WO2019111498A1 - 車線ネットワークデータ生成装置、車線ネットワークデータ生成プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

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WO2019111498A1
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lane
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road
lane network
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PCT/JP2018/035383
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朋夫 野村
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株式会社デンソー
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    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram

Definitions

  • the present disclosure relates to a lane network data generator, a lane network data generator, and a storage medium.
  • lane network data is generated only in a limited range, such as a highway or a motorway, because the cost is high because a large amount of work by expensive sensors and people is necessary in principle. There is. It is not realistic to generate national lane network data including general roads using the above-mentioned method.
  • Patent Document 1 discloses a method of collecting forward images captured by a camera mounted on a general vehicle and generating lane network data without using a dedicated moving vehicle.
  • Patent Document 2 discloses a method of enhancing the accuracy of navigation map data by using aerial photograph data.
  • Patent Document 3 discloses a method of correcting the position of lane network data by recognizing a road center line and a roadway outside line using aerial image data, and enhancing the accuracy of the lane network data.
  • Patent Document 1 can expand the range for generating lane network data, it is the same as the method using a dedicated moving vehicle in that the road conditions must be photographed on the spot. is there. Therefore, there is a problem that lane network data can not be generated for roads that are not visited locally.
  • the method disclosed in Patent Document 2 there is a problem that the accuracy of the lane network data can not be improved only to increase the accuracy of the navigation map data.
  • the method disclosed in Patent Document 3 can eliminate the need to visit the site, but the aerial photograph may be unclear or the vehicle on the road may be reflected and the road center line and the roadway outer line If unrecognizable, the accuracy of the aerial photograph data decreases, and there is a problem that the accuracy of the lane network data can not be improved.
  • the present disclosure aims to provide a lane network data generation device, lane network data generation program, and storage medium capable of appropriately generating lane network data for highly accurate autonomous driving while eliminating the need to visit the site. I assume.
  • the all-one-way network data generation unit generates all-one-way network data using the passage information of the road data included in the navigation map data.
  • the lane network data generation unit generates lane network data for automatic driving from all one way network data using the lane number information of the road data.
  • the virtual lane boundary data generation unit generates virtual lane boundary data from all one way network data.
  • the position correction unit corrects the position of the lane network data and the position of the virtual lane boundary line data using the base road map data and the aerial photograph data.
  • the position of the lane network data is corrected using only the aerial photograph data
  • it is corrected using the base road map data in addition to the aerial photograph data.
  • the basic road map data it is not possible to acquire lanes, but it is possible to roughly acquire the width of all the lanes and roughly estimate the width for each lane, and roughly correct the position of the lane network data.
  • the position of lane network data can be corrected in detail. As a result, it is possible to appropriately generate lane network data for highly accurate autonomous driving while eliminating the need to visit the site.
  • FIG. 1 is a functional block diagram illustrating one embodiment
  • FIG. 2 is a flowchart
  • FIG. 3 is a diagram (1) showing an aspect of generating all one way network data
  • FIG. 4 is a diagram (No. 2) showing an aspect of generating all one-way network data
  • Fig. 5 is a diagram showing the connection between all one way network data and intersections
  • FIG. 6 is a diagram (part 1) showing an aspect of generating lane network data
  • FIG. 7 is a second diagram showing an aspect of generating lane network data
  • FIG. 8 is a diagram (part 3) showing an aspect of generating lane network data
  • FIG. 1 is a functional block diagram illustrating one embodiment
  • FIG. 2 is a flowchart
  • FIG. 3 is a diagram (1) showing an aspect of generating all one way network data
  • FIG. 4 is a diagram (No. 2) showing an aspect of generating all one-way network data
  • Fig. 5 is a diagram showing the connection between all one way network data and intersections
  • FIG. 9 is a diagram (No. 4) showing an aspect of generating lane network data
  • FIG. 10 is a diagram (part 1) illustrating a mode of generating virtual lane boundary data
  • FIG. 11 is a second diagram showing how to generate virtual lane boundary data
  • FIG. 12 is a diagram showing an aspect of adding increased lane data
  • FIG. 13 is a diagram showing an aspect of generating traveling track data in an intersection
  • FIG. 14 is a diagram (part 1) illustrating an aspect of correcting the position of lane network data
  • FIG. 15 is a second diagram showing a mode of correcting the position of lane network data
  • FIG. 16 is a diagram (No. 3) showing an aspect of correcting the position of lane network data
  • FIG. 17 is a diagram (No. 4) showing a mode of correcting the position of lane network data.
  • the lane network data generation device 1 is a device that generates lane network data for automatic driving, and includes an all-one-way network data generation unit 2, a lane network data generation unit 3, and a virtual lane boundary.
  • a line data generation unit 4, an increase lane data addition unit 5, an intra-intersection traveling track data generation unit 6, a first position correction unit 7, and a second position correction unit 8 are provided.
  • Lane network data for autonomous driving is data indicating a track when the vehicle travels by autonomous driving.
  • These functional blocks are configured by a microcomputer having a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and an input / output (I / O).
  • the microcomputer executes the processing corresponding to the computer program by executing the computer program stored in the non-transitional tangible storage medium, and controls the overall operation of the lane network data generation device 1.
  • Computer programs executed by the microcomputer include a lane network data generation program.
  • the all-one-way network data generation unit 2 reads the navigation map data stored in the navigation map data storage unit 9 and uses all-one-way traffic information of the road data included in the read navigation map data Generate network data.
  • the passage information is information indicating whether it is one-way or two-way.
  • the all-one-way network data generation unit 2 stores the generated all-one-way network data in the all-one-way network data storage unit 10.
  • Lane network data generation unit 3 reads all one-way network data stored in all-one-way network data storage unit 10, uses lane number information of road data included in navigation map data, and reads all the ones read Generate lane network data from traffic network data.
  • the lane number information is information indicating the number of lanes.
  • the lane network data generation unit 3 stores the generated lane network data in the lane network data storage unit 11.
  • the virtual lane boundary data generation unit 4 reads all-one-way network data stored in the all-one-way network data storage unit 10, and generates virtual lane boundary data from the read all-one-way network data.
  • the virtual lane boundary data is data indicating a virtual boundary of lane network data.
  • the virtual lane boundary data generation unit 4 stores the generated virtual lane boundary data in the virtual lane boundary data storage unit 12.
  • the increase lane data adding unit 5 reads the navigation map data stored in the navigation map data storage 9 and the lane network data stored in the lane network data storage 11.
  • the increased lane data adding unit 5 adds the increased lane data to the lane network data using the lane type information of the road data included in the navigation map data.
  • the lane type information is information indicating whether the lane is a normal lane or an increase lane, and the increase lane is a lane temporarily increased mainly in front of the intersection.
  • the increase lane data addition unit 5 reflects information on the added increase lane data in the lane network data stored in the lane network data storage unit 11.
  • the increase lane data addition unit 5 stores the information on the added increase lane data in the virtual lane boundary line data stored in the virtual lane boundary line data storage unit 12 and the intra-intersection travel track data storage unit 13 It will be reflected on the running track data in the intersection.
  • the intra-intersection traveling track data generation unit 6 reads navigation map data stored in the navigation map data storage unit 9 and lane network data stored in the lane network data storage unit 11.
  • the intra-intersection traveling track data generation unit 6 generates intra-intersection traveling track data using intersection connection information of road data included in navigation map data for lane network data.
  • the intersection connection information is information indicating the connection mode of the intersection.
  • the intra-intersection traveling track data generation unit 6 When the intra-intersection traveling track data generation unit 6 generates intra-intersection traveling track data for the lane network data, the intra-intersection traveling track data is stored in the intra-intersection traveling track data storage unit 13.
  • the intra-intersection traveling track data generation unit 6 stores the information on the generated intra-intersection traveling track data in the lane network data stored in the lane network data storage unit 11 and the virtual lane boundary data storage unit 12 Also reflected on the virtual lane boundary data that is being
  • the first position correction unit 7 includes base road map data stored in the base road map data storage unit 14, lane network data stored in the lane network data storage unit 11, and a virtual lane boundary data storage unit 12. And the virtual lane boundary data stored in.
  • the base road map data stored in the base road map data storage unit 14 is, for example, data obtained by digitizing base road map data issued from the Geographical Survey Institute.
  • the first position correction unit 7 corrects the position of the lane network data and the position of the virtual lane boundary line data using the road edge information and the road configuration line information of the base road map data read.
  • the road edge information is information indicating the range of the road
  • the road configuration line information is information indicating the presence of a sidewalk, a central separation band, or the like within the range of the road.
  • the information on the position of the corrected virtual lane boundary line data is reflected on the data, and the information on the position of the corrected virtual lane boundary line data is reflected on the virtual lane boundary line data stored in the virtual lane boundary line data storage unit 12.
  • the first position correction unit 7 also uses the information on the position of the corrected lane network data and the position of the virtual lane boundary line data in the intra-intersection traveling track data stored in the intra-intersection traveling track data storage unit 13. To reflect.
  • the second position correction unit 8 stores the aerial photograph data stored in the aerial photograph data storage unit 15, the lane network data stored in the lane network data storage unit 11, and the virtual lane boundary data storage unit 12. Load the virtual lane boundary data that is being
  • the aerial photograph data stored in the aerial photograph data storage unit 15 is, for example, data obtained by digitizing an image of the ground taken from a camera mounted on an aircraft.
  • the second position correction unit 8 corrects the position of the lane network data and the position of the virtual lane boundary data using the paint information of the read aerial photograph data.
  • the lane network data stored in the lane network data storage unit 11 contains information on the position of the corrected lane network data.
  • the information on the position of the corrected virtual lane boundary line data is reflected on the data, and the information on the position of the corrected virtual lane boundary line data is reflected on the virtual lane boundary line data stored in the virtual lane boundary line data storage unit 12.
  • the second position correction unit 8 also generates information on the position of the corrected lane network data and the position of the virtual lane boundary line data in the intra-intersection traveling track data stored in the intra-intersection traveling track data storage unit 13. To reflect.
  • the lane network data generation device 1 starts lane network data generation processing.
  • processing performed by each functional block will be described.
  • the all one way network data generation unit 2 generates all one way network data using the passage information of the road data included in the navigation map data (S1, corresponding to the all one way network data generation procedure) . That is, the all-one-way network data generation unit 2 determines whether the road data is one-way or two-way. When all-one-way network data generation unit 2 determines that the road data is one-way, as shown in FIG. 3, all-one-way network data is not processed without processing the road data represented by the single line. Generate
  • the all-one-way network data generation unit 2 determines that the road data is bi-directional, as shown in FIG. 4, the road data represented by the single line is divided into the upward direction and the downward direction. Then duplicate it into two and generate all one way network data.
  • all one-way network data generation unit 2 places all one-way network data at a position parallel to the left and right sides of the original road data by a predetermined distance (for example, 1.5 meters). Do. In the area where the one-way road traffic system is implemented on the left, the all-one-way network data generation unit 2 places the traveling direction of the all-one-way network data on the left with respect to the direction of road data.
  • the traveling direction of all one-way network data is arranged on the right side with respect to the direction of road data.
  • the all-one-way network data generation unit 2 performs a process of simply translating the straight section in parallel on both sides of the straight section of the original road data.
  • the all-one-way network data generation unit 2 adds the process of translating the curve section to both sides in parallel and adds the interval between the two all-one-way network data in the upward direction and the downward direction. Perform processing to make equidistant.
  • the all-one-way network data generation unit 2 needs to process the intersection part when copying road data represented by one line into two lines, One-way network data only stores information as to which intersection it is connected to. Also, for a road whose traveling direction changes depending on the time zone, the all-one-way network data generation unit 2 is a special road when copying road data represented by one line into two. Remember that something is an attribute.
  • the lane network data generation unit 3 generates lane network data from all one way network data using the number of lanes information of the road data included in the navigation map data (S2, which corresponds to a lane network data generation procedure) ). That is, the lane network data generation unit 3 duplicates all one-way network data according to the number of lanes, and arranges the lane network data at a position shifted by a predetermined distance (for example, 3 meters). When there is width information in the road data, the lane network data generation unit 3 may calculate an interval for each lane from the width information.
  • the lane network data generation unit 3 arranges the lane network data according to whether the road data is not duplicated or not. That is, as shown in FIGS. 6 and 7, when the lane network data generation unit 3 determines that the original road data is one way and it is all one way network data in which the road data is not duplicated, Arrange the lane network data so that the data position is at the center. If the number of lanes is “1”, the lane network data generation unit 3 arranges the lane network data at the same position as the all one way network data as shown in FIG. If the number of lanes is “2”, the lane network data generation unit 3 arranges the lane network data at a position shifted from all one way network data as shown in FIG.
  • the lane data generation unit 3 determines that the original road data is bi-directional and it is all one way network data obtained by copying the road data, the position of the road data is determined.
  • the lane network data travel direction is placed to the left with respect to the direction of the road data, and the road traffic system for right-hand traffic is implemented. If it is an area, the traveling direction of the lane network data is arranged on the right side with respect to the direction of the road data. If the number of lanes in each direction is “1”, the lane network data generation unit 3 arranges the lane network data at the same position as the all one-way network data as shown in FIG.
  • the lane network data generation unit 3 sets the lanes to the same positions as the respective one-way network data and the positions shifted from the one-way network data as shown in FIG. Deploy network data. Also in this case, the lane network data generation unit 3 may store only the information indicating which intersection the lane network data is connected to. Also in this case, the lane network data generation unit 3 performs processing to make the intervals of the lane network data equal distances in the curved section of the original road data. Further, as shown in FIG. 11, the lane network data generation unit 3 arranges two upper and lower lane network data side by side without using a distance, for a road whose traveling direction changes depending on a time zone.
  • the virtual lane boundary data generation unit 4 generates virtual lane boundary data from all one-way network data using the lane number information of the road data included in the navigation map data (S3, virtual lane boundary line It corresponds to the data generation procedure). That is, as shown in FIG. 10, if the lane network data is arranged at a position shifted by a predetermined distance (for example, 3 meters) as described above, the virtual lane boundary data generation unit 4 Virtual lane boundary line data are arranged at positions shifted by a predetermined distance (for example, 1.5 meters) on both left and right sides. Also in this case, the virtual lane boundary data generation unit 4 performs processing to make the intervals of the virtual lane boundary data equal distances in the curved section of the original road data.
  • a predetermined distance for example, 3 meters
  • virtual lane boundary data generation unit 4 arranges, as shown in FIG. 11, the left and right sides of the two lane network data arranged side by side with no distance.
  • the virtual lane boundary line data is arranged at a position shifted by a predetermined distance (for example, 1.5 meters).
  • the increase lane data addition unit 5 adds the increase lane data to the lane network data using the lane type information of the road data included in the navigation map data (S4, equivalent to the increase lane data addition procedure) ). That is, for example, in an area where a left-handed road traffic system is implemented, the increase lane is a place where the right turn vehicle waits so as not to impede the passing of the straight vehicle when waiting for the oncoming vehicle to pass when turning right Data may be installed.
  • the connection relation for each lane is described for the road entering the intersection and the road exiting the intersection as the information on turn guidance at the intersection. May be included, and lane type information indicating whether each lane is a normal lane or increased lane data may be included.
  • the increase lane data addition unit 5 determines whether or not there is increase lane data before the intersection, and if it is determined that there is no increase lane data, no increase lane data is added, but it is determined that there is increase lane data. Add incremental lane data. As shown in FIG. 12, the increase lane data addition unit 5 sets the distance between the lane network data and the increase lane data to a predetermined distance (for example, 3 meters), and specifies a point branched from the original lane network data from the end point of the intersection. Add as a distance (eg 20 meters).
  • a predetermined distance for example, 3 meters
  • the increase lane data addition unit 5 overlaps the lane network data of the oncoming lane by adding the increase lane data, the increase lane data addition unit 5 shifts the lane network data in a direction to avoid overlapping of lane network data as a whole.
  • the increase lane data addition unit 5 adds the increase lane data to the lane network data, the information on the added increase lane data is reflected in the lane network data, the virtual lane boundary data, and the intra-intersection travel track data.
  • the intra-intersection traveling track data generation unit 6 generates inter-intersection traveling track data for the lane network data using the intersection connection information of the road data included in the navigation map data (S5: intra-intersection traveling track It corresponds to the data generation procedure). That is, in the navigation map data, as the connection relation for each lane of the intersection, for example, in the leftmost lane, the first lane turns left and goes straight, the second lane adjacent to the first lane goes straight, and the third lane adjacent to the second lane Has information such as turning to the right, but for example, when there is a road with two lanes to the left, it does not have information as to which lane to enter. As shown in FIG.
  • the intra-intersection traveling track data generation unit 6 connects traveling lane data for connecting a lane entering an intersection and all lanes that may exit the intersection with respect to the entering lane. It is generated as traveling track data in an intersection.
  • the traveling track data in the intersection connecting “SO1” and “SO2” are illustrated.
  • the intra-intersection traveling track data generation unit 6 generates intra-intersection traveling track data for all lanes entering the intersection.
  • the information about the generated intra-intersection traveling track data generated is the lane network data and the virtual lane boundary line Reflect on data.
  • the first position correction unit 7 corrects the position of the lane network data and the position of the virtual lane boundary line data using the road edge information and the road configuration line information of the base road map data (S6, first position Corresponds to the correction procedure). That is, the first position correction unit 7 corrects the position by superposing the lane network data on the road edge information and the road component line information.
  • the advantage of using the base road map data is that the base road map data gets unobservable information from the sky not appearing in the aerial photograph data. That is, it is possible to obtain information on roads underground and roads shielded by other structures. As shown in FIG. 14, if there is only one lane network data in the road indicated by the road edge or the road configuration line, the first position correction unit 7 positions the lane network data at the center of the road. Correct the
  • the first position correction unit 7 sets the width of the road by the number of lanes if there is a plurality of lane network data in the road indicated by the road edge or the road configuration line. Equalize and correct the position of lane network data at the center of each equally divided lane. That is, as shown in FIG. 15, if the road width is relatively narrow with respect to the number of lane network data, the first position correction unit 7 determines from the above-mentioned predetermined distance (for example, 3 meters) the lane network data interval. Correct the position of lane network data so as to narrow. As shown in FIG.
  • the first position correction unit 7 extends the distance between the lane network data from the above-mentioned predetermined distance (for example, 3 meters) Correct the location of lane network data. In this case, the first position correction unit 7 corrects the position of the lane network data so that the distance between the road edge and the outside lane network data is approximately half of the distance between the lane network data. When the position of the lane network data is corrected, the first position correction unit 7 also corrects the position of the virtual lane boundary data.
  • the predetermined distance for example, 3 meters
  • the second position correction unit 8 corrects the position of the lane network data and the position of the virtual lane boundary line data using paint information of the aerial photograph data (S7, corresponding to a second position correction procedure). That is, the second position correction unit 8 corrects the position of the lane network data in accordance with the paint information of the aerial photograph data.
  • the advantage of using aerial image data is that information not included in the basic road map data (driveway center line, lane boundary line, driveway outer line, guideway, pedestrian crossing, stop line, traffic direction classified arrows, etc.) It is to acquire.
  • the second position correction unit 8 Since the second position correction unit 8 brings the position of the lane network data and the position of the virtual lane boundary line data closer to the actual position by the first position correction unit 7, the second position correction unit 8 extracts the area for extracting the information to be recognized from the aerial photograph data.
  • the processing time can be shortened, and the probability of erroneously detecting unnecessary information can be reduced.
  • the second position correction unit 8 sets the position of the virtual lane boundary line as the center and recognizes each line from the image around it. can do.
  • the second position correction unit 8 can recognize the traffic from the image around the lane network data as the center.
  • the second position correction unit 8 corrects the position of the virtual lane boundary data using the positions of the lane center line, the lane boundary, the road outer line, the guiding zone, etc. recognized from the aerial photograph data, and the corrected virtual
  • the lane network data position is corrected to the center of each lane sandwiched by the lane boundary data.
  • the second position correction unit 8 is a two-way road, but in the case of a road where the roadway central line does not exist because the width is not wide enough, two lane network data upper and lower exist in one lane. As shown in FIG. 17, the two lane network data are arranged at intervals so that the vehicles pass each other in one lane, and the corresponding virtual lane boundary line data is deleted.
  • the second position correction unit 8 corrects the position of the increase lane data from the position of the virtual lane boundary line data corrected by the aerial photograph data. That is, if there is not enough width for installing the right turn lane or the left turn lane, the second position correction unit 8 widens the lane width in front of the intersection and makes one lane as if it were two lanes. In this case, even if the lane observed from the aerial image data is one lane, lane network data needs to be generated separately as two lanes. In such a place, it is common for the traffic division arrows according to the passing direction to be displayed in parallel in one lane, and the second position correction unit 8 has detected such a place from the aerial photograph data.
  • the lane network data is separated into two from the place where the lane is widened, and generated as independent lane network data.
  • the second position correction unit 8 includes lane network data and virtual lane boundary line data generated from road data, and lane boundary lines, a roadway outside line, a guiding zone, a lane center line, etc. recognized from aerial photograph data. If there is a mismatch between them, priority is given to the information recognized from the aerial photograph data, and the lane network data and virtual lane boundary line data are corrected.
  • the lane network data generation device 1 performs the series of processes described above, and ends the lane network data generation process.
  • the position of the lane network data and the position of the virtual lane boundary line data are corrected using the base road map data and the aerial photograph data.
  • lanes can not be acquired by using basic road map data in addition to aerial photograph data, but all lanes are aligned.
  • the width of each lane can be roughly estimated by roughly acquiring the width, and the position of the lane network data can be roughly corrected.
  • aerial photograph data the position of lane network data can be corrected in detail.
  • the increased lane data is added to the lane network data by using the lane type information of the road data.
  • the increase lane data it is possible to appropriately generate highly accurate lane network data for autonomous driving even for lanes temporarily increased in front of the intersection.
  • the traveling track data in the intersection is generated using the intersection connection information of the road data for the lane network data.
  • the traveling track data in the intersection it is possible to appropriately generate lane network data for autonomous driving with high accuracy even in the intersection.
  • each functional block may be dispersed. That is, for example, a part of the functional block is provided in a server different from the lane network data generation device 1, and lane network data is generated or transmitted by transmitting and receiving various data via the communication line. It may be configured to correct the position.

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Abstract

車線ネットワークデータ生成装置（１）は、ナビ用地図データに含まれる道路データの通行情報を用いて全一方通行ネットワークデータを生成する全一方通行ネットワークデータ生成部（２）と、道路データの車線数情報を用いて全一方通行ネットワークデータから自動運転用の車線ネットワークデータを生成する車線ネットワークデータ生成部（３）と、全一方通行ネットワークデータから仮想車線境界線データを生成する仮想車線境界線データ生成部（４）と、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、基盤道路地図データと航空写真データを用いて補正する位置補正部（７，８）と、を備える。

Description

車線ネットワークデータ生成装置、車線ネットワークデータ生成プログラム及び記憶媒体 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１７年１２月４日に出願された日本出願番号２０１７－２３２５９１号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、車線ネットワークデータ生成装置、車線ネットワークデータ生成プログラム及び記憶媒体に関する。
　専用の移動車両を用いて道路の形状や位置を高精度に計測し、自動運転用の車線ネットワークデータを生成する手法がある。この手法では、原則として高価なセンサや人による膨大な作業が必要であることからコスト高であるがために、高速道路や自動車専用道路等の限定された範囲のみで車線ネットワークデータが生成されている。一般道路を含めた全国の車線ネットワークデータを前述の手法を用いて生成することは現実的ではない。
　この点に関し、例えば特許文献１には、一般車両に搭載したカメラにより撮影した前方画像を収集し、専用の移動車両を用いずに車線ネットワークデータを生成する手法が開示されている。又、例えば特許文献２には、航空写真データを用いてナビ用地図データの精度を高める手法が開示されている。更に、例えば特許文献３には、航空写真データを用いて道路中央線や車道外側線を認識して車線ネットワークデータの位置を補正し、車線ネットワークデータの精度を高める手法が開示されている。
特許第６１９７３９３号公報 特許第５１９４４５２号公報 特開２００６－２３９５８号公報
　特許文献１に開示されている手法では、車線ネットワークデータを生成する範囲を広げることはできるが、現地に赴いて道路の状況を撮影せねばならないという点では専用の移動車両を用いる手法と同じである。そのため、現地に赴いていない道路に関しては車線ネットワークデータを生成することができない問題がある。又、特許文献２に開示されている手法では、ナビ用地図データの精度を高めるに止まり、車線ネットワークデータの精度を高めることができない問題がある。更に、特許文献３に開示されている手法では、現地に赴く必要をなくすことはできるが、航空写真が不鮮明であったり道路上の車両等が映り込こんでいて道路中央線や車道外側線を認識不能であったりすると、航空写真データの精度が低下し、車線ネットワークデータの精度を高めることができない問題がある。
　本開示は、現地に赴く必要をなくしつつ、高精度な自動運転用の車線ネットワークデータを適切に生成することができる車線ネットワークデータ生成装置、車線ネットワークデータ生成プログラム及び記憶媒体を提供することを目的とする。
　本開示の一態様によれば、全一方通行ネットワークデータ生成部は、ナビ用地図データに含まれる道路データの通行情報を用いて全一方通行ネットワークデータを生成する。車線ネットワークデータ生成部は、道路データの車線数情報を用いて全一方通行ネットワークデータから自動運転用の車線ネットワークデータを生成する。仮想車線境界線データ生成部は、全一方通行ネットワークデータから仮想車線境界線データを生成する。位置補正部は、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、基盤道路地図データと航空写真データを用いて補正する。
　即ち、車線ネットワークデータの位置を、航空写真データだけを用いて補正する従来の手法とは異なり、航空写真データに加えて基盤道路地図データを用いて補正するようにした。基盤道路地図データを用いることで、車線を取得することはできないが全車線を合わせた幅員を大凡取得して車線毎の幅を大凡推測することができ、車線ネットワークデータの位置を大凡補正することができる。更に、航空写真データを用いることで、車線ネットワークデータの位置を詳細に補正することができる。これにより、現地に赴く必要をなくしつつ、高精度な自動運転用の車線ネットワークデータを適切に生成することができる。
　本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、一実施形態を示す機能ブロック図であり、 図２は、フローチャートであり、 図３は、全一方通行ネットワークデータを生成する態様を示す図（その１）であり、 図４は、全一方通行ネットワークデータを生成する態様を示す図（その２）であり、 図５は、全一方通行ネットワークデータと交差点との接続を示す図であり、 図６は、車線ネットワークデータを生成する態様を示す図（その１）であり、 図７は、車線ネットワークデータを生成する態様を示す図（その２）であり、 図８は、車線ネットワークデータを生成する態様を示す図（その３）であり、 図９は、車線ネットワークデータを生成する態様を示す図（その４）であり、 図１０は、仮想車線境界線データを生成する態様を示す図（その１）であり、 図１１は、仮想車線境界線データを生成する態様を示す図（その２）であり、 図１２は、増加車線データを付加する態様を示す図であり、 図１３は、交差点内走行軌道データを生成する態様を示す図であり、 図１４は、車線ネットワークデータの位置を補正する態様を示す図（その１）であり、 図１５は、車線ネットワークデータの位置を補正する態様を示す図（その２）であり、 図１６は、車線ネットワークデータの位置を補正する態様を示す図（その３）であり、 図１７は、車線ネットワークデータの位置を補正する態様を示す図（その４）である。
　以下、一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、車線ネットワークデータ生成装置１は、自動運転用の車線ネットワークデータを生成する装置であり、全一方通行ネットワークデータ生成部２と、車線ネットワークデータ生成部３と、仮想車線境界線データ生成部４と、増加車線データ付加部５と、交差点内走行軌道データ生成部６と、第１位置補正部７と、第２位置補正部８とを備える。自動運転用の車線ネットワークデータとは、自動車が自動運転で走行する際の軌道を示すデータである。これらの機能ブロックは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成される。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車線ネットワークデータ生成装置１の動作全般を制御する。マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムには車線ネットワークデータ生成プログラムが含まれる。
　全一方通行ネットワークデータ生成部２は、ナビ用地図データ格納部９に格納されているナビ用地図データを読み込み、その読み込んだナビ用地図データに含まれる道路データの通行情報を用いて全一方通行ネットワークデータを生成する。通行情報とは一方通行であるか双方向通行であるかを示す情報である。全一方通行ネットワークデータ生成部２は、全一方通行ネットワークデータを生成すると、その生成した全一方通行ネットワークデータを全一方通行ネットワークデータ格納部１０に格納する。
　車線ネットワークデータ生成部３は、全一方通行ネットワークデータ格納部１０に格納されている全一方通行ネットワークデータを読み込み、ナビ用地図データに含まれる道路データの車線数情報を用い、その読み込んだ全一方通行ネットワークデータから車線ネットワークデータを生成する。車線数情報とは車線数を示す情報である。車線ネットワークデータ生成部３は、車線ネットワークデータを生成すると、その生成した車線ネットワークデータを車線ネットワークデータ格納部１１に格納する。
　仮想車線境界線データ生成部４は、全一方通行ネットワークデータ格納部１０に格納されている全一方通行ネットワークデータを読み込み、その読み込んだ全一方通行ネットワークデータから仮想車線境界線データを生成する。仮想車線境界線データとは、車線ネットワークデータの仮想的な境界を示すデータである。仮想車線境界線データ生成部４は、仮想車線境界線データを生成すると、その生成した仮想車線境界線データを仮想車線境界線データ格納部１２に格納する。
　増加車線データ付加部５は、ナビ用地図データ格納部９に格納されているナビ用地図データと、車線ネットワークデータ格納部１１に格納されている車線ネットワークデータとを読み込む。増加車線データ付加部５は、車線ネットワークデータに対してナビ用地図データに含まれる道路データの車線種別情報を用いて増加車線データを付加する。車線種別情報とは通常車線であるか増加車線であるかを示す情報であり、増加車線とは主に交差点の手前で一時的に増加された車線である。増加車線データ付加部５は、車線ネットワークデータに対して増加車線データを付加すると、その付加した増加車線データに関する情報を、車線ネットワークデータ格納部１１に格納されている車線ネットワークデータに反映させる。又、増加車線データ付加部５は、その付加した増加車線データに関する情報を、仮想車線境界線データ格納部１２に格納されている仮想車線境界線データと、交差点内走行軌道データ格納部１３に格納されている交差点内走行軌道データにも反映させる。
　交差点内走行軌道データ生成部６は、ナビ用地図データ格納部９に格納されているナビ用地図データと、車線ネットワークデータ格納部１１に格納されている車線ネットワークデータとを読み込む。交差点内走行軌道データ生成部６は、車線ネットワークデータに対してナビ用地図データに含まれる道路データの交差点接続情報を用いて交差点内走行軌道データを生成する。交差点接続情報とは交差点の接続態様を示す情報である。交差点内走行軌道データ生成部６は、車線ネットワークデータに対して交差点内走行軌道データを生成すると、その生成した交差点内走行軌道データを交差点内走行軌道データ格納部１３に格納する。又、交差点内走行軌道データ生成部６は、その生成した交差点内走行軌道データに関する情報を、車線ネットワークデータ格納部１１に格納されている車線ネットワークデータと、仮想車線境界線データ格納部１２に格納されている仮想車線境界線データにも反映させる。
　第１位置補正部７は、基盤道路地図データ格納部１４に格納されている基盤道路地図データと、車線ネットワークデータ格納部１１に格納されている車線ネットワークデータと、仮想車線境界線データ格納部１２に格納されている仮想車線境界線データとを読み込む。基盤道路地図データ格納部１４に格納されている基盤道路地図データは、例えば国土地理院から発行されている基盤道路地図データが電子化されたデータである。
　第１位置補正部７は、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、その読み込んだ基盤道路地図データの道路縁情報と道路構成線情報を用いて補正する。道路縁情報とは道路の範囲を示す情報であり、道路構成線情報とは道路の範囲内において歩道や中央分離帯等の存在を示す情報である。第１位置補正部７は、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を補正すると、その補正した車線ネットワークデータの位置に関する情報を、車線ネットワークデータ格納部１１に格納されている車線ネットワークデータに反映させ、その補正した仮想車線境界線データの位置に関する情報を、仮想車線境界線データ格納部１２に格納されている仮想車線境界線データに反映させる。又、第１位置補正部７は、その補正した車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置に関する情報を、交差点内走行軌道データ格納部１３に格納されている交差点内走行軌道データにも反映させる。
　第２位置補正部８は、航空写真データ格納部１５に格納されている航空写真データと、車線ネットワークデータ格納部１１に格納されている車線ネットワークデータと、仮想車線境界線データ格納部１２に格納されている仮想車線境界線データとを読み込む。航空写真データ格納部１５に格納されている航空写真データは、例えば航空機に搭載されたカメラから地上が撮影された画像が電子化されたデータである。
　第２位置補正部８は、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、その読み込んだ航空写真データのペイント情報を用いて補正する。第２位置補正部８は、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を補正すると、その補正した車線ネットワークデータの位置に関する情報を、車線ネットワークデータ格納部１１に格納されている車線ネットワークデータに反映させ、その補正した仮想車線境界線データの位置に関する情報を、仮想車線境界線データ格納部１２に格納されている仮想車線境界線データに反映させる。又、第２位置補正部８は、その補正した車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置に関する情報を、交差点内走行軌道データ格納部１３に格納されている交差点内走行軌道データにも反映させる。
　次に、上記した構成の作用について図２から図１７を参照して説明する。
　車線ネットワークデータ生成装置１は、車線ネットワークデータ生成処理の開始イベントが成立すると、車線ネットワークデータ生成処理を開始する。以下、車線ネットワークデータ生成装置１において、それぞれの機能ブロックが実行する処理を説明する。
　最初に、全一方通行ネットワークデータ生成部２は、ナビ用地図データに含まれる道路データの通行情報を用いて全一方通行ネットワークデータを生成する（Ｓ１、全一方通行ネットワークデータ生成手順に相当する）。即ち、全一方通行ネットワークデータ生成部２は、道路データが一方通行であるか双方向通行であるかを判定する。全一方通行ネットワークデータ生成部２は、道路データが一方通行であると判定すると、図３に示すように、その１本の線で表現される道路データをそのまま加工せずに全一方通行ネットワークデータを生成する。
　全一方通行ネットワークデータ生成部２は、道路データが双方向通行であると判定すると、図４に示すように、その１本の線で表現される道路データを、上り方向と下り方向とに分離して２本に複製して全一方通行ネットワークデータを生成する。この場合、全一方通行ネットワークデータ生成部２は、元々の道路データを中央とし、その道路データの左右両側に所定距離（例えば１．５メートル）ずつ平行移動した位置に全一方通行ネットワークデータを配置する。全一方通行ネットワークデータ生成部２は、左側通行の道路交通システムを実施している地域であれば、全一方通行ネットワークデータの進行方向を道路データの方向に対して左側に配置し、右側通行の道路交通システムを実施している地域であれば、全一方通行ネットワークデータの進行方向を道路データの方向に対して右側に配置する。全一方通行ネットワークデータ生成部２は、元々の道路データの直線区間については、単純に直線区間を両側に平行移動させる処理を行う。全一方通行ネットワークデータ生成部２は、元々の道路データの曲線区間については、曲線区間を両側に平行移動させる処理に加えて上り方向と下り方向との２本の全一方通行ネットワークデータの間隔を等距離とする処理を行う。
　又、道路データでは道路が１本の線で表現され、交差点が一点で表現されているので、十字路の交差点は４本の線が交差点の一点に接続しているように表現されている。そのため、全一方通行ネットワークデータ生成部２は、図５に示すように、１本の線で表現される道路データを２本に複製する際に交差点の部分の処理を行う必要があるが、全一方通行ネットワークデータが何れの交差点に接続しているかという情報のみを記憶する。又、全一方通行ネットワークデータ生成部２は、時間帯により進行方向が変化する道路については、１本の線で表現される道路データを２本に複製する際に、その道路が特別な道路であることを属性として記憶する。
　次に、車線ネットワークデータ生成部３は、ナビ用地図データに含まれる道路データの車線数情報を用いて全一方通行ネットワークデータから車線ネットワークデータを生成する（Ｓ２、車線ネットワークデータ生成手順に相当する）。即ち、車線ネットワークデータ生成部３は、全一方通行ネットワークデータを車線数に応じて複製し、所定距離（例えば３メートル）ずらした位置に車線ネットワークデータを配置する。車線ネットワークデータ生成部３は、道路データに幅員情報がある場合には、この幅員情報から車線毎の間隔を算出しても良い。
　車線ネットワークデータ生成部３は、道路データを複製していない全一方通行ネットワークデータであるか複製した全一方通行ネットワークデータであるかにより車線ネットワークデータを配置する。即ち、車線ネットワークデータ生成部３は、図６及び図７に示すように、元々の道路データが一方通行であり、道路データを複製していない全一方通行ネットワークデータであると判定すると、その道路データの位置が中心となるように車線ネットワークデータを配置する。車線ネットワークデータ生成部３は、車線数が「１」であれば、図６に示すように、全一方通行ネットワークデータと同じ位置に車線ネットワークデータを配置する。車線ネットワークデータ生成部３は、車線数が「２」であれば、図７に示すように、全一方通行ネットワークデータからずらした位置に車線ネットワークデータを配置する。
　車線ネットワークデータ生成部３は、図８及び図９に示すように、元々の道路データが双方向通行であり、道路データを複製した全一方通行ネットワークデータであると判定すると、その道路データの位置を中心とし、左側通行の道路交通システムを実施している地域であれば、車線ネットワークデータの進行方向を道路データの方向に対して左側に配置し、右側通行の道路交通システムを実施している地域であれば、車線ネットワークデータの進行方向を道路データの方向に対して右側に配置する。車線ネットワークデータ生成部３は、各方向の車線数が「１」であれば、図８に示すように、それぞれの全一方通行ネットワークデータと同じ位置に車線ネットワークデータを配置する。車線ネットワークデータ生成部３は、各方向の車線数が「２」であれば、図９に示すように、それぞれの全一方通行ネットワークデータと同じ位置と全一方通行ネットワークデータからずらした位置に車線ネットワークデータを配置する。この場合も、車線ネットワークデータ生成部３は、車線ネットワークデータが何れの交差点に接続しているかという情報のみを記憶しておけば良い。尚、車線ネットワークデータ生成部３は、この場合も、元々の道路データの曲線区間については、車線ネットワークデータの間隔を等距離とする処理を行う。又、車線ネットワークデータ生成部３は、時間帯により進行方向が変化する道路については、図１１に示すように、上下２本の車線ネットワークデータを距離をおかずに並べて配置する。
　次に、仮想車線境界線データ生成部４は、ナビ用地図データに含まれる道路データの車線数情報を用いて全一方通行ネットワークデータから仮想車線境界線データを生成する（Ｓ３、仮想車線境界線データ生成手順に相当する）。即ち、仮想車線境界線データ生成部４は、図１０に示すように、上記したように所定距離（例えば３メートル）ずらした位置に車線ネットワークデータを配置した場合であれば、その車線ネットワークデータの左右両側に所定距離（例えば１．５メートル）ずらした位置に仮想車線境界線データを配置する。尚、仮想車線境界線データ生成部４は、この場合も、元々の道路データの曲線区間については、仮想車線境界線データの間隔を等距離とする処理を行う。又、仮想車線境界線データ生成部４は、時間帯により進行方向が変化する道路については、図１１に示すように、その距離をおかずに並べて配置されている２本の車線ネットワークデータの左右両側に所定距離（例えば１．５メートル）ずらした位置に仮想車線境界線データを配置する。
　次に、増加車線データ付加部５は、車線ネットワークデータに対し、ナビ用地図データに含まれる道路データの車線種別情報を用いて増加車線データを付加する（Ｓ４、増加車線データ付加手順に相当する）。即ち、例えば左側通行の道路交通システムを実施している地域であれば、右折時に対向車の通過待ちが発生する場合に、直進車の通行を阻害しないように右折車が待機する場所として増加車線データが設置されている場合がある。ナビ用地図データでは、増加車線データまで正確にデータ化されていない場合があるが、交差点での右左折案内の情報として交差点に進入する道路や交差点から退出する道路について車線毎の接続関係を記述した情報を持っている場合があり、各車線が通常車線であるか増加車線データであるかを示す車線種別情報を持っている場合がある。
　増加車線データ付加部５は、交差点の手前に増加車線データがあるか否かを判定し、増加車線データがないと判定すると、増加車線データを付加しないが、増加車線データがあると判定すると、増加車線データを付加する。増加車線データ付加部５は、図１２に示すように、車線ネットワークデータと増加車線データとの間隔を所定距離（例えば３メートル）とし、元の車線ネットワークデータから分岐する箇所を交差点の端点から所定距離（例えば２０メートル）として付加する。増加車線データ付加部５は、増加車線データを付加することで対向車線の車線ネットワークデータと重なる場合には、全体的に車線ネットワークデータの重なりを回避する方向に当該車線ネットワークデータをずらす。尚、増加車線データ付加部５は、車線ネットワークデータに対して増加車線データを付加すると、その付加した増加車線データに関する情報を、車線ネットワークデータと仮想車線境界線データと交差点内走行軌道データに反映させる。
　次に、交差点内走行軌道データ生成部６は、車線ネットワークデータに対し、ナビ用地図データに含まれる道路データの交差点接続情報を用いて交差点内走行軌道データを生成する（Ｓ５、交差点内走行軌道データ生成手順に相当する）。即ち、ナビ用地図データでは交差点の車線毎の接続関係として例えば最も左側の車線では第１車線は左折と直進、第１車線に隣接する第２車線は直進、第２車線に隣接する第３車線は右折というような情報を持っているが、例えば左折先の道路が２車線ある場合に、何れの車線に進入すれば良いのかという情報までは持っていない。交差点内走行軌道データ生成部６は、図１３に示すように、交差点に進入する車線と、その進入する車線に対して交差点から退出する可能性のある全ての車線とを接続する走行軌道データを交差点内走行軌道データとして生成する。図１３では、交差点に西側から進入する車線「ＷＩ１」と、交差点の北側へ退出する車線「ＮＯ１」，「ＮＯ２」、交差点の東側へ退出する車線「ＥＯ１」、交差点の南側へ退出する車線「ＳＯ１」，「ＳＯ２」とを接続する交差点内走行軌道データを例示している。交差点内走行軌道データ生成部６は、交差点に進入する全ての車線について交差点内走行軌道データを生成する。尚、交差点内走行軌道データ生成部６は、車線ネットワークデータに対して交差点内走行軌道データを生成すると、その生成したその生成した交差点内走行軌道データに関する情報を、車線ネットワークデータと仮想車線境界線データに反映させる。
　次に、第１位置補正部７は、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、基盤道路地図データの道路縁情報と道路構成線情報を用いて補正する（Ｓ６、第１位置補正手順に相当する）。即ち、第１位置補正部７は、車線ネットワークデータを、道路縁情報及び道路構成線情報と重ね合わせて位置を補正する。基盤道路地図データを用いる利点は、基盤道路地図データは航空写真データで出現されない上空から観察できない情報を取得することである。即ち、地下の道路や他の構造物に遮蔽されている道路についても情報を取得可能である。第１位置補正部７は、図１４に示すように、道路縁又は道路構成線で示される道路内に車線ネットワークデータが１本のみ存在していれば、その道路の中心に車線ネットワークデータの位置を補正する。
　第１位置補正部７は、図１５及び図１６に示すように、道路縁又は道路構成線で示される道路内に車線ネットワークデータが複数本存在していれば、その道路の幅員を車線数で等分し、その等分した各車線の中心に車線ネットワークデータの位置を補正する。即ち、第１位置補正部７は、図１５に示すように、車線ネットワークデータの本数に対して道路幅員が比較的狭ければ、車線ネットワークデータの間隔が上記した所定距離（例えば３メートル）から狭まるように車線ネットワークデータの位置を補正する。第１位置補正部７は、図１６に示すように、車線ネットワークデータの本数に対して道路の幅員が比較的広ければ、車線ネットワークデータの間隔が上記した所定距離（例えば３メートル）から広がるように車線ネットワークデータの位置を補正する。この場合、第１位置補正部７は、道路縁と外側の車線ネットワークデータとの間隔が車線ネットワークデータ同士の間隔の約半分となるように車線ネットワークデータの位置を補正する。尚、第１位置補正部７は、車線ネットワークデータの位置を補正すると、仮想車線境界線データの位置も補正する。
　次に、第２位置補正部８は、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、航空写真データのペイント情報を用いて補正する（Ｓ７、第２位置補正手順に相当する）。即ち、第２位置補正部８は、車線ネットワークデータの位置を、航空写真データのペイント情報にしたがって補正する。航空写真データを用いる利点は、基盤道路地図データには含まれない情報（車道中央線、車線境界線、車道外側線、導流帯、横断歩道、停止線、通行方向別通行区分矢印等）を取得することである。
　第２位置補正部８は、第１位置補正部７により車線ネットワークデータの位置及び仮想車線境界線データの位置は現実に近づけられているので、航空写真データから認識すべき情報を抽出する領域を限定することができ、処理時間の短縮を図ることができると共に誤って不要な情報を検出する確率を低減することができる。第２位置補正部８は、例えば車線境界線、車道外側線、車道中央線を航空写真データから認識する場合には、仮想車線境界線データの位置を中央とし、その周辺の画像から各線を認識することができる。又、第２位置補正部８は、通行方向別の通行区分矢印を航空写真データから認識する場合には、車線ネットワークデータを中央とし、その周辺の画像から認識することができる。
　第２位置補正部８は、航空写真データから認識した車線中央線、車線境界線、車道外側線、導流帯等の位置を用いて仮想車線境界線データの位置を補正し、その補正した仮想車線境界線データに挟まれた各車線の中央に車線ネットワークデータの位置を補正する。尚、第２位置補正部８は、双方向通行の道路であるが幅員が十分広くないために車道中央線が存在しない道路の場合には、１車線内に車線ネットワークデータが上下２本存在することになるので、図１７に示すように、２本の車線ネットワークデータを１車線内に車両がすれ違えるように間隔を維持して配置し、対応する仮想車線境界線データを削除する。
　更に、第２位置補正部８は、航空写真データにより補正した仮想車線境界線データの位置から増加車線データの位置を補正する。即ち、第２位置補正部８は、右折専用車線や左折専用車線を設置するだけの十分な幅員がない場合には、交差点の手前で車線の幅を広げ、１車線をあたかも２車線のように扱う場合があり、この場合には、航空写真データから観察される車線は１車線であっても、車線ネットワークデータとしては２車線に分離して生成する必要がある。このような場所には通行方向別の通行区分矢印が１車線内に並列に表示されているのが一般的であり、第２位置補正部８は、このような場所を航空写真データから検出した場合には、車線ネットワークデータを車線が拡幅されている場所から２本に分離し、独立した車線ネットワークデータとして生成する。尚、第２位置補正部８は、道路データから生成した車線ネットワークデータ及び仮想車線境界線データと、航空写真データから認識した車線境界線、車道外側線、導流帯及び車線中央線等との間に不一致が発生している場合には、航空写真データから認識した情報を優先し、車線ネットワークデータ及び仮想車線境界線データを補正する。
　車線ネットワークデータ生成装置１は、以上に説明した一連の処理を行い、車線ネットワークデータ生成処理を終了する。
　以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
　車線ネットワークデータ生成装置１において、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、基盤道路地図データと航空写真データを用いて補正するようにした。車線ネットワークデータの位置を、航空写真データだけを用いて補正する従来の手法とは異なり、航空写真データに加えて基盤道路地図データを用いることで、車線を取得することはできないが全車線を合わせた幅員を大凡取得して車線毎の幅を大凡推測することができ、車線ネットワークデータの位置を大凡補正することができる。更に、航空写真データを用いることで、車線ネットワークデータの位置を詳細に補正することができる。車線ネットワークデータの位置を、基盤道路地図データ及び航空写真データを併用して補正することで、現地に赴く必要をなくしつつ、高精度な自動運転用の車線ネットワークデータを適切に生成することができる。
　又、車線ネットワークデータ生成装置１において、車線ネットワークデータに対して道路データの車線種別情報を用いて増加車線データを付加するようにした。増加車線データを付加することで、交差点の手前で一時的に増加された車線に対しても高精度な自動運転用の車線ネットワークデータを適切に生成することができる。
　更に、車線ネットワークデータ生成装置１において、車線ネットワークデータに対して道路データの交差点接続情報を用いて交差点内走行軌道データを生成するようにした。交差点内走行軌道データを生成することで、交差点内でも高精度な自動運転用の車線ネットワークデータを適切に生成することができる。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
　車線ネットワークデータ生成装置１において、それぞれの機能ブロックは分散されていても良い。即ち、例えば機能ブロックの一部が車線ネットワークデータ生成装置１とは別のサーバに設けられ、各種データを通信回線を経由して送受信することで、車線ネットワークデータを生成したり、車線ネットワークデータの位置を補正したりする構成であっても良い。

Claims (6)

  1. 　自動運転用の車線ネットワークデータを生成する車線ネットワークデータ生成装置であって、
    　ナビ用地図データに含まれる道路データの通行情報を用いて全一方通行ネットワークデータを生成する全一方通行ネットワークデータ生成部（２）と、
    　道路データの車線数情報を用いて全一方通行ネットワークデータから自動運転用の車線ネットワークデータを生成する車線ネットワークデータ生成部（３）と、
    　全一方通行ネットワークデータから仮想車線境界線データを生成する仮想車線境界線データ生成部（４）と、
    　車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、基盤道路地図データと航空写真データを用いて補正する位置補正部（７，８）と、を備える車線ネットワークデータ生成装置。
  2. 　車線ネットワークデータに対して道路データの車線種別情報を用いて増加車線データを付加する増加車線データ付加部（５）を備える請求項１に記載した車線ネットワークデータ生成装置。
  3. 　車線ネットワークデータに対して道路データの交差点接続情報を用いて交差点内走行軌道データを生成する交差点内走行軌道データ生成部（６）を備える請求項１又は２に記載した車線ネットワークデータ生成装置。
  4. 　前記位置補正部は、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、基盤道路地図データの道路縁情報と道路構成線情報を用いて補正する第１位置補正部（７）と、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、航空写真データのペイント情報を用いて補正する第２位置補正部（８）と、を含む請求項１から３の何れか一項に記載した車線ネットワークデータ生成装置。
  5. 　自動運転用の車線ネットワークデータを生成する車線ネットワークデータ生成装置に、
    　ナビ用地図データに含まれる道路データの通行情報を用いて全一方通行ネットワークデータを生成する全一方通行ネットワークデータ生成手順と、
    　道路データの車線数情報を用いて全一方通行ネットワークデータから自動運転用の車線ネットワークデータを生成する車線ネットワークデータ生成手順と、
    　全一方通行ネットワークデータから仮想車線境界線データを生成する仮想車線境界線データ生成手順と、
    　車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、基盤道路地図データと航空写真データを用いて補正する位置補正手順と、を実行させる車線ネットワークデータ生成プログラム。
  6. 　請求項５に記載した車線ネットワークデータ生成プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。
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