WO2019048449A1 - Selbstfahrendes und selbstlenkendes bodenreinigungsgerät, bodenreinigungssystem und verfahren zum reinigen einer bodenfläche - Google Patents

Selbstfahrendes und selbstlenkendes bodenreinigungsgerät, bodenreinigungssystem und verfahren zum reinigen einer bodenfläche Download PDF

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unit
cleaning
floor cleaning
floor
appliance
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PCT/EP2018/073810
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Karsten Eichstedt
Melanie MOSEBACH
Michael Schechterle
Juliane AUTH
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Alfred Kärcher SE & Co. KG
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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention relates to a self-propelled and self-steering floor cleaning device.
  • the invention relates to a floor cleaning system with such a floor cleaning device.
  • the invention relates to a method for cleaning a floor surface with a cleaning system.
  • the floor cleaning device can thereby move on the floor surface, with a cleaning unit remove dirt from this and transfer detached dirt in a dirt container.
  • the cleaning unit may comprise a bristling sweeping roller for sweeping up dirt from the bottom surface.
  • the cleaning unit may comprise a wiping roller for wet cleaning of the bottom surface, wherein the dirt is wetted with a cleaning liquid and the mixture of dirt and cleaning liquid (hereinafter dirty liquid) is transferred into the dirt container.
  • the prior art also describes possibilities of the floor cleaning appliance to orient itself in the environment to be cleaned.
  • a map of the environment is stored in the floor cleaning device.
  • the card may contain different rooms or areas of space that are randomly selected by the floor cleaning appliance or - - can be traversed and cleaned according to a predetermined or predefinable cleaning plan.
  • the floor cleaning device can determine its position relative to the environment and thereby also within the map.
  • the object of the present invention is to provide a floor cleaning apparatus, a floor cleaning system having a floor cleaning apparatus, and a method of cleaning a floor area having a higher versatility.
  • an inventive self-propelled and self-steering floor cleaning device comprising a control unit, a drive unit for moving the floor cleaning device on a floor surface to be cleaned, a cleaning unit with a drivable cleaning roller for wet cleaning of the bottom surface, a cleaning liquid keits practicer for cleaning liquid and a dirty liquid container for the soil cleaning device accommodates a first device unit and a second device unit, wherein the first device unit comprises the drive unit and the cleaning unit and is movable separately from the second device unit, the second device unit comprising the cleaning fluid container and / or the dirty fluid container, and wherein the floor cleaning device comprises a particular controllable by the control unit recording unit for Connecting the second device unit with the first device unit and releasing the device units from each other.
  • a first appliance unit is provided and a second appliance unit.
  • the first unit unit can be moved by means of the drive unit on the bottom surface and includes the cleaning unit with the cleaning roller.
  • the second device unit comprises at least one of the containers (cleaning liquid container, dirty liquid container), wherein the second unit unit of a preferred embodiment of the floor cleaning device comprises the cleaning liquid container and the dirty liquid container.
  • the second unit unit can be discontinued from the first unit if necessary, for example an empty cleaning fluid container and / or a filled dirt collection container.
  • This allows a versatile use of the floor cleaning device, in particular in this and a further second device unit having floor cleaning system, which will be discussed below. For example, a room or room area can be cleaned with the floor cleaning device. If further cleaning is required, the second unit can be discontinued, replaced by another second unit and the cleaning can be continued.
  • first appliance unit and the second appliance unit are connected to each other and the floor cleaning appliance occupies a position of use on a floor surface.
  • Position and orientation information such as “top”, “bottom” are to be considered based on a proper use of the floor cleaning appliance.
  • indications such as “front” or “rear” refer to a longitudinal or main direction of movement of the floor cleaning appliance.
  • the floor cleaning device has a sensor device.
  • the sensor device can preferably detect the amount of cleaning liquid in the cleaning container. Alternatively or additionally, the amount of dirty liquid in the dirty liquid container can be detected with the sensor device.
  • the sensor device is present Preferably coupled with the control unit, and depending on a signal of the sensor device, the control unit may decide whether the second unit should be replaced by a second device further unit.
  • the second device unit may comprise at least one wheel or a roller. Alternatively it can be provided that the second device unit is free of a wheel or a roller.
  • the second unit unit comprises the placesfiüsstechniksbeffleiter and the dirty liquid container, wherein the makesfiüsstechniksbeffleiter is disposed above the dirty liquid container.
  • the removal of cleaning liquid from the ussfiüsstechniksbeffleiter can be done in a simpler manner, for example, only under the influence of gravity, with a pump unit may alternatively be provided.
  • the cleaning roller and / or the bottom surface can be acted upon by the cleaning liquid.
  • the cleaning liquid may in particular be water to which a cleaning chemical may be added to increase the cleaning effect.
  • the cleaning roller preferably has a sponge-like or cloth-like cleaning stock.
  • the trim can be a textile trim, such as a microfiber textile material.
  • the second unit unit the Chinesesfiüsstechniksbenzoiter and - - Includes the dirty liquid container, wherein these are arranged side by side on the second device unit.
  • the dirty liquid container are arranged on one side facing the cleaning roller and the cleaning liquid container on a side facing away from the cleaning roller of the second unit.
  • the cleaning liquid container facing the cleaning roller has at least one container portion, taken over the cleaning liquid in a simpler manner and the cleaning unit can be supplied.
  • the first device unit comprises or forms a support element and if the second device unit rests on the support element.
  • the weight of the second unit can be better absorbed by the first unit in this way, with preferably leverage effects can be excluded.
  • the support element and the second cleaning unit can advantageously comprise corresponding form-fitting elements, whereby the relative position of the unit units is clearly defined.
  • the second unit unit can be raised by means of the receiving unit from the bottom surface and deductible on the first unit unit and vice versa.
  • the receiving unit For coupling the second device unit, it can be lifted and stored on the first device unit.
  • the second unit can be lifted for decoupling from the first unit and set down on the floor surface.
  • the receiving unit may accordingly be or comprise a lifting device.
  • the second device unit is suspended from the first device unit.
  • the second unit can be raised or lowered.
  • the first unit unit comprises the receiving unit, this facilitates the structural design of the floor cleaning device.
  • the control unit can be directly in operative connection with the receiving unit, without the need for forming electrical connections, as is the case with an arrangement of the receiving unit on the second appliance unit.
  • the receiving unit comprises at least one coupling element which can be coupled to the second device unit for receiving, and at least one drive element associated with the coupling element, for transferring it from a coupling position into a connecting position, wherein the coupling element is further spaced apart in the coupling position relative to the first device unit in the connection position.
  • the control unit can drive the drive element to transfer the at least one coupling element from the connection position to the coupling position, increasing the distance to the first unit unit.
  • the coupling element can couple with the corresponding coupling element of the second device unit. Subsequently, the coupling element can be transferred by means of the drive element in the connection position to receive the second unit unit.
  • the at least one coupling element is at least partially hook-shaped or comprises or forms a hook which can be brought into engagement with a corresponding coupling element of the second device unit for receiving.
  • a projection or a receptacle is provided, on which or can attack the coupling element. The second device unit can thereby be reliably absorbed by the first device unit in a technically simple manner.
  • the at least one coupling element by means of the at least one drive element pivotally mounted on the - - First unit is stored.
  • a free end of the coupling element can be approximated and brought into engagement with the corresponding coupling element of the second device unit when pivoting from the connecting position into the coupling position.
  • the receiving unit comprises two coupling elements which are spaced apart transversely to the longitudinal direction of the floor cleaning device, wherein the second unit unit is arranged between the coupling elements and the coupling elements are on opposite outer sides with the second unit unit engaged.
  • the coupling elements can thereby be in engagement with the second device unit on both outer sides. Coupling and uncoupling, for example, by raising or lowering, the second unit can be performed reliably in this way, since tilting can be avoided.
  • a coupling element is provided which is arranged transversely to the longitudinal direction of the floor cleaning appliance in the middle or substantially in the center of the floor cleaning appliance, the second appliance unit comprising a recess in which the coupling element engages.
  • the coupling element may be approximately centered on the second device unit and positioned in the recess when the second device unit is connected to the first device unit. It turns out that this also allows a reliable coupling and decoupling of the unit units can be performed.
  • the cleaning liquid container and / or the dirty liquid container is configured in a U-shaped plan view and comprises container sections arranged on both sides of the recess.
  • the container sections encompass, for example, the recess and the coupling element. Does the second unit of the unit the dirty liquid container, - Can its dirt inlet opening be interrupted, for example, in the region of the recess and the coupling element.
  • the receiving unit on the first appliance unit comprises at least one slide-on element which couples to a corresponding slide-on element of the second appliance unit for recording when the first appliance unit moves in the direction of the second appliance unit.
  • At least one slide-on element may for example comprise a slide-on surface or edge, so that the second device unit can be lifted by the approaching first device unit from the bottom surface.
  • the sliding surface or Aufgleitkante is particularly aligned obliquely with respect to a reference plane, which is defined by the floor cleaning device and coincides with the bottom surface.
  • the slide-on elements are designed, for example, as a tongue-like projection on an appliance unit and corresponding recess on the other appliance unit.
  • the projection is arranged on the first device unit and the recess on the second unit unit.
  • an insertion opening tapering in the direction of entry is advantageously provided. The insertion opening serves as an alignment and in particular as a centering aid for the projection and facilitates in this way the connection of the second unit with the first unit unit.
  • two transverse to the longitudinal direction of the floor cleaning device spaced apart sliding elements are provided on the first unit and the second unit unit. These are, for example, on a device unit to two tongue-like projections that can engage in the corresponding recesses similar to the lifting fork of a forklift. - -
  • the receiving unit may comprise a connecting device for connecting the unit units with each other, for example by force and / or positive connection.
  • the connecting device can be controlled by the control unit to enter or release the connection.
  • the device unit comprises a wetting device for applying cleaning liquid to the cleaning roller.
  • the first device unit comprises a pump unit, by means of the cleaning liquid from the cleaning liquid container can be conveyed.
  • the second unit unit comprises the cleaning liquid container and that the first unit unit comprises a fluid line which engages in an opening of the cleaning liquid container.
  • cleaning liquid can be removed through the fluid line and preferably applied to the cleaning roller.
  • An advantageous embodiment of the floor cleaning device provides that the second unit unit comprises the cleaning liquid container and that arranged on the first and the second unit unit connection elements are in fluid communication, can be removed via the cleaning liquid from the cleaning liquid container.
  • a nipple-like projection and a corresponding receptacle are provided as connection elements which couple together in the connected state of the device units.
  • the projection is arranged, for example, on the first device unit.
  • the floor cleaning device is free of a suction unit for receiving the dirty liquid from the bottom surface.
  • this can be understood in particular to mean that the floor cleaning appliance has no suction unit for generating a suction air flow, with which dirty liquid can be sucked into the dirt container.
  • the floor cleaning device is in particular without suction unit. That way that can - -
  • Weight of the floor cleaning device can be reduced. It is not necessary to provide electrical energy for a suction unit. The operating time of the floor cleaning device is thereby increased.
  • the floor cleaning device comprises at least one preferably rechargeable battery for providing electrical energy.
  • the floor cleaning device comprises a sweeping threshold arranged at a dirt inlet opening of the dirty liquid container, over which dirt can be swept by the cleaning roller into the dirty liquid container. Beyond the sweeping threshold, in particular larger dirt particles which do not adhere to the cleaning roller can be swept into the dirty liquid container.
  • the floor cleaning device comprises a scraper element, which is arranged on a dirt entry opening of the dirty liquid container and which engages with the cleaning roller. Dirty liquid can be largely stripped off in this way from the cleaning roller and is not applied again to the bottom surface.
  • the sweeping threshold, the stripping element and / or the discharge element are arranged on the first unit unit. - -
  • the second unit unit comprises the dirty liquid container and the sweeping threshold, the stripping element and / or the discharge element.
  • the sweeping threshold, the stripping element and / or the discharge element can be arranged or fixed on the dirty liquid container.
  • the dirty liquid container is positioned in front of the cleaning roller in relation to a main direction of movement of the floor cleaning appliance. Bottom side, the cleaning roller rotates conveniently in the main direction of movement. A trimming or cleaning elements act on the floor surface in the main direction of movement.
  • a positioning of the dirty liquid container may be provided behind the cleaning roller, wherein the cleaning roller preferably rotates counter to the main direction of movement on the bottom side.
  • the floor cleaning device comprises a navigation unit in which a map of an environment to be cleaned is deposited, wherein the map includes information about the position of the second device unit, and if the first device unit for receiving the second device unit can approach the position , This has already been discussed earlier.
  • the first device unit can selectively approach the position to receive the second device unit.
  • the floor cleaning appliance can specifically approach a position at which the second appliance unit is to be set down.
  • a second device unit can be recognized by means of a sensor device of the floor cleaning device, for example when driving the floor cleaning device or the first device unit.
  • the position of the second device unit can be stored in the card, or an existing position entry can be verified and, if necessary, corrected.
  • the present invention also relates to a floor cleaning system.
  • An inventive, the above-mentioned task solving floor cleaning system comprises a floor cleaning device of the type described above and at least one further second unit, wherein a respective second unit with the first unit unit is selectively absorbable and deductible.
  • the floor cleaning system In the floor cleaning system according to the invention, at least two second units are provided, which can be selectively coupled to the first unit and separated from it.
  • the floor cleaning system thus has a high versatility. For example, a part of the environment may be cleaned using a first second device unit. If necessary, the second unit of equipment can be discontinued and another second unit of equipment can be picked up to continue the cleaning process. Intervention by the user is not required for this purpose. The change of the second units of equipment can be carried out autonomously by the floor cleaning device.
  • the second device units are designed identically.
  • the second unit units each comprise a cleaning liquid container, wherein the amount and / or the nature of the cleaning liquid of the second unit units differ from each other. - -
  • the second device units are assigned to different rooms or spatial regions of the environment which differ from one another with respect to the size and / or the nature of a respective floor surface.
  • the amount and / or the type of cleaning liquid of a second unit unit are adapted to the size of a room and / or the nature of the bottom surface.
  • the floor cleaning device can clean this room using the second unit and then sell them.
  • the further second device unit may be adapted to a space with respect to the amount and / or the type of cleaning liquid, which differs from the aforementioned space in terms of the size and / or the nature of the floor surface.
  • the second room can be cleaned using the other unit. This proves to be advantageous, for example, if rooms of different sizes are provided and / or if the nature of the floor surfaces is so different that cleaning fluids of different types and / or compositions should be used for the needs-based cleaning of the respective floor space.
  • the second device units at least partially, collected after processing a cleaning order for the environment to be cleaned at a predetermined position deductible.
  • a settling position can be provided in the map of the environment, at which the second device units can each be discontinued after cleaning and are positioned there after completion of the cleaning. It is advantageous if the position is in a room with the possibility of drainage, such as a kitchen, a toilet or a bathroom.
  • a respective device unit is deposited in the room for the purpose of which it has been used.
  • the present invention also relates to a method.
  • An inventive, the above-mentioned object solving method is used to clean a floor surface with a cleaning system of the aforementioned type, wherein the first unit unit successively received a plurality of second units and the bottom surface is cleaned.
  • the second device units are assigned to respectively definable rooms or spatial areas, wherein the quantity and / or the nature of the cleaning liquids of the second device units are advantageously different from each other and preferably to the size and / or the nature of a respective floor surface of the room or room Room area are adapted.
  • the second unit units are positioned on or in the respective space or area to be cleaned prior to cleaning.
  • the paths to be traveled by the floor cleaning device when cleaning an environment with multiple rooms or areas of space can - - be reduced.
  • a respective second appliance unit is already positioned for its cleaning.
  • the second unit units are arranged in a collected position prior to cleaning, for example in a room whose bottom surface is insensitive to the cleaning liquid (eg kitchen, toilet, bathroom).
  • the first device unit may exchange a respective second device unit at the position for another second device unit.
  • the second unit units at least partially, collected collected after cleaning at a predetermined position, as already explained above.
  • the second device units it is conceivable to place the second device units spatially separated from one another in the room for the cleaning of which they were used.
  • FIG. 1 shows a schematic sectional view of a floor cleaning appliance according to the invention comprising a first appliance unit and a second appliance unit connected thereto;
  • FIG. 2 shows a simplified representation corresponding to FIG. 1 during settling or when receiving the second appliance unit
  • Figure 3 is a view corresponding to Figure 2, in which the second unit unit is deposited on a bottom surface; - -
  • Figure 4 is a simplified plan view of the floor cleaning device of Figure 1;
  • Figure 5 an environment to be cleaned with several rooms, wherein a bottom cleaning system according to the invention is shown schematically with a floor cleaning device and a plurality of second units, wherein the situation is shown prior to cleaning;
  • FIG. 6 shows a representation corresponding to FIG. 5 after the cleaning of the
  • FIG. 7 shows an illustration of a further preferred embodiment of a floor cleaning appliance according to the invention when the second appliance unit is set down;
  • FIG. 8 shows a representation corresponding to FIG. 4 in a further preferred embodiment of a floor cleaning appliance according to the invention.
  • Figure 9 is a schematic representation of another preferred embodiment of a floor cleaning device according to the invention before connecting the second unit with the first unit unit;
  • Figure 10 is a view corresponding to Figure 9, wherein the second device unit is connected to the first device unit;
  • Figure 11 is a plan view of the floor cleaning device in the illustration of Figure 9.
  • FIG. 12 shows a representation corresponding to FIG. 9 in a further preferred embodiment of a floor cleaning appliance according to the invention. - -
  • FIG. 1 shows, in a schematic representation, an advantageous embodiment of a floor cleaning appliance according to the invention, indicated overall by the reference numeral 10.
  • the ground cleaning device 10 is designed to be self-propelled and self-steering and is used for autonomous cleaning of a floor surface 12.
  • the floor cleaning device 10 comprises a chassis 16 arranged on a housing 14.
  • the landing gear 16 in the present case has two drive wheels spaced transversely to a longitudinal direction 18 20, which form a drive unit 22 with a drive, not shown.
  • the drive unit 22 can be controlled by a control unit 24 of the floor cleaning appliance 10.
  • the control unit 24 is in operative connection with a navigation unit 26.
  • a navigation unit 26 In the navigation unit 26 is, for example, will be discussed below, a map of an environment to be cleaned stored.
  • the navigation unit 26 allows the floor cleaning device 10 to determine its position within the environment and thus within the map. Positions of the environment and the map can be targeted in this way by the floor cleaning device 10.
  • the floor cleaning device 10 is supported by means of a cleaning roller 28 on the bottom surface 12.
  • the cleaning roller 28 is part of a cleaning unit 30 of the floor cleaning device 10.
  • the cleaning roller 28 defines an axis of rotation 32, which is aligned here transversely to the longitudinal direction 18.
  • a drive 34 By means of a drive 34, the cleaning roller 28 can be set in rotation about the axis of rotation 32.
  • the cleaning roller 28 is designed as a wiping roller for the wet cleaning of the bottom surface 12.
  • the cleaning roller 28 has a spongy or cloth-like stocking, which can be moistened with a cleaning liquid as explained below.
  • the trimming is or comprises, for example, a textile material, for example a microfibre - -
  • the floor cleaning appliance 10 comprises, as is apparent in particular from the simplified illustrations of FIGS. 2 and 3, a first appliance unit 36 and a second appliance unit 38.
  • the first unit unit 36 forms a kind of chassis or chassis for the second unit unit 38, which can be connected by means of a receiving unit 40 optionally with the first unit unit 36 and released from this, in the present case as coupling and uncoupling of the second unit unit 38 or as receiving and depositing the second device unit 38 denotes.
  • the first device unit 36 comprises, relative to the longitudinal direction 18, which may represent a main movement direction 18 of the floor cleaning device 10, a first side 42 and a second side 44.
  • the first side 42 corresponds to a front side and the second side 44 when moving in the main movement direction 18 a back of the first device unit 36.
  • the floor cleaning device 10 may alternatively be moved in the opposite direction.
  • the first side 42 is a back side and the second side is a front side.
  • the arrow 18 ' indicates the opposite main direction of movement.
  • the cleaning roller 28 is disposed near the second side 44. In the direction of the first side 42 connects to a receiving space 46 of the housing in which the cleaning roller 28 is arranged, a receptacle 48 on the housing 14 at.
  • the receptacle 48 is, it can be seen in particular from Figure 4, positioned between each laterally disposed portions of the housing 14 and on its cleaning roller 28 side facing by a wall 50 of - -
  • the receptacle 48 forms a support element 52, on which the second device unit 38 can rest in the state connected to the first device unit 36.
  • the receptacle 48 is opened.
  • the first unit unit 36 comprises the cleaning unit 30 with the cleaning roller 28, the drive unit 22 and the control unit 24.
  • the chassis unit forming a first unit 36 can be moved in this way independently on the bottom surface 12, regardless of whether the second unit unit 38 with the first unit unit 36 is connected or not.
  • the second device unit 38 comprises a cleaning fluid reservoir 54 and a dirty fluid reservoir 56.
  • the cleaning fluid reservoir 54 will be referred to below as a reservoir 54 and the dirty fluid reservoir 56 as a reservoir 56.
  • FIG. 1 shows a schematic dashed-line container interior 58 of the container 54 or 60 of the container 56.
  • the wall 50 has a passage opening 62 which can be aligned, for example, with a corresponding passage opening 64 of an end wall 65 of the container 54.
  • a fluid line 66 of the first device unit 36 can engage through the through-openings 62, 64 into the container interior 58.
  • cleaning liquid can be conveyed out of the container 54 through the fluid line 66 and fed to a wetting device 70.
  • the cleaning roller 28 is moistened with the cleaning liquid.
  • the container 56 has on the end wall 65 a dirt inlet opening 72, which faces the cleaning roller 28.
  • the dirt entry port 72 advantageously extends over the entire or substantially the entire length of the cleaning roller 28. If possible, substantially all of the cleaning roller 28 received thereby
  • the dirt inlet opening 72 may, for example, be aligned with a corresponding passage opening of the wall 50 of the receiving space 46, or the wall 50 does not extend downwards to the dirt inlet opening 72.
  • a sweeping threshold 74 is arranged, which extends for example from a lower edge of the dirt inlet opening 72 in the direction of the bottom surface 12 and is inclined.
  • larger and loose dirt particles can be swept into the container 56 with the cleaning roller 28 via the sweeping threshold 74.
  • the arrow 76 indicates the direction of rotation of the cleaning roller 28, in this case on the bottom side in the longitudinal or main movement direction 18.
  • the trimming of the cleaning roller 28 acts on the bottom surface 12 in the main movement direction 18, the friction acts in opposite directions.
  • the cleaning roller 28 cleans in combination with the sweeping threshold 74 on the "dustpan principle".
  • a stripping element 78 is further arranged.
  • the stripping element 78 engages in the trimming of the cleaning roller 28. Dirty liquid is thereby stripped with the stripping element 78 from the stocking of the cleaning roller 28.
  • the dirty liquid reaches a discharge - - element 80, which is arranged at the dirt inlet opening 72. About the discharge element 80, the dirty liquid is directed into the container interior 60.
  • the sweeping threshold 74, the stripping element 78 and / or the discharge element 80 extend over the entire or substantially entire width of the dirt entry opening 72.
  • the sweeping threshold 74, the stripping element 78 and the diverting element 80 are part of the second appliance unit 38 and, for example, fixed to the end wall 65 facing the receiving space 46.
  • the sweeping threshold 74, the stripping element 78 and the discharge element 80 are discontinued.
  • the floor cleaning device 10 is presently free of a suction unit for sucking dirt into the container interior 60th
  • the above-mentioned receiving unit 40 comprises two coupling elements 82 in the floor cleaning device 10.
  • the coupling elements 82 are spaced apart from one another transversely to the longitudinal direction 18 and are respectively arranged in the region of the sections of the housing 14 which receive the drive wheels 20 (FIG. 4).
  • a respective coupling element 82 is associated with a drive element 84 of the receiving unit 40.
  • the respective coupling element 82 can be pivoted relative to the first device unit 36 about a pivot axis 86 oriented in the transverse direction (FIGS. 1 to 3).
  • the coupling element 82 has a fixed end coupled to the drive element 84 and a free end. At the free end, the coupling element 82 is hook-shaped and forms a hook 88. Overall, the coupling element 82 may, for example, have an angled shape with a first leg 90 and a second leg 92, - - Wherein the first leg 90 is fixed to the drive member 84 and the second leg 92 forms the hook 88.
  • the coupling element 82 By pivoting about the pivot axis 86, the coupling element 82 can be transferred from a connection position to a coupling position and vice versa.
  • the hook 88 In the connecting position, the hook 88 is positioned closer to the first unit unit 36, and by transferring into the Ankoppel ein the hook 88 can be brought to a greater distance from the first unit unit 36.
  • the coupling elements 82 are associated with corresponding coupling elements 94 of the second device unit 38.
  • the coupling elements 94 are configured here as pin-shaped projections 96.
  • the projections 96 are arranged on outer sides 98 of the second device unit 38, which are remote from each other and face the housing sections of the housing 14, which receive the drive wheels 20.
  • the device unit 38 In the interconnected state of the device units, the device unit 38 rests on the device unit 36.
  • the coupling elements 82 occupy the connecting position with the hooks 88 engaged with the projections 96 ( Figure 1).
  • the device unit 38 is preferably arranged in a form-fitting manner in the receptacle 48.
  • the control unit 24 controls the receiving unit 40 to transfer the coupling elements 82 in the Ankoppelwolf (this is also a decoupling position).
  • the coupling elements 82 are pivoted about the pivot axis 86 and the hooks 88 placed at a greater distance from the first unit unit 36 ( Figure 2).
  • the device unit 38 is lifted by the support element 52.
  • the drive unit 22 can be controlled to move the first device unit 36 against or in the main movement direction (indicated by an arrow 100 in FIG. 2). - -
  • the second unit unit 38 comes to rest on the bottom surface 12 ( Figure 3).
  • the first device unit 36 can be moved away from the second device unit 38.
  • the second device unit 38 can be received by the fact that the first unit unit 36 is moved up to the second unit unit 38 until the hooks 88 come into engagement with the projections 96.
  • the coupling elements 82 are transferred by pivoting about the pivot axis 86 of the Ankoppelwolf in the connection position.
  • the second device unit 38 is raised by the bottom surface 12 (FIG. 2) and finally deposited on the support element 52 of the first device unit 36 (FIG. 1) and is connected thereto.
  • the floor cleaning system 110 comprises the floor cleaning device 10.
  • the first device unit 36 and the second device unit 38 are shown schematically.
  • the floor cleaning system 110 has a plurality of second device units 38, which may be configured identically or structurally, for example. In the present example, five second device units 38 are shown.
  • the floor cleaning system 110 will be explained using the example of cleaning an environment 112 comprising a plurality of rooms 114, 116, 118, 120, 122 and 124.
  • room 114 is a living room
  • rooms 116 and 118 are bedrooms
  • room 120 is a hallway
  • room 122 is a bathroom
  • room 124 is a kitchen.
  • the spaces 114 to 124 may differ from one another, in particular with respect to their size and / or the nature of the floor surface.
  • the room 114 has a parquet floor, the rooms 116 and 118 laminate floor, and the rooms 120 to 124 tile floor.
  • the spaces 114 to 124 in particular, there may also be a space which has a bottom surface which is insensitive to a cleaning liquid. These are, for example, tiles.
  • FIG. 5 illustrates the situation prior to cleaning.
  • the second device units 38 which are assigned to the rooms 114 to 124, are already distributed in the corresponding rooms 114 to 124. Due to the size, two second device units 38 are positioned in the space 114, in each of the spaces 116 and 118 there is a second device unit 38. A further second device unit 38 is assigned to the spaces 120, 122 and 124 and positioned, for example, in the space 124.
  • the amount of cleaning liquid and / or the type of cleaning liquid in the container 54 of a respective second device unit 38 is advantageously adapted to the size of the space 114 to 124 and the nature of the bottom surface 12 thereof.
  • the cleaning liquid in the device units 38 for cleaning the room 114 is rather less aggressive due to the wooden floor.
  • the cleaning fluid for cleaning the tiled floor rooms 120 to 124 may be more aggressive for more intensive cleaning.
  • the positions of the second device units 38 are known to the floor cleaning device 10 and stored in the map of the environment 112. A second device unit 38 is already received at the first device unit 36.
  • the floor cleaning device 10 or the first device unit 36 detects the second device units 38 by means of a sensor device 128. Positions of the second device units 38 can be stored in the map. Already stored positions can be corrected if necessary. - -
  • the floor cleaning device first cleans the room 114. If it is determined that the supply of cleaning liquid in the container 54 has been used up or the container 56 is filled, the floor cleaning appliance 10 exchanges the second appliance unit 38 for another second appliance unit 38.
  • the floor cleaning device 10 has a sensor device 126.
  • the amount of cleaning liquid in the container 54 can be detected with the sensor device.
  • the amount of dirty liquid in the container 56 can be detected with the sensor device.
  • the sensor device is coupled to the control unit 24, and depending on the signal of the sensor device, the control unit 24 can decide whether the second device unit 38 should be replaced with another second device unit 38.
  • the floor cleaning appliance 10 cleans the rooms 116 to 124 with repeated replacement of the second appliance units 38.
  • the corresponding second appliance unit 38 is used, which is assigned to the respective room.
  • FIG. 6 shows the situation after completion of the cleaning.
  • the second device units 38 are selectively parked at a position.
  • the parking position can be specified.
  • the second device units 38 are parked together at the same position, here within the space 124.
  • a parking position in particular a space is used, which has a relation to the cleaning liquid insensitive bottom surface.
  • the second device units 38 are arranged in a collected position prior to cleaning, for example in a room, such as the space 124.
  • the second units 38 could be discontinued after cleaning in the room they were used to clean.
  • an operator 172 transmits the floor cleaning appliance 10 a cleaning order for at least one room, for example on an operating unit 174 of the floor cleaning appliance 10 or on a portable auxiliary appliance 176, for example a smartphone, which is in data communication with the floor cleaning appliance 10.
  • the first device unit 36 can receive and execute a second device unit 38 for processing the cleaning job.
  • the second device unit 38 is fetched from the position at which the second device units 38 are collected.
  • FIGS. 7 to 12 in which the floor cleaning appliances are shown in simplified form.
  • the achievable with the floor cleaning device 10 advantages can also be achieved with these floor cleaning devices.
  • the floor cleaning device 130 according to FIG. 7 is largely identical to the floor cleaning device 10. Notwithstanding this, the sweeping threshold 74, the stripping element 78 and the diverting element 80 are encompassed by the first unit unit 36 and fixed, for example, to the wall 50. When connecting the second device unit 38, the discharge element 80 can be introduced through the dirt inlet opening 72 into the container interior 60 (not shown).
  • the bottom cleaning device 132 shown schematically in plan view in plan view is also largely identical to the floor cleaning device.
  • the floor cleaning device 132 instead of the two coupling elements 82, only one coupling element 134 of the receiving unit 40 is provided, as well as a corresponding coupling element 136 on the second device unit 38.
  • the coupling element 134 can be acted on by a drive element 84, and the coupling element 136 is likewise a projection, for example 96 designed.
  • the coupling element 134 is arranged approximately centrally in the transverse direction of the floor cleaning device 132.
  • the second device unit 38 has for this purpose a recess 138, in which the coupling element 134 engages.
  • the containers 54, 56 are in plan view, as indicated by a dashed contour, preferably approximately U-shaped, in order to make the best possible use of the space on both sides of the coupling element 134 and the recess 138.
  • the dirt inlet opening 72 may be interrupted in the region of the recess 138.
  • Figures 9 to 11 show an occupied by the reference numeral 140 advantageous embodiment of a floor cleaning device according to the invention.
  • the receiving unit 40 comprises corresponding slide-on elements 142 on the first appliance unit 36 and 144 on the second appliance unit 38. - -
  • two projections 146 are provided, which are spaced apart in the transverse direction and are arranged, for example, between the drive wheels 20 (FIG. 11).
  • the sliding elements 142 are presently formed as recesses 148 on an underside of the second device unit 38. Openings of the recesses 148 are designed to taper in the insertion direction, whereby the coupling of the second device unit 38 is simplified by the resulting centering action of the projections 146 on the recesses 138.
  • the first device unit 36 moves in the direction of the second device unit 38 until the projections 146 abut with sliding surfaces 150 on upper sides of the recesses 148.
  • the second unit unit 38 is raised as a result.
  • a support element 152 on the side of the second device unit 38 facing away from the first device unit 36 can be provided, for example, via which the second device unit 38 can be supported, for example on a wall.
  • the first device unit 36 moves on, the second device unit 38 enters the receptacle 48. Subsequently, the floor cleaning device can start cleaning (FIG. 10).
  • a connecting device 154 of the receiving unit 40 for non-positive and / or positive connection of the device units 36, 38 may be provided when the second device unit 38 reaches its desired position.
  • the connecting device 154 can be controlled in particular by the control unit 24.
  • the existing connection of the device units 36, 38 under control by the control unit 24 for settling the second device unit 38 can be solved.
  • FIG. 9 shows by way of example that the containers 54, 56 are also arranged one above the other in the floor cleaning appliance 140.
  • FIG. 1 An alternative arrangement is shown schematically in FIG.
  • the container 56 for dirty liquid on a cleaning roller 28 facing side of the second device unit 38 is arranged.
  • the container 54 for cleaning fluid is arranged on a side facing away from the cleaning roller 28 of the second device unit 38.
  • a container portion 160 of the container 54 is provided which extends to the first unit unit facing end wall 65 to facilitate the removal of cleaning liquid from the container 54.
  • connection element 162 is a nipple-shaped projection on the first device unit 36, which engages in a recess formed by the connection element 164 on the second device unit 38, to form a fluid connection from the container 54 to the wetting device 70 not shown in FIGS. 9 to 12 ,
  • the floor cleaning device 170 according to FIG. 12 is configured similarly to the floor cleaning device 140. Deviating from this, a wedge-shaped slide-on element 156 of the first device unit 36 is provided and a corresponding slide-on element 158 on the second device unit 38.
  • the slide-on element 156 is a projection, and the slide-on element 158 a Recess.
  • the variants of the arrangement of the containers 54, 56 may also be provided in the other floor cleaning devices described here.
  • these floor cleaning devices can have connection elements 162, 164.
  • the sweeping threshold 74, the stripping element 78 and the diverting element 80 may be provided in all floor cleaning devices, either on the first device unit 36 or on the second device unit 38.

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Abstract

Selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät (10; 130; 132; 140; 170), umfassend eine Steuereinheit (24), eine Antriebseinheit (22) zum Verfahren des Bodenreinigungsgerätes (10; 130; 132; 140; 170) auf einer zu reinigenden Bodenfläche (12), eine Reinigungseinheit (30) mit einer antreibbaren Reinigungswalze (28) zur Feuchtreinigung der Bodenfläche (12), einen Reinigungsflüssigkeitsbehälter (54) für Reinigungsflüssigkeit, und einen Schmutzflüssigkeitsbehälter (56) für von der Bodenfläche (12) aufgenommene Schmutzflüssigkeit, wobei das Bodenreinigungsgerät (10; 130; 132; 140; 170) eine erste Geräteeinheit (36) und eine zweite Geräteeinheit (38) umfasst, wobei die erste Geräteeinheit (36) die Antriebseinheit (22) und die Reinigungseinheit (30) umfasst und getrennt von der zweiten Geräteeineinheit (38) bewegbar ist, wobei die zweite Geräteeinheit (38) den Reinigungsflüssigkeitsbehälter (54) und/oder den Schmutzflüssigkeitsbehälter (56) umfasst, und wobei das Bodenreinigungsgerät (10; 130; 132; 140; 170) eine insbesondere von der Steuereinheit (24) ansteuerbare Aufnahmeeinheit (40) umfasst zum Verbinden der zweiten Geräteeinheit (38) mit der ersten Geräteeinheit (36) und Lösen der Geräteeinheiten (36, 38) voneinander. Bodenreinigungssystem und ein Verfahren zur Reinigung einer Bodenfläche.

Description

SELBSTFAHRENDES UND SELBSTLENKENDES BODENREINIGUNGSGERÄT, BODENREINIGUNGSSYSTEM UND
VERFAHREN ZUM REINIGEN EINER BODENFLÄCHE
Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät.
Außerdem betrifft die Erfindung ein Bodenreinigungssystem mit einem derartigen Bodenreinigungsgerät.
Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit einem Reinigungssystem.
Mit einem selbstfahrenden und selbstlenkenden Bodenreinigungsgerät kann eine autonome Reinigung einer Bodenfläche durchgeführt werden. Das Bodenreinigungsgerät kann dabei auf der Bodenfläche verfahren, mit einer Reinigungseinheit Schmutz von dieser ablösen und abgelösten Schmutz in einen Schmutzbehälter überführen. Es ist bekannt, dass die Reinigungseinheit eine Borsten aufweisende Kehrwalze umfassen kann, zum Aufkehren von Schmutz von der Bodenfläche. Alternativ ist es bekannt, dass die Reinigungseinheit eine Wischwalze zur Feuchtreinigung der Bodenfläche umfassen kann, wobei der Schmutz mit einer Reinigungsflüssigkeit benetzt wird und das Gemisch aus Schmutz und Reinigungsflüssigkeit (nachfolgend Schmutzflüssigkeit) in den Schmutzbehälter überführt wird.
Der Stand der Technik beschreibt ferner Möglichkeiten des Bodenreinigungsgerätes, sich in der zu reinigenden Umgebung zu orientieren. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass eine Karte der Umgebung im Bodenreinigungsgerät gespeichert ist. In der Karte können unterschiedliche Räume oder Raumbereiche hinterlegt sein, die vom Bodenreinigungsgerät willkürlich oder nach ei- - - nem vorgegebenen oder vorgebbaren Reinigungsplan abgefahren und gereinigt werden können. Anhand von Merkmalen der Umgebung kann das Bodenreinigungsgerät seine Position relativ zur Umgebung und dadurch auch innerhalb der Karte ermitteln.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Bodenreinigungsgerät, ein Bodenreinigungssystem mit einem Bodenreinigungsgerät und ein Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit einer höheren Vielseitigkeit bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät gelöst, umfassend eine Steuereinheit, eine Antriebseinheit zum Verfahren des Bodenreinigungsgerätes auf einer zu reinigenden Bodenfläche, eine Reinigungseinheit mit einer antreibbaren Reinigungswalze zur Feuchtreinigung der Bodenfläche, einen Reinigungsflüssig- keitsbehälter für Reinigungsflüssigkeit und einen Schmutzflüssigkeitsbehälter für von der Bodenfläche aufgenommene Schmutzflüssigkeit, wobei das Bodenreinigungsgerät eine erste Geräteeinheit und eine zweite Geräteeinheit umfasst, wobei die erste Geräteeinheit die Antriebseeinheit und die Reinigungseinheit umfasst und getrennt von der zweiten Geräteeineinheit bewegbar ist, wobei die zweite Geräteeinheit den Reinigungsflüssigkeitsbehälter und/oder den Schmutzflüssigkeitsbehälter umfasst, und wobei das Bodenreinigungsgerät eine insbesondere von der Steuereinheit ansteuerbare Aufnahmeeinheit umfasst zum Verbinden der zweiten Geräteeinheit mit der ersten Geräteeinheit und Lösen der Geräteeinheiten voneinander.
Bei dem erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerät ist eine erste Geräteeinheit vorgesehen und eine zweite Geräteeinheit. Die erste Geräteeinheit kann mittels der Antriebseinheit auf der Bodenfläche verfahren und umfasst die Reinigungseinheit mit der Reinigungswalze. Die zweite Geräteeinheit umfasst zumindest einen der Behälter (Reinigungsflüssigkeitsbehälter, Schmutzflüssigkeitsbehälter), wobei die zweite Geräteeinheit einer bevorzugten Ausführungsform des Bodenreinigungsgerätes den Reinigungsflüssigkeitsbehälter und den Schmutzflüssigkeitsbehälter umfasst. Mittels der Aufnahmeeinheit, die vor- - - zugsweise von der Steuereinheit ansteuerbar ist, ist die Möglichkeit gegeben, die zweite Geräteeinheit mit der ersten Geräteeinheit zu verbinden, so dass die zweite Geräteeinheit aufgenommen oder angekoppelt werden kann. Umgekehrt kann die zweite Geräteeinheit mittels der Aufnahmeeinheit von der ersten Geräteeinheit gelöst und abgesetzt oder entkoppelt werden. Dies gibt die Möglichkeit, eine zweite Geräteeinheit bei Bedarf, beispielsweise bei Bedarf an Reinigungsflüssigkeit und/oder bei Bedarf an einem leeren Schmutzsammelbehälter mit der ersten Geräteeinheit aufzunehmen, um die Reinigung der Bodenfläche durchzuführen. In entsprechender Weise kann die zweite Geräteeinheit bei Bedarf, zum Beispiel einem leeren Reinigungsflüssigkeitsbehälter und/oder einem gefüllten Schmutzsammelbehälter, von der ersten Geräteeinheit abgesetzt werden. Dies ermöglicht einen vielseitigen Einsatz des Bodenreinigungsgerätes, insbesondere bei einem dieses und eine weitere zweite Geräteeinheit aufweisenden Bodenreinigungssystem, auf das nachfolgend noch eingegangen wird. Beispielsweise kann ein Raum oder Raumbereich mit dem Bodenreinigungsgerät gereinigt werden. Bei weiterem Reinigungsbedarf kann die zweite Geräteeinheit abgesetzt, durch eine weitere zweite Geräteinheit ersetzt und die Reinigung fortgesetzt werden .
Nachfolgend wird angenommen, soweit dies nicht anderweitig beschrieben ist, dass die erste Geräteeinheit und die zweite Geräteeinheit miteinander verbunden sind und das Bodenreinigungsgerät eine Gebrauchsstellung auf einer Bodenfläche einnimmt. Positions- und Orientierungsangaben wie beispielsweise "oben", "unten" sind auf einem bestimmungsgemäßen Gebrauch des Bodenreinigungsgerätes bezogen aufzufassen . Angaben wie "vorne" oder "hinten" beziehen sich vorliegend auf eine Längs- oder Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes.
Es ist von Vorteil, wenn das Bodenreinigungsgerät eine Sensoreinrichtung aufweist. Mit der Sensoreinrichtung kann vorzugsweise die Menge an Reinigungsflüssigkeit im Reinigungsbehälter erfasst werden. Alternativ oder ergänzend kann mit der Sensoreinrichtung die Menge an Schmutzflüssigkeit im Schmutzflüssigkeitsbehälter erfasst werden. Die Sensoreinrichtung ist vor- - - zugsweise mit der Steuereinheit gekoppelt, und abhängig von einem Signal der Sensoreinrichtung kann die Steuereinheit entscheiden, ob die zweite Geräteeinheit gegen eine weitere zweite Geräteeinheit ausgetauscht werden sollte.
Alternativ oder ergänzend ist denkbar, die zweite Geräteeinheit nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer oder Reinigung einer vorgegebenen Flächengröße abzusetzen und gegen eine weitere zweite Geräteeinheit auszutauschen.
Die zweite Geräteeinheit kann mindestens ein Rad oder eine Rolle umfassen. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die zweite Geräteeinheit frei von einem Rad oder einer Rolle ist.
Günstig ist es, wenn die zweite Geräteeinheit den Reinigungsfiüssigkeitsbehäiter und den Schmutzflüssigkeitsbehälter umfasst, wobei der Reinigungsfiüssigkeitsbehäiter oberhalb des Schmutzflüssigkeitsbehälters angeordnet ist. Dies erleichtert es, Schmutzflüssigkeit in den bodennahen angeordneten Schmutzflüssigkeitsbehälter zu überführen. Auch die Entnahme von Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsfiüssigkeitsbehäiter kann auf einfachere Weise erfolgen, beispielsweise lediglich unter Schwerkrafteinfluss, wobei alternativ eine Pumpeinheit vorgesehen sein kann.
Es kann vorgesehen sein, dass die Reinigungswalze und/oder die Bodenfläche mit der Reinigungsflüssigkeit beaufschlagbar ist.
Die Reinigungsflüssigkeit kann insbesondere Wasser sein, dem zur Steigerung der Reinigungswirkung eine Reinigungschemikalie zugesetzt sein kann.
Die Reinigungswalze weist vorzugsweise einen schwammartigen oder tuchartigen Reinigungsbesatz auf. Der Besatz kann ein Textilbesatz sein, beispielsweise aus einem Mikrofaser-Textilmaterial.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des Bodenreinigungsgerätes ist vorgesehen, dass die zweite Geräteeinheit den Reinigungsfiüssigkeitsbehäiter und - - den Schmutzflüssigkeitsbehälter umfasst, wobei diese seitlich nebeneinander an der zweiten Geräteeinheit angeordnet sind . Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass der Schmutzflüssigkeitsbehälter an einer der Reinigungswalze zugewandten Seite und der Reinigungsflüssigkeitsbehälter an einer der Reinigungswalze abgewandten Seite der zweiten Geräteeinheit angeordnet sind . Dabei besteht vorteilhafterweise allerdings die Möglichkeit, dass der Reinigungsflüssigkeitsbehälter der Reinigungswalze zugewandt zumindest einen Behälterabschnitt aufweist, über den Reinigungsflüssigkeit auf einfachere Weise entnommen und der Reinigungseinheit zugeführt werden kann.
Von Vorteil ist es, wenn die erste Geräteeinheit ein Auflageelement umfasst oder ausbildet und wenn die zweite Geräteeinheit auf dem Auflageelement aufliegt. Das Gewicht der zweiten Geräteeinheit kann auf diese Weise besser von der ersten Geräteeinheit aufgenommen werden, wobei vorzugsweise Hebelwirkungen ausgeschlossen werden können. Das Auflageelement und die zweite Reinigungseinheit können vorteilhafterweise korrespondierende Formschlusselemente umfassen, wodurch die Relativposition der Geräteeinheiten eindeutig definiert ist.
Insbesondere in Kombination mit der zuletzt erwähnten vorteilhaften Ausführungsform ist es vorteilhaft, wenn die zweite Geräteeinheit mittels der Aufnahmeeinheit von der Bodenfläche anhebbar und auf der ersten Geräteeinheit absetzbar ist und umgekehrt. Zum Ankoppeln der zweiten Geräteeinheit kann diese angehoben und auf der ersten Geräteeinheit abgelegt werden. Umgekehrt kann die zweite Geräteeinheit zum Entkoppeln von der ersten Geräteeinheit angehoben und auf der Bodenfläche abgesetzt werden . Die Aufnahmeeinheit kann dementsprechend eine Hubeinrichtung sein oder umfassen.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die zweite Geräteeinheit hängend an der ersten Geräteeinheit gehalten ist. Zum Aufnehmen und Absetzen kann die zweite Geräteeinheit angehoben bzw. abgesenkt werden. - -
Als vorteilhaft erweist es sich, wenn die erste Geräteeinheit die Aufnahmeeinheit umfasst, dies erleichtert die konstruktive Ausgestaltung des Bodenreinigungsgerätes. Die Steuereinheit kann auf diese Weise direkt in Wirkverbindung mit der Aufnahmeeinheit stehen, ohne dass hierfür wie bei einer Anordnung der Aufnahmeeinheit an der zweiten Geräteeinheit die Ausbildung elektrischer Verbindungen erforderlich ist.
Vorteilhafterweise umfasst die Aufnahmeeinheit mindestens ein Kopplungselement, das mit der zweiten Geräteeinheit zum Aufnehmen koppelbar ist, und mindestens ein dem Kopplungselement zugeordnetes Antriebselement, zu dessen Überführen von einer Ankoppelstellung in eine Verbindungsstellung, wobei das Kopplungselement in der Ankoppelstellung relativ zur ersten Geräteeinheit weiter beabstandet ist als in der Verbindungsstellung . Zum Aufnehmen der zweiten Geräteeinheit kann die Steuereinheit das Antriebselement ansteuern, das mindestens eine Kopplungselement von der Verbindungsstellung in die Ankoppelstellung zu überführen, unter Vergrößerung des Abstandes zur ersten Geräteeinheit. In der Ankoppelstellung kann das Kopplungselement mit dem korrespondierenden Kopplungselement der zweiten Geräteeinheit koppeln. Anschließend kann das Kopplungselement mittels des Antriebselementes in die Verbindungsstellung überführt werden, um die zweite Geräteeinheit aufzunehmen.
Als vorteilhaft erweist es sich, wenn das mindestens eine Kopplungselement zumindest abschnittsweise hakenförmig ausgestaltet ist oder einen Haken umfasst oder ausbildet, der mit einem korrespondierenden Kopplungselement der zweiten Geräteeinheit zum Aufnehmen in Eingriff bringbar ist. An der zweiten Geräteeinheit ist beispielsweise ein Vorsprung oder eine Aufnahme vorgesehen, an dem bzw. der das Kopplungselement angreifen kann. Die zweite Geräteeinheit kann dadurch auf technisch einfache Weise zuverlässig von der ersten Geräteeinheit aufgenommen werden.
Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das mindestens eine Kopplungselement mittels des mindestens einen Antriebselementes schwenkbar an der - - ersten Geräteeinheit gelagert ist. Ein freies Ende des Kopplungselementes kann beim Verschwenken von der Verbindungsstellung in die Ankoppelstellung dem korrespondierenden Kopplungselement der zweiten Geräteeinheit angenähert und in Eingriff mit diesem gebracht werden.
Eine vorteilhafte Ausführungsform des Bodenreinigungsgerätes sieht vor, dass die Aufnahmeeinheit zwei Kopplungselemente umfasst, die quer zur Längsrichtung des Bodenreinigungsgerätes voneinander beabstandet sind, wobei die zweite Geräteeinheit zwischen den Kopplungselementen angeordnet ist und die Kopplungselemente an einander abgewandten Außenseiten mit der zweiten Geräteeinheit in Eingriff stehen. Die Kopplungselemente können dadurch an beiden Außenseiten mit der zweiten Geräteeinheit in Eingriff stehen. Ankoppeln und Abkoppeln, beispielsweise unter Anheben bzw. Absetzen, der zweiten Geräteeinheit können auf diese Weise zuverlässig ausgeführt werden, da ein Verkanten vermieden werden kann.
Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform ist zum Beispiel vorgesehen, dass ein Kopplungselement vorgesehen ist, das quer zur Längsrichtung des Bodenreinigungsgerätes in der Mitte oder im Wesentlichen in der Mitte des Bodenreinigungsgerätes angeordnet ist, wobei die zweite Geräteeinheit eine Ausnehmung umfasst, in die das Kopplungselement eingreift. Das Kopplungselement kann zum Beispiel ungefähr mittig an der zweiten Geräteeinheit angreifen und in der Ausnehmung positioniert sein, wenn die zweite Geräteeinheit mit der ersten Geräteeinheit verbunden ist. Es zeigt sich, dass auch dadurch eine zuverlässige Ankopplung und Entkopplung der Geräteeinheiten durchgeführt werden kann.
Günstigerweise ist der Reinigungsflüssigkeitsbehälter und/oder der Schmutzflüssigkeitsbehälter in Draufsicht U-förmig ausgestaltet und umfasst zu beiden Seiten der Ausnehmung angeordnete Behälterabschnitte. Die Behälterabschnitte umgreifen beispielsweise die Ausnehmung und das Kopplungselement. Weist die zweite Geräteeinheit den Schmutzflüssigkeitsbehälter auf, - - kann dessen Schmutzeintrittsöffnung zum Beispiel im Bereich der Ausnehmung und des Kopplungselementes unterbrochen sein.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des Bodenreinigungsgerätes ist es günstig, wenn die Aufnahmeeinheit an der ersten Geräteeinheit mindestens ein Aufgleitelement umfasst, das an einem korrespondierenden Aufgleitelement der zweiten Geräteeinheit zum Aufnehmen koppelt, wenn sich die erste Geräteeinheit in Richtung auf die zweite Geräteeinheit zu bewegt. Zumindest ein Aufgleitelement kann beispielsweise eine Aufgleitfläche oder -kante umfassen, so dass die zweite Geräteeinheit durch die sich ihr nähernde erste Geräteeinheit von der Bodenfläche angehoben werden kann. Die Aufgleitfläche oder Aufgleitkante ist dabei insbesondere schräg bezüglich einer Bezugsebene ausgerichtet, die vom Bodenreinigungsgerät definiert wird und mit der Bodenfläche zusammenfällt.
Bei einer konstruktiv einfachen Ausführungsform sind die Aufgleitelemente beispielsweise als zungenartiger Vorsprung an einer Geräteeinheit und korrespondierende Ausnehmung an der anderen Geräteeinheit ausgestaltet. Beispielsweise ist der Vorsprung an der ersten Geräteeinheit angeordnet und die Ausnehmung an der zweiten Geräteeinheit. Auch der umgekehrte Fall ist möglich. An der Ausnehmung ist vorteilhafterweise eine sich in Eintrittsrichtung verjüngende Einführöffnung vorgesehen. Die Einführöffnung dient als Ausricht- und insbesondere als Zentrierhilfe für den Vorsprung und erleichtert auf diese Weise das Verbinden der zweiten Geräteeinheit mit der ersten Geräteeinheit.
Vorzugsweise sind an der ersten Geräteeinheit und der zweiten Geräteeinheit jeweils zwei quer zur Längsrichtung des Bodenreinigungsgerätes voneinander beabstandete Aufgleitelemente vorgesehen. Dabei handelt es sich zum Beispiel an einer Geräteeinheit um zwei zungenartige Vorsprünge, die ähnlich der Hubgabel eines Gabelstaplers in die korrespondierenden Ausnehmungen eingreifen können. - -
Die Aufnahmeeinheit kann eine Verbindungseinrichtung umfassen, zum Verbinden der Geräteeinheiten miteinander, zum Beispiel durch Kraft- und/oder Formschluss. Die Verbindungseinrichtung kann von der Steuereinheit ansteuerbar sein, um die Verbindung einzugehen oder zu lösen.
Vorzugsweise umfasst die Geräteeinheit eine Benetzungseinrichtung zum Aufbringen von Reinigungsflüssigkeit auf die Reinigungswalze.
Vorteilhafterweise umfasst die erste Geräteeinheit eine Pumpeinheit, mittels der Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter förderbar ist.
Es kann vorgesehen sein, dass die zweite Geräteeinheit den Reinigungsflüssigkeitsbehälter umfasst und dass die erste Geräteeinheit eine Fluidleitung umfasst, die in eine Öffnung des Reinigungsflüssigkeitsbehälters eingreift. Im miteinander verbundenen Zustand der Geräteeinheiten kann Reinigungsflüssigkeit durch die Fluidleitung hindurch entnommen und vorzugsweise auf die Reinigungswalze aufgebracht werden.
Eine vorteilhafte Ausführungsform des Bodenreinigungsgerätes sieht vor, dass die zweite Geräteeinheit den Reinigungsflüssigkeitsbehälter umfasst und dass an der ersten und der zweiten Geräteeinheit angeordnete Anschlusselemente in Fluidverbindung stehen, über die Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter entnehmbar ist. Beispielsweise sind als Anschlusselemente ein nippelartiger Vorsprung und eine korrespondierende Aufnahme vorgesehen, die im verbundenen Zustand der Geräteeinheiten miteinander koppeln. Der Vorsprung ist beispielsweise an der ersten Geräteeinheit angeordnet.
Günstig ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät frei von einem Saugaggregat ist zum Aufnehmen der Schmutzflüssigkeit von der Bodenfläche. Darunter kann vorliegend insbesondere verstanden werden, dass das Bodenreinigungsgerät kein Saugaggregat aufweist zum Erzeugen eines Saugluftstroms, mit dem Schmutzflüssigkeit in den Schmutzbehälter einsaugbar ist. Das Bodenreinigungsgerät ist insbesondere saugaggregatfrei. Auf diese Weise kann das - -
Gewicht des Bodenreinigungsgerätes verringert werden. Es ist nicht erforderlich, elektrische Energie für ein Saugaggregat bereitzustellen. Die Betriebsdauer des Bodenreinigungsgerätes wird dadurch erhöht.
Es versteht sich, dass das Bodenreinigungsgerät mindestens eine vorzugsweise wiederaufladbare Batterie zum Bereitstellen elektrischer Energie umfasst.
Vorzugsweise umfasst das Bodenreinigungsgerät eine an einer Schmutzeintrittsöffnung des Schmutzflüssigkeitsbehälters angeordnete Kehrschwelle, über die hinweg Schmutz von der Reinigungswalze in den Schmutzflüssigkeitsbehälter kehrbar ist. Über die Kehrschwelle hinweg können insbesondere größere Schmutzpartikel, die nicht an der Reinigungswalze anhaften, in den Schmutzflüssigkeitsbehälter gekehrt werden.
Vorteilhafterweise umfasst das Bodenreinigungsgerät ein an einer Schmutzeintrittsöffnung des Schmutzflüssigkeitsbehälters angeordnetes Abstreifelement, das mit der Reinigungswalze in Eingriff steht. Schmutzflüssigkeit kann auf diese Weise weitgehend von der Reinigungswalze abgestreift werden und wird nicht erneut auf die Bodenfläche aufgebracht.
Insbesondere in Kombination mit der zuletzt erwähnten vorteilhaften Ausführungsform ist es günstig, wenn das Bodenreinigungsgerät ein an einer
Schmutzeintrittsöffnung des Schmutzflüssigkeitsbehälters angeordnetes Ableitelement für Schmutzflüssigkeit von der Reinigungswalze in den Schmutzflüssigkeitsbehälter hinein umfasst. Beispielsweise wird Schmutzflüssigkeit am Abstreifelement abgestreift und gelangt auf das Ableitelement. Mittels des Ableitelementes wird die Schmutzflüssigkeit in den Schmutzflüssigkeitsbehälter geleitet.
Es kann vorgesehen sein, dass die Kehrschwelle, das Abstreifelement und/oder das Ableitelement an der ersten Geräteeinheit angeordnet sind . - -
Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass die zweite Geräteeinheit den Schmutzflüssigkeitsbehälter umfasst sowie die Kehrschwelle, das Abstreifelement und/oder das Ableitelement. Insbesondere können die Kehrschwelle, das Abstreifelement und/oder das Ableitelement am Schmutzflüssigkeitsbehälter angeordnet oder festgelegt sein.
Es kann vorgesehen sein, dass der Schmutzflüssigkeitsbehälter bezogen auf eine Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes vor der Reinigungswalze positioniert ist. Bodenseitig rotiert die Reinigungswalze dabei günstigerweise in der Hauptbewegungsrichtung . Ein Besatz oder Reinigungselemente beaufschlagen die Bodenfläche dabei in der Hauptbewegungsrichtung . Alternativ kann eine Positionierung des Schmutzflüssigkeitsbehälters hinter der Reinigungswalze vorgesehen sein, wobei die Reinigungswalze bodenseitig vorzugsweise entgegen der Hauptbewegungsrichtung rotiert.
Von Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät eine Navigationseinheit umfasst, in der eine Karte einer zu reinigenden Umgebung hinterlegt ist, wobei die Karte eine Information über die Position der zweiten Geräteeinheit umfasst, und wenn die erste Geräteeinheit zum Aufnehmen der zweiten Geräteeinheit die Position anfahren kann. Hierauf wurde bereits zuvor eingegangen. Die erste Geräteeinheit kann die Position gezielt anfahren, um die zweite Geräteeinheit aufzunehmen. In entsprechender Weise kann das Bodenreinigungsgerät gezielt eine Position anfahren, an der die zweite Geräteeinheit abgesetzt werden soll.
Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass eine zweite Geräteeinheit mittels einer Sensoreinrichtung des Bodenreinigungsgerätes erkennbar ist, beispielsweise bei einer Fahrt des Bodenreinigungsgerätes oder der ersten Geräteeinheit. Die Position der zweiten Geräteeinheit kann in der Karte hinterlegt werden, oder ein bereits vorhandener Positionseintrag kann verifiziert und, falls erforderlich, korrigiert werden. - -
Wie bereits erwähnt, betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Bodenreinigungssystem.
Ein erfindungsgemäßes, die eingangs genannte Aufgabe lösendes Bodenreinigungssystem umfasst ein Bodenreinigungsgerät der vorstehend beschriebenen Art und mindestens eine weitere zweite Geräteeinheit, wobei eine jeweilige zweite Geräteeinheit mit der ersten Geräteeinheit selektiv aufnehmbar und absetzbar ist.
Die Vorteile, die bereits im Zusammenhang mit der Erläuterung des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes erwähnt wurden, können bei dem Bodenreinigungssystem ebenfalls erzielt werden. Diesbezüglich kann auf die voranstehenden Ausführungen verwiesen werden. Vorteilhafte Ausführungsformen des Bodenreinigungssystems ergeben sich durch vorteilhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes.
Beim erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystem sind mindestens zwei zweite Geräteeinheiten vorgesehen, die selektiv an die erste Geräteeinheit angekoppelt und von dieser getrennt werden können. Das Bodenreinigungssystem weist dadurch eine hohe Vielseitigkeit auf. Beispielsweise kann ein Teil der Umgebung unter Einsatz einer ersten zweiten Geräteeinheit gereinigt werden. Bei Bedarf kann die zweite Geräteeinheit abgesetzt und eine andere zweite Geräteeinheit aufgenommen werden, um den Reinigungsvorgang fortzusetzen. Ein Eingriff des Benutzers ist zu diesem Zweck nicht erforderlich. Der Wechsel der zweiten Geräteeinheiten kann vom Bodenreinigungsgerät autonom durchgeführt werden.
Es kann vorgesehen sein, dass die zweiten Geräteeinheiten identisch ausgestaltet sind.
Beispielsweise umfassen die zweiten Geräteeinheiten jeweils einen Reinigungs- flüssigkeitsbehälter, wobei sich die Menge und/oder die Beschaffenheit der Reinigungsflüssigkeit der zweiten Geräteeinheiten voneinander unterscheiden. - -
Mit dem Bodenreinigungssystem ist dadurch die Möglichkeit gegeben, eine bedarfsgerechte Reinigung unterschiedlicher Abschnitte der Umgebung durchzuführen.
Beispielsweise kann bei einer vorteilhaften Ausführungsform vorgesehen sein, dass die zweiten Geräteeinheiten unterschiedlichen Räumen oder Raumbereichen der Umgebung zugeordnet sind, die sich hinsichtlich der Größe und/oder der Beschaffenheit einer jeweiligen Bodenfläche voneinander unterscheiden. So ist denkbar, dass die Menge und/oder die Art der Reinigungsflüssigkeit einer zweiten Geräteeinheit an die Größe eines Raumes und/oder an die Beschaffenheit von dessen Bodenfläche angepasst sind. Das Bodenreinigungsgerät kann diesen Raum unter Einsatz der zweiten Geräteeinheit reinigen und diese anschließend absetzen. Die weitere zweite Geräteeinheit kann hinsichtlich der Menge und/oder der Art der Reinigungsflüssigkeit an einen Raum angepasst sein, der sich hinsichtlich der Größe und/oder der Beschaffenheit der Bodenfläche von dem vorstehend genannten Raum unterscheidet. Der zweite Raum kann unter Einsatz der weiteren Geräteeinheit gereinigt werden. Dies erweist sich zum Beispiel dann als vorteilhaft, wenn Räume unterschiedlicher Größe vorgesehen sind und/oder wenn die Beschaffenheit der Bodenflächen derart unterschiedlich ist, dass Reinigungsflüssigkeiten unterschiedlicher Art und/oder Zusammensetzung zur bedarfsgerechten Reinigung der jeweiligen Bodenfläche eingesetzt werden sollten.
Vorteilhafterweise sind die zweiten Geräteeinheiten, zumindest teilweise, nach Abarbeitung eines Reinigungsauftrages für die zu reinigende Umgebung an einer vorgebbaren Position gesammelt absetzbar. Beispielsweise kann in der Karte der Umgebung eine Absetzposition vorgesehen sein, an der die zweiten Geräteeinheiten jeweils nach der Reinigung abgesetzt werden können und nach Abschluss der Reinigung dort gesammelt positioniert sind. Günstig ist es dabei, wenn die Position in einem Raum mit der Möglichkeit der Entwässerung liegt, beispielsweise einer Küche, einer Toilette oder einem Badezimmer.
Günstig ist auch, wenn die Bodenfläche des Raumes unempfindlich gegenüber der Reinigungsflüssigkeit ist. Sollte beim Absetzen der zweiten Geräteeinheit - -
Schmutzflüssigkeit oder Reinigungsflüssigkeit auf die Bodenfläche gelangen, nimmt diese dadurch keinen Schaden.
Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass eine jeweilige Geräteeinheit in dem Raum abgesetzt wird, zu deren Reinigung sie eingesetzt wurde.
Wie bereits erwähnt, betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Verfahren. Ein erfindungsgemäßes, die eingangs genannte Aufgabe lösendes Verfahren dient zum Reinigen einer Bodenfläche mit einem Reinigungssystem der vorstehend genannten Art, wobei mit der ersten Geräteeinheit nacheinander eine Mehrzahl von zweiten Geräteeinheiten aufgenommen werden und die Bodenfläche gereinigt wird .
Die unter Ausübung des Verfahrens erzielbaren Vorteile wurden bereits im Zusammenhang mit der Erläuterung des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes und des erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystems erwähnt, so dass diesbezüglich auf die voranstehenden Ausführungen verwiesen werden kann. Vorteilhafte Ausführungsbeispiele des Verfahrens ergeben sich durch vorteilhafte Ausführungsformen des Bodenreinigungsgerätes und des Bodenreinigungssystems.
Insbesondere ist es günstig, wenn die zweiten Geräteeinheiten jeweils vorgebbaren Räumen oder Raumbereichen zugeordnet sind, wobei sich günstigerweise die Menge und/oder die Beschaffenheit der Reinigungsflüssigkeiten der zweiten Geräteeinheiten voneinander unterscheiden und bevorzugt an die Größe und/oder die Beschaffenheit einer jeweiligen Bodenfläche des Raumes oder Raumbereiches angepasst sind .
Als vorteilhaft erweist es sich, wenn die zweiten Geräteeinheiten vor der Reinigung an oder in dem jeweils zu reinigenden Raum oder Raumbereich positioniert sind. Die vom Bodenreinigungsgerät zurückzulegenden Wege bei der Reinigung einer Umgebung mit mehreren Räumen oder Raumbereichen kann - - dadurch reduziert werden. In einem jeweiligen Raum oder Raumbereich ist bereits zu dessen Reinigung eine jeweilige zweite Geräteeinheit positioniert.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass die zweiten Geräteeinheiten vor der Reinigung an einer vorgegebenen Position gesammelt angeordnet sind, beispielsweise in einem Raum, dessen Bodenfläche unempfindlich gegenüber der Reinigungsflüssigkeit ist (z. B. Küche, Toilette, Badezimmer). Die erste Geräteeinheit kann eine jeweilige zweite Geräteeinheit an der Position gegen eine weitere zweite Geräteeinheit tauschen.
Vorteilhafterweise werden die zweiten Geräteeinheiten, zumindest teilweise, nach der Reinigung an einer vorgegebenen Position gesammelt abgesetzt, wie dies bereits vorstehend erläutert wurde. Alternativ oder ergänzend ist denkbar, die zweiten Geräteeinheiten räumlich getrennt voneinander in dem Raum abzusetzen, für dessen Reinigung sie verwendet wurden.
Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung . Beschrieben werden vorteilhafte Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes, eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystems mit einem Bodenreinigungsgerät, sowie ein Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit einem derartigen Bodenreinigungssystem. Es zeigen :
Figur 1 : eine schematische Schnittansicht eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes, das eine erste Geräteeinheit und eine mit dieser verbundene zweite Geräteeinheit umfasst;
Figur 2 : eine vereinfachte Darstellung entsprechend Figur 1 beim Absetzen oder beim Aufnehmen der zweiten Geräteeinheit;
Figur 3 : eine Darstellung entsprechend Figur 2, bei der die zweite Geräteeinheit auf einer Bodenfläche abgesetzt ist; - -
Figur 4: eine vereinfachte Draufsicht auf das Bodenreinigungsgerät aus Figur 1;
Figur 5 : eine zu reinigende Umgebung mit mehreren Räumen, wobei schematisch ein erfindungsgemäßes Bodenreinigungssystem mit einem Bodenreinigungsgerät und mehreren zweiten Geräteeinheiten dargestellt ist, wobei die Situation vor der Reinigung gezeigt ist;
Figur 6: eine Darstellung entsprechend Figur 5 nach der Reinigung der
Räume;
Figur 7 : eine Darstellung einer weiteren bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes beim Absetzen der zweiten Geräteeinheit;
Figur 8: eine Darstellung entsprechend Figur 4 bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes;
Figur 9 : eine schematische Darstellung einer weiteren bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes vor dem Verbinden der zweiten Geräteeinheit mit der ersten Geräteeinheit;
Figur 10 : eine Darstellung entsprechend Figur 9, wobei die zweite Geräteeinheit mit der ersten Geräteeinheit verbunden ist;
Figur 11 : eine Draufsicht auf das Bodenreinigungsgerät in der Darstellung gemäß Figur 9; und
Figur 12 : eine Darstellung entsprechend Figur 9 bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes. - -
Figur 1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegte vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes. Das Bodenreinigungsgerät 10 ist selbstfahrend und selbstlenkend ausgestaltet und dient zur autonomen Reinigung einer Bodenfläche 12. Zum Verfahren auf der Bodenfläche 12 umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 ein an einem Gehäuse 14 angeordnetes Fahrwerk 16. Das Fahrwerk 16 weist vorliegend zwei quer zu einer Längsrichtung 18 voneinander beabstandete Antriebsräder 20 auf, die mit einem nicht gezeigten Antrieb eine Antriebseinheit 22 bilden. Die Antriebseinheit 22 ist von einer Steuereinheit 24 des Bodenreinigungsgerätes 10 ansteuerbar.
Die Steuereinheit 24 steht mit einer Navigationseinheit 26 in Wirkverbindung. In der Navigationseinheit 26 ist beispielsweise, darauf wird nachfolgend noch eingegangen, eine Karte einer zu reinigenden Umgebung gespeichert. Die Navigationseinheit 26 ermöglicht es dem Bodenreinigungsgerät 10, seine Position innerhalb der Umgebung und damit innerhalb der Karte festzustellen. Positionen der Umgebung und der Karte können auf diese Weise vom Bodenreinigungsgerät 10 gezielt angefahren werden.
Außer über die Antriebsräder 20 stützt sich das Bodenreinigungsgerät 10 mittels einer Reinigungswalze 28 auf der Bodenfläche 12 ab. Die Reinigungswalze 28 ist Bestandteil einer Reinigungseinheit 30 des Bodenreinigungsgerätes 10.
Die Reinigungswalze 28 definiert eine Drehachse 32, die vorliegend quer zur Längsrichtung 18 ausgerichtet ist. Mittels eines Antriebs 34 kann die Reinigungswalze 28 in Rotation um die Drehachse 32 versetzt werden.
Vorliegend ist die Reinigungswalze 28 als Wischwalze zur Feuchtreinigung der Bodenfläche 12 ausgestaltet. Zu diesem Zweck weist die Reinigungswalze 28 einen schwammartigen oder tuchartigen Besatz auf, der wie nachfolgend erläutert mit einer Reinigungsflüssigkeit befeuchtet werden kann. Der Besatz ist oder umfasst zum Beispiel ein Textilmaterial, beispielsweise ein Mikrofaser- - -
Textilmaterial . Schmutz auf der Bodenfläche 12 kann unter der Rotation der Reinigungswalze 28 und durch Benetzung mit der Reinigungsflüssigkeit abgelöst werden und bildet mit dieser eine Schmutzflüssigkeit.
Das Bodenreinigungsgerät 10 umfasst vorliegend, dies geht insbesondere aus den vereinfachten Darstellungen der Figuren 2 und 3 hervor, eine erste Geräteeinheit 36 und eine zweite Geräteeinheit 38.
Die erste Geräteeinheit 36 bildet eine Art Fahrgestell oder Chassis für die zweite Geräteeinheit 38, die mittels einer Aufnahmeeinheit 40 wahlweise mit der ersten Geräteeinheit 36 verbunden und von dieser gelöst werden kann, vorliegend auch als Ankoppeln und Abkoppeln der zweiten Geräteeinheit 38 oder als Aufnehmen und Absetzen der zweiten Geräteeinheit 38 bezeichnet.
Die erste Geräteeinheit 36 umfasst, bezogen auf die Längsrichtung 18, die eine Hauptbewegungsrichtung 18 des Bodenreinigungsgerätes 10 darstellen kann, eine erste Seite 42 und eine zweite Seite 44. Die erste Seite 42 entspricht bei Bewegung in der Hauptbewegungsrichtung 18 einer Vorderseite und die zweite Seite 44 einer Rückseite der ersten Geräteeinheit 36.
Das Bodenreinigungsgerät 10 kann alternativ in der entgegengesetzten Richtung verfahren werden. In diesem Fall ist die erste Seite 42 eine Rückseite und die zweite Seite eine Vorderseite. Der Pfeil 18' kennzeichnet die entgegengesetzte Hauptbewegungsrichtung.
Die Reinigungswalze 28 ist nahe der zweiten Seite 44 angeordnet. In Richtung der ersten Seite 42 schließt sich an einen Aufnahmeraum 46 des Gehäuses, in dem die Reinigungswalze 28 angeordnet ist, eine Aufnahme 48 am Gehäuse 14 an.
Die Aufnahme 48 ist, dies geht insbesondere aus Figur 4 hervor, zwischen jeweils seitlich angeordneten Abschnitten des Gehäuses 14 positioniert und auf ihrer der Reinigungswalze 28 zugewandten Seite durch eine Wandung 50 des - -
Aufnahmeraums 46 begrenzt. An den seitlichen Abschnitten des Gehäuses 14 sind die Antriebsräder 20 angeordnet.
Untenseitig bildet die Aufnahme 48 ein Auflageelement 52, auf dem die zweite Geräteeinheit 38 im mit der ersten Geräteeinheit 36 verbundenen Zustand aufliegen kann. An der ersten Seite 42 ist die Aufnahme 48 geöffnet.
Die erste Geräteeinheit 36 umfasst die Reinigungseinheit 30 mit der Reinigungswalze 28, die Antriebseinheit 22 und die Steuereinheit 24. Die ein Fahrgestell bildende erste Geräteeinheit 36 kann auf diese Weise eigenständig auf der Bodenfläche 12 verfahren werden, unabhängig davon, ob die zweite Geräteeinheit 38 mit der ersten Geräteeinheit 36 verbunden ist oder nicht.
Die zweite Geräteeinheit 38 umfasst vorliegend einen Reinigungsflüssigkeits- behälter 54 und einen Schmutzflüssigkeitsbehälter 56. Vereinfachend werden der Reinigungsflüssigkeitsbehälter 54 nachfolgend als Behälter 54 und der Schmutzflüssigkeitsbehälter 56 als Behälter 56 bezeichnet.
Die Behälter 54 und 56 sind vorliegend in einer gemeinsamen Baueinheit der zweiten Geräteeinheit 38 zusammengefasst, wobei der Behälter 54 oberhalb des Behälters 56 angeordnet ist. Figur 1 zeigt schematisch gestrichelt Behälterinnenräume 58 des Behälters 54 bzw. 60 des Behälters 56.
Die Wandung 50 weist vorliegend eine Durchgangsöffnung 62 auf, die beispielsweise mit einer korrespondierenden Durchgangsöffnung 64 einer Stirnwand 65 des Behälters 54 fluchten kann. Eine Fluidleitung 66 der ersten Geräteeinheit 36 kann durch die Durchgangsöffnungen 62, 64 hindurch in den Behälterinnenraum 58 eingreifen. Mittels einer Pumpeinheit 68 der ersten Geräteeinheit 36 kann Reinigungsflüssigkeit aus dem Behälter 54 durch die Fluidleitung 66 hindurch gefördert und einer Benetzungseinrichtung 70 zugeführt werden. Über die Benetzungseinrichtung 70 wird die Reinigungswalze 28 mit der Reinigungsflüssigkeit befeuchtet. - -
Bei einer andersartigen, nicht dargestellten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass keine Pumpeinheit 68 vorhanden ist und dass Reinigungsflüssigkeit allein unter Schwerkrafteinfluss aus dem Behälter 54 zur Benetzung der Reinigungswalze 28 und/oder der Bodenfläche 12 strömt.
Der Behälter 56 weist an der Stirnwand 65 eine Schmutzeintrittsöffnung 72 auf, die der Reinigungswalze 28 zugewandt ist. Die Schmutzeintrittsöffnung 72 erstreckt sich vorteilhafterweise über die gesamte oder im Wesentlichen die gesamte Länge der Reinigungswalze 28. Nach Möglichkeit wird dadurch im Wesentlichen die gesamte von der Reinigungswalze 28 aufgenommene
Schmutzflüssigkeit durch die Schmutzeintrittsöffnung 72 hindurch in den Behälterinnenraum 60 überführt.
Die Schmutzeintrittsöffnung 72 kann beispielsweise mit einer korrespondierenden Durchgangsöffnung der Wandung 50 des Aufnahmeraums 46 fluchten, oder die Wandung 50 erstreckt sich nicht nach unten bis zur Schmutzeintrittsöffnung 72.
An der Schmutzeintrittsöffnung 72 ist eine Kehrschwelle 74 angeordnet, die beispielsweise von einem unteren Rand der Schmutzeintrittsöffnung 72 in Richtung auf die Bodenfläche 12 erstreckt und geneigt ist. Über die Kehrschwelle 74 hinweg können insbesondere größere und lose Schmutzpartikel mit der Reinigungswalze 28 in den Behälter 56 gekehrt werden. Der Pfeil 76 kennzeichnet die Drehrichtung der Reinigungswalze 28, vorliegend bodenseitig in der Längs- oder Hauptbewegungsrichtung 18. Der Besatz der Reinigungswalze 28 beaufschlagt die Bodenfläche 12 in der Hauptbewegungsrichtung 18, die Reibung wirkt entgegengesetzt. Die Reinigungswalze 28 reinigt in Kombination mit der Kehrschwelle 74 nach dem "Kehrschaufelprinzip".
An der Schmutzeintrittsöffnung 72 ist ferner ein Abstreifelement 78 angeordnet. Das Abstreifelement 78 greift in den Besatz der Reinigungswalze 28 ein. Schmutzflüssigkeit wird dadurch mit dem Abstreifelement 78 vom Besatz der Reinigungswalze 28 abgestreift. Die Schmutzflüssigkeit gelangt auf ein Ableit- - - element 80, das an der Schmutzeintrittsöffnung 72 angeordnet ist. Über das Ableitelement 80 wird die Schmutzflüssigkeit in den Behälterinnenraum 60 geleitet.
Vorteilhafterweise erstrecken sich die Kehrschwelle 74, das Abstreifelement 78 und/oder das Ableitelement 80 über die gesamte oder im Wesentlichen gesamte Breite der Schmutzeintrittsöffnung 72.
Beim Bodenreinigungsgerät 10 sind die Kehrschwelle 74, das Abstreifelement 78 und das Ableitelement 80 Bestandteil der zweiten Geräteeinheit 38 und zum Beispiel an deren dem Aufnahmeraum 46 zugewandten Stirnwand 65 festgelegt. Beim Absetzen der zweiten Geräteeinheit 38 werden daher auch die Kehrschwelle 74, das Abstreifelement 78 und das Ableitelement 80 abgesetzt.
Das Bodenreinigungsgerät 10 ist vorliegend frei von einem Saugaggregat zum Einsaugen von Schmutz in den Behälterinnenraum 60.
Die bereits erwähnte Aufnahmeeinheit 40 umfasst beim Bodenreinigungsgerät 10 zwei Kopplungselemente 82. Die Kopplungselemente 82 sind quer zur Längsrichtung 18 voneinander beabstandet und jeweils im Bereich der Abschnitte des Gehäuses 14 angeordnet, die die Antriebsräder 20 aufnehmen (Figur 4). Einem jeweiligen Kopplungselement 82 ist ein Antriebselement 84 der Aufnahmeeinheit 40 zugeordnet. Mittels des Antriebselementes 84 kann das jeweilige Kopplungselement 82 relativ zur ersten Geräteeinheit 36 um eine in Querrichtung ausgerichtete Schwenkachse 86 verschwenkt werden (Figuren 1 bis 3).
Das Kopplungselement 82 weist vorliegend ein mit dem Antriebselement 84 gekoppeltes festgelegtes Ende auf und ein freies Ende. Am freien Ende ist das Kopplungselement 82 hakenförmig ausgestaltet und bildet einen Haken 88. Insgesamt kann das Kopplungselement 82 zum Beispiel eine abgewinkelte Gestalt mit einem ersten Schenkel 90 und einem zweiten Schenkel 92 aufweisen, - - wobei der erste Schenkel 90 am Antriebselement 84 festgelegt ist und der zweite Schenkel 92 den Haken 88 bildet.
Durch Schwenken um die Schwenkachse 86 kann das Kopplungselement 82 von einer Verbindungsstellung in eine Ankoppelstellung und umgekehrt überführt werden. In der Verbindungsstellung ist der Haken 88 näher an der ersten Geräteeinheit 36 positioniert, und durch Überführen in die Ankoppelstellung kann der Haken 88 in einen größeren Abstand zur ersten Geräteeinheit 36 gebracht werden.
Den Kopplungselementen 82 sind korrespondierende Kopplungselemente 94 der zweiten Geräteeinheit 38 zugeordnet. Die Kopplungselemente 94 sind vorliegend ausgestaltet als zapfenförmige Vorsprünge 96. Die Vorsprünge 96 sind an Außenseiten 98 der zweiten Geräteeinheit 38 angeordnet, die einander abgewandt sind und den Gehäuseabschnitten des Gehäuses 14 zugewandt sind, die die Antriebsräder 20 aufnehmen.
In dem miteinander verbundenen Zustand der Geräteeinheiten liegt die Geräteeinheit 38 auf der Geräteeinheit 36 auf. Die Kopplungselemente 82 nehmen die Verbindungsstellung ein, wobei die Haken 88 mit den Vorsprüngen 96 in Eingriff stehen (Figur 1). Die Geräteeinheit 38 ist vorzugsweise formschlüssig in der Aufnahme 48 angeordnet.
Zum Absetzen der zweiten Geräteeinheit 38 steuert die Steuereinheit 24 die Aufnahmeeinheit 40 an, die Kopplungselemente 82 in die Ankoppelstellung zu überführen (diese ist auch eine Entkopplungsstellung). Dabei werden die Kopplungselemente 82 um die Schwenkachse 86 verschwenkt und die Haken 88 in größeren Abstand zur ersten Geräteeinheit 36 gebracht (Figur 2). Die Geräteeinheit 38 wird vom Auflageelement 52 angehoben .
Zusätzlich kann, falls erforderlich, die Antriebseinheit 22 angesteuert werden, die erste Geräteeinheit 36 entgegen der bzw. in der Hauptbewegungsrichtung zu verfahren (angedeutet durch einen Pfeil 100 in Figur 2). - -
Bei weiterem Verschwenken der Kopplungselemente 82 gelangt die zweite Geräteeinheit 38 zur Auflage auf der Bodenfläche 12 (Figur 3). Die erste Geräteeinheit 36 kann von der zweiten Geräteeinheit 38 weg verfahren werden.
Umgekehrt kann die zweite Geräteeinheit 38 dadurch aufgenommen werden, dass die erste Geräteeinheit 36 an die zweite Geräteeinheit 38 herangefahren wird, bis die Haken 88 in Eingriff mit den Vorsprüngen 96 gelangen. Die Kopplungselemente 82 werden durch Verschwenken um die Schwenkachse 86 von der Ankoppelstellung in die Verbindungsstellung überführt. Dadurch wird die zweite Geräteeinheit 38 von der Bodenfläche 12 angehoben (Figur 2) und schließlich auf dem Auflageelement 52 der ersten Geräteeinheit 36 abgesetzt (Figur 1) und ist mit dieser verbunden.
Nachfolgend wird unter Verweis auf die Figuren 5 und 6 auf eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystems 110 eingegangen. Das Bodenreinigungssystem 110 umfasst das Bodenreinigungsgerät 10. Schematisch dargestellt ist die erste Geräteeinheit 36 und die zweite Geräteeinheit 38.
Das Bodenreinigungssystem 110 weist eine Mehrzahl von zweiten Geräteeinheiten 38 auf, die beispielsweise identisch oder baugleich ausgestaltet sein können. Vorliegend sind beispielhaft fünf zweite Geräteeinheiten 38 dargestellt.
Das Bodenreinigungssystem 110 wird erläutert am Beispiel der Reinigung einer Umgebung 112, die eine Mehrzahl von Räumen 114, 116, 118, 120, 122 und 124 umfasst. Beispielsweise ist der Raum 114 ein Wohnzimmer, die Räume 116 und 118 sind Schlafzimmer, der Raum 120 ist ein Flur, der Raum 122 ein Bad und der Raum 124 eine Küche.
Die Räume 114 bis 124 können sich insbesondere hinsichtlich ihrer Größe und/oder der Beschaffenheit der Bodenfläche voneinander unterscheiden. Bei- - - spielsweise weist der Raum 114 einen Parkettboden auf, die Räume 116 und 118 Laminatboden, und die Räume 120 bis 124 Fliesenboden. Unter den Räumen 114 bis 124 kann sich insbesondere auch ein Raum befinden, der eine gegenüber einer Reinigungsflüssigkeit unempfindliche Bodenfläche aufweist. Dabei handelt es sich zum Beispiel um Fliesen.
Figur 5 stellt die Situation vor der Reinigung dar. Vorteilhafterweise sind die zweiten Geräteeinheiten 38, die den Räumen 114 bis 124 zugeordnet sind, bereits in den entsprechenden Räumen 114 bis 124 verteilt. Aufgrund der Größe sind im Raum 114 zwei zweite Geräteeinheiten 38 positioniert, in den Räumen 116 und 118 befindet sich jeweils eine zweite Geräteeinheit 38. Eine weitere zweite Geräteeinheit 38 ist den Räumen 120, 122 und 124 zugeordnet und beispielsweise im Raum 124 positioniert.
Die Menge an Reinigungsflüssigkeit und/oder die Art der Reinigungsflüssigkeit im Behälter 54 einer jeweiligen zweiten Geräteeinheit 38 ist vorteilhafterweise an die Größe des Raumes 114 bis 124 und an die Beschaffenheit von dessen Bodenfläche 12 angepasst. Beispielsweise ist die Reinigungsflüssigkeit in den Geräteeinheiten 38 zum Reinigen des Raumes 114 aufgrund des Holzbodens eher weniger aggressiv. Die Reinigungsflüssigkeit zum Reinigen der Räume 120 bis 124 mit Fliesenboden kann für eine intensivere Reinigung aggressiver beschaffen sein.
Die Positionen der zweiten Geräteeinheiten 38 sind dem Bodenreinigungsgerät 10 bekannt und in der Karte der Umgebung 112 hinterlegt. Eine zweite Geräteeinheit 38 ist bereits an der ersten Geräteeinheit 36 aufgenommen.
Alternativ oder ergänzend ist denkbar, dass das Bodenreinigungsgerät 10 oder die erste Geräteeinheit 36, beispielsweise bei einer Erkundungsfahrt oder während der Reinigung, die zweite Geräteeinheiten 38 mittels einer Sensoreinrichtung 128 erfasst. Positionen der zweiten Geräteeinheiten 38 können in der Karte hinterlegt werden. Bereits gespeicherte Positionen können, falls erforderlich, korrigiert werden. - -
Das Bodenreinigungsgerät reinigt beispielsweise zunächst den Raum 114. Wenn festgestellt wird, dass der Vorrat an Reinigungsflüssigkeit im Behälter 54 aufgebraucht ist oder der Behälter 56 gefüllt ist, tauscht das Bodenreinigungsgerät 10 die zweite Geräteeinheit 38 gegen eine weitere zweite Geräteeinheit 38 aus.
Dementsprechend ist es von Vorteil, wenn das Bodenreinigungsgerät 10 eine Sensoreinrichtung 126 aufweist. Mit der Sensoreinrichtung kann insbesondere die Menge an Reinigungsflüssigkeit im Behälter 54 erfasst werden. Alternativ oder ergänzend kann mit der Sensoreinrichtung die Menge an Schmutzflüssigkeit im Behälter 56 erfasst werden. Die Sensoreinrichtung ist mit der Steuereinheit 24 gekoppelt, und abhängig vom Signal der Sensoreinrichtung kann die Steuereinheit 24 entscheiden, ob die zweite Geräteeinheit 38 gegen eine weitere zweite Geräteeinheit 38 ausgetauscht werden sollte.
Im Anschluss an die Reinigung des Raumes 114 reinigt das Bodenreinigungsgerät 10 unter wiederholtem Wechsel der zweiten Geräteeinheiten 38 die Räume 116 bis 124. Dabei wird jeweils wie vorstehend erläutert die entsprechende zweite Geräteeinheit 38 eingesetzt, die dem jeweiligen Raum zugeordnet ist.
Die Figur 6 zeigt die Situation nach Abschluss der Reinigung. Die zweiten Geräteeinheiten 38 werden gezielt an einer Position abgestellt. Die Abstellposition kann vorgegeben sein.
Insbesondere werden die zweiten Geräteeinheiten 38 gemeinsam an derselben Position abgestellt, hier innerhalb des Raumes 124. Als Abstellposition kommt insbesondere ein Raum zum Einsatz, der eine gegenüber der Reinigungsflüssigkeit unempfindliche Bodenfläche aufweist. - -
Abweichend vom Voranstehenden kann vorgesehen sein, dass die zweiten Geräteeinheiten 38 vor der Reinigung an einer Position gesammelt angeordnet sind, beispielsweise in einem Raum, etwa dem Raum 124.
Die zweiten Geräteeinheiten 38 könnten nach der Reinigung in demjenigen Raum abgesetzt werden, zu dessen Reinigung sie eingesetzt wurden.
Es kann vorgesehen sein, dass eine Bedienperson 172 dem Bodenreinigungsgerät 10 einen Reinigungsauftrag für zumindest einen Raum überträgt, zum Beispiel an einer Bedieneinheit 174 des Bodenreinigungsgerätes 10 oder an einem tragbaren Zusatzgerät 176, beispielsweise einem Smartphone, das in Datenverbindung mit dem Bodenreinigungsgerät 10 steht. Die erste Geräteeinheit 36 kann eine zweite Geräteeinheit 38 zur Abarbeitung des Reinigungsauftrags aufnehmen und diesen ausführen. Beispielsweise wird die zweite Geräteeinheit 38 von der Position geholt, an der die zweiten Geräteeinheiten 38 gesammelt sind.
Nachfolgend wird auf weitere vorteilhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes unter Verweis auf die Figuren 7 bis 12 eingegangen, in denen die Bodenreinigungsgeräte vereinfacht dargestellt sind . Die mit dem Bodenreinigungsgerät 10 erzielbaren Vorteile können mit diesen Bodenreinigungsgeräten ebenfalls erzielt werden. Zur Vermeidung von Wiederholungen kann dadurch auf die voranstehenden Ausführungen verwiesen werden. Es werden lediglich die wesentlichen Unterschiede erläutert. Für gleiche oder gleichwirkende Merkmale und Bauteile werden identische Bezugszeichen benutzt.
Die nachfolgend erläuterten Bodenreinigungsgeräte können zur Bildung vorteilhafter Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystems herangezogen werden, wobei die am Beispiel des Bodenreinigungssystems 110 erwähnten Vorteile ebenfalls erzielt werden können. - -
Das Bodenreinigungsgerät 130 gemäß Figur 7 ist weitgehend identisch zum Bodenreinigungsgerät 10 aufgebaut. Abweichend von diesem sind die Kehrschwelle 74, das Abstreifelement 78 und das Ableitelement 80 von der ersten Geräteeinheit 36 umfasst und beispielsweise an der Wandung 50 festgelegt. Beim Verbinden der zweiten Geräteeinheit 38 kann das Ableitelement 80 durch die Schmutzeintrittsöffnung 72 in den Behälterinnenraum 60 eingeführt werden (nicht gezeigt).
Das in Figur 8 schematisch in Draufsicht dargestellte Bodenreinigungsgerät 132 ist ebenfalls weitgehend identisch zum Bodenreinigungsgerät 10 ausgebildet. Beim Bodenreinigungsgerät 132 ist anstelle der zwei Kopplungselemente 82 nur ein Kopplungselement 134 der Aufnahmeeinheit 40 vorgesehen, sowie ein korrespondierendes Kopplungselement 136 an der zweiten Geräteeinheit 38. Auf das Kopplungselement 134 kann mit einem Antriebselement 84 eingewirkt werden, und das Kopplungselement 136 ist beispielsweise ebenfalls als Vorsprung 96 ausgestaltet.
Das Kopplungselement 134 ist in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes 132 ungefähr mittig angeordnet. Die zweite Geräteeinheit 38 weist zu diesem Zweck eine Ausnehmung 138 auf, in die das Kopplungselement 134 eingreift.
Die Behälter 54, 56 sind in Draufsicht, wie durch eine gestrichelte Kontur angedeutet, vorzugsweise ungefähr U-förmig gebildet, um den Raum zu beiden Seiten des Kopplungselementes 134 und der Ausnehmung 138 bestmöglich auszunutzen. Die Schmutzeintrittsöffnung 72 kann im Bereich der Ausnehmung 138 unterbrochen sein.
Die Figuren 9 bis 11 zeigen eine mit dem Bezugszeichen 140 belegte vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes.
Beim Bodenreinigungsgerät 140 umfasst die Aufnahmeeinheit 40 korrespondierende Aufgleitelemente 142 an der ersten Geräteeinheit 36 und 144 an der zweiten Geräteeinheit 38. - -
Die Aufgleitelemente 142 sind vorliegend ausgestaltet als zungenförmige Vorsprünge 146. Vorliegend sind zwei Vorsprünge 146 vorgesehen, die in Querrichtung voneinander beabstandet sind und beispielsweise zwischen den Antriebsrädern 20 angeordnet sind (Figur 11).
Die Aufgleitelemente 142 sind vorliegend gebildet als Ausnehmungen 148 an einer Unterseite der zweiten Geräteeinheit 38. Öffnungen der Ausnehmungen 148 sind in Einführrichtung verjüngend ausgestaltet, wodurch das Ankoppeln der zweiten Geräteeinheit 38 durch die sich ergebende Zentrierwirkung der Vorsprünge 146 an den Ausnehmungen 138 vereinfacht wird .
Zum Ankoppeln bewegt sich die erste Geräteeinheit 36 in Richtung auf die zweite Geräteeinheit 38, bis die Vorsprünge 146 mit Aufgleitflächen 150 an Oberseiten der Ausnehmungen 148 anschlagen. Bei weiterer Bewegung der ersten Geräteeinheit 36 wird infolgedessen die zweite Geräteeinheit 38 angehoben. Ein Abstützelement 152 an der der ersten Geräteeinheit 36 abgewandten Seite der zweiten Geräteeinheit 38 kann beispielsweise vorgesehen sein, über welches sich die zweite Geräteeinheit 38 abstützen kann, beispielsweise an einer Wand . Unter Weiterbewegung der ersten Geräteeinheit 36 gelangt die zweite Geräteeinheit 38 in die Aufnahme 48. Anschließend kann das Bodenreinigungsgerät mit der Reinigung beginnen (Figur 10).
Es kann insbesondere eine Verbindungseinrichtung 154 der Aufnahmeeinheit 40 zum kraft- und/oder formschlüssigen Verbinden der Geräteeinheiten 36, 38 vorgesehen sein, wenn die zweite Geräteeinheit 38 ihre Sollposition erreicht. Die Verbindungseinrichtung 154 ist insbesondere von der Steuereinheit 24 ansteuerbar. Beispielsweise kann die bestehende Verbindung der Geräteeinheiten 36, 38 unter Ansteuerung durch die Steuereinheit 24 zum Absetzen der zweiten Geräteeinheit 38 gelöst werden. Zu diesem Zweck kann auch vorgesehen sein, dass die zweite Geräteeinheit 38 in von der ersten Geräteeinheit 36 wegweisender Richtung beaufschlagt ist, etwa mittels eines elastischen Elementes (nicht gezeigt). - -
Figur 9 zeigt beispielhaft, dass auch beim Bodenreinigungsgerät 140 die Behälter 54, 56 übereinander angeordnet sind .
Eine alternative Anordnung ist in Figur 11 schematisch dargestellt. Dabei ist der Behälter 56 für Schmutzflüssigkeit an einer der Reinigungswalze 28 zugewandten Seite der zweiten Geräteeinheit 38 angeordnet. Der Behälter 54 für Reinigungsflüssigkeit ist an einer der Reinigungswalze 28 abgewandten Seite der zweiten Geräteeinheit 38 angeordnet. Jedoch ist ein Behälterabschnitt 160 des Behälters 54 vorgesehen, der sich bis zu der ersten Geräteeinheit zugewandten Stirnwand 65 erstreckt, um die Entnahme von Reinigungsflüssigkeit aus dem Behälter 54 zu erleichtern.
Zur Entnahme von Reinigungsflüssigkeit weisen die Geräteeinheiten 36 und 38 korrespondierende Anschlusselemente 162, 164 auf. Beispielsweise ist das Anschlusselement 162 ein nippeiförmiger Vorsprung an der ersten Geräteeinheit 36, der in eine vom Anschlusselement 164 gebildete Ausnehmung an der zweiten Geräteeinheit 38 eingreift, zur Ausbildung einer Fluidverbindung vom Behälter 54 zu der in den Figuren 9 bis 12 nicht dargestellten Benetzungsein- richtung 70.
Das Bodenreinigungsgerät 170 gemäß Figur 12 ist ähnlich ausgestaltet wie das Bodenreinigungsgerät 140. Von diesem abweichend ist ein keilförmiges Aufgleitelement 156 der ersten Geräteeinheit 36 vorgesehen und ein korrespondierendes Aufgleitelement 158 an der zweiten Geräteeinheit 38. Das Aufgleitelement 156 ist ein Vorsprung, und das Aufgleitelement 158 eine Ausnehmung .
Im Übrigen funktioniert die Aufnahme der zweiten Geräteeinheit 38 und dessen Absetzen wie vorstehend am Beispiel des Bodenreinigungsgerätes 140 beschrieben. - -
Es versteht sich, dass die Varianten der Anordnung der Behälter 54, 56 auch bei den anderen hier beschriebenen Bodenreinigungsgeräten vorgesehen sein kann. In entsprechender Weise können diese Bodenreinigungsgeräte Anschlusselemente 162, 164 aufweisen. Die Kehrschwelle 74, das Abstreifelement 78 und das Ableitelement 80 können bei allen Bodenreinigungsgeräten vorgesehen sein, entweder an der ersten Geräteeinheit 36 oder an der zweiten Geräteeinheit 38.
- -
Bezugszeichenliste:
10 Bodenreinigungsgerät
12 Bodenfläche
14 Gehäuse
16 Fahrwerk
18 Längsrichtung
20 Antriebsrad
22 Antriebseinheit
24 Steuereinheit
26 Navigationseinheit
28 Reinigungswalze
30 Reinigungseinheit
32 Drehachse
34 Antrieb
36 erste Geräteeinheit
38 zweite Geräteinheit
40 Aufnahmeeinheit
42 erste Seite
44 zweite Seite
46 Aufnahmeraum
48 Aufnahme
50 Wandung
52 Auflageelement
54 Reinig ungsflüssigkeitsbehälter
56 Schmutzflüssigkeitsbehälter
58 Behälterinnenraum
60 Behälterinnenraum
62 Durchgangsöffnung
64 Durchgangsöffnung
65 Stirnwand
66 Fluidleitung
68 Pumpeinheit _ -
Benetzungseinrichtung
Schmutzeintrittsöffnung
Kehrschwelle
Drehrichtung
Abstreifelement
Ableitelement
Kopplungselement
Antriebselement
Schwenkachse
Haken
erster Schenkel
zweiter Schenkel
Kopplungselement
Vorsprung
Außenseite
Pfeil
Bodenreinigungssystem
Umgebung
6, 118, 120, 122, 124
Sensoreinrichtung
Sensoreinrichtung
Bodenreinigungsgerät
Bodenreinigungsgerät
Kopplungselement
Kopplungselement
Ausnehmung
Bodenreinigungsgerät
Aufgleitelement
Aufgleitelement
Vorsprung
Ausnehmung
Aufgleitfläche
Abstützelement - -
154 Verbindungseinrichtung
156 Aufgleitelement
158 Aufgleitelement
160 Behälterabschnitt
162 Anschlusselement
164 Anschlusselement
170 Bodenreinigungsgerät
172 Bedienperson
174 Bedieneinheit
176 Zusatzgerät

Claims

PATENTANSPRÜCHE
Selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät, umfassend eine Steuereinheit (24), eine Antriebseinheit (22) zum Verfahren des Bodenreinigungsgerätes (10; 130; 132; 140; 170) auf einer zu reinigenden Bodenfläche (12), eine Reinigungseinheit (30) mit einer antreibbaren Reinigungswalze (28) zur Feuchtreinigung der Bodenfläche (12), einen Reinigungsflüssigkeitsbehälter (54) für Reinigungsflüssigkeit, und einen Schmutzflüssigkeitsbehälter (56) für von der Bodenfläche (12) aufgenommene Schmutzflüssigkeit, wobei das Bodenreinigungsgerät (10; 130; 132; 140; 170) eine erste Geräteeinheit (36) und eine zweite Geräteeinheit (38) umfasst, wobei die erste Geräteeinheit (36) die Antriebseinheit (22) und die Reinigungseinheit (30) umfasst und getrennt von der zweiten Geräteeineinheit (38) bewegbar ist, wobei die zweite Geräteeinheit (38) den Reinigungsflüssigkeitsbehälter (54) und/oder den Schmutzflüssigkeitsbehälter (56) umfasst, und wobei das Bodenreinigungsgerät (10; 130; 132; 140; 170) eine insbesondere von der Steuereinheit (24) ansteuerbare Aufnahmeeinheit (50) umfasst zum Verbinden der zweiten Geräteeinheit (38) mit der ersten Geräteeinheit (36) und Lösen der Geräteeinheiten (36, 38) voneinander.
Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Geräteeinheit (38) den Reinigungsflüssigkeitsbehälter (56) und den Schmutzflüssigkeitsbehälter (54) umfasst, wobei der Reinigungsflüssigkeitsbehälter (54) oberhalb des Schmutzflüssigkeitsbehälters (56) angeordnet ist.
Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Geräteeinheit (38) den Reinigungsflüssigkeitsbehälter (54) und den Schmutzflüssigkeitsbehälter (56) umfasst, wobei diese seitlich nebeneinander an der zweiten Geräteeinheit (38) angeordnet sind, ins- besondere dass der Schmutzflüssigkeitsbehälter (56) an einer der Reinigungswalze (28) zugewandten Seite und der Reinigungsflüssigkeitsbe- hälter (54) an einer der Reinigungswalze (28) abgewandten Seite der zweiten Geräteeinheit (38) angeordnet sind.
4. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die erste Geräteeinheit (36) ein Auflageelement (52) umfasst oder ausbildet und dass die zweite Geräteeinheit (38) auf dem Auflageelement (52) aufliegt.
5. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Geräteeinheit (38) mittels der Aufnahmeeinheit (40) von der Bodenfläche (12) anhebbar und auf der ersten Geräteeinheit (36) absetzbar ist und umgekehrt.
6. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die erste Geräteeinheit (36) die Aufnahmeeinheit (40) umfasst.
7. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeeinheit (40) mindestens ein Kopplungselement (82; 134) umfasst, das mit der zweiten Geräteeinheit (38) zum Aufnehmen koppelbar ist, und mindestens ein dem Kopplungselement (82; 134) zugeordnetes Antriebselement (84), zu dessen Überführen von einer Ankoppelstellung in eine Verbindungsstellung, wobei das Kopplungselement (82; 134) in der Ankoppelstellung relativ zur ersten Geräteeinheit (36) weiter beabstandet ist als in der Verbindungsstellung .
8. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Kopplungselement (82; 134) zumindest abschnittsweise hakenförmig ausgestaltet ist oder einen Haken (88) umfasst oder ausbildet, der mit einem korrespondierenden Kopplungselement (94; 136) der zweiten Geräteeinheit (38) zum Aufnehmen in Eingriff bringbar ist.
9. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Kopplungselement (82; 134) mittels des mindestens einen Antriebselementes (84) schwenkbar an der ersten Geräteeinheit (36) gelagert ist.
10. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeeinheit (40) zwei Kopplungselemente (82) umfasst, die quer zur Längsrichtung (18) des Bodenreinigungsgerätes (10; 130) voneinander beabstandet sind, wobei die zweite Geräteeinheit (38) zwischen den Kopplungselementen (82) angeordnet ist und die Kopplungselemente (82) an einander abgewandten Außenseiten (98) mit der zweiten Geräteeinheit (38) in Eingriff stehen.
11. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kopplungselement (134) vorgesehen ist, das quer zur Längsrichtung (18) des Bodenreinigungsgerätes (132) in der Mitte oder im Wesentlichen in der Mitte des Bodenreinigungsgerätes (132) angeordnet ist, wobei die zweite Geräteeinheit (38) eine Ausnehmung (138) umfasst, in die das Kopplungselement (134) eingreift.
12. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Reinigungsflüssigkeitsbehälter (54) und/oder der Schmutzflüssigkeitsbehälter (56) in Draufsicht U-förmig ausgestaltet ist und zu beiden Seiten der Ausnehmung (138) angeordnete Behälterabschnitte umfasst.
13. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeeinheit (40) an der ersten Geräteeinheit (36) mindestens ein Aufgleitelement (142; 156) umfasst, das an einem korrespondierenden Aufgleitelement (144; 158) der zwei- ten Geräteeinheit (38) zum Aufnehmen koppelt, wenn sich die erste Geräteeinheit (36) in Richtung auf die zweite Geräteeinheit (38) zu bewegt.
14. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufgleitelemente (142, 144; 156, 158) als zungenartiger Vorsprung (146) an einer Geräteeinheit (36) und korrespondierende Ausnehmung (148) an der anderen Geräteeinheit (38) ausgestaltet sind, insbesondere dass der Vorsprung (146) an der ersten Geräteeinheit (36) angeordnet ist und die Ausnehmung (148) an der zweiten Geräteeinheit (38).
15. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass an der ersten Geräteeinheit (36) und der zweiten Geräteeinheit (38) jeweils zwei quer zur Längsrichtung (18) des Bodenreinigungsgerätes (140) voneinander beabstandete Aufgleitelemente (142, 144) vorgesehen sind.
16. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die erste Geräteeinheit (36) eine Benet- zungseinrichtung (70) umfasst zum Aufbringen von Reinigungsflüssigkeit auf die Reinigungswalze (28).
17. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die erste Geräteeinheit (36) eine Pumpeinheit (68) umfasst, mittels der Reinigungsflüssigkeit aus dem Reini- gungsflüssigkeitsbehälter (54) förderbar ist.
18. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Geräteeinheit (38) den Reini- gungsflüssigkeitsbehälter (54) umfasst und dass die erste Geräteeinheit (36) eine Fluidleitung (66) umfasst, die in eine Öffnung (62) des Reini- gungsflüssigkeitsbehälters (54) eingreift.
19. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Geräteeinheit (38) den Reinigungsflüssig- keitsbehälter (54) umfasst und dass an der ersten und der zweiten Geräteeinheit (36, 38) angeordnete Anschlusselemente (160, 162) in Fluid- verbindung stehen, über die Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungs- flüssigkeitsbehälter (54) entnehmbar ist.
20. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 130; 132; 140; 170) frei von einem Saugaggregat ist zum Aufnehmen der
Schmutzflüssigkeit von der Bodenfläche (12).
21. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 130; 132; 140; 170) eine an einer Schmutzeintrittsöffnung (72) des Schmutzflüssigkeitsbehälters (56) angeordnete Kehrschwelle (74) umfasst, über die hinweg Schmutz von der Reinigungswalze (28) in den Schmutzflüssigkeitsbehälter (56) kehrbar ist.
22. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 130; 132; 140; 170) ein an einer Schmutzeintrittsöffnung (72) des Schmutzflüssigkeitsbehälters (56) angeordnetes Abstreifelement (78) umfasst, das mit der Reinigungswalze (28) in Eingriff steht.
23. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 130; 132; 140; 170) ein an einer Schmutzeintrittsöffnung (72) des Schmutzflüssigkeitsbehälters (56) angeordnetes Ableitelement (80) für Schmutzflüssigkeit von der Reinigungswalze (28) in den Schmutzflüssigkeitsbehälter (56) hinein umfasst.
24. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 21 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Kehrschwelle (74), das Abstreifelement (78) und/oder das Ableitelement (80) an der ersten Geräteeinheit (36) angeordnet sind, oder dass die zweite Geräteeinheit (38) den Schmutzflüssigkeitsbehälter (56) umfasst sowie die Kehrschwelle (74), das Abstreifelement (78) und/oder das Ableitelement (80).
25. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 130; 132; 140; 170) eine Navigationseinheit (26) umfasst, in der eine Karte einer zu reinigenden Umgebung (112) hinterlegt ist, wobei die Karte eine Information über die Position der zweiten Geräteeinheit (38) umfasst, und dass die erste Geräteeinheit (36) zum Aufnehmen der zweiten Geräteeinheit (38) die Position anfahren kann.
26. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10) eine vorzugsweise mit der Steuereinheit (24) gekoppelte Sensoreinrichtung (126) umfasst, zum Erfassen der Menge an Reinigungsflüssigkeit im Rei- nigungsflüssigkeitsbehälter (54) und/oder zum Erfassen der Menge an Schmutzflüssigkeit im Schmutzflüssigkeitsbehälter (56).
27. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (24) abhängig von einem Signal der Sensoreinrichtung (126), nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer und/oder nach Reinigung einer vorgegebenen Flächengröße entscheidet, die zweite Geräteeinheit (38) gegen eine weitere zweite Geräteeinheit (38) auszutauschen.
28. Bodenreinigungssystem, umfassend ein Bodenreinigungsgerät (10; 130;
132; 140; 170) nach einem der voranstehenden Ansprüche und mindestens eine weitere zweite Geräteeinheit (38), wobei eine jeweilige zweite Geräteeinheit (38) mit der ersten Geräteeinheit (36) selektiv aufnehmbar und absetzbar ist.
29. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Geräteeinheiten (38) identisch ausgestaltet sind.
30. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 28 oder 29, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Geräteeinheiten (38) jeweils einen Reini- gungsflüssigkeitsbehälter (54) umfassen, wobei sich die Menge und/oder Beschaffenheit der Reinigungsflüssigkeit der zweiten Geräteeinheiten (38) voneinander unterscheiden.
31. Bodenreinigungssystem nach einem der Ansprüche 28 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Geräteeinheiten (38) unterschiedlichen Räumen (114, 116, 118, 120, 122, 124) oder Raumbereichen der Umgebung (112) zugeordnet sind, die sich hinsichtlich der Größe und/oder der Beschaffenheit einer jeweiligen Bodenfläche (12) voneinander unterscheiden.
32. Bodenreinigungssystem nach einem der Ansprüche 28 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Geräteeinheiten (38) nach Abarbeitung eines Reinigungsauftrages für die zu reinigende Umgebung (112) an einer vorgebbaren Position gesammelt absetzbar sind, oder dass eine jeweilige zweite Geräteeinheit (38) in demjenigen Raum (114, 116, 118, 120, 122, 124) abgesetzt wird, zu dessen Reinigung sie eingesetzt wurde.
33. Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit einem Bodenreinigungssystem nach einem der Ansprüche 28 bis 32, dadurch gekennzeichnet, wobei mit der ersten Geräteeinheit (36) nacheinander eine Mehrzahl von zweiten Geräteeinheiten (38) aufgenommen werden und die Bodenfläche gereinigt wird .
34. Verfahren nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Geräteeinheiten (38) jeweils vorgebbaren Räumen (114, 116, 118, 120, 122, 124) oder Raumbereichen zugeordnet sind, insbesondere dass sich die Menge und/oder Beschaffenheit der Reinigungsflüssigkeiten der zweiten Geräteeinheiten (38) voneinander unterscheiden und bevorzugt an die Größe und/oder die Beschaffenheit einer jeweiligen Bodenfläche (12) des Raumes (114, 116, 118, 120, 122, 124) oder Raumbereiches ange- passt sind .
35. Verfahren nach Anspruch 33 oder 34, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Geräteeinheiten (38) vor der Reinigung an oder in dem jeweils zu reinigenden Raum (114, 116, 118, 120, 122, 124) oder Raumbereich positioniert sind, oder dass die zweiten Geräteeinheiten (38) vor der Reinigung an einer vorgegebenen Position gesammelt angeordnet sind.
36. Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 35, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Geräteeinheiten (38) nach der Reinigung an einer vorgegebenen Position gesammelt abgesetzt werden, oder dass die zweiten Geräteeinheiten (38) räumlich getrennt voneinander in demjenigen Raum (114, 116, 118, 120, 122, 124) abgesetzt werden, für dessen Reinigung sie verwendet wurden.
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