WO2018042089A1 - Unmanned aerial vehicle equipped with a device for intervening on an animal and method for using such a vehicle - Google Patents

Unmanned aerial vehicle equipped with a device for intervening on an animal and method for using such a vehicle Download PDF

Info

Publication number
WO2018042089A1
WO2018042089A1 PCT/FR2017/051859 FR2017051859W WO2018042089A1 WO 2018042089 A1 WO2018042089 A1 WO 2018042089A1 FR 2017051859 W FR2017051859 W FR 2017051859W WO 2018042089 A1 WO2018042089 A1 WO 2018042089A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
animal
intervention
aerial vehicle
identification
drone
Prior art date
Application number
PCT/FR2017/051859
Other languages
French (fr)
Inventor
Serge FINKELSTEIN
Original Assignee
Finkelstein Serge
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Finkelstein Serge filed Critical Finkelstein Serge
Priority to CA3031189A priority Critical patent/CA3031189C/en
Publication of WO2018042089A1 publication Critical patent/WO2018042089A1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61D—VETERINARY INSTRUMENTS, IMPLEMENTS, TOOLS, OR METHODS
    • A61D7/00—Devices or methods for introducing solid, liquid, or gaseous remedies or other materials into or onto the bodies of animals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61D—VETERINARY INSTRUMENTS, IMPLEMENTS, TOOLS, OR METHODS
    • A61D1/00—Surgical instruments for veterinary use
    • A61D1/02—Trocars or cannulas for teats; Vaccination appliances
    • A61D1/025—Vaccination appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61D—VETERINARY INSTRUMENTS, IMPLEMENTS, TOOLS, OR METHODS
    • A61D17/00—Devices for indicating trouble during labour of animals ; Methods or instruments for detecting pregnancy-related states of animals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/16—Flying platforms with five or more distinct rotor axes, e.g. octocopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U60/00—Undercarriages
    • B64U60/40—Undercarriages foldable or retractable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Definitions

  • the present invention relates to an unmanned aerial vehicle equipped with an intervention device on an animal and a method of using such a vehicle.
  • unmanned aerial vehicle herein refers, in the broad sense, to a fixed-wing or rotary-wing drone, an airship, a tethered balloon or the like of which the pilot is not on board the vehicle but is on the ground or in a other air vehicle or in a land vehicle. In other words, it is about any type of air vehicle, regardless of the size and / or the mode of propulsion and the remote control of which is carried out, by a wired or non-wired means.
  • the term drone will be used to designate such a vehicle.
  • intervention device on an animal means a means for acting on an animal, preferably but not exclusively, wild.
  • Such intervention may be of a veterinary, scientific, hunting, agricultural or other nature.
  • immobilizing the animal for a period of time more or less long depending on the intervention, namely from a few seconds to several hours. It is easy to imagine that this immobilization is done without affecting the physical integrity of the animal, even if the latter is, in some cases, unconscious or asleep during the procedure.
  • a helicopter is frequently used to locate the animals and either direct them to a given area where there is an intervention team at the site. soil, either fires an anesthetic or veterinary product.
  • the shot is made by an authorized person, typically a veterinarian, using a rifle called hypodermic rifle.
  • a rifle called hypodermic rifle.
  • Such a shot is particularly dangerous since the shooter must move out of the helicopter.
  • the latter to follow the animal, performs tight flight maneuvers at low altitude and / or in a complex environment. In other words, such an approach is dangerous, expensive and, in addition, particularly stressful for the animal because of the noise of the helicopter.
  • the invention more particularly intends to remedy by proposing an unmanned aerial vehicle equipped with an intervention device on an animal, of a simplified manufacture and implementation, allowing various types interventions, with a minimum of stress for animals, safe for the user, a small footprint and optimized cost.
  • the subject of the invention is an unmanned aerial vehicle, characterized in that it comprises a first means for controlling the flight of said vehicle, a load carrying means, movable along at least two axes, at least means for identifying and monitoring an animal and at least one intervention device on an animal associated with a second control means, said intervention device being adapted to send a contact intervention means on the animal and in that said identification and tracking means and said intervention device are integral, in displacement, with the load carrying means and in that the first and second control means respectively of theft of the vehicle and the intervention device , are independent.
  • such an unmanned aerial vehicle can comprise one or more of the following characteristics:
  • the intervention device comprises at least one thruster.
  • the means of intervention is a dart equipped with a hypodermic syringe containing anesthetic or a product for veterinary or zoological use.
  • the means of intervention is a catch net.
  • the means of intervention is a means of marking and / or tracking the animal, such as an identification chip or a GPS tag.
  • the means of identification and monitoring includes a camera, optical or thermal.
  • the means of identification and the intervention device are also interdependent.
  • the invention also relates to a method of using such an unmanned aerial vehicle according to any one of the preceding characteristics, characterized in that it comprises at least the following steps:
  • the necessary adjustments and corrections are made so that, without modifying the respective positions of the air vehicle and the target, the intervention means reaches the target at a defined location, d) the air vehicle thus adjusted is moved over a search zone of a defined animal,
  • the intervention means is sent to the animal from the intervention device previously set in step c),
  • such a method may comprise one or more of the following steps:
  • step f an intervention by ground personnel is performed on the animal.
  • the point of return of the air vehicle is an air vehicle maintenance area or other search area of another animal.
  • FIG. 1 is a front view, simplified, of an aerial vehicle according to a first embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a side view, on another scale, of an animal on which the intervention will be carried out using the vehicle illustrated in FIG. 1;
  • FIG. 3 is a front view, simplified and on a different scale, of the first control means of the vehicle and
  • FIG. 4 is a view similar to FIG. 3 of the second control means of the vehicle of FIG. 1.
  • Figure 1 illustrates a first embodiment of the invention.
  • the air vehicle 1, hereinafter referred to as the drone is rotary wing, more precisely the hexacopter type, that is to say provided with six rotors 4 ensuring the lift and propulsion of the drone.
  • the number of rotors is different and therefore the drone is of another type, known per se. It varies, for example, from a rotor, in the case of a helicopter-type drone, to more than six, for example eight rotors in the case of an octocopter.
  • the drone is fixed wing. Such a drone can not hover. This is not a problem for the implementation of the invention, as will become clearer from the description.
  • the drone 1 comprises a main body 2, rigid, equipped with arms 3 provided at one end with rotors 4.
  • the body 2 receives, in particular, the elements necessary for the flight of the drone 1, in particular the powertrain, the management bodies of the flight.
  • the drone 1 is provided with a thermal or electric power train. Depending on the nature of this powertrain, the body 2 of the drone 1 is equipped with batteries or a fuel tank.
  • a landing gear is formed of pads 5, here movable or retractable.
  • the pads 5 are in said active position. Thus, they extend under the body 2 of the drone 1 and ensure the maintenance of the entire drone 1 above the landing surface, without contact of the body 2 with the latter. In flight configuration, the pads 5 are folded, so as not to hinder any movement of a load carrying means 6 fixed under the body 2.
  • Such a load carrying means is a nacelle 6 movable along at least two axes, illustrated by the double arrows F and F1.
  • the nacelle 6 is movable along three axes.
  • the nacelle 6 is movable, relative to the body 2 of the drone, at least in the vertical plane F and in rotation F1 about an axis of symmetry of the body 2 of the drone.
  • the nacelle 6 is, in addition, tiltable about a horizontal axis relative to the vertical.
  • the nacelle 6 can move in various directions, regardless of the direction of movement and / or the inclination of the drone 1.
  • Such a nacelle 6, known per se is advantageously but not exclusively, mounted removably under the main body 2 of the drone 1, between the pads 5 of the landing gear.
  • the landing pads are mounted under the pod 6, so as not to hinder the movements thereof.
  • a means 7 for identifying and monitoring an animal 8 is mounted on the lower part of the nacelle 6, therefore in the lower part of the drone 1, a means 7 for identifying and monitoring an animal 8 is mounted. It comprises an optical camera 9, having, preferably but not mandatory, characteristics such that it is suitable for filming in low light conditions.
  • the camera 9 is advantageously equipped with a zoom sufficient to be able to film and identify an animal 8 at a distance greater than the animal's escape distance, namely at a distance such that the animal, if it sees the drone 1, do not feel threatened and do not flee. Such a distance varies from a few meters to a few hundred meters depending on the species.
  • Such identification and tracking means 7 may also include a thermal camera, infrared or other element, for example a receiver of a GPS tag or an identification chip carried by the animal. It can be seen that the means 7 is able to follow, because of its connection with the mobile platform 6, all the movements of the animal 8. In other words, even if the platform 6 and the means 7 are removably mounted, they are, in all cases, integral in their movements, so that the means 7 for identification and tracking follows, identically, all the movements of the nacelle 6.
  • the tracking of the animal 8, such as identification, by means 7 may be more or less automated.
  • the means 7 is provided with a shape recognition device, a speedometer or other identification means such as a receiver of an identification tag, or, preferably, it is subjected to a control means 12 controlled by a user, the latter being able to visually identify and follow an animal 8.
  • the movements of the pod 6 are, de facto since the nacelle 6 and the means 7 are integral, also subject to the control means 12.
  • the user is, for example, positioned on the ground in a given place or in a land vehicle, overhead or on a boat.
  • the control means 12 is connected, advantageously but not exclusively, by a non-wire link to the drone 1. This is, for example, a VHF link or other.
  • a non-wire link to the drone 1.
  • This is, for example, a VHF link or other.
  • the movements of the nacelle 6 and the means 7 for identification and tracking are performed more or less automatically, according to means, known per se, tracking objects in motion.
  • the nacelle 6 is also equipped with an intervention device 10 on an animal 8.
  • the device 10 is secured to the platform 6 so that its movements are similar to those of the nacelle 6.
  • the intervention device 10 is also integral with the means 7 for identifying and monitoring the animal.
  • the device 10 and the means 7 are connected to one another, advantageously removably to easily perform any maintenance. Such a configuration makes it possible to optimize the action of the drone 1.
  • the intervention device 10 provides for the sending of intervention means, not illustrated, on the animal 8, once the latter has been identified and followed by the means 7.
  • the device 10 is a firing device comprising a propellant P, such as an air or compressed gas propellant, an electric thruster or a crossbow, adapted to send a dart provided with a hypodermic syringe.
  • a propellant P such as an air or compressed gas propellant, an electric thruster or a crossbow
  • a syringe is used to anesthetize the animal 8, time to perform care, biological samples or capture.
  • the syringe can inject a product other than anesthetic to the animal 8, for example a vaccine, a hormone, a drug or a product for zoological or veterinary use.
  • the thruster P is mounted in parallel under the platform 6, in order to be able to intervene on several animals, without having to interrupt the flight of the drone.
  • the thruster P is provided with an automatic feeder of several darts.
  • the dart does not contain a liquid product but an electronic chip for marking the animal or a miniaturized GPS beacon.
  • a GPS beacon can also be integrated into the body of the dart, which makes it possible to follow and find the latter even after the animal has been taken off 8.
  • the drone 1 is in a position with a receiver and automatic way or not, to follow the dart, so the animal when it is planted in the skin of it or to find the dart when it separated from the animal or when it missed its target .
  • the propellant P or more generally the device 10, sends a net to capture the animal. It can also be a visual marker, for example a paintball.
  • the dart may be replaced by a harpoon equipped with a rope and a marker buoy.
  • the means of intervention on the animal is a means of intervention by contact with the animal, the intervention being done by contact with an object or a fluid with the animal.
  • the thruster it is necessary to ensure firing safety from the thruster.
  • the latter is provided with at least one electronic or pneumatic security deactivated by the pilot of the device 10, just before sending the intervention means.
  • an additional mechanical safety 100 is provided. The latter is deactivated just before takeoff of the drone 1. This is for example a protected switch.
  • a switch 100 'for starting up the thruster P of the compressed gas type as well as a wheel 100' for adjusting the gas pressure sent into the thruster P by a gas cartridge C are also illustrated. .
  • the user who identifies and follows the animal 8 is different from the pilot of the drone 1.
  • the role of the pilot is to monitor the environment of the drone 1 to ensure, in safety, the movement of the latter while the user in charge of the identification and tracking means 7 and the intervention device 10 ensures the displacement of the nacelle 6 so that the identification and tracking means 7 is always in contact, preferably visual, with the chosen animal 8.
  • a drone 1 is therefore controlled by two persons: a pilot and a shooter in charge of the means 7 for identifying and monitoring the animal 8 and the intervention device 10: one is in charge of moving the drone 1, keeping it in flight and returning to the point of departure or at a given point of arrival, the other moving the means 7 for identifying and monitoring the animal 8, so the displacement of the pod 6 and the control of the intervention device 10.
  • the drone 1 comprises respectively a first control means of the flight 1 1 of the drone 1 and a second control means 12 of the means 7 for identifying and monitoring the animal 8.
  • the means 12 also manages the intervention device 10. These means 1 1 and 12 are illustrated in FIGS. 3 and 4.
  • FIG. 3 represents constituent elements of the first flight control means 11 as accessible to the pilot of the drone 1.
  • Other elements known per se, are integrated in the body 2 and act on the organs ensuring the flight of the drone 1. They also collect and exchange information on flight components and flight parameters with the medium 1 1.
  • the means 1 1 comprises a remote control unit 1 10 equipped with two levers 1 1 1 ensuring the movements of the drone 1 in rotation, in translation and the adjustment of the speed of the drone.
  • This box 1 10 is associated with a display screen 1 12.
  • the screen 1 12 allows to view, at least, the environment 1 13 of the drone, thanks to a camera 1 14 fixed on the body 2 and controlled by the case 1 10.
  • the camera 1 14 is independent of the camera 9 which is fixed on the identification and tracking means 7, it being understood that the camera 9 is also used by the device 10 since the latter is integral with the means 7.
  • the screen 1 12 also provides the visualization of the course 1 15 performed by the drone, this thanks to a GPS-based monitoring equipping the drone 1, and the display of the position 1 16 of the animal 8 relative to the drone 1 .
  • the screen 1 12 also receives, in insertion, the screen 120 which equips the second control means 12.
  • the pilot has all the visual information relating to the environment of the drone 1, this not counting the display , not illustrated, other flight parameters such as altitude, speed, geographical orientation or autonomy of the drone.
  • the screen 120 which equips the second control means 12 is illustrated in FIG.
  • the housing 121 is similar to the housing 1 10. It allows to control the means 7 for identifying and monitoring the animal 8 and the intervention device 10.
  • control levers 122 similar to the levers January 1, it comprises an optical magnification or zoom control 123 acting on the camera 9 and release members of the firing safety 124 and firing control 125.
  • the screen 120 in addition to the vision of the animal 8, the screen 120 also displays a shooting reticle 126 allowing the shooter to adjust the shot.
  • a first step is to orient, using the camera 9, the means 7 for identification and tracking on a given target, preferably an object constituting a de facto target, fixed or whose displacement is known.
  • a sending, initiated by the shooter using the housing 12, by the device 10 of the intervention means is then performed on this target, typically sending a dummy projectile or a colored marker.
  • the shooter can, if necessary, make the necessary adjustments and corrections so that when the reticle 126 of its screen 120 is positioned on an area of the target, any means of intervention or shot fired by the device 10 reaches the target at the desired location, without moving the drone and the target.
  • the adjustment is made taking into account the actual size of the animal, the distance and the conditions of approach, at least those envisaged.
  • the pilot ensures the movement of the drone to the area where is a desired animal 8, thanks to the first flight control means 11.
  • the shooter in charge of the intervention device 10 on an animal 8 has identified and identified the desired animal by means of identification 7, it indicates to the pilot any changes in trajectory and / or altitude and / or speed necessary so that the drone 1 can follow the animal 8, or at least that the identification means 7 is always in contact with the animal 8.
  • the screens 1 12 and 120 allow the pilot and the shooter to visually control the movements of the animal. It is conceivable that, thanks to the invention, the identification, the monitoring and the intervention on the animal 8 can be made whether the drone is hovering or not. In other words, the air vehicle can be an airplane type drone.
  • the shooter who constantly maneuvers the platform 6 to track the animal, triggers, by means of its housing 121, the sending of the intervention means from the device 10, namely for example the firing by a gas thruster P of a dart equipped with a hypodermic syringe.
  • the pilot ensures, by the flight control means 1 1, the return of the drone 1 to its starting point or to another predefined point to, for example, perform the maintenance of the drone or ensures the flight of the drone to another area of intervention on another animal.
  • part or all of this return flight can be performed automatically. It is also conceivable that part of the outward flight, to bring the drone 1 to the area where the animal 8 is located is performed automatically, that by self-guiding means known per se.
  • the tracking of the animal 8 continues, by the means 7 identification and monitoring, a faith shooting done, for example to guide a ground team that must intervene on the animal 8.
  • a faith shooting done for example to guide a ground team that must intervene on the animal 8.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pregnancy & Childbirth (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The unmanned aerial vehicle (1) comprises first control means for controlling the flight of said vehicle (1), a load-carrying means (6), movable about at least two axes (F, F1), at least one means (7) for identifying and monitoring an animal and at least one intervention device (10) for intervening on an animal associated with a second control means, said intervention device being designed to send (P) a contact-based intervention means to the animal. Said identification and monitoring means (7) and said intervention device (10) are secured, during travel, with the load-carrying means (6). The first and second control means, controlling the flight of the vehicle (1) and the intervention device (10) respectively, are separate. The invention also concerns a method for using such a vehicle (1).

Description

VEHICULE AERIEN SANS PILOTE EQUIPE D'UN DISPOSITIF D'INTERVENTION SUR UN ANIMAL ET PROCEDE D'UTILISATION D'UN TEL VEHICULE  AIR VEHICLE WITHOUT PILOT EQUIPPED WITH AN INTERVENTION DEVICE ON AN ANIMAL AND METHOD OF USING SUCH A VEHICLE
La présente invention concerne un véhicule aérien sans pilote équipé d'un dispositif d'intervention sur un animal ainsi qu'un procédé d'utilisation d'un tel véhicule. The present invention relates to an unmanned aerial vehicle equipped with an intervention device on an animal and a method of using such a vehicle.
L'expression « véhicule aérien sans pilote » désigne ici, au sens large, un drone à voilure fixe ou tournante, un dirigeable, un ballon captif ou autre dont le pilote n'est pas à bord du véhicule mais soit au sol soit dans un autre véhicule aérien ou dans un véhicule terrestre. En d'autres termes, il s'agit de tout type de véhicule aérien, quels que soient la taille et/ou le mode de propulsion et dont le pilotage est effectué à distance, par un moyen filaire ou non. Pour la suite, afin de simplifier la lecture, le terme drone sera utilisé pour désigner un tel véhicule.  The term "unmanned aerial vehicle" herein refers, in the broad sense, to a fixed-wing or rotary-wing drone, an airship, a tethered balloon or the like of which the pilot is not on board the vehicle but is on the ground or in a other air vehicle or in a land vehicle. In other words, it is about any type of air vehicle, regardless of the size and / or the mode of propulsion and the remote control of which is carried out, by a wired or non-wired means. For the rest, to simplify the reading, the term drone will be used to designate such a vehicle.
Ici, l'expression « dispositif d'intervention sur un animal » désigne un moyen permettant d'agir sur un animal, préférentiellement mais non exclusivement, sauvage. Une telle intervention peut être d'ordre vétérinaire, scientifique, cynégétique, agricole ou autre. D'une manière générale, une telle intervention nécessite d'immobiliser l'animal pendant un laps de temps plus ou moins long selon l'intervention, à savoir de quelques secondes à plusieurs heures. On conçoit aisément que cette immobilisation se fait sans porter atteinte à l'intégrité physique de l'animal, même si ce dernier est, dans certains cas, inconscient ou endormi pendant l'intervention.  Here, the term "intervention device on an animal" means a means for acting on an animal, preferably but not exclusively, wild. Such intervention may be of a veterinary, scientific, hunting, agricultural or other nature. In general, such an intervention requires immobilizing the animal for a period of time more or less long depending on the intervention, namely from a few seconds to several hours. It is easy to imagine that this immobilization is done without affecting the physical integrity of the animal, even if the latter is, in some cases, unconscious or asleep during the procedure.
En particulier, pour les animaux sauvages vivant dans un espace défini tel qu'une réserve, un parc de préservation de la faune ou une ferme d'élevage, il est nécessaire, pour optimiser la gestion des populations, de déplacer des animaux, de faire des prélèvements sanguins et/ou des biopsies afin de déterminer leur appartenance à une souche donnée ou encore d'effectuer des traitements vétérinaires.  In particular, for wild animals living in a defined area such as a reserve, a wildlife conservation park or a breeding farm, it is necessary, in order to optimize the management of populations, to move animals, to blood samples and / or biopsies to determine whether they belong to a given strain or to carry out veterinary treatments.
Pour cela, compte tenu des distances, de la géographie et de la difficulté à approcher les animaux par voie terrestre, on utilise fréquemment un hélicoptère qui repère les animaux et, soit les dirige vers une zone donnée où se trouve une équipe d'intervention au sol, soit effectue un tir d'un produit anesthésiant ou à usage vétérinaire. Dans le cas où l'animal reçoit un produit, quel qu'il soit, le tir est réalisé par une personne habilitée, typiquement un vétérinaire, à l'aide d'un fusil dit fusil hypodermique. Un tel tir est particulièrement dangereux puisque le tireur doit se déporter à l'extérieur de l'hélicoptère. Par ailleurs ce dernier, pour suivre l'animal, effectue des manœuvres de vol serrées, à faible altitude et/ou dans un environnement complexe. En d'autres termes, une telle approche est dangereuse, onéreuse et, de plus, particulièrement stressante pour l'animal du fait du bruit de l'hélicoptère. On connaît pour remédier à cela des drones équipés d'au moins une caméra, optique ou thermique, qui permet de repérer et suivre l'animal sans l'effaroucher. Néanmoins, l'intervention proprement dite doit être effectuée par une équipe au sol qui peut être guidée par le drone. Une telle solution n'est pas satisfaisante car elle est tributaire de la rapidité d'intervention de l'équipe au sol. On connaît également par FR-A-2 940 246 un drone pourvu d'une boule optronique et d'un dispositif de tir de munitions guidées. Un tel drone est adapté, hormis son coût, de par sa taille et son équipement à un usage militaire. On connaît également par US-A-2014/018 769 un drone équipé d'un moyen de suivi optique d'une cible et d'un moyen d'emport d'une charge permettant une intervention sur un animal. Le moyen d'emport de charge n'est pas mobile selon plusieurs axes et le moyen d'intervention n'est pas contrôlable indépendamment du vol du drone. For this reason, given distances, geography and the difficulty of approaching animals by land, a helicopter is frequently used to locate the animals and either direct them to a given area where there is an intervention team at the site. soil, either fires an anesthetic or veterinary product. In the case where the animal receives a product, whatever it is, the shot is made by an authorized person, typically a veterinarian, using a rifle called hypodermic rifle. Such a shot is particularly dangerous since the shooter must move out of the helicopter. Moreover, the latter, to follow the animal, performs tight flight maneuvers at low altitude and / or in a complex environment. In other words, such an approach is dangerous, expensive and, in addition, particularly stressful for the animal because of the noise of the helicopter. It is known to remedy this drones equipped with at least one camera, optical or thermal, which can identify and track the animal without frightening. Nevertheless, the actual intervention must be carried out by a ground crew that can be guided by the drone. Such a solution is not satisfactory because it depends on the speed of intervention of the ground crew. Also known from FR-A-2 940 246 a drone provided with an optronic ball and a device for firing guided munitions. Such a drone is suitable, apart from its cost, because of its size and equipment for military use. Also known from US-A-2014/018 769 a drone equipped with a means of optical tracking of a target and a load carrying means for an intervention on an animal. The load carrying means is not movable along several axes and the intervention means can not be controlled independently of the flight of the drone.
C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un véhicule aérien sans pilote équipé d'un dispositif d'intervention sur un animal, d'une fabrication et d'une mise en œuvre simplifiées, permettant divers types d'interventions, avec un minimum de stress pour les animaux, sans danger pour l'utilisateur, d'un encombrement réduit et d'un coût optimisé.  It is to these drawbacks that the invention more particularly intends to remedy by proposing an unmanned aerial vehicle equipped with an intervention device on an animal, of a simplified manufacture and implementation, allowing various types interventions, with a minimum of stress for animals, safe for the user, a small footprint and optimized cost.
A cet effet, l'invention a pour objet un véhicule aérien sans pilote, caractérisé en ce qu'il comprend un premier moyen de commande du vol dudit véhicule, un moyen d'emport de charge, mobile selon au moins deux axes, au moins un moyen d'identification et de suivi d'un animal et au moins un dispositif d'intervention sur un animal associé à un second moyen de commande, ledit dispositif d'intervention étant adapté pour envoyer un moyen d'intervention par contact sur l'animal et en ce que ledit moyen d'identification et de suivi et ledit dispositif d'intervention sont solidaires, en déplacement, avec le moyen d'emport de charge et en ce que les premier et second moyens de commande, respectivement de vol du véhicule et du dispositif d'intervention, sont indépendants. For this purpose, the subject of the invention is an unmanned aerial vehicle, characterized in that it comprises a first means for controlling the flight of said vehicle, a load carrying means, movable along at least two axes, at least means for identifying and monitoring an animal and at least one intervention device on an animal associated with a second control means, said intervention device being adapted to send a contact intervention means on the animal and in that said identification and tracking means and said intervention device are integral, in displacement, with the load carrying means and in that the first and second control means respectively of theft of the vehicle and the intervention device , are independent.
Ainsi, on assure une identification et un suivi permanents de l'animal permettant, à partir du dispositif d'intervention, d'envoyer le moyen d'intervention sur l'animal choisi, sans avoir à approcher de trop près ledit animal, cela en minimisant les risques d'erreurs puisque l'animal choisi est suivi et identifié en permanence.  Thus, it ensures permanent identification and monitoring of the animal allowing, from the intervention device, to send the intervention means on the chosen animal, without having to approach too closely said animal, this in minimizing the risk of errors as the chosen animal is tracked and identified permanently.
Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel véhicule aérien sans pilote peut comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes:  According to advantageous but non-compulsory aspects of the invention, such an unmanned aerial vehicle can comprise one or more of the following characteristics:
- le dispositif d'intervention comprend au moins un propulseur.  the intervention device comprises at least one thruster.
- Le moyen d'intervention est une fléchette équipée d'une seringue hypodermique contenant un anesthésiant ou un produit à usage vétérinaire ou zoologique.  - The means of intervention is a dart equipped with a hypodermic syringe containing anesthetic or a product for veterinary or zoological use.
.- Le moyen d'intervention est un filet de capture. .- The means of intervention is a catch net.
- Le moyen d'intervention est un moyen de marquage et/ou de suivi de l'animal, tel qu'une puce d'identification ou une balise GPS.  - The means of intervention is a means of marking and / or tracking the animal, such as an identification chip or a GPS tag.
- Le moyen d'identification et de suivi comprend une caméra, optique ou thermique. - The means of identification and monitoring includes a camera, optical or thermal.
- Le moyen d'identification et le dispositif d'intervention sont également solidaires entre eux. - The means of identification and the intervention device are also interdependent.
L'invention concerne également un procédé d'utilisation d'un tel véhicule aérien sans pilote conforme à l'une quelconque des caractéristiques précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes :  The invention also relates to a method of using such an unmanned aerial vehicle according to any one of the preceding characteristics, characterized in that it comprises at least the following steps:
- a) on identifie et on suit avec le moyen d'identification et de suivi une cible identifiée dont la position est connue,  a) identifying and tracking with the identification and tracking means an identified target whose position is known,
- b) on envoie, à l'aide du dispositif d'intervention, le moyen d'intervention sur cette cible, b) the means of intervention on this target are sent by means of the intervention device,
- c) on effectue les réglages et corrections nécessaires pour que, sans modifier les positions respectives du véhicule aérien et de la cible, le moyen d'intervention atteigne la cible en un endroit défini, - d) on déplace le véhicule aérien ainsi réglé au-dessus d'une zone de recherche d'un animal définie, c) the necessary adjustments and corrections are made so that, without modifying the respective positions of the air vehicle and the target, the intervention means reaches the target at a defined location, d) the air vehicle thus adjusted is moved over a search zone of a defined animal,
- e) on effectue l'identification et le suivi d'au moins un animal choisi à l'aide du moyen d'identification et de suivi,  e) the identification and the follow-up of at least one animal selected using the means of identification and monitoring,
- f) on envoie le moyen d'intervention sur l'animal à partir du dispositif d'intervention préalablement réglé à l'étape c), f) the intervention means is sent to the animal from the intervention device previously set in step c),
- g) on assure le retour, par ses propres moyens, du véhicule aérien à un point déterminé.  - g) the return, by its own means, of the air vehicle to a specific point.
Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel procédé peut comprendre une ou plusieurs des étapes suivantes:  According to advantageous but non-obligatory aspects of the invention, such a method may comprise one or more of the following steps:
- Après l'étape f), une intervention par du personnel au sol est effectuée sur l'animal.  - After step f), an intervention by ground personnel is performed on the animal.
- Après l'étape f) et avant l'étape g), le véhicule aérien assure, pour le personnel au sol, le suivi de l'animal.  - After step f) and before step g), the air vehicle ensures, for the ground staff, the tracking of the animal.
- Lors de l'étape g), le point de retour du véhicule aérien est une zone de maintenance du véhicule aérien ou une autre zone de recherche d'un autre animal.  - In step g), the point of return of the air vehicle is an air vehicle maintenance area or other search area of another animal.
L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation de l'invention, donnée à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins suivants dans lesquels:  The invention will be better understood and other advantages thereof will appear more clearly on reading the following description of several embodiments of the invention, given by way of non-limiting example and made with reference to following drawings in which:
- La figure 1 est une vue de face, simplifiée, d'un véhicule aérien conforme à un premier mode de réalisation de l'invention,  FIG. 1 is a front view, simplified, of an aerial vehicle according to a first embodiment of the invention,
- la figure 2 est une vue de côté, à une autre échelle, d'un animal sur lequel portera l'intervention à l'aide du véhicule illustré à la figure 1 ,  FIG. 2 is a side view, on another scale, of an animal on which the intervention will be carried out using the vehicle illustrated in FIG. 1;
- la figure 3 est une vue de face, simplifiée et à une autre échelle, du premier moyen de commande du véhicule et  FIG. 3 is a front view, simplified and on a different scale, of the first control means of the vehicle and
- la figure 4 est une vue similaire à la figure 3 du second moyen de commande du véhicule de la figure 1 . La figure 1 illustre un premier mode de réalisation de l'invention. Ici le véhicule aérien 1 , par la suite désigné sous le terme de drone, est à voilure tournante, plus précisément du type hexacopter, c'est-à-dire pourvu de six rotors 4 assurant la sustentation et la propulsion du drone. Dans d'autres modes de réalisation, non représentés, le nombre de rotors est diffèrent et donc le drone est d'un autre type, connu en soi. Il varie, par exemple, d'un rotor, dans le cas d'un drone de type hélicoptère, à plus de six, par exemple huit rotors dans le cas d'un octocopter. FIG. 4 is a view similar to FIG. 3 of the second control means of the vehicle of FIG. 1. Figure 1 illustrates a first embodiment of the invention. Here the air vehicle 1, hereinafter referred to as the drone, is rotary wing, more precisely the hexacopter type, that is to say provided with six rotors 4 ensuring the lift and propulsion of the drone. In other embodiments, not shown, the number of rotors is different and therefore the drone is of another type, known per se. It varies, for example, from a rotor, in the case of a helicopter-type drone, to more than six, for example eight rotors in the case of an octocopter.
Dans un autre mode de réalisation, non illustré, le drone est à voilure fixe. Un tel drone ne peut pas faire du vol stationnaire. Ceci n'est pas gênant pour la mise en œuvre de l'invention, comme cela ressortira par la suite plus clairement de la description.  In another embodiment, not shown, the drone is fixed wing. Such a drone can not hover. This is not a problem for the implementation of the invention, as will become clearer from the description.
Le drone 1 comprend un corps principal 2, rigide, équipé de bras 3 munis à une extrémité de rotors 4. Le corps 2, reçoit, notamment, les éléments nécessaires au vol du drone 1 , en particulier le groupe motopropulseur, des organes de gestion du vol. Le drone 1 est pourvu d'un groupe motopropulseur thermique ou électrique. Selon la nature de ce groupe motopropulseur, le corps 2 du drone 1 est équipé de batteries ou d'un réservoir de carburant.  The drone 1 comprises a main body 2, rigid, equipped with arms 3 provided at one end with rotors 4. The body 2, receives, in particular, the elements necessary for the flight of the drone 1, in particular the powertrain, the management bodies of the flight. The drone 1 is provided with a thermal or electric power train. Depending on the nature of this powertrain, the body 2 of the drone 1 is equipped with batteries or a fuel tank.
Sous le corps principal 2, un train d'atterrissage est formé de patins 5, ici mobiles ou rétractables. A la figure 1 , les patins 5 sont en position dite active. Ainsi, ils s'étendent sous le corps 2 du drone 1 et assurent le maintien de l'ensemble du drone 1 au-dessus de la surface d'atterrissage, sans contact du corps 2 avec cette dernière. En configuration de vol, les patins 5 sont repliés, de sorte à ne pas gêner tout mouvement d'un moyen d'emport de charge 6 fixé sous le corps 2.  Under the main body 2, a landing gear is formed of pads 5, here movable or retractable. In Figure 1, the pads 5 are in said active position. Thus, they extend under the body 2 of the drone 1 and ensure the maintenance of the entire drone 1 above the landing surface, without contact of the body 2 with the latter. In flight configuration, the pads 5 are folded, so as not to hinder any movement of a load carrying means 6 fixed under the body 2.
Un tel moyen d'emport de charge est une nacelle 6 mobile selon au moins deux axes, illustrés par les doubles flèches F et F1 . Avantageusement la nacelle 6 est mobile selon trois axes. En l'espèce, la nacelle 6 est mobile, par rapport au corps 2 du drone, au moins dans le plan vertical F et en rotation F1 autour d'un axe de symétrie du corps 2 du drone. Dans un autre mode de réalisation, la nacelle 6 est, en plus, inclinable autour d'un axe horizontal par rapport à la verticale. Ainsi, la nacelle 6 peut évoluer dans diverses directions, quel que soit le sens de déplacement et /ou l'inclinaison du drone 1 . Une telle nacelle 6, connue en soi, est, avantageusement mais non exclusivement, montée de manière amovible sous le corps principal 2 du drone 1 , entre les patins 5 du train d'atterrissage. Dans un autre mode de réalisation, les patins 5 d'atterrissage sont montés sous la nacelle 6, de sorte à ne pas gêner les mouvements de celle-ci. Such a load carrying means is a nacelle 6 movable along at least two axes, illustrated by the double arrows F and F1. Advantageously, the nacelle 6 is movable along three axes. In this case, the nacelle 6 is movable, relative to the body 2 of the drone, at least in the vertical plane F and in rotation F1 about an axis of symmetry of the body 2 of the drone. In another embodiment, the nacelle 6 is, in addition, tiltable about a horizontal axis relative to the vertical. Thus, the nacelle 6 can move in various directions, regardless of the direction of movement and / or the inclination of the drone 1. Such a nacelle 6, known per se, is advantageously but not exclusively, mounted removably under the main body 2 of the drone 1, between the pads 5 of the landing gear. In another embodiment, the landing pads are mounted under the pod 6, so as not to hinder the movements thereof.
Sur la partie inférieure de la nacelle 6, donc en partie basse du drone 1 , un moyen 7 d'identification et de suivi d'un animal 8 est monté. Il comprend une caméra optique 9, ayant, de manière préférée mais non obligatoire, des caractéristiques telles qu'elle est adaptée pour filmer dans de faibles conditions de lumière. La caméra 9 est avantageusement équipée d'une zoom suffisant pour pouvoir filmer et identifier un animal 8 à une distance supérieure à la distance de fuite de l'animal, à savoir à une distance telle que l'animal, s'il aperçoit le drone 1 , ne s'estime pas menacé et ne fuit pas. Une telle distance varie de quelques mètres à quelques centaines de mètres selon les espèces.  On the lower part of the nacelle 6, therefore in the lower part of the drone 1, a means 7 for identifying and monitoring an animal 8 is mounted. It comprises an optical camera 9, having, preferably but not mandatory, characteristics such that it is suitable for filming in low light conditions. The camera 9 is advantageously equipped with a zoom sufficient to be able to film and identify an animal 8 at a distance greater than the animal's escape distance, namely at a distance such that the animal, if it sees the drone 1, do not feel threatened and do not flee. Such a distance varies from a few meters to a few hundred meters depending on the species.
Un tel moyen 7 d'identification et de suivi peut aussi comporter une caméra thermique, infrarouge ou un autre élément, par exemple un récepteur d'une balise GPS ou d'une puce d'identification portés par l'animal. On conçoit que le moyen 7 est à même de suivre, du fait de sa liaison avec la nacelle 6 mobile, l'ensemble des mouvements de l'animal 8. En d'autres termes, même si la nacelle 6 et le moyen 7 sont montés de manière amovible, ils sont, dans tous les cas, solidaires dans leurs mouvements, de sorte que le moyen 7 d'identification et de suivi suit, à l'identique, tous les mouvements de la nacelle 6.  Such identification and tracking means 7 may also include a thermal camera, infrared or other element, for example a receiver of a GPS tag or an identification chip carried by the animal. It can be seen that the means 7 is able to follow, because of its connection with the mobile platform 6, all the movements of the animal 8. In other words, even if the platform 6 and the means 7 are removably mounted, they are, in all cases, integral in their movements, so that the means 7 for identification and tracking follows, identically, all the movements of the nacelle 6.
Le suivi de l'animal 8, comme l'identification, par le moyen 7 peut-être plus ou moins automatisé. Pour cela, soit le moyen 7 est pourvu d'un dispositif de reconnaissance de forme, d'un cinémomètre ou d'un autre moyen d'identification tel qu'un récepteur d'une balise d'identification, soit, de façon préférée, il est soumis à un moyen de commande 12 contrôlé par un utilisateur, ce dernier étant à même, visuellement, d'identifier et de suivre un animal 8. Les mouvements de la nacelle 6 sont, de facto étant donné que la nacelle 6 et le moyen 7 sont solidaires, également soumis au moyen de commande 12. The tracking of the animal 8, such as identification, by means 7 may be more or less automated. For this, either the means 7 is provided with a shape recognition device, a speedometer or other identification means such as a receiver of an identification tag, or, preferably, it is subjected to a control means 12 controlled by a user, the latter being able to visually identify and follow an animal 8. The movements of the pod 6 are, de facto since the nacelle 6 and the means 7 are integral, also subject to the control means 12.
L'utilisateur est, par exemple, positionné au sol en un lieu donné ou dans un véhicule terrestre, aérien ou sur un bateau. Le moyen de commande 12 est relié, avantageusement mais non exclusivement, par une liaison non filaire au drone 1 . Il s'agit, par exemple, d'une liaison VHF ou autre. En variante, les mouvements de la nacelle 6 et du moyen 7 d'identification et de suivi sont effectués plus ou moins automatiquement, selon des moyens, connus en soi, de suivi d'objets en mouvement.  The user is, for example, positioned on the ground in a given place or in a land vehicle, overhead or on a boat. The control means 12 is connected, advantageously but not exclusively, by a non-wire link to the drone 1. This is, for example, a VHF link or other. Alternatively, the movements of the nacelle 6 and the means 7 for identification and tracking are performed more or less automatically, according to means, known per se, tracking objects in motion.
La nacelle 6 est également équipée d'un dispositif d'intervention 10 sur un animal 8. Le dispositif 10 est solidarisé à la nacelle 6 de sorte que ses déplacements sont similaires à ceux de la nacelle 6. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif d'intervention 10 est également solidaire du moyen 7 d'identification et de suivi de l'animal. Pour cela le dispositif 10 et le moyen 7 sont reliés l'un à l'autre, avantageusement de façon amovible afin de réaliser facilement toutes opérations de maintenance. Une telle configuration permet d'optimiser l'action du drone 1 .  The nacelle 6 is also equipped with an intervention device 10 on an animal 8. The device 10 is secured to the platform 6 so that its movements are similar to those of the nacelle 6. In a preferred embodiment, the intervention device 10 is also integral with the means 7 for identifying and monitoring the animal. For this, the device 10 and the means 7 are connected to one another, advantageously removably to easily perform any maintenance. Such a configuration makes it possible to optimize the action of the drone 1.
Le dispositif d'intervention 10 assure l'envoi d'un moyen d'intervention, non illustré, sur l'animal 8, une fois ce dernier identifié et suivi par le moyen 7. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif 10 est un dispositif de tir comportant un propulseur P, tel un propulseur à air ou à gaz comprimé, un propulseur électrique ou une arbalète, adapté pour envoyer une fléchette munie d'une seringue hypodermique. Une telle seringue permet d'anesthésier l'animal 8, le temps soit d'effectuer des soins, des prélèvements biologiques ou sa capture. En variante, la seringue permet d'injecter un produit autre qu'un anesthésiant à l'animal 8, par exemple un vaccin, une hormone, un médicament ou un produit à usage zoologique ou vétérinaire.  The intervention device 10 provides for the sending of intervention means, not illustrated, on the animal 8, once the latter has been identified and followed by the means 7. In a preferred embodiment, the device 10 is a firing device comprising a propellant P, such as an air or compressed gas propellant, an electric thruster or a crossbow, adapted to send a dart provided with a hypodermic syringe. Such a syringe is used to anesthetize the animal 8, time to perform care, biological samples or capture. Alternatively, the syringe can inject a product other than anesthetic to the animal 8, for example a vaccine, a hormone, a drug or a product for zoological or veterinary use.
Dans un autre mode de réalisation plusieurs propulseurs P sont montés en parallèles sous la nacelle 6, afin de pouvoir intervenir sur plusieurs animaux, sans avoir à interrompre le vol du drone. En variante, le propulseur P est pourvu d'un chargeur automatique de plusieurs fléchettes. Dans d'autres modes de réalisation, la fléchette ne contient pas un produit liquide mais une puce électronique permettant le marquage de l'animal ou une balise GPS miniaturisé. Une telle balise GPS peut également être intégrée dans le corps de la fléchette, ce qui permet de suivre et retrouver cette dernière même une fois décrochée de l'animal 8. Dans ce cas, le drone 1 est à même, avec un récepteur et de manière automatique ou non, de suivre la fléchette, donc l'animal lorsque cette dernière est plantée dans la peau de celui-ci ou de retrouver la fléchette lorsqu'elle s'est séparée de l'animal ou lorsqu'elle a raté sa cible. In another embodiment, several thrusters P are mounted in parallel under the platform 6, in order to be able to intervene on several animals, without having to interrupt the flight of the drone. Alternatively, the thruster P is provided with an automatic feeder of several darts. In other embodiments, the dart does not contain a liquid product but an electronic chip for marking the animal or a miniaturized GPS beacon. Such a GPS beacon can also be integrated into the body of the dart, which makes it possible to follow and find the latter even after the animal has been taken off 8. In this case, the drone 1 is in a position with a receiver and automatic way or not, to follow the dart, so the animal when it is planted in the skin of it or to find the dart when it separated from the animal or when it missed its target .
Dans d'autres modes de réalisations de l'invention, le propulseur P, ou plus généralement le dispositif 10, envoi un filet afin de capturer l'animal. Il peut également s'agir d'un marqueur visuel, par exemple une balle de peinture. Lorsque l'invention est utilisée pour intervenir sur des animaux vivant dans l'eau, tels des mammifères marins, la fléchette peut être remplacée par un harpon équipé d'un filin et d'une bouée de repérage.  In other embodiments of the invention, the propellant P, or more generally the device 10, sends a net to capture the animal. It can also be a visual marker, for example a paintball. When the invention is used to intervene on animals living in water, such as marine mammals, the dart may be replaced by a harpoon equipped with a rope and a marker buoy.
Dans tous les différents modes de réalisation décrits ci-dessus, le moyen d'intervention sur l'animal est un moyen d'intervention par contact avec l'animal, l'intervention se faisant par contact d'un objet ou d'un fluide avec l'animal.  In all the different embodiments described above, the means of intervention on the animal is a means of intervention by contact with the animal, the intervention being done by contact with an object or a fluid with the animal.
Dans tous les modes de réalisation, il convient d'assurer la sécurité du tir à partir du propulseur. Pour cela, ce dernier est muni d'au moins une sécurité électronique ou pneumatique désactivée par le pilote du dispositif 10, juste avant l'envoi du moyen d'intervention. Avantageusement, une sécurité supplémentaire 100, mécanique, est prévue. Cette dernière est désactivée juste avant le décollage du drone 1 . Il s'agit par exemple d'un interrupteur protégé. Ici, à la figure 1 un interrupteur 100' de mise en marche du propulseur P de type à gaz comprimé ainsi qu'une mollette 100" de réglage de la pression de gaz envoyé dans le propulseur P par une cartouche de gaz C sont également illustrés.  In all embodiments, it is necessary to ensure firing safety from the thruster. For this, the latter is provided with at least one electronic or pneumatic security deactivated by the pilot of the device 10, just before sending the intervention means. Advantageously, an additional mechanical safety 100 is provided. The latter is deactivated just before takeoff of the drone 1. This is for example a protected switch. Here, in FIG. 1, a switch 100 'for starting up the thruster P of the compressed gas type as well as a wheel 100' for adjusting the gas pressure sent into the thruster P by a gas cartridge C are also illustrated. .
Selon un mode de mise en œuvre préféré, l'utilisateur qui identifie et suit l'animal 8 est différent du pilote du drone 1 . En effet, le rôle du pilote est de surveiller l'environnement du drone 1 pour assurer, en sécurité, le déplacement de ce dernier tandis que l'utilisateur en charge du moyen 7 d'identification et de suivi et du dispositif 10 d'intervention assure le déplacement de la nacelle 6 afin que le moyen 7 d'identification et de suivi soit toujours en contact, de préférence visuel, avec l'animal 8 choisi. According to a preferred embodiment, the user who identifies and follows the animal 8 is different from the pilot of the drone 1. Indeed, the role of the pilot is to monitor the environment of the drone 1 to ensure, in safety, the movement of the latter while the user in charge of the identification and tracking means 7 and the intervention device 10 ensures the displacement of the nacelle 6 so that the identification and tracking means 7 is always in contact, preferably visual, with the chosen animal 8.
En d'autres termes, compte tenu de l'environnement dans lequel se déplace le drone 1 , à savoir la présence d'arbres, un relief compliqué ou encore une faible luminosité, on conçoit qu'une seule personne ne peut, en toute sécurité et de façon optimale, assurer à la fois le pilotage du drone 1 et l'intervention sur un animal 8.  In other words, given the environment in which the drone 1 moves, namely the presence of trees, complicated terrain or low light, it is conceivable that only one person can safely and optimally, ensure both the piloting of the drone 1 and the intervention on an animal 8.
Un drone 1 conforme à un mode de réalisation préféré de l'invention est donc commandé par deux personnes : un pilote et un tireur en charge du moyen 7 d'identification et de suivi de l'animal 8 et du dispositif d'intervention 10 : l'un a en charge le déplacement du drone 1 , son maintien en vol et le retour au point de départ ou à un point d'arrivée donné, l'autre le déplacement du moyen 7 d'identification et de suivi de l'animal 8, donc le déplacement de la nacelle 6 ainsi que la commande du dispositif d'intervention 10. Pour permettre au pilote et au tireur de réaliser leurs missions respectives, le drone 1 comprend respectivement un premier moyen de commande du vol 1 1 du drone 1 et un second moyen de commande 12 du moyen 7 d'identification et de suivi de l'animal 8. Le moyen 12 gère également le dispositif d'intervention 10. Ces moyens 1 1 et 12 sont illustrés aux figures 3 et 4.  A drone 1 according to a preferred embodiment of the invention is therefore controlled by two persons: a pilot and a shooter in charge of the means 7 for identifying and monitoring the animal 8 and the intervention device 10: one is in charge of moving the drone 1, keeping it in flight and returning to the point of departure or at a given point of arrival, the other moving the means 7 for identifying and monitoring the animal 8, so the displacement of the pod 6 and the control of the intervention device 10. To allow the pilot and the shooter to achieve their respective missions, the drone 1 comprises respectively a first control means of the flight 1 1 of the drone 1 and a second control means 12 of the means 7 for identifying and monitoring the animal 8. The means 12 also manages the intervention device 10. These means 1 1 and 12 are illustrated in FIGS. 3 and 4.
La figure 3 représente des éléments constitutifs du premier moyen de commande de vol 1 1 tels qu'accessibles au pilote du drone 1 . D'autres éléments, connus en soi, sont intégrés au corps 2 et agissent sur les organes assurant le vol du drone 1 . Ils assurent aussi la collecte et l'échange d'informations sur les organes de vol et les paramètres de vol avec le moyen 1 1 . Le moyen 1 1 comprend un boitier de télécommande 1 10 équipé de deux manettes 1 1 1 assurant les déplacements du drone 1 en rotation, en translation et le réglage de la vitesse du drone. Ce boitier 1 10 est associé à un écran de visualisation 1 12. L'écran 1 12 permet de visualiser, au moins, l'environnement 1 13 du drone, cela grâce à une caméra 1 14 fixée sur le corps 2 et commandée par le boitier 1 10. La caméra 1 14 est indépendante de la caméra 9 qui est fixée sur le moyen 7 d'identification et de suivi, étant entendu que la caméra 9 est également utilisée par le dispositif 10 puisque ce dernier est solidaire du moyen 7. FIG. 3 represents constituent elements of the first flight control means 11 as accessible to the pilot of the drone 1. Other elements, known per se, are integrated in the body 2 and act on the organs ensuring the flight of the drone 1. They also collect and exchange information on flight components and flight parameters with the medium 1 1. The means 1 1 comprises a remote control unit 1 10 equipped with two levers 1 1 1 ensuring the movements of the drone 1 in rotation, in translation and the adjustment of the speed of the drone. This box 1 10 is associated with a display screen 1 12. The screen 1 12 allows to view, at least, the environment 1 13 of the drone, thanks to a camera 1 14 fixed on the body 2 and controlled by the case 1 10. The camera 1 14 is independent of the camera 9 which is fixed on the identification and tracking means 7, it being understood that the camera 9 is also used by the device 10 since the latter is integral with the means 7.
L'écran 1 12 assure aussi la visualisation du parcours 1 15 effectué par le drone, cela grâce à un suivi basé sur un GPS équipant le drone 1 , et la visualisation de la position 1 16 de l'animal 8 par rapport au drone 1 . L'écran 1 12 reçoit aussi, en insertion, l'écran 120 qui équipe le second moyen de commande 12. Ainsi le pilote dispose de l'ensemble des informations visuelles relatives à l'environnement du drone 1 , cela sans compter l'affichage, non illustré, d'autres paramètres de vol tels que l'altitude, la vitesse, l'orientation géographique ou l'autonomie du drone.  The screen 1 12 also provides the visualization of the course 1 15 performed by the drone, this thanks to a GPS-based monitoring equipping the drone 1, and the display of the position 1 16 of the animal 8 relative to the drone 1 . The screen 1 12 also receives, in insertion, the screen 120 which equips the second control means 12. Thus the pilot has all the visual information relating to the environment of the drone 1, this not counting the display , not illustrated, other flight parameters such as altitude, speed, geographical orientation or autonomy of the drone.
L'écran 120 qui équipe le second moyen de commande 12 est illustré à la figure The screen 120 which equips the second control means 12 is illustrated in FIG.
4, avec un boîtier de télécommande 121 . Le boîtier 121 est similaire au boîtier 1 10. Il permet de commander le moyen 7 d'identification et de suivi de l'animal 8 ainsi que le dispositif d'intervention 10. Outre des manettes de commande 122 similaires aux manettes 1 1 1 , il comporte une commande de grossissement optique ou zoom 123 agissant sur la caméra 9 et des organes de déblocage de la sécurité de tir 124 et de commande de tir 125. Comme cela ressort de la figure 4, outre la vision de l'animal 8, l'écran 120 affiche également un réticule de tir 126 permettant au tireur d'ajuster le tir. 4, with a remote control box 121. The housing 121 is similar to the housing 1 10. It allows to control the means 7 for identifying and monitoring the animal 8 and the intervention device 10. In addition to control levers 122 similar to the levers January 1, it comprises an optical magnification or zoom control 123 acting on the camera 9 and release members of the firing safety 124 and firing control 125. As can be seen from FIG. 4, in addition to the vision of the animal 8, the screen 120 also displays a shooting reticle 126 allowing the shooter to adjust the shot.
L'utilisation d'un tel drone 1 est maintenant décrite en référence aux différentes figures. Une première étape consiste à orienter, à l'aide de la caméra 9, le moyen 7 d'identification et de suivi sur une cible donnée, avantageusement un objet constituant de facto une cible, fixe ou dont le déplacement est connu. Un envoi, initié par le tireur à l'aide du boîtier 12, par le dispositif 10 du moyen d'intervention est alors réalisé sur cette cible, typiquement l'envoi d'un projectile factice ou d'un marqueur coloré. En contrôlant la justesse et la précision du tir, le tireur peut, si nécessaire effectuer les réglages et corrections nécessaires de sorte que lorsque le réticule 126 de son écran 120 est positionné sur une zone de la cible, tout moyen d'intervention ou projectile tiré par le dispositif 10 atteigne la cible à l'endroit voulu, cela sans déplacer le drone et la cible. On conçoit que le réglage est effectué en tenant compte de la taille réelle de l'animal, de la distance et des conditions d'approche, au moins celles envisagées. Après cette phase de préparation et de réglage du drone 1 , le pilote assure le déplacement du drone jusqu'à la zone où se trouve un animal 8 recherché, grâce au premier moyen de commande de vol 1 1 . Lorsque le tireur en charge du dispositif d'intervention 10 sur un animal 8 a repéré et identifié l'animal recherché grâce au moyen d'identification 7, il indique au pilote les éventuelles modifications de trajectoire et/ou d'altitude et/ou de vitesse nécessaires afin que le drone 1 puisse suivre l'animal 8, ou du moins que le moyen d'identification 7 soit toujours en contact avec l'animal 8. The use of such a drone 1 is now described with reference to the various figures. A first step is to orient, using the camera 9, the means 7 for identification and tracking on a given target, preferably an object constituting a de facto target, fixed or whose displacement is known. A sending, initiated by the shooter using the housing 12, by the device 10 of the intervention means is then performed on this target, typically sending a dummy projectile or a colored marker. By controlling the accuracy and precision of the shot, the shooter can, if necessary, make the necessary adjustments and corrections so that when the reticle 126 of its screen 120 is positioned on an area of the target, any means of intervention or shot fired by the device 10 reaches the target at the desired location, without moving the drone and the target. It is conceivable that the adjustment is made taking into account the actual size of the animal, the distance and the conditions of approach, at least those envisaged. After this phase of preparation and adjustment of the drone 1, the pilot ensures the movement of the drone to the area where is a desired animal 8, thanks to the first flight control means 11. When the shooter in charge of the intervention device 10 on an animal 8 has identified and identified the desired animal by means of identification 7, it indicates to the pilot any changes in trajectory and / or altitude and / or speed necessary so that the drone 1 can follow the animal 8, or at least that the identification means 7 is always in contact with the animal 8.
Avantageusement, les écrans 1 12 et 120 permettent au pilote et au tireur de contrôler visuellement les déplacements de l'animal. On conçoit que, grâce à l'invention, l'identification, le suivi et l'intervention sur l'animal 8 peuvent être effectués que le drone soit en vol stationnaire ou non. En d'autres termes, le véhicule aérien peut être un drone de type avion.  Advantageously, the screens 1 12 and 120 allow the pilot and the shooter to visually control the movements of the animal. It is conceivable that, thanks to the invention, the identification, the monitoring and the intervention on the animal 8 can be made whether the drone is hovering or not. In other words, the air vehicle can be an airplane type drone.
Lorsque les conditions sont réunies, typiquement lorsque l'animal 8 est immobile ou se déplace à faible allure et que le champ de tir est dégagé, le tireur, qui manœuvre en permanence la nacelle 6 pour assurer le suivi de l'animal, déclenche, à l'aide de son boîtier 121 , l'envoi du moyen d'intervention à partir du dispositif 10, à savoir par exemple le tir par un propulseur P à gaz d'une fléchette équipée d'une seringue hypodermique. Une fois le tir effectué, le pilote assure, par le moyen de commande de vol 1 1 , le retour du drone 1 à son point de départ ou à un autre point prédéfini pour, par exemple, effectuer la maintenance du drone ou encore assure le vol du drone jusqu'à une autre zone d'intervention sur un autre animal.  When the conditions are met, typically when the animal 8 is stationary or moves at a low speed and the range is clear, the shooter, who constantly maneuvers the platform 6 to track the animal, triggers, by means of its housing 121, the sending of the intervention means from the device 10, namely for example the firing by a gas thruster P of a dart equipped with a hypodermic syringe. Once the shot has been made, the pilot ensures, by the flight control means 1 1, the return of the drone 1 to its starting point or to another predefined point to, for example, perform the maintenance of the drone or ensures the flight of the drone to another area of intervention on another animal.
En variante, une partie ou la totalité de ce vol de retour peut être effectué de manière automatique. On conçoit également qu'une partie du vol aller, pour amener le drone 1 sur la zone où se trouve l'animal 8 est réalisée de façon automatique, cela par des moyens d'autoguidage connus en soi.  Alternatively, part or all of this return flight can be performed automatically. It is also conceivable that part of the outward flight, to bring the drone 1 to the area where the animal 8 is located is performed automatically, that by self-guiding means known per se.
Avantageusement, le suivi de l'animal 8 se poursuit, par le moyen 7 d'identification et de suivi, une foi le tir effectué, par exemple afin de guider une équipe au sol qui doit intervenir sur l'animal 8. Avec un tel véhicule aérien, il est possible, à partir d'un lieu donné ou à partir d'un véhicule terrestre, d'intervenir sur un animal avec une sécurité accrue par rapport à une intervention à partir d'un hélicoptère puisqu'en cas de chute du drone 1 , il n'y a pas de risque pour le pilote ou l'utilisateur du dispositif d'intervention. Par ailleurs, un drone peut accéder à des endroits inaccessibles par hélicoptère, cela à faible coût et en limitant le stress pour les animaux. Advantageously, the tracking of the animal 8 continues, by the means 7 identification and monitoring, a faith shooting done, for example to guide a ground team that must intervene on the animal 8. With such an air vehicle, it is possible, from a given location or from a land vehicle, to intervene on an animal with greater security compared to an intervention from a helicopter since in drone 1 fall, there is no risk for the pilot or the user of the intervention device. In addition, a drone can access inaccessible locations by helicopter, at low cost and by limiting stress for animals.

Claims

REVENDICATIONS 1 .- Véhicule aérien (1 ) sans pilote, caractérisé en ce qu'il comprend un premier moyen de commande du vol (1 1 ) dudit véhicule (1 ), un moyen d'emport de charge (6), mobile selon au moins deux axes (F, F1 ), au moins un moyen (7) d'identification et de suivi d'un animal (8) et au moins un dispositif d'intervention (10) sur un animal (8) associé à un second moyen de commande (12), ledit dispositif d'intervention (10) étant adapté (P) pour envoyer un moyen d'intervention par contact sur l'animal (8) et en ce que ledit moyen (7) d'identification et de suivi et ledit dispositif d'intervention (10) sont solidaires, en déplacement, avec le moyen d'emport de charge (6) et en ce que les premier (1 1 ) et second (12) moyens de commande, respectivement de vol du véhicule (1 ) et du dispositif d'intervention (10), sont indépendants. 1-unmanned air vehicle (1), characterized in that it comprises a first flight control means (1 1) of said vehicle (1), load carrying means (6), movable according to least two axes (F, F1), at least one means (7) for identifying and monitoring an animal (8) and at least one intervention device (10) on an animal (8) associated with a second control means (12), said intervention device (10) being adapted (P) to send a contact intervention means on the animal (8) and in that said means (7) for identifying and tracking and said intervention device (10) are integral, in displacement, with the load carrying means (6) and in that the first (1 1) and second (12) control means, respectively of flight of the vehicle (1) and the intervention device (10) are independent.
2.- Véhicule aérien selon la revendication 1 , caractérisé en ce que le dispositif d'intervention (10) comprend au moins un propulseur (P). 2.- aerial vehicle according to claim 1, characterized in that the intervention device (10) comprises at least one propellant (P).
3.- Véhicule aérien selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen d'intervention est une fléchette équipée d'une seringue hypodermique contenant un anesthésiant ou un produit à usage vétérinaire ou zoologique.  3.- aerial vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the intervention means is a dart equipped with a hypodermic syringe containing anesthetic or a product for veterinary or zoological use.
4.- Véhicule aérien selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le moyen d'intervention est un filet de capture. 4.- aerial vehicle according to one of claims 1 to 2, characterized in that the intervention means is a capture net.
5.- Véhicule aérien selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le moyen d'intervention est un moyen de marquage et/ou de suivi de l'animal, tel qu'une puce d'identification ou une balise GPS.  5.- aerial vehicle according to one of claims 1 to 2, characterized in that the intervention means is a means of marking and / or tracking the animal, such as an identification chip or a tag GPS.
6.- Véhicule aérien selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen (7) d'identification et de suivi comprend une caméra (9), optique ou thermique. 6.- aerial vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the means (7) for identification and tracking comprises a camera (9), optical or thermal.
7.- Véhicule aérien selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen (7) d'identification et de suivi et le moyen d'intervention sont également solidaires entre eux. 7.- aerial vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the means (7) for identification and monitoring and the intervention means are also integral with each other.
8. - Procédé d'utilisation d'un tel véhicule aérien sans pilote conforme à l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : 8. - A method of using such an unmanned aerial vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least the following steps:
- a) on identifie et on suit avec le moyen (7) d'identification et de suivi une cible identifiée dont la position est connue,  a) identifying and tracking with the identification and tracking means (7) an identified target whose position is known,
- b) on envoie, à l'aide du dispositif d'intervention (10), le moyen d'intervention sur cette cible,  b) the means of intervention on this target are sent by means of the intervention device (10),
- c) on effectue les réglages et corrections nécessaires pour que, sans modifier les positions respectives du véhicule aérien (1 ) et de la cible, le moyen d'intervention, atteigne la cible en un endroit défini,  c) the necessary adjustments and corrections are made so that, without modifying the respective positions of the air vehicle (1) and the target, the intervention means reaches the target at a defined location,
- d) on déplace le véhicule aérien (1 ) ainsi réglé au-dessus d'une zone de recherche d'un animal (8) définie,  d) moving the aerial vehicle (1) thus adjusted over a search zone of a defined animal (8),
- e) on effectue l'identification et le suivi d'au moins un animal (8) choisi à l'aide du moyen (7) d'identification et de suivi,  e) the identification and monitoring of at least one animal (8) selected using means (7) identification and monitoring,
- f) on envoie le moyen d'intervention sur l'animal (8) à partir du dispositif d'intervention (10) préalablement réglé à l'étape c), f) the intervention means is sent to the animal (8) from the intervention device (10) previously set in step c),
- g) on assure le retour, par ses propres moyens, du véhicule aérien (1 ) à un point déterminé.  - g) the return, by its own means, of the aerial vehicle (1) to a given point.
9. - Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'après l'étape f), une intervention par du personnel au sol est effectuée sur l'animal (8).  9. - Method according to claim 8, characterized in that after step f), an intervention by personnel on the ground is performed on the animal (8).
10. - Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'après l'étape f) et avant l'étape g), le véhicule aérien (1 ) assure, pour le personnel au sol, le suivi de l'animal (8). 10. - Method according to claim 9, characterized in that after step f) and before step g), the air vehicle (1) ensures, for ground personnel, the tracking of the animal (8). ).
1 1 . - Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que, lors de l'étape g), le point de retour du véhicule aérien (1 ) est une zone de maintenance du véhicule aérien ou une autre zone de recherche d'un autre animal (8). 1 1. - Method according to claim 8, characterized in that, in step g), the return point of the air vehicle (1) is an air vehicle maintenance area or another search area of another animal ( 8).
PCT/FR2017/051859 2016-08-29 2017-07-07 Unmanned aerial vehicle equipped with a device for intervening on an animal and method for using such a vehicle WO2018042089A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CA3031189A CA3031189C (en) 2016-08-29 2017-07-07 Unmanned aerial vehicle equipped with a device for intervening on an animal and method for using such a vehicle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1601272 2016-08-29
FR1601272A FR3055314B1 (en) 2016-08-29 2016-08-29 AIR VEHICLE WITHOUT PILOT EQUIPPED WITH AN INTERVENTION DEVICE ON AN ANIMAL AND METHOD OF USING SUCH A VEHICLE

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018042089A1 true WO2018042089A1 (en) 2018-03-08

Family

ID=57286550

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2017/051859 WO2018042089A1 (en) 2016-08-29 2017-07-07 Unmanned aerial vehicle equipped with a device for intervening on an animal and method for using such a vehicle

Country Status (3)

Country Link
CA (1) CA3031189C (en)
FR (1) FR3055314B1 (en)
WO (1) WO2018042089A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110053774A (en) * 2019-05-17 2019-07-26 河南科技学院 Control method for larger animal cultivation epidemic disease acquisition early warning system
WO2019173861A1 (en) * 2018-03-15 2019-09-19 Smartvet Pty Ltd Smart delivery treatment apparatus for remote treatment of an animal
FR3093078A1 (en) 2019-02-25 2020-08-28 Serge Finkelstein AUTONOMOUS AIR VEHICLE WITHOUT ANIMAL INTERVENTION PILOT
DE102020132227A1 (en) 2020-12-03 2022-07-07 Claas Saulgau Gmbh Agricultural flying drone, agricultural harvesting system and method of operating the same
RU2779778C1 (en) * 2021-06-23 2022-09-13 Александр Георгиевич Семенов Technical tool for performing remote preventive therapeutic and soporific injections to biological objects

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112034892B (en) * 2020-09-09 2024-04-12 南京森林警察学院 Anesthesia type striking police intelligent rotor unmanned aerial vehicle and control method and system thereof

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2940246A1 (en) 2008-12-19 2010-06-25 Thales Sa Unmanned aerial vehicle i.e. unmanned combat air vehicle, has guided munition firing device oriented towards rear side, where firing axis of device makes azimuth angle equal to 180 degree with respect to displacement direction of vehicle
US20140018769A1 (en) 2012-07-10 2014-01-16 Khalid Hamad ALNAFISAH Mobile tracking and subduing apparatus, method, and computer program product
US20140148978A1 (en) * 2012-11-27 2014-05-29 Elwha Llc Methods and systems for directing birds away from equipment
WO2015188831A1 (en) * 2014-06-10 2015-12-17 Aarhus Universitet Method for removing animals from a field
CN205390107U (en) * 2016-02-12 2016-07-27 广州翼鲲生物科技有限公司 Automatic unmanned aerial vehicle of object is sprayed in discernment

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2940246A1 (en) 2008-12-19 2010-06-25 Thales Sa Unmanned aerial vehicle i.e. unmanned combat air vehicle, has guided munition firing device oriented towards rear side, where firing axis of device makes azimuth angle equal to 180 degree with respect to displacement direction of vehicle
US20140018769A1 (en) 2012-07-10 2014-01-16 Khalid Hamad ALNAFISAH Mobile tracking and subduing apparatus, method, and computer program product
US20140148978A1 (en) * 2012-11-27 2014-05-29 Elwha Llc Methods and systems for directing birds away from equipment
WO2015188831A1 (en) * 2014-06-10 2015-12-17 Aarhus Universitet Method for removing animals from a field
CN205390107U (en) * 2016-02-12 2016-07-27 广州翼鲲生物科技有限公司 Automatic unmanned aerial vehicle of object is sprayed in discernment

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019173861A1 (en) * 2018-03-15 2019-09-19 Smartvet Pty Ltd Smart delivery treatment apparatus for remote treatment of an animal
FR3093078A1 (en) 2019-02-25 2020-08-28 Serge Finkelstein AUTONOMOUS AIR VEHICLE WITHOUT ANIMAL INTERVENTION PILOT
WO2020174321A1 (en) 2019-02-25 2020-09-03 Finkelstein Serge Autonomous aerial vehicle for intervention on animals
CN110053774A (en) * 2019-05-17 2019-07-26 河南科技学院 Control method for larger animal cultivation epidemic disease acquisition early warning system
DE102020132227A1 (en) 2020-12-03 2022-07-07 Claas Saulgau Gmbh Agricultural flying drone, agricultural harvesting system and method of operating the same
RU2779778C1 (en) * 2021-06-23 2022-09-13 Александр Георгиевич Семенов Technical tool for performing remote preventive therapeutic and soporific injections to biological objects

Also Published As

Publication number Publication date
FR3055314A1 (en) 2018-03-02
FR3055314B1 (en) 2018-08-03
CA3031189C (en) 2020-08-25
CA3031189A1 (en) 2018-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA3031189C (en) Unmanned aerial vehicle equipped with a device for intervening on an animal and method for using such a vehicle
US11465741B2 (en) Deployable aerial countermeasures for neutralizing and capturing target aerial vehicles
EP3476733B1 (en) Industrial activity drone
EP3233632B1 (en) Drone and associated aerial deployment equipment
US11975871B2 (en) Rocket propelled drone
US20200115055A1 (en) Launched Unmanned Aerial Vehicle
CN105173083A (en) Dropping device for rotor craft
WO2006121662A2 (en) Robotically assisted launch/capture platform for an unmanned air vehicle
CN104554675B (en) Underwater dish vehicle
EP1600728B1 (en) Airborne vehicle for ground observation
RU82674U1 (en) UNMANNED AIRCRAFT HELICOPTER TYPE
Martinez et al. State of the art and future trends on unmanned aerial vehicle
EP3476734B1 (en) Drone for searching and marking a target
Darack UAVs: The new frontier for weather research and prediction
Brinkman Applying UAV systems in wildlife management
CA3006445A1 (en) Rocket propelled drone
KR102322098B1 (en) Drone capable of precise dropping
CN205405272U (en) Unmanned aerial vehicle system of arresting
FR2675114A1 (en) FLYING DEVICE FOR OVERVIEW OF A ZONE, PARTICULARLY WITH A VIEW TO ITS SURVEILLANCE.
Donaher Using Drones to Reduce the Risk of Litigation in the Construction, Energy, and Agriculture Industries
FR3093078A1 (en) AUTONOMOUS AIR VEHICLE WITHOUT ANIMAL INTERVENTION PILOT
FR3072362A1 (en) DEVICE FOR TOWING AN AIRCRAFT WITHOUT AN ENGINE, AIRCRAFT EQUIPPED WITH SUCH A DEVICE AND TOWING METHOD
WO2002075235A2 (en) Stealth airborne system suspended below an aircraft
Dibbs et al. Spitfire: The Legend Lives On
Critchell A Tale of Ten Spitfires: The Combat Histories of Spitfire VCs AR501 to AR510

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17742829

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 3031189

Country of ref document: CA

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17742829

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1