FR3060820A1 - DEVICE FOR DETECTING AN OBJECT OF INTEREST AND METHOD IMPLEMENTING SAID DEVICE - Google Patents
DEVICE FOR DETECTING AN OBJECT OF INTEREST AND METHOD IMPLEMENTING SAID DEVICE Download PDFInfo
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Abstract
Dispositif (100) immergé dans un milieu aqueux pour observer un objet d'intérêt présentant une couleur Ci, comprenant : une cible (102) comportant un élément d'acquisition (104), présentant une couleur Cc, une caméra (106) comportant un capteur d'image disposée pour former une image optique de l'élément d'acquisition sur le capteur d'image, selon une direction de prise d'image, dite axe de visée (X), dans lequel une distance D1, de la couleur Ci à la couleur Cc est supérieure ou égale à un seuil S1 prédéterminé, c'est-à-dire D1≥S1, le dispositif comprenant en outre : un moyen de détection de l'objet d'intérêt configuré pour détecter l'objet d'intérêt lorsque l'élément d'acquisition imagé présente une autre couleur dont une distance D, à la couleur Ci est supérieure à un seuil S2 prédéterminé, c'est-à-dire D2 ≥ S2.A device (100) immersed in an aqueous medium for observing an object of interest having a color Ci, comprising: a target (102) having an acquisition element (104), having a color Cc, a camera (106) having a an image sensor arranged to form an optical image of the acquisition element on the image sensor, in an image-taking direction, referred to as a line of sight (X), in which a distance D1, of the color Ci at the color Cc is greater than or equal to a predetermined threshold S1, that is to say D1≥S1, the device further comprising: means for detecting the object of interest configured to detect the object of interest when the imaged acquisition element has another color having a distance D, the color Ci is greater than a predetermined threshold S2, that is to say D2 ≥ S2.
Description
® RÉPUBLIQUE FRANÇAISE® FRENCH REPUBLIC
INSTITUT NATIONAL DE LA PROPRIÉTÉ INDUSTRIELLE © N° de publication :NATIONAL INSTITUTE OF INDUSTRIAL PROPERTY © Publication number:
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COURBEVOIE ©IntCI8: G 06 T 7/00 (2017.01)COURBEVOIE © IntCI 8 : G 06 T 7/00 (2017.01)
DEMANDE DE BREVET D'INVENTIONPATENT INVENTION APPLICATION
A1A1
Pty DISPOSITIF DE DETECTION D'UN OBJET D'INTERET ET PROCEDE METTANT EN OEUVRE CE DISPOSITIF.Pty DEVICE FOR DETECTION OF AN OBJECT OF INTEREST AND METHOD USING THIS DEVICE.
FR 3 060 820 - A1 _ Dispositif (100) immergé dans un milieu aqueux pour observer un objet d'intérêt présentant une couleur Ci, comprenant: une cible (102) comportant un élément d'acquisition (104), présentant une couleur Ce, une caméra (106) comportant un capteur d'image disposée pour former une image optique de l'élément d'acquisition sur le capteur d'image, selon une direction de prise d'image, dite axe de visée (X), dans lequel une distance D1, de la couleur Ci à la couleur Ce est supérieure ou égale à un seuil S1 prédéterminé, c'est-à-dire D1 S1, le dispositif comprenant en outre: un moyen de détection de l'objet d'intérêt configuré pour détecter l'objet d'intérêt lorsque l'élément d'acquisition imagé présente une autre couleur dont une distance D, à la couleur Ci est supérieure à un seuil S2 prédéterminé, c'est-à-dire D2 S2.FR 3 060 820 - A1 _ Device (100) immersed in an aqueous medium for observing an object of interest having a color Ci, comprising: a target (102) comprising an acquisition element (104), having a color Ce, a camera (106) comprising an image sensor arranged to form an optical image of the acquisition element on the image sensor, in an image taking direction, called the line of sight (X), in which a distance D1, from the color Ci to the color Ce is greater than or equal to a predetermined threshold S1, that is to say D1 S1, the device further comprising: a means of detecting the configured object of interest to detect the object of interest when the imaged acquisition element has another color whose distance D, to the color Ci is greater than a predetermined threshold S2, that is to say D2 S2.
-1« Dispositif de détection d’un objet d’intérêt et procédé mettant en œuvre ce dispositif »-1 "Device for detecting an object of interest and method implementing this device"
Domaine de l’inventionField of the invention
L’invention appartient au domaine de la détection d’objets d’intérêts par un dispositif comportant une caméra vidéo, et plus particulièrement au domaine de la détection d’objets d’intérêts dans un milieu aqueux par un dispositif destiné à être immergé en tout ou partie dans ledit milieu aqueux.The invention belongs to the field of the detection of objects of interest by a device comprising a video camera, and more particularly to the field of the detection of objects of interest in an aqueous medium by a device intended to be completely submerged or part in said aqueous medium.
Etat de la technique antérieurState of the art
Les zones portuaires sont des nurseries à poisson pour le développement d’écologie portuaire. Il y a plusieurs structures du type habitat dans les zones portuaires afin de permettre aux poissons juvéniles de se développer sans avoir à faire face aux poissons de taille plus élevée qui sont des prédateurs pour les poissons juvéniles dans les zones portuaires.Port areas are fish nurseries for the development of port ecology. There are several habitat-like structures in port areas to allow juvenile fish to thrive without having to deal with larger fish which are predators for juvenile fish in port areas.
existe un besoin d’audit pour connaître le niveau d’accueil d’une zone portuaire ou d’un endroit spécifique de la zone portuaire. Ceci permet, en fonction du taux d’occupation d’un quai, par exemple, par rapport à un autre de mieux positionner les habitats en fonction de la présence de poissons juvéniles à un endroit de la zone portuaire.there is a need for an audit to know the level of reception of a port area or a specific place in the port area. This allows, depending on the occupancy rate of one wharf, for example, compared to another, to better position the habitats according to the presence of juvenile fish at a location in the port area.
existe également un besoin de prouver à l’administration de la zone portuaire que la présence d’habitats pour poissons juvéniles est efficace.there is also a need to demonstrate to the port authority that the presence of juvenile fish habitat is effective.
À cet effet, il existe un besoin de comptage des passages de poissons juvéniles, dont les larves sont inférieures à 5 cm. Actuellement, ce comptage se fait par des plongeurs dans les ports. Cette solution présente plusieurs inconvénients : coût de la campagne de plongée, durée de comptage limitée et problème sanitaire pour les plongeurs (cas d’otite rapportés par exemple).For this purpose, there is a need to count the passages of juvenile fish, the larvae of which are less than 5 cm. Currently, this counting is done by divers in the ports. This solution has several drawbacks: cost of the diving campaign, limited counting time and health problem for divers (cases of otitis reported, for example).
On connaît également des dispositifs comportant une caméra vidéo destinée à détecter des objets d’intérêts dans le milieu aqueux, par exemple par comptage au moyen d’une caméra plongée dans le port par une perche. Toutefois, la caméra bouge continuellement du fait de la houle.Devices are also known comprising a video camera intended to detect objects of interest in the aqueous medium, for example by counting by means of a camera plunged into the port by a pole. However, the camera is constantly moving due to the swell.
Un but de l’invention est de proposer un dispositif qui permet d’automatiser la détection des objets d’intérêts qui passent devant une caméra sans les confondre avec des éléments qu’on ne souhaite pas compter, dans un environnement en mouvement.An object of the invention is to provide a device which makes it possible to automate the detection of objects of interest which pass in front of a camera without confusing them with elements which one does not wish to count, in a moving environment.
-2Exposé de l’invention-2 Statement of the invention
On atteint au moins l’un des buts précités, avec, selon un premier aspect de l’invention, un dispositif destiné à être immergé en tout ou partie dans un milieu aqueux pour observer au moins un objet d’intérêt présentant une première couleur Ci, dans un espace colorimétrique, ledit dispositif comprenant :At least one of the aforementioned aims is achieved, with, according to a first aspect of the invention, a device intended to be fully or partially immersed in an aqueous medium for observing at least one object of interest having a first color Ci , in a color space, said device comprising:
— une cible comportant au moins un élément d’acquisition, présentant une deuxième couleur Ce, dans ledit espace colorimétrique, — une caméra comportant un capteur d’image, ladite caméra étant disposée pour former une image optique de l’élément d’acquisition sur ledit capteur d’image, dit élément d’acquisition imagé, selon une direction de prise d’image, dite axe de visée.- a target comprising at least one acquisition element, having a second color Ce, in said color space, - a camera comprising an image sensor, said camera being arranged to form an optical image of the acquisition element on said image sensor, said imaged acquisition element, in an image taking direction, said sighting axis.
L’élément d’acquisition imagé est l’image optique de l’élément d’acquisition sur le capteur.The image acquisition element is the optical image of the acquisition element on the sensor.
Selon une première variante du dispositif selon l’invention, une première distance Dl, dans l’espace colorimétrique, de ladite première couleur Ci à ladite deuxième couleur Ce peut être supérieure ou égale à un premier seuil SI prédéterminé, c’est-à-dire D1>S1.According to a first variant of the device according to the invention, a first distance D1, in the color space, from said first color Ci to said second color Ce may be greater than or equal to a first predetermined threshold SI, that is to say say D1> S1.
Le premier seuil SI est préférablement égal à 180. Ainsi, lorsqu'un objet d’intérêt se retrouve entre la cible et l’élément d’acquisition, il engendre un trou dans la détection de la cible. C'est ce trou que le dispositif d’observation considère comme étant un objet d’intérêt.The first threshold SI is preferably equal to 180. Thus, when an object of interest is found between the target and the acquisition element, it generates a hole in the detection of the target. It is this hole that the observation device considers to be an object of interest.
Selon une deuxième variante du dispositif selon l’invention, de préférence combinable avec la première variante du dispositif selon l’invention, le dispositif peut en outre comprendre :According to a second variant of the device according to the invention, preferably combinable with the first variant of the device according to the invention, the device can also comprise:
- un moyen de détection dudit au moins un objet d’intérêt configuré pour détecter ledit au moins un objet d’intérêt lorsque ledit élément d’acquisition imagé présente une troisième couleur dont une deuxième distance D2, dans l’espace colorimétrique, à ladite première couleur est supérieure ou égale à un deuxième seuil S2 prédéterminé, c’est-à-dire D2 > S2.a means for detecting said at least one object of interest configured to detect said at least one object of interest when said imaged acquisition element has a third color including a second distance D2, in the color space, to said first color is greater than or equal to a second predetermined threshold S2, that is to say D2> S2.
Le deuxième seuil S2 est préférablement égal à 255.The second threshold S2 is preferably equal to 255.
La première couleur, la deuxième couleur, et éventuellement la troisième couleur selon la deuxième variante du dispositif, peuvent être de composantesThe first color, the second color, and possibly the third color according to the second variant of the device, can be of components
-3colorimétriques (L, â, b) dans l’espace colorimétrique CIE. Ces couleurs pourraient aussi être exprimées, par exemple, dans l’espace colorimétrique RGB.-3 colorimetric (L, â, b) in the CIE color space. These colors could also be expressed, for example, in the RGB color space.
Dans l’espace colorimétrique, au moins l’une de la distance DI selon la première variante du dispositif et de la distance D2 selon la deuxième variante du dispositif, peut-être une distance euclidienne. Selon une possibilité, les deux distances DI et D2 peuvent être des distances euclidiennes.In the color space, at least one of the distance DI according to the first variant of the device and of the distance D2 according to the second variant of the device, perhaps a Euclidean distance. According to one possibility, the two distances DI and D2 can be Euclidean distances.
Par exemple, lorsque la première couleur est de composantes (E, â, b) dans l’espace colorimétrique CIE et la deuxième couleur est de composantes (L2< a2, b2) dans l’espace colorimétrique CIE, la distance euclidienne entre la première et la deuxième couleur est :For example, when the first color is of components (E, â, b) in the CIE color space and the second color is of components (L 2 <a 2 , b 2 ) in the CIE color space, the Euclidean distance between the first and second color is:
DI = 7(L - Lc)2 + (a - ac)2 + (b - bc)2.DI = 7 (L - L c ) 2 + (a - ac) 2 + (b - bc) 2 .
Selon une possibilité, la caméra peut être solidaire de l’élément d’acquisition.According to one possibility, the camera can be integral with the acquisition element.
Avantageusement, l'élément d’acquisition imagé peut former un contour délimitant, d’une part, une zone intérieure audit contour qui est une image optique formée par la caméra d’une surface de la cible, dite surface morte, et d’autre part, une zone extérieure audit contour, dite zone de pourtour imagé.Advantageously, the imaged acquisition element can form a contour delimiting, on the one hand, an area inside said contour which is an optical image formed by the camera of a surface of the target, called dead surface, and on the other on the other hand, an area outside said contour, known as a pictorial rim area.
De préférence, le dispositif selon l’invention est configuré et/ou des réglages de la caméra sont choisis, pour qu’une épaisseur du contour soit supérieure à un seuil Sp, ledit seuil Sp étant déterminé à partir d’une taille des objets d’intérêts. Le seuil Sp peut être prédéterminé. Par exemple, le seuil Sp peut être déterminé à partir des objets d’intérêts. Par exemple, le seuil Sp peut être égal à 5 cm, pour la détection de poissons juvéniles.Preferably, the device according to the invention is configured and / or camera settings are chosen, so that a thickness of the contour is greater than a threshold Sp, said threshold Sp being determined from a size of the objects d 'interests. The threshold Sp can be predetermined. For example, the threshold Sp can be determined from the objects of interest. For example, the threshold Sp can be equal to 5 cm, for the detection of juvenile fish.
Avantageusement, le capteur d’image et le contour peuvent chacun présenter une conformation rectangulaire, chacune desdites conformations rectangulaires présentant un rapport hauteur sur largeur, lesdits deux rapports étant sensiblement égaux. Le choix de deux rapports sensiblement égaux peut permettre d’optimiser le rapport de la surface de l’élément d’acquisition imagée sur la surface du capteur. Il est possible, par exemple, de choisir des conformations rectangulaires présentant un rapport hauteur sur largeur de 9/16, en adéquation avec le format vidéo 16/9 connu.Advantageously, the image sensor and the contour may each have a rectangular conformation, each of said rectangular conformations having a height to width ratio, said two ratios being substantially equal. The choice of two substantially equal ratios can make it possible to optimize the ratio of the surface of the imaging element imaged on the surface of the sensor. It is possible, for example, to choose rectangular conformations having a height to width ratio of 9/16, in line with the known 16/9 video format.
De préférence, l’élément d’acquisition est formé par un contour d’une plaque, de préférence pleine, la surface morte de la cible pouvant être intérieure audit élément, d’acquisition.Preferably, the acquisition element is formed by an outline of a plate, preferably full, the dead surface of the target possibly being inside said acquisition element.
-4Avantageusement, la surface morte peut être formée par une surface d’un élément d’interposition, ledit élément d’interposition pouvant être disposé en une position axiale, selon l’axe de visée, entre ledit élément d’acquisition et la caméra.Advantageously, the dead surface can be formed by a surface of an interposing element, said interposing element being able to be arranged in an axial position, along the line of sight, between said acquisition element and the camera.
Le dispositif selon l’invention peut comprendre des moyens de réglage pour régler la position axiale de l’élément d’interposition.The device according to the invention may include adjustment means for adjusting the axial position of the interposing element.
L’élément d’acquisition de la cible peut être un cadre présentant une ouverture. Le dispositif peut être conçu pour être apte à être placé contre un fond d’ouverture.The target acquisition element can be a frame with an opening. The device can be designed to be able to be placed against an opening bottom.
Le fond d’ouverture peut être formé par une partie d’une paroi contre laquelle le dispositif est appuyé. La paroi peut être une paroi d’un quai.The opening bottom can be formed by a part of a wall against which the device is pressed. The wall may be a wall of a quay.
Le dispositif peut comporter une ouverture et une paroi rapportée, la paroi rapportée étant de préférence transparente, ladite paroi rapportée pouvant former un fond d’ouverture de ladite ouverture. Cette paroi rapportée permet d’empêcher les objets d’intérêts de traverser le cadre.The device may include an opening and an attached wall, the attached wall preferably being transparent, said attached wall possibly forming an opening bottom of said opening. This attached wall prevents objects of interest from crossing the frame.
Le dispositif peut comprendre des moyens d’éclairages configurés pour éclairer, notamment, l’élément d’acquisition.The device may include lighting means configured to light, in particular, the acquisition element.
Le dispositif peut comprendre des moyens de commande pour commander la caméra et/ou les moyens d’éclairages. Les moyens de commande sont, de préférence, à distance du dispositif.The device may include control means for controlling the camera and / or the lighting means. The control means are preferably remote from the device.
De préférence, le dispositif peut être conçu pour être transportable. Le dispositif peut être conçu pour être démontable. Le dispositif peut comprendre des éléments de lestage.Preferably, the device can be designed to be transportable. The device can be designed to be removable. The device may include ballasting elements.
Avantageusement, le dispositif peut comporter des moyens de positionnement présentant une extrémité, lesdits moyens de positionnement étant agencés pour positionner la cible et la caméra à distance de ladite extrémité.Advantageously, the device may include positioning means having one end, said positioning means being arranged to position the target and the camera at a distance from said end.
Le dispositif selon l’invention peut comporter un moyen de traitement de données provenant du capteur d’image, le moyen de traitement de données étant configuré pour réaliser, par exemple au moyen du moyen de détection, une détection d’au moins un objet d’intérêt imagé dans lesdites données, ladite détection comportant un seuillage de l'élément d’acquisition imagé.The device according to the invention may include a means for processing data coming from the image sensor, the means for processing data being configured to perform, for example by means of the detection means, a detection of at least one object of imaged interest in said data, said detection comprising a thresholding of the imaged acquisition element.
Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un procédé d’observation, de préférence uniquement mis en œuvre par des moyens techniques, d’au moins un objet d’intérêt présentant une couleur d’intérêt Ci, dansAccording to a second aspect of the invention, there is proposed a method of observation, preferably only implemented by technical means, of at least one object of interest having a color of interest Ci, in
-5un espace colorimétrique, ledit procédé mettant en œuvre un dispositif selon le premier aspect de l'invention ou l’un de ses perfectionnements et comportant :-5a color space, said method implementing a device according to the first aspect of the invention or one of its improvements and comprising:
— une première étape de détection ;- a first detection step;
— une deuxième étape de suivi.- a second follow-up step.
De préférence, le procédé selon l’invention comporte en outre une troisième étape de classification.Preferably, the method according to the invention further comprises a third classification step.
Selon un autre aspect de l’invention, il est proposé un produit-programme d’ordinateur chargeable directement dans la mémoire interne d’un ordinateur, comprenant des portions de code de logiciel pour l’exécution des étapes du procédé selon le deuxième aspect de l’invention, lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur.According to another aspect of the invention, there is provided a computer program product which can be loaded directly into the internal memory of a computer, comprising portions of software code for executing the steps of the method according to the second aspect of the invention, when the program is executed on a computer.
Description des figuresDescription of the figures
D’autres particularités et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en œuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, au regard de figures annexées sur lesquelles :Other particularities and advantages of the invention will appear on reading the detailed description of implementations and embodiments in no way limiting, with regard to the appended figures in which:
— la figure 1 illustre un premier mode de réalisation d’un dispositif selon l’invention ;- Figure 1 illustrates a first embodiment of a device according to the invention;
— la figure 2 illustre un deuxième mode de réalisation d’un dispositif selon l’invention ;- Figure 2 illustrates a second embodiment of a device according to the invention;
— la figure 3 illustre une troisième mode de réalisation d’un dispositif selon l’invention ;- Figure 3 illustrates a third embodiment of a device according to the invention;
— la figure 4 illustre un mode de réalisation d’un procédé selon l’invention ;- Figure 4 illustrates an embodiment of a method according to the invention;
— la figure 5 illustre un quatrième mode de réalisation d’un dispositif selon l’invention.- Figure 5 illustrates a fourth embodiment of a device according to the invention.
Description de l’inventionDescription of the invention
Ces modes de réalisation n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment réaliser des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite, telles que décrites ou généralisées, isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique.Since these embodiments are in no way limitative, it will be possible in particular to produce variants of the invention comprising only a selection of characteristics described below, as described or generalized, isolated from the other characteristics described, if this selection of characteristics is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the art.
-6Dans l’exemple représenté sur la figure 1, il est illustré un dispositif 100 destiné à être immergé en tout ou partie dans un milieu aqueux pour observer au moins un objet d’intérêt P (figure 2), tel qu’un poisson juvénile.-6In the example shown in Figure 1, there is illustrated a device 100 intended to be fully or partially immersed in an aqueous medium to observe at least one object of interest P (Figure 2), such as a juvenile fish .
Un poisson juvénile présente une première couleur Ci, dans un espace colorimétrique, typiquement la couleur grise.A juvenile fish has a first color Ci, in a color space, typically the color gray.
Le dispositif 100 présente une structure parallélépipédique qui comporte une face avant et une face arrière. Les faces avant et arrière sont solidarisées au moyen d’une armature tubulaire.The device 100 has a parallelepiped structure which has a front face and a rear face. The front and rear faces are secured by means of a tubular frame.
La face avant est formée d’un cadre tubulaire.The front face is formed of a tubular frame.
La face arrière est formée par une plaque 110 comportant une ouverture 118.The rear face is formed by a plate 110 having an opening 118.
Dans l’exemple représenté sur la figure 1, le dispositif 100 comporte, de plus :In the example shown in FIG. 1, the device 100 further comprises:
— une cible 102 comportant un élément d’acquisition 104 ;- a target 102 comprising an acquisition element 104;
— une caméra 106 comportant un capteur d’image 408 (figure 4) ;- a camera 106 comprising an image sensor 408 (FIG. 4);
— un moyen de détection (non représenté).- a detection means (not shown).
L’élément d’acquisition 104 présente une deuxième couleur Ce, dans l’espace colorimétrique, typiquement la couleur rouge.The acquisition element 104 has a second color Ce, in the color space, typically the color red.
Dans l’espace colorimétrique, la distance DI de la première couleur Ci à la deuxième couleur Ce est supérieure ou égale à un seuil S prédéterminé, c’est-à-dire D1>S1. La distance utilisée est, dans l’exemple représenté, la distance euclidienne.In the color space, the distance DI from the first color Ci to the second color Ce is greater than or equal to a predetermined threshold S, i.e. D1> S1. The distance used is, in the example shown, the Euclidean distance.
La caméra 106 est solidaire de la face avant. La caméra 106 est solidaire de l’élément d’acquisition 104.The camera 106 is integral with the front face. The camera 106 is integral with the acquisition element 104.
Dans l’exemple illustré sur la figure 1, l’élément d’acquisition 104 est formé par un contour de la plaque 110. Le contour de la plaque 110 entoure l’ouverture 118.In the example illustrated in FIG. 1, the acquisition element 104 is formed by an outline of the plate 110. The outline of the plate 110 surrounds the opening 118.
La caméra 106 est disposée pour former une image optique de l’élément d’acquisition 104 sur le capteur d’image 408. Cette image optique est appelée élément d’acquisition imagé 410 (figure 4). Cette image optique est formée selon une direction de prise d’image, appelée axe de visée X.The camera 106 is arranged to form an optical image of the acquisition element 104 on the image sensor 408. This optical image is called the imaged acquisition element 410 (FIG. 4). This optical image is formed in an image taking direction, called the viewing axis X.
L'élément d’acquisition imagé 410 forme un contour 412 (figure 4).The image acquisition element 410 forms a contour 412 (FIG. 4).
Le contour 412 délimite, d’une part, une zone intérieure 414 au contour 412. La zone intérieure 414 est une image optique formée par la caméra 106 d’une surface de la cible, dite surface morte 108. Dans l’exemple représenté, la surface morte 108 de la cible 102 est intérieure audit élément d’acquisition 104.The contour 412 delimits, on the one hand, an interior zone 414 with the contour 412. The interior zone 414 is an optical image formed by the camera 106 of a surface of the target, called dead surface 108. In the example shown, the dead surface 108 of the target 102 is internal to said acquisition element 104.
-7Une épaisseur 418 du contour 412 est supérieure à un seuil Sp. Le seuil Sp est déterminé à partir d’une taille des objets d’intérêts, par exemple Sp est égal à 5 cm.-7 A thickness 418 of the outline 412 is greater than a threshold Sp. The threshold Sp is determined from a size of the objects of interest, for example Sp is equal to 5 cm.
Le contour 412 délimite, d’autre part, une zone extérieure audit contour, dite zone de pourtour imagé 416.The contour 412 delimits, on the other hand, an area external to said contour, known as the pictorial perimeter area 416.
Le capteur d’image 408 et le contour 412 présentent chacun une conformation rectangulaire 420 et 422 (figure 4). Chacune des conformations rectangulaires 420 et 422 présente un rapport hauteur sur largeur. Lesdits deux rapports sont sensiblement égaux à 9/16 dans l’exemple illustré.The image sensor 408 and the contour 412 each have a rectangular conformation 420 and 422 (FIG. 4). Each of the rectangular conformations 420 and 422 has a height to width ratio. Said two ratios are substantially equal to 9/16 in the example illustrated.
Dans l’exemple représenté sur la figure 1, le dispositif 100 comprend une paroi rapportée 120. La paroi rapportée 120 est de préférence transparente. La paroi rapportée 120 forme un fond d’ouverture de l’ouverture 118.In the example shown in FIG. 1, the device 100 comprises an attached wall 120. The attached wall 120 is preferably transparent. The attached wall 120 forms an opening bottom of the opening 118.
Comme illustré sur par la figure 4, le moyen de détection est configuré, mais pourrait aussi ne pas l’être, pour détecter l’au moins un objet d’intérêt P lorsque l’élément d’acquisition imagé 410 présente une troisième couleur dans l’espace colorimétrique, et une deuxième distance D2, de la troisième couleur à la première couleur Ci est supérieure ou égale à un deuxième seuil S2 prédéterminé, c’est-àdire D2 > S2.As illustrated in FIG. 4, the detection means is configured, but could also not be configured, to detect the at least one object of interest P when the imaged acquisition element 410 has a third color in the color space, and a second distance D2, from the third color to the first color Ci is greater than or equal to a second predetermined threshold S2, that is to say D2> S2.
Le dispositif 100 comprend un moyen de traitement de données (non représenté) provenant du capteur d’image. Le moyen de traitement de données est configuré pour réaliser une détection d’au moins un objet d’intérêt imagé (Pi) dans lesdites données, ladite détection comportant un seuillage (Es) de l'élément d’acquisition imagé (410). Le moyen de détection peut être réalisé sous forme de module électronique du moyen de traitement de données. 11 peut aussi être réalisé sous forme de produit-programme d’ordinateur.The device 100 includes a means for processing data (not shown) coming from the image sensor. The data processing means is configured to carry out a detection of at least one imaged object of interest (Pi) in said data, said detection comprising a thresholding (Es) of the imaged acquisition element (410). The detection means can be produced in the form of an electronic module of the data processing means. It can also be produced in the form of a computer program product.
est maintenant décrit le deuxième mode de réalisation du dispositif selon l’invention, tel que représenté sur la figure 2, mais uniquement pour ses différences avec le premier mode de réalisation. Des éléments identiques aux éléments de la figure 1 sont représentés sur la figure 2, leurs références étant augmentées de 100 par rapport à la figure 1.The second embodiment of the device according to the invention is now described, as shown in FIG. 2, but only for its differences from the first embodiment. Elements identical to the elements of FIG. 1 are shown in FIG. 2, their references being increased by 100 compared to FIG. 1.
La face arrière est formée par un cadre tubulaire 210 comportant une ouvertureThe rear face is formed by a tubular frame 210 having an opening
218.218.
-8Dans l’exemple illustré sur la figure 2, l’élément d’acquisition 204 est formé par une face du cadre tubulaire 210.In the example illustrated in FIG. 2, the acquisition element 204 is formed by one face of the tubular frame 210.
Dans l’exemple représenté sur la figure 2, le dispositif 200 ne comprend pas de paroi rapportée. Toutefois, il pourrait en comprendre une.In the example shown in Figure 2, the device 200 does not include an attached wall. However, he could understand one.
Le dispositif 200 est conçu pour être apte à être placé contre un fond d’ouverture 220.The device 200 is designed to be able to be placed against an opening bottom 220.
Dans l’exemple illustré par la figure 2, le fond d’ouverture 220 est formé par une partie d’une paroi contre laquelle le dispositif 200 est appuyé. La paroi peut être une paroi d’un quai.In the example illustrated in FIG. 2, the opening bottom 220 is formed by a part of a wall against which the device 200 is pressed. The wall may be a wall of a quay.
Dans cet exemple, la surface morte 208 de la cible 202 est ainsi formée par la surface de la paroi de quai qui est visible à travers l’ouverture 218.In this example, the dead surface 208 of the target 202 is thus formed by the surface of the quay wall which is visible through the opening 218.
La paroi contre laquelle le dispositif est appuyé permet d’empêcher les objets d’intérêts de traverser le cadre tubulaire 210.The wall against which the device is pressed makes it possible to prevent objects of interest from passing through the tubular frame 210.
Il est maintenant décrit le troisième mode de réalisation du dispositif selon l’invention, tel que représenté sur la figure 3, mais uniquement pour ses différences avec le deuxième mode de réalisation. Des éléments identiques aux éléments de la figure 2 sont représentés sur la figure 3, leurs références étant augmentées de 100 par rapport à la figure 2.The third embodiment of the device according to the invention is now described, as shown in FIG. 3, but only for its differences from the second embodiment. Elements identical to the elements in FIG. 2 are shown in FIG. 3, their references being increased by 100 compared to FIG. 2.
La face arrière est formée par une plaque 310 comportant une ouverture 318.The rear face is formed by a plate 310 having an opening 318.
Dans l’exemple illustré sur la figure 3, l’élément d’acquisition 304 est formé par un contour de la plaque 310. Le contour de la plaque 310 entoure l’ouverture 318.In the example illustrated in FIG. 3, the acquisition element 304 is formed by an outline of the plate 310. The outline of the plate 310 surrounds the opening 318.
Le dispositif 300 comporte, de plus, un élément d’interposition 312.The device 300 also includes an interposition element 312.
L’élément d’interposition 312 peut être disposé dans une position axiale, selon l’axe de visée X, entre l’élément d’acquisition 304 et la caméra 306.The interposition element 312 can be arranged in an axial position, along the line of sight X, between the acquisition element 304 and the camera 306.
Dans ce troisième mode de réalisation, la surface morte 308 est formée par une surface de l’élément d’interposition 312, orientée vers la caméra 306 par rapporté l’axe de visée X.In this third embodiment, the dead surface 308 is formed by a surface of the interposing element 312, oriented towards the camera 306 relative to the line of sight X.
Sur la figure 3 sont aussi représentés des moyens de réglage 316 du dispositif 300. Les moyens de réglages 316 sont agencés sur l’armature reliant la face avant et la face arrière pour régler la position axiale de l’élément d’interposition 312.FIG. 3 also shows adjustment means 316 of the device 300. The adjustment means 316 are arranged on the frame connecting the front face and the rear face to adjust the axial position of the interposing element 312.
-9Dans ce mode de réalisation, il peut être choisi de mettre en place une paroi de fond, comme dans l’exemple représenté sur la figure 1 ou encore d’utiliser une paroi de fond préexistante, comme dans l’exemple représenté sur la figure 2.In this embodiment, it can be chosen to set up a bottom wall, as in the example shown in FIG. 1 or even to use a preexisting bottom wall, as in the example shown in the figure. 2.
On comprend que dans le mode de réalisation de la figure 3, la face arrière peut être formée par une plaque pleine. Dans ce cas, il n’y a pas besoin de paroi de fond.It is understood that in the embodiment of Figure 3, the rear face can be formed by a solid plate. In this case, there is no need for a back wall.
La figure 4 illustre un mode de réalisation d’un procédé 400 d’observation d’au moins un objet d’intérêt P selon l’invention.FIG. 4 illustrates an embodiment of a method 400 for observing at least one object of interest P according to the invention.
Le procédé 400 comporte :The method 400 comprises:
— une première étape de détection ;- a first detection step;
— une deuxième étape de suivi.- a second follow-up step.
L’étape de détection permet, à partir d’une trame d’une vidéo enregistrée par la caméra, d’isoler les objets traversant le champ de vision de la caméra et qui présentent un contraste adapté avec le cadre rouge. Le résultat de l’étape de détection est donc, pour chaque trame de la vidéo, une trame de même taille dont les pixels blancs représentent les objets détectés, tous les autres pixels restant noirs.The detection step makes it possible, from a frame of a video recorded by the camera, to isolate the objects crossing the field of vision of the camera and which present a suitable contrast with the red frame. The result of the detection step is therefore, for each frame of the video, a frame of the same size whose white pixels represent the objects detected, all the other pixels remaining black.
L’étape de détection ne met pas en relation les poissons qu’elle détecte sur la durée. Cette étape peut avoir détecté le même poisson sur deux trames différentes, mais pour il pourra s’agira de deux poissons distincts.The detection step does not relate the fish it detects over time. This step may have detected the same fish on two different frames, but for it may be two separate fish.
L’étape de suivi analyse les éléments détectés sur plusieurs trames consécutives et essaye de les mettre en relation. Cette analyse se fait grâce à différents paramètres : taille, couleurs et direction. Très simplement, si deux éléments détectés consécutivement sont « proches » (au sens de ces paramètres), on considère que c’est un seul poisson qui s’est déplacé et il est donc possible de suivre sa trajectoire.The follow-up step analyzes the elements detected on several consecutive frames and tries to relate them. This analysis is done using different parameters: size, colors and direction. Very simply, if two elements detected consecutively are "close" (in the sense of these parameters), we consider that it is a single fish that has moved and it is therefore possible to follow its trajectory.
Le procédé 400 peut en outre mettre en œuvre une étape de classification. Une solution envisagée pour classer les différentes espèces de poisson est simple. La distance entre chaque poisson est comparée à une valeur seuil. Lorsque la distance dépasse ce seuil, alors deux poissons sont de deux espèces différentes, sinon ils sont de la même espèce. En itérant cette comparaison sur la durée de la vidéo, différentes classes sont générées dans lesquelles les nouveaux poissons détectés, et suivis, sont inclus ou non en fonction de leur ressemblance. Lorsqu’un nouveauThe method 400 can also implement a classification step. One solution envisaged for classifying the different species of fish is simple. The distance between each fish is compared to a threshold value. When the distance exceeds this threshold, then two fish are of two different species, otherwise they are of the same species. By iterating this comparison over the duration of the video, different classes are generated in which the new fish detected, and followed, are included or not according to their resemblance. When a new
-10poisson détecté est très différent en apparence des poissons déjà détectés, une nouvelle classe est créée.-10 detected fish is very different in appearance from already detected fish, a new class is created.
Cette méthode a comme avantage de ne pas introduire un nouveau modèle. L’utilisation du modèle utilisé pendant l’étape de suivi n’augmente pas le temps de calcul.The advantage of this method is that it does not introduce a new model. Using the model used during the tracking step does not increase the calculation time.
La figure 5 illustre un quatrième mode de réalisation d’un dispositif 500 selon l’invention. Le dispositif 500 comporte des moyens de positionnement 600, sous forme de perche, présentant une extrémité 602.FIG. 5 illustrates a fourth embodiment of a device 500 according to the invention. The device 500 comprises positioning means 600, in the form of a pole, having an end 602.
Les moyens de positionnement 600 comportent un tube 604, dit tube extérieur, destiné à être manipulé par un utilisateur et un tube 606, dit tube intérieur, destiné à être solidarisé à la partie arrière du dispositif 500. Les deux tubes présentent une section carrée.The positioning means 600 comprise a tube 604, called the outer tube, intended to be handled by a user and a tube 606, called the inner tube, intended to be secured to the rear part of the device 500. The two tubes have a square section.
Le tube intérieur 606 est monté coulissant à l’intérieur du tube extérieur 604, de telle sorte que la face arrière du dispositif 500 peut être éloignée ou rapprochée de l’extrémité 602.The inner tube 606 is slidably mounted inside the outer tube 604, so that the rear face of the device 500 can be moved away or closer to the end 602.
Par ailleurs, le tube extérieur 604 présente des couples de trous disposés le long de l’axe longitudinal du tube, au nombre de quatre sur la figure 5. Les couples de trous comportent deux trous disposés face à face, radialement par rapport à l’axe longitudinal du tube extérieur 604.Furthermore, the outer tube 604 has pairs of holes arranged along the longitudinal axis of the tube, four in number in FIG. 5. The pairs of holes have two holes arranged face to face, radially with respect to the longitudinal axis of the outer tube 604.
Le tube intérieur 606 présente un couple de trous, comportant deux trous disposés radialement face à face par rapport à l’axe longitudinal du tube intérieur 606.The inner tube 606 has a pair of holes, comprising two holes arranged radially face to face with respect to the longitudinal axis of the inner tube 606.
Les moyens de positionnement comportent en outre une tige de blocage 608. La tige de blocage 608 est agencée pour pouvoir être sélectivement insérée entre le couple de trous du tube intérieur 606 et l’un des couples de trous du tube extérieur 604.The positioning means further comprise a blocking rod 608. The blocking rod 608 is arranged so that it can be selectively inserted between the pair of holes in the inner tube 606 and one of the pairs of holes in the outer tube 604.
Les moyens de positionnement 600 permettent ainsi d’arrêter le déplacement axial du tube intérieur 606 par rapport au tube extérieur 604.The positioning means 600 thus make it possible to stop the axial movement of the inner tube 606 relative to the outer tube 604.
Les moyens de positionnement 600 permettent ainsi de positionner la cible et la caméra à distance de ladite extrémité 602.The positioning means 600 thus make it possible to position the target and the camera at a distance from said end 602.
-11Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres.Of course, the invention is not limited to the examples which have just been described and numerous modifications can be made to these examples without departing from the scope of the invention. In addition, the different characteristics, forms, variants and embodiments of the invention can be associated with each other in various combinations as long as they are not incompatible or mutually exclusive of each other.
Les moyens de positionnement qui sont décrits en figure 5, peuvent, par exemple, être combinés à l’un quelconque des dispositifs décrits en référence aux figures 1 à 3.The positioning means which are described in FIG. 5 can, for example, be combined with any of the devices described with reference to FIGS. 1 to 3.
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