WO2018109044A1 - Device for detecting an object of interest and method implementing this device - Google Patents

Device for detecting an object of interest and method implementing this device Download PDF

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WO2018109044A1
WO2018109044A1 PCT/EP2017/082701 EP2017082701W WO2018109044A1 WO 2018109044 A1 WO2018109044 A1 WO 2018109044A1 EP 2017082701 W EP2017082701 W EP 2017082701W WO 2018109044 A1 WO2018109044 A1 WO 2018109044A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
color
interest
acquisition element
imaged
camera
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/082701
Other languages
French (fr)
Inventor
Félix COTE
Eric Blin
Original Assignee
Suez Eau France
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suez Eau France filed Critical Suez Eau France
Publication of WO2018109044A1 publication Critical patent/WO2018109044A1/en

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K61/00—Culture of aquatic animals
    • A01K61/90—Sorting, grading, counting or marking live aquatic animals, e.g. sex determination
    • A01K61/95—Sorting, grading, counting or marking live aquatic animals, e.g. sex determination specially adapted for fish
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers

Definitions

  • the invention belongs to the field of the detection of objects of interest by a device comprising a video camera, and more particularly to the field of the detection of objects of interest in an aqueous medium by a device intended to be immersed in any or part in said aqueous medium.
  • Port areas are fish nurseries for the development of port ecology. There are several habitat-type structures in the harbor areas to allow juvenile fish to grow without facing the larger fish that are predators for juvenile fish in port areas.
  • Devices comprising a video camera intended to detect objects of interest in the aqueous medium, for example by counting by means of a camera immersed in the port by a pole.
  • the camera moves continuously due to the swell.
  • An object of the invention to provide a device that automates the detection of objects of interest that pass a camera without confusing them with elements that do not want to count in a moving environment.
  • a device intended to be immersed in whole or in part in an aqueous medium to observe at least one object of interest having a first color Ci in a color space comprising:
  • a target comprising at least one acquisition element, having a second color Ce, in said color space
  • a camera comprising an image sensor, said camera being arranged to form an optical image of the acquisition element on said image sensor, said imaged acquisition element, in a direction of image capture, so-called axis of sight.
  • the imaged acquisition element is the optical image of the acquisition element on the sensor.
  • a first distance D1, in the color space, from said first color Ci to said second color Ce may be greater than or equal to a first predetermined threshold SI, that is to say say D1 ⁇ S1.
  • the device of the invention is adapted so that a first distance D1, in the color space, from said first color Ci to said second color Ce can be greater than or equal to a first predetermined threshold SI, that is, D1 ⁇ S1.
  • the first threshold SI is preferably equal to 180.
  • hole is understood to mean a set of joint pixels corresponding to the object of interest whose color is distant from the color of the acquisition element imaged by a distance D1 ⁇ S1.
  • this set of pixels also responds to shape and / or size criteria that are geometrical criteria (for example, width> 1/10 length) or digital filtering for eliminating small objects that are usually used.
  • the device may further comprise: means for detecting said at least one object of interest configured to detect said at least one object of interest when said imaged acquisition element has a third color, a second distance D2, in the color space, to said first color is greater than or equal to a second predetermined threshold S2, i.e. D2> S2.
  • the second threshold S2 is preferably equal to 255.
  • the thresholds SI and / or S2 can be variable according to changes in the color of the imaged acquisition element and / or the color of the object of interest during the detection of the at least one object of interest.
  • the contrast during the detection of the at least one object of interest is optimally adapted to the color changes of the imaged acquisition element and / or the object of interest.
  • the color of the imaged acquisition element may for example be variable with respect to the depth of the water on which the device of the invention is positioned, the brightness around this position of the device, the variation of the ambient light as well as the turbidity of the water.
  • the color of the object of interest may be variable depending on the type of the object of interest. For example, in the case where the object of interest corresponds to the fish, the color of the fish can be variable according to the type of fish.
  • a detection of the imaged acquisition element of the target can advantageously be performed when an optical image of the acquisition element is formed on the image sensor.
  • the device of the invention can be configured to detect this imaged acquisition element when an optical image of the acquisition element is formed on the image sensor.
  • this detection is performed by determining a Spixeis threshold as a percentage of the pixels corresponding to the maximum number of pixels constituting the imaged acquisition element in an optical image formed by the camera. For example, we consider that the 30% of the most red pixels of the optical image constitute the imaged acquisition element, and in this case, the threshold Spixeis is 30%.
  • the determination of such a threshold Spixeis is advantageous since it allows a detection of the imaged automatic acquisition element with varying levels of red.
  • another color of a color space for example the green color or the blue color of an RGB color space, can be used instead of red color.
  • the detection of the imaged acquisition element of the target is performed by determining a threshold of fixed values of at least one color in a color space. For example, in a color space of the three RGB dimensions, it is considered that the imaged acquisition element of the target is detected when R> 180, G ⁇ 255 and B ⁇ 255. According to another example, in a color space of the two dimensions, it is considered that the imaged acquisition element of the target is detected when R> 180, G ⁇ 255. According to another example, in a single-dimensional color space, it is considered that the imaged acquisition element of the target is detected when R> 180.
  • the first color, the second color, and possibly the third color according to the second variant of the device may be of colorimetric components (L, â, b) in the CIE color space. These colors could also be expressed, for example, in the RGB color space.
  • At least one of the distance D1 according to the first variant of the device and the distance D2 according to the second variant of the device may be a Euclidean distance.
  • the two distances D1 and D2 may be Euclidean distances.
  • the Euclidean distance between the first and the second color is:
  • the distances D1 and / or D2 may be distances corresponding to any other metric of a three-dimensional space, as for example to the metric according to the standard 1.
  • the camera can be integral with the acquisition element.
  • the imaged acquisition element can form a contour delimiting, on the one hand, an inner zone to said contour which is an optical image formed by the camera of a surface of the target, said dead surface, and on the other hand on the other hand, an area outside said contour, called an imaged perimeter zone.
  • the device according to the invention is configured and / or camera settings are chosen so that a thickness of the contour is greater than a threshold Sp, said threshold Sp being determined from a size of the objects of the object. 'interests.
  • the threshold Sp can be predetermined.
  • the threshold Sp can be determined from the objects of interest.
  • the threshold Sp may be equal to 5 cm, for the detection of juvenile fish.
  • the image sensor and the contour may each have a rectangular conformation, each of said rectangular conformations having a height to width ratio, said two ratios being substantially equal.
  • the choice of two substantially equal ratios can make it possible to optimize the ratio of the surface of the acquisition element imaged on the surface of the sensor. It is possible, for example, to choose rectangular conformations with a height to width ratio of 9/16, in line with the known 16/9 video format.
  • the acquisition element is formed by a contour of a plate, preferably solid, the dead surface of the target may be internal to said acquisition element.
  • the dead surface may be formed by a surface of an interposition element, said interposition element being able to be disposed in an axial position, along the line of sight, between said acquisition element and the camera.
  • the device according to the invention may comprise adjustment means for adjusting the axial position of the interposition element.
  • the acquisition element of the target may be a frame having an aperture.
  • the device can be designed to be able to be placed against an opening bottom.
  • the opening bottom may be formed by a portion of a wall against which the device is supported.
  • the wall may be a wall of a dock.
  • the device may comprise an opening and an added wall, the added wall being preferably transparent, said added wall being able to form an opening bottom of said opening. This added wall makes it possible to prevent objects of interest from crossing the frame.
  • the device may comprise lighting means configured to illuminate, in particular, the acquisition element.
  • the device may comprise control means for controlling the camera and / or the lighting means.
  • the control means are preferably remote from the device.
  • the device can be designed to be transportable.
  • the device can be designed to be removable.
  • the device may comprise weighting elements.
  • the device may comprise positioning means having an end, said positioning means being arranged to position the target and the camera at a distance from said end.
  • the device may comprise a data processing means coming from the image sensor, the data processing means being configured to produce, for example by means of the detection means, a detection of at least one object of imaged interest in said data, said detection comprising a thresholding of the imaged acquisition element.
  • This thresholding makes it possible to determine classes and to schedule the different objects of interest recorded in these classes.
  • a method of observation preferably solely implemented by technical means, of at least one object of interest having a color of interest Ci, in a color space , said method implementing a device according to the first aspect of the invention or one of its improvements and comprising:
  • the method according to the invention further comprises a third classification step.
  • a computer program product loadable directly into the internal memory of a computer, comprising portions of software code for executing the steps of the method according to the second aspect of the invention when the program is run on a computer.
  • FIG. 1 illustrates a first embodiment of a device according to the invention
  • FIG. 2 illustrates a second embodiment of a device according to the invention
  • FIG. 3 illustrates a third embodiment of a device according to the invention
  • FIG. 4 illustrates an embodiment of a method according to the invention
  • FIG. 5 illustrates a fourth embodiment of a device according to the invention.
  • FIG. 1 there is illustrated a device 100 intended to be immersed in whole or part in an aqueous medium to observe at least one object of interest P (Figure 2), such as a juvenile fish.
  • Figure 2 such as a juvenile fish.
  • a juvenile fish has a first color Ci, in a color space, typically the gray color.
  • the device 100 has a parallelepipedal structure which comprises a front face and a rear face. The front and rear faces are secured by means of a tubular frame.
  • the front face is formed of a tubular frame.
  • the rear face is formed by a plate 110 having an opening 118.
  • the device 100 further comprises:
  • a camera 106 comprising an image sensor 408 (FIG. 4); means for detecting the at least one object of interest (not shown).
  • the acquisition element 104 has a second color Ce, in the color space, typically the red color.
  • the distance D1 from the first color Ci to the second color Ce is greater than or equal to a predetermined threshold S, that is to say D1 ⁇ S1.
  • the distance used is, in the example shown, the Euclidean distance.
  • the camera 106 is secured to the front face.
  • the camera 106 is integral with the acquisition element 104.
  • the acquisition element 104 is formed by a contour of the plate 110.
  • the contour of the plate 110 surrounds the opening 118.
  • the camera 106 is arranged to form an optical image of the acquisition element 104 on the image sensor 408.
  • This optical image is called imaged acquisition element 410 (FIG. 4).
  • This optical image is formed in an image-taking direction, called the X-axis of view.
  • the imaged acquisition element 410 forms an outline 412 (FIG. 4).
  • the contour 412 delimits, on the one hand, an interior zone 414 with the contour 412.
  • the inner zone 414 is an optical image formed by the camera 106 of a surface of the target, called the dead surface 108.
  • the dead surface 108 of the target 102 is internal to said acquisition element
  • a thickness 418 of the contour 412 is greater than a threshold Sp.
  • the threshold Sp is determined from a size of the objects of interest, for example Sp is equal to 5 cm.
  • the contour 412 delimits, on the other hand, an area outside said contour, called the imaged perimeter zone 416.
  • the image sensor 408 and the contour 412 each have a rectangular conformation 420 and 422 (FIG. 4).
  • Each of the rectangular conformations 420 and 422 has a height-to-width ratio. Said two ratios are substantially equal to 9/16 in the illustrated example.
  • the device 100 includes an insert wall 120.
  • the insert wall 120 is preferably transparent.
  • the added wall 120 forms an opening bottom of the opening 118.
  • the detection means is configured, but could also be configured, to detect the at least one object of interest P when the image acquisition element 410 has a third color in the image. color space, and a second distance D2, from the third color to the first color Ci is greater than or equal to a second predetermined threshold S2, that is, D2> S2.
  • the device 100 includes data processing means (not shown) from the image sensor.
  • the data processing means is configured to perform a detection of at least one object of interest imaged (Pi) in said data, said detection comprising a thresholding (Es) of the imaged acquisition element (410).
  • the detection means can be implemented as an electronic module of the data processing means. It can also be produced as a computer program product.
  • the rear face is formed by a tubular frame 210 having an opening 218.
  • the acquisition element 204 is formed by a face of the tubular frame 210.
  • the device 200 does not include an insert wall. However, he could understand one.
  • the device 200 is designed to be able to be placed against an opening bottom 220.
  • the opening bottom 220 is formed by a portion of a wall against which the device 200 is supported.
  • the wall may be a wall of a dock.
  • the dead surface 208 of the target 202 is thus formed by the surface of the quay wall which is visible through the aperture 218.
  • FIG. 3 The wall against which the device is supported makes it possible to prevent the objects of interest from passing through the tubular frame 210.
  • the third embodiment of the device according to the invention as shown in FIG. 3, is now described, but only for its differences with the second embodiment. Elements identical to the elements of FIG. 2 are shown in FIG. 3, their references being increased by 100 with respect to FIG. 2.
  • the rear face is formed by a plate 310 having an opening 318.
  • the acquisition element 304 is formed by a contour of the plate 310.
  • the contour of the plate 310 surrounds the opening 318.
  • the device 300 further includes an interposing element 312.
  • the interposition element 312 may be arranged in an axial position, along the line of sight X, between the acquisition element 304 and the camera 306.
  • the dead surface 308 is formed by a surface of the interposing element 312, facing the camera 306 with respect to the line of sight X.
  • FIG. 3 also shows adjustment means 316 for the device 300.
  • the adjustment means 316 are arranged on the armature connecting the front face and the rear face in order to adjust the axial position of the interposition element 312. In this embodiment, it may be chosen to set up a bottom wall, as in the example shown in FIG. 1 or to use a pre-existing bottom wall, as in the example shown in FIG. 2 .
  • the rear face may be formed by a solid plate. In this case, there is no need for a bottom wall.
  • FIG. 4 illustrates an embodiment of a method 400 for observing at least one object of interest P according to the invention.
  • the method 400 comprises:
  • the detection step makes it possible, from a frame of a video recorded by the camera, to isolate objects (for example juvenile fish) passing through the field of view of the camera and which have a suitable contrast with the camera.
  • red frame that is to say the objects that have a color sufficiently different from that of the acquisition element of the target corresponding to the red frame. It should be noted that another frame color could be used but the red color is preferable since the fish do not see it.
  • the result of the detection step can be represented for example, for each frame of the video, in the form of a frame of the same size whose color or white pixels represent the detected objects, all the remaining pixels remaining black.
  • the detection step mentioned above is performed following the cutting of the imaged acquisition element corresponding to the frame (for example to the red frame) in different zones, for example in three different zones.
  • the imaged acquisition element with values of the components of the different colors (for example components R, G and B in an RGB color space) according to each zone of this imaged acquisition element, thus making it possible to take for the detection step, the fact that the color of the imaged acquisition element can be variable in space.
  • the imaged acquisition element is periodically recalculated, for example every 1000 frames, thus making it possible to to take into account for the detection step the fact that the color of the imaged acquisition element may be variable in time.
  • the color of the imaged acquisition element may be variable in space and / or time, for example with respect to the depth of the water on which the device of the invention is positioned, the brightness around this position of the device, the variation of the ambient light as well as the turbidity of the water.
  • the observation device is configured to periodically cut and / or recalculate (for example every 1000 frames) the imaged acquisition element, as mentioned above.
  • the detection step does not relate the fish it detects over time. This step may have detected the same fish on two different frames, but for it may be two separate fish.
  • the tracking step analyzes the elements detected on several consecutive frames and tries to put them in relation. This analysis is done through different parameters: size, colors and direction. Very simply, if two elements detected consecutively are "close” (within the meaning of these parameters), it is considered that it is a single fish that has moved and it is therefore possible to follow its trajectory.
  • the "proximity" between the elements is computed for example by means of an estimator such as Förstner's distance.
  • the method 400 may further implement a classification step. This classification step is performed when all the fish for each frame of the video are detected.
  • a solution envisaged for classifying the various species of fish is simple.
  • the distance between each fish is compared to a threshold value. When the distance exceeds this threshold, then two fish are of two different species, otherwise they are of the same species.
  • different classes are generated in which the new fish detected, and tracked, are included or not according to their similarity. When a new detected fish is very different in appearance from the fish already detected, a new class is created.
  • This method has the advantage of not introducing a new model. Using the model used during the tracking step does not increase the computation time.
  • the distance in terms of Förstner between each fish is calculated.
  • the fish are then arranged in different groups according to their proximity in terms of distance from Förstner.
  • different classes are generated in which the new fish detected, and tracked, are included or not according to their similarity in terms of Förstner distance.
  • Förstner's distance is a metric of covariance matrices which is described in the publication of Wolfgang Förstner and Boudewijn Monnen, "A Metric for Covariance Matrices", Institut fur Photogrammetrie, Universitat Bonn.
  • a covariance matrix is a commonly used statistical tool in the field of image processing.
  • the Fststner distance d (A, B) between two images corresponding to the two consecutive frames is a specific measure of the difference between the covariance matrices A and B of these images and can be considered as an estimator of the difference between these two images (if the distance of Forstner d (A, B) is not important, the images are very similar).
  • the distance from Forstner d (A, B) has all the properties of a distance, namely:
  • FIG. 5 illustrates a fourth embodiment of a device 500 according to the invention.
  • the device 500 comprises positioning means 600, in the form of a pole, having an end 602.
  • the positioning means 600 comprise a tube 604, said outer tube, intended to be handled by a user and a tube 606, said inner tube, intended to be secured to the rear part of the device 500.
  • the two tubes have a square section.
  • the inner tube 606 is slidably mounted within the outer tube 604, so that the rear face of the device 500 may be moved away from or closer to the end 602.
  • the outer tube 604 has pairs of holes disposed along the longitudinal axis of the tube, of which there are four in FIG. 5.
  • the pairs of holes comprise two holes arranged facing each other, radially with respect to the longitudinal axis of the outer tube 604.
  • the inner tube 606 has a pair of holes, having two holes radially arranged face to face with respect to the longitudinal axis of the inner tube 606.
  • the positioning means further comprise a locking rod 608.
  • the locking rod 608 is arranged to be selectively inserted between the pair of holes of the inner tube 606 and one of the pairs of holes of the outer tube 604.
  • the positioning means 600 thus make it possible to stop the axial displacement of the inner tube 606 with respect to the outer tube 604.
  • the positioning means 600 thus make it possible to position the target and the camera at a distance from said end 602.
  • the positioning means which are described in FIG. 5 may, for example, be combined with any of the devices described with reference to FIGS. 1 to 3.

Landscapes

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Abstract

Device (100) submerged in an aqueous medium for observing an object of interest having a colour Ci, comprising: a target (102) including an acquiring element (104), having a colour Cc; and a video camera (106) including an image sensor, said video camera being placed to form an optical image of the acquiring element on the image sensor, in an image-capturing direction that is called the sighting axis (X), wherein a distance D1 from the colour Ci to the colour Cc is larger than or equal to a preset threshold S1, i.e. D1 ≥ S1, the device furthermore comprising: a means for detecting the object of interest, which is configured to detect the object of interest when the imaged acquiring element has another colour a distance D of which to the colour Ci is larger than a preset threshold S2, i.e. D2 ≥ S2.

Description

« DISPOSITIF DE DÉTECTION D'UN OBJET D'INTÉRÊT  "DEVICE FOR DETECTING AN OBJECT OF INTEREST
ET PROCÉDÉ METTANT EN ŒUVRE CE DISPOSITIF »  AND METHOD USING THE DEVICE
Domaine de l'invention Field of the invention
L'invention appartient au domaine de la détection d'objets d'intérêts par un dispositif comportant une caméra vidéo, et plus particulièrement au domaine de la détection d'objets d'intérêts dans un milieu aqueux par un dispositif destiné à être immergé en tout ou partie dans ledit milieu aqueux. Etat de la technique antérieur  The invention belongs to the field of the detection of objects of interest by a device comprising a video camera, and more particularly to the field of the detection of objects of interest in an aqueous medium by a device intended to be immersed in any or part in said aqueous medium. State of the prior art
Les zones portuaires sont des nurseries à poisson pour le développement d'écologie portuaire. Il y a plusieurs structures du type habitat dans les zones portuaires afin de permettre aux poissons juvéniles de se développer sans avoir à faire face aux poissons de taille plus élevée qui sont des prédateurs pour les poissons juvéniles dans les zones portuaires.  Port areas are fish nurseries for the development of port ecology. There are several habitat-type structures in the harbor areas to allow juvenile fish to grow without facing the larger fish that are predators for juvenile fish in port areas.
Il existe un besoin d'audit pour connaître le niveau d'accueil d'une zone portuaire ou d'un endroit spécifique de la zone portuaire. Ceci permet, en fonction du taux d'occupation d'un quai, par exemple, par rapport à un autre de mieux positionner les habitats en fonction de la présence de poissons juvéniles à un endroit de la zone portuaire.  There is a need for an audit to know the reception level of a port area or a specific place in the port area. This allows, depending on the occupancy rate of a dock, for example, compared to another to better position the habitats based on the presence of juvenile fish at a location in the port area.
Il existe également un besoin de prouver à l'administration de la zone portuaire que la présence d'habitats pour poissons juvéniles est efficace. There is also a need to prove to the Harbor Authority that the presence of juvenile fish habitat is effective.
À cet effet, il existe un besoin de comptage des passages de poissons juvéniles, dont les larves sont inférieures à 5 cm. Actuellement, ce comptage se fait par des plongeurs dans les ports. Cette solution présente plusieurs inconvénients : coût de la campagne de plongée, durée de comptage limitée et problème sanitaire pour les plongeurs (cas d'otite rapportés par exemple).For this purpose, there is a need for counting juvenile fish passages, whose larvae are less than 5 cm. Currently, this count is done by divers in the ports. This solution has several disadvantages: cost of the diving campaign, limited counting time and sanitary problem for divers (case otitis reported for example).
On connaît également des dispositifs comportant une caméra vidéo destinée à détecter des objets d'intérêts dans le milieu aqueux, par exemple par comptage au moyen d'une caméra plongée dans le port par une perche. Toutefois, la caméra bouge continuellement du fait de la houle. Devices are also known comprising a video camera intended to detect objects of interest in the aqueous medium, for example by counting by means of a camera immersed in the port by a pole. However, the camera moves continuously due to the swell.
Un but de l'invention est de proposer un dispositif qui permet d'automatiser la détection des objets d'intérêts qui passent devant une caméra sans les confondre avec des éléments qu'on ne souhaite pas compter, dans un environnement en mouvement. Exposé de l'invention An object of the invention to provide a device that automates the detection of objects of interest that pass a camera without confusing them with elements that do not want to count in a moving environment. Presentation of the invention
On atteint au moins l'un des buts précités, avec, selon un premier aspect de l'invention, un dispositif destiné à être immergé en tout ou partie dans un milieu aqueux pour observer au moins un objet d'intérêt présentant une première couleur Ci, dans un espace colorimétrique, ledit dispositif comprenant :  At least one of the above-mentioned objects is achieved with, according to a first aspect of the invention, a device intended to be immersed in whole or in part in an aqueous medium to observe at least one object of interest having a first color Ci in a color space, said device comprising:
- une cible comportant au moins un élément d'acquisition, présentant une deuxième couleur Ce, dans ledit espace colorimétrique,  a target comprising at least one acquisition element, having a second color Ce, in said color space,
- une caméra comportant un capteur d'image, ladite caméra étant disposée pour former une image optique de l'élément d'acquisition sur ledit capteur d'image, dit élément d'acquisition imagé, selon une direction de prise d'image, dite axe de visée.  a camera comprising an image sensor, said camera being arranged to form an optical image of the acquisition element on said image sensor, said imaged acquisition element, in a direction of image capture, so-called axis of sight.
L'élément d'acquisition imagé est l'image optique de l'élément d'acquisition sur le capteur.  The imaged acquisition element is the optical image of the acquisition element on the sensor.
Selon une première variante du dispositif selon l'invention, une première distance Dl, dans l'espace colorimétrique, de ladite première couleur Ci à ladite deuxième couleur Ce peut être supérieure ou égale à un premier seuil SI prédéterminé, c'est-à-dire D1≥S1. Selon cette première variante, le dispositif de l'invention est adapté de manière qu'une première distance Dl, dans l'espace colorimétrique, de ladite première couleur Ci à ladite deuxième couleur Ce peut être supérieure ou égale à un premier seuil SI prédéterminé, c'est-à-dire D1≥S1.  According to a first variant of the device according to the invention, a first distance D1, in the color space, from said first color Ci to said second color Ce may be greater than or equal to a first predetermined threshold SI, that is to say say D1≥S1. According to this first variant, the device of the invention is adapted so that a first distance D1, in the color space, from said first color Ci to said second color Ce can be greater than or equal to a first predetermined threshold SI, that is, D1≥S1.
Le premier seuil SI est préférablement égal à 180. Ainsi, lorsqu'un objet d'intérêt se retrouve entre la cible et la caméra, il engendre un "trou" dans la détection de la cible. C'est ce trou que le dispositif d'observation considère comme étant un objet d'intérêt. Plus en détail, on entend par « trou » un ensemble de pixels conjoints qui correspond à l'objet d'intérêt dont la couleur est distante de la couleur de l'élément d'acquisition imagé par une distance D1≥S1. Selon un exemple, cet ensemble de pixels réponde également à des critères de forme et/ou de taille qui sont des critères géométriques (par exemple largeur > 1/10 longueur) ou des filtrages numériques d'élimination des petits objets usuellement utilisées.  The first threshold SI is preferably equal to 180. Thus, when an object of interest is found between the target and the camera, it generates a "hole" in the detection of the target. It is this hole that the observation device considers to be an object of interest. In more detail, "hole" is understood to mean a set of joint pixels corresponding to the object of interest whose color is distant from the color of the acquisition element imaged by a distance D1≥S1. In one example, this set of pixels also responds to shape and / or size criteria that are geometrical criteria (for example, width> 1/10 length) or digital filtering for eliminating small objects that are usually used.
Selon une deuxième variante du dispositif selon l'invention, de préférence combinable avec la première variante du dispositif selon l'invention, le dispositif peut en outre comprendre : - un moyen de détection dudit au moins un objet d'intérêt configuré pour détecter ledit au moins un objet d'intérêt lorsque ledit élément d'acquisition imagé présente une troisième couleur dont une deuxième distance D2, dans l'espace colorimétrique, à ladite première couleur est supérieure ou égale à un deuxième seuil S2 prédéterminé, c'est-à-dire D2 > S2. According to a second variant of the device according to the invention, preferably combinable with the first variant of the device according to the invention, the device may further comprise: means for detecting said at least one object of interest configured to detect said at least one object of interest when said imaged acquisition element has a third color, a second distance D2, in the color space, to said first color is greater than or equal to a second predetermined threshold S2, i.e. D2> S2.
Le deuxième seuil S2 est préférablement égal à 255.  The second threshold S2 is preferably equal to 255.
Il est à noter que selon un exemple les seuils SI et/ou S2 peuvent être variables selon des changements de la couleur de l'élément d'acquisition imagé et/ou la couleur de l'objet d'intérêt pendant la détection de l'au moins un objet d'intérêt. Ainsi, le contraste pendant la détection de l'au moins un objet d'intérêt est adapté de manière optimale par rapport aux changements de couleurs de l'élément d'acquisition imagé et/ou de l'objet d'intérêt. La couleur de l'élément d'acquisition imagé peut être par exemple variable par rapport à la profondeur de l'eau sur laquelle le dispositif de l'invention est positionnée, la luminosité autour de cette position du dispositif, la variation de la lumière ambiante ainsi que la turbidité de l'eau. En outre, la couleur de l'objet d'intérêt peut être variable selon le type de l'objet d'intérêt. Par exemple, dans le cas où l'objet d'intérêt correspond aux poissons, la couleur des poissons peut être variable selon le type des poissons.  It should be noted that, according to one example, the thresholds SI and / or S2 can be variable according to changes in the color of the imaged acquisition element and / or the color of the object of interest during the detection of the at least one object of interest. Thus, the contrast during the detection of the at least one object of interest is optimally adapted to the color changes of the imaged acquisition element and / or the object of interest. The color of the imaged acquisition element may for example be variable with respect to the depth of the water on which the device of the invention is positioned, the brightness around this position of the device, the variation of the ambient light as well as the turbidity of the water. In addition, the color of the object of interest may be variable depending on the type of the object of interest. For example, in the case where the object of interest corresponds to the fish, the color of the fish can be variable according to the type of fish.
En outre, il est à noter qu'avant la détection de l'au moins un objet d'intérêt mentionnée ci-dessus, une détection de l'élément d'acquisition imagé de la cible peut être avantageusement effectuée lorsqu'une image optique de l'élément d'acquisition est formée sur le capteur d'image. Ainsi, avantageusement, le dispositif de l'invention peut être configuré pour détecter cet élément d'acquisition imagé lorsqu'une image optique de l'élément d'acquisition est formée sur le capteur d'image.  Furthermore, it should be noted that before the detection of the at least one object of interest mentioned above, a detection of the imaged acquisition element of the target can advantageously be performed when an optical image of the acquisition element is formed on the image sensor. Thus, advantageously, the device of the invention can be configured to detect this imaged acquisition element when an optical image of the acquisition element is formed on the image sensor.
Avantageusement, cette détection est effectuée en déterminant un seuil Spixeis en pourcentage des pixels correspondant au nombre de maximal de pixels constituant l'élément d'acquisition imagé dans une image optique formée par la caméra. Par exemple, on considère que les 30% des pixels les plus rouges de l'image optique constituent l'élément d'acquisition imagé, et dans ce cas-là, le seuil Spixeis est 30%. La détermination d'un tel seuil Spixeis est avantageuse puisqu'elle permet une détection de l'élément d'acquisition imagé automatique avec des niveaux de rouge variables. Il est à noter qu'une autre couleur d'un espace colorimétrique, par exemple la couleur verte ou la couleur bleu d'un espace colorimétrique RGB, peut être utilisé au lieu de la couleur rouge. Advantageously, this detection is performed by determining a Spixeis threshold as a percentage of the pixels corresponding to the maximum number of pixels constituting the imaged acquisition element in an optical image formed by the camera. For example, we consider that the 30% of the most red pixels of the optical image constitute the imaged acquisition element, and in this case, the threshold Spixeis is 30%. The determination of such a threshold Spixeis is advantageous since it allows a detection of the imaged automatic acquisition element with varying levels of red. It should be noted that another color of a color space, for example the green color or the blue color of an RGB color space, can be used instead of red color.
Alternativement, la détection de l'élément d'acquisition imagé de la cible est effectuée en déterminant un seuil des valeurs fixes d'au moins une couleur dans un espace colorimétrique. Par exemple, dans un espace colorimétrique des trois dimensions RGB, on considère que l'élément d'acquisition imagé de la cible est détecté lorsque R> 180, G<255 et B<255. Selon un autre exemple, dans un espace colorimétrique des deux dimensions, on considère que l'élément d'acquisition imagé de la cible est détecté lorsque R> 180, G<255. Selon un autre exemple, dans un espace colorimétrique d'une seule dimension, on considère que l'élément d'acquisition imagé de la cible est détecté lorsque R> 180.  Alternatively, the detection of the imaged acquisition element of the target is performed by determining a threshold of fixed values of at least one color in a color space. For example, in a color space of the three RGB dimensions, it is considered that the imaged acquisition element of the target is detected when R> 180, G <255 and B <255. According to another example, in a color space of the two dimensions, it is considered that the imaged acquisition element of the target is detected when R> 180, G <255. According to another example, in a single-dimensional color space, it is considered that the imaged acquisition element of the target is detected when R> 180.
La première couleur, la deuxième couleur, et éventuellement la troisième couleur selon la deuxième variante du dispositif, peuvent être de composantes colorimétriques (L, â, b) dans l'espace colorimétrique CIE. Ces couleurs pourraient aussi être exprimées, par exemple, dans l'espace colorimétrique RGB.  The first color, the second color, and possibly the third color according to the second variant of the device may be of colorimetric components (L, â, b) in the CIE color space. These colors could also be expressed, for example, in the RGB color space.
Dans l'espace colorimétrique, au moins l'une de la distance Dl selon la première variante du dispositif et de la distance D2 selon la deuxième variante du dispositif, peut-être une distance euclidienne. Selon une possibilité, les deux distances Dl et D2 peuvent être des distances euclidiennes.  In the color space, at least one of the distance D1 according to the first variant of the device and the distance D2 according to the second variant of the device, may be a Euclidean distance. According to one possibility, the two distances D1 and D2 may be Euclidean distances.
Par exemple, lorsque la première couleur est de composantes (L, â, b) dans l'espace colorimétrique CIE et la deuxième couleur est de composante (Lc, ac, bc) dans l'espace colorimétrique CIE, la distance euclidienne entre la première et la deuxième couleur est : For example, when the first color is of components (L, â, b) in the CIE color space and the second color is of component (L c , a c , b c ) in the CIE color space, the Euclidean distance between the first and the second color is:
Di = V(L - Lc)2 + (a - ac)2 + (b - bc)2. Di = V (L - L c ) 2 + (a - a c ) 2 + (b - b c ) 2 .
Selon une autre possibilité, les distances Dl et/ou D2 peuvent être des distances correspondant à toute autre métrique d'un espace à trois dimensions, comme par exemple à la métrique selon la norme 1. According to another possibility, the distances D1 and / or D2 may be distances corresponding to any other metric of a three-dimensional space, as for example to the metric according to the standard 1.
La distance Dl selon la norme 1 entre la première et la deuxième couleur est : Dl = \L— Lc \ + \ a— ac \ + \ b— bc \ The distance D1 according to the standard 1 between the first and the second color is: Dl = \ L- Lc \ + \ a- a c \ + \ b- b c \
Selon une possibilité, la caméra peut être solidaire de l'élément d'acquisition. According to one possibility, the camera can be integral with the acquisition element.
Avantageusement, l'élément d'acquisition imagé peut former un contour délimitant, d'une part, une zone intérieure audit contour qui est une image optique formée par la caméra d'une surface de la cible, dite surface morte, et d'autre part, une zone extérieure audit contour, dite zone de pourtour imagé.  Advantageously, the imaged acquisition element can form a contour delimiting, on the one hand, an inner zone to said contour which is an optical image formed by the camera of a surface of the target, said dead surface, and on the other hand on the other hand, an area outside said contour, called an imaged perimeter zone.
De préférence, le dispositif selon l'invention est configuré et/ou des réglages de la caméra sont choisis, pour qu'une épaisseur du contour soit supérieure à un seuil Sp, ledit seuil Sp étant déterminé à partir d'une taille des objets d'intérêts. Le seuil Sp peut être prédéterminé. Par exemple, le seuil Sp peut être déterminé à partir des objets d'intérêts. Par exemple, le seuil Sp peut être égal à 5 cm, pour la détection de poissons juvéniles.  Preferably, the device according to the invention is configured and / or camera settings are chosen so that a thickness of the contour is greater than a threshold Sp, said threshold Sp being determined from a size of the objects of the object. 'interests. The threshold Sp can be predetermined. For example, the threshold Sp can be determined from the objects of interest. For example, the threshold Sp may be equal to 5 cm, for the detection of juvenile fish.
Avantageusement, le capteur d'image et le contour peuvent chacun présenter une conformation rectangulaire, chacune desdites conformations rectangulaires présentant un rapport hauteur sur largeur, lesdits deux rapports étant sensiblement égaux. Le choix de deux rapports sensiblement égaux peut permettre d'optimiser le rapport de la surface de l'élément d'acquisition imagée sur la surface du capteur. Il est possible, par exemple, de choisir des conformations rectangulaires présentant un rapport hauteur sur largeur de 9/16, en adéquation avec le format vidéo 16/9 connu.  Advantageously, the image sensor and the contour may each have a rectangular conformation, each of said rectangular conformations having a height to width ratio, said two ratios being substantially equal. The choice of two substantially equal ratios can make it possible to optimize the ratio of the surface of the acquisition element imaged on the surface of the sensor. It is possible, for example, to choose rectangular conformations with a height to width ratio of 9/16, in line with the known 16/9 video format.
De préférence, l'élément d'acquisition est formé par un contour d'une plaque, de préférence pleine, la surface morte de la cible pouvant être intérieure audit élément d'acquisition.  Preferably, the acquisition element is formed by a contour of a plate, preferably solid, the dead surface of the target may be internal to said acquisition element.
Avantageusement, la surface morte peut être formée par une surface d'un élément d'interposition, ledit élément d'interposition pouvant être disposé en une position axiale, selon l'axe de visée, entre ledit élément d'acquisition et la caméra.  Advantageously, the dead surface may be formed by a surface of an interposition element, said interposition element being able to be disposed in an axial position, along the line of sight, between said acquisition element and the camera.
Le dispositif selon l'invention peut comprendre des moyens de réglage pour régler la position axiale de l'élément d'interposition.  The device according to the invention may comprise adjustment means for adjusting the axial position of the interposition element.
L'élément d'acquisition de la cible peut être un cadre présentant une ouverture. Le dispositif peut être conçu pour être apte à être placé contre un fond d'ouverture. Le fond d'ouverture peut être formé par une partie d'une paroi contre laquelle le dispositif est appuyé. La paroi peut être une paroi d'un quai. The acquisition element of the target may be a frame having an aperture. The device can be designed to be able to be placed against an opening bottom. The opening bottom may be formed by a portion of a wall against which the device is supported. The wall may be a wall of a dock.
Le dispositif peut comporter une ouverture et une paroi rapportée, la paroi rapportée étant de préférence transparente, ladite paroi rapportée pouvant former un fond d'ouverture de ladite ouverture. Cette paroi rapportée permet d'empêcher les objets d'intérêts de traverser le cadre.  The device may comprise an opening and an added wall, the added wall being preferably transparent, said added wall being able to form an opening bottom of said opening. This added wall makes it possible to prevent objects of interest from crossing the frame.
Le dispositif peut comprendre des moyens d'éclairages configurés pour éclairer, notamment, l'élément d'acquisition.  The device may comprise lighting means configured to illuminate, in particular, the acquisition element.
Le dispositif peut comprendre des moyens de commande pour commander la caméra et/ou les moyens d'éclairages. Les moyens de commande sont, de préférence, à distance du dispositif.  The device may comprise control means for controlling the camera and / or the lighting means. The control means are preferably remote from the device.
De préférence, le dispositif peut être conçu pour être transportable. Le dispositif peut être conçu pour être démontable. Le dispositif peut comprendre des éléments de lestage.  Preferably, the device can be designed to be transportable. The device can be designed to be removable. The device may comprise weighting elements.
Avantageusement, le dispositif peut comporter des moyens de positionnement présentant une extrémité, lesdits moyens de positionnement étant agencés pour positionner la cible et la caméra à distance de ladite extrémité.  Advantageously, the device may comprise positioning means having an end, said positioning means being arranged to position the target and the camera at a distance from said end.
Le dispositif selon l'invention peut comporter un moyen de traitement de données provenant du capteur d'image, le moyen de traitement de données étant configuré pour réaliser, par exemple au moyen du moyen de détection, une détection d'au moins un objet d'intérêt imagé dans lesdites données, ladite détection comportant un seuillage de l'élément d'acquisition imagé. Ce seuillage permet de déterminer des classes et d'ordonnancer les différents objets d'intérêt comptabilisés dans ces classes.  The device according to the invention may comprise a data processing means coming from the image sensor, the data processing means being configured to produce, for example by means of the detection means, a detection of at least one object of imaged interest in said data, said detection comprising a thresholding of the imaged acquisition element. This thresholding makes it possible to determine classes and to schedule the different objects of interest recorded in these classes.
Selon un deuxième aspect de l'invention, il est proposé un procédé d'observation, de préférence uniquement mis en œuvre par des moyens techniques, d'au moins un objet d'intérêt présentant une couleur d'intérêt Ci, dans un espace colorimétrique, ledit procédé mettant en œuvre un dispositif selon le premier aspect de l'invention ou l'un de ses perfectionnements et comportant :  According to a second aspect of the invention, there is provided a method of observation, preferably solely implemented by technical means, of at least one object of interest having a color of interest Ci, in a color space , said method implementing a device according to the first aspect of the invention or one of its improvements and comprising:
- une première étape de détection ;  a first detection step;
- une deuxième étape de suivi.  - a second stage of monitoring.
De préférence, le procédé selon l'invention comporte en outre une troisième étape de classification. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un produit-programme d'ordinateur chargeable directement dans la mémoire interne d'un ordinateur, comprenant des portions de code de logiciel pour l'exécution des étapes du procédé selon le deuxième aspect de l'invention, lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur. Preferably, the method according to the invention further comprises a third classification step. According to another aspect of the invention, there is provided a computer program product loadable directly into the internal memory of a computer, comprising portions of software code for executing the steps of the method according to the second aspect of the invention when the program is run on a computer.
Description des figures Description of figures
D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en œuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, au regard de figures annexées sur lesquelles :  Other features and advantages of the invention will appear on reading the detailed description of implementations and non-limiting embodiments, with reference to the appended figures in which:
la figure 1 illustre un premier mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention ;  FIG. 1 illustrates a first embodiment of a device according to the invention;
la figure 2 illustre un deuxième mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention ;  FIG. 2 illustrates a second embodiment of a device according to the invention;
la figure 3 illustre une troisième mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention ;  FIG. 3 illustrates a third embodiment of a device according to the invention;
la figure 4 illustre un mode de réalisation d'un procédé selon l'invention ;  FIG. 4 illustrates an embodiment of a method according to the invention;
la figure 5 illustre un quatrième mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention.  FIG. 5 illustrates a fourth embodiment of a device according to the invention.
Description de l'invention Description of the invention
Ces modes de réalisation n'étant nullement limitatifs, on pourra notamment réaliser des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites par la suite, telles que décrites ou généralisées, isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique.  These embodiments being in no way limiting, it will be possible in particular to make variants of the invention comprising only a selection of characteristics described hereinafter, as described or generalized, isolated from the other characteristics described, if this selection of characteristics is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the art.
Dans l'exemple représenté sur la figure 1, il est illustré un dispositif 100 destiné à être immergé en tout ou partie dans un milieu aqueux pour observer au moins un objet d'intérêt P (figure 2), tel qu'un poisson juvénile.  In the example shown in Figure 1, there is illustrated a device 100 intended to be immersed in whole or part in an aqueous medium to observe at least one object of interest P (Figure 2), such as a juvenile fish.
Un poisson juvénile présente une première couleur Ci, dans un espace colorimétrique, typiquement la couleur grise. Le dispositif 100 présente une structure parallélépipédique qui comporte une face avant et une face arrière. Les faces avant et arrière sont solidarisées au moyen d'une armature tubulaire. A juvenile fish has a first color Ci, in a color space, typically the gray color. The device 100 has a parallelepipedal structure which comprises a front face and a rear face. The front and rear faces are secured by means of a tubular frame.
La face avant est formée d'un cadre tubulaire.  The front face is formed of a tubular frame.
La face arrière est formée par une plaque 110 comportant une ouverture 118.  The rear face is formed by a plate 110 having an opening 118.
Dans l'exemple représenté sur la figure 1, le dispositif 100 comporte, de plus :  In the example shown in FIG. 1, the device 100 further comprises:
une cible 102 comportant un élément d'acquisition 104 ;  a target 102 having an acquisition element 104;
- une caméra 106 comportant un capteur d'image 408 (figure 4) ; un moyen de détection de l'au moins un objet d'intérêt (non représenté).  a camera 106 comprising an image sensor 408 (FIG. 4); means for detecting the at least one object of interest (not shown).
L'élément d'acquisition 104 présente une deuxième couleur Ce, dans l'espace colorimétrique, typiquement la couleur rouge.  The acquisition element 104 has a second color Ce, in the color space, typically the red color.
Dans l'espace colorimétrique, la distance Dl de la première couleur Ci à la deuxième couleur Ce est supérieure ou égale à un seuil S prédéterminé, c'est- à-dire D1≥S1. La distance utilisée est, dans l'exemple représenté, la distance euclidienne.  In the color space, the distance D1 from the first color Ci to the second color Ce is greater than or equal to a predetermined threshold S, that is to say D1≥S1. The distance used is, in the example shown, the Euclidean distance.
La caméra 106 est solidaire de la face avant. La caméra 106 est solidaire de l'élément d'acquisition 104.  The camera 106 is secured to the front face. The camera 106 is integral with the acquisition element 104.
Dans l'exemple illustré sur la figure 1, l'élément d'acquisition 104 est formé par un contour de la plaque 110. Le contour de la plaque 110 entoure l'ouverture 118.  In the example illustrated in FIG. 1, the acquisition element 104 is formed by a contour of the plate 110. The contour of the plate 110 surrounds the opening 118.
La caméra 106 est disposée pour former une image optique de l'élément d'acquisition 104 sur le capteur d'image 408. Cette image optique est appelée élément d'acquisition imagé 410 (figure 4). Cette image optique est formée selon une direction de prise d'image, appelée axe de visée X.  The camera 106 is arranged to form an optical image of the acquisition element 104 on the image sensor 408. This optical image is called imaged acquisition element 410 (FIG. 4). This optical image is formed in an image-taking direction, called the X-axis of view.
L'élément d'acquisition imagé 410 forme un contour 412 (figure 4).  The imaged acquisition element 410 forms an outline 412 (FIG. 4).
Le contour 412 délimite, d'une part, une zone intérieure 414 au contour 412. La zone intérieure 414 est une image optique formée par la caméra 106 d'une surface de la cible, dite surface morte 108. Dans l'exemple représenté, la surface morte 108 de la cible 102 est intérieure audit élément d'acquisition Une épaisseur 418 du contour 412 est supérieure à un seuil Sp. Le seuil Sp est déterminé à partir d'une taille des objets d'intérêts, par exemple Sp est égal à 5 cm. The contour 412 delimits, on the one hand, an interior zone 414 with the contour 412. The inner zone 414 is an optical image formed by the camera 106 of a surface of the target, called the dead surface 108. In the example shown, the dead surface 108 of the target 102 is internal to said acquisition element A thickness 418 of the contour 412 is greater than a threshold Sp. The threshold Sp is determined from a size of the objects of interest, for example Sp is equal to 5 cm.
Le contour 412 délimite, d'autre part, une zone extérieure audit contour, dite zone de pourtour imagé 416.  The contour 412 delimits, on the other hand, an area outside said contour, called the imaged perimeter zone 416.
Le capteur d'image 408 et le contour 412 présentent chacun une conformation rectangulaire 420 et 422 (figure 4). Chacune des conformations rectangulaires 420 et 422 présente un rapport hauteur sur largeur. Lesdits deux rapports sont sensiblement égaux à 9/16 dans l'exemple illustré.  The image sensor 408 and the contour 412 each have a rectangular conformation 420 and 422 (FIG. 4). Each of the rectangular conformations 420 and 422 has a height-to-width ratio. Said two ratios are substantially equal to 9/16 in the illustrated example.
Dans l'exemple représenté sur la figure 1, le dispositif 100 comprend une paroi rapportée 120. La paroi rapportée 120 est de préférence transparente. La paroi rapportée 120 forme un fond d'ouverture de l'ouverture 118.  In the example shown in Figure 1, the device 100 includes an insert wall 120. The insert wall 120 is preferably transparent. The added wall 120 forms an opening bottom of the opening 118.
Comme illustré sur la figure 4, le moyen de détection est configuré, mais pourrait aussi ne pas l'être, pour détecter l'au moins un objet d'intérêt P lorsque l'élément d'acquisition imagé 410 présente une troisième couleur dans l'espace colorimétrique, et une deuxième distance D2, de la troisième couleur à la première couleur Ci est supérieure ou égale à un deuxième seuil S2 prédéterminé, c'est-à-dire D2 > S2.  As shown in FIG. 4, the detection means is configured, but could also be configured, to detect the at least one object of interest P when the image acquisition element 410 has a third color in the image. color space, and a second distance D2, from the third color to the first color Ci is greater than or equal to a second predetermined threshold S2, that is, D2> S2.
Le dispositif 100 comprend un moyen de traitement de données (non représenté) provenant du capteur d'image. Le moyen de traitement de données est configuré pour réaliser une détection d'au moins un objet d'intérêt imagé (Pi) dans lesdites données, ladite détection comportant un seuillage (Es) de l'élément d'acquisition imagé (410). Le moyen de détection peut être réalisé sous forme de module électronique du moyen de traitement de données. Il peut aussi être réalisé sous forme de produit-programme d'ordinateur.  The device 100 includes data processing means (not shown) from the image sensor. The data processing means is configured to perform a detection of at least one object of interest imaged (Pi) in said data, said detection comprising a thresholding (Es) of the imaged acquisition element (410). The detection means can be implemented as an electronic module of the data processing means. It can also be produced as a computer program product.
Il est maintenant décrit le deuxième mode de réalisation du dispositif selon l'invention, tel que représenté sur la figure 2, mais uniquement pour ses différences avec le premier mode de réalisation. Des éléments identiques aux éléments de la figure 1 sont représentés sur la figure 2, leurs références étant augmentées de 100 par rapport à la figure 1. It is now described the second embodiment of the device according to the invention, as shown in Figure 2, but only for its differences with the first embodiment. Elements identical to the elements of FIG. 1 are shown in FIG. 2, their references being increased by 100 with respect to FIG. 1.
La face arrière est formée par un cadre tubulaire 210 comportant une ouverture 218. Dans l'exemple illustré sur la figure 2, l'élément d'acquisition 204 est formé par une face du cadre tubulaire 210. The rear face is formed by a tubular frame 210 having an opening 218. In the example illustrated in FIG. 2, the acquisition element 204 is formed by a face of the tubular frame 210.
Dans l'exemple représenté sur la figure 2, le dispositif 200 ne comprend pas de paroi rapportée. Toutefois, il pourrait en comprendre une.  In the example shown in Figure 2, the device 200 does not include an insert wall. However, he could understand one.
Le dispositif 200 est conçu pour être apte à être placé contre un fond d'ouverture 220.  The device 200 is designed to be able to be placed against an opening bottom 220.
Dans l'exemple illustré par la figure 2, le fond d'ouverture 220 est formé par une partie d'une paroi contre laquelle le dispositif 200 est appuyé. La paroi peut être une paroi d'un quai.  In the example illustrated in Figure 2, the opening bottom 220 is formed by a portion of a wall against which the device 200 is supported. The wall may be a wall of a dock.
Dans cet exemple, la surface morte 208 de la cible 202 est ainsi formée par la surface de la paroi de quai qui est visible à travers l'ouverture 218. In this example, the dead surface 208 of the target 202 is thus formed by the surface of the quay wall which is visible through the aperture 218.
La paroi contre laquelle le dispositif est appuyé permet d'empêcher les objets d'intérêts de traverser le cadre tubulaire 210. II est maintenant décrit le troisième mode de réalisation du dispositif selon l'invention, tel que représenté sur la figure 3, mais uniquement pour ses différences avec le deuxième mode de réalisation. Des éléments identiques aux éléments de la figure 2 sont représentés sur la figure 3, leurs références étant augmentées de 100 par rapport à la figure 2. The wall against which the device is supported makes it possible to prevent the objects of interest from passing through the tubular frame 210. The third embodiment of the device according to the invention, as shown in FIG. 3, is now described, but only for its differences with the second embodiment. Elements identical to the elements of FIG. 2 are shown in FIG. 3, their references being increased by 100 with respect to FIG. 2.
La face arrière est formée par une plaque 310 comportant une ouverture 318.  The rear face is formed by a plate 310 having an opening 318.
Dans l'exemple illustré sur la figure 3, l'élément d'acquisition 304 est formé par un contour de la plaque 310. Le contour de la plaque 310 entoure l'ouverture 318.  In the example illustrated in FIG. 3, the acquisition element 304 is formed by a contour of the plate 310. The contour of the plate 310 surrounds the opening 318.
Le dispositif 300 comporte, de plus, un élément d'interposition 312.  The device 300 further includes an interposing element 312.
L'élément d'interposition 312 peut être disposé dans une position axiale, selon l'axe de visée X, entre l'élément d'acquisition 304 et la caméra 306.  The interposition element 312 may be arranged in an axial position, along the line of sight X, between the acquisition element 304 and the camera 306.
Dans ce troisième mode de réalisation, la surface morte 308 est formée par une surface de l'élément d'interposition 312, orientée vers la caméra 306 par rapport à l'axe de visée X.  In this third embodiment, the dead surface 308 is formed by a surface of the interposing element 312, facing the camera 306 with respect to the line of sight X.
Sur la figure 3 sont aussi représentés des moyens de réglage 316 du dispositif 300. Les moyens de réglages 316 sont agencés sur l'armature reliant la face avant et la face arrière pour régler la position axiale de l'élément d'interposition 312. Dans ce mode de réalisation, il peut être choisi de mettre en place une paroi de fond, comme dans l'exemple représenté sur la figure 1 ou encore d'utiliser une paroi de fond préexistante, comme dans l'exemple représenté sur la figure 2. FIG. 3 also shows adjustment means 316 for the device 300. The adjustment means 316 are arranged on the armature connecting the front face and the rear face in order to adjust the axial position of the interposition element 312. In this embodiment, it may be chosen to set up a bottom wall, as in the example shown in FIG. 1 or to use a pre-existing bottom wall, as in the example shown in FIG. 2 .
On comprend que dans le mode de réalisation de la figure 3, la face arrière peut être formée par une plaque pleine. Dans ce cas, il n'y a pas besoin de paroi de fond.  It is understood that in the embodiment of Figure 3, the rear face may be formed by a solid plate. In this case, there is no need for a bottom wall.
La figure 4 illustre un mode de réalisation d'un procédé 400 d'observation d'au moins un objet d'intérêt P selon l'invention. FIG. 4 illustrates an embodiment of a method 400 for observing at least one object of interest P according to the invention.
Le procédé 400 comporte :  The method 400 comprises:
une première étape de détection ;  a first detection step;
une deuxième étape de suivi.  a second stage of monitoring.
L'étape de détection permet, à partir d'une trame d'une vidéo enregistrée par la caméra, d'isoler les objets (par exemple les poissons juvéniles) traversant le champ de vision de la caméra et qui présentent un contraste adapté avec le cadre rouge, c'est-à-dire les objets qui présentent une couleur suffisamment différente de celle de l'élément d'acquisition de la cible correspondant au cadre rouge. Il est à noter qu'une autre couleur de cadre pourrait être utilisée mais la couleur rouge est préférable puisque les poissons ne la voient pas. Le résultat de l'étape de détection peut être représenté par exemple, pour chaque trame de la vidéo, sous la forme d'une trame de même taille dont les pixels de couleurs ou blancs représentent les objets détectés, tous les autres pixels restant noirs.  The detection step makes it possible, from a frame of a video recorded by the camera, to isolate objects (for example juvenile fish) passing through the field of view of the camera and which have a suitable contrast with the camera. red frame, that is to say the objects that have a color sufficiently different from that of the acquisition element of the target corresponding to the red frame. It should be noted that another frame color could be used but the red color is preferable since the fish do not see it. The result of the detection step can be represented for example, for each frame of the video, in the form of a frame of the same size whose color or white pixels represent the detected objects, all the remaining pixels remaining black.
Avantageusement, l'étape de détection mentionnée ci-dessus, est effectuée suite à la découpe de l'élément d'acquisition imagé correspondant au cadre (par exemple au cadre rouge) en zones différentes, par exemple en trois zones différentes. Ainsi, on peut caractériser l'élément d'acquisition imagé avec des valeurs des composants des couleurs différents (par exemple composants R, G et B dans un espace colorimétrique RGB) selon chaque zone de cet élément d'acquisition imagé, ainsi permettant de prendre en compte pour l'étape de la détection le fait que la couleur de l'élément d'acquisition imagé peut être variable dans l'espace.  Advantageously, the detection step mentioned above is performed following the cutting of the imaged acquisition element corresponding to the frame (for example to the red frame) in different zones, for example in three different zones. Thus, it is possible to characterize the imaged acquisition element with values of the components of the different colors (for example components R, G and B in an RGB color space) according to each zone of this imaged acquisition element, thus making it possible to take for the detection step, the fact that the color of the imaged acquisition element can be variable in space.
En outre, avantageusement, l'élément d'acquisition imagé est recalculé périodiquement, par exemple toutes les 1000 trames, ainsi permettant de prendre en compte pour l'étape de la détection le fait que la couleur de l'élément d'acquisition imagé peut être variable dans le temps. In addition, advantageously, the imaged acquisition element is periodically recalculated, for example every 1000 frames, thus making it possible to to take into account for the detection step the fact that the color of the imaged acquisition element may be variable in time.
Il est à noter que la couleur de l'élément d'acquisition imagé peut être variable dans l'espace et/ou dans le temps par exemple par rapport à la profondeur de l'eau sur laquelle le dispositif de l'invention est positionnée, la luminosité autour de cette position du dispositif, la variation de la lumière ambiante ainsi que la turbidité de l'eau.  It should be noted that the color of the imaged acquisition element may be variable in space and / or time, for example with respect to the depth of the water on which the device of the invention is positioned, the brightness around this position of the device, the variation of the ambient light as well as the turbidity of the water.
Dans un mode de réalisation, le dispositif d'observation est configuré pour découper et/ou recalculer périodiquement (par exemple toutes les 1000 trames) l'élément d'acquisition imagé, comme mentionné ci-dessus.  In one embodiment, the observation device is configured to periodically cut and / or recalculate (for example every 1000 frames) the imaged acquisition element, as mentioned above.
L'étape de détection ne met pas en relation les poissons qu'elle détecte sur la durée. Cette étape peut avoir détecté le même poisson sur deux trames différentes, mais pour il pourra s'agira de deux poissons distincts.  The detection step does not relate the fish it detects over time. This step may have detected the same fish on two different frames, but for it may be two separate fish.
L'étape de suivi analyse les éléments détectés sur plusieurs trames consécutives et essaye de les mettre en relation. Cette analyse se fait grâce à différents paramètres : taille, couleurs et direction. Très simplement, si deux éléments détectés consécutivement sont « proches » (au sens de ces paramètres), on considère que c'est un seul poisson qui s'est déplacé et il est donc possible de suivre sa trajectoire. La « proximité » entre les éléments est calculée par exemple à l'aide d'un estimateur comme la distance de Fôrstner.  The tracking step analyzes the elements detected on several consecutive frames and tries to put them in relation. This analysis is done through different parameters: size, colors and direction. Very simply, if two elements detected consecutively are "close" (within the meaning of these parameters), it is considered that it is a single fish that has moved and it is therefore possible to follow its trajectory. The "proximity" between the elements is computed for example by means of an estimator such as Förstner's distance.
Le procédé 400 peut en outre mettre en œuvre une étape de classification. Cette étape de classification est réalisée lorsque tous les poissons pour chaque trame de la vidéo sont détectés.  The method 400 may further implement a classification step. This classification step is performed when all the fish for each frame of the video are detected.
Une solution envisagée pour classer les différentes espèces de poisson est simple. La distance entre chaque poisson est comparée à une valeur seuil . Lorsque la distance dépasse ce seuil, alors deux poissons sont de deux espèces différentes, sinon ils sont de la même espèce. En itérant cette comparaison sur la durée de la vidéo, différentes classes sont générées dans lesquelles les nouveaux poissons détectés, et suivis, sont inclus ou non en fonction de leur ressemblance. Lorsqu'un nouveau poisson détecté est très différent en apparence des poissons déjà détectés, une nouvelle classe est créée.  A solution envisaged for classifying the various species of fish is simple. The distance between each fish is compared to a threshold value. When the distance exceeds this threshold, then two fish are of two different species, otherwise they are of the same species. By iterating this comparison over the duration of the video, different classes are generated in which the new fish detected, and tracked, are included or not according to their similarity. When a new detected fish is very different in appearance from the fish already detected, a new class is created.
Cette méthode a comme avantage de ne pas introduire un nouveau modèle. L'utilisation du modèle utilisé pendant l'étape de suivi n'augmente pas le temps de calcul. Selon une autre solution envisagée pour classer les différentes espèces de poisson, la distance en terme de Fôrstner entre chaque poisson est calculée. Les poissons sont ensuite rangés en groupes différents selon leur proximité en terme de distance de Fôrstner. En itérant ce calcul sur la durée de la vidéo, différentes classes sont générées dans lesquelles les nouveaux poissons détectés, et suivis, sont inclus ou non en fonction de leur ressemblance en terme de distance de Fôrstner. Lorsqu'un nouveau poisson détecté est très différent en apparence des poissons déjà détectés, une nouvelle classe est créée. This method has the advantage of not introducing a new model. Using the model used during the tracking step does not increase the computation time. According to another solution envisaged for classifying the different species of fish, the distance in terms of Förstner between each fish is calculated. The fish are then arranged in different groups according to their proximity in terms of distance from Förstner. By iterating this calculation over the duration of the video, different classes are generated in which the new fish detected, and tracked, are included or not according to their similarity in terms of Förstner distance. When a new detected fish is very different in appearance from the fish already detected, a new class is created.
En terme scientifique, la distance de Fôrstner est une métrique des matrices de covariance qui est décrite dans la publication de Wolfgang Fôrstner et Boudewijn Monnen, « A Metric for Covariance Matrices », Institut fur Photogrammetrie, Universitat Bonn. Une matrice de covariance est un outil statistique couramment manipulé dans le domaine du traitement de l'image. En terme simplifié, la distance de Fôrstner d(A,B) entre deux images correspondant aux deux trames consécutives est une mesure spécifique de l'écart entre les matrices de covariance A et B de ces images et peut être considéré comme un estimateur de la différence entre ces deux images (si la distance de Fôrstner d(A,B) n'est pas importante, les images se ressemblent beaucoup). En plus, la distance de Fôrstner d(A,B) dispose de toutes les propriétés d'une distance, à savoir :  In scientific terms, Förstner's distance is a metric of covariance matrices which is described in the publication of Wolfgang Förstner and Boudewijn Monnen, "A Metric for Covariance Matrices", Institut fur Photogrammetrie, Universitat Bonn. A covariance matrix is a commonly used statistical tool in the field of image processing. In simplified terms, the Fststner distance d (A, B) between two images corresponding to the two consecutive frames is a specific measure of the difference between the covariance matrices A and B of these images and can be considered as an estimator of the difference between these two images (if the distance of Forstner d (A, B) is not important, the images are very similar). In addition, the distance from Forstner d (A, B) has all the properties of a distance, namely:
- d(A,A)=d(B,B)=0  - d (A, A) = d (B, B) = 0
- d(A,B) = d(B,A)  - d (A, B) = d (B, A)
- d(A,B)>0.  - d (A, B)> 0.
En outre, il est à noter que la métrique des matrices de covariance correspondant à la distance de Fôrstner est invariante en rotation et en translation, ce qui signifie que si B est une matrice de covariance correspondant à la même image que la matrice de covariance A mais avec une rotation ou une translation, ça résulte à l'équation suivante : d(A,B) = d(A,A) = 0.  Furthermore, it should be noted that the metric of the covariance matrices corresponding to the Fôrstner distance is invariant in rotation and in translation, which means that if B is a covariance matrix corresponding to the same image as the covariance matrix A but with rotation or translation, this results in the following equation: d (A, B) = d (A, A) = 0.
La figure 5 illustre un quatrième mode de réalisation d'un dispositif 500 selon l'invention. Le dispositif 500 comporte des moyens de positionnement 600, sous forme de perche, présentant une extrémité 602. Les moyens de positionnement 600 comportent un tube 604, dit tube extérieur, destiné à être manipulé par un utilisateur et un tube 606, dit tube intérieur, destiné à être solidarisé à la partie arrière du dispositif 500. Les deux tubes présentent une section carrée. FIG. 5 illustrates a fourth embodiment of a device 500 according to the invention. The device 500 comprises positioning means 600, in the form of a pole, having an end 602. The positioning means 600 comprise a tube 604, said outer tube, intended to be handled by a user and a tube 606, said inner tube, intended to be secured to the rear part of the device 500. The two tubes have a square section.
Le tube intérieur 606 est monté coulissant à l'intérieur du tube extérieur 604, de telle sorte que la face arrière du dispositif 500 peut être éloignée ou rapprochée de l'extrémité 602.  The inner tube 606 is slidably mounted within the outer tube 604, so that the rear face of the device 500 may be moved away from or closer to the end 602.
Par ailleurs, le tube extérieur 604 présente des couples de trous disposés le long de l'axe longitudinal du tube, au nombre de quatre sur la figure 5. Les couples de trous comportent deux trous disposés face à face, radialement par rapport à l'axe longitudinal du tube extérieur 604.  Furthermore, the outer tube 604 has pairs of holes disposed along the longitudinal axis of the tube, of which there are four in FIG. 5. The pairs of holes comprise two holes arranged facing each other, radially with respect to the longitudinal axis of the outer tube 604.
Le tube intérieur 606 présente un couple de trous, comportant deux trous disposés radialement face à face par rapport à l'axe longitudinal du tube intérieur 606.  The inner tube 606 has a pair of holes, having two holes radially arranged face to face with respect to the longitudinal axis of the inner tube 606.
Les moyens de positionnement comportent en outre une tige de blocage 608. La tige de blocage 608 est agencée pour pouvoir être sélectivement insérée entre le couple de trous du tube intérieur 606 et l'un des couples de trous du tube extérieur 604.  The positioning means further comprise a locking rod 608. The locking rod 608 is arranged to be selectively inserted between the pair of holes of the inner tube 606 and one of the pairs of holes of the outer tube 604.
Les moyens de positionnement 600 permettent ainsi d'arrêter le déplacement axial du tube intérieur 606 par rapport au tube extérieur 604.  The positioning means 600 thus make it possible to stop the axial displacement of the inner tube 606 with respect to the outer tube 604.
Les moyens de positionnement 600 permettent ainsi de positionner la cible et la caméra à distance de ladite extrémité 602.  The positioning means 600 thus make it possible to position the target and the camera at a distance from said end 602.
Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l'invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Of course, the invention is not limited to the examples that have just been described and many adjustments can be made to these examples without departing from the scope of the invention. In addition, the various features, shapes, variants and embodiments of the invention may be associated with each other in various combinations to the extent that they are not incompatible or exclusive of each other.
Les moyens de positionnement qui sont décrits en figure 5, peuvent, par exemple, être combinés à l'un quelconque des dispositifs décrits en référence aux figures 1 à 3.  The positioning means which are described in FIG. 5 may, for example, be combined with any of the devices described with reference to FIGS. 1 to 3.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif (100 ; 200 ; 300) destiné à être immergé en tout ou partie dans un milieu aqueux pour observer au moins un objet d'intérêt (P) présentant une première couleur Ci, dans un espace colorimétrique, ledit dispositif comprenant : A device (100; 200; 300) for being immersed in whole or in part in an aqueous medium for observing at least one object of interest (P) having a first color Ci in a color space, said device comprising:
une cible (102 ; 202 ; 302) comportant au moins un élément d'acquisition (104 ; 204 ; 304), présentant une deuxième couleur Ce, dans ledit espace colorimétrique,  a target (102; 202; 302) having at least one acquisition element (104; 204; 304) having a second color Ce in said color space;
- une caméra (106 ; 306) comportant un capteur d'image (408), ladite caméra étant disposée pour former une image optique de l'élément d'acquisition sur ledit capteur d'image, dit élément d'acquisition imagé (410), selon une direction de prise d'image, dite axe de visée (X),  a camera (106; 306) having an image sensor (408), said camera being arranged to form an optical image of the acquisition element on said image sensor, said imaged acquisition element (410) , in an image-taking direction, called the line of sight (X),
ledit dispositif étant adapté de manière qu'une première distance Dl, dans l'espace colorimétrique, de ladite première couleur Ci à ladite deuxième couleur Ce est supérieure ou égale à un premier seuil SI prédéterminé, c'est-à-dire Dl > SI , ledit dispositif comprenant en outre :  said device being adapted so that a first distance D1, in the color space, from said first color Ci to said second color Ce is greater than or equal to a first predetermined threshold SI, that is to say D1> SI said device further comprising:
- un moyen de détection dudit au moins un objet d'intérêt configuré pour détecter ledit au moins un objet d'intérêt lorsque ledit élément d'acquisition imagé présente une troisième couleur dont une deuxième distance D2, dans l'espace colorimétrique à ladite première couleur est supérieure ou égale à un deuxième seuil S2 prédéterminé, c'est-à-dire D2 > S2,  means for detecting said at least one object of interest configured to detect said at least one object of interest when said imaged acquisition element has a third color, a second distance D2, in the color space at said first color is greater than or equal to a second predetermined threshold S2, i.e. D2> S2,
ledit dispositif étant caractérisé en ce que l'élément d'acquisition imagé forme un contour (412) délimitant, d'une part, une zone intérieure (414) audit contour qui est une image optique formée par la caméra d'une surface de la cible, dite surface morte (108 ; 208 ; 308), et d'autre part, une zone extérieure audit contour, dite zone de pourtour imagé (416), ledit dispositif étant configuré pour qu'une épaisseur (418) du contour soit supérieure à un seuil Sp, ledit seuil Sp étant déterminé à partir d'une taille des objets d'intérêts.  said device being characterized in that the imaged acquisition element forms a contour (412) delimiting, on the one hand, an inner zone (414) to said contour which is an optical image formed by the camera of a surface of the target, said dead surface (108; 208; 308), and secondly, an area outside said contour, called imaged perimeter zone (416), said device being configured so that a thickness (418) of the contour is greater than at a threshold Sp, said threshold Sp being determined from a size of the objects of interest.
Dispositif selon la revendication 1 dans lequel le premier seuil SI est égal à 180. Device according to claim 1 wherein the first threshold S1 is equal to 180.
Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2 dans lequel le deuxième seuil S2 est égal à 255. Device according to one of claims 1 or 2 wherein the second threshold S2 is equal to 255.
Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la caméra est solidaire de l'élément d'acquisition. Device according to any one of the preceding claims, wherein the camera is integral with the acquisition element.
Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur d'image et le contour présentent chacun une conformation rectangulaire (420, 422), chacune desdites conformations rectangulaires présentant un rapport hauteur sur largeur, lesdits deux rapports étant sensiblement égaux. Apparatus according to any one of the preceding claims, wherein the image sensor and the contour each have a rectangular conformation (420, 422), each of said rectangular conformations having a height to width ratio, said two ratios being substantially equal.
Dispositif (100) selon la revendication 5, dans lequel l'élément d'acquisition (104) est formé par un contour d'une plaque (110), la surface morte (108) de la cible (102) étant intérieure audit élément d'acquisition. A device (100) according to claim 5, wherein the acquisition element (104) is formed by a contour of a plate (110), the dead surface (108) of the target (102) being inside said element 'acquisition.
Dispositif (300) selon la revendication 5, dans lequel la surface morte (308) est formée par une surface d'un élément d'interposition (312), ledit élément d'interposition étant disposé en une position axiale (314), selon l'axe de visée, entre ledit élément d'acquisition (304) et la caméra (306). Device (300) according to claim 5, wherein the dead surface (308) is formed by a surface of an interposing element (312), said interposing element being disposed in an axial position (314), according to axis of view, between said acquisition element (304) and the camera (306).
Dispositif selon la revendication 7, comprenant des moyens de réglage (316) de la position axiale de l'élément d'interposition. Device according to claim 7, comprising adjustment means (316) for the axial position of the interposition element.
Dispositif (100) selon l'une des revendications précédentes, comportant une ouverture (118) et une paroi rapportée (120), la paroi rapportée étant de préférence transparente, ladite paroi rapportée formant un fond d'ouverture de ladite ouverture. Device (100) according to one of the preceding claims, having an opening (118) and an insert wall (120), the insert wall is preferably transparent, said insert wall forming an opening bottom of said opening.
10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant des moyens de positionnement présentant une extrémité, lesdits moyens de positionnement étant agencés pour positionner la cible et la caméra à distance de ladite extrémité. 10. Device according to any one of the preceding claims, comprising positioning means having an end, said positioning means being arranged to position the target and the camera away from said end.
11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre un moyen de traitement de données provenant du capteur d'image, le moyen de traitement de données étant configuré pour réaliser une détection d'au moins un objet d'intérêt imagé (Pi) dans lesdites données, ladite détection comportant un seuillage (Es) de l'élément d'acquisition imagé (410). 11. Device according to any one of the preceding claims, further comprising a data processing means from the image sensor, the data processing means being configured to perform detection of at least one object of interest imaged (Pi) in said data, said detection comprising a thresholding (Es) of the imaged acquisition element (410).
12. Procédé d'observation d'au moins un objet d'intérêt (400) présentant une couleur d'intérêt Ci, dans un espace colorimétrique, ledit procédé mettant en œuvre un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, et comportant : 12. A method for observing at least one object of interest (400) having a color of interest Ci, in a color space, said method implementing a device according to any one of the preceding claims, and comprising:
une première étape de détection ;  a first detection step;
une deuxième étape de suivi.  a second stage of monitoring.
13. Procédé selon la revendication 12, comportant en outre une troisième étape de classification. The method of claim 12, further comprising a third classification step.
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