WO2019100326A1 - 任务执行方法、装置、可移动物体及计算机可读存储介质 - Google Patents

任务执行方法、装置、可移动物体及计算机可读存储介质 Download PDF

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WO2019100326A1
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executed
mode
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张柯
臧波
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深圳市道通智能航空技术有限公司
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    • G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric

Definitions

  • the present invention relates to the field of automatic control, and in particular, to a task execution method, apparatus, movable object, and computer readable storage medium.
  • movable objects such as unmanned aerial vehicles, robots, manned vehicles, RC airplanes, unmanned airships, fixed-wing drones and unmanned hot air balloons may be allowed to mount several kinds. Payload, which makes it possible to complete multiple tasks in a single trip, but it increases the complexity of the control.
  • movable objects need to be artificially involved in decision-making or manipulation in the process of travel, which is bound to increase the time cost and labor cost of the movable object to perform tasks, and at the same time, inevitably cause problems such as misoperation caused by human participation. Therefore, how to achieve the full autonomous execution of the whole process and the liberation of manpower in the scope of the functions supported by the movable object, relying on the improvement of its own intelligence and automation level, is an urgent problem to be solved.
  • the problem task execution method, apparatus, movable object, and computer readable storage medium are necessary to provide a time and cost that does not require too much to participate in decision-making or manipulation, does not increase the time required for the movable object to perform the task, and avoids misoperation caused by human participation, etc., in view of the above problems in the prior art.
  • the problem task execution method, apparatus, movable object, and computer readable storage medium are necessary to provide a time and cost that does not require too much to participate in decision-making or manipulation, does not increase the time required for the movable object to perform the task, and avoids misoperation caused by human participation, etc., in view of the above problems in the prior art.
  • an embodiment of the present invention provides a task execution method for a movable object, including:
  • a task mode including a task set mode and a task flow mode, the task set mode indicating that the movable object performs the at least two tasks to be executed according to an optimal path, the task flow mode refers to The movable object performs the at least two tasks to be executed in an order specified by the user;
  • the at least two tasks to be executed are executed according to the determined task mode.
  • the method further comprises: determining a starting position of the task in which the first item of the at least two tasks to be executed is executed.
  • the determining a starting position of a task in which the first item of the at least two tasks to be executed is executed includes:
  • the position of the movable object is adjusted until it matches the starting position.
  • the determining the current position of the movable object comprises: determining a longitude and a latitude of the movable object.
  • the method further comprises determining a height of the movable object relative to the surface.
  • the performing at least two tasks to be performed according to the determined task mode includes:
  • the method further includes:
  • the method further includes:
  • the performing at least two tasks to be performed according to the determined task mode includes:
  • the performing at least two tasks to be performed according to the determined task mode includes:
  • the task mode is a task set mode
  • the method further includes: re-routing the path, and executing the unfinished task in the updated task list according to the optimal path.
  • determining whether the movable object has completed all the tasks to be executed in the at least two tasks include:
  • the task mode is a task flow mode
  • updating the task list includes: listing the new task at the end of the task list.
  • determining whether the movable object has completed all the tasks to be executed in the at least two tasks include:
  • the performing at least two tasks to be performed according to the determined task mode includes:
  • the at least two tasks to be performed are at least two tasks as follows:
  • the movable object comprises any one of the following:
  • the present invention also provides a task execution device for a movable object, comprising:
  • An obtaining module configured to obtain a task list, where the task list includes at least two tasks to be executed;
  • a determining module configured to determine a task mode, the task mode includes a task set mode and a task flow mode, the task set mode, wherein the movable object performs the at least two tasks to be executed according to an optimal path,
  • the task flow mode refers to the movable object performing the at least two tasks to be executed in a user-specified order
  • an execution module configured to execute the at least two tasks to be executed according to the determined task mode.
  • the apparatus further includes: a starting position determining module, configured to determine a starting position of the task in which the first item of the at least two tasks to be executed is executed.
  • the starting position determining module is specifically configured to:
  • the position of the movable object is adjusted until it matches the starting position.
  • the current position includes a longitude and a latitude of the movable object.
  • the current position further includes a height of a relative surface of the movable object.
  • the execution module is specifically configured to:
  • the execution module is further configured to:
  • the movable object is controlled to abandon execution of the unfinished task and return.
  • the execution module is further configured to:
  • the movable object is controlled to abandon execution of the unfinished task and return.
  • the execution module is specifically configured to:
  • the execution module is specifically configured to: determine, when one of the at least two tasks is performed, whether the movable object has completed the at least two tasks All pending tasks.
  • the task mode is a task set mode
  • the execution module is specifically configured to: re-execute the path planning, and execute the updated tasks in the task list that are not completed according to the optimal path.
  • the execution module is specifically configured to:
  • the task mode is a task flow mode
  • the execution module is specifically configured to: list the new task at the end of the task list.
  • the execution module is specifically configured to:
  • the execution module is further configured to:
  • the at least two tasks to be performed are at least two tasks as follows:
  • the movable object comprises any one of the following:
  • the present invention also provides a movable object, comprising:
  • processor being disposed in the body
  • the processor is used to:
  • a task mode including a task set mode and a task flow mode, the task set mode indicating that the movable object performs the at least two tasks to be executed according to an optimal path, the task flow mode refers to The movable object performs the at least two tasks to be executed in an order specified by the user;
  • the processor is further configured to:
  • the processor is specifically configured to:
  • the position of the movable object is adjusted until it matches the starting position.
  • the current position includes a longitude and a latitude of the movable object.
  • the current position further includes a height of a relative surface of the movable object.
  • the processor is specifically configured to:
  • the processor is further configured to determine whether the number of times the prompting warning of insufficient energy is sent to the control terminal exceeds a preset threshold
  • the movable object is controlled to abandon the task that has not been completed and returned.
  • the processor is further configured to determine whether a duration of the prompt warning for insufficient energy to the control terminal exceeds a preset threshold
  • the movable object is controlled to abandon the unfinished task and return.
  • the processor is configured to:
  • the processor is specifically configured to: when performing one of the at least two tasks, determine whether the movable object has completed the at least two tasks All pending tasks.
  • the task mode is a task set mode
  • the processor is further configured to: perform path planning again, and perform an unfinished task in the updated task list according to the optimal path.
  • the processor is specifically configured to:
  • the task mode is a task flow mode
  • the processor further Used to: list the new task at the end of the task list.
  • the processor is configured to:
  • the processor is further configured to:
  • the at least two tasks to be performed are at least two tasks as follows:
  • the movable object comprises any one of the following:
  • the present invention also provides a movable object comprising a memory and a processor, wherein the memory stores a computer program, and when the computer program is executed by the processor, causing the processor to perform the task execution described above method.
  • the present invention also provides a computer readable storage medium storing a computer program, which when executed by a processor, causes the processor to execute the task execution method described above.
  • the beneficial effects of the embodiment of the present invention are that the movable object can independently complete and return multiple tasks to be executed according to the acquired task list and the determined task mode, thereby avoiding problems such as misoperation caused by human participation, thereby reducing time. Cost and labor costs, and further improve work efficiency.
  • FIG. 1 is a schematic structural view of a movable object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a task set mode in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a task flow mode according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart of a task execution method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart of a task execution method according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a structural block diagram of a task execution apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of a hardware structure of a movable object according to an embodiment of the present invention.
  • Embodiments of the present invention provide a task execution method, apparatus, and movable object that can autonomously complete all tasks to be executed in a task list according to the acquired task list and the determined task mode. And a computer readable storage medium.
  • the movable object is an aircraft.
  • the movable object may also be a manned aircraft, a robot, a car, a ship, a model airplane, an unmanned airship. , fixed-wing aircraft and unmanned hot air balloons.
  • the aircraft of the embodiment of the invention comprises a casing 11, an arm 12 connected to the casing 11, a power unit 13 disposed at one end of the arm 12, a platform 15 connected to the casing 11, and an image device connected to the platform 13. 14 and a processor 16 disposed within the housing 11.
  • the processor 16 may include a plurality of functional units, such as a flight control unit for controlling the flight attitude of the aircraft, a target recognition unit for identifying the target, a tracking unit for tracking a specific target, a navigation unit for navigating the aircraft (for example, a GPS (Global Positioning System), a Beidou, and a data processing unit for processing environmental information acquired by a related airborne device (for example, the imaging device 14).
  • a flight control unit for controlling the flight attitude of the aircraft
  • a target recognition unit for identifying the target
  • a tracking unit for tracking a specific target
  • a navigation unit for navigating the aircraft
  • a GPS Global Positioning System
  • Beidou Beidou
  • data processing unit for processing environmental information acquired by a related airborne device (for example, the imaging device 14).
  • the number of the arms 12 is four, that is, the aircraft is a quadrotor. In other possible embodiments, the number of the arms 12 may also be 3, 6, 8, 10, and the like.
  • the power unit 13 includes a motor 132 disposed at one end of the arm 12 and a propeller 131 coupled to the rotating shaft of the motor 132.
  • the rotating shaft of the motor 132 rotates to drive the propeller 131 to rotate to provide lift to the aircraft.
  • the pan/tilt 15 is used to reduce or even eliminate the vibration transmitted by the power unit 13 to the image device 14 to ensure that the image device 14 can capture a stable and clear image or video.
  • the imaging device 14 may be a binocular camera, a monocular camera, an infrared imaging device, an ultraviolet imaging device, a camcorder, or the like.
  • the imaging device 14 may be mounted directly on the aircraft, or may be mounted on the aircraft by a platform 15 as shown in this embodiment.
  • the platform 15 allows the imaging device 14 to rotate relative to the aircraft about at least one axis.
  • the control terminal 18 can send control commands to the aircraft to control the aircraft to perform various tasks, and the aircraft can accept control commands transmitted by the control terminal 18 via a transceiver provided inside the casing 11.
  • the control terminal 18 may specifically be at least one of a remote controller, a signal transmission tower, a satellite, and a smart terminal.
  • the processor 16 When the aircraft receives an instruction from the control terminal 18 that it is required to perform the flight task, the processor 16 first obtains a task list, which typically includes at least two tasks to be performed. Wait Tasks performed include, but are not limited to, disaster warning, survey detection, image acquisition, inspection tracking, sample extraction, and item placement.
  • the payload includes the pan/tilt 15 and the imaging device 14.
  • the payload is an infrared sensor.
  • the processor 16 obtains the task list, and the processor 16 may send a request for acquiring the task list to the control terminal 18, or the processor 16 may actively call up the task list stored in advance in the aircraft.
  • the processor 16 After the processor 16 has acquired the task list, the processor 16 then needs to determine the task mode.
  • the mission mode may be selected by the control terminal 18 or may be selected autonomously by the aircraft.
  • the task mode includes a task set mode and a task flow mode. As shown in FIG. 2 and FIG. 3, the task set mode refers to that the aircraft performs tasks in the task list according to the optimal path, and the task flow mode refers to the tasks performed by the aircraft in the task list in the order specified by the user.
  • the task set mode only needs to record the starting point of the task and the tasks that need to be executed. It is not necessary to record the sequence of the tasks. After the aircraft completes the flight closed loop, all the tasks have been executed. In contrast, the task flow mode must record the user's design. The order must be performed in strict accordance with the order of tasks during flight operations. If the task set mode is determined, there is no constraint on the task execution order, and the processor 16 can perform optimal path planning by using mature optimization algorithms such as embedded simulated annealing and ant colony algorithm according to the energy-saving principle, and each task Execution is completed to re-plan the unfinished tasks to ensure the highest energy efficiency of the aircraft. However, if the execution of the previous task has an impact on the subsequent tasks or the importance of the tasks is divided, it is more reasonable to select the task flow mode.
  • the processor when there is an interference relationship between two or more tasks, re-determines the task mode or issues a prompt warning to the control terminal 18, prompting the user to reselect the task mode to avoid execution. An unsafe condition has occurred.
  • the existence of an interference relationship between the above two or more tasks refers to a situation in which some tasks are unexecutable due to limitations of payload operating conditions carried by the aircraft or limitations of task attributes. For example, when the quality or volume of the placed item is large, the loading or work of other payloads may be disturbed, such as the shooting of the image device 14 may be partially blocked, and the like.
  • the obtaining the task list and determining the task mode all belong to the pre-interaction process, and the pre-interaction process supports the design and storage of multiple task lists, that is, the user can design multiple task lists at one time, and of course support the addition of tasks at any time. Cut down.
  • the stored task list will be presented in the interface as needed for initialization.
  • the processor 16 controls the aircraft to perform tasks in the task list based on the determined mission mode. In an embodiment of the present invention, the processor 16 further needs to further determine whether the starting position of the task in which the first item is executed in the task list and whether the current position of the aircraft matches the starting position of the task in which the first item is executed, that is, whether Consistent. If not, the processor 16 needs to adjust the position of the aircraft until it matches the starting position.
  • the current position of the aircraft is described by the longitude, latitude and relative surface height of the aircraft. The task operation can only be performed when the current position of the aircraft matches the starting position of the first executed task.
  • the processor 16 needs to determine if a new task needs to be added to the task list, and if so, the task list needs to be updated. For example, after the aircraft completes a task, the user newly adds a task through the control terminal 18, at which point the processor 16 needs to update the task list.
  • the task set mode when a new task is added to the task list, the path planning needs to be re-executed, and the unfinished tasks in the updated task list are executed according to the optimal path.
  • the processor 16 determines whether the aircraft has completed all tasks to be completed in the task list.
  • the processor 16 For the task set mode, the processor 16 only needs to determine whether there is an aircraft in the task list. The unexecuted task can be, if not, it means that the aircraft has completed all the tasks to be executed in the task list.
  • the task flow mode it is necessary to determine whether the currently executing task of the aircraft matches the last item in the task list that needs to be executed. If so, the aircraft has completed all the tasks to be executed in the task list.
  • the processor 16 determines whether the remaining energy of the aircraft can support the aircraft to complete the unfinished task and return.
  • the energy of the aircraft refers to the amount of electricity or fuel that supports the aircraft in completing a series of operations such as missions, tracking missions, or landing operations. If not, the processor will issue a warning message indicating insufficient energy to the control terminal 18 to seek control of the decision of the terminal 18. In an embodiment of the invention, when the number of times the warning of insufficient energy is issued to the control terminal 18 or the duration exceeds a preset threshold, the aircraft abandons the unfinished task and automatically returns to the flight.
  • the aircraft In the event that all pending tasks in the task list have not been completed and the energy is sufficient, the aircraft flies to the next target point to perform the next task in the task list.
  • the task execution method is for a movable object, and in an embodiment of the invention, the movable object is an aircraft.
  • the task execution method includes the following steps:
  • the task mode includes a task set mode and a task flow mode.
  • the task set mode means that the aircraft performs tasks in the task list according to the optimal path, and the task flow mode refers to the tasks performed by the aircraft in the task list in the order specified by the user.
  • the step further comprises:
  • step S25 After executing the first task, determine whether a new task needs to join the task list, and if otherwise, perform step S28.
  • the task set mode it is only necessary to judge whether there is a task in the task list that has not been executed by the aircraft. If not, it indicates that the aircraft has completed all the tasks to be executed in the task list.
  • the task flow mode it is necessary to determine whether the currently executing task of the aircraft matches the last item in the task list that needs to be executed. If so, the aircraft has completed all the tasks to be executed in the task list.
  • step S25 When the result of the determination in step S25 is YES, it is not necessary to execute step S28.
  • step S30 Determine whether the remaining energy of the aircraft can support the aircraft to complete the tasks that have not been completed in the task list and return. If not, execute step S31:
  • the number of times or duration of the warning of insufficient energy to the control terminal exceeds a preset threshold At the time of the value, the aircraft abandons execution of the tasks that have not yet been executed in the task list and returns.
  • step S25 is continued, and so on, until the aircraft completes all tasks in the task list.
  • FIG. 5 is a flow chart of another embodiment of a task execution method according to the present invention. The method includes the following steps:
  • FIG. 6 is a block diagram showing the structure of a task execution device of the present invention.
  • the task performing device 600 is for a movable object, and includes:
  • the obtaining module 601 is configured to obtain a task list, where the task list includes at least two tasks to be executed;
  • a determining module 602 configured to determine a task mode, where the task mode includes a task set mode and a task flow mode, where the task set mode refers to the moving object performing the at least two tasks to be executed according to an optimal path, where The task flow mode refers to the movable object performing the at least two tasks to be executed in a user-specified order;
  • the executing module 604 is configured to execute the at least two tasks to be executed according to the determined task mode.
  • the apparatus 600 further includes:
  • the starting position determining module 603 is configured to determine a starting position of the task in which the first item of the at least two tasks to be executed is executed.
  • the starting position determining module 603 is specifically configured to:
  • the position of the movable object is adjusted until it matches the starting position.
  • the current position includes a longitude and a latitude of the movable object.
  • the current position further includes a height of a relative surface of the movable object.
  • the execution module 604 is specifically configured to:
  • the execution module 604 is further configured to:
  • the movable object is controlled to abandon execution of the unfinished task and return.
  • the execution module 604 is further configured to:
  • the movable object is controlled to abandon execution of the unfinished task and return.
  • the execution module 604 is specifically configured to:
  • the execution module 604 is specifically configured to:
  • the task mode is a task set mode
  • the execution module 604 is specifically configured to:
  • the path planning is re-executed, and the unfinished tasks in the updated task list are executed according to the optimal path.
  • the execution module 604 is specifically configured to:
  • the task mode is a task flow mode
  • the execution module 604 is specifically configured to:
  • the new task is listed at the end of the task list.
  • the execution module 604 is specifically configured to:
  • the execution module 604 is further configured to:
  • the at least two tasks to be performed are at least two tasks as follows:
  • the movable object comprises any one of the following:
  • the obtaining module 601, the determining module 602, the starting position determining module 603, and the executing module 604 may be the processor 16 in the movable object shown in FIG. 1.
  • the embodiment of the present invention further provides a movable object.
  • the device includes one or more processors 610 and a memory 620.
  • One processor 610 is taken as an example in FIG.
  • the processor 610 and the memory 620 can be connected through a bus or other manner, and the Take the bus connection as an example.
  • the processor 610 can be a Central Processing Unit (CPU).
  • the processor 610 can also be another general-purpose processor, a digital signal processor (DSP), an application specific integrated circuit (ASIC), a field-programmable gate array (FPGA), or Other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components, etc., or a combination of the above various types of chips.
  • the general purpose processor may be a microprocessor or the processor or any conventional processor or the like.
  • the memory 620 is used as a non-transitory computer readable storage medium, and can be used for storing a non-transitory software program, a non-transitory computer executable program, and a module, such as a task-based automatic flight control method in the embodiment of the present application.
  • the program instructions/modules (for example, the acquisition module 601, the determination module 602 starting position determination module 603, and the execution module 604 shown in FIG. 6).
  • the processor 610 executes various functional applications and data processing of the server by running non-transitory software programs, instructions, and modules stored in the memory 620, that is, the task execution methods in FIGS. 4 and 5 described above are implemented.
  • the memory 620 can include a storage program area and a storage data area, wherein the storage program area can store an operating system, an application required for at least one function; the storage data area can be stored according to the use of a fully automatic flight control device based on a task design Data, etc.
  • memory 620 can include high speed random access memory, and can also include non-transitory memory, such as at least one magnetic disk storage device, flash memory device, or other non-transitory solid state storage device.
  • memory 620 can optionally include memory remotely located relative to processor 610 that can be connected to the processing device of the list item operation over a network. Examples of such networks include, but are not limited to, the Internet, intranets, local area networks, mobile communication networks, and combinations thereof.
  • the one or more modules are stored in the memory 620, and when executed by the one or more processors 610, perform a task execution method as shown in FIG. 4 or 5.
  • the above product can perform the method provided by the embodiment of the present invention, and has the corresponding functional modules and beneficial effects of the execution method.
  • the technical details that are not described in detail in this embodiment, refer to the related description in the embodiment shown in FIG.

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Abstract

本发明提供了一种任务执行方法及装置，该任务执行方法包括：获取任务列表，任务列表包括至少两项待执行的任务；确定任务模式，任务模式包括任务集模式和任务流模式；根据确定的任务模式，执行任务列表中至少两项待执行的任务。

Description

任务执行方法、装置、可移动物体及计算机可读存储介质 技术领域
本发明涉及自动控制领域，具体涉及一种任务执行方法、装置、可移动物体及计算机可读存储介质。
背景技术
伴随设计水平的提升和***功能的完善，可移动物体，例如无人飞行器、机器人、载人飞行器、航模、无人飞艇、固定翼无人机和无人热气球等可能被允许挂载数种有效载荷，这就为只需一次出行即可完成多项任务提供了可能，但这会增加控制的复杂度。当前可移动物体在出行过程中不可或缺地需要人为参与决策或操纵，势必增加可移动物体执行任务的时间成本和劳动成本，同时，也不可避免地产生因人为参与造成的误操作等问题。因此，如何在可移动物体支持的功能范畴内，依靠其自身智能化和自动化水平的提高，实现全过程的完全自主执行任务，进而解放人力，是亟待解决的问题。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术中的上述问题，提供一种不需要太多认为参与决策或操纵，不会增加可移动物体执行任务的时间成本和劳动成本，避免人为参与造成的误操作等问题的任务执行方法、装置、可移动物体和计算机可读存储介质。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种任务执行方法，用于可移动物体，包括：
获取任务列表，所述任务列表包括至少两项待执行的任务；
确定任务模式，所述任务模式包括任务集模式和任务流模式，所述任务集模式指所述可移动物体依照最优路径执行所述至少两项待执行的任务，所述任务流模式指所述可移动物体按照用户指定的顺序执行所述至少两项待执行的任务；
根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述方法还包括：确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置。
在本发明的一实施例中，所述确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置，包括：
确定所述可移动物体的当前位置；
判断所述当前位置是否与所述起点位置匹配；
若否，则调整所述可移动物体的位置直至与所述起点位置匹配。
在本发明的一实施例中，所述确定所述可移动物体的当前位置，包括：确定所述可移动物体的经度和纬度。
在本发明的一实施例中，所述方法还包括：确定所述可移动物体相对地表的高度。
在本发明的一实施例中，所述根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：
当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体的剩余能量是否能够支持所述可移动物体完成所述至少两项任务中尚未完成的任务并返回；
若否，则向控制终端发出能量不足的提示警告。
在本发明的一实施例中，所述方法还包括：
判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的次数是否超过预设阈值；
若是，则放弃执行尚未完成的任务并返回。
在本发明的一实施例中，所述方法还包括：
判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的持续时间是否超过预设阈值；
若是，则放弃执行尚未完成的任务并返回。
在本发明的一实施例中，所述根据确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：
当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断是否有新的任务需要加入所述任务列表；
若是，则更新所述任务列表。
在本发明的一实施例中，所述根据所述确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：
当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述任务模式为任务集模式，则所述方法还包括：重新进行路径规划，并根据最优路径执行更新后的任务列表中尚未完成的任务。
在本发明的一实施例中，所述当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务，包括：
判断所述任务列表中是否存在所述可移动物体尚未执行的任务；
若否，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述任务模式为任务流模式，则更新所述任务列表包括：将所述新的任务列于所述任务列表最后。
在本发明的一实施例中，所述当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务，包括:
判断所述可移动物体当前执行的任务是否与所述任务列表中最后一项被执行的任务匹配；
若是，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述根据所述确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：
判断所述任务列表中是否存在有干涉关系的两项任务；
若是，则重新选择任务模式。
在本发明的一实施例中，所述至少两项待执行的任务为下述至少两项任务：
灾害预警、勘察检测、图像采集、检测跟踪、样本提取以及物品投放。
在本发明的一实施例中，所述可移动物体包括下述任意之一：
无人飞行器、机器人、载人飞行器、航模、无人飞艇、固定翼无人机和无人热气球。
为实现上述目的，本发明还提供一种任务执行装置，用于可移动物体，包括：
获取模块，用于获取任务列表，所述任务列表包括至少两项待执行的任务；
确定模块，用于确定任务模式，所述任务模式包括任务集模式和任务流模式，所述任务集模式指所述可移动物体依照最优路径执行所述至少两项待执行的任务，所述任务流模式指所述可移动物体按照用户指定的顺序执行所述至少两项待执行的任务；
执行模块，用于根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务。
在本发明的一实施例中，该装置还包括：起点位置确定模块，用于确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置。
在本发明的一实施例中，所述起点位置确定模块具体用于：
确定所述可移动物体的当前位置；
判断所述当前位置是否与所述起点位置匹配；
若否，则调整所述可移动物体的位置直至与所述起点位置匹配。
在本发明的一实施例中，所述当前位置包括所述可移动物体的经度和纬度。
在本发明的一实施例中，所述当前位置还包括所述可移动物体的相对地表的高度。
在本发明的一实施例中，所述执行模块具体用于：
当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体的剩余能量是否能够支持所述可移动物体完成所述至少两项任务中尚未完成的任务并返回；
若否，则向控制终端发出能量不足的提示警告。
在本发明的一实施例中，所述执行模块还用于：
判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的次数是否超过预设阈值；
若是，则控制所述可移动物体放弃执行尚未完成的任务并返回。
在本发明的一实施例中，所述执行模块还用于：
判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的持续时间是否超过预设阈值；
若是，则控制所述可移动物体放弃执行尚未完成的任务并返回。
在本发明的一实施例中，所述执行模块具体用于：
当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断是否有新的任务需要加入所述任务列表；
若是，则更新所述任务列表。
在本发明的一实施例中，所述执行模块具体用于：当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述任务模式为任务集模式，所述执行模块具体用于：重新进行路径规划，并根据最优路径执行更新后的所述任务列表中尚未完成的任务。
在本发明的一实施例中，所述执行模块具体用于：
判断所述任务列表中是否存在所述可移动物体尚未执行的任务；
若否，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述任务模式为任务流模式，所述执行模块具体用于：将所述新的任务列于所述任务列表最后。
在本发明的一实施例中，所述执行模块具体用于:
判断所述可移动物体当前执行的任务是否与所述任务列表中最后一项 被执行的任务匹配；
若是，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述执行模块还用于：
判断所述任务列表中是否存在有干涉关系的两项任务；
若是，则重新选择任务模式。
在本发明的一实施例中，所述至少两项待执行的任务为下述至少两项任务：
灾害预警、勘察检测、图像采集、检测跟踪、样本提取以及物品投放。
在本发明的一实施例中，所述可移动物体包括下述任意之一：
无人飞行器、机器人、载人飞行器、航模、无人飞艇、固定翼无人机和无人热气球。
为实现上述目的，本发明还提供一种可移动物体，包括：
本体；
处理器，所述处理器设于所述本体内；
所述处理器用于：
获取任务列表，所述任务列表包括至少两项待执行的任务；
确定任务模式，所述任务模式包括任务集模式和任务流模式，所述任务集模式指所述可移动物体依照最优路径执行所述至少两项待执行的任务，所述任务流模式指所述可移动物体按照用户指定的顺序执行所述至少两项待执行的任务；
根据所确定的任务模式，控制所述可移动物体执行所述至少两项待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述处理器还用于：
确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置。
在本发明的一实施例中，所述处理器具体用于：
确定所述可移动物体的当前位置；
判断所述当前位置是否与所述起点位置匹配；
若否，则调整所述可移动物体的位置直至与所述起点位置匹配。
在本发明的一实施例中，所述当前位置包括所述可移动物体的经度和纬度。
在本发明的一实施例中，所述当前位置还包括所述可移动物体的相对地表的高度。
在本发明的一实施例中，处理器具体用于：
当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体的剩余能量是否能够支持所述可移动物体完成所述至少两项任务中尚未完成的任务并返回；
若否，则向控制终端发出能量不足的提示警告。
在本发明的一实施例中，所述处理器还用于判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的次数是否超过预设阈值；
若是，则控制所述可移动物体放弃尚未完成的所述任务并返回。
在本发明的一实施例中，所述处理器还用于判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的持续时间是否超过预设阈值；
若是，则控制所述可移动物体放弃尚未完成的任务并返回。
在本发明的一实施例中，，所述处理器用于：
当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断是否有新的任务需要加入所述任务列表；
若是，则更新所述任务列表。
在本发明的一实施例中，，所述处理器具体用于：当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述任务模式为任务集模式，所述处理器还用于：重新进行路径规划，并根据最优路径执行更新后的所述任务列表中尚未完成的任务。
在本发明的一实施例中，所述处理器具体用于：
判断所述任务列表中是否存在所述可移动物体尚未执行的任务；
若否，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述任务模式为任务流模式，所述处理器还 用于：将所述新的任务列于所述任务列表最后。
在本发明的一实施例中，所述处理器用于：
判断所述可移动物体当前执行的任务是否与所述任务列表中最后一项被执行的任务匹配；
若是，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述处理器还用于：
判断所述任务列表中是否存在有干涉关系的两项任务；
若是，则重新选择任务模式。
在本发明的一实施例中，，所述至少两项待执行的任务为下述至少两项任务：
灾害预警、勘察检测、图像采集、检测跟踪、样本提取以及物品投放。
在本发明的一实施例中，所述可移动物体包括下述任意之一：
无人飞行器、机器人、载人飞行器、航模、无人飞艇、固定翼无人机和无人热气球。
为实现上述目的，本发明还提供一种可移动物体，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述所述的任务执行方法。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述所述的任务执行方法。
本发明实施例的有益效果在于，可移动物体可根据获取的任务列表和确定的任务模式自主完成待执行的多项任务并返回，从而规避人为参与所带来的误操作等问题，进而减少时间成本和劳动成本，并进一步提高工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中一种可移动物体的结构示意图；
图2为本发明实施例中任务集模式的示意图；
图3为本发明实施例中任务流模式的示意图；
图4为本发明实施例中一种任务执行方法的流程图；
图5为本发明另一实施例中一种任务执行方法的流程图；
图6为本发明实施例中一种任务执行装置的结构框图；
图7为本发明实施例中一种可移动物体的硬件结构原理图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
本发明实施例提供了一种可根据获取的任务列表和确定的任务模式，自主完成任务列表中所有待执行任务的任务执行方法、装置、可移动物体 及计算机可读存储介质。
如图1所示，在本发明的一实施例中，可移动物体为飞行器，在其他可能的实施例中，可移动物体还可以是载人飞行器、机器人、汽车、船、航模、无人飞艇、固定翼飞行器和无人热气球等。本发明实施例的飞行器包括壳体11、与壳体11相连的机臂12、设置在机臂12一端的动力装置13、与壳体11相连的云台15、与云台13相连的影像设备14以及设置在壳体11内的处理器16。处理器16可以包括多个功能性单元，如，用于控制飞行器飞行姿态的飞行控制单元、用于识别目标的目标识别单元、用于跟踪特定目标的跟踪单元、用于导航飞行器的导航单元(例如GPS(Global Positioning System)、北斗)、以及用于处理相关机载设备(如，影像设备14)所获取的环境信息的数据处理单元等。
在本实施例中，机臂12的数量为4，即该飞行器为四旋翼飞行器，在其他可能的实施例中，机臂12的数量也可以为3、6、8、10等。
动力装置13包括设置在机臂12一端的电机132以及与电机132的转轴相连的螺旋桨131。电机132的转轴转动以带动螺旋桨131旋转从而给飞行器提供升力。
云台15用于减轻甚至消除动力装置13传递给影像设备14的振动，以保证影像设备14能够拍摄出稳定清晰的图像或视频。
影像设备14可以是双目摄像头、单目摄像头、红外线影像设备、紫外线影像设备、摄录机等类似的设备。影像设备14可以直接搭载在飞行器上，也可以通过如本实施例所示的云台15搭载在飞行器上，云台15允许影像设备14相对于飞行器绕至少一个轴转动。
控制终端18可以向飞行器发送控制指令来控制飞行器执行各项任务，飞行器可以通过设于壳体11内部的收发器接受控制终端18发送的控制指令。控制终端18具体可以是遥控器、信号发射塔、卫星和智能终端等中的至少一种。
当飞行器收到控制终端18发来的需要其执行飞行任务的指令后，处理器16首先获取任务列表，该任务列表通常包括至少两项待执行的任务。待 执行的任务包括但不限于：灾害预警、勘察检测、图像采集、检测跟踪、样本提取以及物品投放。
这些任务需要不同的有效载荷支持，例如，对于图像采集来说，有效载荷包括云台15与影像设备14，对于森林火灾预警，有效载荷为红外传感器。通过统一的接口设计，在满足飞行器重量、飞行质量以及结构布局要求的情况下，飞行器可以搭载多种有效载荷，支持多任务的一次执行。
在本发明的一实施例中，处理器16获取任务列表，可以是处理器16向控制终端18发送获取任务列表的请求，也可以是处理器16主动调出预先存储在飞行器内部的任务列表。
在处理器16获取了任务列表之后，接着处理器16需要确定任务模式。该任务模式可以是控制终端18选择的，也可以是飞行器自主选择的。在本发明的实施例中，任务模式包括任务集模式和任务流模式。如图2和图3所示，任务集模式是指飞行器依照最优路径执行任务列表中的任务，任务流模式是指飞行器按照用户指定的顺序执行任务列表中的任务。
任务集模式只需记录任务起点和需要执行的各项任务，无需记录任务的先后顺序，飞行器完成飞行闭环后，保证所有任务均已执行过即可；相对的，任务流模式须记录用户的设计顺序，在飞行操做时须严格按照任务顺序执行。若确定为任务集模式，则无任务执行顺序上的约束，则处理器16可以按照能量最省原则，利用嵌入模拟退火、蚁群算法等成熟的优化算法进行最优路径规划，且每项任务执行完成都可对尚未完成的任务进行重新规划，从而保证飞行器能量利用率最高。但是对于前面任务的执行会对之后的任务产生影响的或者任务的重要程度有划分的，选用任务流模式更为合理。
在本发明的一实施例中，当两个或者多个任务之间存在干涉关系时，处理器会重新确定任务模式或向控制终端18发出提示警告，提示用户重新选择任务模式，以避免执行中出现不安全状况。
上述两个或者多个任务之间存在干涉关系是指由于飞行器搭载的有效载荷工作条件的限制或者任务属性的限制导致的部分任务不可执行的情况。例如当投放物品的质量或体积较大时，其他有效载荷的加载或者工作可能出现被干扰，如影像设备14的拍摄会被部分遮挡等等。
上述获取任务列表以及确定任务模式均属于预交互过程，该预交互过程支持完成多个任务列表的设计，并存储，即用户可以一次性设计多个任务列表，当然也支持随时进行任务的增添和删减。存储起来的任务列表在初始化时会按照需求全部呈现在界面中，供用户选择。
在确定了任务模式之后，处理器16根据确定的任务模式，控制飞行器执行任务列表中的任务。在本发明的一实施例中，处理器16还需要进一步确定任务列表中第一项被执行的任务的起点位置以及飞行器当前的位置是否与第一项被执行的任务的起点位置是否匹配即是否一致。若不一致，则处理器16需要调整飞行器的位置直至与所述起点位置匹配。在本发明的一实施例中，飞行器的当前位置用飞行器的经度、纬度和相对地表高度来描述。只有当飞行器的当前位置与第一项被执行的任务的起点位置匹配时，才能进行任务操作。
在本发明的一实施例中，当飞行器执行完一项任务之后，处理器16需要判断是否有新的任务需要加入任务列表中，若有，则需要更新任务列表。例如，飞行器在完成一项任务之后，用户通过控制终端18新添加了一项任务，此时，处理器16需要更新任务列表。对于任务集模式来说，当有新的任务加入任务列表时，需要重新进行路径规划，并根据最优路径执行更新后的任务列表中尚未完成的任务。而对于任务流模式来说，可以直接将新加入的任务添加到任务列表最后。
在本发明的一实施例中，若没有新的任务需要加入任务列表中，则处理器16会进一步判断飞行器是否已经完成任务列表中所有待完成的任务。对于任务集模式来说，处理器16只需要判断任务列表中是否存在飞行器尚 未执行的任务即可，若否，则说明飞行器已经完成了任务列表中所有待执行的任务。对于任务流模式来说，则需要判断飞行器当前执行的任务是否与任务列表中最后一项需要被执行的任务匹配，如果是，则说明飞行器已经完成了任务列表中所有待执行的任务。
对于有新任务加入任务列表的情况，则不需要进行上述判断，即不需要判断飞行器是否已经完成任务列表中所有待完成的任务，因为，此时新加入的任务还未被完成。
不管是否要进行上述判断，处理器16均会判断飞行器的剩余能量是否能够支持飞行器完成尚未完成的任务并返回。飞行器的能量是指支持飞行器完成飞行任务、跟踪任务、或降落动作等一系列操作的电量或燃油量。若否，则处理器会向控制终端18发出能量不足的提示警告，寻求控制终端18的决策。在本发明的一实施例中，当向控制终端18发出能量不足的提示警告的次数或者持续时间超过预设阈值时，飞行器放弃尚未完成的任务并自动返航。
在尚未完成任务列表中的所有待执行任务以及能量充足的情况下，飞行器飞向下一个目标点执行任务列表中的下一项任务。
图4是本发明一种任务执行方法的流程图。该任务执行方法用于可移动物体，在本发明的一实施例中，可移动物体为飞行器。该任务执行方法包括以下步骤：
S20、获取任务列表，任务列表包括至少两项待执行的任务。
S21、确定任务模式，任务模式包括任务集模式和任务流模式。任务集模式是指飞行器依照最优路径执行任务列表中的任务，任务流模式是指飞行器按照用户指定的顺序执行任务列表中的任务。
S22、判断任务列表中是否存在干涉关系的两项任务。若是，则重新选择任务模式。若否，则继续进行以下步骤。
S23、确定任务列表中第一项被执行的任务的起点位置：
在本发明的一实施例中，该步骤进一步包括：
确定可移动物体的当前位置；
判断可移动物体的当前位置是否与起点位置匹配；
若否，则调整可移动物体的位置直至与起点位置匹配。
S24、飞向起点位置执行第一项任务。
S25、执行完第一项任务之后判断是否有新的任务需要加入任务列表，若否则执行步骤S28。
对于任务集模式来说，当有新任务加入任务列表时，飞行器需要进行以下步骤：
S27、对尚未完成的任务重新进行路径规划，并根据最优路径执行更新后的任务列表中尚未完成的任务。
对于任务流模式来说，当有新任务加入任务列表时，飞行器需要进行以下步骤：
S26、将新加入的任务列于任务列表最后。
S28、判断是否已经完成任务列表中的所有待完成的任务。
对于任务集模式来说，只需要判断任务列表中是否存在飞行器尚未执行的任务即可，若否，则说明飞行器已经完成了任务列表中所有待执行的任务。对于任务流模式来说，则需要判断飞行器当前执行的任务是否与任务列表中最后一项需要被执行的任务匹配，如果是，则说明飞行器已经完成了任务列表中所有待执行的任务。
当步骤S25判断的结果为是时，则不需要执行步骤S28。
S30、判断飞行器的剩余能量是否能够支持飞行器完成任务列表中尚未完成的任务并返回，若否，则执行步骤S31：
S31、向控制终端发出能量不足的提示警告。
当向控制终端发出能量不足的提示警告的次数或持续时间超过预设阈 值时，飞行器放弃执行任务列表中尚未执行的任务并返回。
在任务列表中存在尚未完成的任务以及飞行器的剩余能量能够支持飞行器完成任务列表中尚未完成的任务并返回的情况下执行下一步骤：
S32、执行任务列表中的下一项任务。
在完成了该项任务之后，继续执行步骤S25，如此往复，直至飞行器完成任务列表中的所有任务为止。
有关该方法中各步骤的详细内容可以参考前述的描述，在此不再赘述。
图5是本发明一种任务执行方法另一实施例的流程图。该方法包括以下步骤：
S50、获取任务列表，任务列表包括至少两项待执行的任务。
S51、确定任务模式，任务模式包括任务集模式和任务流模式。
S52、根据确定的任务模式，执行任务列表中至少两项待执行的任务。
有关该方法中各步骤的详细内容可以参考前述的描述，在此不再赘述。
图6是本发明一种任务执行装置的结构框图。该任务执行装置600用于可移动物体，其包括：
获取模块601，用于获取任务列表，所述任务列表包括至少两项待执行的任务；
确定模块602，用于确定任务模式，所述任务模式包括任务集模式和任务流模式，所述任务集模式指所述可移动物体依照最优路径执行所述至少两项待执行的任务，所述任务流模式指所述可移动物体按照用户指定的顺序执行所述至少两项待执行的任务；
执行模块604，用于根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务。
在本发明的一实施例中，该装置600还包括：
起点位置确定模块603，用于确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置。
在本发明的一实施例中，所述起点位置确定模块603具体用于：
确定所述可移动物体的当前位置；
判断所述当前位置是否与所述起点位置匹配；
若否，则调整所述可移动物体的位置直至与所述起点位置匹配。
在本发明的一实施例中，所述当前位置包括所述可移动物体的经度和纬度。
在本发明的一实施例中，所述当前位置还包括所述可移动物体的相对地表的高度。
在本发明的一实施例中，所述执行模块604具体用于：
当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体的剩余能量是否能够支持所述可移动物体完成所述至少两项任务中尚未完成的任务并返回；
若否，则向控制终端发出能量不足的提示警告。
在本发明的一实施例中，所述执行模块604还用于：
判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的次数是否超过预设阈值；
若是，则控制所述可移动物体放弃执行尚未完成的任务并返回。
在本发明的一实施例中，所述执行模块604还用于：
判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的持续时间是否超过预设阈值；
若是，则控制所述可移动物体放弃执行尚未完成的任务并返回。
在本发明的一实施例中，所述执行模块604具体用于：
当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断是否有新的任务需要加入所述任务列表；
若是，则更新所述任务列表。
在本发明的一实施例中，所述执行模块604具体用于：
当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述任务模式为任务集模式，所述执行模块604具体用于：
重新进行路径规划，并根据最优路径执行更新后的所述任务列表中尚未完成的任务。
在本发明的一实施例中，所述执行模块604具体用于：
判断所述任务列表中是否存在所述可移动物体尚未执行的任务；
若否，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述任务模式为任务流模式，所述执行模块604具体用于：
将所述新的任务列于所述任务列表最后。
在本发明的一实施例中，所述执行模块604具体用于:
判断所述可移动物体当前执行的任务是否与所述任务列表中最后一项被执行的任务匹配；
若是，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
在本发明的一实施例中，所述执行模块604还用于：
判断所述任务列表中是否存在有干涉关系的两项任务；
若是，则重新选择任务模式。
在本发明的一实施例中，所述至少两项待执行的任务为下述至少两项任务：
灾害预警、勘察检测、图像采集、检测跟踪、样本提取以及物品投放。
在本发明的一实施例中，所述可移动物体包括下述任意之一：
无人飞行器、机器人、载人飞行器、航模、无人飞艇、固定翼无人机和无人热气球。
在本发明的实施例中，获取模块601、确定模块602、起点位置确定模块603以及执行模块604可以是图1所示的可移动物体中的处理器16。
本发明实施例还提供一种可移动物体，如图7所示，该设备包括一个或多个处理器610以及存储器620，图7中以一个处理器610为例。
处理器610、存储器620可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通 过总线连接为例。
处理器610可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器610还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器620作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的基于任务设计的全自动飞行控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的获取模块601、确定模块602起点位置确定模块603及执行模块604)。处理器610通过运行存储在存储器620中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述图4和图5中的任务执行方法。
存储器620可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据基于任务设计的全自动飞行控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器620可选包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至列表项操作的处理装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器620中，当被所述一个或者多个处理器610执行时，执行如图4或图5所示的任务执行方法。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，具体可参见如图1-4所示的实施例中的相关描述。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (53)

  1. 一种任务执行方法，用于可移动物体，其特征在于，包括：
    获取任务列表，所述任务列表包括至少两项待执行的任务；
    确定任务模式，所述任务模式包括任务集模式和任务流模式，所述任务集模式指所述可移动物体依照最优路径执行所述至少两项待执行的任务，所述任务流模式指所述可移动物体按照用户指定的顺序执行所述至少两项待执行的任务；
    根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置，包括：
    确定所述可移动物体的当前位置；
    判断所述当前位置是否与所述起点位置匹配；
    若否，则调整所述可移动物体的位置直至与所述起点位置匹配。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述可移动物体的当前位置，包括：
    确定所述可移动物体的经度和纬度。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    确定所述可移动物体相对地表的高度。
  6. 根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：
    当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体的剩余能量是否能够支持所述可移动物体完成所述至少两项任务中尚未完成 的任务并返回；
    若否，则向控制终端发出能量不足的提示警告。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的次数是否超过预设阈值；
    若是，则放弃执行尚未完成的任务并返回。
  8. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的持续时间是否超过预设阈值；
    若是，则放弃执行尚未完成的任务并返回。
  9. 根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：
    当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断是否有新的任务需要加入所述任务列表；
    若是，则更新所述任务列表。
  10. 根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：
    当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述任务模式为任务集模式，则所述方法还包括：
    重新进行路径规划，并根据最优路径执行更新后的任务列表中尚未完成的任务。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述当执行完所述至 少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务，包括：
    判断所述任务列表中是否存在所述可移动物体尚未执行的任务；
    若否，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
  13. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述任务模式为任务流模式，则更新所述任务列表包括：
    将所述新的任务列于所述任务列表最后。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务，包括:
    判断所述可移动物体当前执行的任务是否与所述任务列表中最后一项被执行的任务匹配；
    若是，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
  15. 根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：
    判断所述任务列表中是否存在有干涉关系的两项任务；
    若是，则重新选择任务模式。
  16. 根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两项待执行的任务为下述至少两项任务：
    灾害预警、勘察检测、图像采集、检测跟踪、样本提取以及物品投放。
  17. 根据权利要求1-16任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动物体包括下述任意之一：
    无人飞行器、机器人、载人飞行器、航模、无人飞艇、固定翼无人机 和无人热气球。
  18. 一种任务执行装置，用于可移动物体，其特征在于：包括：
    获取模块，用于获取任务列表，所述任务列表包括至少两项待执行的任务；
    确定模块，用于确定任务模式，所述任务模式包括任务集模式和任务流模式，所述任务集模式指所述可移动物体依照最优路径执行所述至少两项待执行的任务，所述任务流模式指所述可移动物体按照用户指定的顺序执行所述至少两项待执行的任务；
    执行模块，用于根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务。
  19. 根据权利要求18所述的装置，其特征在于，该装置还包括：
    起点位置确定模块，用于确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置。
  20. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述起点位置确定模块具体用于：
    确定所述可移动物体的当前位置；
    判断所述当前位置是否与所述起点位置匹配；
    若否，则调整所述可移动物体的位置直至与所述起点位置匹配。
  21. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述当前位置包括所述可移动物体的经度和纬度。
  22. 根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述当前位置还包括所述可移动物体的相对地表的高度。
  23. 根据权利要求18-22任一项所述的装置，其特征在于，所述执行模块具体用于：
    当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体的剩余能量是否能够支持所述可移动物体完成所述至少两项任务中尚未完成的任务并返回；
    若否，则向控制终端发出能量不足的提示警告。
  24. 根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述执行模块还用于：
    判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的次数是否超过预设阈值；
    若是，则控制所述可移动物体放弃执行尚未完成的任务并返回。
  25. 根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述执行模块还用于：
    判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的持续时间是否超过预设阈值；
    若是，则控制所述可移动物体放弃执行尚未完成的任务并返回。
  26. 根据权利要求18-25任一项所述的装置，其特征在于，所述执行模块具体用于：
    当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断是否有新的任务需要加入所述任务列表；
    若是，则更新所述任务列表。
  27. 根据权利要求18-26任一项所述的装置，其特征在于，所述执行模块具体用于：
    当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务。
  28. 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述任务模式为任务集模式，所述执行模块具体用于：
    重新进行路径规划，并根据最优路径执行更新后的所述任务列表中尚未完成的任务。
  29. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述执行模块具体用于：
    判断所述任务列表中是否存在所述可移动物体尚未执行的任务；
    若否，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
  30. 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述任务模式为任务流模式，所述执行模块具体用于：
    将所述新的任务列于所述任务列表最后。
  31. 根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述执行模块具体用于:
    判断所述可移动物体当前执行的任务是否与所述任务列表中最后一项被执行的任务匹配；
    若是，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
  32. 根据权利要求18-31任一项所述的装置，其特征在于，所述执行模块还用于：
    判断所述任务列表中是否存在有干涉关系的两项任务；
    若是，则重新选择任务模式。
  33. 根据权利要求18-32任一项所述的装置，其特征在于，所述至少两项待执行的任务为下述至少两项任务：
    灾害预警、勘察检测、图像采集、检测跟踪、样本提取以及物品投放。
  34. 根据权利要求18-33任一项所述的装置，其特征在于，所述可移动物体包括下述任意之一：
    无人飞行器、机器人、载人飞行器、航模、无人飞艇、固定翼无人机 和无人热气球。
  35. 一种可移动物体，其特征在于，包括：
    本体；
    处理器，所述处理器设于所述本体内；
    所述处理器用于：
    获取任务列表，所述任务列表包括至少两项待执行的任务；
    确定任务模式，所述任务模式包括任务集模式和任务流模式，所述任务集模式指所述可移动物体依照最优路径执行所述至少两项待执行的任务，所述任务流模式指所述可移动物体按照用户指定的顺序执行所述至少两项待执行的任务；
    根据所确定的任务模式，控制所述可移动物体执行所述至少两项待执行的任务。
  36. 根据权利要求35所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器还用于：
    确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置。
  37. 根据权利要求36所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器具体用于：
    确定所述可移动物体的当前位置；
    判断所述当前位置是否与所述起点位置匹配；
    若否，则调整所述可移动物体的位置直至与所述起点位置匹配。
  38. 根据权利要求37所述的可移动物体，其特征在于，所述当前位置包括所述可移动物体的经度和纬度。
  39. 根据权利要求38所述的可移动物体，其特征在于，所述当前位置还包括所述可移动物体的相对地表的高度。
  40. 根据权利要求35-39任一项所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器具体用于：
    当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体的剩余能量是否能够支持所述可移动物体完成所述至少两项任务中尚未完成的任务并返回；
    若否，则向控制终端发出能量不足的提示警告。
  41. 根据权利要求40所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器还用于判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的次数是否超过预设阈值；
    若是，则控制所述可移动物体放弃尚未完成的所述任务并返回。
  42. 根据权利要求40所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器还用于判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的持续时间是否超过预设阈值；
    若是，则控制所述可移动物体放弃尚未完成的任务并返回。
  43. 根据权利要求35-42任一项所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器用于：
    当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断是否有新的任务需要加入所述任务列表；
    若是，则更新所述任务列表。
  44. 根据权利要求35-43任一项所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器具体用于：
    当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务。
  45. 根据权利要求44所述的可移动物体，其特征在于，所述任务模式为任务集模式，所述处理器还用于：
    重新进行路径规划，并根据最优路径执行更新后的所述任务列表中尚未完成的任务。
  46. 根据权利要求45所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器具体用于：
    判断所述任务列表中是否存在所述可移动物体尚未执行的任务；
    若否，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
  47. 根据权利要求44所述的可移动物体，其特征在于，所述任务模式为任务流模式，所述处理器还用于：
    将所述新的任务列于所述任务列表最后。
  48. 根据权利要求47所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器用于：
    判断所述可移动物体当前执行的任务是否与所述任务列表中最后一项被执行的任务匹配；
    若是，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。
  49. 根据权利要求35-48任一项所述的可移动物体，其特征在于，所述处理器还用于：
    判断所述任务列表中是否存在有干涉关系的两项任务；
    若是，则重新选择任务模式。
  50. 根据权利要求35-49任一项所述的可移动物体，其特征在于，所述至少两项待执行的任务为下述至少两项任务：
    灾害预警、勘察检测、图像采集、检测跟踪、样本提取以及物品投放。
  51. 根据权利要求35-50任一项所述的可移动物体，其特征在于，所 述可移动物体包括下述任意之一：
    无人飞行器、机器人、载人飞行器、航模、无人飞艇、固定翼无人机和无人热气球。
  52. 一种可移动物体，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至17中任意一项所述的方法。
  53. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至17中任意一项所述的方法。
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