WO2019124142A1 - ナビゲーション装置およびナビゲーション方法、ならびにコンピュータプログラム - Google Patents

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WO2019124142A1
WO2019124142A1 PCT/JP2018/045296 JP2018045296W WO2019124142A1 WO 2019124142 A1 WO2019124142 A1 WO 2019124142A1 JP 2018045296 W JP2018045296 W JP 2018045296W WO 2019124142 A1 WO2019124142 A1 WO 2019124142A1
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route
user
unit
route analysis
current position
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PCT/JP2018/045296
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English (en)
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Inventor
義信 岡田
Original Assignee
株式会社Ｊｖｃケンウッド
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L15/00—Speech recognition

Definitions

  • the present invention relates to a navigation device, a navigation method, and a computer program.
  • a navigation device mounted on a vehicle searches for a route to a point designated as a destination by the user, displays the search result together with a map around the vehicle position, and the user easily aims the vehicle with certainty It can help to get the vehicle to the ground.
  • a navigation device it is possible to input a destination by key operation provided on an input device such as a remote controller or using a voice recognition function.
  • the preference information of the passenger is recorded, the passenger is recognized, and the facility to be the destination desired by the passenger is estimated from the content of the normal conversation of the passenger in the passenger compartment and the preference information of the passenger,
  • Patent Document 1 proposes an estimated destination based on the estimation result.
  • the navigation device presents to the user the shortest route from the current position to the destination designated by the user or a route meeting the various conditions.
  • Patent Document 1 The technology described in Patent Document 1 described above is to estimate a facility or the like that matches the preference of the user, using the speech-recognized word as a clue, set it as a destination, and search for a route.
  • the present invention solves the above-mentioned problems, that is, provides a navigation device and a navigation method, and a computer program, capable of route search of a route aimed by a user from a word including ambiguity I assume.
  • a navigation device includes a current position information acquisition unit that acquires a current position of a vehicle, and an input control unit that controls an input device and takes in a command from a user. And a determination unit that determines whether a relative phrase is included in the user's command fetched by the input control unit, a determination result by the determination unit, and the current position of the vehicle acquired by the current position information acquisition unit. Based on the above, it is characterized in that it comprises a route analysis unit that estimates a destination and analyzes a route, and an output control unit that controls an output of an analysis result by the route analysis unit.
  • a navigation method comprises: acquiring a current position information acquiring step of acquiring a current position of a vehicle; an input control step of controlling an input device and fetching a command from a user; Based on the determination step of determining whether the relative user's command includes a relative phrase, the determination result of the processing of the determination step, and the current position of the vehicle acquired by the processing of the current position information acquisition step,
  • the method is characterized by including a route analysis step of estimating a destination and analyzing a route, and an output control step of controlling an output of an analysis result by the processing of the route analysis step.
  • a computer program includes, in a computer mounted on a vehicle, a current position information acquiring step of acquiring a current position of the vehicle, and an input control step of controlling an input device to fetch an instruction from a user. And a determination step of determining whether a relative phrase is included in the user's command fetched in the input control step, a determination result by the process of the determination step, and a process of acquiring the current position information
  • a process is performed that includes a route analysis step of estimating a destination based on the current position of the vehicle and analyzing a route, and an output control step of controlling an output of an analysis result by the process of the route analysis step.
  • FIG. FIG. 6 is a diagram for describing information registered in a relative word / phrase database 31.
  • FIG. 7 is a diagram for describing an example of route analysis when an instruction from a user includes an ambiguity.
  • FIG. 7 is a diagram for describing an example of route analysis when an instruction from a user includes an ambiguity.
  • FIG. 7 is a diagram for describing an example of route analysis when an instruction from a user includes an ambiguity.
  • FIG. 7 is a diagram for describing an example of route analysis when an instruction from a user includes an ambiguity.
  • FIG. 7 is a diagram for describing an example of route analysis when an instruction from a user includes an ambiguity.
  • FIG. 7 is a diagram for describing an example of route analysis when an instruction from a user includes an ambiguity.
  • FIG. 7 is a diagram for describing an example of route analysis when an instruction from a user includes an ambiguity.
  • FIG. 7 is a diagram for describing an example of route analysis when an instruction from a user includes an ambiguity. It is a flowchart for demonstrating a navigation process. It is a flowchart for demonstrating relative phrase corresponding
  • FIGS. 1 to 12 An information transmitting and receiving system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 12.
  • the functional configuration of the navigation device 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
  • the navigation device 1 is mounted on a vehicle such as a car, searches for a route to a point aimed by the user based on an operation input of the user such as a driver, and displays a search result along with a map around the vehicle position. , Helps the user to easily and reliably arrive at the destination.
  • the navigation device 1 is set, for example, as a place designated by an address, a predetermined facility, a place designated by the user operating an input device such as a touch panel, or voice analysis of the contents uttered by the user. And the route to the destination can be retrieved and presented to the user.
  • this navigation device 1 is, for example, a term including ambiguity such as "right ahead of the corner ", "this end of the florist ", ie, not absolute but relative Voice analysis of the user's speech including words and phrases indicating a certain positional relationship is carried out to assist the user to cause the vehicle to arrive at the destination.
  • the navigation device 1 includes a current position information acquisition unit 11, a travel history recording unit 12, a touch panel 13, an operation input unit 14, an input control unit 15, a microphone 16, a voice data acquisition unit 17, a voice analysis processing unit 18, a map database 19,
  • the text database 20, the ambiguity determination unit 21, the route analysis unit 22, the audio data output control unit 23, the speaker 24, and the display control unit 25 are provided.
  • the text database 20 also includes a relative word / phrase database 31.
  • the current position information acquisition unit 11 acquires current position information of the vehicle using a GNSS (Global Navigation Satellite System / Global Positioning Satellite System) or the like, and supplies the current position information to the travel history recording unit 12 and the route analysis unit 22.
  • GNSS Global Navigation Satellite System / Global Positioning Satellite System
  • the traveling history recording unit 12 refers to the map registered in the map database 19 and records the traveling history of the vehicle based on the current position information of the vehicle supplied from the current position information acquiring unit 11.
  • the touch panel 13 is a combination of a display device such as a liquid crystal panel and a position input device such as a touch pad.
  • the touch panel 13 displays various information based on the control of the display control unit 25 described later. Further, the touch panel 13 allows an operation input when the user touches the screen with a fingertip or the like, and supplies information corresponding to the user's operation input to the input control unit 15.
  • the operation input unit 14 is configured by, for example, various input devices such as a button, a key, a remote controller, and a receiving unit that receives a signal from the remote controller.
  • the operation input unit 14 receives an operation input from the user, and supplies information corresponding to the user's operation input to the input control unit 15.
  • the input control unit 15 controls the touch panel 13 and the operation input unit 14 to capture a user's command input, and supplies information corresponding to the user's operation input to the ambiguity determination unit 21 described later.
  • the microphone 16 is an audio input device that collects surrounding audio.
  • the microphone 16 supplies the input audio data to the audio data acquisition unit 17.
  • the audio data acquisition unit 17 acquires audio data collected by the microphone 16 and supplies the audio data to the audio analysis processing unit 18.
  • the voice data acquisition unit 17 also constitutes part of the “input control unit” described in the claims together with the input control unit 15.
  • the voice analysis processing unit 18 receives the voice data acquired by the voice data acquisition unit 17 and performs voice analysis processing.
  • the voice analysis processing unit 18 supplies the voice analysis result to the ambiguity determination unit 21 described later.
  • the map database 19 is a database storing the recording of the travel history by the travel history recording unit 12 and the map data used for route analysis by the route analysis unit 22.
  • the map information stored in the map database 19 is associated with names, attributes, addresses, telephone numbers and the like of each facility such as a store, a school, a hospital, and other public facilities.
  • the user can search for a route by the name of the destination, an address, a telephone number, and the like.
  • the user can also search for a route by searching for a destination with a definition or abbreviation that is wider than the store name, such as "Convenience Store (Convenience Store)" or "Bank".
  • the map information stored in the map database 19 can be updated by, for example, downloading the latest map information from a predetermined site as needed by a communication processing unit (not shown).
  • the text database 20 stores text data for recognizing the user's utterance content, for use in the processing of the ambiguity determination unit 21 and the route analysis unit 22.
  • the text database 20 also includes a relative phrase database 31 in which relative phrases are registered.
  • the relative word / phrase database 31 is used by the ambiguity determination unit 21 to determine whether or not the user's speech includes an ambiguity, and the route analysis unit 22 to analyze the route for the user's command including the ambiguity.
  • the relative word / phrase database 31 is used by the ambiguity determination unit 21 to determine whether or not the user's speech includes an ambiguity, and the route analysis unit 22 to analyze the route for the user's command including the ambiguity.
  • the relative word / phrase database 31 for example, as shown in FIG. 2, as the relative word / phrase, a plurality of words such as "previously”, “before”, “now”, “passed over”, “overpassed” and “around” are Information regarding the position, the search direction, and the search condition, which is registered and which becomes a search criterion when performing a search, is registered for each word / phrase. For example, for the relative phrase “passed by,” “current position” is registered as a search criterion, “travel history” is registered as a search direction, and “past B meters” is registered as a search condition. There is.
  • words representing relatively past time and route such as “previously”, “before”, “now”, “passed over” and “overdue”.
  • words such as “ ⁇ ⁇ m ago” and “ ⁇ o minutes ago” are also different from the absolute point designation (eg, bank, intersection, etc.), and the relative distance from a certain point or a certain point It is a relative or ambiguity phrase that indicates the relative time from when you were traveling.
  • this (at the present location)”, “(at the current location)”, “near xxx”, “ear of xx”, “early of xx”, etc. are absolute It is preferable that a word indicating relative positional relationship from a certain point is included instead of designation of the point. It goes without saying that information other than that shown in FIG. 2 may be registered in the relative word / phrase database 31.
  • the ambiguity determination unit 21 determines whether or not the information corresponding to the user's command supplied from the input control unit 15 and the speech analysis processing unit 18 includes an ambiguity. The ambiguity determination unit 21 determines whether the user's command includes an ambiguity based on whether the relative term registered in the relative term database 31 is included. The ambiguity determination unit 21 supplies the determination result to the route analysis unit 22 together with the information corresponding to the user's command.
  • the route analysis unit 22 receives the supply of the information indicating the current position of the vehicle acquired by the current position information acquisition unit 11, and based on the determination result of the ambiguity supplied from the ambiguity determination unit 21, to the user's command.
  • the corresponding route is analyzed from the map registered in the map database 19.
  • the route analysis unit 22 executes route analysis in the same manner as in the prior art when no ambiguity is included in the instruction from the user. Then, when the instruction from the user includes an ambiguity, the route analysis unit 22 is recorded in the travel history recording unit 12 as necessary based on the information registered in the relative word / phrase database 31.
  • the route analysis is performed by referring to the travel history and estimating the destination from the user's command containing the relative phrase.
  • the route analysis unit 22 supplies the analysis result of the route to the audio data output control unit 23 and the display control unit 25.
  • the audio data output control unit 23 converts the route analysis result supplied from the route analysis unit 22 into audio data, and causes the speaker 24 to output audio data.
  • the audio data output control unit 23 corresponds to an output control unit.
  • the speaker 24 outputs audio data corresponding to the route analysis result based on the control of the audio data output control unit 23.
  • the display control unit 25 controls the touch panel 13 to display and output the route analysis result supplied from the route analysis unit 22 and the current position of the vehicle.
  • the display control unit 25 corresponds to an output control unit.
  • each function structure was demonstrated as what one navigation apparatus 1 has, these may be comprised by several apparatus.
  • the touch panel 13, the speaker 24, the operation input unit 14, or the microphone 16 may be configured as an apparatus independent of the other components, and each may be capable of exchanging information.
  • the navigation device 1 controls the current position information acquisition unit 11 for acquiring the current position of the vehicle, and the input control for controlling the input device (the touch panel 13, the operation input unit 14, the microphone 16) and capturing the instruction from the user.
  • a ambiguity determination unit 21 that determines whether a relative word is included in the user's command captured by the input control unit 15; a determination result by the ambiguity determination unit 21;
  • a route analysis unit 22 that estimates a destination based on the current position of the vehicle acquired by the current position information acquisition unit 11 and analyzes the route, and voice data output control that controls the output of the analysis result by the route analysis unit
  • the configuration includes a unit 23 and a display control unit 25. As a result, the navigation device 1 can estimate the route that the user intends from the words and phrases including the ambiguity, perform route search, and present the result to the user.
  • the user's speech “return to 100 m before the intersection where it was last” is collected by the microphone 16, acquired by the audio data acquisition unit 17, and supplied to the audio analysis processing unit 18.
  • the voice analysis processing unit 18 performs voice analysis processing on the supplied voice data, and supplies the analysis result to the ambiguity determination unit 21.
  • the ambiguity determination unit 21 responds to the user's command supplied from the speech analysis processing unit 18 based on whether or not the relative phrase registered in the relative phrase database 31 is included. It is determined whether or not “return to 100 m before the intersection” includes ambiguity. "Return to 100 m before the intersection you have made” includes the relative phrases “preceding", "100 m before” and "return”.
  • the ambiguity determination unit 21 supplies the determination result of the ambiguity to the route analysis unit 22 together with the information corresponding to the user's command.
  • the route analysis unit 22 executes route analysis based on the information registered in the relative word / phrase database 31 when the command from the user contains an ambiguity. That is, the word “preceding” indicates a past time, and when the ambiguity determination unit 21 extracts a word indicating such a past time, the route analysis unit 22 causes the travel history recording unit 12 to Route analysis is performed with reference to the recorded travel history. Moreover, words and phrases such as "passed over" indicate a past route, and when the ambiguity judgment unit 21 extracts words and phrases indicating such a past time, the route analysis unit 22 similarly calculates the travel history. The route analysis is performed with reference to the travel history recorded in the recording unit 12.
  • the route analysis unit 22 refers to the travel history recorded in the travel history recording unit 12 and extracts the extraction point A which is a “preceding intersection”. Then, the route analysis unit 22 refers to the traveling history recorded in the traveling history recording unit 12 to detect the traveling direction when the vehicle is traveling at the extraction point A, and returns 100 m from the extraction point A, that is, The extraction point B moved 100 m from the extraction point A to the opposite side of the traveling direction is recognized as the user's destination, and the route to the extraction point B is analyzed.
  • the route analysis unit 22 supplies the analysis result of the route to the audio data output control unit 23 and the display control unit 25.
  • the audio data output control unit 23 converts the route analysis result supplied from the route analysis unit 22 into audio data, and controls the output of the audio data from the speaker 24.
  • the display control unit 25 controls the touch panel 13 to control the display output of the route analysis result supplied from the route analysis unit 22.
  • the traveling direction recorded when the vehicle is traveling at a point can be detected by referring to the traveling history recorded in the traveling history recording unit 12. Even when the relative phrase including the ambiguity of "return" is included, search for the optimal route to the destination intended by the user, instead of giving an instruction to return the traveled route as it is It becomes possible.
  • the user's speech “a supermarket around turning the corner of the next convenience store right” is collected by the microphone 16, acquired by the audio data acquisition unit 17, and supplied to the audio analysis processing unit 18.
  • the voice analysis processing unit 18 performs voice analysis processing on the supplied voice data, and supplies the analysis result to the ambiguity determination unit 21.
  • the ambiguity determination unit 21 corresponds to the user's command supplied from the voice analysis processing unit 18 based on whether or not the relative phrase registered in the relative phrase database 31 is included. It is determined whether or not an ambiguity is included in the "super" around the right of the corner of the convenience store. "The supermarket near the corner of the next convenience store" has a relative phrase of "per".
  • the ambiguity determination unit 21 supplies the determination result of the ambiguity to the route analysis unit 22 together with the information corresponding to the user's command.
  • the route analysis unit 22 is recorded in the travel history recording unit 12 as needed based on the information registered in the relative word / phrase database 31 when the instruction from the user includes an ambiguity. Perform route analysis with reference to travel history.
  • the route analysis unit 22 extracts the extraction point A which is the "next convenience store” which does not include the ambiguity by the normal route analysis method. Then, the route analysis unit 22 extracts the extraction point B which is a “turn right” “corner” which does not include an ambiguity by a normal route analysis method. Then, with reference to the relative word / phrase database 31, the route analysis unit 22 registers in the map database 19 whether or not there is a "super" within a predetermined range in the turning direction based on the extraction point B. Refer to the map you are searching for. Then, the route analysis unit 22 recognizes the extraction point C obtained as the search result as the destination of the user, and analyzes the route to the extraction point C.
  • the route analysis unit 22 supplies the analysis result of the route to the audio data output control unit 23 and the display control unit 25.
  • the audio data output control unit 23 converts the route analysis result supplied from the route analysis unit 22 into audio data, and controls the output of the audio data from the speaker 24.
  • the display control unit 25 controls the touch panel 13 to control the display output of the route analysis result supplied from the route analysis unit 22.
  • the navigation device 1 can search for a route to a destination intended by the user, even when both absolute and relative phrases are included.
  • the user's speech “return to the corner before the convenience store that has passed” is collected by the microphone 16, acquired by the audio data acquisition unit 17, and supplied to the audio analysis processing unit 18.
  • the voice analysis processing unit 18 performs voice analysis processing on the supplied voice data, and supplies the analysis result to the ambiguity determination unit 21.
  • the ambiguity determination unit 21 responds to the user's command supplied from the voice analysis processing unit 18 based on whether or not the relative phrase registered in the relative phrase database 31 is included. It is determined whether or not "return to the corner before the convenience store” includes ambiguity. "Return to the corner in front of the convenience store that has passed” includes relative phrases of "passed over”, “in front of xx", and "return”.
  • the ambiguity determination unit 21 supplies the determination result of the ambiguity to the route analysis unit 22 together with the information corresponding to the user's command.
  • the route analysis unit 22 is recorded in the travel history recording unit 12 as needed based on the information registered in the relative word / phrase database 31 when the instruction from the user includes an ambiguity. Perform route analysis with reference to travel history.
  • the route analysis unit 22 refers to the travel history recorded in the travel history recording unit 12 and extracts the extraction point A1 and the extraction point A2 which are "convenient convenience stores” within the predetermined range traveled in the past. Do. Then, the route analysis unit 22 refers to the travel history recorded in the travel history recording unit 12 and detects the traveling direction when the vehicle is traveling at the extraction point A1 and the extraction point A2, respectively, and the extraction point A1 And return to the corner before extraction point A2, that is, extraction point B1 and extraction point B2, which are the nearest corners on the opposite side of the traveling direction from extraction point A1 and extraction point A2, are recognized as the user's destination. Then, the route analysis unit 22 analyzes the routes to the extraction point B1 and the extraction point B2, respectively.
  • the route analysis unit 22 supplies the analysis result of the two routes to the audio data output control unit 23 and the display control unit 25.
  • the audio data output control unit 23 converts the route analysis result supplied from the route analysis unit 22 into audio data, and controls the output of the audio data from the speaker 24.
  • the display control unit 25 controls the touch panel 13 to control the display output of the route analysis result (shown as route analysis result (1) and route analysis result (2) in FIG. 5) supplied from the route analysis unit 22. Do.
  • the display control unit 25 may control the touch panel 13 to preferentially display the route analysis result (1) searched based on the extraction point A1, which is a convenience store that has passed most recently, The user may be notified that there is a candidate for
  • the audio data output control unit 23 also causes the speaker 24 to perform audio output for notifying the user of the route analysis result (1), which is searched based on the extraction point A1 which is a convenience store that has passed most recently. Alternatively, the user may be notified that there are a plurality of candidates.
  • the speech of the user “right at the intersection one before” is collected by the microphone 16, acquired by the audio data acquisition unit 17, and supplied to the audio analysis processing unit 18.
  • the voice analysis processing unit 18 performs voice analysis processing on the supplied voice data, and supplies the analysis result to the ambiguity determination unit 21.
  • the ambiguity determination unit 21 receives the “previous one” corresponding to the user's command supplied from the voice analysis processing unit 18 based on whether or not the relative phrase registered in the relative phrase database 31 is included. It is determined whether an ambiguity is included in the “right intersection of”. The phrase "right one intersection ahead" includes the relative phrase "before".
  • the ambiguity determination unit 21 supplies the determination result of the ambiguity to the route analysis unit 22 together with the information corresponding to the user's command.
  • the route analysis unit 22 is recorded in the travel history recording unit 12 as needed based on the information registered in the relative word / phrase database 31 when the instruction from the user includes an ambiguity. Perform route analysis with reference to travel history.
  • the route analysis unit 22 refers to the travel history recorded in the travel history recording unit 12 and extracts the extraction point A which is “one intersection ahead”. Then, the route analysis unit 22 refers to the traveling history recorded in the traveling history recording unit 12 and detects the traveling direction when the vehicle is traveling at the extraction point A, and turns to the right at the extraction point A The case extraction point B is recognized as the user's destination, and the route to the extraction point B is analyzed.
  • the route analysis unit 22 can arrive early from the current position on the route when going straight ahead "right one intersection” with reference to the traveling history recorded in the traveling history recording unit 12 without mistake Search for the existence of a point.
  • the route analysis unit 22 extracts the extraction point C The route to the extraction point C is analyzed, recognizing it as one of the user's destination candidates.
  • the route analysis unit 22 supplies the analysis result of the two routes to the audio data output control unit 23 and the display control unit 25.
  • the audio data output control unit 23 converts the route analysis result supplied from the route analysis unit 22 into audio data, and controls the output of the audio data from the speaker 24.
  • the display control unit 25 controls the touch panel 13 to display and output the route analysis result supplied from the route analysis unit 22.
  • the destination of the user when the route is searched by including the ambiguous word / phrase, the destination of the user is not only the extraction point B indicated by the command which includes the ambiguous word / phrase, without mistake.
  • the extraction points C ahead of the route when going straight ahead one intersection to the left, it is possible to search for the optimal route and present it to the user.
  • the user's speech “the corner of the bank around this is left” is collected by the microphone 16, acquired by the audio data acquisition unit 17, and supplied to the audio analysis processing unit 18.
  • the voice analysis processing unit 18 performs voice analysis processing on the supplied voice data, and supplies the analysis result to the ambiguity determination unit 21.
  • the ambiguity determination unit 21 is supplied from the voice analysis processing unit 18 based on whether or not the relative phrase registered in the relative phrase database 31 is included in the navigation instruction from the user. It is determined whether or not an ambiguity is included in "left corner of the bank” corresponding to the user's command.
  • the "left bank corner” includes the relative phrase "around”.
  • the ambiguity determination unit 21 supplies the determination result of the ambiguity to the route analysis unit 22 together with the information corresponding to the user's command.
  • the route analysis unit 22 executes route analysis based on the information registered in the relative word / phrase database 31 when the command from the user contains an ambiguity. That is, the phrase “in this case” indicates a relative positional relationship, and when the ambiguity determination unit 21 extracts a phrase that indicates such a relative positional relationship, the route analysis unit 22 determines that the map database Refer to and perform route analysis.
  • the route analysis unit 22 searches for “a bank in this” within a predetermined range based on the current position. As a result, the route analysis unit 22 extracts an extraction point A1 and an extraction point A2 which are "banks around this". Then, since the extraction point B1, which is the “corner” of the bank extracted as the extraction point A1, exists in the current traveling direction, the route analysis unit 22 uses the normal route analysis method to left the extraction point B1. The extraction point C1 is detected, and the route is analyzed with the extraction point C1 as one of the user's destination candidates.
  • the route analysis unit 22 Detects the direction of travel when traveling through the extraction point B2, and the user moves the extraction point C2 to the left of the extraction point B2, that is, the left corner of the traveling direction from the extraction point B2 Recognizing the other as the candidate, the route to the extraction point C2 is analyzed.
  • the route analysis unit 22 determines that the extraction point C1 and the extraction point C2 have no points on the route ahead ahead in the direction, because there is no point where they can arrive early from the current position. Route analysis is performed with two locations as user destination candidates.
  • the route analysis unit 22 supplies the analysis result of the two routes to the audio data output control unit 23 and the display control unit 25.
  • the audio data output control unit 23 converts the route analysis result supplied from the route analysis unit 22 into audio data, and controls the output of the audio data from the speaker 24.
  • the display control unit 25 controls the touch panel 13 to display and output the route analysis result (shown as route analysis result (1) and route analysis result (2) in FIG. 7) supplied from the route analysis unit 22.
  • the navigation device 1 even when a relative phrase including “a passing place and a place existing in the traveling direction” is included, the route to the destination intended by the user. It becomes possible to search for Further, in the navigation device 1, when the object extracted in the range indicated by “in this case” is present at the passing place, the traveling history recorded in the traveling history recording unit 12 is referred to, Since it is possible to detect the traveling direction when the vehicle is traveling at a certain point, it becomes possible to search for a route to a destination intended by the user.
  • the user's speech "the tip of the nearby flower shop is left" is collected by the microphone 16, acquired by the audio data acquisition unit 17, and supplied to the audio analysis processing unit 18.
  • the voice analysis processing unit 18 performs voice analysis processing on the supplied voice data, and supplies the analysis result to the ambiguity determination unit 21.
  • the ambiguity determination unit 21 determines that “nearby” corresponding to the user's command supplied from the voice analysis processing unit 18 based on whether the relative phrase registered in the relative phrase database 31 is included. It is determined whether an ambiguity is included in "the left corner of the flower shop”.
  • the phrase “close to the tip of the nearby florist” includes relative phrases “near” and “next to xx”.
  • the ambiguity determination unit 21 supplies the determination result of the ambiguity to the route analysis unit 22 together with the information corresponding to the user's command.
  • the route analysis unit 22 is recorded in the travel history recording unit 12 as needed based on the information registered in the relative word / phrase database 31 when the instruction from the user includes an ambiguity. Perform route analysis with reference to travel history.
  • the route analysis unit 22 sets "a nearby flower shop" within a radius D meter shown in FIG.
  • the search direction is searched around the current position with the search condition as the search condition.
  • the route analysis unit 22 may set the search condition as “the one or more candidate locations closest to the current location” and present the user with a plurality of nearest candidate locations, for example, three candidates as the search criteria. It is also good.
  • the route analysis unit 22 extracts an extraction point A1 and an extraction point A2 which are "near florists".
  • the florist extracted as the extraction point A1 is a portion included in the travel history recorded in the travel history recording unit 12.
  • the route analysis unit 22 detects the traveling direction when the vehicle is traveling at the extraction point A1, and the extraction point that is the next corner of the extraction point A1, that is, the nearest corner from the extraction point A1 to the traveling direction
  • the extraction point C1 with B1 turned to the left is recognized as one of the user's destination candidates, and the route to the extraction point C1 is analyzed.
  • the florist extracted as the extraction point A2 is not included in the travel history recorded in the travel history recording unit 12, but exists around the current position. That is, when the florist extracted as the extraction point A2 is set as a target, the user may have mistaken the route. Therefore, when the vehicle travels the extraction point A2 the fastest from any position in the travel history (when A2 indicated by the solid line arrow in FIG.
  • the extraction point 8 is the extraction point), the route analysis unit 22 Of the provisional route), and the extraction point C2 is obtained by bending the extraction point B2, which is the closest corner of the provisional route provisional traveling direction from the extraction point A2, to the left. Recognize it as the other destination candidate of.
  • the tip of the nearby florist on the left also shows only the traveling direction from the predetermined point, as in the case described with reference to Figs. 6 and 7. If the extraction point C1 is the destination of the user, there is no extraction point that can arrive early from the current position on the path ahead in the direction going in that direction. However, if the extraction point C2 is the destination of the user, there is an extraction point D2 that can arrive early from the current position on the route ahead in the direction that the user travels. Therefore, in addition to the extraction point C1 and the extraction point C2, the route analysis unit 22 executes the route analysis in which three places of the extraction point D2 are candidates for the destination of the user.
  • the route analysis unit 22 supplies the analysis result of the three routes to the audio data output control unit 23 and the display control unit 25.
  • the audio data output control unit 23 converts the route analysis result supplied from the route analysis unit 22 into audio data, and controls the output of the audio data from the speaker 24.
  • the display control unit 25 controls the touch panel 13 to display and output the route analysis result (shown as route analysis result (1) and route analysis result (2) in FIG. 8) supplied from the route analysis unit 22.
  • the navigation device 1 when the extraction point which is not the destination of the current traveling direction and is not included in the travel history is searched within the range corresponding to the relative phrase “this part”. Since the user can detect the temporary traveling direction when the vehicle is traveling toward the target without mistake by referring to the traveling history recorded in the traveling history recording unit 12, the user can Even when traveling by mistake, it is possible to search for a route to a destination intended by the user.
  • the speech of the user “left at the previous intersection” is collected by the microphone 16, acquired by the audio data acquisition unit 17, and supplied to the audio analysis processing unit 18.
  • the voice analysis processing unit 18 performs voice analysis processing on the supplied voice data, and supplies the analysis result to the ambiguity determination unit 21.
  • the ambiguity determination unit 21 responds to the user's command supplied from the speech analysis processing unit 18 based on whether or not the relative phrase registered in the relative phrase database 31 is included. It is determined whether an ambiguity is included on the left of the intersection. The "left at the intersection" contains the relative phrase "before".
  • the ambiguity determination unit 21 supplies the determination result of the ambiguity to the route analysis unit 22 together with the information corresponding to the user's command.
  • the route analysis unit 22 is recorded in the travel history recording unit 12 as needed based on the information registered in the relative word / phrase database 31 when the instruction from the user includes an ambiguity. Perform route analysis with reference to travel history.
  • the route analysis unit 22 refers to the travel history recorded in the travel history recording unit 12 and extracts the extraction points A1 and A2 that are “the previous intersection” within a predetermined range from the current position. Unlike in the case of the “pre-crossed intersection” described with reference to FIG. 3, there are a plurality of “pre-intersections” within a predetermined range.
  • the route analysis unit 22 refers to the travel history recorded in the travel history recording unit 12 and detects the traveling direction when the vehicle enters the intersection indicated by the extraction point A1 and the extraction point A2, and the extraction point In each of A1 and extraction point A2, the extraction point B1 and extraction point B2 in the case of turning left from the traveling direction are respectively recognized as the destination of the user, and the route is analyzed.
  • the route analysis unit 22 extracts the extraction point B1 and the extraction point B2 because there is no extraction point that can arrive early from the current position on the route ahead in the direction.
  • the route analysis is performed with two points as the destination candidate of the user.
  • the route analysis unit 22 supplies the analysis result of the route to the audio data output control unit 23 and the display control unit 25.
  • the audio data output control unit 23 converts the route analysis result supplied from the route analysis unit 22 into audio data, and controls the output of the audio data from the speaker 24.
  • the display control unit 25 controls the touch panel 13 to display and output the route analysis result (shown as route analysis result (1) and route analysis result (2) in FIG. 9) supplied from the route analysis unit 22.
  • a plurality of “first corner” can be extracted within a predetermined range, and the traveling history recorded in the traveling history recording unit 12 is referred to, and the vehicle travels at a point Since it is possible to detect the direction of travel of each hour, search for a route to the destination intended by the user, even when the relative phrase including the ambiguity "Saki" is included. Is possible.
  • step S ⁇ b> 1 the current position information acquisition unit 11 acquires current position information of the vehicle and supplies it to the travel history recording unit 12 and the route analysis unit 22.
  • the traveling history recording unit 12 refers to the map registered in the map database 19 and records the traveling history of the vehicle based on the current position information of the vehicle supplied from the current position information acquiring unit 11.
  • step S2 based on the information supplied from the input control unit 15 or the voice analysis processing unit 18, the ambiguity determination unit 21 determines whether or not a navigation instruction has been received from the user. If it is determined in step S2 that the navigation instruction has not been received, the process returns to step S1.
  • the ambiguity determination unit 21 refers to the relative word / phrase database 31 in step S3 and the navigation instruction from the user includes the ambiguity. Determine if it is or not.
  • the ambiguity determination unit 21 supplies the determination result of the ambiguity to the route analysis unit 22 together with the information corresponding to the user's command.
  • step S4 the route analysis unit 22 executes a normal route analysis process, and the process proceeds to step S6.
  • step S2 If it is determined in step S2 that an ambiguity is included, a relative phrase corresponding route analysis process described later with reference to FIGS. 11 and 12 is performed in step S5, and the process proceeds to step S6.
  • step S6 the route analysis unit 22 supplies the analysis result of the route to the audio data output control unit 23 and the display control unit 25.
  • the audio data output control unit 23 converts the route analysis result supplied from the route analysis unit 22 into audio data, and controls the output of the audio data from the speaker 24.
  • the display control unit 25 controls the touch panel 13 to display and output the route analysis result supplied from the route analysis unit 22, and ends the process.
  • step S21 the route analysis unit 22 extracts, from the information corresponding to the user's command supplied from the ambiguity determination unit 21, the word / phrase group capable of determining the extraction point. For example, if the information corresponding to the user's command is "super around the corner of the next convenience store" described with reference to FIG. 4, the route analysis unit 22 first selects "next convenience store". Extract. For example, if the information corresponding to the user's command is "return to the corner before the passing convenience store" described using FIG. 5, the route analysis unit 22 first extracts "the passing convenience store”. .
  • the route analysis unit 22 refers to the relative word / phrase database 31 and determines whether the word / phrase group extracted in step S21 includes a relative word / phrase. For example, in the case where the information corresponding to the user's command is "super around the corner of the next convenience store" described with reference to FIG. 4, relative to the "next convenience store" extracted first It is a word that does not contain the target word and can search for the extraction point by the conventional method. For example, if the information corresponding to the user's command is “return to the corner before the passing convenience store” described with reference to FIG. The relative words registered in the database 31 are included.
  • step S22 If it is determined in step S22 that a relative phrase is not included, the route analysis unit 22 detects an extraction point corresponding to the extracted phrase from the map with reference to the map database 19 in step S23. The process proceeds to step S30 described later.
  • step S24 the route analysis unit 22 refers to the relative phrase database 31 and detects the corresponding phrase.
  • step S25 the route analysis unit 22 extracts, from the relative word / phrase database 31, the search criteria, the search direction, and the search range corresponding to the extracted word / phrase.
  • step S26 the route analysis unit 22 determines whether the travel history is used to search for the extraction point.
  • step S26 when it is determined that the travel history is not used, in step S27, the route analysis unit 22 detects the extraction point from the map based on the search criteria, the search direction, and the search range corresponding to the extracted word. Then, the process proceeds to step S30 described later.
  • step S26 If it is determined in step S26 that the travel history is to be used, the route analysis unit 22 reads the travel history recorded in the travel history recording unit 12 in step S28.
  • step S29 the route analysis unit 22 detects an extraction point from the map based on the search criteria, the search direction, the search range, and the travel history corresponding to the extracted word / phrase.
  • step S30 the route analysis unit 22 selects a plurality of candidates for the extraction points obtained in the process of step S23, step S27, or step S29. Determine if there is. If it is determined in step S30 that there is not a plurality of candidates, the process proceeds to step S32 described later.
  • step S31 the route analysis unit 22 determines whether or not the detection of the extraction point has ended for all the plurality of candidates. If it is determined in step S31 that the extraction point detection has not been completed for all of the plurality of candidates, the process returns to step S22, and the subsequent processes are repeated.
  • step S30 determines in step S30 that there is not a plurality of candidates, or if it is determined in step S31 that the extraction point detection has ended for all of the plurality of candidates, the route analysis unit 22 determines in step S32 It is determined whether the processing has been completed for all of the terms included in the information corresponding to the user's command. If it is determined in step S32 that the process has not been completed for all of the words, the process returns to step S21, the next word group is extracted, and the subsequent processes are repeated.
  • step S33 the route analysis unit 22 executes route analysis processing up to the last extraction point.
  • step S34 when the route analysis unit 22 proceeds in the direction of travel from the last extraction point, as in the case described with reference to FIG. Whether or not there is a suitable route. If it is determined in step S34 that a suitable route does not exist even in the case of proceeding in the traveling direction from the last extraction point, the process proceeds to step S6 in FIG.
  • step S35 the route analysis unit 22 proceeds in the traveling direction from the last extraction point The analysis process is performed, and the process proceeds to step S6 in FIG.
  • the route search can be performed corresponding to the relative word / phrase, the user makes a mistake in the route, the memory of the route is ambiguous, and the passing again Even if the user wants to go back, it is possible to estimate the route for which the user is aiming and perform route search.
  • the above-described technology includes, as hardware, a function of acquiring a current position, such as a personal computer, a cellular phone, or a smartphone, a display unit, an operation input unit, and an audio / image output unit.
  • a current position such as a personal computer, a cellular phone, or a smartphone
  • a display unit such as a liquid crystal display, or a liquid crystal display, or a liquid crystal display, or a liquid crystal display, or a display unit, or a display unit, an operation input unit, and an audio / image output unit.
  • the present invention can also be applied to other devices.
  • the series of processes described above can be performed by hardware or software.
  • a computer program that constitutes the software executes various functions by installing a computer incorporated in dedicated hardware or various programs.
  • a computer program recording medium is installed from, for example, a general-purpose personal computer or a smartphone from a computer program recording medium.
  • the program executed by the computer may be a computer program that performs processing in chronological order according to the order described in this specification, or in parallel, or when necessary, such as when a call is made.
  • the computer program may be a computer program that performs processing.
  • the navigation device 1 may have a function of editing the relative word / phrase database 31 shown in FIG.
  • the search condition is set to A meter for the relative word / phrase “Saki”, but the feeling may differ depending on the user.
  • the relative word / phrase database 31 by making search conditions set for each word / phrase editable, the relative word / phrase database 31 can be optimized for each user. Further, by enabling registration of new words in the relative word / phrase database 31, it becomes possible to realize designation of destinations by relative words / words corresponding to dialects or foreign languages.
  • the navigation device 1 may have a function of optimizing the relative word / phrase database 31 for each user by learning. For example, when the intersection searched for the word “the intersection of the previous time” and guided to the user is different from the user's intention, the user performs an operation such as canceling the search result or performing the search again.
  • the navigation apparatus 1 recognizes that the search condition corresponding to the phrase “Saki” is different from the user's intention when the user receives an operation input such as cancellation of the search result or re-execution of the search.
  • the relative phrase database 31 can be optimized for each user by changing the search condition registered in the relative phrase database 31.
  • the relative word / phrase database 31 by linking the registered word / phrase with the facility genre, it is about 30 m from the current location in the case of the “first intersection” and about 100 m from the current location in the “first convenience store”.
  • the search condition for each word may be changed depending on the facility to be used.
  • the relative word / phrase database 31 may be provided for each of the facility genres, instead of linking the registered words and the facility genres.

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Abstract

あいまいさを含む語句からユーザが目的とする進路をルート検索するナビゲーション装置を提供する。本発明のナビゲーション装置は、車両の現在位置を取得する現在位置情報取得部と、入力機器を制御してユーザからの指令を取り込む入力制御部と、取り込んだユーザの指令に相対的な語句が含まれているかを判定する判定部と、判定部による判定結果、および、現在位置情報取得部により取得された現在位置に基づいて、目的地を推定し、ルートを解析するルート解析部と、ルート解析部による解析結果の出力を制御する出力制御部とを備える。

Description

ナビゲーション装置およびナビゲーション方法、ならびにコンピュータプログラム
　本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション方法、ならびにコンピュータプログラムに関する。
　自動車等の車両に搭載されるナビゲーション装置は、ユーザが目的地として指定した地点までの経路を探索し、探索結果を車両位置周辺の地図と共に表示して、ユーザが、容易に確実に車両を目的地へ車両を到着させることを補助することができる。これらのナビゲーション装置には、リモートコントローラなどの入力デバイスに備えられているキー操作により、または、音声認識機能を用いて、目的地を入力することが可能である。
　従来、搭乗者の嗜好情報を記録し、搭乗者を認識し、車室内での搭乗者の通常の会話の内容と搭乗者の嗜好情報から、搭乗者の希望する行き先となる施設を推定し、その推定結果にもとづいて推定目的地を提案する技術がある（例えば、特許文献１）。
特開２００６－１９５６３７号公報
　ナビゲーション装置は、現在の位置から、ユーザが指定する目的地までの最短経路、または、各種条件に合致した経路をユーザに提示するものである。
　上述した特許文献１に記載の技術は、音声認識した言葉を手がかりに、ユーザの嗜好に合致した施設等を推定し、それを目的地として設定し、ルートを検索するものである。
　しかしながら、実際の運転中には、経路を間違えたり、経路の記憶があいまいであったり、通り過ぎたところにもう一度戻りたい場合などがある。その場合、ユーザの自然な発話は、例えば、「さっきの角、右に曲がるんだった」「たしか、このあたりに花屋があって、その先の角を曲がる」「さっき、交差点から１００ｍぐらい前にかわいいお店があったから戻りたい」など、具体的な目的地を指定しないものである。このような場合、ユーザは、目的地を明確にナビゲーション装置に指令することが困難である。また、上述した特許文献１を用いても、これらの発話から、目的地を推定することは困難である。
　そこで、本発明は、上記課題を解決すること、すなわち、あいまいさを含む語句からユーザが目的とする進路をルート検索することができる、ナビゲーション装置およびナビゲーション方法、ならびにコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の第一の側面に係るナビゲーション装置は、車両の現在位置を取得する現在位置情報取得部と、入力機器を制御してユーザからの指令を取り込む入力制御部と、入力制御部が取り込んだユーザの指令に相対的な語句が含まれているかを判定する判定部と、判定部による判定結果、および、現在位置情報取得部により取得された車両の現在位置に基づいて、目的地を推定し、ルートを解析するルート解析部と、ルート解析部による解析結果の出力を制御する出力制御部とを備えることを特徴とする。
　本発明の第二の側面に係るナビゲーション方法は、車両の現在位置を取得する現在位置情報取得ステップと、入力機器を制御してユーザからの指令を取り込む入力制御ステップと、入力制御ステップで取り込まれたユーザの指令に相対的な語句が含まれているかを判定する判定ステップと、判定ステップの処理による判定結果、および、現在位置情報取得ステップの処理により取得された車両の現在位置に基づいて、目的地を推定し、ルートを解析するルート解析ステップと、ルート解析ステップの処理による解析結果の出力を制御する出力制御ステップとを含むことを特徴とする。
　本発明の第三の側面に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されるコンピュータに、車両の現在位置を取得する現在位置情報取得ステップと、入力機器を制御してユーザからの指令を取り込む入力制御ステップと、入力制御ステップで取り込まれたユーザの指令に相対的な語句が含まれているかを判定する判定ステップと、判定ステップの処理による判定結果、および、現在位置情報取得ステップの処理により取得された車両の現在位置に基づいて、目的地を推定し、ルートを解析するルート解析ステップと、ルート解析ステップの処理による解析結果の出力を制御する出力制御ステップとを含む処理を実行させることを特徴とする。
　本発明によれば、あいまいさを含む語句からユーザが目的とする進路をルート検索することができる。
ナビゲーション装置１の機能構成について説明するための図である。 相対的語句データベース３１に登録されている情報について説明するための図である。 ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合のルート解析の例について説明するための図である。 ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合のルート解析の例について説明するための図である。 ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合のルート解析の例について説明するための図である。 ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合のルート解析の例について説明するための図である。 ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合のルート解析の例について説明するための図である。 ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合のルート解析の例について説明するための図である。 ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合のルート解析の例について説明するための図である。 ナビゲーション処理について説明するためのフローチャートである。 相対的語句対応ルート解析処理について説明するためのフローチャートである。 相対的語句対応ルート解析処理について説明するためのフローチャートである。
　以下、本発明の一実施の形態の情報送受信システムについて、図１～図１２を参照しながら説明する。図１を参照して、本発明の一実施例であるナビゲーション装置１の機能構成について説明する。
　ナビゲーション装置１は、自動車等の車両に搭載され、運転者等のユーザの操作入力に基づいて、ユーザが目的とする地点までの経路を探索し、探索結果を車両位置周辺の地図と共に表示して、ユーザが、容易に確実に車両を目的地へ到着させることを補助するものである。ナビゲーション装置１は、例えば、住所で指定される場所や、所定の施設、ユーザがタッチパネル等の入力デバイスを操作したり、ユーザが発話した内容を音声解析することにより指定された場所を目的として設定し、目的地までの経路を検索して、ユーザに提示可能である。また、このナビゲーション装置１は、例えば、「さっきの角を右へ・・・」「このあたりの花屋の先を・・・」などの、あいまいさを含む語句、すなわち、絶対的ではなく相対的な位置関係を示す語句を含むユーザの発話を音声解析し、ユーザが、車両を目的地へ到着させることを補助するものである。
　ナビゲーション装置１は、現在位置情報取得部１１、走行履歴記録部１２、タッチパネル１３、操作入力部１４、入力制御部１５、マイク１６、音声データ取得部１７、音声解析処理部１８、地図データベース１９、テキストデータベース２０、あいまいさ判定部２１、ルート解析部２２、音声データ出力制御部２３、スピーカー２４、および、表示制御部２５の各機能を有している。また、テキストデータベース２０には、相対的語句データベース３１が含まれている。
　現在位置情報取得部１１は、GNSS(Global Navigation Satellite System/全球測位衛星システム)などを用いて、車両の現在位置情報を取得し、走行履歴記録部１２およびルート解析部２２に供給する。
　走行履歴記録部１２は、地図データベース１９に登録されている地図を参照し、現在位置情報取得部１１から供給された車両の現在位置情報に基づいて、車両の走行履歴を記録する。
　タッチパネル１３は、液晶パネル等の表示装置とタッチパッド等の位置入力装置を組み合わせたものである。タッチパネル１３は、後述する表示制御部２５の制御に基づいて各種情報を表示する。また、タッチパネル１３は、ユーザが指先等で画面に触れることにより、操作入力が可能であり、ユーザの操作入力に対応する情報を、入力制御部１５に供給する。
　操作入力部１４は、例えば、ボタン、キー、リモートコントローラおよびリモートコントローラからの信号を受信する受信部などの各種入力デバイスにより構成されるものである。操作入力部１４は、ユーザの操作入力を受け、ユーザの操作入力に対応する情報を、入力制御部１５に供給する。
　入力制御部１５は、タッチパネル１３および操作入力部１４を制御してユーザの指令入力を取り込み、ユーザの操作入力に対応する情報を、後述するあいまいさ判定部２１に供給する。
　マイク１６は、周囲の音声を集音する音声入力デバイスである。マイク１６は、入力された音声データを、音声データ取得部１７に供給する。
　音声データ取得部１７は、マイク１６により集音された音声データを取得し、音声解析処理部１８に供給する。音声データ取得部１７も、入力制御部１５と共に、特許請求の範囲に記載の「入力制御部」の一部を構成する。
　音声解析処理部１８は、音声データ取得部１７により取得された音声データの供給を受け、音声解析処理を行う。音声解析処理部１８は、音声解析結果を、後述するあいまいさ判定部２１に供給する。
　地図データベース１９は、走行履歴記録部１２による走行履歴の記録、および、ルート解析部２２によるルート解析のために用いられる地図データを記憶しているデータベースである。地図データベース１９に記憶される地図情報には、店舗や学校、病院、その他の公共施設等の各施設の名称、属性、住所、電話番号などが対応付けられている。ユーザは、目的地の名称、住所、電話番号などで、ルートを検索することが可能である。また、ユーザは、「コンビニ（コンビニエンスストア）」や「銀行」などといった、店舗名称より広い定義や略称等で目的地を検索し、ルートを検索することも可能である。また、地図データベース１９に記憶される地図情報は、例えば、図示しない通信処理部により、適宜、最新の地図情報を所定のサイトからダウンロードし、更新可能であると好適である。
　テキストデータベース２０は、あいまいさ判定部２１およびルート解析部２２の処理に用いるために、ユーザの発話内容を認識するためのテキストデータを記憶している。また、テキストデータベース２０には、相対的語句が登録されている相対的語句データベース３１が含まれている。相対的語句データベース３１は、あいまいさ判定部２１によるユーザの発話にあいまいさが含まれているか否かの判定、および、ルート解析部２２によるあいまいさを含んだユーザの指令に対するルートの解析に用いられる。相対的語句データベース３１には、例えば、図２に示されるように、相対的語句と、それらの語句が入力された場合の検索基準、検索方向、および、検索条件に関する情報が登録されている。
　相対的語句データベース３１には、例えば、図２に示されるように、相対的語句として、「さっき」「前」「今」「通り過ぎた」「行き過ぎた」「このあたり」などの複数の語句が登録され、それぞれの語句に対して、検索を行う場合の検索基準となる位置、検索方向、検索条件に関する情報が登録されている。例えば、相対的語句である「通り過ぎた」に対しては、検索基準として「現在位置」が登録され、検索方向として「走行履歴」が登録され、検索条件として「過去Ｂメートル」が登録されている。すなわち、相対的語句である「通り過ぎた」に対しては、車両の現在位置を基準として、走行履歴を参照して求められる検索方向に過去Ｂメートルの範囲内が検索されることが登録されている。検索条件となる「過去Ｂメートル」の範囲については、例えば、「さっき」であれば過去１００メートル、「通り過ぎた」であれば過去５００メートルなど、語句によって適切と思われる数値が適用される。
　図２に示される相対的語句データベース３１には、例えば、「さっき」「前」「今」「通り過ぎた」「行き過ぎた」などの、絶対的ではなく相対的に過去の時間や経路を表す語句が含まれていると好適である。例えば、「○○ｍ前」「○○分前」などの語句も、絶対的な地点の指定（例えば、銀行、交差点など）とは異なり、ある地点からの相対的な距離や、ある地点を走行していた時からの相対的な時刻を示す、相対的な、すなわち、あいまいさを有する語句である。また、相対的語句データベース３１には、例えば、「この（現在地の）あたり」「（現在地の）ちかく」「○○の近く」「××の先」「××の手前」など、絶対的な地点の指定ではなく、ある地点からの相対的な位置関係を示す語句が含まれていると好適である。相対的語句データベース３１には、図２に示される以外の情報が登録されていてもよいことは言うまでもない。
　あいまいさ判定部２１は、入力制御部１５および音声解析処理部１８から供給された、ユーザの指令に対応する情報にあいまいさが含まれるか否かを判定する。あいまいさ判定部２１は、相対的語句データベース３１に登録されている相対的語句が含まれているか否かに基づいて、ユーザの指令にあいまいさが含まれるか否かを判定する。あいまいさ判定部２１は、ユーザの指令に対応する情報とともに、判定結果をルート解析部２２に供給する。
　ルート解析部２２は、現在位置情報取得部１１により取得された車両の現在地を示す情報の供給を受け、あいまいさ判定部２１から供給された、あいまいさの判定結果に基づいて、ユーザの指令に対応するルートを、地図データベース１９に登録されている地図から解析する。ルート解析部２２は、ユーザからの指令にあいまいさが含まれていない場合、従来と同様な方法で、ルート解析を実行する。そして、ルート解析部２２は、ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合、相対的語句データベース３１に登録されている情報に基づいて、必要に応じて、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、相対的な語句が含まれているユーザの指令から目的地を推定して、ルート解析を実行する。ルート解析部２２は、ルートの解析結果を、音声データ出力制御部２３および表示制御部２５に供給する。
　ルート解析部２２による、ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合のルート解析の具体的な例については、図３～図９を用いて後述する。
　音声データ出力制御部２３は、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果を音声データに変換し、スピーカー２４から音声データを出力させる。音声データ出力制御部２３は、出力制御部に対応する。
　スピーカー２４は、音声データ出力制御部２３の制御に基づいて、ルート解析結果に対応する音声データを出力する。
　表示制御部２５は、タッチパネル１３を制御して、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果、および、車両の現在位置を表示出力させる。表示制御部２５は、出力制御部に対応する。
　なお、図１においては、各機能構成を、一つのナビゲーション装置１が有するものとして説明したが、これらは、複数の装置によって構成されていてもよい。例えば、タッチパネル１３、スピーカー２４、操作入力部１４、または、マイク１６などが、他の構成要素と独立した装置として構成され、それぞれ、情報を授受可能なものとしてもよい。
　このように、ナビゲーション装置１は、車両の現在位置を取得する現在位置情報取得部１１と、入力機器（タッチパネル１３、操作入力部１４、マイク１６）を制御してユーザからの指令を取り込む入力制御部１５および音声データ取得部１７と、入力制御部１５が取り込んだユーザの指令に相対的な語句が含まれているかを判定するあいまいさ判定部２１と、あいまいさ判定部２１による判定結果、および、現在位置情報取得部１１により取得された車両の現在位置に基づいて、目的地を推定し、ルートを解析するルート解析部２２と、ルート解析部による解析結果の出力を制御する音声データ出力制御部２３および表示制御部２５とを含む構成を有する。これにより、ナビゲーション装置１は、あいまいさを含む語句から、ユーザが目的とする進路を推定し、ルート検索して、その結果をユーザに提示することができる。
　次に、図３～図９を参照し、ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合のルート解析の具体的な例について説明する。
　例えば、ナビゲーション装置１を搭載する車両が図３のＸに示される位置であり、車両の走行履歴が点線で示される状態である場合に、ユーザが、「さっきまがった交差点の１００ｍ前まで戻る」と発話した場合について説明する。
　ユーザの発話「さっきまがった交差点の１００ｍ前まで戻る」は、マイク１６により集音され、音声データ取得部１７により取得され、音声解析処理部１８に供給される。音声解析処理部１８は、供給された音声データに対する音声解析処理を行い、解析結果をあいまいさ判定部２１に供給する。
　あいまいさ判定部２１は、相対的語句データベース３１に登録されている相対的語句が含まれているか否かに基づいて、音声解析処理部１８から供給された、ユーザの指令に対応する「さっきまがった交差点の１００ｍ前まで戻る」にあいまいさが含まれるか否かを判定する。「さっきまがった交差点の１００ｍ前まで戻る」には、「さっき」「１００ｍ前」「戻る」の相対的語句が含まれている。
　あいまいさ判定部２１は、ユーザの指令に対応する情報とともに、あいまいさの判定結果をルート解析部２２に供給する。ルート解析部２２は、ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合、相対的語句データベース３１に登録されている情報に基づいて、ルート解析を実行する。すなわち、「さっき」の語句は過去の時間を示しており、あいまいさ判定部２１が、このような過去の時間を示す語句を抽出した場合に、ルート解析部２２は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、ルート解析を実行する。また、「通り過ぎた」などの語句は過去の経路を示しており、あいまいさ判定部２１が、このような過去の時間を示す語句を抽出した場合に、ルート解析部２２は、同様に走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、ルート解析を実行する。
　すなわち、ルート解析部２２は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、「さっきまがった交差点」である抽出ポイントＡを抽出する。そして、ルート解析部２２は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、車両が抽出ポイントＡを走行していた時の進行方向を検出し、抽出ポイントＡから１００ｍ戻る、すなわち、抽出ポイントＡから進行方向の逆側に１００ｍ移動した抽出ポイントＢをユーザの目的地と認識して、抽出ポイントＢへのルートを解析する。
　ルート解析部２２は、ルートの解析結果を、音声データ出力制御部２３および表示制御部２５に供給する。音声データ出力制御部２３は、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果を音声データに変換し、スピーカー２４からの音声データの出力を制御する。表示制御部２５は、タッチパネル１３を制御して、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果の表示出力を制御する。
　このように、ナビゲーション装置１においては、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、車両がある地点を走行していた時の進行方向を検出することができるようにしたので、「戻る」というあいまいさを含む相対的な語句が含まれている場合においても、走行した経路をそのまま戻るような指示を行うのではなく、ユーザが意図する目的地への最適なルートを検索することが可能となる。
　次に、例えば、ナビゲーション装置１を搭載する車両が図４のＸに示される位置であり、車両の走行履歴が点線で示される状態である場合に、ユーザが、「次のコンビニの角を右折したあたりのスーパー」と発話した場合について説明する。
　ユーザの発話「次のコンビニの角を右折したあたりのスーパー」は、マイク１６により集音され、音声データ取得部１７により取得され、音声解析処理部１８に供給される。音声解析処理部１８は、供給された音声データに対する音声解析処理を行い、解析結果をあいまいさ判定部２１に供給する。
　あいまいさ判定部２１は、相対的語句データベース３１に登録されている相対的語句が含まれているか否かに基づいて、音声解析処理部１８から供給された、ユーザの指令に対応する「次のコンビニの角を右折したあたりのスーパー」にあいまいさが含まれるか否かを判定する。「次のコンビニの角を右折したあたりのスーパー」には、「あたり」の相対的語句が含まれている。
　あいまいさ判定部２１は、ユーザの指令に対応する情報とともに、あいまいさの判定結果をルート解析部２２に供給する。ルート解析部２２は、ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合、相対的語句データベース３１に登録されている情報に基づいて、必要に応じて、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、ルート解析を実行する。
　すなわち、ルート解析部２２は、通常のルート解析方法で、あいまいさが含まれていない、「次のコンビニ」である抽出ポイントＡを抽出する。そして、ルート解析部２２は、通常のルート解析方法で、あいまいさが含まれていない、「右折する」「角」である抽出ポイントＢを抽出する。そして、ルート解析部２２は、相対的語句データベース３１を参照して、抽出ポイントＢを基準として、右折した方向の所定の範囲内に「スーパー」があるか否かを、地図データベース１９に登録されている地図を参照して検索する。そして、ルート解析部２２は、検索結果得られた抽出ポイントＣをユーザの目的地と認識して、抽出ポイントＣへのルートを解析する。
　ルート解析部２２は、ルートの解析結果を、音声データ出力制御部２３および表示制御部２５に供給する。音声データ出力制御部２３は、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果を音声データに変換し、スピーカー２４からの音声データの出力を制御する。表示制御部２５は、タッチパネル１３を制御して、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果の表示出力を制御する。
　このように、ナビゲーション装置１は、絶対的な語句と相対的な語句のいずれもが含まれている場合においても、ユーザが意図する目的地へのルートを検索することが可能となる。
　次に、例えば、ナビゲーション装置１を搭載する車両が図５のＸに示される位置であり、車両の走行履歴が点線で示される状態である場合に、ユーザが、「通り過ぎたコンビニの手前の角まで戻る」と発話した場合について説明する。
　ユーザの発話「通り過ぎたコンビニの手前の角まで戻る」は、マイク１６により集音され、音声データ取得部１７により取得され、音声解析処理部１８に供給される。音声解析処理部１８は、供給された音声データに対する音声解析処理を行い、解析結果をあいまいさ判定部２１に供給する。
　あいまいさ判定部２１は、相対的語句データベース３１に登録されている相対的語句が含まれているか否かに基づいて、音声解析処理部１８から供給された、ユーザの指令に対応する「通り過ぎたコンビニの手前の角まで戻る」にあいまいさが含まれるか否かを判定する。「通り過ぎたコンビニの手前の角まで戻る」には、「通り過ぎた」「××の手前」「戻る」の相対的語句が含まれている。
　あいまいさ判定部２１は、ユーザの指令に対応する情報とともに、あいまいさの判定結果をルート解析部２２に供給する。ルート解析部２２は、ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合、相対的語句データベース３１に登録されている情報に基づいて、必要に応じて、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、ルート解析を実行する。
　すなわち、ルート解析部２２は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、過去に走行した所定の範囲内に、「通り過ぎたコンビニ」である抽出ポイントＡ１および抽出ポイントＡ２を抽出する。そして、ルート解析部２２は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、車両が抽出ポイントＡ１および抽出ポイントＡ２を走行していた時の進行方向をそれぞれ検出し、抽出ポイントＡ１および抽出ポイントＡ２の手前の角まで戻る、すなわち、抽出ポイントＡ１および抽出ポイントＡ２から進行方向の逆側の直近の角である抽出ポイントＢ１および抽出ポイントＢ２をユーザの目的地と認識する。そして、ルート解析部２２は、抽出ポイントＢ１および抽出ポイントＢ２へのルートを、それぞれ解析する。
　ルート解析部２２は、２つのルートの解析結果を、音声データ出力制御部２３および表示制御部２５に供給する。音声データ出力制御部２３は、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果を音声データに変換し、スピーカー２４からの音声データの出力を制御する。表示制御部２５は、タッチパネル１３を制御して、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果（図５において、ルート解析結果（１）およびルート解析結果（２）と示す）の表示出力を制御する。このとき、表示制御部２５は、タッチパネル１３を制御して、直近に通り過ぎたコンビニである抽出ポイントＡ１を基に検索されるルート解析結果（１）を優先して表示させるものとしてもよく、複数の候補があることをユーザに通知させるようにしてもよい。また、音声データ出力制御部２３も、直近に通り過ぎたコンビニである抽出ポイントＡ１を基に検索されるルート解析結果（１）を優先してユーザに通知する音声出力を、スピーカー２４から行わせるものとしてもよく、複数の候補があることをユーザに通知させるようにしてもよい。
　このように、ナビゲーション装置１においては、あいまいさを含む相対的な語句が含まれている場合のルート解析結果を複数求めることが可能となる。
　次に、例えば、ナビゲーション装置１を搭載する車両が図６のＸに示される位置であり、車両の走行履歴が点線で示される状態である場合に、ユーザが、「ひとつ前の交差点を右」と発話した場合について説明する。
　ユーザの発話「ひとつ前の交差点を右」は、マイク１６により集音され、音声データ取得部１７により取得され、音声解析処理部１８に供給される。音声解析処理部１８は、供給された音声データに対する音声解析処理を行い、解析結果をあいまいさ判定部２１に供給する。
　あいまいさ判定部２１は、相対的語句データベース３１に登録されている相対的語句が含まれているか否かに基づいて、音声解析処理部１８から供給された、ユーザの指令に対応する「ひとつ前の交差点を右」にあいまいさが含まれるか否かを判定する。「ひとつ前の交差点を右」には、「前」の相対的語句が含まれている。
　あいまいさ判定部２１は、ユーザの指令に対応する情報とともに、あいまいさの判定結果をルート解析部２２に供給する。ルート解析部２２は、ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合、相対的語句データベース３１に登録されている情報に基づいて、必要に応じて、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、ルート解析を実行する。
　すなわち、ルート解析部２２は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、「ひとつ前の交差点」である抽出ポイントＡを抽出する。そして、ルート解析部２２は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、車両が抽出ポイントＡを走行していた時の進行方向を検出し、抽出ポイントＡで右に曲がった場合の抽出ポイントＢをユーザの目的地と認識して、抽出ポイントＢへのルートを解析する。
　このようなあいまいな語句を含んでルートを検索した場合、特に、「ひとつ前の交差点を右」のように、所定の地点からの進行方向だけが示された場合には、ユーザの目的地は、抽出ポイントＢであるのか、間違えずに「ひとつ前の交差点を右」に直進した場合の進路の先にあるのかを判断することは困難である。そこで、ルート解析部２２は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、間違えずに「ひとつ前の交差点を右」に直進した場合の進路に、現在位置から早く到着可能な地点が存在するか否かを検索する。この場合、間違えずに「ひとつ前の交差点を右」に曲がった後直進した場合の進路に、現在位置から早く到着可能な抽出ポイントＣが存在するので、ルート解析部２２は、抽出ポイントＣをユーザの目的地候補の一つと認識して、抽出ポイントＣへのルートを解析する。
　ルート解析部２２は、２つのルートの解析結果を、音声データ出力制御部２３および表示制御部２５に供給する。音声データ出力制御部２３は、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果を音声データに変換し、スピーカー２４からの音声データの出力を制御する。表示制御部２５は、タッチパネル１３を制御して、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果を表示出力させる。
　このように、ナビゲーション装置１においては、あいまいな語句を含んでルートを検索した場合に、ユーザの目的地が、あいまいな語句を含んだ指令により示される抽出ポイントＢのみならず、間違えずに「ひとつ前の交差点を左」に直進した場合の進路の先にある抽出ポイントＣのいずれである場合も、最適なルートを検索して、ユーザに提示することが可能となる。
　次に、例えば、ナビゲーション装置１を搭載する車両が図７のＸに示される位置であり、車両の走行履歴が点線で示される状態である場合に、ユーザが、「このあたりの銀行の角を左」と発話した場合について説明する。
　ユーザの発話「このあたりの銀行の角を左」は、マイク１６により集音され、音声データ取得部１７により取得され、音声解析処理部１８に供給される。音声解析処理部１８は、供給された音声データに対する音声解析処理を行い、解析結果をあいまいさ判定部２１に供給する。
　あいまいさ判定部２１は、ユーザからのナビゲーションの指令の中に相対的語句データベース３１に登録されている相対的語句が含まれているか否かに基づいて、音声解析処理部１８から供給された、ユーザの指令に対応する「このあたりの銀行の角を左」にあいまいさが含まれるか否かを判定する。「このあたりの銀行の角を左」には、「このあたり」の相対的語句が含まれている。
　あいまいさ判定部２１は、ユーザの指令に対応する情報とともに、あいまいさの判定結果をルート解析部２２に供給する。ルート解析部２２は、ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合、相対的語句データベース３１に登録されている情報に基づいて、ルート解析を実行する。すなわち、「このあたり」の語句は相対的な位置関係を示しており、あいまいさ判定部２１がこのような相対的な位置関係を示す語句を抽出した場合に、ルート解析部２２は、地図データベースを参照し、ルート解析を実行する。
　すなわち、ルート解析部２２は、相対的語句データベース３１に登録されている内容に基づいて、「このあたりの銀行」を、現在位置を基準として、所定範囲内で検索する。その結果、ルート解析部２２は、「このあたりの銀行」である抽出ポイントＡ１および抽出ポイントＡ２を抽出する。そして、抽出ポイントＡ１として抽出された銀行の「角」である抽出ポイントＢ１は、現在の進行方向に存在するので、ルート解析部２２は、通常のルート解析方法を用いて、抽出ポイントＢ１を左に曲がった抽出ポイントＣ１を検出し、抽出ポイントＣ１を、ユーザの目的地候補の一方として、ルートを解析する。また、そして、抽出ポイントＡ２として抽出された銀行の「角」である抽出ポイントＢ２は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴に含まれる部分であるので、ルート解析部２２は、車両が抽出ポイントＢ２を走行していた時の進行方向を検出し、抽出ポイントＢ２の先の角、すなわち、抽出ポイントＢ２から進行方向の直近の角を左に曲がった抽出ポイントＣ２をユーザの目的地候補の他方と認識して、抽出ポイントＣ２へのルートを解析する。
　なお、「このあたりの銀行の角を左」も、図６を用いて説明した場合と同様に、所定の地点からの進行方向だけが示されているが、抽出ポイントＣ１と抽出ポイントＣ２とのいずれがユーザの目的地であった場合においても、その方向に直進した先の進路に、現在位置から早く到着可能な地点が存在しないため、ルート解析部２２は、抽出ポイントＣ１および抽出ポイントＣ２の２か所をユーザの目的地候補としたルート解析を実行する。
　ルート解析部２２は、２つのルートの解析結果を、音声データ出力制御部２３および表示制御部２５に供給する。音声データ出力制御部２３は、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果を音声データに変換し、スピーカー２４からの音声データの出力を制御する。表示制御部２５は、タッチパネル１３を制御して、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果（図７において、ルート解析結果（１）およびルート解析結果（２）と示す）を表示出力させる。
　このように、ナビゲーション装置１においては、「このあたり」という、通り過ぎた場所も進行方向に存在する場所も含む相対的な語句が含まれている場合においても、ユーザが意図する目的地へのルートを検索することが可能となる。また、ナビゲーション装置１においては、「このあたり」で示される範囲内で抽出された対象物が通り過ぎた場所に存在した場合においては、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、車両がある地点を走行していた時の進行方向を検出することができるようにしたので、ユーザが意図する目的地へのルートを検索することが可能となる。
　次に、例えば、ナビゲーション装置１を搭載する車両が図８のＸに示される位置であり、車両の走行履歴が点線で示される状態である場合に、ユーザが、「近くの花屋の先の角を左」と発話した場合について説明する。
　ユーザの発話「近くの花屋の先の角を左」は、マイク１６により集音され、音声データ取得部１７により取得され、音声解析処理部１８に供給される。音声解析処理部１８は、供給された音声データに対する音声解析処理を行い、解析結果をあいまいさ判定部２１に供給する。
　あいまいさ判定部２１は、相対的語句データベース３１に登録されている相対的語句が含まれているか否かに基づいて、音声解析処理部１８から供給された、ユーザの指令に対応する「近くの花屋の先の角を左」にあいまいさが含まれるか否かを判定する。「近くの花屋の先の角を左」には、「近く」「××の先」の相対的語句が含まれている。
　あいまいさ判定部２１は、ユーザの指令に対応する情報とともに、あいまいさの判定結果をルート解析部２２に供給する。ルート解析部２２は、ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合、相対的語句データベース３１に登録されている情報に基づいて、必要に応じて、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、ルート解析を実行する。
　すなわち、ルート解析部２２は、相対的語句データベース３１に登録されている内容に基づいて、「近くの花屋」を、現在位置を検索基準として、図２に示す半径Ｄメートル以内、たとえば半径５００ｍ圏内を検索条件とし、検索方向を現在位置周辺として検索する。または、ルート解析部２２は、検索条件を現在地から「最寄りの1つまたは複数の候補地」としてもよく、最寄りの複数の候補地、たとえば３軒の候補をユーザに提示することを検索条件としてもよい。その結果、ルート解析部２２は、「近くの花屋」である抽出ポイントＡ１および抽出ポイントＡ２を抽出する。そして、抽出ポイントＡ１として抽出された花屋は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴に含まれる部分である。そこで、ルート解析部２２は、車両が抽出ポイントＡ１を走行していた時の進行方向を検出し、抽出ポイントＡ１の先の角、すなわち、抽出ポイントＡ１から進行方向の直近の角である抽出ポイントＢ１を左に曲がった抽出ポイントＣ１をユーザの目的地候補の一方と認識して、抽出ポイントＣ１へのルートを解析する。そして、抽出ポイントＡ２として抽出された花屋は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴に含まれないが、現在の位置周辺に存在する。すなわち、抽出ポイントＡ２として抽出された花屋を目標物としていた場合、ユーザは、ルートを間違えてしまっていた可能性がある。したがって、ルート解析部２２は、車両が、走行履歴のいずれかの位置から最も早く抽出ポイントＡ２の前を走行していた場合（図８中、実線矢印で示される、Ａ２が抽出ポイントであるときの仮ルート）における仮進行方向を検出し、抽出ポイントＡ２の先の角、すなわち、抽出ポイントＡ２から仮ルート仮進行方向の直近の角である抽出ポイントＢ２を左に曲がった抽出ポイントＣ２をユーザの目的地候補の他方と認識する。
　また、「近くの花屋の先の角を左」も、図６および図７を用いて説明した場合と同様に、所定の地点からの進行方向だけが示されている。抽出ポイントＣ１がユーザの目的地であった場合、その方向に直進した先の進路に、現在位置から早く到着可能な抽出ポイントは存在しない。しかしながら、抽出ポイントＣ２がユーザの目的地であった場合、その方向に直進した先の進路に、現在位置から早く到着可能な抽出ポイントＤ２が存在する。したがって、ルート解析部２２は、抽出ポイントＣ１および抽出ポイントＣ２に加えて、抽出ポイントＤ２の３か所をユーザの目的地候補としたルート解析を実行する。
　ルート解析部２２は、３つのルートの解析結果を、音声データ出力制御部２３および表示制御部２５に供給する。音声データ出力制御部２３は、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果を音声データに変換し、スピーカー２４からの音声データの出力を制御する。表示制御部２５は、タッチパネル１３を制御して、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果（図８において、ルート解析結果（１）およびルート解析結果（２）と示す）を表示出力させる。
　このように、ナビゲーション装置１においては、「このあたり」という相対的な語句に対応する範囲内に、現在の進行方向の先ではなく、また、走行履歴に含まれていない抽出ポイントを検索した場合、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、車両が、間違わずに目標物に向かって走行していた場合の仮進行方向を検出することができるようにしたので、ユーザがルートを間違えて走行していた場合においても、ユーザが意図する目的地へのルートを検索することが可能となる。
　次に、例えば、ナビゲーション装置１を搭載する車両が図９のＸに示される位置であり、車両の走行履歴が点線で示される状態である場合に、ユーザが、「さっきの交差点を左」と発話した場合について説明する。
　ユーザの発話「さっきの交差点を左」は、マイク１６により集音され、音声データ取得部１７により取得され、音声解析処理部１８に供給される。音声解析処理部１８は、供給された音声データに対する音声解析処理を行い、解析結果をあいまいさ判定部２１に供給する。
　あいまいさ判定部２１は、相対的語句データベース３１に登録されている相対的語句が含まれているか否かに基づいて、音声解析処理部１８から供給された、ユーザの指令に対応する「さっきの交差点を左」にあいまいさが含まれるか否かを判定する。「さっきの交差点を左」には、「さっき」の相対的語句が含まれている。
　あいまいさ判定部２１は、ユーザの指令に対応する情報とともに、あいまいさの判定結果をルート解析部２２に供給する。ルート解析部２２は、ユーザからの指令にあいまいさが含まれている場合、相対的語句データベース３１に登録されている情報に基づいて、必要に応じて、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、ルート解析を実行する。
　ルート解析部２２は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、現在位置から所定範囲内に、「さっきの交差点」である抽出ポイントＡ１およびＡ２を抽出する。図３を用いて説明した「さっきまがった交差点」の場合と異なり、「さっきの交差点」は、所定範囲内に複数存在する。
　そして、ルート解析部２２は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、車両が抽出ポイントＡ１および抽出ポイントＡ２に示される交差点に進入した場合の進行方向を検出し、抽出ポイントＡ１および抽出ポイントＡ２のそれぞれにおいて、進行方向から左折した場合の抽出ポイントＢ１および抽出ポイントＢ２をそれぞれユーザの目的地と認識してルートを解析する。
　なお、「さっきの交差点を左」も、図６～図８を用いて説明した場合と同様に、所定の地点からの進行方向だけが示されているが、抽出ポイントＢ１と抽出ポイントＢ２とのいずれがユーザの目的地であった場合においても、その方向に直進した先の進路に、現在位置から早く到着可能な抽出ポイントが存在しないため、ルート解析部２２は、抽出ポイントＢ１および抽出ポイントＢ２の２か所をユーザの目的地候補としたルート解析を実行する。
　ルート解析部２２は、ルートの解析結果を、音声データ出力制御部２３および表示制御部２５に供給する。音声データ出力制御部２３は、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果を音声データに変換し、スピーカー２４からの音声データの出力を制御する。表示制御部２５は、タッチパネル１３を制御して、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果（図９において、ルート解析結果（１）およびルート解析結果（２）と示す）を表示出力させる。
　このように、ナビゲーション装置１においては、「さっきの角」を所定範囲内で複数抽出可能とし、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を参照し、車両がある地点を走行していた時の進行方向をそれぞれ検出することができるようにしたので、「さっき」というあいまいさを含む相対的な語句が含まれている場合においても、ユーザが意図する目的地へのルートを検索することが可能となる。
　次に、図１０のフローチャートを参照し、ナビゲーション装置１が実行するナビゲーション処理について説明する。
　ステップＳ１において、現在位置情報取得部１１は、車両の現在位置情報を取得し、走行履歴記録部１２およびルート解析部２２に供給する。走行履歴記録部１２は、地図データベース１９に登録されている地図を参照し、現在位置情報取得部１１から供給された車両の現在位置情報に基づいて、車両の走行履歴を記録する。
　ステップＳ２において、あいまいさ判定部２１は、入力制御部１５または音声解析処理部１８から供給される情報に基づいて、ユーザから、ナビゲーションの指示を受けたか否かを判断する。ステップＳ２において、ナビゲーションの指示を受けていないと判断された場合、処理はステップＳ１に戻る。
　ステップＳ２において、ナビゲーションの指示を受けたと判断された場合、ステップＳ３において、あいまいさ判定部２１は、相対的語句データベース３１を参照して、ユーザからのナビゲーションの指令には、あいまいさが含まれるか否かを判断する。あいまいさ判定部２１は、ユーザの指令に対応する情報とともに、あいまいさの判定結果をルート解析部２２に供給する。
　ステップＳ２において、あいまいさが含まれないと判断された場合、ステップＳ４において、ルート解析部２２は、通常のルート解析処理を実行し、処理は、ステップＳ６に進む。
　ステップＳ２において、あいまいさが含まれると判断された場合、ステップＳ５において、図１１および図１２を用いて後述する相対的語句対応ルート解析処理が実行され、処理は、ステップＳ６に進む。
　ステップＳ６において、ルート解析部２２は、ルートの解析結果を、音声データ出力制御部２３および表示制御部２５に供給する。音声データ出力制御部２３は、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果を音声データに変換し、スピーカー２４からの音声データの出力を制御する。表示制御部２５は、タッチパネル１３を制御して、ルート解析部２２から供給されたルート解析結果を表示出力させ、処理を終了する。
　次に、図１１および図１２のフローチャートを参照して、図１０のステップＳ５において実行される相対的語句対応ルート解析処理について説明する。
　ステップＳ２１において、ルート解析部２２は、あいまいさ判定部２１から供給された、ユーザの指令に対応する情報から、抽出ポイントを決定可能な語句群を抽出する。例えば、ユーザの指令に対応する情報が、図４を用いて説明した「次のコンビニの角を右折したあたりのスーパー」であった場合、ルート解析部２２は、まず、「次のコンビニ」を抽出する。例えば、ユーザの指令に対応する情報が、図５を用いて説明した「通り過ぎたコンビニの手前の角まで戻る」であった場合、ルート解析部２２は、まず、「通り過ぎたコンビニ」を抽出する。
　ステップＳ２２において、ルート解析部２２は、相対的語句データベース３１を参照して、ステップＳ２１において抽出した語句群には、相対的語句が含まれるか否かを判断する。例えば、ユーザの指令に対応する情報が、図４を用いて説明した「次のコンビニの角を右折したあたりのスーパー」であった場合、最初に抽出された「次のコンビニ」には、相対的語句が含まれておらず、従来の方法にて抽出ポイントの検索が可能な語句である。例えば、ユーザの指令に対応する情報が、図５を用いて説明した「通り過ぎたコンビニの手前の角まで戻る」であった場合、最初に抽出された「通り過ぎたコンビニ」には、相対的語句データベース３１に登録されている相対的語句が含まれている。
　ステップＳ２２において、相対的語句が含まれていないと判断された場合、ステップＳ２３において、ルート解析部２２は、地図データベース１９を参照して、抽出された語句に対応する抽出ポイントを地図から検出し、処理は、後述するステップＳ３０に進む。
　ステップＳ２２において、相対的語句が含まれていないと判断された場合、ステップＳ２４において、ルート解析部２２は、相対的語句データベース３１を参照し、対応する語句を検出する。
　ステップＳ２５において、ルート解析部２２は、相対的語句データベース３１から、抽出された語句に対応する、検索基準、検索方向、検索範囲を抽出する。
　ステップＳ２６において、ルート解析部２２は、抽出ポイントの検索には、走行履歴が利用されるか否かを判断する。
　ステップＳ２６において、走行履歴が利用されないと判断された場合、ステップＳ２７において、ルート解析部２２は、抽出された語句に対応する検索基準、検索方向、検索範囲に基づいて、抽出ポイントを地図から検出し、後述するステップＳ３０に進む。
　ステップＳ２６において、走行履歴が利用されると判断された場合、ステップＳ２８において、ルート解析部２２は、走行履歴記録部１２に記録されている走行履歴を読み込む。
　ステップＳ２９において、ルート解析部２２は、抽出された語句に対応する検索基準、検索方向、検索範囲、および、走行履歴に基づいて、抽出ポイントを地図から検出する
　ステップＳ２３、ステップＳ２７、または、ステップＳ２９の処理の終了後、ステップＳ３０において、ルート解析部２２は、ステップＳ２３、ステップＳ２７、または、ステップＳ２９の処理において求められた抽出ポイントには、複数の候補があるか否かを判断する。ステップＳ３０において、複数の候補がないと判断された場合、処理は、後述するステップＳ３２に進む。
　ステップＳ３０において、複数の候補があると判断された場合、ステップＳ３１において、ルート解析部２２は、複数候補すべてに対して抽出ポイントの検出が終了したか否かを判断する。ステップＳ３１において、複数候補すべてに対して抽出ポイントの検出が終了していないと判断された場合、処理は、ステップＳ２２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
　ステップＳ３０において、複数の候補がないと判断された場合、または、ステップＳ３１において、複数候補すべてに対して抽出ポイントの検出が終了したと判断された場合、ステップＳ３２において、ルート解析部２２は、ユーザの指令に対応する情報に含まれる語句の全てに対して処理が終了したか否かを判断する。ステップＳ３２において、語句の全てに対して処理が終了していないと判断された場合、処理は、ステップＳ２１に戻り、次の語句群が抽出されて、それ以降の処理が繰り返される。
　ステップＳ３２において、語句の全てに対して処理が終了したと判断された場合、ステップＳ３３において、ルート解析部２２は、最後の抽出ポイントまでのルート解析処理を実行する。
　ステップＳ３４において、ルート解析部２２は、例えば、図６または図８を用いて説明した場合のように、最後の抽出ポイントから進行方向に進んだ場合、現在位置から早く到着可能な個所が存在するか、すなわち、適したルートが存在するか否かを判断する。ステップＳ３４において、最後の抽出ポイントから進行方向に進んだ場合にも適したルートが存在しないと判断された場合、処理は、図１０のステップＳ６に進む。
　ステップＳ３４において、最後の抽出ポイントから進行方向に進んだ場合に適したルートが存在すると判断された場合、ステップＳ３５において、ルート解析部２２は、最後の抽出ポイントから進行方向に進んだ場合のルート解析処理を実行し、処理は、図１０のステップＳ６に進む。
　このような処理により、ナビゲーション装置１においては、相対的な語句に対応してルート検索することができるので、ユーザが、経路を間違えたり、経路の記憶があいまいであったり、通り過ぎたところにもう一度戻りたい場合などであっても、ユーザが目的とする進路を推定して、ルート検索を実行することができる。
　上述した技術は、ハードウェアとしては、例えば、パーソナルコンピュータ、携帯電話機、または、スマートフォンなどの、現在位置を取得する手段、表示部、操作入力部、および、音声や画像の出力部の機能を備えた装置においても適用することができる。
　上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するコンピュータプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどに、コンピュータプログラム記録媒体からインストールされる。
　なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるコンピュータプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるコンピュータプログラムであっても良い。
　また、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
　例えば、ナビゲーション装置１において、図２に示した相対的語句データベース３１を編集する機能を備えてもよい。図２の相対的語句データベース３１では、相対的語句「さっき」について検索条件をAメートルとしているが、この条件はユーザによって感覚が異なる場合がある。相対的語句データベース３１において、語句ごとに設定される検索条件を編集可能とすることにより、相対的語句データベース３１をユーザごとに最適化することができる。また、相対的語句データベース３１に、新たな語句の登録を可能とすることで、方言や外国語に対応した相対的語句による行き先の指定を実現することが可能となる。
　また、ナビゲーション装置１においては、相対的語句データベース３１を、学習によりユーザごとに最適化する機能を備えてもよい。例えば、「さっきの交差点」という語句に対して検索されてユーザに案内された交差点が、ユーザの意図と異なった場合、ユーザは、検索結果を取り消したり、検索をやり直すなどの操作を行う。ナビゲーション装置１は、ユーザにより、検索結果が取り消されたり、検索がやり直されるなどの操作入力を受けた場合、語句「さっき」に対応する検索条件がユーザ意図と異なることを認識する。このような場合、ナビゲーション装置１においては、相対的語句データベース３１に登録されている検索条件を変更することで、相対的語句データベース３１をユーザごとに最適化することが可能となる。
　また、相対的語句データベース３１においては、登録語句と施設ジャンルをひも付けすることなどにより、「さっきの交差点」であれば現在地から３０ｍ程度、「さっきのコンビニ」なら現在地から１００ｍ程度など、目的とする施設によって語句ごとの検索条件を変更するものとしてもよい。また、この場合、登録語句と施設ジャンルをひも付けするのではなく、施設ジャンルごとに相対的語句データベース３１を備えるものとしてもよい。
　１…ナビゲーション装置、　１１…現在位置情報取得部、　１２…走行履歴記録部、　１３…タッチパネル、　１４…操作入力部、１５…入力制御部、　１６…マイク、　１７…音声データ取得部（入力制御部）、　１８…音声解析処理部、　１９…地図データベース、　２０…テキストデータベース、　２１…あいまいさ判定部（判定部）、　２２…ルート解析部、　２３…音声データ出力制御部（出力制御部）、　２４…スピーカー、　２５…表示制御部（出力制御部）、　３１…相対的語句データベース

 

Claims (8)

  1. 　現在位置を取得する現在位置情報取得部と、
    　入力機器を制御してユーザからの指令を取り込む入力制御部と、
    　前記入力制御部が取り込んだユーザの指令に相対的な語句が含まれているかを判定する判定部と、
    　前記判定部による判定結果、および、前記現在位置情報取得部により取得された前記車両の現在位置に基づいて、目的地を推定し、ルートを解析するルート解析部と、
    　前記ルート解析部による解析結果の出力を制御する出力制御部と
    　を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
  2. 　請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
    　前記車両の走行履歴を記録する走行履歴記録部をさらに備え、
    　前記ルート解析部は、前記ユーザの指令に前記相対的な語句が含まれている場合、前記走行履歴記録部に記録されている前記走行履歴を参照して前記目的地を推定する
    　ことを特徴とするナビゲーション装置。
  3. 　請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
    　前記ルート解析部は、前記ユーザの指令を語句群に分割して、それぞれの語句群に対応する抽出ポイントを導き出し、前記抽出ポイントが複数である場合、複数のルートを解析する
    　ことを特徴とするナビゲーション装置。
  4. 　請求項１～請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、
    　前記ルート解析部は、前記ユーザの指令に前記相対的な語句が含まれている場合、前記相対的な語句にごとに設定した検索基準、検索方向、または、検索条件の少なくともいずれかを用いてルートを解析する
    　ことを特徴とするナビゲーション装置。
  5. 　請求項１～請求項４のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、
    　前記ルート解析部は、前記ユーザの指令から、相対的に過去の時間や経路を示す語句を抽出し、抽出された語句に基づいて目的地を推定し、ルートを解析する
    　ことを特徴とするナビゲーション装置。
  6. 　請求項１～請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、
    　前記ルート解析部は、前記ユーザの指令から、ある地点からの相対的な位置関係を示す語句を抽出し、抽出された語句に基づいて目的地を推定し、ルートを解析する
    　ことを特徴とするナビゲーション装置。
  7. 　ナビゲーション装置が実行するナビゲーション方法であって、
    　車両の現在位置を取得する現在位置情報取得ステップと、
    　入力機器を制御してユーザからの指令を取り込む入力制御ステップと、
    　前記入力制御ステップで取り込まれたユーザの指令に相対的な語句が含まれているかを判定する判定ステップと、
    　前記判定ステップの処理による判定結果、および、前記現在位置情報取得ステップの処理により取得された前記車両の現在位置に基づいて、目的地を推定し、ルートを解析するルート解析ステップと、
    　前記ルート解析ステップの処理による解析結果の出力を制御する出力制御ステップと
    　を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
  8. 　ナビゲーション装置に搭載されるコンピュータに、
    　現在位置を取得する現在位置情報取得ステップと、
    　入力機器を制御してユーザからの指令を取り込む入力制御ステップと、
    　前記入力制御ステップの処理で取り込まれたユーザの指令に相対的な語句が含まれているかを判定する判定ステップと、
    　前記判定ステップの処理による判定結果、および、前記現在位置情報取得ステップの処理により取得された前記車両の現在位置に基づいて、目的地を推定し、ルートを解析するルート解析ステップと、
    　前記ルート解析ステップの処理による解析結果の出力を制御する出力制御ステップと
    　を含む処理を実行させるコンピュータプログラム。

     
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