WO2019130542A1 - 情報提供装置、情報提供方法及びプログラム - Google Patents
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- WO2019130542A1 WO2019130542A1 PCT/JP2017/047218 JP2017047218W WO2019130542A1 WO 2019130542 A1 WO2019130542 A1 WO 2019130542A1 JP 2017047218 W JP2017047218 W JP 2017047218W WO 2019130542 A1 WO2019130542 A1 WO 2019130542A1
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40099—Graphical user interface for robotics, visual robot user interface
Definitions
- the present specification discloses an information providing apparatus, an information providing method, and a program.
- a main device provided with a main frame and a control device, and a work element execution device are prepared, and the work element execution device is assembled to the main frame of the main device
- the control device performs settings for controlling the work element execution device in an integrated manner (see, for example, Patent Document 1).
- a highly versatile manufacturing system can be constructed.
- some work robots and the like have a structure such as an end effector that works on a work, and it is necessary to sequentially develop an end effector according to the type of the work and the type of processing on the work .
- the engineer creates a design drawing, prototypes a structure from the design drawing, and checks whether its operation or function is sufficient Do.
- development of such a structure is not easy because it requires high skills.
- development of such a structure was performed for every engineer (end user), and the development resources were not effectively used.
- the present disclosure has been made in view of such problems, and has as its main object to provide an information providing apparatus, an information providing method, and a program that can more easily realize the development of one used in a work system. .
- the information providing device of the present disclosure is An information providing apparatus for use in a work system including a work robot that performs a predetermined work on a work, comprising: An operation program for realizing processing of the processing model by the structure in a virtual space using information of the structure related to the work robot and information of a processing model related to the structure; The data of the development object including one or more of the new structure and the new processing model is acquired from the information processing apparatus used by the developer, and the operation program is acquired using the acquired data of the development object A control unit for realizing processing of the development object on a virtual space by executing the control unit and outputting a processing result of the development object; Is provided.
- the information providing apparatus has an operation program for realizing processing of a processing model by a structure in a virtual space using information of a structure related to a work robot and information of a processing model related to the structure. Further, in the information providing apparatus, data of a development target including at least one of a new structure and a new processing model is acquired from an information processing apparatus used by the developer, and the acquired data of the development target is acquired. Using the operation program, the processing by the development object is realized in the virtual space, and the processing result by the development object is output. The developer can confirm in the virtual space how the development object executes processing based on the output processing result without actually creating a structure. Therefore, in this information providing apparatus, development of a structure or processing model used in a work system can be realized more easily.
- the “structure” includes, for example, a part or all of the working robot, a member mounted on the working robot, a member disposed around the working robot, and the like.
- the “processing result” includes, for example, the operation of the structure, the state of the captured image, the determination result in the image processing, etc. Specifically, the presence or absence of interference between working robots (structures), a work It may be one or more of whether it is possible to collect, hold and move, whether or not the work is dropped, the image quality of the captured image, the accuracy of image processing, and the like. Further, the control unit may cause the information providing device to output the processing result, or may cause the information processing device used by the developer to output the processing result.
- FIG. 1 is a schematic explanatory view showing an example of an ecosystem 10
- FIG. 6 is a perspective view showing an example of a work system 50.
- FIG. 6 is a flowchart showing an example of a development object processing routine.
- the flowchart which shows an example of an information provision process routine.
- FIG. 1 is a schematic explanatory view of an ecosystem 10 provided with an information providing device 20.
- FIG. 2 is a perspective view showing an example of a work system 50 that performs predetermined processing on the workpiece W.
- FIG. 3 is an explanatory diagram of the device database (DB) 31, the peripheral device DB 32 and the application DB 33 stored in the storage unit 23.
- the ecosystem 10 is an information providing system for providing information on the work system 50, and as shown in FIG. 1, providing information connected to a store personal computer (PC) 16 connected to a network 11 such as the Internet and the LAN 12
- PC personal computer
- the apparatus 20 and a plurality of designed PCs 40 connected to the LAN 12 are provided.
- the store PC 16 is disposed in a store 15 operated by a company or the like that operates the ecosystem 10.
- the store PC 16 provides the information of the work system 50 to a customer who considers the introduction of the work system 50.
- the store PC 16 includes a control device including a CPU and the like, a storage unit, a display unit, an input device, and a communication unit.
- the store PC 16 exchanges data with the information providing device 20 via the network 11 and the LAN 12.
- the information providing device 20 is configured as a server that handles information related to a work system including a work robot that performs a predetermined work on the work W. For example, the information providing device 20 performs processing for registering the newly developed development target in the ecosystem 10 as well as receiving and receiving orders for the work system 50, the array device 52, and peripheral devices disposed in the vicinity thereof. It is a thing. Objects to be developed include not only structures used in the work system 50 such as devices and peripheral devices but also control software (applications) for realizing processing models and processing models related to the structures.
- the information providing device 20 transmits data to the design PC 40 via the LAN 12 and receives information from the design PC 40.
- the information providing device 20 transmits data to the shop PC 16 via the network 11 and receives information from the shop PC 16.
- the information providing apparatus 20 includes a control device 21 that controls the entire device, a storage unit 23 that stores various application programs and various data files, a display unit 24 that displays various information, and an operator inputs various commands. And a communication unit 26 for communicating with an external device such as the design PC 40.
- the control device 21 is configured as a microprocessor centering on the CPU 22.
- the communication unit 26 is a network interface that communicates with an external device.
- the work system 50 includes an arranging device 52 as a work robot that performs a predetermined process on an article (work W) to be processed.
- the work system 50 includes a transport device 51 that transports an arrangement member 18 such as a pallet on which the work W is arranged, one or more arrangement devices 52, a supply device 54 that supplies the work W, and a control device 52a that controls the devices.
- the operation system 50 moving the work W from the supply position to the placement member 18 will be described as an example.
- the workpiece W to be worked is not particularly limited, and examples thereof include various parts such as mechanical parts, electrical parts, electronic parts, and chemical parts, as well as food, bio and biological related articles.
- the arraying device 52 is configured as an articulated arm robot, and includes a base 53, an arm member 55, an end effector 60, and a pedestal portion 57.
- the base 53 is a rectangular solid member having a connection portion connected to an adjacent device (such as the array device 52), and the arm member 55, other devices (the transfer device 51 and the supply device 54), etc. Is provided.
- the arm member 55 has a first arm member 55a, a second arm member 55b, and a third support 55c.
- the end effector 60 is removably disposed at the tip of the arm member 55.
- an imaging device 58 used for recognition of a processing target, and a direction change / collection unit 61 for gripping and collecting the workpiece W are disposed.
- the direction change extraction unit 61 is a peripheral device connected to the work robot, and will be described below as a newly developed development object.
- the direction change sampling unit 61 is driven using the pressure (negative pressure, positive pressure or normal pressure) supplied from the articulated robot 20 to sample the work W, and changes the direction of the sampled work W and then arranges it. It is a structure to be processed.
- the direction change extraction portion 61 includes a connection portion 62, a first member 63, a pivot shaft 64, a second member 65, an extraction member 66, and an external pipe 67.
- the connection portion 62 is a connection portion connected to the connection portion 59 disposed at the tip of the arm member 55, and is formed in a standardized connection method or size.
- the first member 63 is a member fixed below the connection portion 62, and the pivot shaft 64 is disposed on the lower end side of the first member 63.
- the second member 65 is a member pivotally supported by the pivot shaft 64 below the first member 63, and is driven by a drive unit (not shown) to pivot about the pivot shaft 64.
- the collecting member 66 is an adsorption nozzle for collecting the workpiece W by the supplied negative pressure, and is mounted on the tip of the second member 65 in a removable state.
- the external pipe 67 is a pressure port for inputting the pressure supplied from the arm member 55, and is fixed to the side of the connection portion 62.
- the movement trajectory of the tip of the collecting member 66 is a circular arc, and the direction-change collecting unit 61 rotates the collected work W from the vertical state in the range of 0 ° to 90 ° such as in the horizontal state.
- the collecting member 66 may be a mechanical chuck that holds the workpiece W, in addition to the suction nozzle.
- the storage unit 23 of the information providing device 20 stores a device DB 31, a peripheral device DB 32, an application DB 33, an operation program 34, and the like.
- the device DB 31 is a database including information on various devices handled by the information providing device 20.
- the device DB 31 includes device structure data including identification data (ID) of the device, application information of the device, structural data such as the external shape of the device, information of a processing model associated with the device, and It includes processing capacity data including basic specifications, mounting target information including information of those that can be connected to the device, and price data on the price of the device.
- ID identification data
- the device DB 31 includes device structure data including identification data (ID) of the device, application information of the device, structural data such as the external shape of the device, information of a processing model associated with the device, and It includes processing capacity data including basic specifications, mounting target information including information of those that can be connected to the device, and price data on the price of the device.
- the work system 50 includes a device (main device) as a structural body and a peripheral device, and examples of the main device include an array device 52 and a base 53 as a work robot, and as the peripheral device
- the transfer device 51, the supply device 54, the end effector 56, the imaging device 58 and the like can be mentioned.
- the application of the device includes information that can roughly extract the function of the device, and includes, for example, “arrangement”, “move”, “transfer”, “fix”, “collection”, “change of direction”, etc.
- Be The device structure data includes structure data, movable portion data, connection portion data and the like.
- the structure data is data specifying the structure of each part constituting the apparatus by the shape, size, material, and the like.
- the structure data may further include shape data, structural condition data, material data, and the like.
- the shape data may be, for example, three-dimensional CAD data.
- the structural condition data may include, for example, information such as strength, Young's modulus, weight, conductivity and insulation of the structure.
- the material data may include, for example, information of the configured material, for example, information of resin, metal, ceramic, and the like.
- the structure data includes information such as the skeleton of the first arm member 55a and the skeleton of the second arm member 55b, and the shape, structural condition, and material of connecting members connecting both.
- the movable portion data includes, for example, the position and direction of the rotation axis of the end effector 60, the rotation axis of the first arm member 55a, the rotation axis of the second arm member 55b, etc., information of the movable range, the third support portion
- the information includes the position and direction of the rotation axis (vertical axis) 55c, the movable range, and the like.
- the movable range and the movable direction of the arm member 55 are defined by the movable portion data.
- connection site data includes, for example, information such as the fixed site of the pedestal portion 57, the connection site of the end effector 60, the connection site of the direction change extraction unit 61, and the standard, position and size of the connection site of the imaging device 58.
- the connection site data defines, for example, the connectable array device 52, the direction change / extraction unit 61 attachable to the end effector 60, the imaging device 58, and the like.
- the information on the processing model includes, for example, one or more pieces of information among movement processing using a work W, collection processing, placement processing, direction conversion processing, integration processing, imaging processing, and image processing.
- This processing model is defined in relation to the processing executed by the structure, and, for example, in the apparatus, “transfer processing” for the transport device 51 and “movement processing, collection processing, arrangement for the arranging device 52” “Processing” and the like are associated as association. Further, in the peripheral device, the direction change / collection unit 61 is associated with “collection processing”, the imaging device 58 is “image processing”, and the control unit is associated with “image processing”.
- imaging processing may include a plurality of processing concepts such as still image capture, moving image capture, and continuous image capture, and processing conditions and the like corresponding to each may be set. Be done.
- the processing capacity data includes, for example, the size and mass of the processable workpiece W, the operating speed and acceleration of the apparatus, the pressure (pressurization, negative pressure) that can be applied to the workpiece, the load, and the usable current in the device. Voltage, energy etc. are included.
- the mounting target information includes information on other devices that can be connected to the device and / or peripheral devices that can be connected to the device, such as a device ID and a peripheral device ID.
- the attachment target information is set based on the connection site data.
- the information contained in the device DB 31 defines the size, shape, movable range, processing content, etc. of the device.
- the peripheral device DB 32 includes member structure data including identification information (ID) of the peripheral device, application information of the peripheral device, structural data such as an outline of the peripheral device, and information of a processing model associated with the peripheral device. , Mounting capacity information including basic specifications of the peripheral device, mounting target information including information on a device to which the peripheral device can be connected and / or other peripheral devices to which the peripheral device can be connected, and a price on the price of the peripheral device Data etc. are included.
- the information included in the peripheral device DB 32 is the same as the device DB 31 described above, and the detailed description thereof will be omitted.
- the size, shape, movable range, processing content, and the like of the peripheral device are defined by the information contained in the peripheral device DB 32.
- the application DB 33 is a database including information of control software (application) including a processing model used for the device and the peripheral device.
- the application DB 33 includes, for example, identification information (ID) of the application, application information of the application, application target information including information on devices that can use the application and / or peripheral devices, and processing associated with the application It contains information on the model and price data on the prices of its peripheral devices.
- ID identification information
- An app is used for a structure such as a specific device or peripheral device, and is manufactured and sold together with the structure or separately from the structure. As such an application, specifically, control contents of imaging processing used for a specific imaging device 58 and the like can be mentioned.
- the application may be a traceability tool of a structure such as an apparatus or a peripheral device used for the work system 50, an image processing data creation tool, an analysis tool, or the like.
- the operation program 34 is a program for realizing the operation of the working system (the operation of the structure) on the virtual space using the information of the structure and the information of the processing model related to the structure.
- the operation program 34 is a so-called simulation program that causes the structure to operate in processing of the processing model.
- the operation program 34 acquires information included in the device DB 31 and the peripheral device DB 32 in a state in which the peripheral device is attached to the main device, a state in which the device and the device are connected, and a combination thereof.
- the operation is executed, and the result of the execution is displayed and output as a moving image, for example.
- the operation program 34 applies processing conditions applied to the structure and the processing model to realize processing of the processing model in the structure on the virtual space.
- the design PC 40 is a computer for designing a structure to be incorporated into the working system 50 shown in FIG. 2, for example, the arrangement device 52 as a working robot and peripheral devices to be attached to the periphery thereof.
- the design PC 40 is configured as an information processing apparatus, and includes a control device 41 including a CPU 42 and the like, a storage unit 43, a display unit 44, an input device 45, and a communication unit 46.
- the control device 41, the storage unit 43, the display unit 44, the input device 45, and the communication unit 46 may be the same as those described in the information providing device 20.
- the designed PC 40 exchanges data with the information providing device 20 via the LAN 12 and the communication unit 46.
- the three-dimensional CAD may handle virtual processing format data that can be handled by the information providing apparatus 20 according to the developer's skill, or may handle development format data different from virtual processing format data. Good.
- the operation of the ecosystem 10 of the present embodiment in particular, the process of the developer registering the development target including the newly developed structure and processing model in the ecosystem 10 will be described.
- a process in which the developer registers the direction change extraction unit 61 in the ecosystem 10 will be mainly described.
- the developer develops a new end effector (direction change extraction unit 61) that matches the needs of the market as a development target.
- the developer performs mechanism design, piping design, component selection, connection design, and electric circuit design.
- the developer calculates the adsorption force of the work W by calculation, and performs a design suitable for the adsorption force.
- FIG. 4 is a flowchart showing an example of the development target object processing routine executed by the CPU 22 of the information providing device 20. This routine is stored in the storage unit 23 and executed in response to a start instruction from a worker (developer) of the design PC 40. When this routine is started, the CPU 22 of the control device 21 outputs the information provision screen 70 to the design PC 40 (step S100).
- FIG. 5 is an explanatory view showing an example of the information providing screen 70 displayed on the display unit 44 of the design PC 40.
- the information provision screen 70 is a screen for providing information in the sales of the work system 50, etc., but in the design PC 40, it is possible to read out existing devices, peripheral devices, applications, etc. and apply them to development objects ing.
- a cursor 71, an application input field 72, a device input field 73, a peripheral device input field 74, an application input field 75, a work input field 76, an image display field 77, and the like are arranged.
- the cursor 71 is used by the operator to select and input an input field arranged on the screen, and moves on the screen by the operation of the input device 45.
- the application input field 72 is a field for inputting information specifying the application of the system.
- devices and peripheral devices suitable for the application are preferentially displayed on the information providing screen 70 based on the device DB 31 and the peripheral device DB 32.
- selection items are displayed by pull-down menus. In this information provision screen 70, when a specific item is input, the selection item increases, decreases, or changes accordingly.
- the device input field 73 is a field for selecting and inputting a desired device.
- the device input field 73 when a device is selected, a processing model associated with the device can be displayed, and an image of the device is displayed in the area next to the input field.
- the peripheral device input field 74 is a field for inputting a peripheral device connected to the device. Also in the peripheral device input field 74, when a peripheral device is selected, the processing model associated with the peripheral device can be displayed, and the image of the peripheral device is displayed in the area next to the input field.
- the application input field 75 is a field for selecting and inputting an application to be applied to a structure such as a device and a peripheral device. In the application input field 75, when an application is selected, the processing model associated with the application can be displayed, and details of the processing content are displayed in the area next to the input field.
- the work input section 76 is a section for inputting information on the work to be handled, and for example, the type of the work, physical properties such as mechanical strength, mass, size, shape and the like can be input.
- the image display field 77 is a field displayed in a state where the selected device or peripheral device is connected or attached. In the image display column 77, an image or a moving image of the work system 50 is displayed.
- a specification sheet output key 78a is a key that is pressed (clicked) when the design specification sheet is output.
- the virtual process execution key 78 b is a key pressed when displaying the operation of the work system 50 by the operation program 34 on the image display column 77.
- the development object information input key 78c is a key pressed when inputting information on a development object.
- the cancel key 78 d is a key that is pressed to cancel the current process.
- the registration request key 78e is a key pressed when registering the development target in the ecosystem 10, and is displayed so as to be pressable when the processing operation on the virtual space by the operation program 34 is normally performed.
- the CPU 22 causes the display unit 44 to display the development object information input screen 80.
- FIG. 6 is an explanatory diagram of the development target object information input screen 80 displayed on the display unit 44 of the design PC 40. As shown in FIG. The development object information input screen 80 is superimposed and displayed on the information provision screen 70 when the development object information input key 78 c is pressed.
- a processing model input column 81 In the development object information input screen 80, a processing model input column 81, a processing condition information input column 82, a design specification information input column 83, a development object data input column 84, an input key 85, a cancel key 86, a determination key 87, etc.
- the processing model input field 81 is a field for inputting a processing model to be executed by the development object as a command.
- the process model input field 81 includes an input field of the process model and an input field of the process content of the process model.
- the developer describes information defining the processing content to be executed by the processing model. For example, when adding “direction change” as a new processing model, the developer takes a trajectory drawn by the work W according to the direction change, for example, a distance from the rotation axis 64 or a space range occupied when changing the work W direction.
- the processing condition information input column 82 is a column for inputting the operating condition of the processing model, and can input, for example, the velocity and acceleration in the movement processing, and the gripping force and suction force at the time of collecting the workpiece W.
- a design specification information input field 83 is a field for inputting design specification information of a new development target. If the development target is a structure, information on the connection site, size information, material, and the like of the connection portion of the structure is input in the design specification information input field 83. Further, in the design specification information input column 83, information of the mass and size of the workpiece W that can be handled as physical specification information, the number of pressure ports physically possessed, the number of connection ports, and the extractable collection member 66 Information (eg, ID etc.) is input.
- the development object data input field 84 is a field for inputting 3-dimensional CAD data of a structure created in advance, an application of a processing model, and the like.
- the file name of the corresponding data and the like are input.
- the cancel key 86 and the decision key 87 are keys that are pressed when the input content is canceled or confirmed. The operator performs various necessary inputs on the information providing screen 70 and the development object information input screen 80.
- the CPU 22 inputs data of a development object (S110).
- the CPU 22 may input the data of the development object input to the development object information input screen 80.
- the CPU 22 acquires information of a structure of a development format and / or information of a processing model of a development format from the design PC 40, the CPU 22 executes a predetermined conversion program and virtual processing usable by the operation program 34 It is assumed that the data is converted into information of a formal structure and / or information of a virtual process type processing model.
- the CPU 22 reads out and acquires an existing device (including a peripheral device), a processing model, and the selected device or processing model and application when an application is selected from the device DB 31, the peripheral device DB 32, and the application DB 33. (S120).
- the developer selects an apparatus, a processing model, and an application on the information provision screen 70. Further, the CPU 22 performs a process of connecting the read device and the development target at the connection site and a process of applying an application to the device based on the mechanism section connection condition.
- the CPU 22 omits S120 and verifies the development object alone.
- the CPU 22 determines whether the processing condition information including the processing condition has been acquired from the design PC 40 (S130), and when the processing condition is input, the virtual processing execution key 78b indicates whether the operation is input or not. It is determined based on whether or not it has been pressed (S140).
- the CPU 22 executes the operation processing of the development object in the virtual space (S150).
- the CPU 22 realizes the operation processing of the development target in the virtual space, with the processing conditions applied.
- the CPU 22 operates the processing system 50 incorporating the development object in the virtual space while applying the processing conditions. Make it happen above.
- the CPU 22 operates the development target in the virtual space by applying the acquired processing conditions in the selected structure and the processing model related thereto, and outputs the operation result to the image display section 77 as a moving image.
- the CPU 22 causes the work W to fall or shift the holding position during movement according to the holding force, the mass of the work W, etc. Perform calculations including whether or not.
- the CPU 22 also calculates whether or not the structure interferes (contacts) with another structure when the development object is operated. Furthermore, the CPU 22 also calculates the time required for processing when executing the set processing. After S150, the CPU 22 determines whether or not the development target has operated normally based on the above calculation result (S160). That is, the CPU 22 determines whether or not the predetermined processing operation to be performed by the development target has been normally performed in the virtual space.
- the CPU 22 When the CPU 22 can not operate normally, the CPU 22 notifies the worker that the operation is malfunctioning (S170), and executes the processing after S110.
- the worker who confirms the operation defect corrects the development object data such as CAD data in S110 or changes the device or peripheral device, for example, and the development object currently being built (or working system 50) Fix).
- FIG. 7 is an explanatory view showing the operation of the direction change collecting unit 61 in the virtual space
- FIG. 7A is a drawing of the work W
- FIG. 7B is a drawing of the work W changing the direction 7C is a diagram in which a posture maintaining plate 68 is newly disposed
- FIG. 7D is an explanatory view in which the posture maintaining plate 68 maintains the posture when the direction of the work W is changed.
- FIG. 7 is an explanatory diagram in which the direction change extraction unit 61, which is an object to be developed, is independently operation verified. When the direction change sampling unit 61 is operated under the set processing conditions, it becomes clear that a shift of the workpiece W occurs (FIG. 7B).
- the developer corrects the disposition of the posture maintaining plate 68 with respect to the development target object data, and verifies again with the operation program 34.
- the developer can confirm in the virtual space without manufacturing the real thing that the posture maintaining plate 68 can suppress the displacement of the work W accompanying the change in direction.
- FIG. 8 is an explanatory view showing the operation on the virtual space of the working system 50 incorporating the direction change collecting unit 61
- FIG. 8A is a drawing of the work W
- FIG. 8B is a drawing of the work W moving
- 8C is a figure which arrange
- FIG. 8A When the arraying device 52 moves and changes the direction of the work W, the work W may fall from the direction-change collecting unit 61 if the gripping force is not sufficient.
- the developer sets processing conditions and operates the array device 52 provided with the direction change collecting unit 61 in the virtual space to determine whether there is such a shift or drop of the work W, etc. Before manufacturing 61, it can be confirmed in advance.
- the CPU 22 permits the development target to be registered in the ecosystem 10 (S180).
- the CPU 22 permits registration by displaying the registration request key 78 e of the information providing screen 70 in an operable manner. Subsequently, the CPU 22 determines whether or not the registration request has been acquired based on whether or not the registration request key 78 e is pressed (S 190), and when the registration request is acquired, the design specification information input field 83 is input.
- the design specification information of the development object is acquired based on the content (S200). Then, the CPU 22 registers the development target in the ecosystem 10 (S210).
- the CPU 22 assigns an ID to the development object, and performs processing of adding the information and data to any of the device DB 31, the peripheral device DB 32, and the application DB 33 according to the development object.
- the registered development object can be selected on the information provision screen 70.
- the CPU 22 determines whether or not the processing end is input. (S220). The CPU 22 performs this determination based on whether or not an operation to close the information providing screen 70 has been performed.
- the CPU 22 executes the process of S110 and subsequent steps. That is, the change of the development target is input as necessary, the operation processing in the virtual space is performed, and the result is displayed and output in the image display column 77.
- the CPU 22 ends this routine. In this manner, the developer can confirm in advance the operation of the development object alone or the operation when applied to the work system 50 without trial manufacture of the development object by execution of the operation program 34. .
- FIG. 9 is a flowchart showing an example of the information providing processing routine executed by the CPU 22 of the information providing device 20. This routine is stored in the storage unit 23 and is executed in response to a start instruction by the worker (explanator) of the store 15. When this routine is started, the CPU 22 of the control device 21 outputs the information provision screen 70 (see FIG. 5) to the store PC 40 (step S300).
- the CPU 22 determines whether or not the use of the work system 50 has been input based on the input content to the use input field 72 (S310).
- the CPU 22 extracts a structure, a processing model, and an application that match the input application, and outputs them to the shop PC 16 (S320).
- the CPU 22 performs extraction of a structure, a processing model, and an application using the device DB 31, the peripheral device DB 32, and the application DB 33. Further, the CPU 22 uses the extracted information for display control of the information provision screen 70 at the store PC 16.
- the CPU 22 determines whether or not the structure (apparatus) and the processing model related thereto have been selected (S330), and when the structure and the processing model have been selected, the CPU 22 selects the structure. Display processing is performed (S340). At this time, when a plurality of structures are selected, they are displayed in the image display column 77 in a state of connecting them. Also, when an application is selected, the application is applied to the device or the peripheral member in the subsequent processing. Subsequently, the CPU 22 determines whether the processing condition has been input based on whether the processing condition information including the processing condition has been acquired from the shop PC 16 (S350), and when the processing condition has been input.
- S360 It is determined whether or not the operation process of the work system 50 has been input based on whether or not the virtual process execution key 78b is pressed (S360). In addition, when a structure or a processing model is not selected to such an extent that the working system 50 can operate, S360 may be determined to be negative.
- the CPU 22 executes the operation processing of the working system 50 in the virtual space (S370), determines whether the working system 50 operates normally (S380), and operates normally. If not, an operation failure is notified (S390), and the processing after S310 is executed. In the processes of S370 to S390, the CPU 22 performs the same processes as S150 to S170 of the development object processing routine. On the other hand, when the working system 50 operates normally in S380 (see, for example, FIG. 8), the CPU 22 determines whether or not the output request of the design specification has been input based on the presence or absence of pressing of the specification output key 78a. To do (S400).
- the CPU 22 When the output request of the design specification is input, the CPU 22 outputs the design specification information including the information of the design specification to the store PC 160 (S410). The store PC 16 may print out a design specification included in the design specification information. Then, the CPU 22 determines based on the input of the information provision screen 70 whether or not the processing end of the information provision is input (S420), and when the processing end is input, this routine is ended. On the other hand, when the processing end is not input at S420, when the application of the system is not input at S310, when the structure and the processing model are not selected at S330, when the processing condition is not input at S350, the operation is S360. When the input is not performed, the CPU 22 executes the processing of S310 and subsequent steps. In the store 15, the customer confirms the moving image displayed on the information provision screen 70, and combines a plurality of structures based on the output processing result without actually manufacturing and purchasing the work system 50. It is possible to confirm in the virtual space how the process is executed.
- the storage unit 23 of the present embodiment corresponds to the storage unit of the present disclosure
- the CPU 22 corresponds to the control unit
- the array device 52 corresponds to the work robot.
- the present embodiment by describing the operation of the information providing device 20, an example of the information providing method of the present disclosure is also clarified.
- processing by a structure in a virtual space using information of a structure related to the array device 52 (working robot) and information of a processing model related to the structure It has an operation program 34 for realizing processing of a model.
- development acquired by acquiring data of a development target including one or more of a new structure and a new processing model from a design PC 40 (information processing apparatus) used by a developer Using the data of the object, the processing by the development object is realized in the virtual space by the operation program 34, and the processing result by the development object is displayed and output.
- the developer can confirm in the virtual space how the development object executes processing based on the output processing result without actually creating a structure. Therefore, in the information providing device 20, development of a structure and a processing model used for the work system 50 can be realized more easily.
- the control device 21 acquires processing condition information including the processing condition of the development object, and realizes the processing by the development object in the virtual space in a state where the acquired processing condition is applied.
- the information providing apparatus 20 since processing based on the processing condition is realized in the virtual space, the operator can confirm various processing states of the development object by changing the processing condition.
- the information providing device 20 further includes a storage unit 23 that registers and stores information of two or more structures and information of a processing model related to the structures, and the control device 21 acquires the acquired development object A work system 50 using a structure and / or a processing model registered in the storage unit 23 is realized in virtual space by executing the operation program 34.
- the control device 21 acquires data of a new processing model as information of a development target, incorporates the acquired new processing model into the structure registered in the storage unit 23 and executes the operation program 34. It is also possible to realize processing by a development object on a virtual space. Further, the control device 21 acquires the data of the new structure as information of the development object, incorporates the processing model registered in the storage unit 23 into the new structure, and executes the operation program 34 to be developed. Object processing can also be realized on a virtual space.
- the information providing apparatus 20 provides an environment for easily performing, for example, development of adding a new processing model to an existing structure, development of a new structure using an existing processing model, and the like. it can.
- the control device 21 stores the information of the development object in a usable and selectable state of the operation program 34. Register in section 23.
- a new development target structure or processing model
- other developers and customers can use the development target, so that development resources are used more effectively. can do.
- the control device 21 registers design specification information of the development target based on the information of the development target.
- the information provision device 20 can easily manufacture the development target by using the registered design specification information.
- the information providing apparatus 20 converts data of a development format developed in the development environment of each developer into data of a virtual processing format usable by the ecosystem 10, the developer has a new structure or processing model. Easy to develop.
- the information providing device 20 can set each structure in the virtual space. You can check the processing status etc. Furthermore, since the information on the structure includes one or more of shape data, structural condition data, and material data, the information providing apparatus 20 defines the shape, structural condition, and material, so that the content of the data is A corresponding structure can be realized in a virtual space. Furthermore, since the processing model includes one or more of the movement processing using the work W, the collection processing, the placement processing, the direction conversion processing, the integration processing, the imaging processing, and the image processing, the information providing apparatus 20 It is possible to confirm these processes in space.
- control device 21 realizes the operation of the development target in the virtual space by the operation program 34, outputs the processing result as a moving image, and determines whether or not the processing is normally executed.
- the processing result may be output only as a moving image, or only the determination result may be output.
- This information provision device 20 can also more easily realize the development of the one used in the work system.
- control device 21 converts data in the development format into data in the virtual processing format. However, assuming that data in the virtual processing format is received, the data conversion may be omitted.
- the present disclosure has been described as the information providing apparatus 20 that executes the operation processing by the operation program 34.
- the present disclosure is not particularly limited thereto, and may be an information providing method or an information providing program.
- the present disclosure may be realized not only as the information providing device 20 but also on the cloud.
- the CPU 22 of the information providing device 20 executes the operation program to realize the processing by the development object in the virtual space, but the invention is not limited thereto.
- the processing by the development object may be realized on the virtual space by executing the operation program.
- the design PC 40 may function as an information providing device.
- the control unit acquires processing condition information including processing conditions of the development object, and the processing by the development object is virtual space in a state where the acquired processing conditions are applied. It may be realized as above.
- processing based on the processing conditions is realized in the virtual space, so that the operator can confirm various processing states of the development target by changing the processing conditions or the like.
- the “processing conditions” include, for example, physical quantities used for processing, and specifically include size, mass, speed, acceleration, pressure, current, voltage, energy, time, and the like.
- the information providing apparatus of the present disclosure includes a storage unit that registers and stores information of two or more of the structures and information of a processing model related to the structures, and the control unit is configured to obtain the acquired information.
- the work system using the development target and the structure and / or the processing model registered in the storage unit may be realized in a virtual space by executing the operation program. In this information providing apparatus, it is possible to confirm how the development object executes the process on the work system in the virtual space based on the output processing result.
- the information providing apparatus includes a storage unit that registers and stores information of two or more of the structures and information of a processing model related to the structures, and the control unit is the object to be developed.
- the data of the new processing model is acquired as the information of the above, and the acquired new processing model is incorporated into the structure registered in the storage unit, and the operation program is executed to execute the operation target Either the processing is realized in a virtual space, or the data of the new structure is acquired as the information of the development target, and the processing model registered in the storage unit is incorporated into the new structure and the operation program
- the processing according to the development object may be realized in a virtual space by executing the above.
- This information providing apparatus can provide an environment for easily performing, for example, development of adding a new processing model to an existing structure, development of a new structure using an existing processing model, and the like. .
- An information providing apparatus includes a storage unit that registers and stores information of two or more of the structures and information of a processing model related to the structures, and the control unit is configured in the virtual space.
- information on the development object may be registered in the storage unit in a usable and selectable state of the operation program.
- a new development target structure or processing model
- other developers and customers can use the development target, so that development resources are used more effectively. be able to.
- the control unit determines the design specification information of the development target based on the information of the development target. It may be registered.
- the information provision device can easily manufacture an object to be developed using the registered design specification information.
- the control unit acquires, from the information processing apparatus, information of the structure in a development format and / or information of the processing model in a development format, and virtual processing usable by the operation program It may be converted into the information of the structure of the form and / or the information of the processing model of the virtual process form.
- the developer can easily develop a new structure or processing model because the information developed in each developer's development environment is converted into a format usable in the system of the present disclosure.
- the structure includes one or more of the work robot, a supply device, a transfer device, an imaging device, an end effector that performs processing on the work, and portions thereof. It is also good.
- the processing state and the like can be confirmed in the virtual space for each of the above-mentioned structures.
- the information on the structure may include one or more of shape data, structural condition data, and material data.
- shape data shape data
- structural condition data material data.
- material data material data.
- the processing model may include one or more of movement processing using the work, collection processing, placement processing, direction conversion processing, integration processing, imaging processing, and image processing. Good.
- the information providing apparatus can confirm these processes in the virtual space.
- the information provision method of the present disclosure is An information providing method for use in a work system including a work robot that performs a predetermined work on a work, comprising: There is an operation program for realizing processing of the processing model by the structure on a virtual space using information of the structure related to the work robot and information of a processing model related to the structure, (A) acquiring data of a development target including at least one of the new structure and the new processing model from an information processing apparatus used by a developer; (B) implementing the processing by the development object in a virtual space by executing the operation program using the acquired data of the development object; (C) outputting a processing result realized on a virtual space by the development object; Is included.
- the developer does not actually create a structure, but how the development object executes the process based on the output processing result. It can be confirmed on the virtual space. Therefore, in this information providing apparatus, development of a structure or processing model used in a work system can be realized more easily.
- the above-described aspect of the information provision device may be adopted, or the step of expressing the function of the above-described information provision device may be included.
- one or more computers execute the steps of the information providing method described above.
- This program may be recorded in a computer readable recording medium (for example, a hard disk, ROM, FD, CD, DVD, etc.), or from a computer via a transmission medium (a communication network such as the Internet or LAN) It may be delivered to another computer, or may be delivered in any other form. If this program is executed by one computer or a plurality of computers are executed by sharing each step, each step of the above-described information providing method is executed, so that the same operation and effect as this method can be obtained. .
- the information providing apparatus, the information providing method, and the program disclosed in the present specification can be used in the technical field of an apparatus that performs a predetermined work on a work.
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Abstract
情報提供装置は、作業ロボットに関連する構造体の情報とこの構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上でこの構造体によるこの処理モデルの処理を実現する動作プログラムを有する。また、情報提供装置は、開発者が使用する情報処理装置から新たな構造体と新たな処理モデルとのうち1以上を含む開発対象物のデータを取得し、取得した開発対象物のデータを用いて動作プログラムを実行することにより開発対象物による処理を仮想空間上で実現させ、この開発対象物による処理結果を出力させる制御部を備える。
Description
本明細書では、情報提供装置、情報提供方法及びプログラムを開示する。
従来、ワークに対して作業を行う製造システムの構築方法としては、メインフレームと制御装置を備えた本体装置と、作業要素実行装置を準備し、本体装置のメインフレームに作業要素実行装置を組み付け、制御装置にこの作業要素実行装置を統括して制御するための設定を行うものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。この構築方法では、汎用性の高い製造システムを構築可能である。
ところで、例えば、作業ロボットなどにおいては、ワークに対して作業するエンドエフェクタのような構造体を備えるものがあり、ワークの種別やワークに対する処理の種別に応じてエンドエフェクタを逐次開発する必要がある。特定のワークに対して特定の作業を行う作業ロボットを開発しようとした場合、技術者は、設計図面を作成し、設計図面から構造体を試作してその動作や機能が十分であるかを確認する。しかしながら、このような構造体の開発には、高いスキルを要するため、容易なものではなかった。また、このような構造体の開発は、技術者(エンドユーザ)ごとに行われており、その開発資源が有効に生かされることもなかった。
本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、作業システムに用いられるものの開発をより容易に実現することができる情報提供装置、情報提供方法及びプログラムを提供することを主目的とする。
本開示では、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
本開示の情報提供装置は、
ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供装置であって、
前記作業ロボットに関連する構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で該構造体による該処理モデルの処理を実現する動作プログラムと、
開発者が使用する情報処理装置から新たな前記構造体と新たな前記処理モデルとのうち1以上を含む開発対象物のデータを取得し、取得した前記開発対象物のデータを用いて前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させ、該開発対象物による処理結果を出力させる制御部と、
を備えたものである。
ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供装置であって、
前記作業ロボットに関連する構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で該構造体による該処理モデルの処理を実現する動作プログラムと、
開発者が使用する情報処理装置から新たな前記構造体と新たな前記処理モデルとのうち1以上を含む開発対象物のデータを取得し、取得した前記開発対象物のデータを用いて前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させ、該開発対象物による処理結果を出力させる制御部と、
を備えたものである。
この情報提供装置では、作業ロボットに関連する構造体の情報とこの構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で構造体による処理モデルの処理を実現する動作プログラムを有する。また、この情報提供装置では、開発者が使用する情報処理装置から新たな構造体と新たな処理モデルとのうち1以上を含む開発対象物のデータを取得し、取得した開発対象物のデータを用いて動作プログラムにより開発対象物による処理を仮想空間上で実現し、この開発対象物による処理結果を出力する。開発者は、実際に構造体を作製することなく、出力された処理結果に基づいて開発対象物がどのように処理を実行するかを仮想空間上で確認することができる。したがって、この情報提供装置では、作業システムに用いられる構造体や処理モデルの開発をより容易に実現することができる。ここで、「構造体」には、例えば、作業ロボットの一部又は全部のほか、作業ロボットに装着される部材、作業ロボットの周辺に配置される部材などが含まれる。また、「処理結果」には、例えば、構造体の動作や撮像画像の状態、画像処理での判定結果などが含まれ、具体的には、作業ロボット(構造体)同士の干渉の有無、ワークの採取、保持、移動が可能か否か、ワークの落下の有無、撮像画像の画質、画像処理の精度などのうち1以上が含まれるものとしてもよい。また、制御部は、処理結果を、情報提供装置で出力させてもよいし、開発者が使用する情報処理装置から出力させてもよい。
本明細書で開示する情報提供装置20の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図1は、情報提供装置20を備えるエコシステム10の概略説明図である。図2は、ワークWに対して所定の処理を行う作業システム50の一例を示す斜視図である。図3は、記憶部23に記憶された装置データベース(DB)31、周辺装置DB32、アプリDB33の説明図である。エコシステム10は、作業システム50の情報を提供する情報提供システムであり、図1に示すように、インターネットなどのネットワーク11に接続された店舗パソコン(PC)16と、LAN12に接続された情報提供装置20と、LAN12に接続された複数の設計PC40とを備えている。
店舗PC16は、エコシステム10を運営する企業などが運営する店舗15に配設されている。この店舗PC16は、作業システム50の導入を検討する顧客などへ作業システム50の情報を提供する。店舗15には、例えば、作業システム50の技術を理解した説明員などが配置されており、この説明員により店舗PC16が操作される。店舗PC16は、CPUなどを含む制御装置と、記憶部と、表示部と、入力装置と、通信部とを備える。この店舗PC16は、ネットワーク11及びLAN12を介して情報提供装置20とデータのやりとりを行う。
情報提供装置20は、ワークWに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに関する情報を取り扱うサーバとして構成されている。情報提供装置20は、例えば、作業システム50や配列装置52及びその近傍に配設される周辺装置の受注納入を行うと共に、新たに開発された開発対象物をエコシステム10へ登録する処理を行うものである。開発対象物には、作業システム50に用いられる装置や周辺装置などの構造体のほか、構造体に関連する処理モデルや処理モデルを実現する制御ソフトウエア(アプリ)などが含まれる。この情報提供装置20は、LAN12を介して設計PC40へデータを送信したり、設計PC40から情報を受信する。また、この情報提供装置20は、ネットワーク11を介して店舗PC16へデータを送信したり、店舗PC16から情報を受信する。この情報提供装置20は、装置全体の制御を司る制御装置21と、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する記憶部23と、各種情報を表示する表示部24と、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等の入力装置25と、設計PC40など外部機器と通信を行う通信部26とを備えている。制御装置21は、CPU22を中心とするマイクロプロセッサーとして構成されている。通信部26は、外部機器との通信を行うネットワークインターフェイスである。
ここで、作業システム50について説明する。この作業システム50は、図2に示すように、処理対象の物品(ワークW)に対して所定の処理を行う作業ロボットとしての配列装置52を備えている。作業システム50は、ワークWを配列するパレットなどの配置部材18を搬送する搬送装置51と、1以上の配列装置52と、ワークWを供給する供給装置54と、装置の制御を行う制御装置52aとを備える。ここでは、この作業システム50がワークWを供給位置から配置部材18へ移動させる作業を行うことを一例として説明する。作業対象のワークWとしては、特に限定されないが、例えば、機械部品、電気部品、電子部品、化学部品など各種の部品のほか、食品、バイオ、生物関連の物品などが挙げられる。また、所定の作業としては、例えば、供給位置から目的位置まで採取、移動、配置する移動作業や、部品を組み付ける組付け作業、加工を施す加工作業、粘性材料を塗布する塗布作業、加熱する加熱作業、化学的及び/又は物理的な所定処理を行う処理作業及び検査を行う検査作業などが挙げられる。配列装置52は、多関節アームロボットとして構成されており、基台53と、アーム部材55と、エンドエフェクタ60と、台座部57とを備えている。基台53は、隣接する装置(配列装置52など)と接続される接続部を有する直方体型の部材であり、その上部にアーム部材55や、他の装置(搬送装置51や供給装置54)などが配設される。アーム部材55は第1アーム部材55aと第2アーム部材55bと第3支持部55cとを有している。エンドエフェクタ60は、アーム部材55の先端に取り外し可能に配設されている。このエンドエフェクタ60の下面側には、処理対象の認識に用いる撮像装置58と、ワークWを把持して採取する方向変更採取部61とが配設されている。
方向変更採取部61は、作業ロボットに接続される周辺装置であり、新たに開発される開発対象物であるものとして以下説明する。方向変更採取部61は、多関節ロボット20から供給された圧力(負圧、正圧又は常圧)を用いて駆動し、ワークWを採取すると共に、採取したワークWの方向を変更したのち配置処理する構造体である。この方向変更採取部61は、接続部62と、第1部材63と、回動軸64と、第2部材65と、採取部材66と、外部配管67とを備えている。接続部62は、アーム部材55の先端に配設された接続部59と接続する接続部位であり、規格化された接続方式や大きさで形成されている。第1部材63は、接続部62の下方に固定された部材であり、その下方の先端側に回動軸64が配設されている。第2部材65は、第1部材63の下方で回動軸64により軸支された部材であり、図示しない駆動部により駆動されて回動軸64を軸として回動する。採取部材66は、供給された負圧によりワークWを採取する吸着ノズルであり、取り外し可能な状態で第2部材65の先端に装着される。外部配管67は、アーム部材55から供給される圧力を入力する圧力ポートであり、接続部62の側方に固定されている。方向変更採取部61は、採取部材66先端の移動軌跡が円弧であり、採取されたワークWを鉛直状態から水平状態など0°~90°の範囲で回動する。なお、採取部材66は、吸着ノズルのほか、ワークWを把持するメカニカルチャックとしてもよい。
情報提供装置20の記憶部23には、図1、3に示すように、装置DB31や周辺装置DB32、アプリDB33、動作プログラム34などが記憶されている。装置DB31は、情報提供装置20が取り扱う各種装置の情報を含むデータベースである。この装置DB31には、装置の識別情報(ID)、その装置の用途情報、装置の外形などの構造的なデータを含む装置構造データ、その装置に対応付けられた処理モデルの情報、その装置の基本スペックを含む処理能力データ、その装置に接続可能なものの情報を含む装着対象情報、その装置の価格に関する価格データなどが含まれる。作業システム50には、構造体としての装置(主装置)と周辺装置とが含まれており、例えば、主装置としては作業ロボットとしての配列装置52及び基台53が挙げられ、周辺装置としては搬送装置51、供給装置54、エンドエフェクタ56及び撮像装置58などが挙げられる。装置の用途とは、その装置が有する機能を大まかに抽出可能な情報を含み、例えば、「配置」、「移動」、「移送」、「固定」、「採取」、「方向変更」などが含まれる。装置構造データには、構造体データや可動部位データ、接続部位データなどが含まれる。構造体データは、装置を構成する部位毎の構造体を形状やサイズ、材質などにより特定するデータである。
この構造体データには、更に、形状データ、構造条件データ及び材質データなどが含まれるものとしてもよい。形状データは、例えば、3次元CADデータとしてもよい。構造条件データには、例えば、構造体の強度やヤング率、重量、導電性や絶縁性などの情報が含まれるものとしてもよい。材質データには、例えば、構成されている材質の情報、例えば、樹脂、金属、セラミックなどの情報を含むものとしてもよい。例えば、配列装置52において、構造体データには、第1アーム部材55aの骨格や第2アーム部材55bの骨格、両者を接続する接続部材などの形状、構造条件、材質などの情報が含まれる。可動部位データには、例えば、エンドエフェクタ60の回動軸、第1アーム部材55aの回動軸、第2アーム部材55bの回動軸などの位置や方向、可動範囲の情報、第3支持部55cの回転軸(垂直軸)の位置や方向、可動範囲の情報などが含まれる。この可動部位データによって、例えば、アーム部材55の可動範囲や可動方向などが規定される。接続部位データには、例えば、台座部57の固定部位や、エンドエフェクタ60の接続部位、方向変更採取部61の接続部位、撮像装置58の接続部位の規格、位置及び大きさなどの情報が含まれる。この接続部位データによって、例えば、接続可能な配列装置52や、エンドエフェクタ60に装着可能な方向変更採取部61や撮像装置58などが規定される。
処理モデルの情報には、例えば、ワークWを用いた移動処理、採取処理、配置処理、方向変換処理、組込処理、撮像処理及び画像処理のうち1以上の情報が含まれる。この処理モデルは、構造体が実行する処理に関連して規定されるものであり、例えば、装置において、搬送装置51には「移送処理」、配列装置52には「移動処理、採取処理、配置処理」などが関連として対応付けられる。また、周辺装置において、方向変更採取部61には「採取処理」、撮像装置58には「撮像処理」、制御部には「画像処理」などが関連として対応付けられる。また、各処理モデルの中にも、例えば、「撮像処理」には、静止画撮像、動画撮像、連続撮像など、複数の処理概念が含まれることがあり、それぞれに応じた処理条件などが設定される。処理能力データには、例えば、その装置における、処理可能なワークWの大きさや質量、装置の動作速度、加速度、ワークに付与可能な圧力(加圧、負圧)、荷重、使用可能な電流、電圧、エネルギー量などが含まれる。装着対象情報には、その装置に接続可能な他の装置及び/又はその装置に接続可能な周辺装置に関する情報、例えば装置IDや周辺装置IDなどが含まれる。この装着対象情報は、上記接続部位データに基づいて設定される。この装置DB31に含まれる情報により、その装置の大きさ、形状、可動範囲、処理内容などが規定される。
周辺装置DB32には、周辺装置の識別情報(ID)、その周辺装置の用途情報、周辺装置の外形などの構造的なデータを含む部材構造データ、その周辺装置に対応付けられた処理モデルの情報、その周辺装置の基本スペックを含む処理能力データ、その周辺装置が接続可能な装置及び/又はその周辺装置が接続可能な他の周辺装置に関する情報を含む装着対象情報、その周辺装置の価格に関する価格データなどが含まれる。この周辺装置DB32に含まれる情報は、上述した装置DB31と同様であるものとして、その詳細な説明を省略する。この周辺装置DB32に含まれる情報により、その周辺装置の大きさ、形状、可動範囲、処理内容などが規定される。
アプリDB33は、装置や周辺装置に用いられる処理モデルを含む制御ソフトウエア(アプリ)の情報を含むデータベースである。このアプリDB33には、例えば、アプリの識別情報(ID)、そのアプリの用途情報、そのアプリが利用可能な装置及び/又は周辺装置に関する情報を含む適用対象情報、そのアプリに対応付けられた処理モデルの情報、その周辺装置の価格に関する価格データなどが含まれる。アプリは、特定の装置や周辺装置などの構造体に用いられるものであり、構造体と共に、あるいは構造体とは別に作製、販売される。このようなアプリとして、具体的には、特定の撮像装置58に用いられる撮像処理の制御内容などが挙げられる。また、アプリは、作業システム50に用いられる装置や周辺装置などの構造体のトレーサビリティツール、画像処理データ作成ツールや分析ツール等としてもよい。このアプリDB33に含まれるアプリを構造体に適用することによって特定のワークWなどに対するその構造体の制御などが好適化される。
動作プログラム34は、構造体の情報とこの構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で作業システムの動作(構造体の動作)を実現するプログラムである。動作プログラム34は、構造体を処理モデルの処理で動作させるいわゆるシミュレーションプログラムである。この動作プログラム34は、主装置に周辺装置が装着された状態や、装置と装置とが接続された状態、更にはこれらの組み合わせなどにおいて、装置DB31と周辺装置DB32とに含まれる情報を取得してその動作を実行し、実行した結果を、例えば動画として表示出力する。このとき、動作プログラム34は構造体及び処理モデルに適用する処理条件を適用し構造体における処理モデルの処理を仮想空間上で実現させる。
設計PC40は、図2に示す作業システム50に組み込まれる構造体、例えば、作業ロボットとしての配列装置52やその周辺に装着する周辺装置の設計などを行うコンピュータである。設計PC40は、情報処理装置として構成されており、CPU42などを含む制御装置41と、記憶部43と、表示部44と、入力装置45と、通信部46とを備える。なお、制御装置41や記憶部43、表示部44、入力装置45及び通信部46は、情報提供装置20で説明したものと同様のものとしてもよい。この設計PC40は、LAN12及び通信部46を介して情報提供装置20とデータのやりとりを行う。また、この設計PC40には、主装置や周辺装置の3次元データを作成する3次元CADなどのソフトウエアがインストールされている。この3次元CADは、開発者のスキルに応じ、情報提供装置20で取り扱い可能な仮想処理形式のデータを取り扱うものとしてもよいし、仮想処理形式のデータと異なる開発形式のデータを取り扱うものとしてもよい。
次に、本実施形態のエコシステム10の動作、特に、新たに開発した構造体や処理モデルを含む開発対象物を開発者がエコシステム10に登録する処理について説明する。ここでは、具体例として、開発者が方向変更採取部61をエコシステム10に登録する処理について主として説明する。開発者は、市場のニーズに合わせた新たなエンドエフェクタ(方向変更採取部61)を開発対象物として開発を行う。まず、開発者は、構想設計段階において、機構の設計、配管設計、部品選定、接続部の設計及び電気回路の設計などを行う。また、開発者は、具体的な機能として、ワークWの吸着力を計算により求め、その吸着力に適合する設計を行う。次に、開発者は、構想設計の内容に基づいて、CADデータを作成する。開発者は、メカ部品の設計、エアー流路の設定、材質などの部材設定を行い、設計PC40を用いてCADデータを作成する。また、開発者は、構造体の接合部位における、リンク条件やすべり条件などを含む機構部連結条件を設定する。開発者は、構造体の形状、可動部位、接続部位などを設定し、方向変更採取部61の3次元CADデータを作成する。開発者は、開発対象物の3次元CADデータを作成したのち、動作プログラム34による仮想空間上での処理動作の検証を行う。図4は、情報提供装置20のCPU22が実行する開発対象物処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、記憶部23に記憶され、設計PC40の作業者(開発者)による開始指示を受けて実行される。このルーチンを開始すると、制御装置21のCPU22は、情報提供画面70を設計PC40へ出力する(ステップS100)。
図5は、設計PC40の表示部44に表示される情報提供画面70の一例を示す説明図である。情報提供画面70は、作業システム50の販売などにおいて情報を提供する画面であるが、設計PC40において、既存の装置や周辺装置、アプリなどを読み出して開発対象物に適用することが可能に構成されている。情報提供画面70には、カーソル71、用途入力欄72、装置入力欄73、周辺装置入力欄74、アプリ入力欄75、ワーク入力欄76、画像表示欄77などが配置されている。カーソル71は、画面上に配置された入力欄に対して作業者が選択及び入力指示するものであり、入力装置45の操作により画面上を移動する。用途入力欄72は、システムの用途を特定する情報を入力する欄である。用途入力欄72に用途が入力されると、装置DB31や周辺装置DB32に基づいて、その用途に適合する装置や周辺装置が優先的に情報提供画面70に表示される。なお、用途入力欄72や、その他入力欄では、プルダウンメニューにより選択項目が表示される。この情報提供画面70では、特定の項目が入力されると、それに応じて選択項目が増加したり減少したり変化する。例えば、装置が特定されると、その装置に接続可能な他の装置は選択可能に表示され、接続できない装置は選択不可になる。また、ワークのサイズや質量が入力されると、それを取り扱えない装置や周辺装置は選択不可になる。選択不可の態様としては、例えば、選択項目から削除されるものとしてもよいし、選択不可の態様(グレー表示など)で表示されるものとしてもよい。このような表示制御は、情報提供装置20から出力される情報に基づいて行われ、制御装置21により実現されてもよいし、制御装置41により実現してもよい。装置入力欄73は、所望の装置を選択入力する欄である。この装置入力欄73では、装置が選択されると、その装置に対応付けられた処理モデルが表示可能となり、その装置の画像が入力欄の隣の領域に表示される。周辺装置入力欄74は、装置に接続する周辺装置を入力する欄である。この周辺装置入力欄74においても、周辺装置が選択されると、それに対応付けられた処理モデルが表示可能となり、その周辺装置の画像が入力欄の隣の領域に表示される。アプリ入力欄75は、装置及び周辺装置などの構造体に適用するアプリを選択入力する欄である。このアプリ入力欄75では、アプリが選択されると、それに対応付けられた処理モデルが表示可能となり、その処理内容の詳細が入力欄の隣の領域に表示される。ワーク入力欄76は、取り扱うワークに関する情報を入力する欄であり、例えば、そのワークの種別や、機械的強度などの物性、質量、サイズ、形状などが入力可能である。画像表示欄77は、選択された装置や周辺装置が接続、装着された状態で表示される欄である。この画像表示欄77には、作業システム50の画像や動画が表示される。
また、情報提供画面70には、仕様書出力キー78a、仮想処理実行キー78b、開発対象物情報入力キー78c、中止キー78d、登録依頼キー78eなどが配置されている。仕様書出力キー78aは、設計仕様書を出力するときに押下(クリック)されるキーである。仮想処理実行キー78bは、動作プログラム34による作業システム50の動作を画像表示欄77上で表示させるときに押下されるキーである。開発対象物情報入力キー78cは、開発対象物の情報を入力する際に押下されるキーである。中止キー78dは、現在の処理を中止する際に押下されるキーである。登録依頼キー78eは、開発対象物をエコシステム10に登録する際に押下されるキーであり、動作プログラム34による仮想空間上での処理動作が正常に行われた場合に押下可能に表示される。ここで、開発対象物情報入力キー78cが押下されると、CPU22は開発対象物情報入力画面80を表示部44に表示させる。
図6は、設計PC40の表示部44に表示される開発対象物情報入力画面80の説明図である。この開発対象物情報入力画面80は、開発対象物情報入力キー78cが押下されると情報提供画面70の上に重ねて表示される。開発対象物情報入力画面80には、処理モデル入力欄81、処理条件情報入力欄82、設計仕様情報入力欄83、開発対象物データ入力欄84、入力キー85、中止キー86及び決定キー87などが配置されている。処理モデル入力欄81は、開発対象物が実行する処理モデルをコマンドとして入力する欄である。この処理モデル入力欄81には、処理モデルの入力欄と、処理モデルの処理内容の入力欄とが含まれる。開発者は、新たな処理モデルを処理モデル入力欄81に入力する場合には、処理モデルにより実行される処理内容を規定する情報を記述する。例えば、「方向変更」を新たな処理モデルとして加える際に、開発者は、方向変更に応じてワークWが描く軌跡、例えば回動軸64からの距離やワークWの方向変更時に占有する空間範囲の情報などについて規定する。処理条件情報入力欄82は、処理モデルの動作条件を入力する欄であり、例えば、移動処理における速度や加速度、ワークWを採取する際の把持力や吸引力などを入力可能である。新規の処理モデルを入力する際には、開発者は、処理モデルに規定される物理量(例えば、方向変更角度、方向変更速度など)を処理条件情報入力欄82に規定する。設計仕様情報入力欄83は、新たな開発対象物の設計仕様情報を入力する欄である。この設計仕様情報入力欄83には、開発対象物が構造体である場合は、その構造体の接続部位の情報やサイズの情報、材質などの情報が入力される。また、設計仕様情報入力欄83には、物理的なスペックの情報として、取り扱うことができるワークWの質量やサイズの情報、物理的に有する圧力ポート数やその接続口、装着可能な採取部材66の情報(例えばIDなど)が入力される。開発対象物データ入力欄84は、予め作成された構造体の3次元CADデータや、処理モデルのアプリなどを入力する欄である。開発対象物データ入力欄84には、該当するデータのファイル名などを入力する。中止キー86や決定キー87は、入力内容を中止、確定する際に押下されるキーである。作業者は、情報提供画面70や開発対象物情報入力画面80に対して各種必要な入力を行う。
S100のあと、CPU22は、開発対象物のデータを入力する(S110)。CPU22は、例えば、開発対象物情報入力画面80に入力された開発対象物のデータを入力するものとしてもよい。また、CPU22は、設計PC40から開発形式の構造体の情報及び/又は開発形式の処理モデルの情報を取得したときには、CPU22は、所定の変換プログラムを実行し、動作プログラム34で使用可能な仮想処理形式の構造体の情報及び/又は仮想処理形式の処理モデルの情報へ変換するものとする。次に、CPU22は、既存の装置(周辺装置を含む)や処理モデル、アプリが選択された場合は選択された装置や処理モデル、アプリを装置DB31や周辺装置DB32、アプリDB33から読み出して取得する(S120)。開発者は、装置や処理モデル、アプリの選択を情報提供画面70で行う。また、CPU22は、機構部連結条件に基づいて、読み出した装置と開発対象物とを接続部位で接続させる処理や、アプリを装置に適用する処理を行う。なお、装置や処理モデル、アプリが選択されない場合は、CPU22は、このS120を省略し、開発対象物を単独で検証する。次に、CPU22は、処理条件を含む処理条件情報を設計PC40から取得したか否かを判定し(S130)、処理条件が入力されたときには、動作入力されたか否かを仮想処理実行キー78bが押下されたか否かに基づいて判定する(S140)。
S140で動作入力されたときには、CPU22は、仮想空間上での開発対象物の動作処理を実行させる(S150)。このとき、開発対象物が単独で構成されている場合は、CPU22は、処理条件を適用した状態で、開発対象物の動作処理を仮想空間上で実現させる。あるいは、開発対象物が主装置や周辺装置に組み込まれた作業システム50の状態であるときには、CPU22は、処理条件を適用した状態で、開発対象物を組み込んだ作業システム50の動作処理を仮想空間上で実現させる。CPU22は、選択されている構造体及びそれに関連する処理モデルにおいて、取得した処理条件を適用して仮想空間上で開発対象物を動作させ、その動作結果を動画として画像表示欄77に出力させる。このとき、CPU22は、設定された処理条件の速度、加速度でワークWを移動させた際に、把持力やワークWの質量などに応じて移動中にワークWの落下や把持位置のずれが生じるか否かなども含む計算を行う。また、CPU22は、開発対象物を動作させた際に、その構造体が他の構造体と干渉(接触)するか否かについても計算する。更に、CPU22は、設定された処理を実行した際に、処理にかかる時間なども計算する。S150のあと、CPU22は、開発対象物が正常に動作したか否かを上記計算結果に基づいて判定する(S160)。即ち、CPU22は、仮想空間上において、開発対象物によって実行されるべき所定の処理動作が正常に行なわれた否かを判定する。正常に動作できなかったときには、CPU22は、動作不良である旨作業者に報知し(S170)、S110以降の処理を実行する。動作不良を確認した作業者は、例えば、S110でCADデータ等の開発物対象データを修正したり、装置や周辺装置を変更したりして、現在構築されている開発対象物(又は作業システム50)を修正する。
図7は、仮想空間上での方向変更採取部61の動作を示す説明図であり、図7AがワークWを採取した図、図7BがワークWの方向を変更しずれを生じた図、図7Cが姿勢維持板68を新たに配設した図、図7DがワークWの方向変更時に姿勢維持板68により姿勢が維持される説明図である。図7では、開発対象物である方向変更採取部61を単独で動作検証した説明図である。設定した処理条件で方向変更採取部61を動作させた場合、ワークWのずれが生じることが明らかになる(図7B)。そこで、開発者は、姿勢維持板68を配設する修正を開発対象物データに対し行い、再度、動作プログラム34で検証する。その結果、開発者は、姿勢維持板68により、方向変更に伴うワークWのずれを抑制することができることを、実物を製造することなく、仮想空間上で確認することができる。
図8は、方向変更採取部61を組み込んだ作業システム50の仮想空間上での動作を示す説明図であり、図8AがワークWを採取する図、図8BがワークWを移動する図、図8CがワークWを配置する図である。配列装置52がワークWを移動、及び方向変更する際に、把持力が足りない場合などは、方向変更採取部61からワークWが落下することがありうる。開発者は、処理条件を設定し、方向変更採取部61を備えた配列装置52を仮想空間上で動作させることにより、このようなワークWのずれや落下があるかなどについて、方向変更採取部61を製造する前に、事前に確認することができる。また、このエコシステム10においては、作業システム50が正常に動作できることが確認できた場合においても、例えば、トータルの処理時間についても検討することが可能であり、最適な装置環境を、実機を用意することなく検証することができる。また、仮想空間上での作業システム50の動作確認においては、例えば、想定される他種のワークWへの品種切り替え時の作業について検討することも可能である。更に、エコシステム10では、例えば、供給装置54のワークWの供給条件などを最適化するアプリを組み込んだ状態で、仮想空間上での作業システム50の動作確認を行うことにより、処理時間の短縮など効率化の検証も行うことができる。
一方、S160で開発対象物(又は作業システム50)が正常に動作したときには、CPU22は、この開発対象物に対してエコシステム10への登録許可を行う(S180)。CPU22は、情報提供画面70の登録依頼キー78eを操作可能に表示させることにより、登録許可を行う。続いて、CPU22は、登録依頼を取得したか否かを登録依頼キー78eが押下されたか否かに基づいて判定し(S190)、登録依頼を取得したときには、設計仕様情報入力欄83に入力された内容に基づいてこの開発対象物の設計仕様情報を取得する(S200)。そして、CPU22は、開発対象物をエコシステム10へ登録する(S210)。CPU22は、この登録時に、開発対象物に対してIDを付与し、開発対象物に応じて、装置DB31、周辺装置DB32及びアプリDB33のいずれかにその情報及びデータを加える処理を行う。登録された開発対象物は、情報提供画面70で選択可能になる。
S210のあと、S130で処理条件が入力されていないとき、S140で動作入力されていないとき、又はS190で登録依頼を取得していないときには、CPU22は、処理終了が入力されたか否かを判定する(S220)。CPU22は、情報提供画面70を閉じる操作が行われたか否かに基づいてこの判定を行うものとする。処理終了が入力されていないときには、CPU22は、S110以降の処理を実行する。即ち、必要に応じて開発対象物の変更を入力し、仮想空間上での動作処理を行い、その結果を画像表示欄77に表示出力する。一方、S220で処理終了が入力されたときには、CPU22は、このルーチンを終了する。このように、開発者は、動作プログラム34の実行により、開発対象物を試作することなく、開発対象物単独での動作や作業システム50へ適用したときの動作などを事前に確認することができる。
次に、エコシステム10の動作、特に、作業ロボットによる自動化に関する情報を顧客に提供する処理について説明する。ここでは、主として、店舗PC16から取得した情報に基づいて情報提供装置20が情報を提供する処理について説明する。また、情報提供装置20が、作業システム50(図2参照)を構築する場合の処理について具体例として説明する。図9は、情報提供装置20のCPU22が実行する情報提供処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、記憶部23に記憶され、店舗15の作業者(説明員)による開始指示を受けて実行される。このルーチンを開始すると、制御装置21のCPU22は、情報提供画面70(図5参照)を店舗PC40へ出力する(ステップS300)。
S300のあと、CPU22は、作業システム50の用途が入力済みか否かを用途入力欄72への入力内容に基づいて判定する(S310)。システム用途が入力済みであるときには、CPU22は、入力された用途に適合する構造体や処理モデル、アプリを抽出し、店舗PC16へ出力する(S320)。CPU22は、構造体や処理モデル、アプリの抽出を装置DB31、周辺装置DB32及びアプリDB33を利用して行う。また、CPU22は、この抽出した情報を店舗PC16での情報提供画面70の表示制御に利用する。次に、CPU22は、構造体(装置)及びそれに関連する処理モデルが選択済みであるか否かを判定し(S330)、構造体及び処理モデルが選択済みであるときには、CPU22は、構造体を表示処理する(S340)。このとき、構造体が複数選択されているときには、これらを接続した状態で画像表示欄77に表示させる。また、アプリが選択されたときには、その後の処理において、そのアプリを装置又は周辺部材に適用する。続いて、CPU22は、処理条件が入力済みであるか否かを処理条件を含む処理条件情報を店舗PC16から取得したか否かに基づいて判定し(S350)、処理条件が入力済みであるときには、作業システム50の動作処理が入力されたか否かを仮想処理実行キー78bが押下されたか否かに基づいて判定する(S360)。なお、作業システム50が動作可能な程度に構造体や処理モデルが選択されていないときには、S360は否定判定されるものとしてもよい。
S360で動作入力されたときには、CPU22は、仮想空間上での作業システム50の動作処理を実行させ(S370)、作業システム50が正常に動作したか否かを判定し(S380)、正常に動作していないときには動作不良を報知させ(S390)、S310位以降の処理を実行する。このS370~S390の処理において、CPU22は、開発対象物処理ルーチンのS150~S170と同様の処理を行うものとする。一方、S380で、作業システム50が正常に動作したときには(例えば図8参照)、CPU22は、設計仕様書の出力依頼を入力したか否かを仕様書出力キー78aの押下の有無に基づいて判定する(S400)。設計仕様書の出力依頼を入力したときには、CPU22は、設計仕様の情報を含む設計仕様情報を店舗PC160に出力する(S410)。店舗PC16は、設計仕様情報に含まれる設計仕様書を印刷出力するものとしてもよい。そして、CPU22は、情報提供の処理終了が入力されたか否かを情報提供画面70の入力に基づいて判定し(S420)、処理終了が入力されたときには、このルーチンを終了する。一方、S420で処理終了が入力されていないとき、S310でシステムの用途が入力済みでないとき、S330で構造体及び処理モデルが選択済みでないとき、S350で処理条件が入力済みでないとき、S360で動作入力がされていないときには、CPU22は、S310以降の処理を実行する。店舗15において、顧客は、情報提供画面70に表示される動画を確認し、実際に作業システム50を製造、購入することなく、出力された処理結果に基づいて複数の構造体を組み合わせた場合にどのように処理が実行されるかを仮想空間上で確認することができる。
ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の記憶部23が本開示の記憶部に相当し、CPU22が制御部に相当し、配列装置52が作業ロボットに相当する。なお、本実施形態では、情報提供装置20の動作を説明することにより本開示の情報提供方法の一例も明らかにしている。
以上説明した本実施形態の情報提供装置20では、配列装置52(作業ロボット)に関連する構造体の情報とこの構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で構造体による処理モデルの処理を実現する動作プログラム34を有する。また、この情報提供装置20では、開発者が使用する設計PC40(情報処理装置)から新たな構造体と新たな処理モデルとのうち1以上を含む開発対象物のデータを取得し、取得した開発対象物のデータを用いて動作プログラム34により開発対象物による処理を仮想空間上で実現し、この開発対象物による処理結果を表示出力する。開発者は、実際に構造体を作製することなく、出力された処理結果に基づいて開発対象物がどのように処理を実行するかを仮想空間上で確認することができる。したがって、この情報提供装置20では、作業システム50に用いられる構造体や処理モデルの開発をより容易に実現することができる。
また、制御装置21は、開発対象物の処理条件を含む処理条件情報を取得し、取得した処理条件を適用した状態で開発対象物による処理を仮想空間上で実現させる。この情報提供装置20では、処理条件に基づいた処理が仮想空間上に実現されるため、作業者は、処理条件を変更するなどして開発対象物の様々な処理状態を確認することができる。また、情報提供装置20は、2以上の構造体の情報と、構造体に関連する処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部23を備え、制御装置21は、取得した開発対象物と、記憶部23に登録されている構造体及び/又は処理モデルとを用いた作業システム50を動作プログラム34を実行することにより仮想空間上で実現させる。この情報提供装置20では、出力された処理結果に基づいて開発対象物が仮想空間の作業システム上でどのように処理を実行するかを確認することができる。更に、制御装置21は、開発対象物の情報として新たな処理モデルのデータを取得し記憶部23に登録されている構造体に取得した新たな処理モデルを組み込んで動作プログラム34を実行することにより開発対象物による処理を仮想空間上で実現させることもできる。また、制御装置21は、開発対象物の情報として新たな構造体のデータを取得し記憶部23に登録されている処理モデルを新たな構造体に組み込んで動作プログラム34を実行することにより開発対象物による処理を仮想空間上で実現させることもできる。この情報提供装置20は、例えば、既存の構造体に対して新たな処理モデルを付加する開発や、既存の処理モデルを用いた新たな構造体の開発などを容易に行う環境を提供することができる。
また、制御装置21は、仮想空間上における開発対象物の動作が動作プログラム34で正常に行われた場合、この開発対象物の情報を動作プログラム34で使用可能な状態且つ選択可能な状態で記憶部23に登録する。この情報提供装置20では、新たな開発対象物(構造体や処理モデル)を登録し、他の開発者や顧客などがその開発対象物を利用することができるため、開発資源をより有効に活用することができる。また、制御装置21は、仮想空間上における開発対象物の動作が正常に行われた場合、この開発対象物の情報に基づいてこの開発対象物の設計仕様情報を登録する。この情報提供装置20では、登録された設計仕様情報を利用して、容易に開発対象物を製造することができる。更に、情報提供装置20は、各開発者の開発環境で開発された開発形式のデータをエコシステム10で利用可能な仮想処理形式のデータに変換するため、開発者は新たな構造体や処理モデルを開発しやすい。
また、構造体には、作業ロボット、供給装置、搬送装置、撮像装置、エンドエフェクタ及びそれらの部位のうち1以上を含むため、この情報提供装置20では、上記各々の構造体について、仮想空間上で処理状態などを確認することができる。更に、構造体の情報には、形状データ、構造条件データ及び材質データのうち1以上を含むため、情報提供装置20では、形状、構造条件及び材料が規定されることにより、そのデータの内容に応じた構造体を仮想空間に実現することができる。更にまた、処理モデルには、ワークWを用いた移動処理、採取処理、配置処理、方向変換処理、組込処理、撮像処理及び画像処理のうち1以上を含むため、情報提供装置20では、仮想空間においてこれらの処理について確認することができる。
なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
例えば、上述した実施形態では、制御装置21は、動作プログラム34により、仮想空間上で開発対象物の動作を実現し、処理結果を動画で出力すると共に、正常に実行されたか否かの判定結果を出力するものとしたが、処理結果を動画でのみ出力するものとしてもよいし、判定結果のみを出力するものとしてもよい。このいずれの情報提供装置20によっても、作業システムに用いられるものの開発をより容易に実現することができる。
上述した実施形態では、仮想空間上における開発対象物の動作が正常に行われた場合、開発対象物の設計仕様情報を登録するものとしたが、この設計仕様情報の登録を省略してもよい。この情報提供装置20によっても、作業システムに用いられるものの開発をより容易に実現することはできる。
上述した実施形態では、制御装置21は、開発形式のデータを仮想処理形式のデータに変換するものとしたが、仮想処理形式のデータを受け付けるものとして、このデータ変換を省略してもよい。
上述した実施形態では、本開示を動作プログラム34による動作処理を実行する情報提供装置20として説明したが、特にこれに限定されず、情報提供方法としてもよいし、情報提供プログラムとしてもよい。特に、本開示を情報提供装置20として実現するのみでなく、クラウド上で実現するものとしてもよい。また、上述した実施形態では、情報提供装置20のCPU22が動作プログラムを実行することにより開発対象物による処理を仮想空間上で実現させるものとしたが、これに限定されず、設計PC40のCPU42が動作プログラムを実行することにより開発対象物による処理を仮想空間上で実現させるものとしてもよい。例えば、設計PC40が情報提供装置として機能するものとしてもよい。
ここで、本開示の情報提供装置において、前記制御部は、前記開発対象物の処理条件を含む処理条件情報を取得し、取得した処理条件を適用した状態で前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させるものとしてもよい。この情報提供装置では、処理条件に基づいた処理が仮想空間上に実現されるため、作業者は、処理条件を変更するなどして開発対象物の様々な処理状態を確認することができる。ここで「処理条件」には、例えば、処理に用いる物理量などが含まれ、具体的には、大きさ、質量、速度、加速度、圧力、電流、電圧、エネルギー、時間などが含まれる。
本開示の情報提供装置は、2以上の前記構造体の情報と、前記構造体に関連する処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部、を備え、前記制御部は、前記取得した前記開発対象物と、前記記憶部に登録されている前記構造体及び/又は前記処理モデルとを用いた前記作業システムを前記動作プログラムを実行することにより仮想空間上で実現させるものとしてもよい。この情報提供装置では、出力された処理結果に基づいて開発対象物が仮想空間の作業システム上でどのように処理を実行するかを確認することができる。
本開示の情報提供装置は、2以上の前記構造体の情報と、前記構造体に関連する処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部、を備え、前記制御部は、前記開発対象物の情報として前記新たな処理モデルのデータを取得し前記記憶部に登録されている前記構造体に、該取得した前記新たな処理モデルを組み込んで前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させるか、前記開発対象物の情報として前記新たな構造体のデータを取得し、前記記憶部に登録されている処理モデルを前記新たな構造体に組み込んで前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させるものとしてもよい。この情報提供装置は、例えば、既存の構造体に対して新たな処理モデルを付加する開発や、既存の処理モデルを用いた新たな構造体の開発などを容易に行う環境を提供することができる。
本開示の情報提供装置は、2以上の前記構造体の情報と、前記構造体に関連する処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部、を備え、前記制御部は、前記仮想空間上における前記開発対象物の動作が前記動作プログラムで正常に行われた場合、該開発対象物の情報を前記動作プログラムで使用可能な状態且つ選択可能な状態で前記記憶部に登録するものとしてもよい。この情報提供装置では、新たな開発対象物(構造体や処理モデル)を登録し、他の開発者や顧客などがその開発対象物を利用することができるため、開発資源をより有効に活用することができる。
本開示の情報提供装置は、前記制御部は、前記仮想空間上における前記開発対象物の動作が正常に行われた場合、該開発対象物の情報に基づいて該開発対象物の設計仕様情報を登録するものとしてもよい。この情報提供装置では、登録された設計仕様情報を利用して、容易に開発対象物を製造することができる。
本開示の情報提供装置において、前記制御部は、前記情報処理装置から開発形式の前記構造体の情報及び/又は開発形式の前記処理モデルの情報を取得し、前記動作プログラムで使用可能な仮想処理形式の前記構造体の情報及び/又は前記仮想処理形式の前記処理モデルの情報へ変換するものとしてもよい。この情報提供装置では、各開発者の開発環境で開発されたものを、本開示のシステムで利用可能な形式に変換するため、開発者は新たな構造体や処理モデルを開発しやすい。
本開示の情報提供装置において、前記構造体には、前記作業ロボット、供給装置、搬送装置、撮像装置、前記ワークに対して処理を実行するエンドエフェクタ及びそれらの部位のうち1以上を含むものとしてもよい。この情報提供装置では、上記各々の構造体について、仮想空間上で処理状態などを確認することができる。
本開示の情報提供装置において、前記構造体の情報には、形状データ、構造条件データ及び材料データのうち1以上を含むものとしてもよい。この情報提供装置では、形状、構造条件及び材料が規定されることにより、そのデータの内容に応じた構造体を仮想空間に実現することができる。
本開示の情報提供装置において、前記処理モデルには、前記ワークを用いた移動処理、採取処理、配置処理、方向変換処理、組込処理、撮像処理及び画像処理のうち1以上を含むものとしてもよい。この情報提供装置では、仮想空間においてこれらの処理について確認することができる。
本開示の情報提供方法は、
ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供方法であって、
前記作業ロボットに関連する構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で該構造体による該処理モデルの処理を実現する動作プログラムが存在し、
(a)開発者が使用する情報処理装置から新たな前記構造体と新たな前記処理モデルとのうち1以上を含む開発対象物のデータを取得するステップと、
(b)取得した前記開発対象物のデータを用いて前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させるステップと、
(c)前記開発対象物により仮想空間上で実現された処理結果を出力するステップと、
を含むものである。
ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供方法であって、
前記作業ロボットに関連する構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で該構造体による該処理モデルの処理を実現する動作プログラムが存在し、
(a)開発者が使用する情報処理装置から新たな前記構造体と新たな前記処理モデルとのうち1以上を含む開発対象物のデータを取得するステップと、
(b)取得した前記開発対象物のデータを用いて前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させるステップと、
(c)前記開発対象物により仮想空間上で実現された処理結果を出力するステップと、
を含むものである。
この情報提供方法では、上述した情報提供装置と同様に、開発者は、実際に構造体を作製することなく、出力された処理結果に基づいて開発対象物がどのように処理を実行するかを仮想空間上で確認することができる。したがって、この情報提供装置では、作業システムに用いられる構造体や処理モデルの開発をより容易に実現することができる。なお、この情報提供方法において、上述した情報提供装置の態様を採用してもよいし、上述した情報提供装置の機能を発現するステップを含むものとしてもよい。
本開示のプログラムは、上述した情報提供方法の各ステップを1以上のコンピュータが実行するものである。このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体(例えばハードディスク、ROM、FD、CD、DVDなど)に記録されていてもよいし、伝送媒体(インターネットやLANなどの通信網)を介してあるコンピュータから別のコンピュータへ配信されてもよいし、その他どのような形で授受されてもよい。このプログラムを1つのコンピュータに実行させるか又は複数のコンピュータに各ステップを分担して実行させれば、上述した情報提供方法の各ステップが実行されるため、この方法と同様の作用効果が得られる。
本明細書で開示する情報提供装置、情報提供方法及びそのプログラムは、ワークに対して所定作業を実行する装置の技術分野に利用可能である。
10 エコシステム、11 ネットワーク、12 LAN、15 店舗、16 店舗PC、18 配置部材、20 情報提供装置、21 制御装置、22 CPU、23 記憶部、24 表示部、25 入力装置、26 通信部、31 装置DB、32 周辺装置DB、33 アプリDB、34 動作プログラム、40 設計PC40、41 制御装置、42 CPU、43 記憶部、44 表示部、45 入力装置、46 通信部、50 作業システム、51 搬送装置、52 配列装置、52a 制御装置、53 基台、54 供給装置、55 アーム部材、55a 第1アーム部材、55b 第2アーム部材、55c 第3支持部、57 台座部、58 撮像装置、59 接続部、60 エンドエフェクタ、61 方向変更採取部、62 接続部、63 第1部材、64 回動軸、65 第2部材、66 採取部材、67 外部配管、68 姿勢維持板、70 情報提供画面、71 カーソル、72 用途入力欄、73 装置入力欄、74 周辺装置入力欄、75 アプリ入力欄、76 ワーク入力欄、77 画像表示欄、78a 仕様書出力キー、78b 仮想処理実行キー、78c 開発対象物情報入力キー、78d 中止キー、78e 登録依頼キー、80 開発対象物情報入力画面、81 処理モデル入力欄、82 処理条件情報入力欄、83 設計仕様情報入力欄、84 開発対象物データ入力欄、86 中止キー、87 決定キー、W ワーク。
Claims (12)
- ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供装置であって、
前記作業ロボットに関連する構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で該構造体による該処理モデルの処理を実現する動作プログラムと、
開発者が使用する情報処理装置から新たな前記構造体と新たな前記処理モデルとのうち1以上を含む開発対象物のデータを取得し、取得した前記開発対象物のデータを用いて前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させ、該開発対象物による処理結果を出力させる制御部と、
を備えた情報提供装置。 - 前記制御部は、前記開発対象物の処理条件を含む処理条件情報を取得し、取得した処理条件を適用した状態で前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させる、請求項1に記載の情報提供装置。
- 請求項1又は2に記載の情報提供装置であって、
2以上の前記構造体の情報と、前記構造体に関連する処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部、を備え、
前記制御部は、前記取得した前記開発対象物と、前記記憶部に登録されている前記構造体及び/又は前記処理モデルとを用いた前記作業システムを前記動作プログラムを実行することにより仮想空間上で実現させる、情報提供装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の情報提供装置であって、
2以上の前記構造体の情報と、前記構造体に関連する処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部、を備え、
前記制御部は、前記開発対象物の情報として前記新たな処理モデルのデータを取得し前記記憶部に登録されている前記構造体に、該取得した前記新たな処理モデルを組み込んで前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させるか、前記開発対象物の情報として前記新たな構造体のデータを取得し、前記記憶部に登録されている処理モデルを前記新たな構造体に組み込んで前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させる、情報提供装置。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の情報提供装置であって、
2以上の前記構造体の情報と、前記構造体に関連する処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部、を備え、
前記制御部は、前記仮想空間上における前記開発対象物の動作が前記動作プログラムで正常に行われた場合、該開発対象物の情報を前記動作プログラムで使用可能な状態且つ選択可能な状態で前記記憶部に登録する、情報提供装置。 - 前記制御部は、前記仮想空間上における前記開発対象物の動作が正常に行われた場合、該開発対象物の情報に基づいて該開発対象物の設計仕様情報を登録する、請求項1~5のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- 前記制御部は、前記情報処理装置から開発形式の前記構造体の情報及び/又は開発形式の前記処理モデルの情報を取得し、前記動作プログラムで使用可能な仮想処理形式の前記構造体の情報及び/又は前記仮想処理形式の前記処理モデルの情報へ変換する、請求項1~6のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- 前記構造体には、前記作業ロボット、供給装置、搬送装置、撮像装置、前記ワークに対して処理を実行するエンドエフェクタ及びそれらの部位のうち1以上を含む、請求項1~7のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- 前記構造体の情報には、形状データ、構造条件データ及び材料データのうち1以上を含む、請求項1~8のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- 前記処理モデルには、前記ワークを用いた移動処理、採取処理、配置処理、方向変換処理、組込処理、撮像処理及び画像処理のうち1以上を含む、請求項1~9のいずれか1項に記載の情報提供装置。
- ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットを含む作業システムに用いられる情報提供方法であって、
前記作業ロボットに関連する構造体の情報と該構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で該構造体による該処理モデルの処理を実現する動作プログラムが存在し、
(a)開発者が使用する情報処理装置から新たな前記構造体と新たな前記処理モデルとのうち1以上を含む開発対象物のデータを取得するステップと、
(b)取得した前記開発対象物のデータを用いて前記動作プログラムを実行することにより前記開発対象物による処理を仮想空間上で実現させるステップと、
(c)前記開発対象物により仮想空間上で実現された処理結果を出力するステップと、
を含む情報提供方法。 - 請求項11に記載の情報提供方法のステップを1以上のコンピュータが実行するプログラム。
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