WO2019003278A1 - 方向指示器制御方法及び方向指示器制御装置 - Google Patents

方向指示器制御方法及び方向指示器制御装置 Download PDF

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隆宏 野尻
達弥 志野
勝彦 出川
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日産自動車株式会社
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    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a direction indicator control method and a direction indicator controller.
  • the rule of the direction indication at the roundabout may be different from the rule at a crossroad or the like. Therefore, with the above-described technology, it is not always possible to perform the turn indication in accordance with the rules in the roundabout.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a direction indicator control method and a direction indicator controller capable of performing direction indication according to a rule in a roundabout.
  • the direction indicator control method determines the position of the approach road to the roundabout and the position of the exit road when there is a roundabout on the planned traveling road of the vehicle, and indicates the direction when entering Is determined based on the relationship between the position of the approach route and the position of the exit route.
  • the turn indication can be performed according to the rules in the roundabout.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing a part of a vehicle equipped with a turn signal controller according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart for explaining the direction indicator control method performed by the direction indicator controller 12.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the azimuth angle of the road connecting to the roundabout.
  • FIG. 4 is a diagram showing a specific example of direction indication and lane determination when the exit road is adjacent to the entrance road.
  • FIG. 5 is a diagram showing a specific example of the direction indication and the lane determination when the angle formed by the exit path with respect to the entrance path is greater than 180 degrees.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing a part of a vehicle equipped with a turn signal controller according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart for explaining the direction indicator control method performed by the direction indicator controller 12.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the azimuth angle of the road connecting to the roundabout.
  • FIG. 4 is a diagram showing
  • FIG. 6 is a diagram showing a first specific example of direction indication and lane determination when the exit path makes an angle of 180 degrees or less with respect to the entrance path and the exit path is not adjacent to the entrance path.
  • FIG. 7 is a diagram showing a second specific example of the direction indication and the lane determination when the exit path makes an angle of 180 degrees or less with respect to the entrance path and the exit path is not adjacent to the entrance path.
  • the vehicle includes an electronic control unit (ECU) 1, an external sensor unit 2, an internal sensor unit 3, a GPS (Global Positioning System) radio wave receiving unit 4, a map database 5, a navigation system 6, a vehicle exterior direction An indicator 7A and a vehicle interior direction indicator 7B are provided.
  • ECU electronice control unit
  • an external sensor unit 2 an external sensor unit 2
  • an internal sensor unit 3 a GPS (Global Positioning System) radio wave receiving unit 4
  • a map database 5 a navigation system 6
  • vehicle exterior direction indicator 7A and a vehicle interior direction indicator 7B are provided.
  • the vehicle shown in FIG. 1 is referred to as "the vehicle” so as not to be confused with other vehicles.
  • the vehicle exterior direction indicator 7A and the vehicle interior direction indicator 7B are collectively referred to as a direction indicator.
  • the ECU 1 includes a control unit (control circuit) of the direction indicator control device (control device), and can be realized using a microcomputer including a CPU (central processing unit), a memory, and an input / output unit.
  • a computer program for causing the microcomputer to function as the ECU 1 is installed in the microcomputer and executed.
  • the microcomputer functions as the ECU 1.
  • the example which realizes ECU1 by software is shown, of course, it is also possible to prepare ECU1 for exclusive use for performing each information processing shown below, and to constitute ECU1.
  • the external sensor unit 2 includes a radar device or a camera (both not shown), and outputs ambient information of the host vehicle obtained from the radar device or the camera to the ECU 1 and the navigation system 6.
  • the internal sensor unit 3 includes a vehicle speed sensor or a yaw angle sensor (both not shown), and outputs the vehicle speed or the yaw angle obtained from the vehicle speed sensor or the yaw angle sensor to the ECU 1 and the navigation system 6.
  • the GPS radio wave receiver 4 receives radio waves from three or more GPS satellites to obtain position information indicating the position of the host vehicle, and outputs the position information to the ECU 1 and the navigation system 6.
  • the map database 5 includes map information of a region where the host vehicle travels, and the ECU 1 and the navigation system 6 refer to the map information.
  • Map information includes information such as the locations of roads and intersections.
  • the intersections include round intersections called roundabouts in addition to cross intersections and T-shaped intersections.
  • a roundabout is an intersection where three or more roads connect to a ring road (referred to as a ring road), and in this case, the round about is a ring road.
  • the map information includes roundabout information.
  • the roundabout information includes information indicating the traveling direction (clockwise or counterclockwise direction) of the host vehicle in the roundabout and the position of each connected road.
  • the information indicating the position of each road includes the azimuth angle of the road when the traveling direction of the vehicle at the roundabout is positive with reference to a predetermined direction (for example, north direction) from the center position of the ring road.
  • the navigation system 6 provides guidance to a destination set by an occupant such as a driver of the host vehicle.
  • the navigation system 6 estimates the position of the vehicle based on the information output from the external sensor unit 2, the internal sensor unit 3, and the GPS radio wave receiving unit 4, calculates a planned traveling route to the destination, and reaches the destination To give guidance.
  • the navigation system 6 outputs information on the planned traveling route to the ECU 1.
  • the ECU 1 includes a vehicle position estimation unit 11, a turn indicator control unit 12, and a traveling lane determination unit 13.
  • the vehicle position estimation unit 11 estimates the position of the host vehicle based on the information output from the external sensor unit 2, the internal sensor unit 3, and the GPS radio wave reception unit 4.
  • the direction indicator control unit 12 corresponds to a control unit (control circuit) of the direction indicator control device (control device).
  • the direction indicator control unit 12 is based on the position information of the vehicle obtained by the vehicle position estimation unit 11, the map information of the map database 5, and the information on the planned traveling route generated by the navigation system 6, 7A and the vehicle interior direction indicator 7B are controlled.
  • the direction indicator control unit 12 includes a first determination unit (first determination circuit) 121, a calculation unit (calculation circuit) 122, a second determination unit (second determination circuit) 123, and a control unit (control circuit) 124. And.
  • the first determination unit 121 determines whether or not there is a roundabout on the planned travel route on which the host vehicle is to travel.
  • the calculation unit 122 obtains an entry path where the host vehicle enters the roundabout and an exit road where the host vehicle exits the roundabout.
  • the second determination unit 123 determines, based on the relationship between the position of the entry route and the position of the exit route, whether or not the direction indicator (7A, 7B) requires a direction indication when the host vehicle enters the roundabout. judge.
  • the control unit 124 controls the outdoor direction indicator 7A and the indoor direction indicator 7B.
  • the outdoor direction indicator 7A includes a turn indicator light for right turn and a turn indicator light for left turn attached to the outer part of the host vehicle to notify other vehicles or pedestrians of right turn and left turn.
  • the vehicle interior direction indicator 7B includes a turn indicator light for right turn and a turn indicator light for left turn mounted in the host vehicle to notify an occupant such as a driver of a right turn and a left turn.
  • both the direction indicator lights of the right turn of the outdoor direction indicator 7A and the indoor direction indicator 7B light up, and at this time, the outdoor direction indicator 7A and the indoor direction indicator
  • the left turn indicator lights on 7B turn off together.
  • the turn indicator lights of the left turn are both turned on, and at this time, the turn indicator lights of the right turn are both turned off.
  • the exterior direction indicator 7A and the interior direction indicator 7B operate in synchronization with each other.
  • the travel lane determination unit 13 determines the position of the entrance road and the position of the road on which the host vehicle exits the roundabout (exit road). Based on the relationship, it is determined whether or not the host vehicle is in the appropriate lane.
  • the direction indicator control method performed by the direction indicator controller 12 will be described.
  • control of the feature of the embodiment will be described on the premise of control of a direction indicator that gives a direction indication in the direction in which the vehicle travels when the vehicle enters a point where roads are connected.
  • the planned travel road is a route for making a right turn at an intersection or the like
  • the right turn indicator is automatically operated in front of the intersection.
  • the vehicle is traveling by the guidance of the navigation system 6 based on the information of the planned traveling route.
  • the turn signal controller 12 determines whether the own vehicle approaches an intersection based on the position of the own vehicle estimated by the vehicle position estimation unit 11 and the map information of the map database 5. If it is not approaching (S1: NO), the process ends.
  • the first determination unit 121 of the turn indicator control unit 12 determines whether the intersection is a roundabout (S3). That is, the first determination unit 121 determines whether or not there is a roundabout on the planned travel route on which the host vehicle is to travel.
  • step S5 specifically, based on the information on the planned traveling road, the direction indication in the right direction is started when turning right at the intersection, and the direction indication in the left direction is started when turning left (S5).
  • the direction indicator 7A outside the vehicle and the direction indicator 7B inside the vehicle room turn on the right turn indicator light when turning right at the intersection, and turn on the left turn indicator light when turning left.
  • the direction indicator control unit 12 acquires the information about the roundabout from the map information (S21) .
  • the calculation unit 122 of the turn indicator control unit 12 determines the position of the road (hereinafter referred to as the entrance road) where the own vehicle enters the roundabout
  • the position of the road on which the vehicle exits from the roundabout (hereinafter referred to as exit route) is determined (S23).
  • the occupant of the host vehicle may designate the position of the approach path and the position of the exit path.
  • the turn signal controller control portion 12 second determination portion 123 determines whether or not the turn signal is necessary in the exterior direction indicator 7A and the interior direction indicator 7B when the host vehicle enters the roundabout. The determination is made based on the relationship between the position of the road and the position of the exit road.
  • the second determination unit 123 of the turn indicator control unit 12 first determines whether the exit path is adjacent to the approach path on the traveling direction side in the roundabout (S25).
  • the turn signal controller 12 sets the azimuth angle (positive angle) of another road (including the exit road) when the azimuth angle of the approach road is 0 ° (degree). Angle) is calculated, and a determination is made based on the azimuth angle (S25).
  • Roads R1 to R5 are connected to the roundabout RA.
  • the traveling direction in the roundabout RA is clockwise.
  • the road R1 is an approach road.
  • the azimuth angles of the roads R2 to R5 are 60 ° (degree), 120 ° (degree), 180 ° (degree) in order. It is 270 degrees (degree).
  • the road R3 is an exit road, the host vehicle travels along the arrow T.
  • the azimuth of the exit path is ⁇ in FIG. 4, that is, 120 ° (degrees).
  • the control unit 124 of the turn indicator control unit 12 determines that the exit path is adjacent to the approach path on the traveling direction side (S25: YES), the exterior direction indicator 7A and the interior direction command When the vehicle leaves the roundabout, the control unit 7B starts the direction indication of the turning direction (S27), and ends the processing.
  • the direction in which the vehicle turns when exiting from the roundabout is hereinafter referred to as the "direction of bend.”
  • the bending direction is, in other words, the direction in which the vehicle bends when entering the exit road from the roundabout.
  • the turn signal control unit 12 executes step S27 before entering the roundabout, that is, on the approach path.
  • step S27 the direction indicator 7A outside the vehicle and the direction indicator 7B inside the vehicle room turn on the left turn indicator light when the traveling direction is clockwise, and in the counterclockwise direction, the right turn indicator light Light.
  • the host vehicle enters the roundabout with the turn indicator light on.
  • the exit path is for the entrance path. It is determined whether or not the angle to be formed is greater than 180 degrees with the direction of travel in the roundabout being positive (S29).
  • the turn indicator control unit 12 second determination unit 123 determines that the azimuth of the exit road calculated in step S 25 (the azimuth of the exit road when the azimuth of the approach road is 0 degrees) is 180 degrees. It is determined whether or not it is larger (S29).
  • the control unit 124 of the direction indicator control unit 12 responds to the exterior direction indicator 7A and the interior direction indicator 7B.
  • the direction indication in the direction opposite to the bending direction is started (S31), and the process is ended.
  • the turn signal control unit 12 executes step S29 before entering the roundabout, that is, on the approach path.
  • the opposite direction of the bending direction is the right direction
  • the traveling direction is counterclockwise
  • the opposite direction of the bending direction is the left direction.
  • the direction indicator 7A outside the vehicle and the direction indicator 7B inside the vehicle room turn on the right turn indicator light when the traveling direction is clockwise, and in the counterclockwise direction the left turn indicator light Light.
  • the host vehicle enters the roundabout with the turn indicator light on.
  • the control section 124 of the direction indicator control section 12 detects the exterior direction indicator 7A and the interior direction indicator 7B. End the process without starting direction indication.
  • the host vehicle enters a roundabout with the turn indicator light turned off. That is, the direction indicator control unit 12 does not cause the direction indicator in the direction indicator to enter when entering the roundabout. That is, the turn indicator control unit 12 prohibits the turn indication of the turn indicator.
  • the direction indicator control unit 12 performs the process of FIG. 2 for each intersection on the planned travel road. Although the end of the direction indication has not been described in the flowchart of FIG. 2, the direction indicator control unit 12 indicates the timing at which a predetermined time has elapsed since the start of the direction indication, or the timing at which the roundabout has passed. The direction indication can be ended at an appropriate timing based on the traffic rules.
  • the traveling lane determination unit 13 determines whether or not the own vehicle is positioned in the lane on the side of the turn when the approach road includes a plurality of lanes and it is determined as YES in step S25 of FIG. The traveling lane determination unit 13 determines whether the approach road includes a plurality of lanes based on the map information.
  • the traveling lane determination unit 13 determines whether or not the host vehicle is located in the left lane (for example, the leftmost lane).
  • the traveling lane determination unit 13 determines whether the host vehicle is located in the right lane (for example, the rightmost lane).
  • the traveling lane determination unit 13 urges lane change to the lane on the side of the turn, for example, by voice or screen display in the navigation system 6. This allows the host vehicle to enter the roundabout from the lane on the side of the turn, that is, the appropriate lane.
  • the turn signal controller 12 causes the turn indicator (7A, 7B) to turn from the lane in which the host vehicle is located. If the lane on the direction side is the right side, the direction indication may be made to the right side, and if it is the left side, the direction indication may be made to the left side.
  • the traveling lane determination unit 13 determines whether or not the own vehicle is positioned in the lane opposite to the turning direction. Do.
  • the traveling lane determination unit 13 determines whether the host vehicle is located in the right lane (for example, the rightmost lane).
  • the traveling lane determination unit 13 determines whether the host vehicle is positioned in the left lane (for example, the leftmost lane). judge.
  • the traveling lane determination unit 13 determines that the host vehicle is not located in the lane opposite to the bending direction, for example, by voice or screen display in the navigation system 6, the lane opposite to the bending direction is displayed. Prompt to change lanes of This enables the host vehicle to enter the roundabout from the lane opposite to the direction of the turn, that is, the appropriate lane.
  • the direction indicator controller 12 causes the direction indicator (7A, 7B) to be viewed from the lane in which the host vehicle is located. The direction may be directed to the right if the lane opposite to the turn direction is to the right, and to the left if the lane is to the left.
  • the angle ⁇ formed by the road R5 (exit road) with respect to the road R1 (access road) may be larger than 270 degrees, that is, 180 degrees assuming that the traveling direction in the roundabout RA is positive. .
  • the direction indication in the direction opposite to the turning direction (right in the case of the drawing) is started. Therefore, when the angle ⁇ is larger than 180 degrees, it is possible to perform the direction indication according to the rule in the roundabout of the rule of starting the direction indication in the opposite direction to the bending direction in the approach path. That is, it is possible to prevent entry into a roundabout without giving a direction indication or while giving a direction indication of a bending direction.
  • the angle ⁇ made by the exit road (road R3 in FIG. 6, road R4 in FIG. 7) with respect to road R1 (access road) is positive in the direction of travel in roundabout RA. As it is less than 180 degrees.
  • the exit road (R3, R4) is not adjacent to the advancing direction side in the roundabout RA with respect to the entrance road (R1). In this case, no direction is given when entering the roundabout RA. Therefore, when the angle ⁇ is equal to or less than 180 degrees and the exit path is not adjacent to the traveling direction on the traveling direction side, the rule of the direction indication can be observed in the roundabout of the rule not giving the direction indication. That is, it is possible to prevent entry into the roundabout with the direction indication.
  • 4 to 7 are diagrams showing a specific example in a roundabout in which the vehicle travels clockwise.
  • the angles ⁇ of the road R5 to the road R2 become 90 degrees, 180 degrees, 240 degrees, and 300 degrees in order. Therefore, the determination in step 29 of FIG. 2 is performed based on this angle ⁇ .
  • the position of the entrance road and the position of the exit road are obtained, and the necessity of direction indication at the entry to the roundabout is indicated.
  • the determination is made based on the relationship between the position of the road and the position of the exit road. Therefore, it is possible to perform the direction indication according to the rule in the roundabout of the rule that determines the necessity of the direction indication at the time of entry based on the relationship between the position of the entry path and the position of the exit path.
  • the turn signal controller control device is mounted on a target vehicle for which a turn signal is to be issued.
  • the direction indicator control device is mounted on a server device that can communicate with the target vehicle or on another vehicle that is not the target vehicle, and necessary information and instructions are transmitted and received by communication between the server device or the other vehicle and the target vehicle, A similar turn signal control method may be performed remotely. Communication between the server device and the target vehicle can be performed by wireless communication or road-vehicle communication. Communication between the other vehicle and the target vehicle can be performed by so-called inter-vehicle communication.
  • the direction indicator blinks by turning on (energizes) the control circuit, and is turned off by turning it off. For example, the control circuit is turned off or turned off as control that does not perform the direction indicator. May be controlled to maintain.

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Abstract

方向指示器制御部（１２）は、自車両の走行予定路にラウンドアバウトが有る場合は、ラウンドアバウトへの進入路の位置と退出路の位置とを求め、進入のときに方向指示が必要か否かを、進入路の位置と退出路の位置との関係に基づいて判定する。

Description

方向指示器制御方法及び方向指示器制御装置
　本発明は、方向指示器制御方法及び方向指示器制御装置に関する。
　従来においては、環状交差点での経路案内技術として、接続する各道路との分岐点毎に、脱出道路への進路方向を示す矢印表示を表示するというものがある。
特開２００１－３３６９４４号公報
　上述の技術は、環状交差点すなわちラウンドアバウトでの経路案内技術であるが、ラウンドアバウトでの方向指示のルールは、十字交差点などでのルールと異なる場合がある。よって、上述の技術によっては、ラウンドアバウトでのルールに従った方向指示を必ずしも行えない。
　本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、ラウンドアバウトでのルールに従った方向指示を行える方向指示器制御方法及び方向指示器制御装置を提供することである。
　本発明の一態様に係る方向指示器制御方法は、車両の走行予定路にラウンドアバウトが有る場合は、ラウンドアバウトへの進入路の位置と退出路の位置とを求め、進入のときに方向指示が必要か否かを、進入路の位置と退出路の位置との関係に基づいて判定する。
　本発明によれば、ラウンドアバウトでのルールに従った方向指示を行える。
図１は、本発明の実施形態に係る方向指示器制御装置を搭載した車両の一部を示す機能ブロック図である。 図２は、方向指示器制御部１２が行う方向指示器制御方法を説明するためのフローチャートである。 図３は、ラウンドアバウトに接続する道路の方位角を説明するための図である。 図４は、退出路が進入路に隣接する場合の方向指示と車線判定の具体例を示す図である。 図５は、退出路が進入路に対してなす角度が１８０度より大きい場合の方向指示と車線判定の具体例を示す図である。 図６は、退出路が進入路に対してなす角度が１８０度以下であり、退出路が進入路に隣接しない場合の方向指示と車線判定の第１の具体例を示す図である。 図７は、退出路が進入路に対してなす角度が１８０度以下であり、退出路が進入路に隣接しない場合の方向指示と車線判定の第２の具体例を示す図である。
　次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。
　図１に示すように、車両は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）１、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ(Global Positioning System)電波受信部４、地図データベース５、ナビゲーションシステム６、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂを備える。図１の車両を他車両と混同しないように「自車両」という。車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂを総称して方向指示器という。
　ＥＣＵ１は、方向指示器制御装置（制御装置）の制御部（制御回路）を含むもので、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータをＥＣＵ１として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、ＥＣＵ１として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによってＥＣＵ１を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、ＥＣＵ１を構成することも可能である。
　外部センサ部２は、レーダ装置又はカメラ（共に図示せず）を備え、レーダ装置又はカメラから得た自車両の周囲情報をＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６に出力する。
　内部センサ部３は、車速センサ又はヨー角センサ（共に図示せず）を備え、車速センサ又はヨー角センサから得た車速又はヨー角をＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６に出力する。
　ＧＰＳ電波受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信することにより自車両の位置を示す位置情報を得て、位置情報をＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６に出力する。
　地図データベース５は、自車両が走行する地域の地図情報を備え、ＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６は、地図情報を参照する。地図情報は、道路及び交差点の位置などの情報を含む。交差点には、十字交差点、Ｔ字交差点の他に、ラウンドアバウトと称する環状交差点が含まれる。
　ラウンドアバウトとは、３本以上の道路が環状の道路（環道という）に接続する交差点であり、ここでは、ラウンドアバウトは環道をいうものとする。地図情報は、ラウンドアバウトの情報を含む。ラウンドアバウトの情報は、ラウンドアバウトにおける自車両の進行方向（時計回り方向又は反時計回り方向）、接続する各道路の位置を示す情報を含む。各道路の位置を示す情報は、環道の中心位置から所定の方向（例えば北方向）を基準とし、ラウンドアバウトでの車両の進行方向を正とした場合の道路の方位角などを含む。
　ナビゲーションシステム６は、自車両の運転者などの乗員によって設定された目的地まで案内を行うものである。ナビゲーションシステム６は、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ電波受信部４が出力した各情報を基に自車両の位置を推定し、目的地までの走行予定路を算出し、目的地までの案内を行う。また、ナビゲーションシステム６は、走行予定路の情報をＥＣＵ１に出力する。
　ＥＣＵ１は、車両位置推定部１１、方向指示器制御部１２及び走行車線判定部１３を備える。
　車両位置推定部１１は、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ電波受信部４が出力した各情報を基に自車両の位置を推定する。方向指示器制御部１２は、方向指示器制御装置（制御装置）の制御部（制御回路）に相当するものである。
　方向指示器制御部１２は、車両位置推定部１１により得られた自車両の位置情報と地図データベース５の地図情報とナビゲーションシステム６により生成された走行予定路の情報に基づき、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂを制御する。
　方向指示器制御部１２は、第１判定部（第１判定回路）１２１と、算出部（算出回路）１２２と、第２判定部（第２判定回路）１２３と、制御部（制御回路）１２４とを有する。第１判定部１２１は、自車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する。算出部１２２は、走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、自車両がラウンドアバウトに進入する進入路と自車両がラウンドアバウトから退出する退出路とを求める。第２判定部１２３は、自車両がラウンドアバウトに進入するときに方向指示器（７Ａ、７Ｂ）において方向指示が必要か否かを、進入路の位置と退出路の位置との関係に基づいて判定する。制御部１２４は、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂを制御する。
　車室外方向指示器７Ａは、他車両又は歩行者に右折と左折を知らせるために自車両の外側部分に取り付けられた右折の方向指示灯及び左折の方向指示灯を備える。
　車室内方向指示器７Ｂは、運転者などの乗員に右折と左折を知らせるために自車両内に取り付けられた右折の方向指示灯及び左折の方向指示灯を備える。
　方向指示器制御部１２の制御により、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂの右折の各方向指示灯は共に点灯し、このとき、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂの左折の各方向指示灯は共に消灯する。また、方向指示器制御部１２の制御により、左折の各方向指示灯は共に点灯し、このとき、右折の各方向指示灯は共に消灯する。このように、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂは同期して作動する。
　走行車線判定部１３は、自車両がラウンドアバウトに進入する道路（進入路）が複数の車線を含む場合、進入路の位置と自車両がラウンドアバウトから退出する道路（退出路）の位置との関係に基づいて、自車両が適切な車線に位置しているか否かを判定する。
　次に、図２を参照して、方向指示器制御部１２が行う方向指示器制御方法について説明する。以下の説明では、道路同士が接続する地点に車両が進入する時に車両が進む方向へ方向指示を行う方向指示器の制御を前提として、実施形態の特徴となる制御について説明する。例えば、走行予定路が交差点などを右折するルートとなっている場合、交差点手前で自動的に右側の方向指示器を作動させる。ここでは、走行予定路の情報に基づくナビゲーションシステム６の案内により自車両が走行していることとする。
　図２に示すように、方向指示器制御部１２は、まず、車両位置推定部１１が推定した自車両の位置と地図データベース５の地図情報に基づいて、自車両が交差点に接近しているか否かを判定し（Ｓ１）、接近していない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、処理を終える。
　方向指示器制御部１２の第１判定部１２１は、交差点に接近している場合は（Ｓ１：ＹＥＳ）、交差点がラウンドアバウトか否かを判定する（Ｓ３）。つまり、第１判定部１２１は、自車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する。
　方向指示器制御部１２の制御部１２４は、交差点がラウンドアバウトでない交差点の場合は（Ｓ３：ＮＯ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに対し右方向又は左方向の方向指示を開始させ（Ｓ５）、処理を終える。ステップＳ５では、具体的には、走行予定路の情報に基づき、交差点を右折する場合は右方向の方向指示を開始させ、左折する場合は左方向の方向指示を開始させる（Ｓ５）。これにより、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂは、交差点を右折する場合は右折の方向指示灯を点灯し、左折する場合は左折の方向指示灯を点灯する。
　方向指示器制御部１２は、交差点がラウンドアバウトの場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、すなわち、走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、地図情報からラウンドアバウトの情報を取得する（Ｓ２１）。
　次に、方向指示器制御部１２の算出部１２２は、ラウンドアバウトの情報と走行予定路の情報に基づいて、自車両がラウンドアバウトに進入する道路（以下、進入路という）の位置と、自車両がラウンドアバウトから退出する道路（以下、退出路という）の位置を求める（Ｓ２３）。なお、自車両の乗員が進入路の位置と退出路の位置を指定してもよい。
　次に、方向指示器制御部１２第２判定部１２３は、自車両がラウンドアバウトに進入するときに車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂにおいて方向指示が必要か否かを、進入路の位置と退出路の位置との関係に基づいて判定する。
　具体的には、方向指示器制御部１２の第２判定部１２３は、まず、退出路が進入路に対してラウンドアバウトにおける進行方向側に隣接するか否かを判定する（Ｓ２５）。ここでは、例えば、方向指示器制御部１２は、各道路の方位角に基づき、進入路の方位角を０°（度）とした場合の他の道路（退出路を含む）の方位角（正の角度）を計算し、方位角に基づいて判定を行う（Ｓ２５）。
　図３を参照して、具体的に説明する。ラウンドアバウトＲＡに道路Ｒ１～Ｒ５が接続している。ラウンドアバウトＲＡにおける進行方向は時計回り方向とする。また、道路Ｒ１が進入路であるとする。
　図３の配置の場合、道路Ｒ１の方位角を０°（度）とした場合の各道路Ｒ２～Ｒ５の方位角は順に６０°（度）、１２０°（度）、１８０°（度）、２７０°（度）である。道路Ｒ３が退出路である場合、自車両は、矢印Ｔに沿って走行することになる。退出路の方位角は、図４のθであり、すなわち１２０°（度）ということになる。
　図２に戻り、計算した方位角の中で退出路の方位角が最も小さい場合は、退出路が、進入路に対して進行方向側に隣接していることになる（図２、Ｓ２５：ＹＥＳ）。
　方向指示器制御部１２の制御部１２４は、退出路が進入路に対して進行方向側に隣接していると判定した場合は（Ｓ２５：ＹＥＳ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに対し、ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させ（Ｓ２７）、処理を終える。ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向を以下、「曲がり方向」という。曲がり方向は、換言すれば、ラウンドアバウトから退出路に車両が進入するときに曲がる方向である。方向指示器制御部１２は、ステップＳ２７をラウンドアバウトに進入するまでに、すなわち、進入路において実行する。
　進行方向が時計回り方向の場合、曲がり方向は左方向であり、進行方向が反時計回り方向の場合、曲がり方向は右方向である。ステップＳ２７により、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂは、進行方向が時計回り方向の場合は左折の方向指示灯を点灯し、反時計回り方向の場合は右折の方向指示灯を点灯する。こうして、自車両は方向指示灯を点灯したまま、ラウンドアバウトに進入する。
　一方、方向指示器制御部１２の第２判定部１２３は、退出路が進入路に対して進行方向側に隣接していないと判定した場合は（Ｓ２５：ＮＯ）、退出路が進入路に対してなす角度がラウンドアバウトにおける進行方向を正として１８０度より大きいか否かを判定する（Ｓ２９）。
　具体的には、方向指示器制御部１２第２判定部１２３は、ステップＳ２５で計算した退出路の方位角（進入路の方位角を０度とした場合の退出路の方位角）が１８０度より大きいか否かを判定する（Ｓ２９）。
　方向指示器制御部１２の制御部１２４は、退出路が進入路に対してなす角度が１８０度より大きい場合は（Ｓ２９：ＹＥＳ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに対し、曲がり方向とは反対方向の方向指示を開始させ（Ｓ３１）、処理を終える。方向指示器制御部１２は、ステップＳ２９をラウンドアバウトに進入するまでに、すなわち、進入路において実行する。
　進行方向が時計回り方向の場合、曲がり方向の反対方向は右方向であり、進行方向が反時計回り方向の場合、曲がり方向の反対方向は左方向である。ステップＳ２９により、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂは、進行方向が時計回り方向の場合は右折の方向指示灯を点灯し、反時計回り方向の場合は左折の方向指示灯を点灯する。こうして、自車両は方向指示灯を点灯したまま、ラウンドアバウトに進入する。
　一方、方向指示器制御部１２の制御部１２４は、退出路が進入路に対してなす角度が１８０度以下の場合は（Ｓ２９：ＮＯ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに方向指示を開始させず、処理を終える。
　これにより、自車両は方向指示灯を消灯したまま、ラウンドアバウトに進入することになる。すなわち、方向指示器制御部１２は、ラウンドアバウトに進入するときに方向指示器における方向指示を行わせない。つまり、方向指示器制御部１２は、方向指示器の方向指示を禁止する。
　方向指示器制御部１２は、図２の処理を、走行予定路上の各交差点について行う。
　なお、図２のフローチャートには方向指示の終了を記載しなかったが、方向指示器制御部１２は、方向指示を開始してから所定の時間が経過したタイミング、又はラウンドアバウトを通過したタイミングなど、交通規則に基づく適切なタイミングで方向指示を終了させることができる。
　次に、走行車線判定部１３の動作について説明する。
　走行車線判定部１３は、進入路が複数の車線を含み、図２のステップＳ２５でＹＥＳと判定した場合、曲がり方向側の車線に自車両が位置しているか否かを判定する。走行車線判定部１３は、進入路が複数の車線を含むか否かを地図情報に基づいて判定する。
　進行方向が時計回り方向の場合、曲がり方向は左方向なので、走行車線判定部１３は、左車線（例えば、最も左の車線）に自車両が位置しているか否かを判定する。
　一方、進行方向が反時計回り方向の場合、曲がり方向は右方向なので、走行車線判定部１３は、右車線（例えば、最も右の車線）に自車両が位置しているか否かを判定する。
　走行車線判定部１３は、曲がり方向側の車線に自車両が位置していないと判定した場合、例えば、音声又はナビゲーションシステム６での画面表示により、曲がり方向側の車線への車線変更を促す。これにより、自車両は、曲がり方向側の車線すなわち、適切な車線からラウンドアバウトに進入できる。なお、曲がり方向側の車線に自車両が位置していないと判定した場合、方向指示器制御部１２が、方向指示器（７Ａ、７Ｂ）に対し、自車両が位置する車線から見て、曲がり方向側の上記車線が右側であれば右側、左側であれば左側に方向指示を行わせてもよい。
　一方、走行車線判定部１３は、進入路が複数の車線を含み、図２のステップＳ２９でＹＥＳと判定した場合、曲がり方向とは反対側の車線に自車両が位置しているか否かを判定する。
　進行方向が時計回り方向の場合、曲がり方向の反対方向は右方向なので、走行車線判定部１３は、右車線（例えば、最も右の車線）に自車両が位置しているか否かを判定する。
　一方、進行方向が反時計回り方向の場合、曲がり方向の反対方向は左方向なので、走行車線判定部１３は、左車線（例えば、最も左の車線）に自車両が位置しているか否かを判定する。
　走行車線判定部１３は、曲がり方向とは反対側の車線に自車両が位置していないと判定した場合、例えば、音声又はナビゲーションシステム６での画面表示により、曲がり方向とは反対側の車線への車線変更を促す。これにより、自車両は、曲がり方向とは反対側の車線すなわち、適切な車線からラウンドアバウトに進入できる。なお、曲がり方向とは反対側の車線に自車両が位置していないと判定した場合、方向指示器制御部１２が、方向指示器（７Ａ、７Ｂ）に対し、自車両が位置する車線から見て、曲がり方向とは反対側の上記車線が右側であれば右側、左側であれば左側に方向指示を行わせてもよい。
　次に、図を用いて、方向指示と車線判定の具体例を説明する。
　図４に示すように、道路Ｒ２（退出路）が、道路Ｒ１（進入路）に対してラウンドアバウトＲＡにおける進行方向側に隣接する場合、道路Ｒ１（進入路）において、曲がり方向（図の場合は左）の方向指示を開始させる。よって、退出路が進入路に対して進行方向側に隣接する場合は進入路において曲がり方向の方向指示を開始するというルールのラウンドアバウトにおいてルールに従った方向指示を行うことができる。すなわち、方向指示を行わないで、又は、曲がり方向とは反対方向の方向指示を行ったままラウンドアバウトに進入することを防止できる。
　また、図４に示すように、退出路が進入路に対して進行方向側に隣接すると判定した場合、曲がり方向側の車線（図の場合は左車線）に自車両が位置しているかを判定する。よって、曲がり方向側の車線に自車両が位置してなければ、例えば車線変更を促し、これにより、適切な車線からラウンドアバウトに進入できる。
　また、図５に示すように、道路Ｒ５（退出路）が道路Ｒ１（進入路）に対してなす角度θがラウンドアバウトＲＡにおける進行方向を正として、２７０度すなわち、１８０度より大きい場合がある。この場合、道路Ｒ１（進入路）において、曲がり方向とは反対方向（図の場合は右）の方向指示を開始させる。よって、角度θが１８０度より大きい場合は進入路において曲がり方向とは反対方向の方向指示を開始するというルールのラウンドアバウトにおいてルールに従った方向指示を行うことができる。すなわち、方向指示を行わないで、又は、曲がり方向の方向指示を行ったままラウンドアバウトに進入することを防止できる。
　また、図５に示すように、角度θが１８０度より大きい場合は、曲がり方向とは反対側の車線（図の場合は右車線）に自車両が位置しているかを判定する。よって、曲がり方向とは反対側の車線に自車両が位置してなければ、例えば車線変更を促し、これにより、適切な車線からラウンドアバウトに進入できる。
　また、図６、図７に示すように、退出路（図６では、道路Ｒ３、図７では道路Ｒ４）が道路Ｒ１（進入路）に対してなす角度θがラウンドアバウトＲＡにおける進行方向を正として１８０度以下である。また、退出路（Ｒ３、Ｒ４）が、進入路（Ｒ１）に対してラウンドアバウトＲＡにおける進行方向側に隣接しない。この場合は、ラウンドアバウトＲＡに進入するときに方向指示を行わせない。よって、角度θが１８０度以下であり、退出路が進入路に対して進行方向側に隣接しない場合は方向指示を行わないルールのラウンドアバウトにおいて方向指示のルールを守ることができる。すなわち、方向指示を行ったままラウンドアバウトに進入することを防止できる。
　なお、図６、図７の場合は、自車両が位置する車線の判定を行わない。よって、角度θが１８０度以下であり、退出路が進入路に対して進行方向側に隣接しない場合は、どの車線を走行してもよいルールのラウンドアバウトにおいてルールに従った車線走行を行うことができる。
　なお、図４～図７は、車両が時計回り方向に進行するラウンドアバウトでの具体例を示す図である。車両が反時計回り方向に進行するラウンドアバウトでは、道路Ｒ１が進入路の場合、道路Ｒ５～道路Ｒ２の角度θは順に９０度、１８０度、２４０度、３００度となる。よって、図２のステップ２９の判定は、この角度θに基づいて行うこととなる。
　以上のように、本実施の形態では、走行予定路にラウンドアバウトが有る場合は、進入路の位置と退出路の位置とを求め、ラウンドアバウトへの進入時における方向指示の要否を、進入路の位置と退出路の位置との関係に基づいて判定する。よって、進入路の位置と退出路の位置との関係に基づいて進入時における方向指示の要否を決めるルールのラウンドアバウトにおいてルールに従った方向指示を行うことができる。
　なお、本実施の形態では、方向指示を行う対象車両に方向指示器制御装置を搭載した。しかし、対象車両と通信可能なサーバ装置又は対象車両でない他車両に方向指示器制御装置を搭載し、必要な情報と指示はサーバ装置又は他車両と対象車両の間の通信により送受信することで、同様の方向指示器制御方法を遠隔的に行ってもよい。サーバ装置と対象車両の間の通信は無線通信又は路車間通信により実行可能である。他車両と対象車両の間の通信は所謂車車間通信により実行可能である。また、方向指示器は、制御回路をオン（通電）することで点滅し、オフすることで消灯する構成とし、方向指示器を行わせない制御として、例えば、制御回路をオフにする又はオフ状態が維持するように制御してもよい。
　以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
１　ＥＣＵ
２　外部センサ部
３　内部センサ部
４　ＧＰＳ電波受信部
５　地図データベース
６　ナビゲーションシステム
７Ａ　車室外方向指示器（方向指示器）
７Ｂ　車室内方向指示器（方向指示器）
１１　車両位置推定部
１２　方向指示器制御部
１３　走行車線判定部
１２１　第１判定部
１２２　算出部
１２３　第２判定部
１２４　制御部
ＲＡ　ラウンドアバウト
Ｒ１～Ｒ５　道路
θ　方位角

Claims (7)

  1. 　車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定し、
    　前記走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、前記車両が前記ラウンドアバウトに進入する進入路の位置と前記車両が前記ラウンドアバウトから退出する退出路の位置とを求め、
    　前記車両が前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器において方向指示が必要か否かを、前記進入路の位置と前記退出路の位置との関係に基づいて判定する
    　ことを特徴とする方向指示器制御方法。
  2. 　前記退出路が前記進入路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向側に隣接するか否かを判定し、
    　前記退出路が前記進入路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向側に隣接すると判定した場合、前記進入路において、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させる
    　ことを特徴とする請求項１記載の方向指示器制御方法。
  3. 　前記退出路が前記進入路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向側に隣接するか否かを判定し、
    　前記進入路が複数の車線を含み、前記退出路が、前記進入路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向側に隣接すると判定した場合、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向側の前記車線に前記車両が位置しているか否かを判定し、
    　上記車線に位置していないと判定した場合は、上記車線側に方向指示を行わせる
    　ことを特徴とする請求項１記載の方向指示器制御方法。
  4. 　前記退出路が前記進入路に対してなす角度が前記ラウンドアバウトにおける進行方向を正として１８０度より大きいか否かを判定し、
    　前記角度が１８０度より大きいと判定した場合、前記進入路において、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向とは反対方向の方向指示を開始させる
    　ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
  5. 　前記退出路が前記進入路に対してなす角度が前記ラウンドアバウトにおける進行方向を正として１８０度より大きいか否かを判定し、
    　前記進入路が複数の車線を含み、前記角度が１８０度より大きいと判定した場合、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向とは反対側の前記車線に前記車両が位置しているか否かを判定し、
    　上記車線に位置していないと判定した場合は、上記車線側に方向指示を行わせる
    　ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
  6. 　前記退出路が前記進入路に対してなす角度が前記ラウンドアバウトにおける進行方向を正として１８０度以下であり、前記退出路が、前記進入路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向側に隣接しない場合は、前記ラウンドアバウトに進入するときに前記方向指示器における方向指示を行わせない
    　ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
  7. 　車両に搭載される方向指示器の制御装置であって、前記車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する判定部と、前記走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、前記車両が前記ラウンドアバウトに進入する進入路と前記車両が前記ラウンドアバウトから退出する退出路とを求める算出部と、前記車両が前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器において方向指示が必要か否かを、前記進入路の位置と前記退出路の位置との関係に基づいて判定する判定部とを有する制御部を備えることを特徴とする方向指示器制御装置。
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