WO2019058416A1

WO2019058416A1 - 部品実装システム

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Publication number: WO2019058416A1
Application number: PCT/JP2017/033702
Authority: WO
Inventors: 英俊川合
Original assignee: 株式会社Ｆｕｊｉ
Priority date: 2017-09-19
Filing date: 2017-09-19
Publication date: 2019-03-28
Also published as: CN111096096A; EP3687266A4; JP7407151B2; JPWO2019058416A1; JP2021180339A; US20210068321A1; JP6932785B2; CN111096096B; EP3687266A1; JP7314216B2; EP3687266B1; JP2021180340A; US11291147B2; JP2023126381A

Abstract

部品実装システムは、フィーダを着脱可能に保持する複数のフィーダ保持部をそれぞれ有し複数のフィーダ保持部の何れかに装着されたフィーダから部品を取り出して基板に実装する複数の部品実装装置と、複数の部品実装装置が並ぶラインに沿って移動し各部品実装装置に対してフィーダの交換が可能なフィーダ交換装置と、を備える。そして、部品実装システムは、複数の部品実装装置にそれぞれ装着されているフィーダの種類と配置とを取得して各フィーダが予め計画された適正位置に装着されているか否かを判定し、適正位置に装着されていないフィーダが存在すると判定した場合、フィーダ交換装置により適正位置に装着されていないフィーダを適正位置に装着し直す。

Description

部品実装システム

　本明細書は、部品実装装置とフィーダ交換装置とを備える部品実装システムについて開示する。

　従来、フィーダの並び替えを案内する部品実装装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この部品実装装置は、現状のフィーダの並び順と並べ替え後のフィーダの並び順とにおいて、部品採取ヘッドの移動の時間差または距離差を大きい順に表示装置に案内表示することで、作業者に対してフィーダの並び替えを促す。

特開２０１３－５１２４０号公報

　しかしながら、上述した部品実装装置は、フィーダの並び替えを表示装置に案内表示するものに過ぎず、作業者が手動により指定された位置にフィーダをセットしなければならない。このため、作業者は、誤った位置にフィーダをセットする場合も考えられる。

　本開示は、適正位置に装着されていないフィーダが存在する場合でも、自動的にフィーダを適正位置に装着し直すことができる部品実装システムを提供することを主目的とする。

　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

　本開示は、フィーダを着脱可能に保持する複数のフィーダ保持部をそれぞれ有し該複数のフィーダ保持部の何れかに装着されたフィーダから部品を取り出して基板に実装する複数の部品実装装置と、前記複数の部品実装装置が並ぶラインに沿って移動し各部品実装装置に対してフィーダの交換が可能なフィーダ交換装置と、を備える部品実装システムであって、前記複数の部品実装装置にそれぞれ装着されているフィーダの種類と配置とを取得して各フィーダが予め計画された適正位置に装着されているか否かを判定し、適正位置に装着されていないフィーダが存在すると判定した場合、前記フィーダ交換装置により適正位置に装着されていないフィーダを適正位置に装着し直すことを要旨とする。

　この本開示の部品実装システムは、複数の部品実装装置にそれぞれ装着されているフィーダの種類と配置とを取得して各フィーダが予め計画された適正位置に装着されているか否かを判定し、適正位置に装着されていないフィーダが存在すると判定した場合、フィーダ交換装置により適正位置に装着されていないフィーダを適正位置に装着し直す。これにより、部品実装システムは、作業者が誤った位置にフィーダを装着しても、あるいは意図的に適当な任意の位置にフィーダを装着しても、当該フィーダを自動的に正しい位置に装着し直すことができる。この結果、部品実装システムは、実装動作を続行できなかったり、実装効率が低下したりするのを回避することができる。

本実施形態の部品実装システム１０の構成の概略を示す構成図である。部品実装装置２０の構成の概略を示す構成図である。フィーダ３０の構成の概略を示す構成図である。フィーダ交換ロボット５０の構成の概略を示す構成図である。部品実装装置１０とフィーダ交換ロボット５０と管理装置８０の電気的な接続関係を示す説明図である。フィーダ保有情報８８ｂの一例を示す説明図である。ジョブ情報８８ｃの一例を示す説明図である。管理制御装置８２により実行されるフィーダ装着適否判定処理の一例を示すフローチャートである。ロボット制御装置５８により実行されるフィーダ交換処理の一例を示すフローチャートである。変形例のフィーダ交換処理を示すフローチャートである。変形例のフィーダ交換処理を示すフローチャートである。管理制御装置８２により実行される実装順序調整処理の一例を示すフローチャートである。

　次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。

　図１は、本実施形態の部品実装システム１０の構成の概略を示す構成図である。図２は、部品実装装置２０の構成の概略を示す構成図である。図３は、フィーダ３０の構成の概略を示す構成図である。図４は、フィーダ交換ロボット５０の構成の概略を示す構成図である。図５は、部品実装装置１０とフィーダ交換ロボット５０と管理装置８０の電気的な接続関係を示す説明図である。なお、図１，２中、左右方向をＸ軸方向とし、前後方向をＹ軸方向とし、上下方向をＺ軸方向とする。

　部品実装システム１０は、図１に示すように、印刷装置１２と、印刷検査装置１４と、複数の部品実装装置２０と、実装検査装置（図示せず）と、フィーダ交換ロボット５０と、フィーダ保管庫６０と、システム全体を管理する管理装置８０と、を備える。印刷装置１２は、基板Ｓ上にはんだを印刷する。印刷検査装置１４は、印刷装置１２で印刷されたはんだの状態を検査する。部品実装装置２０は、基板Ｓの搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って整列され、フィーダ３０から供給された部品を基板Ｓに実装する。実装検査装置は、部品実装装置２０で実装された部品の実装状態を検査する。印刷装置１２と印刷検査装置１４と部品実装装置２０と実装検査装置は、この順番で基板Ｓの搬送方向に並べて設置されて生産ラインを構成する。フィーダ交換ロボット５０は、生産ラインに沿って移動可能であり、複数の部品実装装置２０に対して必要なフィーダ３０を補給したり部品実装装置２０から使用済みのフィーダ３０を回収したりする。フィーダ保管庫６０は、生産ライン内に組み込まれ、部品実装装置２０において使用予定のフィーダ３０や使用済みのフィーダ３０を保管する。

　部品実装装置２０は、図２に示すように、基板Ｓを左から右へと搬送する基板搬送装置２３と、フィーダ３０が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッド２４と、ヘッド２４を前後方向および左右方向（ＸＹ方向）に移動させるヘッド移動機構２５と、装置全体を制御する実装制御装置２８（図５参照）と、を備える。また、部品実装装置２０は、この他に、マークカメラ２６やパーツカメラ２７などを備える。マークカメラ２６は、ヘッド２４に取り付けられ、基板Ｓに付された基準マークを上方から撮像する。パーツカメラ２７は、フィーダ３０と基板搬送装置２３との間に設置され、部品を吸着した吸着ノズルがパーツカメラ２７の上方を通過する際に部品を下方から撮像する。実装制御装置２８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成される。実装制御装置２８には、マークカメラ２６やパーツカメラ２７からの画像信号が入力される。実装制御装置２８は、例えば、マークカメラ２６で撮像された基板Ｓの画像を処理して基板Ｓに付された図示しない基板マークの位置を認識することにより基板Ｓの位置を認識する。また、実装制御装置２８は、パーツカメラ２７で撮像された画像に基づいて吸着ノズルに部品が吸着されているか否か（吸着ミスの有無）を判定したり、その部品の吸着位置や吸着姿勢を判定したりする。また、実装制御装置２８からは、基板搬送装置２３やヘッド２４、ヘッド移動機構２５などに駆動信号を出力する。

　フィーダ３０は、テープフィーダであり、図３に示すように、テープリール３２と、テープ送り機構３３と、コネクタ３５と、レール部材３７と、供給制御装置３８（図５参照）と、を備える。テープリール３２は、テープが巻回されている。テープは、その長手方向に沿って所定間隔置きに凹部が形成されており、各凹部には、部品が収容されている。これらの部品は、テープの表面を覆うフィルムによって保護されている。テープ送り機構３３は、テープをテープリール３２から送り出すものである。フィーダ３０は、テープ送り機構３３を駆動してテープを後方へ所定量ずつ送ることにより、テープに収容された部品を順次、部品供給位置へと供給する。テープに収容された部品は、部品供給位置の手前でフィルムが剥がされることで部品供給位置にて露出した状態となり、吸着ノズルにより吸着される。コネクタ３５は、取付方向に突出する２本の位置決めピン３４を有する。レール部材３７は、フィーダ３０の下端に設けられ、取付方向に延びている。供給制御装置３８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、テープ送り機構３３に駆動信号を出力する。また、供給制御装置３８は、コネクタ３５を介してフィーダ３０の取付先の制御部（実装制御装置２８や管理制御装置８２など）と通信可能となっている。

　フィーダ３０は、図２に示すように、部品実装装置２０の前面に設けられたフィーダ台４０に着脱可能に保持される。フィーダ台４０は、Ｘ軸方向に複数配列され、フィーダ３０がＸ軸方向に並ぶように取り付けられる。フィーダ台４０は、側面視がＬ字状の台であり、スロット４２と、２つの位置決め穴４４と、コネクタ４５と、を備える。スロット４２には、フィーダ３０のレール部材３７が挿入される。２つの位置決め穴４４には、フィーダ３０の２本の位置決めピン３４が挿入され、フィーダ３０がフィーダ台４０に位置決めされる。コネクタ４５は、２つの位置決め穴４４の間に設けられ、フィーダ３０のコネクタ３５が接続される。

　フィーダ交換ロボット５０は、複数の部品実装装置２０の前面およびフィーダ保管庫６０の前面に基板の搬送方向（Ｘ軸方向）に対して平行に設けられたＸ軸レール１６に沿って移動可能となっている。なお、図２では、Ｘ軸レール１６の図示を省略した。

　フィーダ交換ロボット５０は、図４に示すように、ロボット移動機構５１と、フィーダ移載機構５３と、エンコーダ５７（図５参照）と、左右の監視センサ５８Ｌ，５８Ｒ（図５参照）と、ロボット制御装置５８（図５参照）と、を備える。ロボット移動機構５１は、Ｘ軸レール１６に沿ってフィーダ交換ロボット５０を移動させるものであり、駆動用ベルトを駆動するＸ軸モータ５２ａ（サーボモータ）と、Ｘ軸レール１６に沿ったフィーダ交換ロボット５０の移動をガイドするガイドローラ５２ｂと、を備える。フィーダ移載機構５３は、フィーダ３０を部品実装装置２０やフィーダ保管庫６０との間で移載するものであり、フィーダ３０をクランプするクランプ部５４と、クランプ部５４をＹ軸ガイドレール５５ｂに沿って移動させるＹ軸スライダ５５と、を備える。Ｙ軸スライダ５５は、Ｙ軸モータ５５ａの駆動によりクランプ部５４を前後方向（Ｙ軸方向）に移動させる。エンコーダ５７は、フィーダ交換ロボット５０の左右方向（Ｘ軸方向）の移動位置を検出する。監視センサ５８Ｌ，５８Ｒは、干渉物（作業者）の有無を監視するものであり、例えば赤外線センサにより構成される。左の監視センサ５８Ｌは、フィーダ交換ロボット５０の左側（基板Ｓの搬送方向とは逆側）に取り付けられている。また、右の管理センサ５８Ｒは、フィーダ交換ロボット５０の右側（基板Ｓの搬送方向と同側）に取り付けられている。ロボット制御装置５８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、エンコーダ５７や監視センサ５８Ｌ，５８Ｒから検知信号を入力し、ロボット移動機構５１（Ｘ軸モータ５２ａ）やフィーダ移載機構５３（クランプ部５４およびＹ軸モータ５５ａ）に駆動信号を出力する。

　ロボット制御装置５８は、フィーダ交換ロボット５０内のフィーダ３０を部品実装装置２０に取り付ける場合、まず、Ｘ軸モータ５２ａを制御してフィーダ３０を取り付けるべき部品実装装置２０のフィーダ台４０と向かい合う位置までフィーダ交換ロボット５０を移動させる。次に、ロボット制御装置５８は、クランプ部５４にフィーダ３０をクランプさせる。そして、ロボット制御装置５８は、Ｙ軸モータ５５ａを制御してＹ軸スライダ５５を後方（部品実装装置２０側）へ移動させて、フィーダ３０のレール部材３７をフィーダ交換ロボット５０が向かい合うフィーダ台４０のスロット４２に挿入し、クランプ部５４にフィーダ３０のクランプを解除させる。これにより、フィーダ３０は、部品実装装置２０のフィーダ台４０に取り付けられる。

　ロボット制御装置５８は、フィーダ３０を部品実装装置２０から取り外してフィーダ交換ロボット５０内に回収する場合、まず、Ｘ軸モータ５２ａを制御して回収すべきフィーダ３０が取り付けられた部品実装装置２０のフィーダ台４０と向かい合う位置までフィーダ交換ロボット５０を移動させる。次に、ロボット制御装置５８は、フィーダ交換ロボット５０と向かい合うフィーダ台４０に取り付けられているフィーダ３０をクランプ部５４にクランプさせる。そして、ロボット制御装置５８は、Ｙ軸モータ５５ａを制御してＹ軸スライダ５５を前方（フィーダ交換ロボット５０側）へ移動させる。これにより、フィーダ３０は、フィーダ台４０から取り外されて、フィーダ交換ロボット５０内に回収される。

　フィーダ保管庫６０は、複数のフィーダ３０を収容するために、部品実装装置２０に設けられるフィーダ台４０と同じ構成のフィーダ台４０が左右方向（Ｘ軸方向）に複数配列されている。また、フィーダ保管庫６０のフィーダ台４０は、部品実装装置２０のフィーダ台４０と同じ高さ（Ｚ軸方向位置）に設けられている。このため、フィーダ交換ロボット５０は、フィーダ保管庫６０と向かい合う位置において、部品実装装置２０のフィーダ台４０に対してフィーダ３０を着脱するのと同じ動作で、フィーダ保管庫６０のフィーダ台４０に対してフィーダ３０を着脱することができる。

　管理装置８０は、汎用のコンピュータであり、図５に示すように、管理制御装置８２と、キーボードやマウスなどの入力デバイス８４と、ディスプレイ８６と、記憶装置８８と、を備える。管理制御装置８２は、ＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＭなどで構成され、入力デバイス８４とディスプレイ８６と記憶装置８８とが電気的に接続されている。記憶装置８８は、ＨＤＤやＳＳＤであり、生産プログラム８８ａやフィーダ保有情報８８ｂ、ジョブ情報８８ｃ、ステータス情報８８ｄなどが記憶されている。ここで、生産プログラム８８ａは、各部品実装機１０において、どの基板Ｓにどの部品をどの順番で実装するか、また、そのように実装した基板Ｓを何枚作製するかなどを定めたプログラムである。また、フィーダ保有情報８８ｂは、各部品実装装置２０やフィーダ保管庫６０が保有するフィーダ３０に関する情報である。図６は、フィーダ保有情報８８ｂの一例を示す説明図である。フィーダ保有情報８８ｂには、図示するように、各フィーダ３０が装着されているフィーダ台４０の番号（スロット番号）や各フィーダ３０の識別情報（フィーダＩＤ）、各フィーダ３０が保有する部品の種類（部品種）、部品の残量（部品残量）などが含まれる。また、ジョブ情報８８ｃは、各部品実装装置２０に対する実装指示に関する情報である。図７は、ジョブ情報８８ｃの一例を示す説明図である。ジョブ情報８８ｃには、図示するように、実装すべき部品の実装順序や部品種、部品の実装位置、部品を保有するフィーダ３０の識別情報（フィーダＩＤ）、フィーダ３０が装着されるべきフィーダ台４０の番号（適正スロット番号）などが含まれる。適性スロット番号は、各部品実装装置２０が効率良く部品を取り出して実装するための各フィーダ３０の適性装着位置である。ステータス情報８８ｄは、各部品実装装置２０ごとの動作状況を示す情報であり、基板搬入中や基板搬出中、実装動作中（吸着動作中を含む）、エラー停止中などのステータスが含まれる。

　管理装置８０は、実装制御装置２８と有線により通信可能に接続され、各部品実装装置２０と各種情報のやり取りを行なう。管理装置８０は、各部品実装装置２０から動作状況を受信してステータス情報８８ｄを最新の情報に更新する。また、管理装置８０は、各部品実装装置２０のフィーダ台４０に取り付けられたフィーダ３０の供給制御装置３８と実装制御装置２８を介して通信可能に接続される。管理装置８０は、フィーダ３０が部品実装装置２０から取り外されたり、新たなフィーダ３０が部品実装装置２０に取り付けられたりしたときに、対応する部品実装装置２０から着脱状況を受信してフィーダ保有情報８８ｂを最新の情報に更新する。さらに、管理装置８０は、ロボット制御装置５８と無線により通信可能に接続され、フィーダ交換ロボット５０と各種情報のやり取りを行なう。また、管理装置８０は、この他、印刷装置１２や印刷検査装置１４、実装検査装置の各制御装置とも通信可能に接続され、対応する機器からの各種情報のやり取りも行なう。管理装置８０は、記憶装置８８に記憶しているジョブ情報８８ｃや各部品実装装置２０の実装制御装置２８から受信される実装状況などに基づいて段取り替え発生の有無を判定し、段取り替えが発生したと判定すると、段取り替えの指示をロボット制御装置５８に送信する。また、管理装置８０は、実装制御装置２８からエラー情報を受信すると、エラーが発生した旨をディスプレイ８４に出力して作業者に報知したり、その旨をロボット制御装置５８に送信したりする。

　また、管理装置８０は、フィーダ保管庫６０の管理も行なう。管理装置８０は、フィーダ保管庫６０のフィーダ台４０に取り付けられたフィーダ３０の供給制御装置３８と通信可能に接続される。管理装置８０は、フィーダ３０がフィーダ保管庫６０から取り外されたり、新たなフィーダ３０がフィーダ保管庫６０に取り付けられたりしたときに、フィーダ保有情報８８ｂを最新の情報に更新する。

　こうして構成された部品実装システム１０の動作について説明する。まず、フィーダ交換ロボット５０を用いたフィーダ３０の自動交換動作について説明する。ロボット制御装置５８は、段取り替えの指示（ジョブ情報８８ｃ）を管理装置８０から受信し、次の実装動作に不要な部品を収容したフィーダ３０を各部品実装装置２０から取り外してフィーダ保管庫６０に取り付け、次の実装動作に必要な部品を収容したフィーダ３０をフィーダ保管庫６０から取り外して各部品実装装置２０に取り付ける。また、ロボット制御装置５８は、各部品実装装置２０に取り付けられているフィーダ３０の部品切れ情報（部品残量が値０）を各部品実装装置２０から管理装置８０を介して受信し、そのフィーダ３０を部品実装装置２０から取り外してフィーダ保管庫６０に取り付けると共に、同じ種類の部品を収容したフィーダ３０をフィーダ保管庫６０から取り外して部品供給装置２０に取り付ける。

　このように、各部品実装装置２０へのフィーダ３０の装着は、基本的には、フィーダ交換ロボット５０によって行なわれる。このため、全てのフィーダ３０は、ジョブ情報８８ｃに従って正しい位置（適正スロット番号）に装着されているはずである。しかしながら、例えば、エラーが発生して部品実装装置２０が動作を停止すると、作業者は、エラーの原因を除去して部品実装装置２０の動作を再開させるための復旧作業が必要となる。この際、作業者は、復旧作業の間、部品実装装置２０に装着されているフィーダ３０を一旦取り外し、復旧作業の終了後に、フィーダ３０を再装着する場合がある。この場合、部品実装装置２０は、フィーダ３０が正しい位置に装着されないと、動作を再開できなかったり、動作の効率が低下したりする。

　図８は、管理制御装置８２により実行されるフィーダ装着適否判定処理の一例を示すフローチャートである。フィーダ装着適否判定処理は、作業者によって部品実装装置２０に対してフィーダ３０が装着されたときに、そのフィーダ３０が正しい位置（適正スロット番号）に装着されたか否かを判定するものである。このフィーダ装着適否判定処理は、フィーダ保有情報８８ｂが更新されたときに実行される。

　フィーダ装着適否判定処理が実行されると、管理制御装置８２は、まず、各部品実装装置２０に装着されている全てのフィーダ３０の中から今回の判定対象となる判定対象フィーダ（フィーダＩＤ）を決定し（Ｓ１００）、判定対象フィーダが装着されているスロット番号（現スロット番号）をフィーダ保有情報８８ｂから取得する（Ｓ１１０）。次に、管理制御装置８２は、判定対象フィーダの正しいスロット番号（適正スロット番号）をジョブ情報８８ｃから取得する（Ｓ１２０）。続いて、管理制御装置８２は、判定対象フィーダの現スロット番号と適正スロット番号とが一致するか否かを判定する（Ｓ１３０）。管理制御装置８２は、判定対象フィーダの現スロット番号と適正スロット番号とが一致すると判定すると、Ｓ１６０に進む。一方、管理制御装置８２は、判定対象フィーダの現スロット番号と適正スロット番号とが一致しないと判定すると、現スロット番号を交換元スロット番号に設定すると共に適正スロット番号を交換先スロット番号に設定し（Ｓ１４０）、設定した交換元スロット番号と交換先スロット番号とを指定してフィーダ交換ロボット５０のロボット制御装置５８にフィーダ３０の交換を指示する指示信号を送信する（Ｓ１５０）。そして、管理制御装置８２は、全てのフィーダ３０の装着適否の判定が完了したか否かを判定し（Ｓ１６０）、判定が完了していないと判定すると、Ｓ１００に戻ってＳ１００～Ｓ１５０の処理を繰り返し、判定が完了したと判定すると、これでフィーダ装着適否判定処理を終了する。

　図９は、ロボット制御装置５８により実行されるフィーダ交換処理の一例を示すフローチャートである。フィーダ交換処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。フィーダ交換処理が実行されると、ロボット制御装置５８は、まず、フィーダ交換の指示信号を管理制御装置８２から受信したか否かを判定する（Ｓ２００）。ロボット制御装置５８は、フィーダ交換の指示信号を受信していないと判定すると、そのままフィーダ交換処理を終了する。一方、ロボット制御装置５８は、フィーダ交換の指示信号を受信したと判定すると、フィーダ交換ロボット５０が交換元スロット番号のフィーダ台４０に向かい合う位置まで移動するようロボット移動機構５１（Ｘ軸モータ５２ａ）を制御する（Ｓ２１０）。続いて、ロボット制御装置５８は、該当する部品実装装置２０（交換元スロット番号のフィーダ台４０がある部品実装装置２０）のステータス情報を取得し（Ｓ２２０）、該当する部品実装装置２０が基板搬入中であるか基板搬出中であるかを判定する（Ｓ２３０）。ロボット制御装置５８は、該当する部品実装装置２０が基板搬入中でも基板搬出中でもないと判定すると、Ｓ２２０に戻る。一方、ロボット制御装置５８は、該当する部品実装装置２０が基板搬入中であると判定するか、基板搬出中であると判定すると、交換元スロット番号のフィーダ台４０に装着されているフィーダ３０を回収するようフィーダ移載機構５３を制御する（Ｓ２４０）。

　次に、ロボット制御装置５８は、フィーダ交換ロボット５０が交換先スロット番号のフィーダ台４０に向かい合う位置まで移動するようロボット移動機構５１（Ｘ軸モータ５２ａ）を制御する（Ｓ２５０）。続いて、ロボット制御装置５８は、該当する部品実装装置２０（交換先スロット番号のフィーダ台４０がある部品実装装置２０）のステータス情報を取得し（Ｓ２６０）、該当する部品実装装置２０が基板搬入中であるか基板搬出中であるかを判定する（Ｓ２７０）。ロボット制御装置５８は、該当する部品実装装置２０が基板搬入中でも基板搬出中でもないと判定すると、Ｓ２６０に戻る。一方、ロボット制御装置５８は、該当する部品実装装置２０が基板搬入中であると判定するか、基板搬出中であると判定すると、交換先スロット番号のフィーダ台４０にフィーダ３０を装着するようフィーダ移載機構５３を制御して（Ｓ２８０）、フィーダ交換処理を終了する。ここで、ロボット制御装置５８は、交換先スロット番号のフィーダ台４０に別のフィーダ３０が装着されている場合、別のフィーダ３０をフィーダ交換ロボット５０の空き領域に回収した後、本来装着させるべきフィーダ３０を交換先スロット番号のフィーダ台４０に装着する。交換先スロット番号のフィーダ台４０に別のフィーダ３０が装着されている場合、上述したフィーダ装着適否判定処理において、別のフィーダ３０は、正しいフィーダ台４０に装着されていないと判定される。このため、ロボット制御装置５８は、別のフィーダ３０の正しいフィーダ台４０に向かい合う位置にフィーダ交換ロボット５０を移動し、回収した別のフィーダ３０を正しいフィーダ台４０に装着する動作も行なう。

　ここで、実施形態の主要な要素と請求の範囲の欄に記載した主要な要素との対応関係について説明する。即ち、フィーダ３０がフィーダに相当し、フィーダ台４０がフィーダ保持部に相当し、部品実装装置２０が部品実装装置に相当し、フィーダ交換ロボット５０がフィーダ交換装置に相当する。

　以上説明した実施形態の部品実装システム１０は、複数の部品実装装置２０にそれぞれ装着されているフィーダ３０の種類（フィーダＩＤ）と配置（スロット番号）とを取得して各フィーダ３０が予め計画された位置（適正スロット番号）に装着されているか否かを判定し、適正位置に装着されていないフィーダ３０が存在すると判定した場合、フィーダ交換ロボット５０により適正位置に装着されていないフィーダ３０を適正位置に装着し直す。これにより、部品実装システム１０は、作業者が誤った位置にフィーダ３０を装着しても、あるいは意図的に適当な任意の位置にフィーダ３０を装着しても、当該フィーダ３０を自動的に正しい位置に装着し直すことができる。この結果、部品実装システム１０は、実装動作を続行できなかったり、実装効率が低下したりするのを回避することができる。

　また、実施形態の部品実装システム１０は、適正位置に装着されていないフィーダ３０が存在すると判定した場合、該当する部品実装装置２０の基板搬入中または基板搬出中に、フィーダ交換ロボット５０により適正位置に装着されていないフィーダ３０を適正位置に装着し直す。部品実装装置２０は、基板搬入中と基板搬出中には、ヘッド２４（ヘッド移動機構２５）の動作を停止している。したがって、部品実装システム１０は、該当する部品実装装置２０のヘッド２４（ヘッド移動機構２５）の動作中にフィーダ３０が交換されないようにして、実装動作（吸着動作）とフィーダ３０の交換動作とが重なることに基づく部品吸着ミス等のエラーの発生を回避することができる。

　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

　例えば、上述した実施形態では、ロボット制御装置５８は、該当する部品実装装置２０の基板搬入中または基板搬出中に、交換元スロット番号のフィーダ台４０からフィーダ３０を回収し或いは交換先スロット番号のフィーダ台４０にフィーダ４０を装着するものとした。しかし、ロボット制御装置５８は、該当する部品実装装置２０がエラー停止している最中に、交換元スロット番号のフィーダ台４０からフィーダ３０を回収し或いは交換先スロット番号のフィーダ台４０にフィーダ４０を装着するものとしてもよい。図１０は、変形例のフィーダ交換処理を示すフローチャートである。図１０の変形例のフィーダ交換処理は、Ｓ２３０，Ｓ２７０に代えてエラー停止中か否かを判定する処理（Ｓ２３０Ｂ，Ｓ２７０Ｂ）を実行する点が図９のフィーダ交換処理と異なる。これにより、部品実装システム１０は、該当する部品実装装置２０のヘッド２４（ヘッド移動機構２５）の動作中にフィーダ３０が交換されないようにして、実装動作（吸着動作）とフィーダ３０の交換動作とが重なることに基づく部品吸着ミス等のエラーの発生を回避することができる。なお、この変形例では、ロボット制御装置５８は、Ｓ２３０，Ｓ２３０Ｂの何れか一方が成立しているときに交換元スロット番号のフィーダ台４０からフィーダ３０を回収してもよいし、Ｓ２７０，Ｓ２７０Ｂの何れか一方が成立しているときに交換先スロット番号のフィーダ台４０にフィーダ４０を装着するものとしてもよい。

　また、ロボット制御装置５８は、交換元スロット番号のフィーダ台４０と交換先スロット番号のフィーダ台４０とが同じ部品実装機２０にあり且つこれら以外のフィーダ台４０に装着されているフィーダ３０で実装動作（吸着動作）が実行中でも、交換元スロット番号のフィーダ台４０からフィーダ３０を回収し或いは交換先スロット番号のフィーダ台４０にフィーダ４０を装着するものとしてもよい。図１１は、変形例のフィーダ交換処理を示すフローチャートである。図１１のフィーダ交換処理は、Ｓ２３０に代えて交換元スロット番号のフィーダ台４０以外のフィーダ台４０で実装動作（吸着動作を含む）中であるか否かを判定し（Ｓ２３０Ｃ）、Ｓ２７０に代えて交換先スロット番号のフィーダ台４０以外のフィーダ台４０で実装動作（吸着動作を含む）中であるか否かを判定する（Ｓ２７０Ｃ）点が図９のフィーダ交換処理と異なる。これにより、部品実装システム１０は、実装動作（吸着動作）中のフィーダ３０が交換されないようにして、吸着動作とフィーダ３０の交換動作とが重なることに基づく部品吸着ミス等のエラーの発生を回避することができる。なお、この変形例では、ロボット制御装置５８は、Ｓ２３０，Ｓ２３０Ｂ，Ｓ２３０Ｃの何れか一つが成立しているときに交換元スロット番号のフィーダ台４０からフィーダ３０を回収してもよいし、Ｓ２７０，Ｓ２７０Ｂ，Ｓ２７０Ｃの何れか一つが成立しているときに交換先スロット番号のフィーダ台４０にフィーダ４０を装着するものとしてもよい。また、この場合、管理制御装置８２は、該当する部品実装装置２０の実装順序を変更してもよい。図１２は、管理制御装置８２により実行される実装順序調整処理の一例を示すフローチャートである。実装順序調整処理では、管理制御装置８２は、各部品実装装置２０において適正スロット番号のフィーダ台４０に装着されているフィーダ３０と適正スロット番号のフィーダ台４０に装着されていないフィーダ３０とが存在するか否かを判定する（Ｓ３００）。管理制御装置８２は、何れの部品実装装置２０においても、全てのフィーダ３０が適正スロット番号のフィーダ台４０に装着されていると判定したり、全てのフィーダ３０が適正スロット番号のフィーダ台４０に装着されていないと判定すると、そのまま実装順序調整処理を終了する。一方、管理制御装置８２は、何れかの部品実装装置２０において適正スロット番号のフィーダ台４０に装着されているフィーダ３０と適正スロット番号のフィーダ台４０に装着されていないフィーダ３０とが存在すると判定すると、該当する部品実装装置２０の実装順序をジョブ情報８８ｃから取得する（Ｓ３１０）。そして、管理制御装置８２は、適正スロット番号のフィーダ台４０に装着されていないフィーダ３０の実装順序を最後尾に変更して（Ｓ３２０）、実装順序調整処理を終了する。これにより、部品実装装置２０は、適正スロット番号のフィーダ台４０に装着されているフィーダ３０から優先して部品を取り出して基板Ｓに実装することができる。そして、フィーダ交換ロボット５０は、部品実装装置２０が適正スロット番号のフィーダ台４０に装着されているフィーダ３０を優先して実装動作（吸着動作）を行なっている間に、フィーダ３０をその適正スロット番号のフィーダ台４０に装着し直すことができる。

　上述した実施形態では、フィーダ装着適否判定処理を、管理制御装置８２が実行するものとした。しかし、フィーダ装着適否判定処理を、各部品実装装置２０が実行してもよいし、フィーダ交換ロボット５０が実行してもよい。なお、フィーダ装着適否判定処理を各部品実装装置２０が実行する場合、ロボット制御装置５８は、管理装置８０を介さずに、各部品実装装置２０の実装制御装置２８と直接に通信可能に構成されてもよい。

　本開示は、部品実装システムの製造産業などに利用可能である。

　１０　部品実装システム、１２　印刷装置、１４　印刷検査装置、１６　Ｘ軸レール、２０　部品実装装置、２３　基板搬送装置、２４　ヘッド、２５　ヘッド移動機構、２６　マークカメラ、２７　パーツカメラ、２９　実装制御装置、３０　フィーダ、３２　テープリール、３３　テープ送り機構、３４　位置決めピン、３５　コネクタ、３７　レール部材、３９　フィーダ制御装置、４０　フィーダ台、４２　スロット、４４　位置決め穴、４５　コネクタ、５０　フィーダ交換ロボット、５１　ロボット移動機構、５２ａ　Ｘ軸モータ、５２ｂ　ガイドローラ、５３　フィーダ移載機構、５４　クランプ部、５５ａ　Ｙ軸モータ、５５ｂ　Ｙ軸ガイドレール、５７　エンコーダ、５８Ｌ，５８Ｒ　監視センサ、５９　ロボット制御装置、６０　フィーダ保管庫、８０　管理装置、８２　管理制御部、８４　入力デバイス、８６　ディスプレイ、８８　記憶部、８８ａ　生産プログラム、８８ｂ　フィーダ保有情報、８８ｃ　ジョブ情報、８８ｄ　ステータス情報、Ｓ　基板。

Claims

　フィーダを着脱可能に保持する複数のフィーダ保持部をそれぞれ有し該複数のフィーダ保持部の何れかに装着されたフィーダから部品を取り出して基板に実装する複数の部品実装装置と、前記複数の部品実装装置が並ぶラインに沿って移動し各部品実装装置に対してフィーダの交換が可能なフィーダ交換装置と、を備える部品実装システムであって、
　前記複数の部品実装装置にそれぞれ装着されているフィーダの種類と配置とを取得して各フィーダが予め計画された適正位置に装着されているか否かを判定し、適正位置に装着されていないフィーダが存在すると判定した場合、前記フィーダ交換装置により適正位置に装着されていないフィーダを適正位置に装着し直す、
　部品実装システム。
　請求項１に記載の部品実装システムであって、
　適正位置に装着されていないフィーダが存在すると判定した場合、該当する部品実装装置の実装動作が停止している間に、前記フィーダ交換装置により適正位置に装着されていないフィーダを適正位置に装着し直す、
　部品実装システム。
　請求項１または２に記載の部品実装システムであって、
　適正位置に装着されていないフィーダが存在すると判定した場合、該当する部品実装装置に基板が搬入されている最中または該当する部品実装装置から基板が搬出されている最中に、前記フィーダ交換装置により適正位置に装着されていないフィーダを適正位置に装着し直す、
　部品実装システム。
　請求項１ないし３いずれか１項に記載の部品実装システムであって、
　１つの部品実装装置に対して適正位置に装着されているフィーダと適正位置に装着されていないフィーダとが存在すると判定した場合、適正位置に装着されているフィーダから部品を取り出して実装動作を行なっている間に、前記フィーダ交換装置により適正位置に装着されていないフィーダを適正位置に装着し直す、
　部品実装システム。
　請求項４に記載の部品実装システムであって、
　適正位置に装着されているフィーダから優先して部品を取り出して実装動作を実行するように実装順序を調整する、
　部品実装システム。