WO2018236254A1 - Trochoidal toothed gearing and planetary gear set - Google Patents

Abstract

A non-involute gearing, in which, as the teeth go into or come out of mesh, the relative radius of curvature of contact is significantly greater than in an involute gearing, and, at the pitch point, the relative radius of curvature of contact is comparable to that in an involute gearing, and, as in an involute gearing, there is no sudden change in pitch point. Mesh misalignment phases can be completely eliminated. The profile of the generating contour can be devoid of complex curves, consisting of two circular arcs joined along a tangent. A planetary reduction gear set comprises a device which completely relieves the bearing of the planet gear of the radial thrust force arising on the teeth.

Description

Название изобретения  Title of invention

Трохоидальное зубчатое зацепление и планетарная передача  Trochoidal gearing and planetary gearing

Область техники  Technical field

Изобретение относится к механическим передачам для преобразования  The invention relates to mechanical transmission to convert

вращательного движения, использующим зубчатое зацепление колес с профилем зубьев, содержащим в комбинации две эквидистанты трохоидальных кривых, и может найти применение в различных передачах, в которых ранее использовалось зубчатое зацепление с эвольвентными и другими профилями зубьев, а также к планетарным редукторам с эксцентриковым водилом, содержащим сателлиты и центральное колесо внутреннего зацепления с малой разностью зубьев. rotational motion that uses gearing of wheels with a tooth profile, containing two equidistants of trochoidal curves in combination, and can be used in various gears that previously used gearing with involute and other tooth profiles, as well as to planetary gears with an eccentric carrier containing satellites and central internal gear with a small tooth difference.

В описании изобретения под термином «удлиненная трохоида» следует понимать циклоидальные кривые, не имеющие самопересечений, а под термином «укороченная трохоида» - циклоидальные кривые, имеющие самопересечение в виде петель при вершинах.  In the description of the invention, the term "extended trochoid" should be understood cycloidal curves that do not have self-intersections, and the term "shortened trochoid" - cycloidal curves that have self-intersection in the form of loops at the vertices.

Предшествующий уровень техники  Prior art

Известен профиль зубьев зубчатого колеса, который искривлен в  Known profile of the gear teeth, which is bent in

противоположных направлениях на противоположных концах от его центральной части и около корня зуба профиль вогнут. При этом в районе входа и выхода зубьев из контакта, контакт выпукло-вогнутый, что обеспечивает самую большую поверхностную прочность там, где самое большое скольжение профилей и где необходима повышенная opposite directions at opposite ends from its central part and near the tooth root profile is concave. At the same time, in the area of the entry and exit of the teeth from the contact, the contact is convex-concave, which provides the greatest surface strength where the greatest slip of the profiles and where increased

поверхностная прочность, в то время как эвольвентные зубья имеют самую малую поверхностную прочность в этих местах профиля. (Ernest Wildhaber, патент США surface strength, while evolvent teeth have the smallest surface strength in these places of the profile. (Ernest Wildhaber, US Patent

3,251,236 от 17.05.1966 г.). 3,251,236 from 5/17/1966).

Недостатками этой зубчатой передачи является то, что профиль зубьев  The disadvantages of this gear is that the tooth profile

производящей рейки представляет собой сложную кривую, что усложняет изготовление инструмента, и нет математического выражения для построения профилей зубчатых колес. producing a slats is a complex curve, which complicates the manufacture of the tool, and there is no mathematical expression for constructing profiles of gear wheels.

Известно зубчатое циклоидальное зацепление обычного вида, в котором профиль ножки зуба очерчен циклоидальной кривой, полученной при внутренней обкатке центроиды колеса первой вспомогательной центроидой, а профиль головки зуба этого колеса очерчен циклоидальной кривой, полученной при внешней обкатке центроиды этого колеса второй вспомогательной центроидой. Эти две циклоидальные кривые соединены в точке, расположенной на центроиде колеса и образуют, одна, вогнутую ножку зуба, а вторая выпуклую головку. Преимуществом такого зацепления является то, что оно имеет во всех точках контакта зуба выпукло-вогнутый контакт. (Книга: Литвин Ф. Л., Теория зубчатых зацеплений. М., «Наука», 1968, стр. 267). Known toothed cycloidal gearing of the usual form, in which the profile of the tooth stalk is outlined by the cycloidal curve obtained during internal running of the wheel centroids by the first auxiliary centroid, and the profile of the head of the tooth of this wheel is outlined by the cycloidal curve obtained by the external auxiliary centroids of the second centroid of the wheel. These two cycloidal curves are connected at a point located on the centroid of the wheel and form, one, the concave leg of the tooth, and the second convex head. The advantage of this engagement is that it has a convex-concave contact at all points of contact of the tooth. (Book: Litvin F. L., Theory of gearing. M., "Science", 1968, p. 267).

Недостатком этого зацепления является то, что в точке соединения профилей ножки и головки радиус кривизны каждой кривой равен нулю, что при отклонении межосевого расстояния от теоретически заданного приводит к неравномерности вращения и к вибрациям.  The disadvantage of this engagement is that at the point where the leg and head profiles connect, the radius of curvature of each curve is zero, which, if the center distance deviates from the theoretically specified, leads to uneven rotation and vibrations.

Наиболее близким является двухстороннее цевочно-циклоидальное зацепление двух колес, в котором головки зубьев каждого колеса имеют круговой выпуклый профиль, а ножки зубьев каждого колеса имеют эквидистантный трохоидальный, большей частью вогнутый профиль, касательно соединенный с профилем головок. Преимуществом этого зацепления является то, что оно позволяет обеспечить выпукло-вогнутый контакт на входе и выходе зубьев из зацепления, что повышает нагрузочную способность передачи и уменьшает шум при работе. (Токарь А. С, международная заявка WO 2017/030471 от 23.02.2017) (Прототип для первого н. з. п-та ф-лы).  The closest is a two-way cycloidal pin-coupling of two wheels, in which the heads of the teeth of each wheel have a circular convex profile, and the legs of the teeth of each wheel have an equidistant trochoidal, mostly concave profile, tangentially connected to the profile of the heads. The advantage of this gearing is that it allows to provide a convex-concave contact at the entrance and exit of the teeth from the gearing, which increases the load capacity of the transmission and reduces the noise during operation. (Tokar A.S., international application WO 2017/030471 dated February 23, 2017) (Prototype for the first n. H. N-f-ly).

Недостатком этого зацепления является то, что инструментальная рейка для каждого колеса должна быть индивидуальная и что пара колес с таким профилем зубьев может работать только друг с другом, т. е. невозможно заменить какое либо из колес колесом другого размера.  The disadvantage of this gearing is that the tool rail for each wheel should be individual and that a pair of wheels with such a tooth profile can only work with each other, i.e. it is impossible to replace any of the wheels with a wheel of a different size.

Известны планетарные передачи по схеме механизма Давида, имеющие  Known planetary gears according to the scheme of the mechanism of David, having

эксцентриковое водило, сателлит с двумя зубчатыми венцами и два центральных колеса, входящих в зацепление каждое с одним из венцов сателлита, одно из которых закреплено неподвижно, а второе связано с выходным элементом (кн. Кожевников С. Н., Механизмы, «Машиностроение», 1965г. стр. 231, Рис. 3.151). Эта схема позволяет получить большое передаточное отношение редуктора с использованием только двух пар зубчатых колес. Эта схема характерна тем, что в ней использован «рычажный эффект»: сила, создающая вращающий момент на эксцентрике (касательная), как на длинном плече рычага, значительно меньше, чем сила, возникающая на зубьях (как на коротком плече рычага). eccentric carrier, satellite with two toothed crowns and two central wheels, each engaging one of the satellite crowns, one of which is fixed and the second is connected to the output element (S.N. Kozhevnikov, Mechanisms, 1965, p. 231, Fig. 3.151). This scheme allows to obtain a large gear ratio gearbox using only two pairs of gears. This scheme is characterized by the fact that it uses a “lever effect”: the force that creates torque on the eccentric (tangent), as on the long arm of the lever, is much less than the force that appears on the teeth (as on the short arm of the lever).

Недостатком этой передачи является то, что радиальная составляющая силы, возникающей на зубьях (распорная сила), суммируется от двух венцов и прикладывается к подшипнику сателлита, которая может быть во много раз больше полезной (касательной), что очень сильно снижает долговечность этого подшипника.  The disadvantage of this transmission is that the radial component of the force arising on the teeth (expansion force) is summed from two rims and is applied to the satellite bearing, which can be many times more useful (tangent), which greatly reduces the durability of this bearing.

Известен планетарный редуктор, выполненный по схеме механизма Давида, содержащий корпус, неподвижное центральное колесо, соединенное с корпусом, подвижное центральное колесо с опорой в кольцевом гнезде сателлита, соосном с ведущим валом, сателлит с двумя зубчатыми венцами, расположенными соосно один внутри другого, эксцентриковое водило и противовес. (Сахно Б. Г. , а. с. СССР N° 428137 от 15.05.1974г.) Такая опора подвижного центрального колеса позволила снизить нагрузку на подшипники водила. Known planetary gearbox, made according to the scheme of the mechanism of David, comprising a housing, a fixed central wheel connected to the housing, a movable central wheel supported in the annular socket of the satellite coaxially with the drive shaft, the satellite with two toothed crowns arranged coaxially one inside another, eccentric carrier and counterweight. (Sakhno B. G., A. pp. USSR N ° 428137 dated 05.15.1974) Such a support of the movable central wheel allowed to reduce the load on the carrier bearings.

Недостатком этого редуктора является то, что подшипник сателлита остается нагружен радиальными составляющими сил, возникающих на зубьях сателлита.  The disadvantage of this reducer is that the satellite bearing remains loaded with radial components of the forces arising on the satellite's teeth.

Наиболее близким является планетарный редуктор, содержащий, ведущий вал, по крайней мере, один сателлит и зубчатое колесо внутреннего зацепления, закрепленное на корпусе соосно с ведущим валом. Сателлит и колесо внутреннего зацепления имеют кроме зубьев, гладкие цилиндрические поверхности, внешнюю и внутреннюю  The closest is the planetary gearbox, containing, the drive shaft, at least one satellite and internal gearing gear mounted on the housing coaxially with the drive shaft. The satellite and the internal gearing wheel have, besides the teeth, smooth cylindrical surfaces, external and internal

соответственно, совпадающие с их центроидами, которые при работе зацепления обкатываются друг по другу, обеспечивая фиксацию межосевого расстояния с внешней стороны и снимая радиальные центробежные нагрузки с подшипника сателлита. Сателлит вращательно закреплен на эксцентрике, который радиально подвижен относительно ведущего вала. (Rudolf Braren, патент США 3073184 от 15.01.1963г.) (Прототип для второго н. з. п-та ф-лы) Такая конструкция планетарного редуктора позволяет работать на более высоких скоростях вращения, чем подобные редукторы могли работать ранее, а также имеет меньше шума и вибраций. respectively, coinciding with their centroids, which, when the gear is engaged, run around each other, ensuring fixation of the center distance from the outside and removing the radial centrifugal loads from the satellite bearing. The satellite is rotationally fixed on the eccentric, which is radially movable relative to the drive shaft. (Rudolf Braren, U.S. Patent 3,073,184 dated 01/15/1963) (Prototype for the second n. Cn f-ly) This design of a planetary gearbox allows you to work at higher rotational speeds than similar gearboxes could work before, and also has less noise and vibrations.

Недостатком этого редуктора является то, что на скоростях вращения, при которых радиальная составляющая силы от контактирующих зубьев больше центробежных сил, возникает передача радиальной составляющей силы на подшипник сателлита.  The disadvantage of this gearbox is that at rotational speeds at which the radial component of the force from the contacting teeth is greater than the centrifugal forces, the transfer of the radial component of the force to the satellite bearing occurs.

Раскрытие изобретения  DISCLOSURE OF INVENTION

Первой задачей изобретения является создание нового зубчатого зацепления, в котором профиль зубьев каждого колеса состоит из двух касательно соединенных между собой эквидистант трохоидальных кривых, образующих, одна частично или полностью вогнутую ножку зуба, а вторая выпуклую головку зуба. Точка соединения этих кривых расположена на центроидах каждого колеса или на других окружностях, соосных с центроидами. При работе зацепления частично или полностью вогнутая ножка зуба первого колеса входит в контакт с выпуклой головкой зуба второго колеса, и этот контакт продолжается до прохода окружности соединения ножек и головок. В момент прохода точки контакта через эту окружность, точки соединения ножек и головок обоих колес совпадают друг с другом и с точкой контакта, и после этой окружности контакт сразу переходит на вторую пару кривых: выпуклую головку зуба первого колеса и ножку зуба второго колеса. Таким образом, на протяжении всего цикла зацепления или на большей его части сохраняется выпукло-вогнутый контакт. При переходе контакта с первой пары кривых на вторую пару, в полюсе зацепления, при равных вспомогательных центроидах, приведенный радиус кривизны для одной и второй пары, при определенных исходных параметрах, имеет одно и то же значение, т. е. нет скачкообразного изменения The first object of the invention is to create a new gearing, in which the profile of the teeth of each wheel consists of two interconnected equidistant trochoidal curves, forming one partially or fully concave tooth leg, and the second convex head of the tooth. The junction point of these curves is located on the centroids of each wheel or on other circles aligned with the centroids. When the engagement engages, the partially or fully concave leg of the tooth of the first wheel comes into contact with the convex head of the tooth of the second wheel, and this contact continues until the circumference of the connection between the legs and heads. When the point of contact passes through this circle, the points of connection of the legs and heads of both wheels coincide with each other and the point of contact, and after this circle, the contact immediately passes to the second pair of curves: the convex head of the tooth of the first wheel and the leg of the tooth of the second wheel. Thus, throughout the entire engagement cycle or for the most part, a convex-concave contact is preserved. When the contact passes from the first pair of curves to the second pair, at the engagement pole, with equal auxiliary centroids, the reduced radius of curvature for one and the second pair, with certain initial parameters, has the same value, i.e. there is no abrupt change

приведенного радиуса кривизны на всей линии зацепления. Таким образом, решена проблема, которая имеет место почти во всех неэвольвентных зацеплениях. reduced radius of curvature on the entire line of engagement. Thus, the problem that occurs in almost all involuntary links is solved.

Технический результат. При таком профилировании зубьев можно получить повышенную нагрузочную способность зубчатой передачи, по сравнению с эвольвентным зацеплением за счет увеличения приведенного радиуса кривизны контактирующих поверхностей в начале и конце зацепления.  Technical result. With this profiling of the teeth, it is possible to obtain an increased load capacity of the gear train, as compared with involute gearing by increasing the reduced radius of curvature of the contacting surfaces at the beginning and end of the gearing.

Профиль зубьев каждого колеса для этого зацепления строится следующим образом. Задают центроиды колес, количество зубьев на каждом колесе, две  The profile of the teeth of each wheel for this engagement is constructed as follows. Set the wheel centroids, the number of teeth on each wheel, two

вспомогательные центроиды и расположение чертящих точек на них. При помощи этих двух вспомогательных центроид получают две трохоидальные кривые для каждого колеса, первая, полученная при внутренней обкатке центроиды колеса первой auxiliary centroids and the location of the drawing points on them. With the help of these two auxiliary centroids, two trochoidal curves for each wheel are obtained, the first, obtained during internal running-in of the wheel centroids of the first

вспомогательной центроидой - для построения профиля головки зуба, а вторая, полученная при внешней обкатке центроиды этого же колеса второй вспомогательной центроидой - для построения профиля ножки зуба. Эти две трохоиды привязывают к системе координат колеса со сдвигом в половину углового шага и, взяв от них auxiliary centroid - to build the profile of the head of the tooth, and the second, obtained by external centrifuging of the same wheel by the second auxiliary centroid - to build the profile of the tooth leg. These two trochoids are attached to the coordinate system of the wheel with a shift of half the angular step and taking from them

эквидистанты, от первой во внешнюю сторону колеса, для получения профиля головки зуба, а от второй во внутреннюю, для получения профиля ножки зуба. Для получения конечного профиля зуба, производят выбор величины эквидистант для профилей головки и ножки, при которых будут выполнены следующие условия: обе эквидистантные кривые будут соединены по касательной и точки их соединения будут лежать на одной equidistants, from the first to the outer side of the wheel, to obtain the profile of the head of the tooth, and from the second to the internal, to obtain the profile of the tooth leg. To obtain the final tooth profile, the selection of the equidistant values for the head and leg profiles, under which the following conditions are met: both equidistant curves will be connected tangentially and their points of connection will lie on one

окружности, соосной с центроидой колеса. Делается это следующим образом. В более простом случае, когда первая и вторая вспомогательные центроиды равны между собой и имеют одно и то же расположение чертящей точки, поворачивают колесо так, чтобы начальная точка трохоиды головки (точка начала качения вспомогательной центроиды) находилась на расстоянии четверти углового шага от горизонтальной оси (межосевой линии колес, на которой расположен полюс зацепления) и в этом положении через точку полюса проводят нормаль к трохоиде головки зуба. В этом угловом положении колеса, на центроиде колеса, в точке, совпадающей с полюсом, будет находиться точка начала эквидистанты, очерчивающей профиль головки зуба, а расстояние от полюса до точки пересечения нормали с трохоидой головки будет равно величине необходимой a circle coaxial with the centroid of the wheel. This is done as follows. In a simpler case, when the first and second auxiliary centroids are equal to each other and have the same location of the drawing point, turn the wheel so that the starting point of the trochoid head (the rolling start point of the auxiliary centroid) is at a distance of a quarter of the angular step from the horizontal axis ( the center line of the wheels on which the engagement pole is located) and in this position, a normal to the trochoid of the tooth head is conducted through the point of the pole. In this angular position of the wheel, on the centroid of the wheel, at the point coinciding with the pole, there will be an equidistance starting point that outlines the profile of the tooth head, and the distance from the pole to the intersection point of the normal with the trochoid head will be equal to the value

эквидистанты, удовлетворяющей заданным условиям: соединение по касательной, и точка соединения находится на центроиде. Профиль головки зуба получют, проведя equidistants that satisfy the specified conditions: the connection is tangential, and the connection point is on the centroid. The profile of the head of the tooth will be obtained by

эквидистанту от трохоиды головки с этим значением величины эквидистанты, начиная ее от вышеупомянутой начальной точки на центроиде колеса (от полюса зацепления), во внешнюю сторону, и до пересечения ее с центроидой колеса с другой стороны. Профиль ножки зуба получают проведя эквидистанту от трохоиды ножки, начиная ее от начальной точки профиля головки на центроиде колеса (от полюса), во внутреннюю сторону, и до пересечения ее с центроидой колеса с другой стороны. Величина эквидистанты профиля ножки в этом случае будет равна величине эквидистанты профиля головки. Нормаль к трохоиде ножки в этом положении, проведенная через точку полюса, будет находиться на одной прямой с вышеупомянутой нормалью к трохоиде головки, что подтверждает соединение двух кривых по касательной. equidistant from the trochoid head with this equidistant value, starting its from the aforementioned starting point on the wheel centroid (from the gearing pole) to the outside, and to its intersection with the wheel centroid on the other side. The profile of the tooth foot is obtained by running an equidistant from the trochoid of the foot, starting from the starting point of the head profile on the wheel centroid (from the pole), to the inner side, and before it crosses the wheel centroid on the other side. The value of the equidistant profile of the leg in this case will be equal to the value of the equidistant profile of the head. The normal to the trochoid of the leg in this position, drawn through the point of the pole, will be on the same straight line with the above normal to the trochoid of the head, which confirms the connection of the two curves along the tangent.

В более сложном, общем случае, когда первая и вторая вспомогательные центроиды не равны друг другу, профили головки и ножки строятся подобным  In a more complicated, general case, when the first and second auxiliary centroids are not equal to each other, the head and leg profiles are constructed like

вышеописанному способом, за исключением того, что колесо поворачивают не на четверть углового шага (как в предыдущем случае), а на угол, при котором нормали, проведенные через полюс к трохоидам головки и ножки, окажутся на одной прямой. as described above, except that the wheel is turned not by a quarter of the angular pitch (as in the previous case), but by the angle at which the normals through the pole to the trochoids of the head and leg will be on the same straight line.

После этого профили головки и ножки строятся от точки на центроиде, совпадающей с полюсом, или от точки пересечения этой нормали, которая всегда проходит через полюс, с другой заданной окружностью, соосной с центроидой, аналогичным способом. Величины эквидистант для головки и ножки в этом случае будут разными. After that, the profiles of the head and the legs are constructed from a point on the centroid that coincides with the pole, or from the intersection point of this normal, which always passes through the pole, with another given circle, coaxial with the centroid, in a similar way. The equidistant values for the head and leg will be different in this case.

Для построения профиля зубьев второго колеса, как при равных первой и второй вспомогательных центроидах, так и в общем случае, для построения головок и ножек зубьев, описанный выше процесс повторяется с использованием центроиды второго колеса и тех же вспомогательных центроид. Второе колесо может быть как внешнего зацепления, так и внутреннего. Профили зубьев всех колес, построенных на разных центроидах (т. е. с разным количеством зубьев) с использованием одних и тех же вспомогательных центроид будут сопряжены с профилем зубьев первого колеса, а если первая и вторая вспомогательные центроиды равны и расположение чертящей точки на них одинаково, то и взаимно сопряжены между собой.  To build the profile of the teeth of the second wheel, both with equal first and second auxiliary centroids, and in general, to build the heads and legs of the teeth, the process described above is repeated using centroids of the second wheel and the same auxiliary centroid. The second wheel can be both external gearing and internal. The profiles of the teeth of all wheels built on different centroids (i.e., with different number of teeth) using the same auxiliary centroid will be mated to the profile of the teeth of the first wheel, and if the first and second auxiliary centroids are equal and the drawing point on them is the same then mutually interconnected.

Трохоиды, используемые для получения эквидистантных профилей головок и ножек зубьев каждого колеса в настоящем изобретении строятся с использованием одной общей математической формулы. Основными и достаточными исходными параметрами, которые вводятся в эту формулу являются:  Trochids used to obtain equidistant profiles of the heads and legs of the teeth of each wheel in the present invention are constructed using one common mathematical formula. The main and sufficient initial parameters that are entered into this formula are:

Aw - межосевое расстояние между центроидой колеса и вспомогательной;  Aw - center distance between the wheel centroid and the auxiliary;

г - радиус центроиды колеса;  r is the radius of the wheel centroids;

Rroll - радиус вспомогательной центроиды (для расчета Aw и коэффициента « к »); Rdr - расстояние чертящей точки от центра вспомогательной центроиды. Эта математическая формула (уравнение трохоидальной кривой в прямоугольных координатах) имеет вид: Rroll is the radius of the auxiliary centroid (for calculating Aw and the coefficient “k”); Rdr - the distance of the drawing point from the center of the auxiliary centroid. This mathematical formula (the equation of the trochoidal curve in rectangular coordinates) has the form:

х = Aw * cos t +/- Rdr * cos (k * t) [ 1 ]  x = Aw * cos t +/- Rdr * cos (k * t) [1]

у = Aw * sin t - Rdr * sin (k * t)  = Aw * sin t - Rdr * sin (k * t)

где:  Where:

«+/-» - означает, что для получения гипотрохоиды нужно брать знак «+», а для получения эпитрохоиды нужно брать знак «-»;  “+/-” - means that to get a hypotrochoid you need to take the “+” sign, and to get an epitrochoid you need to take the “-” sign;

«*» - знак умножения;  “*” Is the sign of multiplication;

х, у - декартовы координаты точек эпи- или гипотрохоиды;  x, y - Cartesian coordinates of points of epi- or hypotrochoid;

t - переменная (аргумент) - угол поворота центра катящейся вспомогательной центроиды (центроиды, перекатываемой без скольжения по центроиде колеса);  t - variable (argument) - angle of rotation of the center of the rolling auxiliary centroids (centroids, rolled without sliding along the wheel centroid);

к - коэффициент при угле поворота, который является однозначной функцией радиуса вспомогательной центроиды « Rroll » и радиуса центроиды кллеса « г » .  k is the coefficient at the angle of rotation, which is an unambiguous function of the radius of the auxiliary centroid “Rroll” and the radius of the centroid of the “r”.

Для получения значения коэффициента « к » используется три различных варианта уравнений:  To obtain the value of the coefficient "k", three different versions of the equations are used:

1) Для эпитрохоиды ножек зубьев колеса при внешней обкатке центроиды колеса вспомогательной центроидой:  1) For epitrochoid legs of the teeth of the wheel with external run-in of the wheel centroids by the auxiliary centroid:

k = Aw/ Rroll = (г + Rroll)/ Rroll,  k = Aw / Rroll = (g + Rroll) / Rroll,

2) Для гипотрохоиды головок зубьев колеса при «Rroll» меньше «г» при  2) For the hypotrochoid head of the wheel teeth with “Rroll” less “g” with

внутренней обкатке центроиды колеса вспомогательной центроидой: k = Aw/ Rroll = (г - Rroll)/ Rroll,  inner run-in of wheel centroids with auxiliary centroid: k = Aw / Rroll = (g - Rroll) / Rroll,

3) Для эпитрохоиды ГОЛОВОК зубьев колеса при «Rroll» больше «г» при внутренней обкатке большой вспомогательной центроидой «Rroll» по меньшей центроиде колеса «г»:  3) For an epitrochoid HEAD, the teeth of a wheel with a “Rroll” is greater than “g” during an internal run-in with a large auxiliary centroid of “Rroll” along the lower centroid of a wheel “g”:

k = Aw/ Rroll = (Rroll - г)/ Rroll,  k = Aw / Rroll = (Rroll - g) / Rroll,

Для получения реальных профилей головок и ножек зубьев, как было описано выше, берутся эквидистанты от этих полученных трохоидальных кривых, если первая и вторая вспомогательные центроиды равны друг другу, то с одним значением Eq, а если разные, то со значением Eql для головки зуба и Eq2 для ножки.  To obtain real profiles of the heads and legs of the teeth, as described above, equidistants from these obtained trochoidal curves are taken, if the first and second auxiliary centroids are equal to each other, then with one Eq value, and if different, then with Eql value for the tooth head and Eq2 for legs.

Для построения профиля зубьев зубчатой рейки (профиля исходного контура), сопряженной с зубчатым колесом по настоящему изобретению, используется другая математическая формула для получения двух трохоидальных кривых, необходимых для построения профиля головки и ножки зубьев зубчатой рейки:  To build the profile of the teeth of the toothed rack (profile of the original contour) associated with the gear wheel according to the present invention, another mathematical formula is used to obtain two trochoidal curves necessary to build the profile of the head and leg of the teeth of the rack:

х = Rroll * t - Rdr * sin t [ 2 ]  x = Rroll * t - Rdr * sin t [2]

у = Rroll - Rdr * cos t Порядок построения зубьев зубчатой рейки такой же, как описанный выше для зубьев колес, за исключением того, что две трохоиды привязываем к системе координат рейки со сдвигом не в половину углового шага, а со сдвигом вдоль центориды рейки (прямой линии) на половину линейного шага, который равен: 2*π*Γ / ζ . y = Rroll - Rdr * cos t The order of construction of the teeth of the toothed rack is the same as described above for the teeth of the wheels, except that two trochoids are tied to the rack coordinate system with a shift not in half of the angular step, but with a shift along the center of the slats (straight line) by half the linear step, which is equal to: 2 * π * Γ / ζ.

Где « г » - радиус центроиды колеса, а « ζ » - число зубьев колеса.  Where "g" is the radius of the wheel centroids, and "ζ" is the number of teeth of the wheel.

Если зубья всех колес построены с использованием одной и той же (первой и второй) вспомогательной центроиды и зубчатая рейка построена с использованием этой же вспомогательной центроиды, то она будет сопряжена с первым и со всеми любыми вторыми колесами.  If the teeth of all wheels are built using the same (first and second) auxiliary centroids and the toothed rack is built using the same auxiliary centroids, then it will be interfaced with the first and with all any second wheels.

Еще одним важным аспектом настоящего изобретения является то, что оно позволяет построить на таком же принципе профили зубьев колес, когда вспомогательная центроида прямая линия. В этом случае необходимые укороченная и удлиненная трохоиды становятся укороченной и удлиненной эвольвентами, для построения которых используется следующая математическая формула:  Another important aspect of the present invention is that it allows you to build on the same principle the profiles of the teeth of the wheels, when the auxiliary centroid is a straight line. In this case, the necessary shortened and elongated trochoids become shortened and elongated by the involute, for the construction of which the following mathematical formula is used:

х = г * cos t + г * t * sin t +/- e * cos t [ 3 ]  x = z * cos t + g * t * sin t +/- e * cos t [3]

y = r * sin t - r * t * cos t +/- e * sin t  y = r * sin t - r * t * cos t +/- e * sin t

где:  Where:

«+/-» - означает, что для получения удлиненной эвольвенты ножки, нужно брать знак «+», а для получения укороченной эвольвенты головки нужно брать знак «-»;  “+/-” - means that to get an elongated evolvent of a leg, you need to take the “+” sign, and to get a shortened evolvent of the head, you need to take the “-” sign;

«е» - расстояние чертящей точки от линии вспомогательной центроиды.  “E” is the distance of the drawing point from the line of the auxiliary centroid.

Одним из преимуществ этого варианта является то, что профиль зубьев  One of the advantages of this option is that the tooth profile

инструментальной рейки для изготовления зубчатых колес не имеет сложных tool rack for making gears does not have complicated

математических кривых, а состоит из двух соединенных по касательной дуг окружностей. mathematical curves, and consists of two connected tangentially arcs of circles.

Второй задачей изобретения является создание в планетарном редукторе с эксцентриковым водилом дополнительного устройства нейтрализации радиальной нагрузки от контактирующих зубьев (распорной силы), которое, во-первых снимает радиальную нагрузку, возникающую на зубьях сателлита с подшипника сателлита, а во- вторых обеспечивает точную фиксацию заданного межосевого расстояния  The second object of the invention is to create in the planetary gearbox with an eccentric carrier an additional device for neutralizing the radial load from the contacting teeth (distance force), which, firstly, relieves the radial load arising on the satellite teeth from the satellite bearing, and secondly, ensures the exact fixation of the specified axial axis distances

взаимодействующих зубчатых колес независимо от погрешностей изготовления и сборки деталей. Необходимость получения первого технического результата вызвана тем, что в зацеплении колес с малой разницей зубьев угол зацепления вынужденно увеличенный, что вызвано необходимостью исключения интерференции зубьев, а это приводит к увеличению радиальной составляющей силы в точке контакта зубьев. В результате, в редукторе, выполненном по схеме механизма Давида, нагрузка, возникающая на зубьях, во много раз больше чем полезная нагрузка на подшипнике сателлита, поэтому ее радиальная составляющая, передаваемая на подшипник сателлита, может существенно превышать полезную нагрузку, чем сильно уменьшает долговечность работы interacting gears, regardless of the errors of manufacture and assembly of parts. The need to obtain the first technical result is caused by the fact that the gearing angle is forcedly increased in the gearing of wheels with a small difference in the teeth, which is caused by the need to avoid interference of the teeth, and this leads to an increase in the radial component of the force at the point of contact of the teeth. As a result, in the gearbox, made according to the scheme of David's mechanism, the load that occurs on the teeth is many times greater than the payload on the satellite bearing, therefore the radial component transmitted to the satellite bearing can significantly exceed the payload, which greatly reduces the durability of work

подшипника. В планетарно-эксцентриковом редукторе с одновенцовыми сателлитами и механизмом параллельных кривошипов также создается нагрузка на подшипники сателлитов, превышающая полезную, которая является суммарной от механизма параллельных кривошипов и зубьев. Второй технический результат от этого устройства - сохранение точного заданного межосевого расстояния. Это необходимо при bearing. In a planetary eccentric gearbox with single-pin satellites and the mechanism of parallel cranks, a load is also created on the bearings of the satellites exceeding the useful one, which is the sum of the mechanism of parallel cranks and teeth. The second technical result from this device is the preservation of the exact specified center distance. This is necessary when

использовании в зубчатых передачах неэвольвентных профилей зубьев, потому что все профили зубьев, кроме эвольвентных, обладают главным недостатком, use in gears of non-involute tooth profiles, because all tooth profiles, except evolvent, have a major drawback,

чувствительностью к отклонению межосевого расстояния от расчетного, что приводит к неравномерности вращения и вибрациям. sensitivity to deviation of the center distance from the calculated, which leads to uneven rotation and vibrations.

Поставленная цель достигается тем, что редуктор включает корпус, в котором закреплены центральные колеса и вращательно закреплен ведущий вал, на котором смонтированы эксцентриковые элементы, имеющие скользящую посадку в радиальном направлении относительно вала. На эксцентриковых элементах вращательно, на подшипниках, закреплены сателлиты. Свободное радиальное перемещение  This goal is achieved by the fact that the gearbox includes a housing, in which the central wheels are fixed and the drive shaft is rotatably fixed, on which eccentric elements are mounted, having a sliding fit in the radial direction relative to the shaft. On eccentric elements rotationally, on bearings, satellites are fixed. Free radial movement

эксцентриковых элементов обеспечивает свободное изменение величины эксцентриситета сателлитов или, что то же, свободное изменение межосевого расстояния сателлита и центрального колеса. Новым в настоящем изобретении является устройство для передачи радиальной составляющей силы, возникающей на зубьях сателлита, непосредственно на корпус. Это устройство воспринимает радиальную нагрузку, приложенную к сателлиту, и передает ее на корпус, минуя подшипник сателлита, оставляя его полностью eccentric elements provide a free change in the magnitude of the eccentricity of the satellites or, equivalently, a free change in the center distance of the satellite and the central wheel. New in the present invention is a device for transmitting the radial component of the force arising on the teeth of the satellite, directly to the body. This device perceives the radial load applied to the satellite and transmits it to the body, bypassing the satellite bearing, leaving it completely

разгруженным от этой нагрузки. Кроме того, это устройство фиксирует положение эксцентриситета относительно корпуса, что эквивалентно фиксации эксцентриситета относительно ведущего вала или фиксации межосевого расстояния между сателлитом и колесом внутреннего зацепления. Это устройство состоит из двух подшипников, первый из которых своим внутренним кольцом закреплен на сателлите, соосно с ним, а второй своим внешним кольцом в корпусе, соосно с ведущим валом. Внешнее кольцо первого подшипника жестко соединено с внутренним кольцом второго подшипника unloaded from this load. In addition, this device fixes the position of the eccentricity relative to the body, which is equivalent to fixing the eccentricity relative to the drive shaft or fixing the center distance between the satellite and the internal gearing wheel. This device consists of two bearings, the first of which is fixed to the satellite with its inner ring, coaxially with it, and the second with its outer ring in the housing, coaxially with the drive shaft. The outer ring of the first bearing is rigidly connected to the inner ring of the second bearing.

соединительным элементом, с возможностью регулировки и фиксации расстояния между осями этих подшипников при помощи механизма регулировки межосевого расстояния. Эксцентриситет сателлита всегда будет равен половине этого расстояния, это значит, что фиксируя это расстояние, мы фиксируем эксцентриситет сателлита. Конструкция этого устройства позволяет выбирать любой диаметр внутреннего кольца первого подшипника, поэтому в планетарно-эксцентриковом редукторе с одновенцовыми сателлитами и механизмом параллельных кривошипов, кольцо с соответствующим диаметром может охватывать механизм параллельных кривошипов и фланец выходного вала. В connecting element, with the ability to adjust and fix the distance between the axes of these bearings using the mechanism for adjusting the axial distance. The eccentricity of the satellite will always be equal to half of this distance, which means that by fixing this distance, we fix the eccentricity of the satellite. The design of this device allows you to choose any diameter of the inner ring of the first bearing, therefore, in a planetary eccentric gearbox with single ended satellites and the mechanism of parallel cranks, a ring with a corresponding diameter can cover the mechanism of parallel cranks and the flange of the output shaft. AT

планетарном редукторе по изобретению сателлит и колесо внутреннего зацепления кроме зубьев имеют гладкие цилиндрические поверхности с диаметрами, равными диаметрам их центроид, которые при работе обкатываются друг по другу. Эти цилиндрические поверхности, кроме того, что они обеспечивают работу редуктора на более высоких скоростях вращения, в сочетании с механизмом регулировки межосевого расстояния позволяют обеспечить выдерживание заданного межосевого расстояния зубчатых колес с большой точностью, выбрав все зазоры, люфты и неточность изготовления. Достаточно только точно изготовить гладкие цилиндрические поверхности. Установка точного межосевого расстояния осуществляется путем прижатия этих цилиндрических According to the invention, the planetary gearbox according to the invention, the satellite and the internal gearing wheel, in addition to the teeth, have smooth cylindrical surfaces with diameters equal to their centroid diameters, which run around each other during operation. These cylindrical surfaces, besides the fact that they ensure the operation of the gearbox at higher rotational speeds, in combination with the mechanism for adjusting the center distance, ensure that the specified center distance of gears is maintained with great accuracy by selecting all gaps, backlashes and manufacturing inaccuracy. It is enough just to make a smooth cylindrical surface. Setting the exact center distance is done by pressing these cylindrical

поверхностей друг к другу при помощи механизма регулировки межосевого расстояния. В результате такой конструкции, эксцентриковые элементы остаются закрепленными на ведущем валу свободно-подвижно в радиальном направлении, следовательно, ни на вал, ни на подшипники сателлитов радиальные силы не передаются, и только полезный вращающий момент передается от ведущего вала через подшипник сателлита на сателлит. surfaces to each other using the mechanism for adjusting the axle distance. As a result of this design, the eccentric elements remain fixed on the drive shaft freely-movably in the radial direction, therefore, no radial forces are transmitted to either the shaft or the satellite bearings, and only the effective torque is transmitted from the drive shaft through the satellite bearing to the satellite.

Краткое описание чертежей  Brief Description of the Drawings

На Фиг.1 показан принцип построения профиля зуба первого колеса при разных вспомогательных центроидах.  Figure 1 shows the principle of constructing the profile of the tooth of the first wheel with different auxiliary centroids.

На Фиг. 2 то же что и на Фиг.1 для второго колеса.  FIG. 2 is the same as in figure 1 for the second wheel.

На Фиг. 3 показан принцип построения профиля зуба любого колеса с обоими вспомогательными центроидами в виде прямых линий.  FIG. 3 shows the principle of constructing the tooth profile of any wheel with both auxiliary centroids in the form of straight lines.

На Фиг. 4 показан принцип построения не размноженного (т. е. до размножения числа зубьев) профиля зубчатой рейки, при вспомогательных центроидах в виде прямых линий, который соответствует исходному контуру для профиля зубьев на Фиг. 3.  FIG. 4 shows the principle of construction of a non-propagated (i.e. before multiplying the number of teeth) profile of the rack, with auxiliary centroids in the form of straight lines, which corresponds to the original contour for the profile of the teeth in FIG. 3

На Фиг. 5 показан вид не размноженных (т. е. до размножения числа зубьев) профилей зубчатых колес с зубьями на Фиг. 1 и Фиг. 2, рейки и колеса внутреннего зацепления.  FIG. 5 shows a view of the non-propagated (i.e., until the multiplication of the number of teeth) profiles of the gear wheels with the teeth in FIG. 1 and FIG. 2, rails and internal gear wheels.

На Фиг. 6 показан вид профилей зубчатых колес внешнего зацепления и рейки, построенных с использованием одинаковых круговых вспомогательных центроид и размноженных в три раза по числу зубьев относительно не размноженных.  FIG. 6 shows the profiles of external gearing gears and rails constructed using the same circular auxiliary centroids and multiplied three times according to the number of teeth relative to not multiplied.

На Фиг. 7 то же, что на Фиг. 6, но с использованием прямолинейных  FIG. 7 is the same as FIG. 6, but using rectilinear

вспомогательных центроид. auxiliary centroid.

На Фиг. 8 показан вид профилей зубчатых колес внутреннего зацепления для сравнения трохоидального зацепления с эвольвентным. На Фиг. 9 показан продольный разрез планетарного редуктора по изобретению. На Фиг. 10 показан поперечный разрез редуктора на Фиг. 1, взятый по линии В-В. На Фиг. 11 показана в изометрии конструкция устройства нейтрализации радиальной нагрузки от контактирующих зубьев с механизмом регулировки межосевого расстояния. FIG. 8 shows the profiles of internal gears for comparison of trochoidal engagement with involute. FIG. 9 shows a longitudinal section of a planetary gearbox according to the invention. FIG. 10 shows a cross section of the gearbox in FIG. 1, taken along the line BB. FIG. 11 shows in isometric the design of the device for neutralizing the radial load from the contacting teeth with the mechanism for adjusting the axial distance.

Осуществление изобретения  The implementation of the invention

На Фиг. 1 показан принцип построения профиля зуба первого колеса при разных вспомогательных центроидах. Исходные данные: Z = 10, г = 67,5 мм, Rroll-1 = 167,5 мм, Rroll-2 = 47,5 мм, Rdr-1 = 164,5 мм (el= 3 мм), Rdr-2 = 45,5 мм (е2= 2 мм). Подставив эти значения в формулу [1], получаем от вспомогательной центроиды Rroll-1 укороченную трохоиду головки зуба (1), и закрепляем эту трохоиду на первом колесе, а от  FIG. 1 shows the principle of construction of the tooth profile of the first wheel with different auxiliary centroids. Initial data: Z = 10, g = 67.5 mm, Rroll-1 = 167.5 mm, Rroll-2 = 47.5 mm, Rdr-1 = 164.5 mm (el = 3 mm), Rdr-2 = 45.5 mm (е2 = 2 mm). Substituting these values into the formula [1], we obtain the shortened trochoid of the tooth head (1) from the auxiliary centroid of Rroll-1, and fix this trochoid on the first wheel, and from

вспомогательной центроиды Rroll-2 получаем удлиненную трохоиду ножки зуба (2) и закрепляем ее на первом колесе со сдвигом вниз на полшага, т. е. на 18°. Поворачиваем колесо влево на угол больше чем четверть шага, например, на 10° и проводим через точку полюса (Р) нормаль (3) к трохоиде головки (1), используя ее верхнюю полуветвь. В этом же угловом положении колеса, через точку полюса (Р) проводим нормаль (4) к трохоиде ножки (2). При этом угловом положении нормаль (4) не дошла до продолжения вниз линии нормали (3). Поворачиваем колесо на угол 9,5°, в этом положении нормаль (4) еще не дошла до линии продолжения нормали (3). Подбираем угол, при котором нормаль (4) будет на одной линии с нормалью (3). Этот угол оказался равен 9,24928°. Величины эквидистант при расположении точек соединения на центроиде колеса оказалась равны Eql=l 1,20563984 мм (для головки), a Eq2 = 10,26675958 мм (для ножки). Взяв auxiliary centroids Rroll-2, we obtain an elongated trochoid of the tooth legs (2) and fix it on the first wheel with a shift down by half a step, i.e. by 18 °. Turn the wheel to the left by an angle of more than a quarter of a step, for example, by 10 ° and draw the normal (3) through the point of the pole (P) to the trochoid of the head (1), using its upper half-branch. In the same angular position of the wheel, through the point of the pole (P) we draw the normal (4) to the trochoid of the leg (2). At this angular position, the normal (4) did not reach the continuation of the normal line down (3). Turn the wheel at an angle of 9.5 °, in this position the normal (4) has not yet reached the continuation line of the normal (3). We select the angle at which the normal (4) will be in line with the normal (3). This angle was equal to 9.24928 °. The equidistant values for the location of the connection points on the wheel centroid were equal to Eql = l 1,20563984 mm (for the head), a Eq2 = 10.26675958 mm (for the leg). Taking

эквидистанты от трохоид головки и ножки с этими величинами, получаем профиль головки (5) и профиль ножки (6), соединенные по касательной в полюсе зацепления. В случае расположения точек соединения на другой окружности, например R = 68 мм, эквидистанты будут другими: Eql= 12,82069231 мм, Eq2 = 8,6517071 мм. Профили с этими эквидистантами показаны пунктирной линией, они также соединены по equidistants from trochoid heads and legs with these values, we get the head profile (5) and the foot profile (6), connected tangentially at the engagement pole. If the connection points are located on another circle, for example, R = 68 mm, the equidistants will be different: Eql = 12.82069231 mm, Eq2 = 8.6517071 mm. Profiles with these equidistant lines are shown by a dotted line, they are also connected by

касательной так как их нормали остаются на одной и той же прямой при том же начальном угле поворота: 9,24928°. tangent since their normals remain on the same straight line with the same initial angle of rotation: 9.24928 °.

На Фиг. 2 показан построенный аналогичным способом профиль зуба второго колеса. Исходные данные: Z = 8, г = 54 мм, Rroll-1 = 47,5 мм, Rroll-2 = 167,5 мм, Rdr-1 = 45,5 мм, Rdr-2 =164,5 мм. Подбор величины эквидистант не требуется, все вторые колеса, сопряженные с первым колесом будут иметь Eql=10,26675958 мм (для головки), и Eq2=l 1,20563984 мм (для ножки). Пунктирной линией показан профиль зубьев второго колеса, сопряженный с профилем зубьев первого колеса, показанным пунктирной линией, когда точки соединения расположены не на центроиде, эквидистанты для этого профиля также равны соответствующим эквидистантам пунктирного профиля зубьев первого колеса. FIG. 2 shows the second wheel tooth profile constructed in a similar way. Initial data: Z = 8, g = 54 mm, Rroll-1 = 47.5 mm, Rroll-2 = 167.5 mm, Rdr-1 = 45.5 mm, Rdr-2 = 164.5 mm. Selection of equidistant values is not required, all second wheels associated with the first wheel will have Eql = 10.26675958 mm (for the head), and Eq2 = l of 1.20563984 mm (for the leg). The dotted line shows the profile of the teeth of the second wheel, coupled with the profile of the teeth of the first wheel, shown by the dotted line, when the junction points are not located on the centroid, the equidistants for this profile are also equal to the corresponding equidistants of the dotted profile of the teeth of the first wheel.

На Фиг. 3 показан принцип построения профиля зуба колеса с обоими  FIG. 3 shows the principle of construction of the tooth profile of the wheel with both

вспомогательными центроидами в виде прямых линий. Исходные данные: Z = 10, г = 67,5мм, el = е2 = 2 мм. Так как вспомогательные центроиды прямые линии, расчет трохоид головки и ножки производят по формуле [3], в результате для головки получаем укороченную эвольвенту (1), а для ножки удлиненную эвольвенту (2). При равных вспомогательных центроидах поворачиваем колесо влево на четверть шага, т. е. на 9°. В этом случае всегда Eql = Eq2 = Eq. Из рисунка видно, что величину этой эквидистанты можно не только измерить графически, но и рассчитать по теореме Пифагора. Один катет равен расстоянию чертящей точки от линии вспомогательной центроиды: «е» = 2 мм, а второй, четверти линейного шага колеса: 2*π*67,5 мм /10/4 = 10,602875206 мм. В результате диагональ Eq = 10,789854616 мм. Взяв эквидистанты от этих укороченной и удлиненной эвольвент, получим профиль головки зуба (5) и профиль ножки зуба (6). auxiliary centroids in the form of straight lines. Initial data: Z = 10, g = 67.5 mm, el = e2 = 2 mm. Since the auxiliary centroids are straight lines, the trochoid of the head and the leg are calculated by the formula [3], as a result, for the head, we obtain a shortened involute (1), and for the leg, an extended involute (2). With equal auxiliary centroids, we turn the wheel to the left by a quarter of a step, that is, by 9 °. In this case, always Eql = Eq2 = Eq. It can be seen from the figure that the value of this equidistant can be not only measured graphically, but also calculated by the Pythagorean theorem. One leg is equal to the distance of the drawing point from the line of the auxiliary centroid: "e" = 2 mm, and the second, a quarter of linear wheel pitch: 2 * π * 67.5 mm / 10/4 = 10.602875206 mm. As a result, the diagonal is Eq = 10,789854616 mm. Taking equidistants from these shortened and extended involutes, we obtain the profile of the head of the tooth (5) and the profile of the tooth stem (6).

На Фиг. 4 показан принцип построения исходного контура или, что то же, профиля зубьев производящей рейки при вспомогательных центроидах в виде прямых линий.  FIG. 4 shows the principle of construction of the initial contour or, what is the same, the profile of the teeth of the producing rail with auxiliary centroids in the form of straight lines.

Величина эквидистанты для профиля головок и ножек зубьев зубчатой рейки, The equidistant values for the profile of the heads and legs of the teeth of the toothed rack,

сопряженной с колесом, имеющим зубья на Фиг. 3, такая же, как у этого колеса и у всех, сопряженных с этим колесом колес, и равна Eq как для Фиг. 3. Когда центроида рейки прямая линия и вспомогательная центроида прямая линия, трохоиды головки и ножки зубьев рейки вырождаются в неподвижные относительно центроиды рейки точки (7) и (8), расположенные на расстоянии «е» = 2 мм, для головки зуба рейки, выше центроиды рейки, а для ножки - ниже. Законченный профиль зубьев рейки состоит из частей окружностей с центрами в упомянутых точках, соединенных по касательной на центроиде рейки, и с радиусами Eq= 10,789854616 мм. Головкой зуба рейки является дуга associated with a wheel having teeth in FIG. 3 is the same as that of this wheel and that of all wheels associated with this wheel, and is equal to Eq as for FIG. 3. When the centroid of the slats is a straight line and the auxiliary centroid is a straight line, the trochoids of the head and the legs of the teeth of the slats degenerate into fixed points with respect to the centroids of the slat (7) and (8) located at a distance of "e" = 2 mm for the head of the tooth of the slats above centroids of the slats, and for the legs - below. The complete profile of the teeth of the slats consists of parts of circles with centers at the points mentioned, connected tangentially on the centroid of the slats, and with radii Eq = 10.789854616 mm. The head of the tooth slats is the arc

окружности (9), а ножкой зуба рейки - дуга окружности (10). circumference (9), and the leg of the tooth of the slats - the arc of a circle (10).

На Фиг. 5 показаны законченные не размноженные профили первого колеса (11), Z 1=10, с зубьями, построенными на Фиг. 1 и второго колеса (12), Z2=8, с зубьями, построенными на Фиг. 2. На увеличенном виде «А» показана линия зацепления (13) для колес (11) и (12) и трохоиды головки (1) и ножки (2) первого колеса (11).  FIG. 5 shows the completed non-propagated profiles of the first wheel (11), Z 1 = 10, with the teeth constructed in FIG. 1 and the second wheel (12), Z2 = 8, with the teeth constructed in FIG. 2. The enlarged view “A” shows the line of engagement (13) for the wheels (11) and (12) and the trochoids of the head (1) and the legs (2) of the first wheel (11).

Исходный контур или профиль зубчатой рейки (14), сопряженный с колесом (11), построен таким способом: трохоида головки (15) и трохоида ножки (16) построены с использованием уравнений [2]. Исходными данными для трохоиды головки (15) являются: Rroll = 47,5 мм, Rdr = 45,5 мм, а для трохоиды ножки (16): Rroll = 167,5 мм, Rdr = 164,5мм. Величины эквидистант для профилей головки (17) и ножки (18) зубчатой рейки (14) такие же, как для профиля зубьев второго колеса на Фиг. 2. Исходным контуром или зубчатой рейкой, сопряженной со вторым колесом (12), будет зеркальное отражение профиля рейки (14), как показано в позиции (19). The original contour or profile of the rack (14) associated with the wheel (11) is constructed in this way: the trochoid of the head (15) and the trochoid of the stem (16) are constructed using the equations [2]. The initial data for the trochoids of the head (15) are: Rroll = 47.5 mm, Rdr = 45.5 mm, and for the trochoid legs (16): Rroll = 167.5 mm, Rdr = 164.5 mm. The equidistant values for the profiles of the head (17) and the legs (18) of the toothed rack (14) are the same as for the profile of the teeth of the second wheel in FIG. 2. The initial contour or the toothed rack mated to the second wheel (12) will be a mirror image of the rack profile (14), as shown in position (19).

На этой фигуре также показан профиль зубчатого колеса внутреннего зацепления This figure also shows the internal gearing wheel profile.

(20), построенный таким же способом, как и колес (11) и (12), с использованием (20), built in the same way as the wheels (11) and (12), using

уравнений [1]. Исходные данные для построения профиля (20) колеса внутреннего зацепления следующие: Z3 = 26, г = 175,5 мм, a Rroll-1, Rroll-2, Rdr-1, Rdr-2, Eql и Eq2 - такие же как для второго колеса на Фиг. 2, для профиля показанного сплошной линией. На увеличенном виде «В» показано то же что и на виде «А» для профилей на Фиг.1 и Фиг. 2, показанных пунктирной линией. equations [1]. The initial data for building the profile (20) of the internal gearing wheels are as follows: Z3 = 26, d = 175.5 mm, a Rroll-1, Rroll-2, Rdr-1, Rdr-2, Eql and Eq2 are the same as for the second the wheels in FIG. 2, for the profile shown as a solid line. In the enlarged view, “B” shows the same as in view “A” for the profiles in FIG. 1 and FIG. 2, shown by a dotted line.

На Фиг. 6 показаны профили зубчатых колес и рейки, в размерах и с центроидами колес как на Фиг. 5, построенных с использованием одинаковых круговых  FIG. 6 shows the profiles of gears and slats, in size and with wheel centroids as in FIG. 5 constructed using the same circular

вспомогательных центроид с Rroll = 47,5 мм и Rdr = 45,5 мм («е» = 2мм), размноженных в три раза по числу зубьев относительно не размноженных, с обрезанием зубьев по окружностям вершин и впадин. (Не размноженные профили не показаны). auxiliary centroid with Rroll = 47.5 mm and Rdr = 45.5 mm (“e” = 2 mm), multiplied three times according to the number of teeth relatively unproduced, with cutting the teeth along the circumferences of the peaks and hollows. (Not multiplied profiles are not shown).

На Фиг. 7 показаны профили зубчатых колес и рейки, в размерах и с центроидами колес как на Фиг. 5, построенных с использованием прямолинейных вспомогательных центроид с «е» = 2мм и размноженных в три раза по числу зубьев относительно не размноженных, с обрезанием зубьев по окружностям вершин и впадин. Профили зубьев первого колеса и рейки до размножения показаны на Фиг. 3 и Фиг. 4.  FIG. 7 shows the profiles of gears and slats, in size and with wheel centroids as in FIG. 5, constructed with the use of rectilinear auxiliary centroids with “e” = 2 mm and multiplied by three times according to the number of teeth relatively non-multiplied, with cutting the teeth along the circumferences of the peaks and hollows. The profiles of the teeth of the first wheel and the slats before reproduction are shown in FIG. 3 and FIG. four.

При сравнении колес на Фиг. 6 и Фиг. 7 можно заметить, что они очень подобны, разница только в том, что угол зацепления в полюсе на Фиг. 6 больше, чем на Фиг. 7. При уменьшении радиуса вспомогательной центроиды угол зацепления и приведенный радиус кривизны в полюсе зацепления увеличиваются, а угол торцового перекрытия  When comparing the wheels in FIG. 6 and FIG. 7 it can be seen that they are very similar, the only difference is that the angle of engagement at the pole in FIG. 6 more than in FIG. 7. When reducing the radius of the auxiliary centroid, the angle of engagement and the reduced radius of curvature at the pole of the engagement increase, and the angle of the end overlap

уменьшается, а при увеличении, эти параметры быстро стремятся к пределу, как на Фиг. 7. decreases, and with an increase, these parameters quickly tend to the limit, as in FIG. 7

Такое же изменение указанных параметров будет происходить и при увеличении «е» для пары колес на обеих фигурах, Фиг. 6 и Фиг. 7.  The same change in these parameters will occur with increasing “e” for a pair of wheels in both figures, FIG. 6 and FIG. 7

На Фиг. 8 показаны профили колес внутреннего зацепления с малой разностью зубьев. В позиции (21) показана, для сравнения, известная из уровня техники пара колес с эвольвентным зацеплением, разработанная J. R. Colbourne и опубликованная в журнале «Gear Technology)), May/June 1990, статья "The Geometric Design of Internal Gear Pairs". Исходные параметры для этой передачи были следующие: Z1 = 29, Z2 = 34, rl = 90,306мм, г2 = 105,876мм, Aw = 15,57мм, основные окружности: Rbl = 81,753мм, Rb2 = 95,894мм. В этих размерах и с этими же параметрами (основные окружности не требуются) были построены зубчатые профили колес по изобретению, поз. (22). Необходимые дополнительные параметры: число зубьев до размножения: Z1 = 5,8; Z2 = 6,8; FIG. 8 shows the profiles of the internal gear wheels with a small tooth difference. Position (21) shows, for comparison, a pair of wheels with involute gear, known from the prior art, developed by JR Colbourne and published in the journal “Gear Technology)), May / June 1990, the article“ The Geometric Design of Internal Gear Pairs ”. The initial parameters for this program were as follows: Z1 = 29, Z2 = 34, rl = 90.306mm, r2 = 105.876mm, Aw = 15.57mm, main circles: Rbl = 81.753mm, Rb2 = 95.894mm. In these sizes and with the same parameters (the main circles are not required) were built gear profiles of the wheels according to the invention, pos. (22). Additional parameters required: the number of teeth before reproduction: Z1 = 5.8; Z2 = 6.8;

размножение в 5 раз. Расположение чертящей точки: «е» = 10мм, вспомогательная центроида - прямая линия.  reproduction 5 times. The location of the drawing point: "e" = 10mm, the auxiliary centroid is a straight line.

Для сравнительной оценки преимуществ изобретенного профиля зубьев по сравнению с эвольвентным зацеплением был произведен расчет приведенного радиуса кривизны во всех точках линии зацепления для колес с внешним и внутренним  For a comparative assessment of the advantages of the invented tooth profile as compared to involute gearing, the reduced radius of curvature was calculated at all points of the gearing line for the wheels with external and internal

зацеплением.  gearing.

Для внешнего зацепления была взята пара колес с эвольвентным зацеплением в тех же размерах и с тем же количеством зубьев, что и на Фиг. 6 и Фиг. 7. Результаты расчета занесены в следующую таблицу:  For external engagement, a pair of wheels with involute engagement was taken in the same dimensions and with the same number of teeth as in FIG. 6 and FIG. 7. The results of the calculation are listed in the following table:

В вышеприведенной таблице при угле поворота 9° точка контакта находится строго в полюсе зацепления. Для Фиг. 7 при этом угле поворота был выполнен математический расчет, который показал равенство приведенных радиусов кривизны в полюсе зацепления для первой пары кривых (ножка- головка) и для второй пары кривых (головка- ножка). Результат для «е» = 2мм равен 5,56077929мм, а для «е» = Змм - 8, 16762281мм. Расчет радиуса кривизны эвольвенты в точке для угла поворота «t» производтся по формуле:  In the table above, at a rotation angle of 9 °, the point of contact is strictly at the engagement pole. For FIG. 7, at this angle of rotation, a mathematical calculation was performed, which showed the equality of the reduced radii of curvature at the engagement pole for the first pair of curves (leg-head) and for the second pair of curves (head-leg). The result for "e" = 2mm is equal to 5.56077929mm, and for "e" = 3mm - 8, 16762281mm. The calculation of the radius of curvature of the involute at a point for the rotation angle “t” is made according to the formula:

Rcurv. = (е² + г² * t²)^3/2 / (г² * t² + е² - /+ е * г) Rcurv. = (e ² + g ² * t ² ) ^3/2 / (g ² * t ² + e ² - / + e * g)

где: «- /+» означает, что верхний знак «-» берется для удлиненной эвольвенты (без петли), а нижний знак «+» для укороченной (с петлей). Для расчета радиуса кривизны профиля зуба необходимо еще учесть эквидистанты.  where: “- / +” means that the upper sign “-” is taken for an elongated evolvent (without a loop), and the lower sign “+” for a shortened (with a loop). To calculate the radius of curvature of the tooth profile, equidistants must also be taken into account.

Для колес внутреннего зацепления, показанных на Фиг. 8, результаты расчета занесены в следующую таблицу:  For the internal gear wheels shown in FIG. 8, the calculation results are listed in the following table:

Приведенные радиусы кривизны в точках контакта на линии зацепления (мм)  The radii of curvature at the points of contact on the line of engagement (mm)

Для колес (22) с трохоидальным профилем зубьев, на Фиг. 8 точка контакта будет находиться в полюсе зацепления при угле поворота первого колеса равном четверти шага: 15,51724138°, математический расчет, выполненный по вышеуказанной формуле, показал равенство приведенных радиусов кривизны в полюсе зацепления для обоих пар кривых, которое было равно 232,406464 мм как для первой пары так и для второй.

For wheels (22) with a trochoidal tooth profile, in FIG. 8, the contact point will be in the pole of the engagement with the angle of rotation of the first wheel equal to a quarter of a step: 15,51724138 °, a mathematical calculation performed using the above formula showed the equality of the reduced radii of curvature at the engagement pole for both pairs of curves, which was equal to 232.40646464 mm both for the first pair and for the second.

На Фиг. 9 показан вариант планетарного редуктора по изобретению, выполненного по схеме механизма Давида, включающий ведущий вал (23), центрально смонтированный на подшипниках (24) и (25) в корпусе, состоящем из двух частей (26) и (27). Ведомым колесом редуктора является центральное зубчатое колесо внутреннего зацепления (28) с внутренними зубьями (29), закрепленное в корпусе на нестандартных подшипниках (30). Для передачи движения к рабочему органу ведомое колесо (28) на своей внешней поверхности имеет зубья (31), которые могут иметь, например, профиль для зацепления с другим зубчатым колесом, или с роликовой цепью (не показано). Ведущий вал (23) имеет участок с прямоугольным поперечным сечением (32) на котором посажено два  FIG. 9 shows a variant of the planetary gearbox according to the invention, made according to the scheme of David's mechanism, including a drive shaft (23), centrally mounted on bearings (24) and (25) in a housing consisting of two parts (26) and (27). The driven gear of the gearbox is the central gearing gear of internal gearing (28) with internal teeth (29), mounted in the housing on non-standard bearings (30). To transmit movement to the working body, the driven wheel (28) has teeth (31) on its outer surface, which may have, for example, a profile for engagement with another gear wheel, or with a roller chain (not shown). The drive shaft (23) has a section with a rectangular cross section (32) on which two are planted

эксцентрика (33), имеющих прямоугольные отверстия (34)(см. Фиг. 2) с высотой, большей высоты участка прямоугольного сечения (32), для обеспечения подвижности эксцентрика (33) вдоль длинной стороны участка прямоугольного сечения (32). На каждом an eccentric (33) having rectangular holes (34) (see Fig. 2) with a height greater than the height of the rectangular section (32), to ensure the mobility of the eccentric (33) along the long side of the rectangular section (32). On each

эксцентрике (33) посажен на роликовом подшипнике диск сателлита (35), имеющий в торце кольцевой выступ (36) для посадки на него первого подшипника (37) устройства передачи радиальной нагрузки (38) и дисковая часть (39), имеющая внешнюю the eccentric (33) is mounted on a roller bearing satellite disk (35), which has an annular ledge (36) at the end to fit the first bearing (37) of the radial load transmission device (38) and the disk part (39) that has an external

цилиндрическую поверхность с диаметром, равным диаметру центроиды меньшего зубчатого венца сателлита. На диск сателлита (35) неподвижно посажен двухвенцовый сателлит (40), имеющий два зубчатых венца, меньший и больший. В частях корпуса (26) и (27) неподвижно закреплены: вторые подшипники (41) устройства передачи радиальной нагрузки (38), два кольца (42) с внутренней цилиндрической поверхностью, диаметр которой равен диаметру центроиды зубчатого колеса внутреннего зацепления (43) и сами неподвижно закрепленные колеса внутреннего зацепления (43), с которыми входят в зацепление меньшие зубчатые венцы двухвенцовых сателлитов (40). Большие зубчатые венцы двухвенцовых сателлитов (40) одновременно входят в зацепление с ведомым центральным колесом внутреннего зацепления (28), один в верхней части, другой в нижней. a cylindrical surface with a diameter equal to the diameter of the centroids of the smaller toothed ring of the satellite. On the satellite disk (35), a two-catenned satellite (40), having two toothed crowns, smaller and larger, is immobile. In the housing parts (26) and (27), the second bearings (41) of the radial load transmission device (38), two rings (42) with an internal cylindrical surface, the diameter of which is equal to the diameter of the centroids of the internal gear gear (43) and themselves fixed internal gears (43), with which the smaller gear rims of two-crown satellites (40) engage. Large gear rims dvuhventsovyh satellites (40) at the same time engage with the driven central wheel internal gearing (28), one in the upper part, the other in the bottom.

На Фиг. 10 показан поперечный разрез редуктора на Фиг. 9, взятый по линии В-В. Центральное зубчатое колесо внутреннего зацепления (28) своими зубьями (29) находится в зацеплении с большим зубчатым венцом (44) двухвенцового сателлита (40). В  FIG. 10 shows a cross section of the gearbox in FIG. 9, taken along the line BB. The central gear wheel of the internal gearing (28) with its teeth (29) meshes with the large gear ring (44) of the two-satellite satellite (40). AT

настоящем варианте осуществления изобретения для всех зубчатых колес взят трохоидальный профиль зубьев по настоящему изобретеню, хотя в этом планетарном редукторе может быть использован и любой другой профиль. На увеличенном виде «С» показаны в зацеплении профили зубьев большего зубчатого венца (44) сателлита (40) и зубьев (29) ведомого колеса внутреннего зацепления (28) и их линия зацепления (45). Для примера передачи движения от ведомого колеса (28) к рабочему органу, пунктиром показано ведомое колесо (46), которое находится в зацеплении с внешними зубьями (31) ведомого колеса редуктора (28). Линия зацепления этих колес (47). the present embodiment of the invention for all gears taken trochoidal tooth profile according to the present invention, although any other profile can be used in this planetary gearbox. In the enlarged view, “C”, the gears of the teeth of the larger gear ring (44) of the satellite (40) and the teeth (29) of the internal gearing wheel (28) and their line of engagement (45) are shown in engagement. For example, the transfer of movement from the driven wheel (28) to the working body, the dotted line shows the driven wheel (46), which is in engagement with the outer teeth (31) of the driven wheel of the gearbox (28). The line of engagement of these wheels (47).

На Фиг. 11 показано устройство нейтрализации радиальной нагрузки от  FIG. 11 shows a device for neutralizing radial load from

контактирующих зубьев (48) и механизм регулировки межосевого расстояния (49). contacting teeth (48) and the mechanism for adjusting the center distance (49).

Устройство (48) состоит из двух подшипников, первый (37) из которых своим внутренним кольцом закреплен на кольцевом выступе (36) диска сателлита (35), соосно с ним, а второй (41) своим внешним кольцом в корпусе (26), соосно с ведущим валом. Внешнее кольцо первого подшипника (37) жестко соединено с внутренним кольцом второго подшипника (41) соединительным элементом, состоящим из двух диско-колец, первое (50), в котором закреплено внешнее кольцо первого подшипника (37) и второе (51), на котором закреплено внутреннее кольцо второго подшипника (41). Эти диско-кольца подвижны одно относительно другого в пределах овальных отверстий (52) на диско- кольце (50). Для регулировки и фиксации расстояния между осями этих подшипников устройство (48) содержит механизм регулировки межосевого расстояния (49), состоящий из двух клиньев (53) и двух направляющих (54). Регулировку производят следующим образом: ослабляют винты (55), перемещают клинья (53), фиксируют новое положение затягиванием винтов (55). The device (48) consists of two bearings, the first (37) of which is fixed on the annular ledge (36) of the satellite disk (35) with its inner ring, coaxially with it, and the second (41) with its outer ring in the housing (26), coaxially with drive shaft. The outer ring of the first bearing (37) is rigidly connected to the inner ring of the second bearing (41) by a connecting element consisting of two disco rings, the first (50), in which the outer ring of the first bearing (37) and the second (51) are fixed, on which the inner ring of the second bearing (41) is fixed. These disco-rings are movable relative to each other within the oval holes (52) on the disco-ring (50). To adjust and fix the distance between the axes of these bearings, the device (48) contains a mechanism for adjusting the center distance (49), consisting of two wedges (53) and two guides (54). The adjustment is made as follows: loosen the screws (55), move the wedges (53), fix the new position by tightening the screws (55).

Передаточное отношение этого варианта планетарного редуктора определяется по формуле: i = Z1 *Z3/(Z1 *Z3 - Z2*Z4) = 81, где число зубьев:  The gear ratio of this variant of the planetary gearbox is determined by the formula: i = Z1 * Z3 / (Z1 * Z3 - Z2 * Z4) = 81, where the number of teeth:

Zl=36 меньшего венца сателлита; Z2=40 колеса внутреннего зацепления (43); Zl = 36 smaller satellite crown; Z2 = 40 internal gear wheels (43);

Z3=45 колеса внутреннего зацепления (28); Z4=41 большего венца сателлита. Z3 = 45 internal gear wheels (28); Z4 = 41 larger satellite crowns.

Промышленная применимость Industrial Applicability

Изобретение может быть использовано в машиностроении.  The invention can be used in mechanical engineering.

Claims

Формула изобретения  Claim

Пункт 1. Трохоидальное зубчатое зацепление двух колес, в котором профиль зубьев каждого колеса состоит из двух, касательно соединенных между собой кривых, образующих, одна частично или полностью вогнутую ножку зуба, а вторая выпуклую головку зуба, профиль ножки зубьев первого колеса очерчен эквидистантой участка трохоиды, полученной при обкатке центроиды первого колеса второй вспомогательной центроидой, а профиль ножки зубьев второго колеса очерчен эквидистантой участка трохоиды, полученной при обкатке центроиды второго колеса первой вспомогательной центроидой, отличающееся тем, что профиль головки зубьев первого колеса очерчен эквидистантой участка трохоиды, полученной при обкатке центроиды первого колеса первой вспомогательной центроидой, а профиль головки зубьев второго колеса очерчен эквидистантой участка трохоиды, полученной при обкатке центроиды второго колеса второй вспомогательной центроидой, при этом величины эквидистант для профилей ножек и головок зубьев каждого колеса выбраны такими, что они обеспечивают соединение профилей ножек и профилей головок по касательной, а также обеспечивают расположение точек соединения профилей ножек и головок на окружностях, соосных с центроидами каждого колеса.  Item 1. Trochoidal gearing of two wheels, in which the tooth profile of each wheel consists of two curves related to each other, forming one partially or fully concave tooth leg, and the second convex tooth head, the leg profile of the first wheel teeth is outlined by the equidistant section of the trochoid obtained by rolling in the centroids of the first wheel by the second auxiliary centroid, and the profile of the leg of the teeth of the second wheel is outlined by the equidistant section of the trochoid obtained by rolling in the centroids of the second wheel of the first auxiliary centroid, characterized in that the profile of the head of the teeth of the first wheel is outlined by the equidistant section of the trochoid obtained by rolling the centroids of the first wheel by the first auxiliary centroid, and the profile of the head of the teeth of the second wheel is outlined by the equidistant of the section trochoids obtained by rolling the centroids of the second wheel by the second auxiliary centroid the equidistant values for the profiles of the legs and the heads of the teeth of each wheel are chosen such that they ensure the connection of the profiles of the legs and the profiles of the head tangentially, and provide the location points of connection profiles legs and heads on circles coaxial with the centroids of each wheel.

Пункт 2. Зацепление по п. 1, отличающееся тем, что первая и вторая  Item 2. Gearing according to claim. 1, characterized in that the first and second

вспомогательные центроиды равны между собой и имеют одно и то же расположение чертящей точки, а величина эквидистанты для профилей ножек и головок зубьев на каждом колесе имеет одно и то же значение. auxiliary centroids are equal to each other and have the same location of the drawing point, and the equidistant values for the profiles of the legs and the heads of the teeth on each wheel have the same value.

Пункт 3. Зацепление по п.1, отличающееся тем, что первая и вторая  Item 3. Gearing according to claim 1, characterized in that the first and second

вспомогательные центроиды, или одна из них, являются прямыми линиями. auxiliary centroids, or one of them, are straight lines.

Пункт 4. Зацепление по п. 2, отличающееся тем, что первая и вторая  Item 4. Gearing according to claim 2, characterized in that the first and second

вспомогательные центроиды являются прямыми линиями. auxiliary centroids are straight lines.

Пункт 5. Зацепление по любому из вышеперечисленных пунктов, отличающееся тем, что ценртоида второго колеса имеет бесконечно большой радиус и является прямой линией, а второе колесо при этом представляет собой зубчатую рейку, профилем зубьев которой является исходный контур.  Point 5. Mesh according to any one of the above, characterized in that the centrtoid of the second wheel has an infinitely large radius and is a straight line, while the second wheel is a rack, the tooth profile of which is the original contour.

Пункт 6. Планетарная передача с устройством нейтрализации радиальной нагрузки от контактирующих зубьев, включающая корпус, в котором соосно вращательно закреплены ведущий вал и ведомое звено, элементы привода, соединяющие ведущий вал и ведомое звено, включающие, по крайней мере, один эксцентриковый элемент, закрепленный радиально подвижно на ведущем валу, сателлит, представляющий собой зубчатое колесо внешнего зацепления, вращательно закрепленный на эксцентриковом элементе, внешнюю цилиндрическую поверхность, расположенную на сателлите соосно с ним, имеющую диаметр равный диаметру центроиды сателлита, зубчатое колесо внутреннего зацепления, закрепленное на корпусе соосно с ведущим валом и входящее в зацепление с сателлитом, внутреннюю цилиндрическую поверхность, расположенную на колесе внутреннего зацепления соосно с ним, имеющую диаметр равный центроиде колеса внутреннего зацепления, отличающаяся тем, что она содержит устройство для передачи радиальной составляющей силы, возникающей на зубьях сателлита, Item 6. A planetary gear with a device for neutralizing the radial load from the contacting teeth, comprising a housing in which the driving shaft and the driven link are coaxially fixed, drive elements connecting the driving shaft and the driven link, including at least one eccentric element fixed radially movably on the drive shaft, the satellite, which is a gear external gearing, rotationally mounted on the eccentric the element, the outer cylindrical surface located on the satellite coaxially with it, having a diameter equal to the diameter of the centroids of the satellite, an internal gearing wheel mounted on the housing coaxially with the drive shaft and engaging the satellite him, having a diameter equal to the centroid of the wheel internal gearing, characterized in that it contains a device for transmitting the radial component of the force arising on the tooth X satellite,

непосредственно на корпус, содержащее первый элемент, вращательно закрепленный на сателлите, соосно с ним, второй элемент, вращательно закрепленный на корпусе, соосно с ведущим валом и ведомым звеном, и третий элемент, обеспечивающий жесткую связь первого элемента со вторым и фиксирующий расстояние между осями этих элементов, таким образом полностью разгружая подшипник сателлита и ведущий вал от радиальной составляющей силы, возникающей на зубьях сателлита. directly onto the housing containing the first element rotatably attached to the satellite, coaxially with it, the second element rotatingly attached to the housing coaxially with the drive shaft and the driven link, and the third element providing a rigid connection of the first element with the second and fixing the distance between these axes elements, thus completely unloading the satellite bearing and the drive shaft from the radial component of the force arising on the teeth of the satellite.

Пункт 7. Планетарная передача по п. 6, отличающаяся тем, что устройство для передачи радиальной составляющей силы состоит из двух подшипников, первый из которых вращательно закреплен на сателлите, соосно с ним, а второй в корпусе, соосно с ведущим валом, первый и второй подшипники соединены между собой соединительным элементом, фиксирующим расстояние между осями этих подшипников, равное удвоенной величине требуемого эксцентриситета сателлита.  Item 7. The planetary gear unit according to claim 6, characterized in that the device for transmitting the radial force component consists of two bearings, the first of which is rotationally fixed to the satellite, coaxially with it, and the second in the housing, coaxially with the drive shaft, the first and second the bearings are interconnected by a connecting element fixing the distance between the axes of these bearings, equal to twice the required eccentricity of the satellite.

Пункт 8. Планетарная передача по п. 7, отличающаяся тем, что соединительный элемент содержит механизм регулировки расстояния между осями подшипников, при помощи которого, путем прижатия цилиндрических поверхностей сателлита и колеса внутреннего зацепления друг к другу, обеспечивают точную фиксацию заданного межосевого расстояния зубчатых колес.  Item 8. The planetary gear unit according to claim 7, characterized in that the connecting element contains a mechanism for adjusting the distance between the bearing axes, by means of which, by pressing the cylindrical surfaces of the satellite and the internal gearing wheel together, they ensure an exact fixation of the predetermined center distance of gear wheels.