WO2018180097A1 - サーバ装置、端末装置、通信システム、情報受信方法、情報送信方法、情報受信用プログラム、情報送信用プログラム、記録媒体、及びデータ構造 - Google Patents

サーバ装置、端末装置、通信システム、情報受信方法、情報送信方法、情報受信用プログラム、情報送信用プログラム、記録媒体、及びデータ構造 Download PDF

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竹村　到
宏 永田
誠 松丸
恭一 寺尾
清水　晃
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パイオニア株式会社
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    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station

Definitions

  • a dedicated vehicle equipped with a sensor that accurately detects the relative position and shape of an object existing around the vehicle, such as LIDAR (LaserLaImaging Detection and Ranging), from the moving object Map information is generated based on the detected information.
  • LIDAR LaserLaImaging Detection and Ranging
  • a vehicle that performs automatic driving compares information detected by a sensor mounted on the vehicle with map information to estimate the current position of the vehicle, and controls an accelerator, a brake, a steering, and the like.
  • Patent Document 1 when an in-vehicle device mounted on a vehicle detects a behavior of the vehicle by automatic driving or the like, a transmission signal including a behavior detection notification signal indicating that the behavior is detected is transmitted to the server device. However, it is disclosed that when the server device determines that the predetermined condition is satisfied in response to reception of the transmission signal, the server device transmits a vehicle information upload request indicating the vehicle status to the in-vehicle device.
  • Patent Document 1 discloses a technique aiming at suppressing a communication load by transmitting information representing the state of a vehicle, but does not mention any suppression of a communication load by transmitting information around the vehicle. .
  • the present application has been made in view of the above points, and an example of the problem is that the server apparatus efficiently obtains information around the mobile object for updating map information while suppressing communication load.
  • the object is to provide a possible server device, terminal device, communication system, information receiving method, information transmitting method, information receiving program, information transmitting program, recording medium, and data structure.
  • the invention according to claim 1 is the situation information indicating the state of the automatic driving from the first moving body capable of automatic driving based on the state around the first moving body and the map. And a request unit for transmitting a request for the state information to a second mobile body capable of transmitting the state information indicating the state of the place where the first mobile body has moved, The request unit is configured to suppress transmission of the request when the received status information indicates that the automatic driving is possible.
  • the invention according to claim 5 is a terminal mounted on one mobile body that is communicable with the server device and that is capable of automatic driving based on a state around the mobile body and a map.
  • the apparatus includes an acquisition unit that acquires status information indicating a status of automatic operation of the one moving body, and a status transmission unit that transmits the acquired status information to the server device.
  • the invention according to claim 9 is a situation receiving unit that receives situation information indicating a situation of the automatic driving from the first moving body capable of automatic driving based on a state around the first moving body and a map;
  • a server device comprising: a status receiving unit; an acquiring unit that acquires the status information indicating a status of automatic driving of the first moving body; and a status transmitting unit that transmits the acquired status information to the server device; ,
  • a receiving unit that receives the request from the server device, and when the request is received, a state of the periphery of the second moving body at a location where the first moving body has moved.
  • a second terminal device comprising: a peripheral transmission unit configured to suppress the transmission of the request when the received status information indicates that the automatic driving is possible It is
  • the state of the automatic driving is shown from the first moving body capable of automatic driving based on a state around the first moving body and a map.
  • the requesting step is characterized in that transmission of the request is suppressed when the received status information indicates that the automatic driving is possible.
  • a terminal mounted on a single mobile body that is communicable with the server device and includes a plurality of mobile bodies capable of automatic driving based on a state around the mobile body and a map.
  • an acquisition step of acquiring status information indicating an automatic driving status of the one moving body, and a status transmission step of transmitting the acquired status information to the server device Including.
  • the invention according to claim 13 is characterized in that a computer functions as the server device.
  • the invention according to claim 14 makes a computer function as the terminal device.
  • the invention according to claim 15 is characterized in that the information receiving program is recorded so as to be readable by a computer.
  • the invention according to claim 16 is characterized in that the information transmission program is recorded so as to be readable by a computer.
  • the invention according to claim 19 is the status information indicating the status of the automatic driving transmitted from the first mobile capable of automatic driving based on the state around the first mobile and the map to the server device.
  • the status information includes position information indicating a position where the first moving body moves, and availability information indicating whether or not the automatic driving is possible at the position
  • the availability information includes:
  • the server device is used for controlling transmission of the request for the factor information to the third mobile body capable of transmitting factor information indicating the factor that is not possible to perform the automatic driving at the position indicated by the position information.
  • the invention according to claim 20 is the data of the factor information transmitted from the third mobile body that has received the request for the factor information indicating the factor for which the automatic driving is impossible, transmitted from the server device to the server device.
  • the factor information includes (i) reason information indicating a reason why the automatic driving is impossible, and (ii) the third information acquired by a sensor mounted on the third moving body at a predetermined position. Including positional information indicating the predetermined position when there is a difference between a state around the moving body and a state where the map used by the third moving body for automatic driving indicates the predetermined position;
  • the information is used by the server device to control transmission of the request for the state information to the second moving body capable of transmitting the state information indicating the state of the position indicated by the position information. And butterflies.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows an example of schematic structure of the server apparatus which concerns on embodiment. It is a block diagram which shows an example of schematic structure of the communication system which concerns on an Example.
  • A is a block diagram which shows an example of schematic structure of the server apparatus based on an Example.
  • B is a block diagram which shows an example of schematic structure of the terminal device which concerns on an Example. It is a figure which shows an example of transmission / reception of the information regarding the automatic driving which concerns on an Example.
  • (A) is a flowchart which shows an example of the information reception process which concerns on an Example.
  • (B) is a flowchart which shows an example of the automatic driving
  • C is a flowchart which shows an example of the impossible factor information transmission process which concerns on an Example.
  • D is a flowchart which shows an example of the detailed information transmission process which concerns on an Example.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of a server apparatus according to the embodiment.
  • the server device 1 includes a status receiving unit 1a and a requesting unit 1b.
  • the server device 1 can communicate with the mobile bodies 2a and 2b.
  • the moving bodies 2a and 2b include vehicles such as automobiles and motorcycles, aircraft such as drones (or Unmanned Aerial Vehicle), and the like.
  • the mobile body 2a can be driven automatically based on the state around the mobile body 2a and a map.
  • the moving body 2b can at least acquire the state around the moving body 2b.
  • the status receiving unit 1a receives status information indicating the status of automatic driving from the moving body 2a.
  • the request unit 1b transmits a request for the state information to the mobile unit 2b that can transmit the state information indicating the state of the place where the mobile unit 2a has moved.
  • the request unit 1b suppresses transmission of a request for status information when the status information received by the status reception unit 1a indicates that automatic driving is possible.
  • the moving body 2b does not transmit the state information of the place where the automatic operation by the moving body 2a was possible to the server device 1.
  • the map used for automatic driving is considered to have no problem. Accordingly, since transmission of status information unnecessary for updating map information is suppressed, the server apparatus 1 efficiently acquires information around the mobile object for updating map information while suppressing communication load. It becomes possible.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the communication system according to the embodiment.
  • FIG. 3A is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the server apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3B is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the terminal device according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of transmission and reception of information related to automatic driving according to the embodiment.
  • FIG. 5A is a flowchart illustrating an example of the information reception process according to the embodiment.
  • FIG. 5B is a flowchart illustrating an example of the automatic driving situation information transmission process according to the embodiment.
  • FIG. 5C is a flowchart illustrating an example of impossibility factor information transmission processing according to the embodiment.
  • FIG. 5D is a flowchart illustrating an example of detailed information transmission processing according to the embodiment.
  • the communication system S includes a server device 10 and a plurality of terminal devices 20.
  • the server device 10 and each terminal device 20 can communicate via the network 7.
  • the network 7 may be the Internet, for example.
  • Each terminal device 20 is mounted on the vehicle 5.
  • Each vehicle 5 can be driven automatically based on the state around the vehicle 5 and a map.
  • the server device 10 includes a control unit 11, a storage unit 12, and a communication unit 13.
  • the control unit 11 to communication unit 13 are connected via a bus 14.
  • the combination of the control unit 11 and the communication unit 13 is an example of the situation reception unit 1a and the request unit 1b according to the embodiment.
  • the control unit 11 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • the control unit 11 controls the server device 10 by the CPU reading and executing various programs stored in the ROM or the storage unit 12. Moreover, the control part 11 acquires the information regarding the automatic driving
  • the storage unit 12 is configured by a nonvolatile memory such as a hard disk.
  • the storage unit 12 stores various programs for controlling the server device 10.
  • the various programs may be read from a recording medium via a drive device (not shown), or may be downloaded from a predetermined server device via the network 7.
  • the storage unit 12 stores map data for automatic driving of the vehicle 5.
  • the map data represents in three dimensions the place where the vehicle can travel and the surrounding conditions.
  • the map data may be a grid map such as NDT, OGM, or the like that represents a place where the vehicle can travel and a surrounding state by a plurality of voxels.
  • a dedicated vehicle (not shown) equipped with a peripheral sensor for detecting a peripheral state such as LIDAR may be run.
  • the peripheral sensor collects point cloud data indicating the shape and relative position of an obstacle such as a feature existing around the dedicated vehicle at the time of traveling by using the position of the dedicated vehicle as a reference.
  • the absolute position of the point cloud (for example, longitude, latitude, altitude, etc.) is calculated.
  • the space in the map is divided into a plurality of voxels arranged in a grid, and based on the absolute position of the point cloud, a three-dimensional normal distribution indicating the distribution of points in each voxel, or obstacles in each voxel Information such as the occupation probability is calculated as the value of the voxel.
  • Map data including such voxel values is created.
  • the server device 10 transmits part or all of the map data stored in the storage unit 12 to the vehicle 5 as necessary.
  • the storage unit 12 may store a plurality of types of map data.
  • map data representing the position and display contents of signals, road signs, etc., map data representing obstacles around the road, map data representing terrain, and the like may be stored.
  • a plurality of map data may be stored in the storage unit 12 according to the vehicle type or the like.
  • vehicle type information indicating the vehicle type of the vehicle 5 and position information indicating the position of the vehicle 5 may be stored.
  • vehicle identification information and position information of the vehicle 5 are transmitted from each vehicle 5 to the server device 10 periodically, irregularly, or at a predetermined timing.
  • the server device 10 updates the map data stored in the storage unit 12 in response to receiving these pieces of information.
  • the communication unit 13 controls communication with each terminal device 20.
  • the terminal device 20 can perform wireless communication and can be connected to the network 7 via a base station (not shown).
  • the terminal device 20 is a device for transmitting information related to automatic driving of the vehicle 5 on which the terminal device 20 is mounted to the server device 10. Further, the terminal device 20 controls automatic driving of the vehicle 5.
  • the terminal device 20 itself does not control automatic driving, but the terminal device 20 is connected to a control device such as an ECU (Electronic Control Unit) that controls automatic driving, and information on automatic driving is transmitted from the control device. You may get it.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the terminal device 20 includes a control unit 21, a storage unit 22, a communication unit 23, and an interface unit 24.
  • the control unit 21 to the interface unit 24 are connected via a bus 25.
  • the control unit 21 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like.
  • the control unit 21 controls the terminal device 20 by the CPU reading and executing various programs stored in the ROM and the storage unit 22.
  • the storage unit 22 is configured by a nonvolatile memory such as a hard disk or a flash memory.
  • the storage unit 22 stores various programs for controlling the terminal device 20.
  • Various programs may be read from a recording medium via a drive device (not shown), for example, or may be downloaded from the server device 10 or the like via a network such as a wireless communication network.
  • the storage unit 22 stores map data.
  • the control unit 21 receives all or part of the map data stored in the server device 10 from the server device 10 as necessary, and updates the map data stored in the storage unit 22 with the received data. To do. Similar to the case of map data stored in the server device 10, a plurality of types of map data may be stored in the storage unit 22.
  • the communication unit 23 controls communication with the server device 10.
  • the interface unit 24 is connected to a peripheral sensor 31, a GNSS (Global Navigation Satellite System) sensor 32, an inertial sensor 33, a vehicle speed sensor 34, and an ECU group 35 mounted on the vehicle 5.
  • the interface unit 24 performs an interface process between the terminal device 20 and the peripheral sensor 31 to the ECU group 35.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the surrounding sensor 31 detects the state around the vehicle 5. For example, the surrounding sensor 31 detects the distance and direction of an obstacle such as a person or an obstacle existing around the vehicle 5 from the vehicle 5, and uses the vehicle 5 as a reference to determine the shape and relative position of the obstacle.
  • a sensor that outputs point cloud data indicated by the positions of a plurality of points to the interface unit 24 may be used.
  • LIDAR or the like may be used.
  • the peripheral sensor 31 may include a camera that captures the state of the periphery of the vehicle 5 in addition to a sensor that outputs point cloud data. In this case, the peripheral sensor 31 further outputs an image representing a state around the vehicle 5.
  • the GNSS sensor 32 receives a signal transmitted from a GPS satellite (not shown), calculates the position of the vehicle 5 based on this signal, and obtains position information (for example, longitude, latitude, altitude, etc.) indicating the calculated position.
  • position information for example, longitude, latitude, altitude, etc.
  • the inertial sensor 33 detects the acceleration and angular velocity of the vehicle 5 and outputs the information to the interface unit 24.
  • the vehicle speed sensor 34 detects the traveling speed of the vehicle 5 and outputs information indicating the detected speed to the interface unit 24.
  • the ECU group 35 includes a plurality of ECUs that control the operation of the vehicle 5. Examples of such an ECU include an ECU that controls an accelerator, an ECU that controls a steering, an ECU that controls a brake, an ECU that controls an engine, and the like.
  • the control unit 21 stops the vehicle 5 so that automatic driving is not possible. You may determine that there is. Alternatively, when information indicating that a disaster, an accident, or the like has occurred at or near the place where the vehicle 5 is located is received via the communication unit 23, the vehicle 5 is stopped and automatic driving is impossible. May be determined. If the control unit 21 determines that automatic driving is possible, the control unit 21 transmits a control signal to the ECU group 35 to control each part of the vehicle 5 and perform automatic driving. However, for example, when the driver selects that the driver himself drives the vehicle 5, the control unit 21 stops the automatic operation of the vehicle 5.
  • the control unit 21 transmits information related to the automatic driving of the vehicle 5 equipped with the terminal device 20 including the control unit 21 to the server device 10 via the communication unit 23.
  • Examples of information related to automatic driving include automatic driving status information, impossible factor information, and detailed information.
  • the amount of information is small in the order of automatic driving status information, impossible factor information, and detailed information.
  • the automatic driving status information indicates the status of automatic driving of the vehicle 5.
  • the automatic driving status information includes at least automatic driving availability information.
  • the automatic driving status information may further include automatic driving execution information, position information of the vehicle 5, driving level, and the like.
  • the automatic driving execution information indicates whether or not the vehicle 5 has actually executed automatic driving at a certain time or period.
  • the automatic driving availability information indicates whether or not automatic driving is possible at a certain time point or period described above. Only when automatic driving is possible, execution of automatic driving is actually permitted. As described above, even if automatic driving is possible, automatic driving is not always executed.
  • the automatic driving availability information is used by the server device 10 to control transmission of an impossible factor request or a detailed request to be described later.
  • the position information indicates the position of the point or route where the vehicle 5 stopped or traveled at the certain time point or period described above.
  • the travel level indicates the ratio of the speed when the vehicle actually travels to the travel speed recommended at the point or route along which the vehicle 5 travels. Even in a situation where automatic driving is possible, if the estimation accuracy of the current position of the vehicle 5 is relatively low, the vehicle 5 may have to travel at a speed lower than the recommended speed.
  • the control unit 21 transmits the automatic driving situation information in response to receiving the automatic driving situation request from the server device 10. In addition, the control part 21 may transmit an automatic driving condition request
  • the impossible factor information indicates a factor that makes automatic driving impossible when automatic driving is impossible.
  • Impossible factor information includes, for example, reason information, position estimation accuracy of the vehicle 5, position information indicating the position of a point where a difference between the point cloud data and the map data exceeds a predetermined reference, and a difference over a predetermined reference. Information indicating the type of the map data, position information of the vehicle 5 and the like may be included.
  • the reason information indicates the reason why the automatic operation is impossible. The reason information is used for controlling transmission of a detailed request to be described later by the server device.
  • reasons include: (1) the estimation accuracy of the position of the vehicle 5 is low, (2) there is a difference in the presence or absence of predetermined features between the point cloud data and the map data, and (3) the point cloud data There is a large error between the current position estimated based on the map data and the current position estimated based on the information output from the inertial sensor 33 and the vehicle speed sensor 34. (4) When a person or the like suddenly appeared, (5) a disaster or accident occurred, (6) a feature recognized by image recognition from an image taken by a camera provided in the vehicle 5, the ground recognized based on the image The position of the object is different from the position of the feature defined by the map data.
  • the difference in the attribute of the feature indicates that there is no difference in the presence and position and the position of the feature, but there is a difference in some attribute of the feature.
  • the feature is a sign
  • the attribute in this case is display content.
  • the attribute in this case is reflectance.
  • the reason information may indicate that automatic driving is possible.
  • the control unit 21 transmits the impossibility factor information in response to receiving the impossibility factor request from the server device 10.
  • the impossibility factor information indicates the estimation accuracy for each of a plurality of position estimation methods used for estimating the position of the vehicle 5.
  • Accuracy information may be further added.
  • the plurality of position estimation methods include a method using GPS, a method using acceleration, angular velocity, traveling speed, and the like of the vehicle 5, a method based on a positional relationship with surrounding landmarks, and the like.
  • the reason indicated by the reason information is that there is a difference between the attribute related to the predetermined feature recognized from the point cloud data acquired by LIDAR or the like or the image taken by the camera and the attribute of the feature defined by the map data.
  • attribute difference information indicating that there is a difference in the attribute of the feature may be further added to the impossible factor information.
  • This difference information may be information regarding an attribute having a difference.
  • the attribute difference information may indicate what attribute the attribute having the difference is.
  • the server device 10 may transmit a detailed request to the vehicle 5 including a camera as the peripheral sensor 31.
  • the server apparatus 10 should just transmit a detailed request
  • the control unit 11 of the server device 10 receives automatic driving situation information from the vehicle 5.
  • the vehicle 5 that transmits the automatic driving status information is referred to as a vehicle 5-1
  • the terminal device 20 mounted on the vehicle 5-1 is referred to as a terminal device 20-1.
  • the control unit 11 transmits an automatic driving status request to the vehicle 5-1
  • the terminal device 20-1 that has received the automatic driving status request transmits automatic driving status information to the server device 10.
  • the control unit 11 may transmit an automatic driving status request to only one vehicle 5-1, or may transmit an automatic driving status request to a plurality of vehicles 5-1.
  • the control unit 11 may transmit an automatic driving status request to all the vehicles 5-1 with which the server device 10 can communicate. Or the control part 11 may transmit an automatic driving
  • the control unit 11 transmits a detailed request to the vehicle 5 capable of transmitting detailed information indicating the state of the place where the vehicle 5-1 that transmitted the automatic driving situation information traveled.
  • the detailed request may include position information indicating the position of the place where the vehicle 5-1 has traveled.
  • the place where the vehicle 5-1 has traveled is a place where driving is performed in the automatic driving situation indicated by the automatic driving situation information transmitted by the vehicle 5-1. This place may be a certain section or point. For example, the road network is divided into a plurality of sections on the map data.
  • the vehicle 5 that receives the detailed request is called a vehicle 5-3, and the terminal device 20 mounted on the vehicle 5-3 is called a terminal device 20-3.
  • the control unit 11 may transmit a detailed request only to one vehicle 5-3 or may transmit a detailed request to a plurality of vehicles 5-3.
  • the terminal device 20-3 receives the detailed request, transmits detailed information including the point cloud data output by the peripheral sensor 31 while the vehicle 5-3 is traveling in the location where the vehicle 5-1 has traveled to the server device 10. .
  • the vehicle 5-3 capable of transmitting detailed information indicating the state of the place where the vehicle 5-1 has traveled may be, for example, a vehicle that is traveling in the place where the vehicle 5-1 has traveled.
  • the vehicle 5-3 may be a vehicle that attempts to enter or pass through a place where the vehicle 5-1 has traveled.
  • the vehicle 5-3 may be different from or the same as the vehicle 5-1. For example, when the vehicle 5-1 travels again in a place where the automatic driving situation information is transmitted, the terminal device 20-1 can transmit detailed information on this place.
  • the terminal device 20-1 can accumulate the point cloud data output from the peripheral sensor 31 in the storage unit 22 for a certain period or a certain distance, the location where the vehicle 5-1 has transmitted the automatic driving situation information The detailed information can be transmitted by the terminal device 20-1.
  • the control unit 11 transmits a detailed request to the vehicle 5-3. Deter. Since it is considered that there is no significant difference between the point cloud data output by the peripheral sensor 31 and the map data at a place where automatic driving was possible, the necessity for updating the map data for that place is low.
  • the control unit 11 determines the location where the vehicle 5-1 has traveled.
  • the impossibility factor request is transmitted to the vehicle 5 capable of transmitting impossibility factor information indicating a factor incapable of automatic driving.
  • the impossibility factor request may include position information indicating the position of the place where the vehicle 5-1 has traveled.
  • the control unit 11 requests performance information indicating the performance of sensors and the like mounted on the vehicle 5-1 related to the automatic driving performance to the vehicle 5-1, which has transmitted the automatic driving status information. May be. Examples of sensors in this case include a peripheral sensor 31, a GNSS 32, an inertial sensor 33, a vehicle speed sensor 34, and the like.
  • Examples of information indicating the performance of the sensor include a value indicating resolution and sensitivity, a manufacturer that manufactured the sensor, a model number, a manufacturing year, and the like.
  • the controller 11 does not need to request performance information again for the vehicle 5-1 that already knows the performance information.
  • the control unit 11 does not need to transmit the impossibility factor request.
  • the control unit 11 is mounted. It may be determined whether or not automatic driving is possible by reducing the weight on the automatic driving situation information received from the vehicle 5-1 having extremely low performance of the sensor.
  • the vehicle 5 that receives the impossible factor request is referred to as a vehicle 5-2, and the terminal device 20 mounted on the vehicle 5-2 is referred to as a terminal device 20-2.
  • the control unit 11 may transmit an impossible factor request to only one vehicle 5-2, or may transmit an impossible factor request to a plurality of vehicles 5-2.
  • the terminal device 20-2 that has received the detailed request determines the vehicle 5-2 based on the determination result of whether or not automatic driving is possible while the vehicle 5-2 is traveling at the place where the vehicle 5-1 has traveled.
  • the impossibility factor information indicating the factor incapable of automatic driving as the factor incapable of automatic driving of the vehicle 5-1 is generated and transmitted to the server device 10.
  • the vehicle 5-2 that can transmit the impossible factor information indicating the factor that the automatic driving is impossible at the place where the vehicle 5-1 has traveled is, for example, a vehicle that is traveling in the place where the vehicle 5-1 has traveled. May be.
  • the vehicle 5-2 may be a vehicle that attempts to enter or pass through a place where the vehicle 5-1 has traveled.
  • the vehicle 5-2 may be different from the vehicle 5-1, or may be the same.
  • the control unit 11 indicates that the impossibility factor information transmitted from the vehicle 5-2 indicates the actual state of the place where the vehicle 5-1 moves indicated by the point cloud data output from the peripheral sensor 31, and the map data. If it is indicated that there is a difference, a detailed request is transmitted to the vehicle 5-3. In this case, the vehicle 5-2 and the vehicle 5-3 may be different or the same.
  • the case where there is a difference between the actual state of the place where the vehicle 5-1 has moved and the map data is, for example, when the estimation accuracy of the position of the vehicle 5 is low, between the point cloud data and the map data.
  • the point cloud in which the location of the feature recognized based on the image taken by the camera provided in the vehicle 5 is different from the location of the feature defined by the map data There is a difference between the attribute of the feature recognized based on the data or the image and the attribute of the feature defined by the map data.
  • the factor that there is a difference between the actual state of the place where the vehicle 5-1 has moved and the map data is simply referred to as a map factor.
  • the control unit 11 determines the vehicle 5-3 that is the transmission destination of the detailed request based on the attribute difference information. May be.
  • the vehicle 5-2 can be operated automatically even though the vehicle 5-1 cannot be operated automatically. For example, the situation where the vehicle 5-1 traveled was bad only when the vehicle 5-1 traveled. Alternatively, there are cases where the performance of automatic driving differs depending on the vehicle type and the like between the vehicle 5-1 and the vehicle 5-2. In such a case, the control part 11 does not need to transmit a detailed request.
  • the vehicle 5-2 is based on position estimation accuracy included in the impossibility factor information and position information indicating the position of a point where there is a difference greater than a predetermined reference between the point cloud data and the map data. Factors that prevent automatic operation may be determined.
  • the control unit 11 may determine whether or not to transmit the detailed request, comprehensively considering factors that prevent the plurality of vehicles 5-2 from being automatically driven. For example, the control unit 11 may transmit a detailed request when the factor that cannot automatically drive the vehicle 5-2 of a predetermined ratio or more is a map factor.
  • the control unit 11 may transmit an automatic driving status request, an impossible factor request, and a detailed request to each vehicle 5 in units of sections. That is, the vehicle 5-1 transmits automatic driving status information indicating the status of automatic driving in the section in which the vehicle 5-1 has traveled, and the vehicle 5-2 does not perform automatic driving in the section in which the vehicle 5-1 has traveled. The impossible factor information indicating the possible factor is transmitted, and the vehicle 5-3 transmits the detailed information indicating the state around the section in which the vehicle 5-1 has traveled. However, for the detailed information, the control unit 11 indicates the state of only one or a plurality of points in which the difference between the point cloud data and the map data is greater than a predetermined reference in the section in which the vehicle 5-1 has traveled.
  • the detailed information shown may be transmitted to the vehicle 5-3.
  • the control part 11 transmits the detailed request
  • the vehicle 5-3 transmits detailed information including point cloud data for only the point indicated by the position information included in the detailed request in the section in which the vehicle 5-1 has traveled. Thereby, the communication load of detailed information is reduced.
  • the control unit 11 may update the map data stored in the storage unit 12 based on the detailed information. For example, the control unit 11 compares the point cloud data included in the detailed information with the location where the vehicle 5 traveled in the map data and the surrounding data, and the point group data and the map data exceed the predetermined standard. You may specify the point where there was a difference. The control unit 11 may update the value of the voxel corresponding to the specified point in the map data with the value of the voxel calculated based on the point cloud data.
  • the control unit 11 calculates the value of the voxel corresponding to the point in the map data based on the point cloud data. You may update to the value of.
  • the server device 10 may also compare the point cloud data and the map data, and update the map data only when there is a difference greater than a predetermined reference at that point.
  • the control unit 11 comprehensively determines whether to update the map data for the location based on the detailed information. May be.
  • the control part 11 may update map data using several detailed information.
  • the server device 10 may update the map data instead of automatically updating the map data.
  • the administrator may update the map data based on point cloud data or images included in the detailed information.
  • the administrator can select a specific peripheral sensor 31, program, or the like based on information indicating the model of the peripheral sensor 31, a version of a program for automatic driving control, a version of map data, or vehicle type information included in the detailed information. It is possible to know that a difference may occur in the map data for the vehicle type.
  • FIG. 5A shows processing executed by the server device 10.
  • FIG. 5B to FIG. 5D show processing executed by the terminal device 20.
  • the control unit 11 of the server device 10 selects, for example, a vehicle 5-1 that satisfies a predetermined condition from a plurality of vehicles 5, and sends an automatic driving status request to the vehicle 5-1. Transmit (step S1).
  • the control unit 21 of the terminal device 20-1 mounted on the vehicle 5-1 executes the automatic driving status information transmission process shown in FIG. 5B by receiving the automatic driving status request.
  • the control unit 21 acquires the automatic driving situation information about the place where the vehicle 5-1 is currently traveling and transmits it to the server device 10 (step S11), and terminates the automatic driving situation information transmission process.
  • step S3 When the control unit 11 of the server device 10 receives the automatic driving status information from the vehicle 5-1 (step S2), the automatic driving availability information included in the automatic driving status information indicates that automatic driving is not possible. (Step S3). At this time, if the control unit 11 determines that the automatic driving is impossible (step S3: YES), the process proceeds to step S4. On the other hand, when it determines with the control part 11 not being in the situation where an automatic driving
  • step S4 the control unit 11 identifies, as the vehicle 5-2, the vehicle 5 traveling in the same place as the vehicle 5-1 traveled based on the position information of the vehicle 5 stored in the storage unit 12. To do.
  • the control unit 11 transmits an impossible factor request to the vehicle 5-2.
  • the control unit 21 of the terminal device 20-2 mounted on the vehicle 5-2 executes the impossible factor information transmission process shown in FIG. 5C by receiving the impossible factor request.
  • the control unit 21 determines whether or not automatic driving is possible for the place where the vehicle 5-2 is currently traveling, and generates impossibility factor information based on the determination result.
  • the control unit 21 transmits the impossible factor information to the server device 10 (step S12), and ends the impossible factor information transmission process.
  • step S5 When the control unit 11 of the server device 10 receives the impossible factor information from the vehicle 5-2 (step S5), it is determined whether or not the impossible factor information indicates that the factor that is not capable of automatic driving is a map factor. Is determined (step S6). At this time, if the control unit 11 determines that the factor for which automatic driving is impossible is a map factor (step S6: YES), the control unit 11 advances the process to step S7. On the other hand, if the control unit 11 determines that the factor that is not capable of automatic driving is not a map factor (step S6: NO), the control unit 11 ends the information reception process.
  • step S7 the control unit 11 identifies, as the vehicle 5-3, the vehicle 5 traveling in the same place as the vehicle 5-1 traveled based on the position information of the vehicle 5 stored in the storage unit 12. To do.
  • the control unit 11 transmits a detailed request to the vehicle 5-3.
  • the control unit 21 of the terminal device 20-3 mounted on the vehicle 5-3 executes the detailed information transmission process shown in FIG. 5D by receiving the detailed request.
  • the control unit 21 generates detailed information including point cloud data output from the peripheral sensor 31 for the location where the vehicle 5-3 is currently traveling.
  • the control unit 21 transmits detailed information to the server device 10 (step S13), and ends the detailed information transmission process.
  • control unit 11 of the server device 10 When receiving detailed information from the vehicle 5-3 (step S8), the control unit 11 of the server device 10 updates the map data stored in the storage unit 12 based on the detailed information (step S9), and receives information. End the process.
  • a detailed request is transmitted to the vehicle 5-3 that can receive the situation information and can send the detailed information indicating the state of the place where the vehicle 5-1 has moved.
  • the received automatic driving situation information can be automatically operated. If it indicates that there was, the transmission of the detailed request is suppressed. Accordingly, transmission of detailed information unnecessary for updating the map data is suppressed, so that the server device 10 efficiently acquires information around the vehicle 5 for updating the map data while suppressing the communication load. It becomes possible.
  • the vehicle 5 capable of automatic driving based on the state of the surroundings of the vehicle 5-2 and the map is requested.
  • -2 is received and the impossibility factor information is received from the vehicle 5-2, and the received impossibility factor information indicates a difference between the state of the place where the vehicle 5-1 has moved and the map.
  • the server apparatus 10 can acquire information efficiently.
  • the impossibility factor information is position information indicating the position of a place where the vehicle 5-1 has moved, where there is a difference of a predetermined value or more between the state of the place where the vehicle 5-1 has moved and the map.
  • the server device 10 can efficiently acquire information around the vehicle 5.
  • the automatic driving status information indicating the automatic driving status of the vehicle 5 is acquired, and the acquired automatic driving status information is transmitted to the server device 10. Therefore, when the automatic driving situation information indicates that automatic driving is possible, the transmission of the detailed request is suppressed, so that the map data can be updated while suppressing the communication load.
  • the server apparatus 10 can acquire information efficiently.
  • the vehicle 5-1 which has transmitted the automatic driving status information indicating that automatic driving is impossible among the plurality of vehicles 5, to the server device 10, sends a detailed request for detailed information indicating the state of the location where the vehicle has traveled.
  • the server device 10 can efficiently acquire information around the vehicle 5 in order to update the map data while suppressing the communication load. .
  • an impossible factor indicating a factor that the vehicle 5-1 that has transmitted the automatic driving status information indicating that automatic driving is impossible to the server device 10 is not capable of automatic driving. Based on the determination result of whether or not automatic driving of the vehicle 5-2 is possible in the place where the vehicle 5-1 has moved is received from the server device 10, the impossible factor information is stored in the server.
  • the impossibility factor information indicates that it is not a map factor, the transmission of the detailed request is suppressed, so that further updating the map data while suppressing the communication load, The server device 10 can efficiently acquire information around the vehicle 5.
  • the server device 10 transmits the necessary information because it is possible to know what kind of information is necessary as the detailed information based on the attribute difference information. A detailed request can be sent to the possible vehicle 5-3.
  • the automatic driving status information includes position information indicating a position where the vehicle 5-1 moves, and automatic driving availability information indicating whether automatic driving is possible at the position.
  • the automatic driving availability information includes control of transmission of the impossible factor request to the vehicle 5-2 capable of transmitting impossible factor information indicating a factor incapable of automatic driving at the position indicated in the position information.
  • impossibility factor information is acquired by (i) reason information indicating the reason why automatic driving is impossible, and (ii) a sensor mounted on the preceding vehicle 5-2. Including position information indicating a position where a difference exists between the state around the vehicle 5-2 and the state indicated by the map data used by the vehicle 5-2 for automatic driving, and the reason information is indicated by the position information.
  • the server device 10 is used to control the transmission of the detailed request for the vehicle 5-3 capable of transmitting the detailed information indicating the state of the position to be transmitted, the reason why the automatic driving is impossible is the map factor.
  • efficient server apparatus 10 is capable of acquiring information around the vehicle 5.
  • the server device 10 may transmit a detailed request to the vehicle 5-3 when receiving automatic driving status information indicating that automatic driving is impossible from the vehicle 5-1. Also in this case, the server device 10 can efficiently acquire information around the vehicle 5 in order to update the map data while suppressing the communication load. In this case, the server device 10 does not have to transmit the impossible factor request.
  • the terminal device 20-1 mounted on the vehicle 5-1 receives the automatic driving status request from the server device 10 and determines that the automatic driving is impossible, the automatic driving cannot be performed.
  • the automatic driving status information indicating the situation and the impossible factor information indicating the factor that the automatic driving is impossible may be transmitted to the server device 10 at the same time.
  • the server device 10 receives the automatic driving situation information and the impossible factor information, the server device 10 sends a detailed request to the vehicle 5-3 only when the impossible factor information indicates that the factor for which automatic driving is impossible is a map factor. Send. In this case, the server device 10 does not have to transmit the impossible factor request.
  • the vehicle 5 there may be a vehicle 5 that can transmit only one or two types of information among automatic driving situation information, impossible factor information, and detailed information.
  • the vehicle 5 only needs to include the peripheral sensor 31, and the vehicle 5 may be a vehicle that cannot be automatically driven.
  • the storage unit 12 of the server device 10 may store information indicating the type of information that can be transmitted by each vehicle 5, for example.
  • the server device 10 transmits a request for the information to the vehicle 5 that can transmit the necessary type of information.

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Abstract

通信負荷を抑制しながら、地図情報の更新のために、移動体の周辺の情報を効率的にサーバ装置が取得する。第１移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な第１移動体から自動運転の状況を示す状況情報を受信し、第１移動体が移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な第２移動体へ、状態情報の要求を送信し、受信された状況情報が、自動運転が可能であったことを示す場合、要求の送信を抑止する。

Description

サーバ装置、端末装置、通信システム、情報受信方法、情報送信方法、情報受信用プログラム、情報送信用プログラム、記録媒体、及びデータ構造
　本願は、移動体の自動運転に用いられる地図情報のメンテナンスのために、移動体の周辺の情報を移動体からサーバ装置へ送信する通信システムの技術分野に属する。
　近年、例えばＮＤＴ（Normal Distribution Transform）、ＯＧＭ（Occupancy Grid Map）等を用いた３次元の詳細な地図情報に基づいて、自動運転を行う車両の研究開発が盛んである。例えば、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等の、車両の周辺に存在する物体の移動体からの相対的な位置及び形状を高精度に検出するセンサを搭載した専用車両が走行中にこのセンサにより検出された情報に基づいて、地図情報が生成される。自動運転を行う車両は、この車両に搭載されたセンサにより検出された情報と地図情報とを比較して、車両の現在位置の推定を行ったり、アクセル、ブレーキ、ステアリング等を制御したりする。
　特許文献１には、車両に搭載される車載装置が、自動運転等による車両の挙動が検出されたときに、挙動が検出された旨を表す挙動検出通知信号を含む送信信号をサーバ装置へ送信し、サーバ装置が、送信信号の受信に応じて、所定条件が成立すると判定した場合、車両の状況を表す車両情報のアップロード要求を車載装置に送信することが開示されている。
特開２０１７－４４４５号公報
　実際の地上の状態は頻繁に変化し得るため、この変化に応じて地図情報を更新することが望まれる。そこで、一般の車両が、走行中にその車両に搭載されたセンサにより検出された情報をサーバ装置に送信し、サーバ装置は、受信した情報に基づいて、地図情報を更新することが考えられる。しかしながら、センサにより検出された情報を常時サーバ装置へ送信していたのでは、通信負荷が膨大になるという問題がある。
　特許文献１には、車両の状況を表す情報の送信による通信負荷の抑制を目的とする技術は開示されているものの、車両の周辺の情報の送信による通信負荷の抑制については何ら言及されていない。
　本願は、以上の点に鑑みてなされたものであり、その課題の一例は、通信負荷を抑制しながら、地図情報の更新のために、移動体の周辺の情報を効率的にサーバ装置が取得可能なサーバ装置、端末装置、通信システム、情報受信方法、情報送信方法、情報受信用プログラム、情報送信用プログラム、記録媒体、及びデータ構造を提供することにある。
　上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、第１移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な前記第１移動体から該自動運転の状況を示す状況情報を受信する状況受信部と、前記第１移動体が移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な第２移動体へ、該状態情報の要求を送信する要求部と、を備え、前記要求部は、前記受信された状況情報が、前記自動運転が可能であったことを示す場合、前記要求の送信を抑止することを特徴とする。
　請求項５に記載の発明は、前記サーバ装置と通信可能であり、移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な複数の移動体に含まれる一の移動体に搭載される端末装置において、前記一の移動体の自動運転の状況を示す状況情報を取得する取得部と、前記取得された状況情報を前記サーバ装置へ送信する状況送信部と、を備えることを特徴とする。
　請求項９に記載の発明は、第１移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な前記第１移動体から該自動運転の状況を示す状況情報を受信する状況受信部と、前記第１移動体が移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な第２移動体へ、該状態情報の要求を送信する要求部と、前記第２移動体から前記状態情報を受信する状態受信部と、を備えるサーバ装置と、前記第１移動体の自動運転の状況を示す前記状況情報を取得する取得部と、前記取得された状況情報を前記サーバ装置へ送信する状況送信部と、を備える第１端末装置と、前記サーバ装置から前記要求を受信する受信部と、前記要求が受信された場合、前記第１移動体が移動した場所における前記第２移動体の周辺の状態を示す前記状態情報を前記サーバ装置へ送信する周辺送信部と、を備える第２端末装置と、を含み、前記要求部は、前記受信された状況情報が、前記自動運転が可能であったことを示す場合、前記要求の送信を抑止することを特徴とする。
　請求項１０に記載の発明は、コンピュータにより実行される情報受信方法において、第１移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な前記第１移動体から該自動運転の状況を示す状況情報を受信する状況受信工程と、前記第１移動体が移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な第２移動体へ、該状態情報の要求を送信する要求工程と、を含み、前記要求工程は、前記受信された状況情報が、前記自動運転が可能であったことを示す場合、前記要求の送信を抑止することを特徴とする。
　請求項１１に記載の発明は、前記サーバ装置と通信可能であり、移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な複数の移動体に含まれる一の移動体に搭載される端末装置のコンピュータにより実行される情報送信方法において、前記一の移動体の自動運転の状況を示す状況情報を取得する取得工程と、前記取得された状況情報を前記サーバ装置へ送信する状況送信工程と、を含むことを特徴とする。
　請求項１３に記載の発明は、コンピュータを、前記サーバ装置として機能させることを特徴とする。
　請求項１４に記載の発明は、コンピュータを、前記端末装置として機能させることを特徴とする。
　請求項１５に記載の発明は、前記情報受信用プログラムをコンピュータ読み取り可能に記録したことを特徴とする。
　請求項１６に記載の発明は、前記情報送信用プログラムをコンピュータ読み取り可能に記録したことを特徴とする。
　請求項１９に記載の発明は、第１移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な前記第１移動体からサーバ装置へ送信される、前記自動運転の状況を示す状況情報のデータ構造において、前記状況情報は、前記第１移動体が移動する位置を示す位置情報、及び前記位置において前記自動運転が可能であったか否かを示す可不可情報を含み、前記可不可情報は、前記位置情報に示される位置において前記自動運転が不可能な要因を示す要因情報の送信が可能な第３移動体に対する、前記要因情報の要求の送信の制御に、前記サーバ装置により用いられることを特徴とする。
　請求項２０に記載の発明は、サーバ装置から送信された、前記自動運転が不可能な要因を示す要因情報の要求を受信した第３移動体から前記サーバ装置へ送信される前記要因情報のデータ構造において、前記要因情報は、（ｉ）前記自動運転が不可能である理由を示す理由情報、及び（ｉｉ）所定の位置において前記第３移動体に搭載されるセンサにより取得された前記第３移動体の周辺の状態と、前記第３移動体が自動運転に用いる地図が前記所定の位置について示す状態との間で差違が存在する場合の前記所定の位置を示す位置情報を含み、前記理由情報は、前記位置情報により示される位置の状態を示す状態情報を送信が可能な前記第２移動体に対する、前記状態情報の要求の送信の制御に、前記サーバ装置により用いられることを特徴とする。
実施形態に係るサーバ装置の概要構成の一例を示すブロック図である。 実施例に係る通信システムの概要構成の一例を示すブロック図である。 （ａ）は、実施例に係るサーバ装置の概要構成の一例を示すブロック図である。（ｂ）は、実施例に係る端末装置の概要構成の一例を示すブロック図である。 実施例に係る自動運転に関する情報の送受信の一例を示す図である。 （ａ）は、実施例に係る情報受信処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）は、実施例に係る自動運転状況情報送信処理の一例を示すフローチャートである。（ｃ）は、実施例に係る不可能要因情報送信処理の一例を示すフローチャートである。（ｄ）は、実施例に係る詳細情報送信処理の一例を示すフローチャートである。
　次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。図１は、実施形態に係るサーバ装置の概要構成の一例を示すブロック図である。
　図１に示すように、実施形態に係るサーバ装置１は、状況受信部１ａと、要求部１ｂとを備える。サーバ装置１は、移動体２ａ及び２ｂと通信可能である。移動体２ａ及び２ｂの例として、自動車、自動二輪車等の車両、ドローン（または、Unmanned Aerial Vehicle）等の航空機等が挙げられる。移動体２ａは、移動体２ａの周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能である。移動体２ｂは、移動体２ｂの周辺の状態の取得が少なくとも可能である。
　状況受信部１ａは、移動体２ａから自動運転の状況を示す状況情報を受信する。
　要求部１ｂは、移動体２ａが移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な移動体２ｂへ、この状態情報の要求を送信する。
　ここで、要求部１ｂは、状況受信部１ａにより受信された状況情報が、自動運転が可能であったことを示す場合、状態情報の要求の送信を抑止する。
　以上説明したように、実施形態に係るサーバ装置１の動作によれば、移動体２ｂは、移動体２ａによる自動運転が可能であった場所の状態情報をサーバ装置１へ送信しない。自動運転が可能であった場所について、自動運転に用いられた地図は基本的には問題がないと考えられる。従って、地図情報の更新には不要な状態情報の送信が抑止されるので、通信負荷を抑制しながら、地図情報の更新のために、移動体の周辺の情報を効率的にサーバ装置１が取得可能となる。
　次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図５を用いて説明する。以下に説明する実施例は、複数の車両と通信可能なサーバ装置に実施形態を適用した場合の実施例である。図２は、実施例に係る通信システムの概要構成の一例を示すブロック図である。図３（ａ）は、実施例に係るサーバ装置の概要構成の一例を示すブロック図である。図３（ｂ）は、実施例に係る端末装置の概要構成の一例を示すブロック図である。図４は、実施例に係る自動運転に関する情報の送受信の一例を示す図である。図５（ａ）は、実施例に係る情報受信処理の一例を示すフローチャートである。図５（ｂ）は、実施例に係る自動運転状況情報送信処理の一例を示すフローチャートである。図５（ｃ）は、実施例に係る不可能要因情報送信処理の一例を示すフローチャートである。図５（ｄ）は、実施例に係る詳細情報送信処理の一例を示すフローチャートである。
　図２に示すように、実施例に係る通信システムＳは、サーバ装置１０と、複数の端末装置２０とを備える。サーバ装置１０と各端末装置２０とはネットワーク７を介して通信可能である。ネットワーク７は、例えばインターネットであってもよい。各端末装置２０は、車両５に搭載される。各車両５は、車両５の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能である。
　図３（ａ）に示すように、サーバ装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３とを備える。制御部１１～通信部１３は、バス１４を介して接続される。制御部１１及び通信部１３の組み合わせは、実施形態に係る状況受信部１ａ及び要求部１ｂの一例である。
　制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。ＣＰＵが、ＲＯＭや記憶部１２に記憶された各種プログラムを読み出して実行することにより、制御部１１がサーバ装置１０を制御する。また、制御部１１は、地図データの更新のために、通信部１３を介して、各端末装置２０から車両５の自動運転に関する情報を取得する。自動運転に関する情報の取得に関する具体的な説明は後述する。
　記憶部１２は、例えばハードディスク等の不揮発性メモリにより構成されている。記憶部１２には、サーバ装置１０を制御するための各種プログラムが記憶されている。各種プログラムは、例えば図示しないドライブ装置を介して記録媒体から読み込まれてもよいし、ネットワーク７を介して所定のサーバ装置からダウンロードされてもよい。
　また、記憶部１２には、車両５の自動運転のための地図データが記憶されている。地図データは、車両が走行可能な場所及びその周辺の状態を三次元で表す。例えば、地図データは、ＮＤＴ、ＯＧＭ等の、車両が走行可能な場所及びその周辺の状態を複数のボクセルで表すグリッドマップであってもよい。地図データを作成するために、例えば、ＬＩＤＡＲ等の周辺の状態を検出する周辺センサを搭載した図示せぬ専用車両を走行させてもよい。周辺センサにより、例えば専用車両の位置を基準として、走行時に専用車両の周辺に存在した地物等の障害物の形状及び相対的な位置を複数の点の位置で示す点群データを収集する。点群データと収集時の専用車両の位置とに基づいて、点群の絶対位置（例えば経度、緯度、標高等）が計算される。地図内の空間を、グリッド状に整列された複数のボクセルに分割し、点群の絶対位置に基づいて、各ボクセル内の点の分布を示す三次元正規分布、または各ボクセル内の障害物の占有確率等の情報が、ボクセルの値として計算される。このようなボクセルの値を含む地図データが作成される。サーバ装置１０は、記憶部１２に記憶された地図データの一部又は全部を、必要に応じて車両５へ送信する。なお、記憶部１２には複数種類の地図データが記憶されてもよい。例えば、信号、道路標識等の位置や表示内容を表す地図データ、道路周辺の障害物を表す地図データ、地形を表す地図データ等が記憶されてもよい。また、記憶部１２には、車種等に応じて複数の地図データが記憶されてもよい。
　更に、記憶部１２には、各車両５を識別する車両識別情報（例えば車台番号、登録番号等）に関連付けて、車両５の車種を示す車種情報、及び車両５の位置を示す位置情報（例えば経度、緯度、標高等）等が記憶されてもよい。例えば、各車両５から定期的に、不定期に又は所定のタイミングで車両５の車両識別情報及び位置情報がサーバ装置１０へ送信される。サーバ装置１０は、これらの情報の受信に応じて、記憶部１２に記憶されている地図データを更新する。
　通信部１３は、各端末装置２０との通信を制御する。
　端末装置２０は、無線通信が可能であり、図示しない基地局を介してネットワーク７に接続可能である。端末装置２０は、この端末装置２０が搭載された車両５の自動運転に関する情報をサーバ装置１０に送信するための装置である。また、端末装置２０は、車両５の自動運転を制御する。なお、端末装置２０自身が自動運転の制御を行うのではなく、端末装置２０は、自動運転を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の制御装置に接続され、この制御装置から自動運転に関する情報を取得してもよい。
　図３（ｂ）に示すように、端末装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、インターフェース部２４とを備える。制御部２１～インターフェース部２４は、バス２５を介して接続される。
　制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。ＣＰＵが、ＲＯＭや記憶部２２に記憶された各種プログラムを読み出して実行することにより、制御部２１が端末装置２０を制御する。
　記憶部２２は、例えばハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリにより構成されている。記憶部２２には、端末装置２０を制御するための各種プログラムが記憶されている。各種プログラムは、例えば図示しないドライブ装置を介して記録媒体から読み込まれてもよいし、無線通信網等のネットワークを介してサーバ装置１０等からダウンロードされてもよい。
　また、記憶部２２には、地図データが記憶される。例えば、制御部２１が、サーバ装置１０に記憶された地図データの全部又は一部を必要に応じてサーバ装置１０から受信し、受信されたデータで、記憶部２２に記憶された地図データを更新する。サーバ装置１０に記憶される地図データの場合と同様に、記憶部２２には複数種類の地図データが記憶されてもよい。
　通信部２３は、サーバ装置１０との通信を制御する。
　インターフェース部２４は、車両５に搭載された周辺センサ３１、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ３２、慣性センサ３３、車速センサ３４、及びＥＣＵ群３５と接続される。インターフェース部２４は、端末装置２０と、周辺センサ３１～ＥＣＵ群３５との間のインターフェース処理を行う。
　周辺センサ３１は、車両５の周辺の状態を検出する。例えば、周辺センサ３１は、車両５の周辺に存在する地物や人間等の障害物の車両５からの距離及び方向を検出し、車両５を基準として、障害物の形状及び相対的な位置を、複数の点の位置で示す点群データをインターフェース部２４に出力するセンサであってもよい。例えばＬＩＤＡＲ等が用いられてもよい。或いは、周辺センサ３１は、点群データを出力するセンサに追加して、車両５の周辺の状態を撮影するカメラを備えてもよい。この場合、周辺センサ３１は、車両５の周辺の状態を表す画像を更に出力する。
　ＧＮＳＳセンサ３２は、図示せぬＧＰＳ衛星から送信された信号を受信し、この信号に基づいて車両５の位置を計算し、計算された位置を示す位置情報（例えば経度、緯度、標高等）をインターフェース部２４に出力する。
　慣性センサ３３は、車両５の加速度や角速度を検出し、その情報をインターフェース部２４に出力する。
　車速センサ３４は、車両５の走行速度を検出し、検出された速度を示す情報をインターフェース部２４に出力する。
　ＥＣＵ群３５は、車両５の動作を制御する複数のＥＣＵにより構成されている。このようなＥＣＵの例として、アクセルを制御するＥＣＵ、ステアリングを制御するＥＣＵ、ブレーキを制御するＥＣＵ、エンジンを制御するＥＣＵ等が挙げられる。
　制御部２１は、この制御部２１を備える端末装置２０を搭載する車両５の自動運転を制御する。例えば、制御部２１は、ＧＮＳＳセンサ３２から出力される位置情報を、慣性センサ３３及び車速センサ３４から出力される情報に基づいて補正することにより、車両５のおおよその現在位置を推定する。制御部２１は、周辺センサ３１から出力された点群データと、記憶部２２に記憶された地図データにおいて車両５のおおよその現在位置及びその周辺のデータとを比較して、車両５の実際の周辺の状態との一致率が高い位置を、車両５のより正確な現在位置として推定する。制御部２１は、このときの一致率を、車両５の現在位置の推定精度とし、推定精度が所定値未満である場合、制御部２１は、自動運転が不可能な状態であると判定する。また例えば、制御部２１は、点群データと地図データとの間で、所定の地物の有無等に差違がある場合（例えば、地図上は信号が存在するが実際には信号が存在しない、標識の表示に差違がある等）、自動運転が不可能な状態であると判定してもよい。また制御部２１は、点群データと地図データに基づいて推定された現在位置と、慣性センサ３３及び車速センサ３４から出力される情報に基づいて推定された現在位置との誤差が所定値以上である場合、自動運転が不可能な状態であると判定してもよい。また例えば、制御部２１は、周辺センサ３１により、車両５の前方に別の車両、人等が当然現れたことが検出された場合、車両５を停止させて、自動運転が不可能な状態であると判定してもよい。或いは、車両５が位置する場所又はその近隣で災害、事故等が発生した旨の情報を、通信部２３を介して受信した場合、車両５を停止させて、自動運転が不可能な状態であると判定してもよい。制御部２１は、自動運転が可能な状態であると判定した場合には、ＥＣＵ群３５に対して制御信号を送信することにより、車両５の各部を制御して自動運転を行う。但し、例えば運転手自らが車両５を運転することを運転手が選択した場合、制御部２１は、車両５の自動運転を停止状態にする。
　制御部２１は、この制御部２１を備える端末装置２０を搭載する車両５の自動運転に関する情報を、通信部２３を介してサーバ装置１０へ送信する。自動運転に関する情報の例として、自動運転状況情報、不可能要因情報、及び詳細情報が挙げられ、自動運転状況情報、不可能要因情報、及び詳細情報の順に、情報量が小さい。
　自動運転状況情報は、車両５の自動運転の状況を示す。自動運転状況情報は、少なくとも自動運転可不可情報を含む。自動運転状況情報は、更に自動運転実行情報、車両５の位置情報、走行レベル等を含んでもよい。自動運転実行情報は、或る時点又は期間において、車両５が実際に自動運転を実行したか否かを示す。自動運転可不可情報は、前述した或る時点又は期間において、自動運転が可能な状態であったか否かを示す。自動運転が可能な状態である場合にのみ、実際に自動運転の実行が許可される。上述したように、自動運転が可能な状態であっても、実際に自動運転が実行されるとは限らない。自動運転可不可情報は、サーバ装置１０により、後述する不可能要因要求又は詳細要求の送信の制御に用いられる。位置情報は、前述した或る時点又は期間に車両５が停止又は走行していた地点又は経路の位置を示す。走行レベルは、車両５が走行した地点又は経路において推奨される走行速度に対して、車両が実際に走行したときの速度の比率を示す。自動運転が可能な状況であっても、車両５の現在位置の推定精度が比較的低い場合は、推奨される速度よりも低い速度で車両５は走行しなければならない場合がある。制御部２１は、サーバ装置１０から自動運転状況要求を受信することに応じて、自動運転状況情報を送信する。なお、制御部２１は、自動運転状況要求を受信せずとも、定期的に、不定期に、または所定のタイミングで自動運転状況要求をサーバ装置１０へ送信してもよい。
　不可能要因情報は、自動運転が不可能な状態である場合に、自動運転が不可能である要因を示す。不可能要因情報は、例えば理由情報、車両５の位置の推定精度、点群データと地図データとの間で所定基準以上の差違があった地点の位置を示す位置情報、所定基準以上の差違があった地図データの種類を示す情報、車両５の位置情報等を含んでもよい。理由情報は、自動運転が不可能な状態である理由を示す。理由情報は、前記サーバ装置による、後述する詳細要求の送信の制御に用いられる。理由の例として、（１）車両５の位置の推定精度が低い、（２）点群データと地図データとの間で所定の地物の有無等に差違がある、（３）点群データと地図データに基づいて推定された現在位置と、慣性センサ３３及び車速センサ３４から出力される情報に基づいて推定された現在位置との誤差が大きい、（４）車両５の前方に他の車両や人等が突然現れた、（５）災害や事故の発生、（６）車両５に備えられるカメラで撮影された画像から画像認識により地物が認識された場合において、画像に基づき認識された地物の位置等と地図データで定義される地物の位置等が異なる、（７）点群データ又は画像に基づき認識された地物の属性と地図データで定義される当該地物の属性に差違がある等が挙げられる。地物の属性に差違があるとは、地物の有無及び位置に差違はないが、その地物が有する何らかの属性に差違があることを示す。例えば、地物が標識である場合、車両５に備えられるカメラにより撮影された画像から認識されたその標識の表示内容と、地図データに示されているその標識の表示内容との間で差違がある場合が挙げられる。この場合の属性は表示内容である。また例えば、ＬＩＤＡＲ等により取得される点群データの場合、車両５の周辺センサ３１からのレーザ照射に対する地物の反射光を周辺センサ３１が受信して得られる地物の反射率の値と、地図データに示されているその地物の反射率の値との間で、所定程度以上の差違がある場合が挙げられる。この場合の属性は反射率である。自動運転が可能な状態であった場合、理由情報は、自動運転が可能な状態であったことを示してもよい。制御部２１は、サーバ装置１０から不可能要因要求を受信することに応じて、不可能要因情報を送信する。
　理由情報が示す理由が、車両５の位置の推定精度が低いことである場合、不可能要因情報には、車両５の位置の推定に用いられる複数の位置推定方法のそれぞれについての推定精度を示す精度情報が更に付加されてもよい。複数の位置推定方法の例として、ＧＰＳを用いた方法、車両５の加速度、角速度、走行速度等を用いた方法、周囲のランドマークとの位置関係に基づく方法等が挙げられる。理由情報が示す理由が、ＬＩＤＡＲ等により取得された点群データ又はカメラにより撮影された画像から認識された所定の地物に関する属性と、地図データで定義された当該地物の属性とに差違があることである場合、不可能要因情報には、地物の属性に差違があることを示す属性差違情報が更に付加されてもよい。この差違情報は、差違がある属性に関する情報であってもよい。例えば、属性差違情報は、差違がある属性が如何なる属性であるかを示してもよい。これにより、詳細情報として如何なる種類の情報が必要であるか否かが分かるため、サーバ装置１０は、後述する詳細要求の送信先の車両５を適切に決定することが可能となる。例えば、属性差違情報が、地物の表示内容に差違があることを示す場合、詳細情報として必要な情報は、車両５の周辺の画像である。従って、サーバ装置１０は、周辺センサ３１としてカメラを備える車両５へ詳細要求を送信すればよい。属性差違情報が、レーザ照射に対する反射率に差違があることを示す場合、詳細情報として必要な情報は、車両５の周辺の状態を示す点群データである。従って、サーバ装置１０は、周辺センサ３１が、ＬＩＤＡＲ等の点群データを取得可能なセンサを備える車両５へ詳細要求を送信すればよい。
　詳細情報は、車両５の周囲の状態を示す。詳細情報は、例えば周辺センサ３１から出力された点群データ、及び点群データが出力されたときの車両５の位置を含んでもよい。点群データに加えて又は点群データに代えて、詳細情報は、カメラにより撮影された車両５の周囲の状態を示す画像を含んでもよい。詳細情報は、更に周辺センサ３１の機種を示す情報、記憶部２２に記憶された又は自動運転を制御するＥＣＵの自動運転制御用のプログラムのバージョン、記憶部２２に記憶された地図データのバージョン、車種情報等を含んでもよい。制御部２１は、サーバ装置１０から詳細要求を受信することに応じて、詳細情報を送信する。
　次に、サーバ装置１０による車両５からの自動運転に関する情報の取得について説明する。先ず、サーバ装置１０の制御部１１は、車両５から自動運転状況情報を受信する。自動運転状況情報を送信する車両５を車両５－１といい、車両５－１に搭載された端末装置２０を端末装置２０－１という。例えば、図４に示すように、制御部１１は、自動運転状況要求を車両５－１へ送信し、自動運転状況要求を受信した端末装置２０－１は自動運転状況情報をサーバ装置１０へ送信する。制御部１１は、一の車両５－１のみに自動運転状況要求を送信してもよいし、複数の車両５－１に自動運転状況要求を送信してもよい。制御部１１は、サーバ装置１０が通信可能な全車両５－１に自動運転状況要求を送信してもよい。或いは、制御部１１は、複数の領域のうち制御部１１又は制御部１１の管理者が選択した領域内に位置する一又は複数の車両５－１に自動運転状況要求を送信してもよい。或いは、制御部１１は、制御部１１又は管理者が選択した地点に位置する一又は複数の車両５－１に自動運転状況要求を送信してもよい。
　制御部１１は、自動運転状況情報を送信した車両５－１が走行した場所の状態を示す詳細情報の送信が可能な車両５へ詳細要求を送信する。詳細要求は、車両５－１が走行した場所の位置を示す位置情報を含んでもよい。車両５－１が走行した場所とは、車両５－１が送信した自動運転状況情報が示す自動運転状況で運転が行われた場所である。この場所は、一定の区間又は地点であってもよい。例えば、地図データ上において道路網が複数の区間に分割されている。詳細要求を受信する車両５を、車両５－３といい、車両５－３に搭載された端末装置２０を端末装置２０－３という。制御部１１は、一の車両５－３のみに詳細要求を送信してもよいし、複数の車両５－３に詳細要求を送信してもよい。詳細要求を受信した端末装置２０－３は、車両５－１が走行した場所を車両５－３が走行中に周辺センサ３１により出力された点群データを含む詳細情報をサーバ装置１０へ送信する。
　車両５－１が走行した場所の状態を示す詳細情報の送信が可能な車両５－３とは、例えば車両５－１が走行した場所を走行中の車両であってもよい。或いは、車両５－３とは、車両５－１が走行した場所に進入しようとし又は通過しようとする車両であってもよい。車両５－３は車両５－１と異なってもよいし、同一であってもよい。例えば、車両５－１が自動運転状況情報を送信した場所を再度走行する場合、端末装置２０－１はこの場所の詳細情報を送信可能である。また例えば、端末装置２０－１が、周辺センサ３１から出力された点群データを一定期間又は一定距離分記憶部２２に蓄積可能である場合、車両５－１が自動運転状況情報を送信した場所の詳細情報を端末装置２０－１が送信可能である。
　制御部１１は、車両５－１から送信された自動運転状況情報に含まれる自動運転可不可情報が、自動運転可能な状態であったことを示す場合、車両５－３に対する詳細要求の送信を抑止する。自動運転が可能であった場所では、周辺センサ３１により出力された点群データと地図データとの間に大きな差違がないと考えられるので、その場所について地図データを更新する必要性は低い。
　同一の場所を走行した複数の車両５－１のそれぞれから自動運転状況情報を受信した場合において、或る車両５－１は自動運転が可能であり、別の車両５－１は自動運転が不可能であった場合がある。例えば、複数の車両５－１の間で車種等が異なることにより、自動運転の性能が異なるため、自動運転が可能であるか否かが車両５－１によって変わる場合がある。この場合、制御部１１は、複数の車両５－１の自動運転の状況を総合的に考慮して、自動運転状況要求を抑止するか否かを判定してもよい。例えば、制御部１１は、所定割合以上の車両５－１の自動運転が不可能であった場合、自動運転状況要求を抑止してもよい。
　制御部１１は、車両５－１から送信された自動運転状況情報に含まれる自動運転可不可情報が、自動運転不可能な状態であったことを示す場合、車両５－１が走行した場所において自動運転が不可能な要因を示す不可能要因情報の送信が可能な車両５へ、不可能要因要求を送信する。不可能要因要求は、車両５－１が走行した場所の位置を示す位置情報を含んでもよい。ここで、制御部１１は、自動運転状況情報を送信してきた車両５－１に対して、自動運転性能に係わるこの車両５－１に搭載されているセンサ等の性能を示す性能情報を要求してもよい。この場合のセンサの例として、周辺センサ３１、ＧＮＳＳ３２、慣性センサ３３、車速センサ３４等が挙げられる。センサの性能を示す情報の例として、解像度や感度を示す値、センサを製造したメーカ、型番、製造年等が挙げられる。制御部１１は、既に性能情報を把握している車両５－１に対しては改めて性能情報を要求する必要はない。制御部１１は、性能情報に基づいて、車両５－１に搭載されているセンサの性能が極めて低いと判定した場合には、不可能要因要求を送信しなくてもよい。また、同一の場所を走行した複数の車両５－１から受信された自動運転状況情報を用いてその場所で自動運転が可能であるか否かを判定する場合、制御部１１は、搭載されているセンサの性能が極めて低い車両５－１から受信された自動運転状況情報に対する重みを低くして、自動運転が可能であるか否かを判定してもよい。
　不可能要因要求を受信する車両５を、車両５－２といい、車両５－２に搭載された端末装置２０を端末装置２０－２という。制御部１１は、一の車両５－２のみに不可能要因要求を送信してもよいし、複数の車両５－２に不可能要因要求を送信してもよい。詳細要求を受信した端末装置２０－２は、車両５－１が走行した場所を車両５－２が走行中における自動運転が可能であるか否かの判定結果に基づいて、車両５－２の自動運転が不可能な要因を、車両５－１の自動運転が不可能な要因として示す不可能要因情報を生成してサーバ装置１０へ送信する。
　車両５－１が走行した場所において自動運転が不可能な要因を示す不可能要因情報の送信が可能な車両５－２とは、例えば車両５－１が走行した場所を走行中の車両であってもよい。或いは、車両５－２とは、車両５－１が走行した場所に進入しようとし又は通過しようとする車両であってもよい。車両５－２は車両５－１と異なってもよいし、同一であってもよい。
　制御部１１は、車両５－２から送信された不可能要因情報が、周辺センサ３１から出力された点群データが示す、車両５－１が移動した場所の実際の状態と、地図データとの差違があることが要因であることを示す場合、車両５－３へ詳細要求を送信する。この場合において、車両５－２と車両５－３とは異なっていてもよいし同一であってもよい。車両５－１が移動した場所の実際の状態と、地図データとの差違がある場合とは、例えば、車両５の位置の推定精度が低い場合、点群データと地図データとの間で所定の地物の有無等に差違がある場合、車両５に備えられるカメラで撮影された画像に基づき認識された地物の位置等と地図データで定義される当該地物の位置等が異なる、点群データ又は画像に基づき認識された地物の属性と地図データで定義される地物の属性とに差違がある等である。周辺センサ３１により出力された点群データと地図データとの差違によって自動運転が不可能な状態であった場所について、地図データを更新する必要性が高い。車両５－１が移動した場所の実際の状態と、地図データとの差違があるという要因を、単に地図要因という。車両５－２から受信された不可能要因情報が属性差違情報を含む場合、上述したように、制御部１１は、属性差違情報に基づいて、詳細要求の送信先となる車両５－３を決定してもよい。
　車両５－１の自動運転が不可能であったにもかかわらず、車両５－２の自動運転が可能である場合もある。その理由として、例えば、車両５－１が走行した場所の状況が、車両５－１が走行したときのみ悪かった場合がある。或いは、車両５－１と車両５－２との間で車種等が異なることにより、自動運転の性能が異なる場合がある。このような場合、制御部１１は、詳細要求を送信しなくてもよい。或いは、車両５－２は、不可能要因情報に含まれる位置の推定精度や、点群データと地図データとの間で所定基準以上の差違があった地点の位置を示す位置情報に基づいて、自動運転が不可能な要因を判定してもよい。
　同一の場所を走行した複数の車両５－２のそれぞれから不可能要因情報を受信した場合において、或る車両５－２の自動運転が不可能な要因は地図要因であり、別の車両５－２の自動運転が不可能な理由は地図要因以外、例えば、救急車などの緊急車両が近くを走行したために自動運転が不可能であった場合がある。この場合、制御部１１は、複数の車両５－２の自動運転が不可能な要因を総合的に考慮して、詳細要求を送信するか否かを判定してもよい。例えば、制御部１１は、所定割合以上の車両５－２の自動運転が不可能な要因が地図要因である場合、詳細要求を送信してもよい。
　制御部１１は、区間の単位で各車両５に自動運転状況要求、不可能要因要求、及び詳細要求を送信してもよい。すなわち、車両５－１は、車両５－１が走行した区間における自動運転の状況を示す自動運転状況情報を送信し、車両５－２は、車両５－１が走行した区間における自動運転が不可能な要因を示す不可能要因情報を送信し、車両５－３は、車両５－１が走行した区間の周辺の状態を示す詳細情報を送信する。しかしながら、制御部１１は、詳細情報については、車両５－１が走行した区間のうち、点群データと地図データとの間で所定基準以上の差違があった１又は複数の地点のみの状態を示す詳細情報を車両５－３に送信させてもよい。この場合、制御部１１は、所定基準以上の差違があった地点の位置情報を含む詳細要求を送信する。車両５－３は、車両５－１が走行した区間のうち、詳細要求に含まれる位置情報が示す地点のみについての点群データを含む詳細情報を送信する。これにより、詳細情報の通信負荷が低減する。
　制御部１１は、詳細情報を受信すると、詳細情報に基づいて、記憶部１２に記憶された地図データを更新してもよい。例えば、制御部１１は、詳細情報に含まれる点群データと、地図データにおいて車両５が走行した場所及びその周辺のデータとを比較して、点群データと地図データとの間で所定基準以上の差違があった地点を特定してもよい。制御部１１は、地図データにおいて、特定した地点に対応するボクセルの値を、点群データに基づいて計算したボクセルの値で更新してもよい。詳細情報が、所定基準以上の差違があった地点のみについての点群データを含む場合、制御部１１は、地図データにおいてその地点に対応するボクセルの値を、点群データに基づいて計算したボクセルの値に更新してもよい。或いは、サーバ装置１０側でも、点群データと地図データとを比較して、その地点において所定基準以上の差違があった場合にのみ、地図データを更新してもよい。制御部１１は、同一の場所について複数の車両５－３のそれぞれから詳細情報を受信する場合、これらの詳細情報に基づいて、その場所について地図データを更新するか否かを総合的に判定してもよい。また、制御部１１は、複数の詳細情報を用いて地図データを更新してもよい。
　サーバ装置１０が自動的に地図データを更新するのではなく、管理者が地図データを更新してもよい。例えば、管理者は、詳細情報に含まれる点群データ又は画像に基づいて、地図データを更新してもよい。また例えば、管理者は詳細情報に含まれる、周辺センサ３１の機種を示す情報、自動運転制御用のプログラムのバージョン、地図データのバージョン又は車種情報等に基づいて、特定の周辺センサ３１、プログラム又は車種用の地図データで差違が発生する場合があることを知ることができる。
　次に、サーバ装置１０及び端末装置２０により実行される処理例について、図５（ａ）～図５（ｄ）を用いて説明する。図５（ａ）は、サーバ装置１０により実行される処理を示す。図５（ｂ）～図５（ｄ）は、端末装置２０により実行される処理を示す。
　図５（ａ）に示すように、サーバ装置１０の制御部１１は、例えば複数の車両５の中から所定の条件を満たす車両５－１を選択し、車両５－１へ自動運転状況要求を送信する（ステップＳ１）。
　車両５－１に搭載された端末装置２０－１の制御部２１は、自動運転状況要求を受信することにより、図５（ｂ）に示す自動運転状況情報送信処理を実行する。制御部２１は、車両５－１が現在走行している場所についての自動運転状況情報を取得してサーバ装置１０へ送信し（ステップＳ１１）、自動運転状況情報送信処理を終了させる。
　サーバ装置１０の制御部１１は、車両５－１から自動運転状況情報を受信すると（ステップＳ２）、自動運転状況情報に含まれる自動運転可不可情報が、自動運転が不可能な状況であったことを示すか否かを判定する（ステップＳ３）。このとき、制御部１１は、自動運転が不可能な状況であったと判定した場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４に進める。一方、制御部１１は、自動運転が不可能な状況ではないと判定した場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、情報受信処理を終了させる。
　ステップＳ４において、制御部１１は、記憶部１２に記憶されている車両５の位置情報に基づいて、車両５－１が走行した場所と同じ場所を走行する車両５を、車両５－２として特定する。制御部１１は、車両５－２へ不可能要因要求を送信する。
　車両５－２に搭載された端末装置２０－２の制御部２１は、不可能要因要求を受信することにより、図５（ｃ）に示す不可能要因情報送信処理を実行する。制御部２１は、車両５－２が現在走行している場所について自動運転が可能であるか否かを判定し、その判定結果に基づいて、不可能要因情報を生成する。制御部２１は、不可能要因情報をサーバ装置１０へ送信し（ステップＳ１２）、不可能要因情報送信処理を終了させる。
　サーバ装置１０の制御部１１は、車両５－２から不可能要因情報を受信すると（ステップＳ５）、不可能要因情報が、自動運転が不可能な要因が地図要因であることを示すか否かを判定する（ステップＳ６）。このとき、制御部１１は、自動運転が不可能な要因が地図要因であると判定した場合には（ステップＳ６：ＹＥＳ）、処理をステップＳ７に進める。一方、制御部１１は、自動運転が不可能な要因が地図要因ではないと判定した場合には（ステップＳ６：ＮＯ）、情報受信処理を終了させる。
　ステップＳ７において、制御部１１は、記憶部１２に記憶されている車両５の位置情報に基づいて、車両５－１が走行した場所と同じ場所を走行する車両５を、車両５－３として特定する。制御部１１は、車両５－３へ詳細要求を送信する。
　車両５－３に搭載された端末装置２０－３の制御部２１は、詳細要求を受信することにより、図５（ｄ）に示す詳細情報送信処理を実行する。制御部２１は、車両５－３が現在走行している場所について周辺センサ３１から出力される点群データを含む詳細情報を生成する。制御部２１は、詳細情報をサーバ装置１０へ送信し（ステップＳ１３）、詳細情報送信処理を終了させる。
　サーバ装置１０の制御部１１は、車両５－３から詳細情報を受信すると（ステップＳ８）、詳細情報に基づいて、記憶部１２に記憶された地図データを更新して（ステップＳ９）、情報受信処理を終了させる。
　以上説明したように、実施例に係るサーバ装置１０の動作によれば、車両５－１の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な車両５－１から自動運転の状況を示す自動運転状況情報を受信し、車両５－１が移動した場所の状態を示す詳細情報の送信が可能な車両５－３へ詳細要求を送信し、受信された自動運転状況情報が、自動運転が可能であったことを示す場合、詳細要求の送信を抑止する。従って、地図データの更新には不要な詳細情報の送信が抑止されるので、通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。
　また、受信された自動運転状況情報が、自動運転が不可能であったことを示す場合、不可能要因要求を、車両５－２の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な車両５－２へ送信し、車両５－２から不可能要因情報を受信し、受信された不可能要因情報が、車両５－１が移動した場所の状態と地図との間の差違であることを示す場合に、詳細要求を送信する場合、地図データの更新には不要な詳細情報の送信が更に抑止されるので、更に通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。
　また、不可能要因情報は、車両５－１が移動した場所のうち、車両５－１が移動した場所の状態と地図との間で所定値以上の差違がある地点の位置を示す位置情報を含み、位置情報が示す位置にある地点の状態を示す詳細情報の詳細要求を送信する場合、地図データの更新には不要な詳細情報の送信が更に抑止されるので、更に通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。
　また、実施例に係る端末装置２０の動作によれば、車両５の自動運転の状況を示す自動運転状況情報を取得し、取得された自動運転状況情報をサーバ装置１０へ送信する。従って、自動運転状況情報が、自動運転が可能であったことを示す場合、詳細要求の送信が抑止されるので、通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。
　また、複数の車両５のうち自動運転が不可能であったことを示す自動運転状況情報をサーバ装置１０へ送信した車両５－１が、走行した場所の状態を示す詳細情報の詳細要求をサーバ装置１０から受信し、車両５－１が移動した場所における車両５－３の周辺の状態を示す詳細情報を、サーバ装置１０に送信する際、自動運転状況情報が、自動運転が可能であったことを示す場合には、詳細要求の送信を抑止されるので、通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。
　また、複数の車両５のうち自動運転が不可能であったことを示す自動運転状況情報をサーバ装置１０へ送信した車両５－１が、自動運転が不可能であった要因を示す不可能要因情報の不可能要因要求をサーバ装置１０から受信し、車両５－１が移動した場所における車両５－２の自動運転が可能であるか否かの判定結果に基づいて、不可能要因情報をサーバ装置１０へ送信する際、不可能要因情報が、地図要因ではないことを示す場合には、詳細要求の送信が抑止されるので、更に通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。
　また、車両５－１が移動した場所に存在する地物について、車両５－１に搭載されたセンサ等で取得した当該地物の属性と地図データで定義された当該地物の属性とに差違がある場合、その地物の属性に差違があることを示す属性差違情報が付加された要因情報を送信してもよい。例えば、属性差違情報が、差違がある属性に関する情報を含む場合、属性差違情報に基づいて、詳細情報として如何なる種類の情報が必要であるかが分かるので、サーバ装置１０は、必要な情報を送信可能な車両５－３に対して、詳細要求を送信することができる。
　また、自動運転状況情報のデータ構造において、自動運転状況情報が、車両５－１が移動する位置を示す位置情報、及びその位置において自動運転が可能であったか否かを示す自動運転可不可情報を含み、自動運転可不可情報は、位置情報に示される位置において自動運転が不可能な要因を示す不可能要因情報の送信が可能な車両５－２に対する、不可能要因要求の送信の制御に、サーバ装置１０により用いられる場合、車両５－１が自動運転が不可能であった場所と同じ場所を移動する車両５－２に対して不可能要因要求を送信することが可能となり、地図データの更新の判定には不要な不可能要因要求の送信が抑止されるので、通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。
　また、不可能要因情報のデータ構造において、不可能要因情報が、（ｉ）自動運転が不可能である理由を示す理由情報、及び（ｉｉ）前車両５－２に搭載されるセンサにより取得された車両５－２の周辺の状態と、車両５－２が自動運転に用いる地図データが示す状態と、の間で差違が存在する位置を示す位置情報を含み、理由情報が、位置情報により示される位置の状態を示す詳細情報を送信が可能な車両５－３に対する、詳細要求の送信の制御に、サーバ装置１０により用いられる場合、自動運転が不可能である理由である理由が地図要因である場合に、車両５－２が移動した場所と同じ場所を移動する車両５－３に対して詳細要求を送信することが可能となり、地図データの更新には不要な詳細情報の送信が抑止されるので、通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。
［変形例］
　サーバ装置１０は、車両５－１から、自動運転が不可能であったことを示す自動運転状況情報を受信した場合、詳細要求を車両５－３へ送信してもよい。この場合も通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。この場合、サーバ装置１０は、不可能要因要求を送信しなくてもよい。
　車両５－１に搭載された端末装置２０－１は、サーバ装置１０から自動運転状況要求を受信したときに、自動運転が不可能な状況であると判定した場合は、自動運転が不可能な状況であることを示す自動運転状況情報と、その自動運転が不可能な要因を示す不可能要因情報とを同時にサーバ装置１０へ送信してもよい。自動運転状況情報及び不可能要因情報を受信したサーバ装置１０は、不可能要因情報が、自動運転が不可能な要因が地図要因であることを示す場合にのみ、詳細要求を車両５－３へ送信する。この場合、サーバ装置１０は、不可能要因要求を送信しなくてもよい。
　複数の車両５の中には、自動運転状況情報、不可能要因情報、及び詳細情報のうち、何れか１種類又は２種類の情報のみを送信可能な車両５が存在してもよい。詳細情報のみ送信可能な車両５が存在する場合、この車両５は周辺センサ３１を備えていればよく、この車両５は自動運転が不可能な車両であってもよい。サーバ装置１０の記憶部１２には、例えば各車両５が送信可能な情報の種類を示す情報が記憶されてもよい。サーバ装置１０は、必要とする種類の情報を送信可能な車両５へその情報の要求を送信する。
１　サーバ装置
１ａ　状況受信部
１ｂ　要求部
１０　サーバ装置
１１　制御部
１２　記憶部
１３　通信部
２０　端末装置
２１　制御部
２２　記憶部
２３　通信部
２４　インターフェース部
３１　周辺センサ

Claims (20)

  1. 　第１移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な前記第１移動体から該自動運転の状況を示す状況情報を受信する状況受信部と、
    　前記第１移動体が移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な第２移動体へ、該状態情報の要求を送信する要求部と、
    　を備え、
    　前記要求部は、前記受信された状況情報が、前記自動運転が可能であったことを示す場合、前記要求の送信を抑止することを特徴とするサーバ装置。
  2. 　前記受信された状況情報が、前記自動運転が不可能であったことを示す場合、前記自動運転が不可能な要因を示す要因情報の要求を、第３移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な第３移動体へ送信する要因要求部と、
    　前記第３移動体から前記要因情報を受信する要因受信部と、
    　を更に備え、
    　前記要求部は、前記受信された要因情報が、前記第１移動体が移動した場所の状態と前記地図との間の差違であることを示す場合、前記状態情報の要求を送信することを特徴とする請求項１に記載のサーバ装置。
  3. 　前記状況受信部は、前記状況情報と、前記自動運転が不可能であった場合における該自動運転が不可能な要因を示す要因情報とを受信し、
    　前記要求部は、前記要因情報が、前記第１移動体が移動した場所の状態と前記地図との間の差違が要因であることを示す場合、前記状態情報の要求を送信することを特徴とする請求項１に記載のサーバ装置。
  4. 　前記要因情報は、前記第１移動体が移動した場所のうち、前記第１移動体が移動した場所の状態と前記地図との間で所定基準以上の差違がある地点を示す地点情報を含み、
    　前記要求部は、前記地点情報が示す地点の状態を示す地点状態情報の要求を送信することを特徴とする請求項２又は３に記載のサーバ装置。
  5. 　請求項１乃至４の何れか１項に記載のサーバ装置と通信可能であり、移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な複数の移動体に含まれる一の移動体に搭載される端末装置において、
    　前記一の移動体の自動運転の状況を示す状況情報を取得する取得部と、
    　前記取得された状況情報を前記サーバ装置へ送信する状況送信部と、
    　を備えることを特徴とする端末装置。
  6. 　請求項２に記載のサーバ装置と通信可能であり、移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な複数の移動体に含まれる一の移動体に搭載される端末装置において、
    　前記複数の移動体のうち自動運転が不可能であったことを示す前記状況情報を前記サーバ装置へ送信した移動体の自動運転が不可能であった要因を示す前記要因情報の要求を前記サーバ装置から受信する要因要求受信部と、
    　前記要因情報の要求が受信された場合、前記自動運転が不可能であったことを示す前記状況情報を前記サーバ装置へ送信した前記移動体が移動した場所における前記一の移動体の自動運転が可能であるか否かの判定結果に基づいて、前記要因情報を前記サーバ装置へ送信する要因送信部と、
    　を備えることを特徴とする端末装置。
  7. 　前記一の移動体の自動運転の状況を示す状況情報を取得する取得部と、
    　前記取得された状況情報を前記サーバ装置へ送信する状況送信部と、
    　を更に備えることを特徴とする請求項６に記載の端末装置。
  8. 　前記要因送信部は、前記第１移動体が移動した場所に存在する地物の属性と前記地図が示す前記地物の属性とに差違がある場合、前記地物の属性に差違があることを示す差違情報が付加された前記要因情報を送信することを特徴とする請求項６又は７に記載の端末装置。
  9. 　前記差違情報は、差違がある前記属性に関する情報を含むことを特徴とする請求項８に記載の端末装置。
  10. 　前記複数の移動体のうち自動運転が不可能な状況であることを示す状況情報を前記サーバ装置へ送信した移動体が移動した場所の状態を示す状態情報の要求を前記サーバ装置から受信する周辺要求受信部と、
    　前記状態情報の要求が受信された場合、前記自動運転が不可能な状況であることを示す前記状況情報を送信した前記移動体が移動した場所における前記一の移動体の周辺の状態を示す前記状態情報を前記サーバ装置へ送信する周辺送信部と、
    　を更に備えることを特徴とする請求項５乃至９の何れか１項に記載の端末装置。
  11. 　第１移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な前記第１移動体から該自動運転の状況を示す状況情報を受信する状況受信部と、
    　前記第１移動体が移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な第２移動体へ、該状態情報の要求を送信する要求部と、
    　前記第２移動体から前記状態情報を受信する状態受信部と、
    　を備えるサーバ装置と、
    　前記第１移動体の自動運転の状況を示す前記状況情報を取得する取得部と、
    　前記取得された状況情報を前記サーバ装置へ送信する状況送信部と、
    　を備える第１端末装置と、
    　前記サーバ装置から前記要求を受信する受信部と、
    　前記要求が受信された場合、前記第１移動体が移動した場所における前記第２移動体の周辺の状態を示す前記状態情報を前記サーバ装置へ送信する周辺送信部と、
    　を備える第２端末装置と、
    　を含み、
    　前記要求部は、前記受信された状況情報が、前記自動運転が可能であったことを示す場合、前記要求の送信を抑止することを特徴とする通信システム。
  12. 　コンピュータにより実行される情報受信方法において、
    　第１移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な前記第１移動体から該自動運転の状況を示す状況情報を受信する状況受信工程と、
    　前記第１移動体が移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な第２移動体へ、該状態情報の要求を送信する要求工程と、
    　を含み、
    　前記要求工程は、前記受信された状況情報が、前記自動運転が可能であったことを示す場合、前記要求の送信を抑止することを特徴とする情報受信方法。
  13. 　請求項１乃至４の何れか１項に記載のサーバ装置と通信可能であり、移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な複数の移動体に含まれる一の移動体に搭載される端末装置のコンピュータにより実行される情報送信方法において、
    　前記一の移動体の自動運転の状況を示す状況情報を取得する取得工程と、
    　前記取得された状況情報を前記サーバ装置へ送信する状況送信工程と、
    　を含むことを特徴とする情報送信方法。
  14. 　請求項２に記載のサーバ装置と通信可能であり、移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な複数の移動体に含まれる一の移動体に搭載される端末装置のコンピュータにより実行される情報送信方法において、
    　前記複数の移動体のうち自動運転が不可能であったことを示す前記状況情報を前記サーバ装置へ送信した移動体の自動運転が不可能であった要因を示す前記要因情報の要求を前記サーバ装置から受信する要因要求受信工程と、
    　前記要因情報の要求が受信された場合、前記自動運転が不可能であったことを示す前記状況情報を前記サーバ装置へ送信した前記移動体が移動した場所における前記一の移動体の自動運転が可能であるか否かの判定結果に基づいて、前記要因情報を前記サーバ装置へ送信する要因送信工程と、
    　を含むことを特徴とする情報送信方法。
  15. 　コンピュータを、請求項１乃至４の何れか１項に記載のサーバ装置として機能させることを特徴とする情報受信用プログラム。
  16. 　コンピュータを、請求項５乃至１０の何れか１項に記載の端末装置として機能させることを特徴とする情報送信用プログラム。
  17. 　請求項１５に記載の情報受信用プログラムをコンピュータ読み取り可能に記録したことを特徴とする記録媒体。
  18. 　請求項１６に記載の情報送信用プログラムをコンピュータ読み取り可能に記録したことを特徴とする記録媒体。
  19. 　第１移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な前記第１移動体からサーバ装置へ送信される、前記自動運転の状況を示す状況情報のデータ構造において、
    　前記状況情報は、前記第１移動体が移動する位置を示す位置情報、及び前記位置において前記自動運転が可能であったか否かを示す可不可情報を含み、
    　前記可不可情報は、前記位置情報に示される位置において前記自動運転が不可能な要因を示す要因情報の送信が可能な第３移動体に対する、前記要因情報の要求の送信の制御に、前記サーバ装置により用いられることを特徴とするデータ構造。
  20. 　請求項２に記載のサーバ装置から送信された、前記要因情報の要求を受信した前記第３移動体から前記サーバ装置へ送信される前記要因情報のデータ構造において、
    　前記要因情報は、（ｉ）前記自動運転が不可能である理由を示す理由情報、及び（ｉｉ）所定の位置において前記第３移動体に搭載されるセンサにより取得された前記第３移動体の周辺の状態と、前記第３移動体が自動運転に用いる地図が前記所定の位置について示す状態との間で差違が存在する場合の前記所定の位置を示す位置情報を含み、
    　前記理由情報は、前記位置情報により示される位置の状態を示す状態情報を送信が可能な前記第２移動体に対する、前記状態情報の要求の送信の制御に、前記サーバ装置により用いられることを特徴とするデータ構造。
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