lot management system 1. It is.
  • the non-compliant vehicle is a vehicle that does not have the in-vehicle device 200. Therefore, the parking lot management system 1 can not display the boundary of the virtual parking space 605 on the display unit of the non-compliant vehicle. . Therefore, in the parking lot management system 1, the non-compliant vehicle can not be guided to the virtual parking space 605 and can not be parked in the parking space 605.
  • the parking lot management system 1 there is a parking space 1201 partitioned by a real white line (boundary line) in the parking lot 600 of the real space in order to enable parking of non-compliant vehicles in the parking area 601.
  • the parking space 1201 is used as a parking space for non-compliant vehicles.
  • the parking space 1201 for non-compliant vehicle When it is determined that the non-compliant vehicle has entered the parking lot 600 without transmission / reception of request signals between the parking management device 100 and the in-vehicle device, the parking space 1201 for non-compliant vehicle It generates an event (switching condition) that it has become necessary.
  • the parking management device 100 distributes the parking map 608C in which the parking space 1201 for non-compliant vehicles is set to the compliant vehicles.
  • a virtual parking space 605 for the compliant vehicle of the parking lot management system 1 and a parking space 1201 partitioned by a real white line for the non-compliant vehicle are set.
  • the virtual parking space 605 and the parking space 1201 partitioned by the real white line are distinguished by a virtual dividing line or the like, and the driver of the corresponding vehicle is surrounded by the virtual dividing line
  • a virtual parking space 605 and a parking space 1201 surrounded by a real white line can be easily distinguished.
  • the parking lot management system 1 when it is determined that the non-compliant vehicle and the compliant vehicle have entered the parking lot 600, the parking lot surrounded by the virtual parking space 605 of the parking map 608C can be guided to the compliant vehicle. Therefore, the corresponding vehicle is not guided to the parking space 1201 for the non-corresponding vehicle divided by the actual white line.
  • the non-compliant vehicle when it is determined that the non-compliant vehicle has entered the parking lot 600, the non-compliant vehicle can be reliably guided to the predetermined parking space 1201 partitioned by the actual white line. .
  • the parking lot management system 1 may not display the parking space 605 for the non-compliant vehicle on the compliant vehicle. In this way, it is possible to reliably prevent guiding the corresponding vehicle to the parking space 1201 for the non-corresponding vehicle.
  • a virtual parking map 608D (see FIG. 11) for the corresponding vehicle is distributed to the corresponding vehicle.
  • the parking space 1201 (see the broken line in FIG. 11) partitioned by the actual white line is hidden by the parking space 605 partitioned by the virtual border, so the parking demand meets the parking demand.
  • a parcel size parking space 605 can be provided, the parking area 601 of the parking lot 600 can be efficiently used in accordance with the vehicle size, and the number of parkings in the parking lot 600 can be maximized.
  • a parking map creation unit 110 (parking map creation unit) that creates a plurality of parking map information 112 combining virtual parking maps 608, and a plurality of parking map information 112 is switched based on a preset event (switching condition)
  • a parking lot management unit 130 parking lot management unit.
  • the parking lot management unit 130 appropriately switches the plurality of parking map information 112 created by the parking map creation unit 110 according to a predetermined event (switching condition). Can. Therefore, in the parking lot management system 1, the vacant parking space of the parking lot can be efficiently managed by providing the vehicle 2 with the parking map information 112 meeting the parking demand.
  • the parking lot management system 1 includes date and time information (for example, time information such as morning, day and night information, and seasonal information such as spring, summer, autumn, and winter), weather information (fine, cloudy, rain)
  • the parking map switching unit 113 switching condition acquiring unit
  • the parking map switching unit 113 that acquires at least one of events around the parking area 601 (for example, information on sports events and car exhibition events) as a switching condition, and parking map switching
  • a parking lot management unit 133 parking map switching unit that switches the plurality of parking map information 112 (shared parking map information 134) based on the switching condition acquired by the unit 113.
  • the parking lot management system 1 switches the shared parking map information 134 according to an event such as date and time information, so that parking demand (normal passenger car or large car, etc.) around the parking lot is predicted and parked. Space can be set, and the parking area 601 can be used effectively.
  • the virtual parking map information 112 includes at least a virtual parking lot layout 607 (parking lot layout information) in the parking area 601 and a passing direction 606 (passing direction information) of the vehicle 2 in the parking area 601. , And were related.
  • the parking lot management system 1 has a plurality of parking map information 112 in which at least the parking lot layout 607 and the passing direction 606 are associated, so the parking map information 112 corresponding to the event is appropriately selected. be able to. Therefore, in the parking lot management system 1, since the parking map information 112 according to an event can be selected appropriately, the vacant parking space of a parking lot can be operated efficiently.
  • the parking lot management system 1 has a configuration including the parking map information distribution unit 136 (parking map distribution unit) that distributes the parking map information 112 (shared parking map information 134) to the on-vehicle device 200 of the vehicle 2. did.
  • the parking map information distribution unit 136 parking map distribution unit
  • the parking map information 112 (shared parking map information 134) selected according to the event by the parking map information distribution unit 136 is transmitted to the on-vehicle apparatus 200 of the vehicle 2.
  • the vehicle 2 can grasp the parking space 605 most suitable for the vehicle 2 based on the parking map information 112 (shared parking map information 134) received by the in-vehicle apparatus 200.
  • the parking space vehicle detection unit 126 vehicle detection unit
  • the parking lot management system 1 parking lot management unit 133
  • the shared parking map information 134 is updated based on the detection result of the vehicle 2 in the parking space 605 by the vehicle detection unit 126.
  • the parking lot management unit 133 updates the shared parking map information 134 to the latest information according to the parking status of the vehicle 2. Therefore, in the parking lot management system 1, sharing is provided to other vehicles
  • the parking map information 134 can be updated, and parking space guidance to other vehicles can be appropriately performed.
  • the parking map creation unit 110 combines the parking map 608 with the real image information of the parking area 601 so that the real parking division line (white line) provided in the parking area 601 is not displayed.
  • the map information 112 is created.
  • the white line (boundary line) indicating the parking area provided in the actual parking area 601 is not displayed in the parking map information 112, so the white line indicating the actual parking space 1201 and the virtual parking space 605 It is possible to prevent the unsightlyness and confusion of the virtual parking space 605 due to the mixture of the boundary lines indicating the.
  • the on-vehicle apparatus 200 is configured to have the display unit 205 that displays the shared parking map information 134.
  • the driver of the vehicle 2 can visually recognize the parking space 605 of the shared parking map information 134 displayed on the display unit 205, and the position confirmation of the parking space 605 for stopping the vehicle 2 can be performed quickly. It can be carried out.
  • FIG. 12 is a block diagram for explaining the function of the parking lot management system 1A according to the second embodiment.
  • the parking lot management system 1A includes a parking map storage unit 901 that stores shared parking map information 134 in the in-vehicle apparatus 200A, and shared parking map information 134 stored in the parking map storage unit 901.
  • the present embodiment differs from the above-described embodiment in that all or part of the information is selectively displayed on the display unit 205 as the parking map information 902.
  • the same components as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals and will be described as necessary.
  • the parking lot management system 1A includes a parking management device 100A that performs overall management of the parking lot 600, and an on-board device 200A mounted on the vehicle 2.
  • the parking management device 100A The configuration is the same as that of the parking management device 100 according to the embodiment described above.
  • the on-vehicle apparatus 200A of the parking lot management system 1A includes a parking map storage unit 901 in addition to the sensor unit 201, the parking map detection unit 202, the parking map information request unit 203, the parking space request unit 204, and the display unit 205 described above. ing.
  • the parking map information request unit 203 stores the shared parking map information 134 periodically distributed from the parking map information distribution unit 136 in the parking map storage unit 901.
  • the shared parking map information 134 stored in the parking map storage unit 901 is displayed on the display unit 205 as the parking map information 902.
  • the display of the shared parking map information 134 on the display unit 205 can be displayed as all the shared parking map information 134 as the parking map information 902 or a part of the shared parking map information 134 Only the information of can be selectively displayed as parking map information 902.
  • the boundary indicating the parking section, the parking space 605, the parking section layout 607, the parking area 601, and the like are displayed as the parking map information 902.
  • unnecessary information can be prevented from being displayed on the corresponding vehicle such as a white line or a car stop in the real space, and confusion of the driver due to the display of the real white line etc. It can be prevented.
  • Selection of part of the shared parking map information 134 can be performed by a switch operation by the driver on a selection screen displayed on the display unit 205.
  • FIG. 13 is a flow chart for explaining the flow of processing at the time of storage of a vehicle of the on-vehicle apparatus 200A according to the second embodiment.
  • Steps S501 and S502 are the same processes as steps S201 and S202 in the above-described embodiment.
  • step S 503 the parking map information request unit 203 requests the parking map information distribution unit 136 to periodically distribute the shared parking map information 134, and the shared parking map information 134 periodically distributed from the parking map information distribution unit 136. Take a regular visit to The parking map information request unit 203 stores the shared parking map information 134, which is regularly consulted, in the parking map storage unit 901.
  • step S504 the display unit 205 stores parking map information of all or part of the shared parking map information 134 stored in the parking map storage unit 901 (such as the boundary line, the parking space 605, the parking area layout 607, and the parking area 601). Show 902 selectively.
  • step S505 the parking space request unit 204 requests the parking space instruction unit 137 for the parking space 605 which the vehicle 2 stores, and receives the parking space 605 distributed from the parking space instruction unit 137.
  • step S506 the display unit 205 displays, among the shared parking map information 134 stored in the parking map storage unit 901, the shared parking map information 134 including the parking space 605 which the vehicle 2 stores.
  • the parking map information request unit 203 requests the parking map information distribution unit 136 to stop periodical distribution of the shared parking map information 134 (step S507).
  • the display of the parking map information 902 is stopped (step S508), and the process is ended.
  • the on-vehicle apparatus 200A includes the parking map storage unit 901 that stores the shared parking map information 134 distributed from the parking map information distribution unit 136.
  • the shared parking map information 134 stored in the parking map storage unit 901 can be displayed in an arbitrary state on the in-vehicle apparatus 200A side, and the vehicle 2 can be parked smoothly.
  • the display unit 205 of the in-vehicle apparatus 200A displays the parking map information 902 so that the actual parking division line (white line) provided in the parking area 601 is not displayed.
  • the display format of the shared parking map information 134 can be selected on the side of the in-vehicle apparatus 200A. Therefore, in the in-vehicle apparatus 200A, the parking space 605 can be displayed in an easy-to-see manner by performing display according to the driver's preference.
  • FIG. 14 is a block diagram for explaining the function of the parking lot management system 1B according to the third embodiment.
  • the parking lot management system 1B is configured such that the vehicle 2 is parked in the first parking space 605a (see FIG. 8) of the first parking map 608A, based on a predetermined event.
  • the point of automatically moving the vehicle 2 to the parking space 605b (see FIG. 9) according to the vehicle size of the vehicle 2 of the second parking map 608B is the embodiment described above It is different.
  • symbol is attached
  • the parking lot management system 1B includes a parking management device 100B that performs overall management of the parking lot 600, and an on-vehicle device 200B mounted on the vehicle 2.
  • the parking lot management unit 130B of the parking management apparatus 100B has a vehicle movement request unit 1001 in addition to the configuration of the embodiment described above.
  • the vehicle movement request unit 1001 switches from the first parking map 608A (see FIG. 8) to the second parking map 608B (see FIG. 9), the second parking space 605b of the second parking map 608B is switched to the in-vehicle device. Notify 200B.
  • an optimal parking space is selected based on the size of the vehicle 2 and the like.
  • the on-vehicle apparatus 200 includes a vehicle movement receiving unit 1002 and a control unit 1003 in addition to the configuration of the embodiment described above.
  • the vehicle movement reception unit 1002 receives the parking space 605b after switching to the second parking map 608B notified from the vehicle movement request unit 1001 of the parking lot management unit 130B. In addition, the vehicle movement reception unit 1002 transmits the received parking space 605 b to the control unit 1003.
  • the control unit 1003 calculates a route from the current parking space 605a to the switched parking space 605b, and moves the vehicle 2 to the switched parking space 605b based on the calculated route. Thus, even when the vehicle 2 is stopped at the parking space 605a where the parking position changes before and after switching of the parking map, the vehicle 2 can be moved to the parking space 605b after switching by automatic driving.
  • the on-vehicle apparatus 200B has a control unit 1003 (motion control unit) that controls the motion of the vehicle 2.
  • the control unit 1003 switches the shared parking map information 134 (parking map 608) by the parking lot management unit 133. If the vehicle 2 is parked in the first parking space 605a based on the parking map 608A (parking map information) before switching to the second parking space 605b based on the parking map 608B (parking map information) after switching It was set to move.
  • the control unit 1003 controls the first parking space of the first parking map 608A before switching.
  • the vehicle 2 parked at 605a is moved by automatic driving to the second parking space 605b of the second parking map 608B after switching.
  • the vehicle 2 before and after the switching of the parking map 608, the vehicle 2 can be automatically moved to the appropriate parking space 605b, and parking at an inappropriate position other than the parking space 605 after switching can be prevented.
  • FIG. 15 is a flow chart for explaining the flow of processing at the time of loading of the vehicle 2 of the on-vehicle apparatus 200 according to the fourth embodiment.
  • FIG. 16 is a flowchart for explaining the flow of processing at the time of storage of the vehicle 2 of the parking management device 100 according to the fourth embodiment.
  • the parking lot management system 1 according to the fourth embodiment is described above in that the parking space 605 for guiding the vehicle 2 is determined according to the detection accuracy (distance resolution) of the external world recognition sensor provided in the vehicle 2 It differs from the embodiment.
  • symbol is attached
  • Steps S601 to S604 are processes similar to steps S201 to S204 of the first embodiment, and steps S606 to S608 are processes similar to steps S206 to S208 of the first embodiment. There (see Figure 3).
  • step S605 when the parking space request unit 204 of the on-vehicle apparatus 200 requests the parking space 605 to be stored from the parking space instruction unit 137 of the parking management device 100, an external environment recognition sensor provided on the vehicle 2 to be stored (Not shown) is transmitted to the parking management apparatus 100.
  • the external world recognition sensor (not shown) is a radar, a light detection and ranging (LiDAR), a GPS (Global Positioning System) or the like provided in the vehicle 2, and for position control of the automatic driving of the vehicle 2. It is a necessary sensor.
  • the information regarding an external world recognition sensor is information which shows the detection precision and distance resolution of an external world recognition sensor.
  • the parking management device 100 determines the parking space 605 according to the accuracy of the automatic driving of the vehicle 2 based on the information on the external world recognition sensor received from the in-vehicle device 200, and notifies the in-vehicle device 200.
  • the parking space of the parking area is larger than the parking space that the parking management device 100 normally selects as the parking space suitable for the vehicle size of the vehicle 2 Can be assigned.
  • the parking management device 100 normally selects as the parking space suitable for the vehicle size of the vehicle 2 Can be assigned.
  • Steps S701 to S704 are similar to steps S101 to S104 of the first embodiment, and steps S707 to S712 are similar to steps S107 to S112 of the first embodiment. Yes (see Figure 2).
  • step S705 the parking space instructing unit 137 receives the request for the parking space 605 and the information of the external world recognition sensor (not shown) from the vehicle 2 which has detected the approach.
  • step S706 when the parking lot management unit 133 calculates the appropriate parking space 605 from the parking lot management information 135, the type of external world recognition sensor (not shown) or the size of the vehicle 2 of the entering vehicle 2 A parking space 605 of a size commensurate with the number and distance resolution is selected, and the relevant parking space 605 is updated from the “vacant 613” to the “use reservation 610” state.
  • the parking lot management unit 133 acquires information on the external world recognition sensor (in-vehicle sensor) provided in the vehicle 2, and switches the shared parking map information 134 based on the acquired information on the external world recognition sensor did.
  • the parking lot management system 1 can provide the on-vehicle device 200 with the parking space 605 that matches the sensing ability of the entering vehicle 2 and prevents the risk of contact with the surroundings when the sensing ability is low. be able to.
  • the present invention is not limited to the one provided with all the configurations of the above-described embodiment, and a part of the configuration of the above-described embodiment is replaced with the configuration of the other embodiments. Alternatively, the configuration of the above-described embodiment may be replaced with the configuration of another embodiment.
  • Parking management system 2 Vehicle 100: parking management device 110: parking map creation unit 111: parking map creation unit 112: parking map information 113: parking map switching unit 120: parking area recognition unit 121: parking area detection unit, 122: virtual map identification unit, 123: sensor unit, 124: position information addition unit, 125: parking area vehicle detection unit, 126: parking space vehicle detection unit, 130: parking management unit, 131: Parking map information registration unit, 132: parking map database, 133: parking management unit, 134: shared parking map information, 135: parking management information, 136: parking map information distribution unit, 137: parking space instructing unit, 200: In-vehicle device, 201: sensor unit, 202: parking map, 203: parking map information request unit, 204: Car space request part, 205: Display part, 206: Storage part, 600: Parking lot, 601: Parking area, 602: Marker, 603: Display board, 604: Gate, 605: Parking space, 606: Direction of travel, 607: Parking lot layout, 60

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Abstract

駐車場管理システムにおいて、駐車場の空き駐車スペースを効率よく管理する。車両２の駐車情報（例えば、車両２が駐車する駐車スペース６０５）を、当該車両２の車載装置２００に提供する駐車場管理システム１であって、現実の駐車エリア６０１の画像情報に、仮想の駐車マップ６０８を合成した駐車マップ情報１１２を複数作成する駐車マップ作成ユニット１１０（駐車マップ作成部）と、予め設定されたイベント（切替条件）に基づいて複数の駐車マップ情報１１２を切り替える駐車場管理ユニット１３０（駐車場管理部）と、を有する構成とした。

Description

駐車場管理システムおよび駐車場管理方法
　本発明は、駐車場管理システムおよび駐車場管理方法に関する。
　近年、駐車場における車両の駐車支援装置の開発が進められている。
　特許文献１には、車両の駐車区画を示す白線（境界線）が駐車場の路面に描かれていない場合、車両の駐車区画を示す境界線を仮想的に表示する駐車支援装置が開示されている。
　特許文献２には、複数の駐車区画の中から空車区画を駐車前に予め取得し、当該空車区画内での車両ドアの接触可能性を示す危険度を運転者に報知することで、運転者が駐車対象区画を空車区画の中から選択することを支援する駐車支援システムが開示されている。
　特許文献３には、車両からの駐車要求情報にしたがい、車両の現在位置から目標とする駐車スペースまでの誘導を支援する駐車支援装置が開示されている。
特開２０１３－１１６６９６号公報 特開２０１６－７６０２９号公報 特開２０１７－６７４６６号公報
　しかしながら、特許文献１～３のものは、車両を予め決められた空き駐車スペースに適切に誘導するだけで、駐車場の空き駐車スペースを効率よく管理するものではない。
　したがって、本発明は、上記の課題に着目してなされたもので、駐車場の空き駐車スペースを効率よく管理することを目的とする。
　上記課題を解決するため、車両の駐車情報を、当該車両の車載装置に提供する駐車場管理システムであって、現実の駐車エリアの画像情報に、仮想の駐車マップを合成した駐車マップ情報を複数作成する駐車マップ作成部と、予め設定された切替条件に基づいて複数の駐車マップ情報を切り替える駐車場管理部と、を有する構成とした。
　本発明によれば、駐車場の空き駐車スペースを効率よく管理することができる。
実施の形態にかかる駐車場管理システムを説明する機能ブロック図である。 車両の入庫時における駐車管理装置の処理の流れを説明するフローチャートである。 車両の入庫時における車載装置の処理の流れを説明するフローチャートである。 車両の出庫時における駐車管理装置の処理の流れを説明するフローチャートである。 車両の出庫時における車載装置の処理の流れを説明するフローチャートである。 駐車区画レイアウトの一例を説明する模式図である。 駐車場管理情報のデータ構造の一例を説明する図である。 イベントごとの駐車マップの切り替えを説明する図であり、日中の駐車マップを示す模式図である。 イベントごとの駐車マップの切り替えを説明する図であり、夜間の駐車マップを示す模式図である。 イベントごとの駐車マップの切り替えを説明する図であり、非対応車用の駐車マップを示す模式図である。 イベントごとの駐車マップの切り替えを説明する図であり、対応車用の駐車マップを示す模式図である。 第２の実施の形態にかかる駐車場管理システムを説明する機能ブロック図である。 第２の実施の形態にかかる車載装置の車両の入庫時における処理の流れを説明するフローチャートである。 第３の実施の形態にかかる駐車場管理システムを説明する機能ブロック図である。 第４の実施の形態にかかる車載装置の車両の入庫時における処理の流れを説明するフローチャートである。 第４の実施の形態にかかる駐車管理装置の車両の入庫時における処理の流れを説明するフローチャートである。
［駐車管理システム］
　初めに、本発明の実施の形態にかかる駐車場管理システム１を説明する。
　図１は、実施の形態にかかる駐車場管理システム１を説明する機能ブロック図である。
　図１に示すように、駐車場管理システム１は、外部サーバ（図示せず）などに設けられた駐車管理装置１００と、車両２（図６参照）に設けられた車載装置２００とを有する。車載装置２００は、例えば、ヘッドマウントディスプレイや携帯端末などの車両２から独立している装置でも良いし、カーナビゲーションのモニタのような車両２と一体になっている装置でもよい。
［駐車管理装置］
　駐車管理装置１００は、駐車場６００の駐車エリア６０１（図６参照）の全体的な管理を行う。駐車管理装置１００は、図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）と、図示しないＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶装置とを有し、ＣＰＵ（図示せず）が、ＲＯＭ（図示せず）に記憶された制御プログラムを読み出して実行することで、以下に説明する機能を実現する。なお、駐車管理装置１００は、以下で説明する機能を有する装置により構成してもよい。
　駐車管理装置１００は、駐車マップ情報１１２を作成する駐車マップ作成ユニット１１０と、駐車エリア６０１の現実空間と仮想空間の位置関係の同定や、駐車エリア６０１にある車両２を認識する駐車エリア認識ユニット１２０と、複数の駐車マップ情報１１２を管理し車載装置２００に配信する駐車場管理ユニット１３０と、を有する。
［駐車マップ作成ユニット］
　駐車マップ作成ユニット１１０は、駐車マップ作成部１１１と、駐車マップ切替部１１３と、を有している。
　駐車マップ作成部１１１は、後述する駐車エリア認識ユニット１２０で取得された駐車エリア６０１（図６参照）の現実の画像情報に基づいて、仮想的な駐車区画レイアウト６０７（図６参照）を作成すると共に、この作成した駐車区画レイアウト６０７に対して、車両２の仮想的な通行方向６０６（図６参照）を設定する。ここで、駐車エリア６０１は、駐車場６００の中で、車両２を実際に駐車可能なエリアを意味する。
　駐車マップ作成部１１１は、センサ部１２３の監視カメラ６０９で取得した駐車エリア６０１の現実の画像情報に対して、仮想的な駐車区画レイアウト６０７と通行方向６０６とを合成した駐車マップ情報１１２を作成する。駐車マップ作成部１１１は、後述する駐車マップ切替部１１３で設定及び登録されたイベント情報（例えば、スポーツイベントや自動車展示イベントの情報など）、日時情報（例えば、朝、昼、夜の情報などの時間情報や春、夏、秋、冬などの季節情報）、天候情報（晴れ、曇り、雨など）などの切替条件（切替タイミング）に応じて複数の駐車マップ情報１１２を作成する。
　駐車マップ切替部１１３は、所定の切替条件（切替タイミング）に基づいて、駐車マップ作成部１１１が作成した駐車マップ情報１１２を設定及び登録する。ここで、切替条件（切替タイミング）は、例えば、駐車エリア６０１の周辺で行われるイベント情報（例えば、スポーツイベントや自動車展示イベント又はファミリー向けイベントや大規模なイベントなど）や、日時情報（例えば、朝、昼、夕、夜などの時間情報や春、夏、秋、冬などの季節情報）、天候情報（晴れ、曇り、雨など）に基づいて設定及び登録される。これらのイベント情報、日時情報、天候情報は、駐車マップ切替部１１３により取得される。
　なお、駐車マップ作成部１１１は、車載装置２００との信号の送受信の有無などに基づいて、駐車場管理システム１の対応車両と、非対応車両とを判別する。そして、駐車マップ作成部１１１は、車両２が非対応車両である場合、駐車マップ情報１１２に合成する駐車区画レイアウト６０７を作成及び編集する際に、実際の駐車エリア６０１の路面に描かれた白線（境界線）を検出する。
　駐車マップ作成部１１１は、検出した白線（境界線）を駐車区画レイアウト６０７の境界線を決めるための補助情報として用い、対応車両の駐車エリアと非対応車両の駐車エリアとを区分けして設定する。
　駐車エリア認識ユニット１２０は、駐車エリア検知部１２１と、仮想マップ同定部１２２と、センサ部１２３と、位置情報付与部１２４と、駐車エリア車両検知部１２５と、駐車スペース車両検知部１２６と、を有する。
　センサ部１２３は、駐車場６００に設けられた監視カメラ６０９（図６参照）などを含んで構成されており、この監視カメラ６０９により駐車場６００内の現実の画像情報を取得する。
　駐車エリア検知部１２１は、センサ部１２３の監視カメラ６０９が取得した駐車場６００の現実の画像情報から車両２の駐車可能な範囲を示す駐車エリア６０１を抽出する。
　位置情報付与部１２４は、駐車エリア検知部１２１が抽出した駐車エリア６０１に対して、当該駐車エリア６０１の位置情報を付与する。位置情報付与部１２４は、駐車エリア６０１の２次元の位置情報（Ｘ座標、Ｙ座標の平面座標）を付与してもよく、３次元の位置情報（Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標の立体座標）を付与してもよい。
　仮想マップ同定部１２２は、位置情報付与部１２４が付与した駐車エリア６０１の位置情報に基づいて、この駐車エリア６０１の現実の画像情報と、駐車マップ作成ユニット１１０で作成された駐車マップ情報１１２とを同定する。
　駐車エリア車両検知部１２５は、駐車エリア検知部１２１で抽出した駐車エリア６０１内に進入した車両２を監視カメラ６０９などで検知する。
　駐車スペース車両検知部１２６は、駐車エリア検知部１２１で抽出した駐車エリア６０１にある車両２の位置を抽出し、その車両２の位置情報と、駐車マップ作成ユニットで作成された駐車マップ情報１１２上の駐車スペース６０５（図６参照）の位置情報とに基づいて、当該駐車スペース６０５内に車両２が存在するか否かを検知する。
　駐車場管理ユニット１３０は、駐車マップ情報登録部１３１と、駐車マップデータベース１３２と、駐車場管理部１３３と、駐車マップ情報配信部１３６と、駐車スペース指示部１３７と、を有する。
　駐車マップ情報登録部１３１は、駐車マップ作成ユニット１１０で作成された複数の駐車マップ情報１１２を受信し、この複数の駐車マップ情報１１２を駐車マップデータベース１３２に送信する。
　駐車マップデータベース１３２は、駐車マップ情報登録部１３１の登録指示に基づいて、複数の駐車マップ情報１１２を記憶する。
　駐車場管理部１３３は、駐車マップデータベース１３２に記憶された複数の駐車マップ情報１１２の中から、駐車マップ切替部１１３の切り替え指示に応じて、現在使用する駐車マップ情報１１２を決定する。駐車場管理部１３３は、決定した駐車マップ情報１１２に駐車場管理情報１３５を合成して共有駐車マップ情報１３４を作成する。この共有駐車マップ情報１３４は、駐車マップ情報１１２及び駐車場管理情報１３５のパターンに応じて複数作成される。
　また、駐車場管理部１３３は、駐車エリア認識ユニット１２０により、駐車スペース６０５の利用状態（「空き」→「利用予定」、「利用予定」→「利用」、「利用」→「空き」など）が更新された場合、車両２の入庫又は出庫を把握し、駐車場管理情報１３５と共有駐車マップ情報１３４とを更新する。
　そして、駐車場管理部１３３は、駐車マップ作成ユニット１１０の駐車マップ切替部１１３で設定及び登録されたイベント情報、日時情報、天候情報などの切替条件（切替タイミング）に基づいて、共有駐車マップ情報１３４を切り替える。
　駐車マップ情報配信部１３６は、駐車場管理部１３３により切り替えられた共有駐車マップ情報１３４を、車載装置２００から受信した要求信号に応じて配信する。
　駐車スペース指示部１３７は、入庫時における車載装置２００への空き駐車スペース６０５の指示、出庫時における車載装置２００からの出庫通知に基づいて空き駐車スペース６０５の通知を行う。
［車載装置］
　図１に示すように、車載装置２００は、センサ部２０１と、駐車マップ検知部２０２と、駐車マップ情報要求部２０３と、駐車スペース要求部２０４と、表示部２０５とを有している。
　センサ部２０１は、車両２に設けられえた車載カメラ（図示せず）などを含んで構成されており、車両２の周囲の画像情報を取得する。
　駐車マップ検知部２０２は、センサ部２０１で取得した車両２の周囲の画像情報に基づいて、仮想的な駐車マップである共有駐車マップ情報１３４が駐車エリア６０１内に設定されていることを検知する。例えば、駐車マップ検知部２０２は、センサ部２０１で取得した画像情報に基づいて表示板６０３（図６参照）などを認識することで、共有駐車マップ情報１３４が駐車エリア６０１内に設定されていることを検知する。
　駐車マップ情報要求部２０３は、駐車場管理ユニット１３０の駐車マップ情報配信部１３６に対して、共有駐車マップ情報１３４の配信要求を送信して、共有駐車場マップ情報１３４を取得する。
　駐車スペース要求部２０４は、入庫時又は出庫時において、駐車場管理ユニット１３０の駐車スペース指示部１３７に対して駐車スペース６０５の通知要求を行い、駐車スペース６０５を取得する。
　ここで、駐車マップ情報要求部２０３は、取得した共有駐車マップ情報１３４を表示部２０５に表示する。また、駐車スペース要求部２０４は、取得した駐車スペース６０５を表示部２０５に表示する。
　表示部２０５は、駐車マップ情報要求部２０３が取得した共有駐車マップ１３４と、駐車スペース要求部２０４が取得した駐車スペース６０５を表示する。
　なお、表示部２０５は、車載カメラ（図示せず）などを含むセンサ部２０１によって取得した現実の駐車エリア６０１の画像情報に、共有駐車マップ情報１３４と駐車スペース６０５を合成してもよい。表示部２０５における共有駐車マップ情報１３４の表示方法は、例えば、携帯端末やカーナビゲーション、車両２の周囲画像の表示画面などを通して表示する。このように構成すると、車載カメラから見た現実の画像情報に仮想の共有駐車マップ情報１３４と駐車スペース６０５とを合成するので、運転者から見た実際の画像に近づけることができ、車両２の駐車をより違和感なく行うことができる。
［入庫時における駐車管理装置の処理］
　次に、車両２の入庫時における駐車管理装置１００の処理の流れを説明する。実施の形態では、車両２が、駐車場６００の駐車エリア６０１に進入した場合の駐車管理装置１００の処理の流れを例示して説明する。
　図２は、車両２の入庫時における駐車管理装置１００の処理の流れを説明するフローチャートである。
　初めに、ステップＳ１０１において、駐車エリア車両検知部１２５は、センサ部１２３の監視カメラ６０９で取得した駐車エリア６０１の画像情報に基づいて、車両２の駐車エリア６０１への進入の有無を監視する。
　ステップＳ１０２において、駐車エリア車両検知部１２５は、車両２の駐車エリア６０１への進入を検知したか否かを判定し、車両２の進入を検知したと判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０３に進み、車両２の進入を検知していないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０１に戻って、車両２の進入を検知したと判定するまで、駐車エリア６０１の監視を継続する。
　ステップＳ１０３において、駐車マップ情報配信部１３６は、進入を検知した車両２の車載装置２００からの共有駐車マップ情報１３４の配信要求を受信する。
　ステップＳ１０４において、駐車マップ情報配信部１３６は、車載装置２００からの共有駐車マップ情報１３４の配信要求の受信に基づいて、駐車マップデータベース１３２から所定の共有駐車マップ情報１３４を取得し、車載装置２００に対して定期配信する。
　ステップＳ１０５において、駐車スペース指示部１３７は、駐車エリア６０１に進入した車両２の車載装置２００から空き駐車スペース６０５情報の送信要求を受信する。なお、駐車スペース指示部１３７は、送信要求の受信に際して、車載装置２００から車両２の車種が特定できる型番や車両サイズなどの駐車スペースの決定に必要な車両情報の提供を受ける。
　ステップＳ１０６において、駐車場管理部１３３は、複数の駐車場管理情報１３５の中から、進入した車両２の車両サイズに適切な駐車スペース６０５を決定し、当該駐車スペース６０５を「空き６１３」から「利用予約６１０」の状態に更新する。
　ステップＳ１０７において、駐車スペース指示部１３７は、進入した車両２の車載装置２００からの通知要求に応じて、ステップＳ１０６で算出した駐車スペース６０５の通知（指示）を行う
　ステップＳ１０８において、駐車スペース車両検知部１２６は、駐車スペース指示部１３７が通知した駐車スペース６０５内に車両２が駐車したか否かを検知する。駐車スペース車両検知部１２６による車両２の検知は、センサ部１２３の監視カメラ６０９で取得した画像情報に基づいて行われる。
　ステップＳ１０９において、車両２の駐車を確認した場合、駐車場管理部１３３は、駐車場管理情報１３５の当該駐車スペース６０５を「利用予約６１０」から「利用６１２」の状態に更新する。
　ステップＳ１１０において、駐車場管理部１３３は、更新した後の駐車場管理情報１３５に基づいて、共有駐車マップ情報１３４を最新情報に更新する。
　ステップＳ１１１において、駐車マップ情報配信部１３６は、所定の駐車スペース６０５に駐車した車両２の車載装置２００から共有駐車マップ情報１３４の配信停止要求を受信する。
　ステップＳ１１２において、駐車マップ情報配信部１３６は、車両２の車載装置２００への共有駐車マップ情報１３４の定期配信を停止して処理を終了する。
［入庫時における車載装置の処理］
　次に、車両２の入庫時における車載装置２００の処理の流れを説明する。実施の形態では、車両２が、駐車場６００の駐車エリア６０１に進入した場合の車載装置２００の処理の流れを例示して説明する。
　図３は、車両２の入庫時における車載装置２００の処理の流れを説明するフローチャートである。
　ステップＳ２０１において、駐車マップ検知部２０２は、センサ部２０１の車載カメラ（図示せず）で取得した車両２の周囲の画像情報に基づいて、仮想的な共有駐車マップ情報１３４が、当該駐車場６００に設定されているか否かを監視する。実施の形態では、駐車マップ検知部２０２は、車両２の周囲の画像情報に基づいて、仮想的な共有駐車マップ情報１３４が設定されていることを示す表示板６０３（図６参照）の有無を監視する。
　ステップＳ２０２において、駐車マップ検知部２０２は、仮想的な共有駐車マップ情報１３４の有無を検知する。実施の形態では、駐車マップ検知部２０２は、共有駐車マップ情報１３４が設定されていることを示す表示板６０３の検知に基づいて、共有駐車マップ情報１３４が設定されていると判定し（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に進む。
　駐車マップ検知部２０２は、共有駐車マップ情報１３４が設定されていないと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０１に戻り、車両２の周囲の画像情報に基づく共有駐車マップ情報１３４の有無の監視を継続する。実施の形態では、駐車マップ検知部２０２は、共有駐車マップ情報１３４が設定されていることを示す表示板６０３の検知ができない場合、共有駐車マップ情報１３４がないと判定する。
　ステップＳ２０３において、駐車マップ情報要求部２０３は、駐車マップ検知部２０２により共有駐車マップ情報１３４が設定されていることの判定に基づいて、駐車管理装置１００（駐車場管理ユニット１３０）に対して共有駐車マップ情報１３４の配信要求を送信する。車載装置２００では、駐車マップ情報配信部１３６から定期配信された共有駐車マップ情報１３４を受信する。
　ステップＳ２０４において、表示部２０５は、駐車マップ情報要求部２０３が受信した共有駐車マップ情報１３４を表示する。なお、表示部２０５は、駐車マップ情報配信部１３６から定期配信された共有駐車マップ情報１３４を、記憶部（図示せず）に一時的に記憶し、表示が必要なタイミングで記憶部から読み出して表示してもよい。
　ステップＳ２０５において、駐車スペース要求部２０４は、車両２が入庫する駐車スペース６０５の通知要求を駐車場管理ユニット１３０の駐車スペース指示部１３７に送信する。
　ステップＳ２０６において、表示部２０５は、駐車スペース要求部２０４の通知要求に対して駐車スペース指示部１３７から通知された駐車スペース６０５を、駐車スペース要求部２０４から受信して表示する。
　なお、ステップＳ２０６において、表示部２０５は、車両２が入庫する駐車スペース６０５が自車（車両２）から見て死角に入っているなど、直接表示できない場合、その駐車スペース６０５がある方向を矢印で示し、又はその駐車スペース６０５がある場所の上空から地面を指す矢印などで示して表示する。また、表示部２０５は、それらの矢印を併用するなどして、運転者が駐車スペース６０５の位置を認識するのを補助する。
　ステップＳ２０７において、駐車マップ情報要求部２０３は、駐車スペース指示部１３７から通知された駐車スペース６０５に、車両２が適切に駐車したことに基づいて、共有駐車マップ情報１３４の配信停止要求を駐車スペース指示部１３７に送信する。
　ステップＳ２０８において、表示部２０５は、共有駐車マップ情報１３４の表示を停止して処理を終了する。
［出庫時における駐車管理装置の処理］
　次に、車両２の出庫時における駐車管理装置１００の処理の流れを説明する。実施の形態では、車両２が、駐車エリア６０１の所定の駐車スぺース６０５から出庫する場合の駐車管理装置１００の処理の流れを例示して説明する。
　図４は、車両２の出庫時における駐車管理装置１００の処理の流れを説明するフローチャートである。
　ステップＳ３０１において、駐車マップ情報配信部１３６は、共有駐車マップ情報１３４の配信要求を、出庫する車両２の駐車マップ情報要求部２０３から受信する。
　ステップＳ３０２において、駐車マップ情報配信部１３６は、車両２の駐車マップ情報要求部２０３からの配信要求の受信に基づいて、車載装置２００（駐車マップ情報要求部２０３）に対する共有駐車マップ情報１３４の定期配信を開始する。
　ステップＳ３０３において、駐車スペース指示部１３７は、出庫する車両２（車載装置２００の駐車スペース要求部２０４）から出庫要求を受信する。
　ステップＳ３０４において、駐車場管理部１３３は、駐車場管理情報１３５の駐車スペース６０５を「利用６１２」から「出庫予約６１１」の状態に更新する。
　ステップＳ３０５において、駐車スペース車両検知部１２６は、センサ部１２３の監視カメラ６０９の画像情報に基づいて、出庫予定の駐車スペース６０５から車両２が出庫したか否かを監視する。
　ステップＳ３０６において、駐車スペース車両検知部１２６は、出庫予定の駐車スペース６０５から車両２が出庫したか否かを判定し、出庫したと判定した場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、ステップＳ３０７に進み、出庫していないと判定した場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、ステップＳ３０５に戻り、車両２の駐車スペース６０５からの出庫の監視を継続する。
　ステップＳ３０７において、駐車場管理部１３３は、駐車場管理情報１３５の駐車スペース６０５を「出庫予約６１１」から「空き６１３」の状態に更新する。
　ステップＳ３０８において、駐車場管理部１３３は、更新した後の駐車場管理情報１３５に基づいて、共有駐車マップ情報１３４を更新する。
　ステップＳ３０９において、駐車エリア車両検知部１２５は、センサ部１２３の監視カメラ６０９で取得した駐車エリア６０１の画像情報に基づいて、出庫した車両２が駐車場６００（ゲート６０４）から出たか否かを監視する。
　ステップＳ３１０において、駐車エリア車両検知部１２５は、車両２が駐車場６００（ゲート６０４）から出たか否かを判定し、車両２が駐車場６００（ゲート６０４）から出たと判定した場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、ステップＳ３１１に進み、車両２がゲート６０４から出ていないと判定した場合（ステップＳ３１１：ＮＯ）、ステップＳ３０９に戻って、駐車エリア６０１の画像情報に基づく車両２の退出を監視する。
　ステップＳ３１１において、駐車マップ情報配信部１３６は、ゲート６０４から出た車両２への共有駐車マップ情報１３４の定期配信を停止して処理を終了する。なお、駐車マップ情報配信部１３６は、出庫した車両２がゲート６０４から退出する前に共有駐車マップ情報１３４の定期配信の停止要求を受信した場合、その時点で共有駐車マップ情報１３４の定期配信を停止する。
［出庫時における車載装置の処理］
　次に、車両２の出庫時における車載装置２００の処理の流れを説明する。実施の形態では、車両２が、駐車場６００の所定の駐車スぺース６０５から出庫する場合の車載装置２００の処理の流れを例示して説明する。
　図５は、車両２の出庫時における車載装置２００の処理の流れを説明するフローチャートである。
　ステップＳ４０１において、車両２のメインスイッチのＯＮに応じて車載装置２００の電源をＯＮにする。これにより車載装置２００が起動する。
　ステップＳ４０２において、駐車マップ情報要求部２０３は、共有駐車マップ情報１３４の配信要求を、駐車場管理ユニット１３０の駐車マップ情報配信部１３６に対して行う。
　ステップＳ４０３において、表示部２０５は、駐車マップ情報配信部１３６から定期配信された共有駐車マップ情報１３４を、駐車マップ情報要求部２０３を介して受信して表示する。
　ステップＳ４０４において、駐車スペース要求部２０４は、車両２の駐車スペース６０５からの出庫を、駐車スペース指示部１３７に対して要求する。
　ステップＳ４０５において、表示部２０５は、駐車スペース指示部１３７から駐車スペース６０５を受信し、「出庫予約６１１」の状態を表示する。
　ステップＳ４０６において、車載装置２００は、車両２が駐車場６００のゲート６０４を通過したか否かを判定し、車両２がゲート６０４を通過したと判定した場合（ステップＳ４０６：ＹＥＳ）、ステップＳ４０７に進み、車両２がゲート６０４を通過していないと判定した場合（ステップＳ４０６：ＮＯ）、ステップＳ４０２に戻って、駐車マップ情報配信部１３６に対する共有駐車マップ情報１３４の配信要求を行う。
　ステップＳ４０７において、表示部２０５は、車両２が駐車場６００のゲート６０４を通過したことに基づいて、共有駐車マップ情報１３４の表示を停止する。なお、車両２がゲート６０４通過前に、共有駐車マップ情報１３４の定期配信を停止したい場合は、駐車マップ情報要求部２０３から共有駐車マップ情報１３４の定期配信の停止要求を行い、定期配信を停止する。
［駐車区画レイアウト］
　次に、駐車区画レイアウト６０７の一例を説明する。
　図６は、駐車区画レイアウト６０７の一例を説明する模式図であり、駐車場６００を上空側から見た平面図である。
　図６に示すように、現実の駐車場６００（現実空間とも言う）の画像情報に、仮想的に設定された駐車区画レイアウト６０７と通行方向６０６とを含む駐車マップ６０８（仮想空間とも言う）とが表示されている。
　実際の駐車場６００では、仮想空間と現実空間との位置同期を図るためのマーカ６０２と、仮想的な共有駐車マップ情報１３４が存在するか否かを利用者（運転者）に知らせる表示板６０３と、車両２が駐車エリア６０１に出入りする際に通過するゲート６０４と、マーカ６０２を検知しながら仮想空間にある駐車マップ６０８と現実空間にある駐車エリア６０１とを繋げる監視カメラ６０９と、を有している。
　仮想空間では、車両２のサイズなどにより駐車区画が規定された駐車区画レイアウト６０７と、駐車区画レイアウト６０７における車両２の駐車位置を示す駐車スペース６０５と、駐車エリア６０１内での車両２の移動方向を矢印などで規定する通行方向６０６と、駐車区画レイアウト６０７に駐車している車両２の有無の情報が含まれる駐車マップ６０８と、を有している。
　また、駐車場管理システム１では、駐車スペース６０５の管理（空車、駐車などの）状態を示す情報を、駐車マップ６０８上に表示する。例えば、駐車スペース６０５を色分けし、駐車スペース６０５の「空き６１３（図中の薄いグレー）」、「利用予約６１０（図中の薄いハッチング）」、「出庫予約６１１（図中の濃いハッチング）」、「利用６１２（図中の白抜き）」などの状態を表示し、駐車場の管理者や運転者に通知する。
［駐車場管理情報］
　次に、駐車場管理情報１３５のデータ構造の一例を説明する。
　図７は、駐車場管理情報１３５のデータ構造の一例を説明する図である。
　図７に示すように、駐車場管理情報１３５は、駐車マップ切替イベント７０２と、駐車マップ６０８と、を有している。
　駐車マップ切替イベント７０２は、予め決められた所定のイベントごとに複数のルール７０３を有する。このルール７０３の各々は、日時情報、天候情報、イベント（例えば、コンサート、スポーツ大会、自動車展示会、ファミリー向けイベント、大規模イベント）情報などの条件７０４を有する。
　また、ルール７０３では、所定の条件７０４が発生した際に切り替わる駐車マップ６０８を次の駐車マップ７０５として設定している。
　駐車マップ６０８は、駐車スペース６０５の情報を含む。駐車スペース６０５は、区画サイズ７０８と、区画位置７０９と、表示形式７１０と、利用状態７１１とを有している。
　区画サイズ７０８は、駐車スペース６０５の区画の全長、全福、全高などのサイズ情報、又は軽自動車、中型車、ワンボックス車、大型車のような駐車可能な車種情報を格納している。
　区画位置７０９は、基準位置に対する駐車スペース６０５の相対座標位置である。例えば、区画位置７０９は、基準位置であるマーカ６０２に対する駐車スペース６０５の相対座標位置を格納している。
　表示形式７１０は、表示部２０５が、運転者に対して駐車マップ情報を表示する際に、運転者が選択する仮想の表示情報の形式である。例えば、表示形式７１０として、白線（境界線）、駐車スペース、駐車区画、駐車エリアなどが考えられる。表示形式７１０で対象とした形式以外は、監視カメラ６０９などで取得した現実空間の画像情報が表示される。
　運転者などによる表示形式７１０の選択は、駐車マップ作成部１１１で駐車マップ情報１１２を作成した際に、予め１つに限定してもよく、複数の表示形式７１０を用意し、運転者が、車載装置２００の表示部２０５に表示されたスイッチ等による選択機能によって選択できるようにしてもよい。
　利用状態７１１は、駐車スペース６０５の「空き６１３」、「利用６１２」、「利用予約６１０」、「出庫予約６１１」などの現在の駐車スペース６０５の利用状況を格納している。
　経路７１２は、駐車マップ６０８における車両２の経路情報を保持する。実施の形態では、経路情報として、経路位置７１３と、通行方向６０６とを有している。
　経路位置７１３は、基準位置に対する経路の相対座標情報を保持する。例えば、経路位置７１３は、基準位置としてマーカ６０２に対する経路の相対座標情報を保持する。
　通行方向６０６は、一方通行の経路とする場合、その方向を示し、通行停止とする場合は停止位置を示し、通行制限がない場合は、制限なしの情報を保持する。
　なお、駐車管理装置１００では、現実空間である駐車エリア６０１の画像情報の上に仮想空間である駐車マップ６０８（駐車スペース６０５）の情報を付加するが、この際、仮想空間である駐車マップ６０８（駐車スペース６０５）の画像情報の塗りつぶしなどを行い、駐車マップ６０８（駐車スペース６０５）の下に位置する現実空間である駐車エリア６０１の画像情報を表示しないようにしてもよい。
　このようにすると、現実空間である駐車エリア６０１に設けられた白線（境界線）や車止めなどの現実の画像を隠すことができ、現実空間の駐車エリア６０１上に白線で囲われた駐車スペースとは異なる仮想の駐車スペース６０５を設定した場合でも、現実空間での白線を隠すことができる。よって、現実空間上での白線（境界線）と仮想空間上での境界線とが混在することによる運転者の駐車スペースの見難さを解消し、現実空間の白線と仮想空間の境界線とが混在することによる混乱を防ぐことができる。
　なお、仮想空間である駐車スペース６０５の画像情報の塗りつぶしを行わず、駐車スペース６０５の下に位置する現実空間である駐車エリア６０１の画像情報を表示するようにしてもよい。
　このようにすると、駐車エリア６０１において、現実の白線で囲われた駐車スペースに空きがあり、駐車場管理システム１に対応しない車両（非対応車両）が、当該駐車エリア６０１に進入した場合、非対応車両の表示部に現実空間の白線を表示することで、非対応車両を現実空間上の空き駐車スペース（白線）に誘導することができる。
　次に、イベントごとの駐車マップ６０８の切り替えを説明する。
　図８は、イベントごとの駐車マップ６０８の切り替えの一例を説明する図であり、日中の駐車マップ６０８Ａを示す模式図である。
　図９は、イベントごとの駐車マップ６０８の切り替えの一例を説明する図であり、夜間の駐車マップ６０８Ｂを示す模式図である。
　図８及び図９に示す駐車マップ６０８Ａ、６０８Ｂは、駐車マップ作成ユニット１１０で作成される。
　図８に示すように、実施の形態では、駐車マップ作成ユニット１１０は、管理対象となる駐車場６００に、過去の車両の駐車実績に基づいて、日中（例えば、午前６時から午後６時の間）には、普通乗用車の駐車需要が多いと判断し、普通乗用車の車両サイズに合った区画サイズの駐車スペース６０５Ａのみを（又は、普通乗用車の車両サイズに合った区画サイズの駐車スペース６０５Ａを多く）配置した駐車マップ６０８Ａを作成する。
　一方、図９に示すように、駐車マップ作成ユニット１１０は、管理対象となる駐車場６００に、過去の車両の駐車実績に基づいて、夜間（例えば、午後６時から午前６時の間）には、トラックなどの大型車の需要が多いと判断し、普通乗用車の駐車スペース６０５Ａの一部を大型車の車両サイズに合った区画サイズの駐車スペース６０５Ｂに変更した駐車マップ６０８Ｂを作成する。
　これらの駐車マップ６０８Ａ、６０８Ｂと、監視カメラ６０９で取得された現実の駐車エリア６０１の画像情報とが合成されて駐車マップ情報１１２が作成される。
　前述した駐車マップ６０８Ａと、駐車マップ６０８Ｂは、駐車マップ切替イベント７０２のルール７０３ごとに設定された条件７０４に基づいて、駐車マップ切替部１１３により切り替えられる。例えば、駐車マップ切替部１１３は、条件７０４に切替条件（切り替えタイミング）を示す日時情報が設定されている場合、現在の時刻が日中（例えば、午前６時から午後６時の間）の場合は、日中用に作成された駐車マップ６０８Ａに切り替え、現在の時刻が夜間（例えば、午後６時から午前６時の間）の場合は、夜間用に作成された駐車マップ６０８Ｂに切り替える。
　これによって、駐車場管理システム１では、例えば、日中では普通乗用車の駐車需要が多く、夜間はトラックなどの大型車の駐車需要が多いと仮定した場合、駐車マップ６０８（実施の形態では、駐車マップ６０８Ａ、６０８Ｂ）を、現在の時刻に応じて切り替えることで、その駐車需要の差を埋めることができる。
　また一般的な駐車場の場合、標準的な車路幅を基準に駐車スペースを決定し固定化されるが、仮想空間の駐車マップ６０８は駐車スペース６０５が保持する情報として、区画サイズ７０８や区画位置７０９によって、駐車スペース６０５単位で車路幅や駐車スペース６０５の場所のレイアウトを決めることができ、特定のイベント毎に変更可能である。よって、駐車場管理システム１では、車両サイズに最適化された駐車スペース６０５を車両２ごとに設定することができ、駐車スペースを標準的なサイズに固定した場合に比べて駐車エリア６０１に駐車できる車両数を増やすことができる。
　図１０は、イベントごとの駐車マップ６０８の切り替えの一例を説明する図であり、駐車場管理システム１に非対応車両のための駐車スペース１２０１を用意した駐車マップ６０８Ｃへ切り替える場合を説明する模式図である。
　図１１は、イベントごとの駐車マップ６０８の切り替えの一例を説明する図であり、駐車場管理システム１に非対応車両のための駐車スペース１２０１を用意しない駐車マップ６０８Ｄへ切り替える場合を説明する模式図である。
　ここで、非対応車両とは、、車載装置２００を持たない車両であり、そのため、駐車場管理システム１では、非対応車両の表示部に仮想の駐車スペース６０５の境界線を表示することができない。よって、駐車場管理システム１では、非対応車両を仮想の駐車スペース６０５に誘導することができず、駐車スペース６０５に駐車させることができない。
　そのため、駐車場管理システム１では、非対応車両の駐車エリア６０１への駐車を可能とするため、現実空間の駐車場６００において、現実の白線（境界線）で区画された駐車スペース１２０１がある場合、この駐車スペース１２０１を非対応車両の駐車スペースとして用いる。
　駐車場管理システム１では、例えば、駐車管理装置１００と車載装置との要求信号の送受信がなく、非対応車両が、駐車場６００に進入したと判定した場合、非対応車両向けの駐車スペース１２０１が必要になったとのイベント（切替条件）を発生させる。
　駐車管理装置１００では、非対応車両用の駐車スペース１２０１が設定された駐車マップ６０８Ｃを対応車両に配信する。
　非対応車両用の駐車マップ６０８Ｃでは、駐車場管理システム１の対応車両用の仮想の駐車スペース６０５と、非対応車両用の現実の白線で区画された駐車スペース１２０１とが設定されている。駐車マップ６０８Ｃでは、仮想の駐車スペース６０５と、現実の白線で区画された駐車スペース１２０１とは仮想の区画線などで区別されており、対応車両の運転者は、仮想の区画線で囲まれた仮想の駐車スペース６０５と、現実の白線で囲まれた駐車スペース１２０１とを容易に区別することができる。
　これにより、駐車場管理システム１では、非対応車両と対応車両とが駐車場６００に進入したと判定した場合、対応車両に駐車マップ６０８Ｃの仮想の駐車スペース６０５で囲まれた駐車区画を案内できるので、現実の白線で区画された非対応車両用の駐車スペース１２０１に対応車両を案内することはない。
　よって、駐車場管理システム１では、非対応車両が駐車場６００に進入したと判定した場合、当該非対応車両を、現実の白線で区画された所定の駐車スペース１２０１に確実に案内することができる。
　なお、非対応車両と対応車両とが駐車場６００に進入した場合、駐車場管理システム１では、対応車両に非対応車両用の駐車スペース６０５を表示しないようにしてもよい。このようにすると、対応車両を、非対応車両用の駐車スペース１２０１に誘導してしまうことを確実に防止することができる。
　なお、駐車場管理システム１では、駐車場６００に非対応車両がいないと判定した場合、非対応車両用の駐車スペースを不要とするイベント（切替条件）を発生させ、非対応車両用の駐車マップ６０８Ｃではなく、対応車両用の仮想の駐車マップ６０８Ｄ（図１１参照）を対応車両に配信する。これにより、仮想の駐車マップ６０８Ｄでは、現実の白線で区画された駐車スペース１２０１（図１１の破線参照）が、仮想の境界線で区画された駐車スペース６０５で隠されるので、駐車需要に合った区画サイズの駐車スペース６０５を提供することができ、駐車場６００の駐車エリア６０１を車両サイズに合わせて効率よく利用することができ、駐車場６００への駐車台数を最大限とすることができる。
　以上説明した通り、実施の形態では、
（１）車両２の駐車情報（例えば、車両２が駐車する駐車スペース）を、当該車両２の車載装置２００に提供する駐車場管理システム１であって、現実の駐車エリア６０１の画像情報に、仮想の駐車マップ６０８を合成した駐車マップ情報１１２を複数作成する駐車マップ作成ユニット１１０（駐車マップ作成部）と、予め設定されたイベント（切替条件）に基づいて複数の駐車マップ情報１１２を切り替える駐車場管理ユニット１３０（駐車場管理部）と、を有する構成とした。
　このように構成すると、駐車場管理システム１では、駐車マップ作成ユニット１１０が作成した複数の駐車マップ情報１１２を、駐車場管理ユニット１３０が、所定のイベント（切替条件）に応じて適切に切り替えることができる。よって、駐車場管理システム１では、駐車需要に合った駐車マップ情報１１２を車両２に提供することで、駐車場の空き駐車スペースを効率よく管理することができる。
（２）また、駐車場管理システム１は、日時情報（例えば、朝、昼、夜の情報などの時間情報や春、夏、秋、冬などの季節情報）、天候情報（晴れ、曇り、雨など）または駐車エリア６０１周辺のイベント（例えば、スポーツイベントや自動車展示イベントの情報など）の少なくとも何れか一つを切替条件として取得する駐車マップ切替部１１３（切替条件取得部）と、駐車マップ切替部１１３が取得した切替条件に基づいて、複数の駐車マップ情報１１２（共有駐車マップ情報１３４）を切り替える駐車場管理部１３３（駐車マップ切替部）と、を有する構成とした。
　このように構成すると、駐車場管理システム１では、日時情報などのイベントに応じて、共有駐車マップ情報１３４を切り替えるので、駐車場周辺の駐車需要（普通乗用車又は大型車など）を予測して駐車スペースを設定することができ、駐車エリア６０１を有効活用することができる。
（３）また、仮想の駐車マップ情報１１２は、少なくとも駐車エリア６０１における仮想の駐車区画レイアウト６０７（駐車区画レイアウト情報）と、駐車エリア６０１内での車両２の通行方向６０６（通行方向情報）と、が関係づけられている構成とした。
　このように構成すると、駐車場管理システム１では、少なくとも駐車区画レイアウト６０７と通行方向６０６とが関係づけられた駐車マップ情報１１２を複数有するので、イベントに応じた駐車マップ情報１１２を適切に選択することができる。よって、駐車場管理システム１では、イベントに応じた駐車マップ情報１１２を適切に選択することができるので、駐車場の空き駐車スペースを効率よく運用することができる。
（４）また、駐車場管理システム１は、駐車マップ情報１１２（共有駐車マップ情報１３４）を、車両２の車載装置２００に配信する駐車マップ情報配信部１３６（駐車マップ配信部）を有する構成とした。
　このように構成すると、駐車場管理システム１では、駐車マップ情報配信部１３６によりイベントに応じて選択された駐車マップ情報１１２（共有駐車マップ情報１３４）を、車両２の車載装置２００に送信するので、車両２では、車載装置２００で受信した駐車マップ情報１１２（共有駐車マップ情報１３４）に基づいて、当該車両２に最適な駐車スペース６０５を把握することができる。
（５）また、駐車エリア６０１内の車両２の駐車の有無を検知する駐車スペース車両検知部１２６（車両検知部）を有し、駐車場管理システム１（駐車場管理部１３３）は、駐車スペース車両検知部１２６による駐車スペース６０５内での車両２の検知結果に基づいて、共有駐車マップ情報１３４を更新する構成とした。
　このように構成すると、駐車場管理部１３３は、共有駐車マップ情報１３４を、車両２の駐車状況に応じて最新の情報に更新するので、駐車場管理システム１では、他の車両に提供する共有駐車マップ情報１３４を最新のものとすることができ、他の車両への駐車スペース案内を適切に行うことができる。
（６）また、駐車マップ作成ユニット１１０は、駐車エリア６０１に設けられた現実の駐車区画線（白線）が表示されないように、駐車エリア６０１の現実の画像情報に駐車マップ６０８を合成して駐車マップ情報１１２を作成する構成とした。
　このように構成すると、駐車マップ情報１１２では、現実の駐車エリア６０１に設けられた駐車区画を示す白線（境界線）が表示されないので、現実の駐車スペース１２０１を示す白線と、仮想の駐車スペース６０５を示す境界線とが混在することによる仮想の駐車スペース６０５の見難さと混乱を防止することができる。
（７）また、車載装置２００は、共有駐車マップ情報１３４を表示する表示部２０５を有する構成とした。
　このように構成すると、車両２の運転者は、表示部２０５に表示された共有駐車マップ情報１３４の駐車スペース６０５を視認することができ、車両２を停車する駐車スペース６０５の位置確認を迅速に行うことができる。
［第２の実施の形態］
　次に、第２の実施の形態にかかる駐車場管理システム１Ａを説明する。
　図１２は、第２の実施の形態にかかる駐車場管理システム１Ａの機能を説明するブロック図である。
　第２の実施の形態にかかる駐車場管理システム１Ａは、車載装置２００Ａに共有駐車マップ情報１３４を記憶する駐車マップ記憶部９０１を有し、駐車マップ記憶部９０１に記憶された共有駐車マップ情報１３４の全部または一部を選択的に駐車マップ情報９０２として表示部２０５に表示する点が、前述した実施の形態と異なる。なお、第１の実施の形態と同一の構成については、同一の符号を付し、必要に応じて説明する。
　図１２に示すように、駐車場管理システム１Ａは、駐車場６００の全体管理を行う駐車管理装置１００Ａと、車両２に搭載された車載装置２００Ａとを有しており、駐車管理装置１００Ａは、前述した実施の形態にかかる駐車管理装置１００と同様の構成を成している。
　駐車場管理システム１Ａの車載装置２００Ａは、前述したセンサ部２０１、駐車マップ検知部２０２、駐車マップ情報要求部２０３、駐車スペース要求部２０４、表示部２０５のほか、駐車マップ記憶部９０１を有している。
　車載装置２００Ａでは、駐車マップ情報要求部２０３が、駐車マップ情報配信部１３６から定期配信された共有駐車マップ情報１３４を駐車マップ記憶部９０１に記憶する。
　駐車マップ記憶部９０１に記憶された共有駐車マップ情報１３４は、駐車マップ情報９０２として表示部２０５に表示される。
　ここで、車載装置２００Ａでは、表示部２０５における共有駐車マップ情報１３４の表示を、共有駐車マップ情報１３４の全てを駐車マップ情報９０２として表示することができ、又は共有駐車マップ情報１３４のうち一部の情報のみを選択的に駐車マップ情報９０２として表示することができる。
　例えば、表示部２０５では、共有駐車マップ情報１３４のうち、駐車区画を示す境界線、駐車スペース６０５、駐車区画レイアウト６０７、駐車エリア６０１などの単位で駐車マップ情報９０２として表示する。これにより、駐車場管理システム１では、現実空間上にある白線や車止めなど対応車両に不要な情報を表示しないようにすることができ、現実の白線などが表示されることによる運転者の混乱を防止することができる。
　共有駐車マップ情報１３４のうちの一部の情報の選択は、表示部２０５に表示された選択画面において、運転者によるスイッチ操作により行うことができるようになっている。
［入庫時における車載装置の処理］
　次に、車載装置２００Ａの車両２の入庫時における処理の流れを説明する。
　図１３は、第２の実施の形態にかかる車載装置２００Ａの車両の入庫時における処理の流れを説明するフローチャートである。
　ステップＳ５０１と、ステップＳ５０２は、前述した実施の形態におけるステップＳ２０１とステップＳ２０２と同様の処理である。
　ステップＳ５０３において、駐車マップ情報要求部２０３は、駐車マップ情報配信部１３６に対して共有駐車マップ情報１３４の定期配信を要求すると共に、駐車マップ情報配信部１３６から定期配信された共有駐車マップ情報１３４を定期受診する。駐車マップ情報要求部２０３は、定期受診した共有駐車マップ情報１３４を駐車マップ記憶部９０１に記憶する。
　ステップＳ５０４において、表示部２０５は、駐車マップ記憶部９０１に記憶された共有駐車マップ情報１３４の全部または一部（境界線、駐車スペース６０５、駐車区画レイアウト６０７、駐車エリア６０１など）の駐車マップ情報９０２を選択的に表示する。
　ステップＳ５０５において、駐車スペース要求部２０４は、車両２が入庫する駐車スペース６０５を駐車スペース指示部１３７に要求し、駐車スペース指示部１３７から配信された駐車スペース６０５を受信する。
　ステップＳ５０６において、表示部２０５は、駐車マップ記憶部９０１に記憶された共有駐車マップ情報１３４のうち、車両２が入庫する駐車スペース６０５が含まれた共有駐車マップ情報１３４を表示する。
　そして、車両２が所定の駐車スペース６０５に停車後、駐車マップ情報要求部２０３は、駐車マップ情報配信部１３６に対して共有駐車マップ情報１３４の定期配信の停止要求を行い（ステップＳ５０７）、表示部２０５において、駐車マップ情報９０２の表示を停止（ステップＳ５０８）して処理を終了する。
　以上説明した通り、第２の実施の形態では、
（８）車載装置２００Ａは、駐車マップ情報配信部１３６から配信された共有駐車マップ情報１３４を記憶する駐車マップ記憶部９０１を有する構成とした。
　このように構成すると、車載装置２００Ａ側で、駐車マップ記憶部９０１に記憶された共有駐車マップ情報１３４を任意の状態で表示することができ、車両２の駐車をスムーズに行うことができる。
（９）また、車載装置２００Ａの表示部２０５は、駐車エリア６０１に設けられた現実の駐車区画線（白線）が表示されないように、駐車マップ情報９０２を表示する構成とした。
　このように構成すると、車載装置２００Ａ側で、共有駐車マップ情報１３４の表示形式を選択することができる。よって、車載装置２００Ａでは、運転者の好みに応じた表示を行うことで、駐車スペース６０５を見やすく表示することができる。
［第３の実施の形態］
　次に、第３の実施の形態にかかる駐車場管理システム１Ｂを説明する。
　図１４は、第３の実施の形態にかかる駐車場管理システム１Ｂの機能を説明するブロック図である。
　第３の実施の形態にかかる駐車場管理システム１Ｂは、車両２を、第１駐車マップ６０８Ａの第１駐車スペース６０５ａ（図８参照）に駐車している状態で、所定のイベントに基づいて第２駐車マップ６０８Ｂに切り替わった場合、車両２を、第２駐車マップ６０８Ｂの車両２の車両サイズに応じた駐車スペース６０５ｂ（図９参照）に自動運転で移動させる点が、前述した実施の形態と異なる。なお、前述した実施の形態と同一の構成については、同一の符号を付し、必要に応じて説明する。
　図１４に示すように、駐車場管理システム１Ｂは、駐車場６００の全体管理を行う駐車管理装置１００Ｂと、車両２に搭載された車載装置２００Ｂとを有する。
　駐車管理装置１００Ｂの駐車場管理ユニット１３０Ｂは、前述した実施の形態の構成のほか、車両移動要求部１００１を有している。
　車両移動要求部１００１は、第１駐車マップ６０８Ａ（図８参照）から第２駐車マップ６０８Ｂ（図９参照）に切り替える際、切り替わった後の第２駐車マップ６０８Ｂの第２駐車スペース６０５ｂを車載装置２００Ｂに通知する。第２駐車マップ６０８Ｂにおける第２駐車マップ６０５ｂは、車両２の車両サイズなどに基づいて最適な駐車スペースが選択される。
　車載装置２００は、前述した実施の形態の構成のほか、車両移動受信部１００２と、制御部１００３とを有している。
　車両移動受信部１００２は、駐車場管理ユニット１３０Ｂの車両移動要求部１００１から通知された第２駐車マップ６０８Ｂに切り替え後の駐車スペース６０５ｂを受信する。また、車両移動受信部１００２は、受信した駐車スペース６０５ｂを制御部１００３に送信する。
　制御部１００３は、現在の駐車スペース６０５ａから切り替え後の駐車スペース６０５ｂへの経路を算出し、この算出した経路に基づいて、車両２を切り替え後の駐車スペース６０５ｂに移動する。これにより、駐車マップの切り換え前後に駐車位置が変化する駐車スペース６０５ａに車両２を停車していた場合でも、車両２を切り替え後の駐車スペース６０５ｂに自動運転により移動させることができる。
　以上説明した通り、第３の実施の形態では、
（１０）車載装置２００Ｂは、車両２の運動を制御する制御部１００３（運動制御部）を有し、制御部１００３は、駐車場管理部１３３により共有駐車マップ情報１３４（駐車マップ６０８）が切り替えられた場合、切替前の駐車マップ６０８Ａ（駐車マップ情報）に基づく第１駐車スペース６０５ａに駐車している車両２を、切替後の駐車マップ６０８Ｂ（駐車マップ情報）に基づく第２駐車スペース６０５ｂに移動させる構成とした。
　このように構成すると、駐車場管理システム１Ｂでは、制御部１００３は、イベントに応じて共有駐車マップ情報１３４（駐車マップ６０８）が切り替わった場合、切り替わる前の第１駐車マップ６０８Ａの第１駐車スペース６０５ａに駐車された車両２を、切り替わった後の第２駐車マップ６０８Ｂの第２駐車スペース６０５ｂに自動運転により移動する。
　よって、駐車マップ６０８の切り替わり前後で、車両２を適切な駐車スペース６０５ｂに自動的に移動することができ、切り替わり後の駐車スペース６０５でない不適切な位置に駐車されることを防止できる。
［第４の実施の形態］
　次に、第４の実施の形態にかかる駐車場管理システム１を説明する。
　図１５は、第４の実施の形態にかかる車載装置２００の車両２の入庫時における処理の流れを説明するフローチャートである。
　図１６は、第４の実施の形態にかかる駐車管理装置１００の車両２の入庫時における処理の流れを説明するフローチャートである。
　第４の実施の形態にかかる駐車場管理システム１は、車両２に設けられた外界認識センサの検出精度（距離分解能）に応じて、車両２を誘導する駐車スペース６０５を決定する点が前述した実施の形態と異なる。なお、前述した実施の形態と同一の構成については、同一の符号を付し、必要に応じて説明する。
［入庫時における車載装置の処理］
　次に、車載装置２００の車両２の入庫時における処理の流れを説明する。
　ステップＳ６０１～ステップＳ６０４は、第１の実施の形態のステップＳ２０１～ステップＳ２０４と同様の処理であり、ステップＳ６０６～ステップＳ６０８は、第１の実施の形態のステップＳ２０６～ステップＳ２０８と同様の処理である（図３参照）。
　ステップＳ６０５において、車載装置２００の駐車スペース要求部２０４は、入庫する駐車スペース６０５を駐車管理装置１００の駐車スペース指示部１３７に要求する際に、当該入庫する車両２に設けられた外界認識センサ（図示せず）に関する情報を駐車管理装置１００に送信する。
　ここで、外界認識センサ（図示せず）は、車両２に設けられたレーダやライダ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ：ＬｉＤＡＲ）、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）などであり、車両２の自動運転の位置制御に必要なセンサである。また、外界認識センサに関する情報とは、外界認識センサの検出精度や距離分解能を示す情報である。
　これにより、駐車管理装置１００では、車載装置２００から受信した外界認識センサに関する情報に基づいて、車両２の自動運転の精度に応じた駐車スペース６０５を決定し、車載装置２００に通知する。
　この結果、例えば、車両２の外界認識センサの距離分解能が低い場合、駐車管理装置１００が、当該車両２の車両サイズに適合した駐車スペースとして通常選択する駐車スペースよりも、大きな駐車区画の駐車スペースを割り当てることができる。よって、車両２を自動運転して駐車スペース６０５に誘導する場合、車両２の駐車スペース６０５への駐車を適切に行うことができる。
［入庫時における駐車管理装置の処理］
　次に、駐車管理装置１００の車両２の入庫時における処理の流れを説明する。
　ステップＳ７０１～ステップＳ７０４は、第１の実施の形態のステップＳ１０１～ステップＳ１０４と同様の処理であり、ステップＳ７０７～ステップＳ７１２は、第１の実施の形態のステップＳ１０７～ステップＳ１１２と同様の処理である（図２参照）。
　ステップＳ７０５において、駐車スペース指示部１３７は、進入検知した車両２から駐車スペース６０５の要求と外界認識センサ（図示せず）の情報を受信する。
　ステップＳ７０６において、駐車場管理部１３３は、駐車場管理情報１３５から適切な駐車スペース６０５を算出する際に、進入した車両２の車両サイズに対して、外界認識センサ（図示せず）の種類や数、距離分解能に見合ったサイズの駐車スペース６０５を選択し、該当駐車スペース６０５を「空き６１３」から「利用予約６１０」状態に更新する。
　以上説明した通り、第４の実施の形態では、
（１１）駐車場管理部１３３は、車両２に設けられている外界認識センサ（車載センサ）に関する情報を取得すると共に、取得した外界認識センサに関する情報に基づいて共有駐車マップ情報１３４を切り替える構成とした。
　このように構成すると、駐車場管理システム１では、進入した車両２のセンシング能力にあった駐車スペース６０５を車載装置２００に提供することができ、センシング能力が低い場合に周囲に接触するリスクを防ぐことができる。
　以上、本発明の実施の形態の一例を説明したが、本発明は、前述した実施の形態を全て組み合わせてもよく、何れか２つ以上の実施の形態を任意に組み合わせても好適である。
　また、本発明は、前述した実施の形態の全ての構成を備えているものに限定されるものではなく、前述した実施の形態の構成の一部を、他の実施の形態の構成に置き換えてもよく、また、前述した実施の形態の構成を、他の実施の形態の構成に置き換えてもよい。
　また、前述した実施の形態の一部の構成について、他の実施の形態の構成に追加、削除、置換をしてもよい。
　１：駐車管理システム、２：車両、１００：駐車管理装置、１１０：駐車マップ作成ユニット、１１１：駐車マップ作成部、１１２：駐車マップ情報、１１３：駐車マップ切替部、１２０：駐車エリア認識ユニット、１２１：駐車エリア検知部、１２２：仮想マップ同定部、１２３：センサ部、１２４：位置情報付与部、１２５：駐車エリア車両検知部、１２６：駐車スペース車両検知部、１３０：駐車管理ユニット、１３１：駐車マップ情報登録部、１３２：駐車マップデータベース、１３３：駐車場管理部、１３４：共有駐車マップ情報、１３５：駐車場管理情報、１３６：駐車マップ情報配信部、１３７：駐車スペース指示部、２００：車載装置、２０１：センサ部、２０２：駐車マップ、２０３：駐車マップ情報要求部、２０４：駐車スペース要求部、２０５：表示部、２０６：記憶部、６００：駐車場、６０１：駐車エリア、６０２：マーカ、６０３：表示板、６０４：ゲート、６０５：駐車スペース、６０６：通行方向、６０７：駐車区画レイアウト、６０８：駐車マップ、６０９：監視カメラ

Claims (14)

  1. 　車両の駐車情報を、前記車両の車載装置に提供する駐車場管理システムであって、
    　現実の駐車エリアの画像情報に、仮想の駐車マップを合成した駐車マップ情報を複数作成する駐車マップ作成部と、
    　予め設定された切替条件に基づいて前記複数の駐車マップ情報を切り替える駐車場管理部と、を有する駐車場管理システム。
  2. 　前記駐車場管理部は、
    　日時情報、天候情報または前記駐車エリア周辺のイベントの少なくとも何れか一つを前記切替条件として取得する切替条件取得部と、
    　前記切替条件取得部が取得した前記切替条件に基づいて、前記複数の駐車マップ情報を切り替える駐車マップ切替部と、を有する請求項１に記載の駐車場管理システム。
  3. 　前記仮想の駐車マップは、少なくとも前記駐車エリアにおける仮想の駐車区画レイアウト情報と、前記駐車エリア内での前記車両の通行方向情報と、が関係づけられている請求項１に記載の駐車場管理システム。
  4. 　前記駐車場管理部は、
    　前記駐車マップ情報を、前記車両の前記車載装置に配信する駐車マップ配信部を有する請求項３に記載の駐車場管理システム。
  5. 　前記駐車エリア内の前記車両の駐車の有無を検知する車両検知部を有し、
    　前記駐車場管理部は、
    　前記車両検知部による前記車両の検知結果に基づいて、前記駐車マップ情報を更新する請求項４に記載の駐車場管理システム。
  6. 　前記駐車マップ作成部は、
    　前記駐車エリアに設けられた現実の駐車区画線が表示されないように、前記駐車エリアに前記駐車マップを合成する請求項５に記載の駐車場管理システム。
  7. 　前記車載装置は、前記駐車マップ配信部から配信された前記駐車マップ情報を記憶する駐車マップ記憶部を有する請求項６に記載の駐車場管理システム。
  8. 　前記車載装置は、前記駐車マップ情報を表示する表示部を有する請求項７に記載の駐車場管理システム。
  9. 　前記表示部は、前記駐車エリアに設けられた現実の駐車区画線が表示されないように、前記駐車マップを表示する請求項８に記載の駐車場管理システム。
  10. 　前記車載装置は、前記車両の運動を制御する運動制御部を有し、
    　前記運動制御部は、前記駐車マップ切替部により前記駐車マップ情報が切り替えられた場合、切替前の駐車マップ情報に基づく第１駐車スペースに駐車している前記車両を、切替後の駐車マップ情報に基づく第２駐車スペースに移動させる請求項９に記載の駐車場管理システム。
  11. 　前記駐車マップ切替部は、前記車両に設けられている車載センサに関する情報を取得すると共に、前記取得した車載センサに関する情報に基づいて前記駐車マップ情報を切り替える請求項１０に記載の駐車場管理システム。
  12. 　車両の駐車情報を、前記車両の車載装置に提供する駐車場管理方法であって、
    　現実の駐車エリアの画像情報に、仮想の駐車マップを合成した駐車マップ情報を複数作成する駐車マップ作成ステップと、
    　予め設定された切替条件に基づいて前記複数の駐車マップ情報を切り替える駐車マップ情報切替ステップと、を有する駐車場管理方法。
  13. 　前記駐車マップ情報切替ステップは、
    　日時情報、天候情報または前記駐車エリア周辺のイベントの少なくとも何れか一つを前記切替条件として取得すると共に、取得した前記切替条件に基づいて、前記複数の駐車マップ情報を切り替える請求項１２に記載の駐車場管理方法。
  14. 　前記駐車マップ作成ステップは、
    　前記駐車エリアに設けられた現実の駐車区画線が表示されないように、前記駐車エリアに前記駐車マップを合成する請求項１３に記載の駐車場管理方法。
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