FR3055314A1 - AIR VEHICLE WITHOUT PILOT EQUIPPED WITH AN INTERVENTION DEVICE ON AN ANIMAL AND METHOD OF USING SUCH A VEHICLE - Google Patents
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Abstract
Le véhicule aérien (1) sans pilote comprend un premier moyen de commande du vol dudit véhicule (1), un moyen d'emport de charge (6), mobile selon au moins deux axes (F, F1), au moins un moyen (7) d'identification et de suivi d'un animal et au moins un dispositif d'intervention (10) sur un animal associé à un second moyen de commande, ledit dispositif d'intervention étant adapté pour envoyer (P) un moyen d'intervention sur l'animal. Ledit moyen (7) d'identification et de suivi et ledit dispositif d'intervention (10) sont solidaires, en déplacement, avec le moyen d'emport de charge (6). Les premier et second moyens de commande, respectivement de vol du véhicule (1) et du dispositif d'intervention (10), sont indépendants. L'invention concerne aussi un procédé d'utilisation d'un tel véhicule (1).The unmanned aerial vehicle (1) comprises a first means for controlling the flight of said vehicle (1), a load carrying means (6) movable along at least two axes (F, F1), at least one means ( 7) identification and tracking of an animal and at least one intervention device (10) on an animal associated with a second control means, said intervention device being adapted to send (P) a means of intervention on the animal. Said identification and tracking means (7) and said intervention device (10) are integral, in displacement, with the load carrying means (6). The first and second control means, respectively theft of the vehicle (1) and the intervention device (10), are independent. The invention also relates to a method of using such a vehicle (1).
Description
® RÉPUBLIQUE FRANÇAISE® FRENCH REPUBLIC
INSTITUT NATIONAL DE LA PROPRIÉTÉ INDUSTRIELLE © N° de publication :NATIONAL INSTITUTE OF INDUSTRIAL PROPERTY © Publication number:
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0127201272
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DEMANDE DE BREVET D'INVENTION A1A1 PATENT APPLICATION
DISPOSITIF D'INTERVENTION SUR UN ANIMAL ETANIMAL INTERVENTION DEVICE AND
FR 3 055 314 - A1FR 3 055 314 - A1
164) VEHICULE AERIEN SANS PILOTE EQUIPE D'UN PROCEDE D'UTILISATION D'UN TEL VEHICULE.164) AIR VEHICLE WITHOUT A DRIVER EQUIPPED WITH A METHOD OF USING SUCH A VEHICLE.
©) Le véhicule aérien (1) sans pilote comprend un premier moyen de commande du vol dudit véhicule (1), un moyen d'emport de charge (6), mobile selon au moins deux axes (F, F1), au moins un moyen (7) d'identification et de suivi d'un animal et au moins un dispositif d'intervention (10) sur un animal associé à un second moyen de commande, ledit dispositif d'intervention étant adapté pour envoyer (P) un moyen d'intervention sur l'animal. Ledit moyen (7) d'identification et de suivi et ledit dispositif d'intervention (10) sont solidaires, en déplacement, avec le moyen d'emport de charge (6). Les premier et second moyens de commande, respectivement de vol du véhicule (1 ) et du dispositif d'intervention (10), sont indépendants. L'invention concerne aussi un procédé d'utilisation d'un tel véhicule (1).©) The unmanned aerial vehicle (1) comprises a first means for controlling the flight of said vehicle (1), a load carrying means (6), movable along at least two axes (F, F1), at least one means (7) for identifying and monitoring an animal and at least one intervention device (10) on an animal associated with a second control means, said intervention device being adapted to send (P) means intervention on the animal. Said means (7) of identification and monitoring and said intervention device (10) are integral, in displacement, with the load carrying means (6). The first and second control means, respectively of theft of the vehicle (1) and of the intervention device (10), are independent. The invention also relates to a method of using such a vehicle (1).
VEHICULE AERIEN SANS PILOTE EQUIPE D’UN DISPOSITIF D’INTERVENTIONPILOTLESS AIR VEHICLE EQUIPPED WITH AN INTERVENTION DEVICE
SUR UN ANIMAL ET PROCEDE D’UTILISATION D’UN TEL VEHICULEON AN ANIMAL AND METHOD OF USING SUCH A VEHICLE
La présente invention concerne un véhicule aérien sans pilote équipé d’un 5 dispositif d’intervention sur un animal ainsi qu’un procédé d’utilisation d’un tel véhicule.The present invention relates to an unmanned aerial vehicle equipped with an animal intervention device and to a method of using such a vehicle.
L’expression « véhicule aérien sans pilote » désigne ici, au sens large, un drone à voilure fixe ou tournante, un dirigeable, un ballon captif ou autre dont le pilote n’est pas à bord du véhicule mais soit au sol soit dans un autre véhicule aérien ou dans un véhicule terrestre. En d’autres termes, il s’agit de tout type de véhicule aérien, quels que soient la taille et/ou le mode de propulsion et dont le pilotage est effectué à distance, par un moyen filaire ou non. Pour la suite, afin de simplifier la lecture, le terme drone sera utilisé pour désigner un tel véhicule.The expression “unmanned aerial vehicle” here designates, in the broad sense, a fixed or rotary wing drone, an airship, a tethered balloon or the like whose pilot is not on board the vehicle but either on the ground or in a other air vehicle or in a land vehicle. In other words, it is any type of air vehicle, whatever the size and / or the mode of propulsion and whose piloting is carried out remotely, by wire or not. For the following, in order to simplify the reading, the term drone will be used to designate such a vehicle.
Ici, l’expression « dispositif d’intervention sur un animal » désigne un moyen permettant d’agir sur un animal, préférentiellement mais non exclusivement, sauvage.Here, the expression “device for intervention on an animal” designates a means making it possible to act on an animal, preferably but not exclusively, wild.
Une telle intervention peut être d’ordre vétérinaire, scientifique, cynégétique, agricole ou autre. D’une manière générale, une telle intervention nécessite d’immobiliser l’animal pendant un laps de temps plus ou moins long selon l’intervention, à savoir de quelques secondes à plusieurs heures. On conçoit aisément que cette immobilisation se fait sans porter atteinte à l’intégrité physique de l’animal, même si ce dernier est, dans certains cas, inconscient ou endormi pendant l’intervention.Such an intervention can be veterinary, scientific, hunting, agricultural or other. Generally, such an intervention requires immobilizing the animal for a more or less long period of time depending on the intervention, namely from a few seconds to several hours. It is easy to see that this immobilization is done without compromising the physical integrity of the animal, even if the latter is, in certain cases, unconscious or asleep during the intervention.
En particulier, pour les animaux sauvages vivant dans un espace défini tel qu’une réserve, un parc de préservation de la faune ou une ferme d’élevage, il est nécessaire, pour optimiser la gestion des populations, de déplacer des animaux, de faire des prélèvements sanguins et/ou des biopsies afin de déterminer leur appartenance à une souche donnée ou encore d’effectuer des traitements vétérinaires.In particular, for wild animals living in a defined space such as a reserve, a wildlife preservation park or a breeding farm, it is necessary, to optimize population management, to move animals, to do blood samples and / or biopsies to determine their belonging to a given strain or to perform veterinary treatments.
Pour cela, compte tenu des distances, de la géographie et de la difficulté à approcher les animaux par voie terrestre, on utilise fréquemment un hélicoptère qui repère les animaux et, soit les dirige vers une zone donnée où se trouve une équipe d’intervention au sol, soit effectue un tir d’un produit anesthésiant ou à usage vétérinaire.To do this, given the distances, the geography and the difficulty of approaching animals by land, we often use a helicopter which locates the animals and either directs them to a given area where an intervention team is located. ground, or makes a shot of an anesthetic or veterinary product.
Dans le cas où l’animal reçoit un produit, quel qu’il soit, le tir est réalisé par une personne habilitée, typiquement un vétérinaire, à l’aide d’un fusil dit fusil hypodermique. Un tel tir est particulièrement dangereux puisque le tireur doit se déporter à l’extérieur de l’hélicoptère. Par ailleurs ce dernier, pour suivre l'animal, effectue des manœuvres de vol serrées, à faible altitude et/ou dans un environnement complexe. En d’autres termes, une telle approche est dangereuse, onéreuse et, de plus, particulièrement stressante pour l’animal du fait du bruit de l’hélicoptère. On connaît pour remédier à cela des drones équipés d’au moins une caméra, optique ou thermique, qui permet de repérer et suivre l’animal sans l’effaroucher. Néanmoins, l’intervention proprement dite doit être effectuée par une équipe au sol qui peut être guidée par le drone. Une telle solution n’est pas satisfaisante car elle est tributaire de la rapidité d’intervention de l’équipe au sol. On connaît également par FR-A-2 940 246 un drone pourvu d’une boule optronique et d’un dispositif de tir de munitions guidées. Un tel drone est adapté, hormis son coût, de par sa taille et son équipement à un usage militaire.In the event that the animal receives any product, the shooting is carried out by an authorized person, typically a veterinarian, using a rifle known as a hypodermic rifle. Such a shot is particularly dangerous since the shooter must move outside the helicopter. In addition, the latter, to follow the animal, performs tight flight maneuvers, at low altitude and / or in a complex environment. In other words, such an approach is dangerous, expensive and, moreover, particularly stressful for the animal due to the noise of the helicopter. To remedy this, drones are known to be equipped with at least one camera, optical or thermal, which makes it possible to locate and follow the animal without scaring it off. However, the actual intervention must be carried out by a ground team that can be guided by the drone. Such a solution is not satisfactory because it depends on the speed of intervention of the ground team. Also known from FR-A-2 940 246 is a drone provided with an optronic ball and a device for firing guided munitions. Apart from its cost, such a drone is suitable, by its size and its equipment, for military use.
C’est à ces inconvénients qu’entend plus particulièrement remédier l’invention en proposant un véhicule aérien sans pilote équipé d’un dispositif d’intervention sur un animal, d’une fabrication et d’une mise en œuvre simplifiées, permettant divers types d’interventions, avec un minimum de stress pour les animaux, sans danger pour l’utilisateur, d’un encombrement réduit et d’un coût optimisé.It is to these drawbacks that the invention more particularly intends to remedy by proposing an unmanned aerial vehicle equipped with a device for intervention on an animal, of a simplified manufacture and implementation, allowing various types of interventions, with a minimum of stress for the animals, without danger for the user, of a reduced size and an optimized cost.
A cet effet, l’invention a pour objet un véhicule aérien sans pilote, caractérisé en ce qu’il comprend un premier moyen de commande du vol dudit véhicule, un moyen d’emport de charge, mobile selon au moins deux axes, au moins un moyen d’identification et de suivi d’un animal et au moins un dispositif d’intervention sur un animal associé à un second moyen de commande, ledit dispositif d’intervention étant adapté pour envoyer un moyen d’intervention sur l’animal et en ce que ledit moyen d’identification et de suivi et ledit dispositif d’intervention sont solidaires, en déplacement, avec le moyen d’emport de charge et en ce que les premier et second moyens de commande, respectivement de vol du véhicule et du dispositif d’intervention, sont indépendants.To this end, the subject of the invention is an unmanned aerial vehicle, characterized in that it comprises a first means for controlling the flight of said vehicle, a load carrying means, movable along at least two axes, at least means for identifying and monitoring an animal and at least one intervention device for an animal associated with a second control means, said intervention device being adapted to send intervention means for the animal, and in that said identification and tracking means and said intervention device are integral, in displacement, with the load carrying means and in that the first and second control means, respectively of theft of the vehicle and of the intervention system, are independent.
Ainsi, on assure une identification et un suivi permanents de l’animal permettant, à partir du dispositif d’intervention, d’envoyer le moyen d’intervention sur l’animal choisi, sans avoir à approcher de trop près ledit animal, cela en minimisant les risques d’erreurs puisque l’animal choisi est suivi et identifié en permanence.Thus, a permanent identification and monitoring of the animal is ensured, making it possible, from the intervention device, to send the intervention means to the chosen animal, without having to approach said animal too closely, minimizing the risk of errors since the chosen animal is constantly monitored and identified.
Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l’invention, un tel véhicule aérien sans pilote peut comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes:According to advantageous but not compulsory aspects of the invention, such an unmanned aerial vehicle may include one or more of the following characteristics:
- le dispositif d’intervention comprend au moins un propulseur.- the intervention device comprises at least one propellant.
- Le moyen d’intervention est une fléchette équipée d’une seringue hypodermique 10 contenant un anesthésiant ou un produit à usage vétérinaire ou zoologique.- The means of intervention is a dart equipped with a hypodermic syringe 10 containing an anesthetic or a product for veterinary or zoological use.
.- Le moyen d’intervention est un filet de capture..- The means of intervention is a catch net.
- Le moyen d’intervention est un moyen de marquage et/ou de suivi de l’animal, tel qu’une puce d’identification ou une balise GPS.- The means of intervention is a means of marking and / or tracking the animal, such as an identification chip or a GPS tag.
- Le moyen d’identification et de suivi comprend une caméra, optique ou thermique.- The means of identification and monitoring includes a camera, optical or thermal.
- Le moyen d’identification et le dispositif d’intervention sont également solidaires entre eux.- The means of identification and the intervention device are also interdependent.
L’invention concerne également un procédé d’utilisation d’un tel véhicule aérien sans pilote conforme à l’une quelconque des caractéristiques précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend au moins les étapes suivantes :The invention also relates to a method of using such an unmanned aerial vehicle conforming to any one of the preceding characteristics, characterized in that it comprises at least the following steps:
- a) on identifie et on suit avec le moyen d’identification et de suivi une cible identifiée dont la position est connue,- a) we identify and follow with the means of identification and monitoring an identified target whose position is known,
- b) on envoie, à l’aide du dispositif d’intervention, le moyen d’intervention sur cette cible,b) the intervention means are sent to the target using the intervention device,
- c) on effectue les réglages et corrections nécessaires pour que, sans modifier les positions respectives du véhicule aérien et de la cible, le moyen d’intervention atteigne la cible en un endroit défini,- c) the necessary adjustments and corrections are made so that, without modifying the respective positions of the air vehicle and the target, the intervention means reaches the target at a defined location,
- d) on déplace le véhicule aérien ainsi réglé au-dessus d’une zone de recherche d’un animal définie,- d) the air vehicle thus adjusted is moved over a defined animal search area,
- e) on effectue l’identification et le suivi d’au moins un animal choisi à l’aide du moyen d'identification et de suivi,- e) identifying and monitoring at least one chosen animal using the identification and monitoring means,
- f) on envoie le moyen d’intervention sur i’animal à partir du dispositif d’intervention préalablement réglé à l’étape c),- f) the intervention means is sent to the animal from the intervention device previously set in step c),
- g) on assure le retour, par ses propres moyens, du véhicule aérien à un point déterminé.- g) it ensures the return, by its own means, of the air vehicle to a determined point.
Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l’invention, un tel procédé peut comprendre une ou plusieurs des étapes suivantes:According to advantageous but not compulsory aspects of the invention, such a process can comprise one or more of the following steps:
- Après l’étape f), une intervention par du personnel au sol est effectuée sur l’animal.- After step f), intervention by ground staff is carried out on the animal.
- Après l’étape f) et avant l’étape g), le véhicule aérien assure, pour le personnel au sol, le suivi de l’animal.- After stage f) and before stage g), the aerial vehicle ensures, for the ground personnel, the tracking of the animal.
Lors de l’étape g), le point de retour du véhicule aérien est une zone de maintenance du véhicule aérien ou une autre zone de recherche d’un autre animal.In step g), the point of return for the air vehicle is an air vehicle maintenance area or another search area for another animal.
L’invention sera mieux comprise et d’autres avantages de celle-ci apparaîtront 15 plus clairement à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation de l’invention, donnée à titre d’exemple non limitatif et faite en référence aux dessins suivants dans lesquels:The invention will be better understood and other advantages thereof will appear more clearly on reading the following description of several embodiments of the invention, given by way of non-limiting example and given with reference to the following drawings in which:
- La figure 1 est une vue de face, simplifiée, d’un véhicule aérien conforme à un premier mode de réalisation de l’invention,FIG. 1 is a simplified front view of an air vehicle according to a first embodiment of the invention,
- la figure 2 est une vue de côté, à une autre échelle, d’un animal sur lequel portera l’intervention à l’aide du véhicule illustré à la figure 1,FIG. 2 is a side view, on another scale, of an animal on which the intervention will be carried out using the vehicle illustrated in FIG. 1,
- la figure 3 est une vue de face, simplifiée et à une autre échelle, du premier moyen de commande du véhicule etFIG. 3 is a front view, simplified and on another scale, of the first vehicle control means and
- la figure 4 est une vue similaire à la figure 3 du second moyen de commande du 25 véhicule de la figure 1.- Figure 4 is a view similar to Figure 3 of the second control means of the vehicle of Figure 1.
La figure 1 illustre un premier mode de réalisation de l’invention. Ici le véhicule aérien 1, par la suite désigné sous le terme de drone, est à voilure tournante, plus précisément du type hexacopter, c’est-à-dire pourvu de six rotors 4 assurant la sustentation et la propulsion du drone. Dans d’autres modes de réalisation, non représentés, le nombre de rotors est diffèrent et donc le drone est d’un autre type, connu en soi. Il varie, par exemple, d‘un rotor, dans le cas d’un drone de type hélicoptère, à plus de six, par exemple huit rotors dans le cas d’un octocopter.FIG. 1 illustrates a first embodiment of the invention. Here the aerial vehicle 1, subsequently designated by the term drone, is of rotary wing, more precisely of the hexacopter type, that is to say provided with six rotors 4 ensuring the lift and propulsion of the drone. In other embodiments, not shown, the number of rotors is different and therefore the drone is of another type, known per se. It varies, for example, from one rotor, in the case of a helicopter-type drone, to more than six, for example eight rotors in the case of an octocopter.
Dans un autre mode de réalisation, non illustré, le drone est à voilure fixe. Un tel 5 drone ne peut pas faire du vol stationnaire. Ceci n’est pas gênant pour la mise en œuvre de l’invention, comme cela ressortira par la suite plus clairement de la description.In another embodiment, not illustrated, the drone has a fixed wing. Such a 5 drone cannot hover. This is not a problem for the implementation of the invention, as will become clearer from the description below.
Le drone 1 comprend un corps principal 2, rigide, équipé de bras 3 munis à une extrémité de rotors 4. Le corps 2, reçoit, notamment, les éléments nécessaires au vol du drone 1, en particulier le groupe motopropulseur, des organes de gestion du vol. Le drone 1 est pourvu d’un groupe motopropulseur thermique ou électrique. Selon la nature de ce groupe motopropulseur, le corps 2 du drone 1 est équipé de batteries ou d’un réservoir de carburant.The drone 1 comprises a main body 2, rigid, equipped with arms 3 provided at one end with rotors 4. The body 2, receives, in particular, the elements necessary for the flight of the drone 1, in particular the powertrain, management bodies of theft. Drone 1 is equipped with a thermal or electric powertrain. Depending on the nature of this powertrain, the body 2 of the drone 1 is equipped with batteries or a fuel tank.
Sous le corps principal 2, un train d’atterrissage est formé de patins 5, ici mobiles ou rétractables. A la figure 1, les patins 5 sont en position dite active. Ainsi, ils s’étendent sous le corps 2 du drone 1 et assurent le maintien de l’ensemble du drone 1 au-dessus de la surface d’atterrissage, sans contact du corps 2 avec cette dernière. En configuration de vol, les patins 5 sont repliés, de sorte à ne pas gêner tout mouvement d’un moyen d’emport de charge 6 fixé sous le corps 2.Under the main body 2, a landing gear is formed by pads 5, here movable or retractable. In Figure 1, the pads 5 are in the so-called active position. Thus, they extend under the body 2 of the drone 1 and ensure the maintenance of the whole of the drone 1 above the landing surface, without contact of the body 2 with the latter. In flight configuration, the pads 5 are folded back, so as not to hinder any movement of a load carrying means 6 fixed under the body 2.
Un tel moyen d’emport de charge est une nacelle 6 mobile selon au moins deux axes, illustrés par les doubles flèches F et F1. Avantageusement la nacelle 6 est mobile selon trois axes. En l’espèce, la nacelle 6 est mobile, par rapport au corps 2 du drone, au moins dans le plan vertical F et en rotation F1 autour d’un axe de symétrie du corps 2 du drone. Dans un autre mode de réalisation, la nacelle 6 est, en plus, inclinable autour d’un axe horizontal par rapport à la verticale.Such a load carrying means is a nacelle 6 movable along at least two axes, illustrated by the double arrows F and F1. Advantageously, the nacelle 6 is movable along three axes. In this case, the nacelle 6 is movable relative to the body 2 of the drone, at least in the vertical plane F and in rotation F1 around an axis of symmetry of the body 2 of the drone. In another embodiment, the nacelle 6 is, in addition, tiltable about a horizontal axis relative to the vertical.
Ainsi, la nacelle 6 peut évoluer dans diverses directions, quel que soit le sens de déplacement et /ou l'inclinaison du drone 1. Une telle nacelle 6, connue en soi, est, avantageusement mais non exclusivement, montée de manière amovible sous le corps principal 2 du drone 1, entre les patins 5 du train d’atterrissage. Dans un autre mode de réalisation, les patins 5 d’atterrissage sont montés sous la nacelle 6, de sorte à ne pas gêner les mouvements de celle-ci.Thus, the nacelle 6 can move in various directions, whatever the direction of displacement and / or the inclination of the drone 1. Such a nacelle 6, known per se, is advantageously but not exclusively, removably mounted under the main body 2 of the drone 1, between the pads 5 of the landing gear. In another embodiment, the landing pads 5 are mounted under the nacelle 6, so as not to hinder the movements of the latter.
Sur la partie inférieure de la nacelle 6, donc en partie basse du drone 1, un moyen 7 d’identification et de suivi d'un animal 8 est monté. Il comprend une caméra optique 9, ayant, de manière préférée mais non obligatoire, des caractéristiques telles qu’elle est adaptée pour filmer dans de faibles conditions de lumière. La caméra 9 est avantageusement équipée d’une zoom suffisant pour pouvoir filmer et identifier un animal 8 à une distance supérieure à la distance de fuite de l’animal, à savoir à une distance telle que l’animal, s’il aperçoit le drone 1, ne s’estime pas menacé et ne fuit pas.On the lower part of the nacelle 6, therefore in the lower part of the drone 1, a means 7 for identifying and monitoring an animal 8 is mounted. It comprises an optical camera 9, having, preferably but not necessarily, characteristics such that it is suitable for filming in low light conditions. The camera 9 is advantageously equipped with a sufficient zoom to be able to film and identify an animal 8 at a distance greater than the flight distance of the animal, namely at a distance such as the animal, if it sees the drone 1, does not consider himself threatened and does not flee.
Une telle distance varie de quelques mètres à quelques centaines de mètres selon les espèces.Such a distance varies from a few meters to a few hundred meters depending on the species.
Un tel moyen 7 d’identification et de suivi peut aussi comporter une caméra thermique, infrarouge ou un autre élément, par exemple un récepteur d’une balise GPS ou d’une puce d’identification portés par l’animal. On conçoit que le moyen 7 est à même de suivre, du fait de sa liaison avec la nacelle 6 mobile, l’ensemble des mouvements de l’animal 8. En d’autres termes, même si la nacelle 6 et le moyen 7 sont montés de manière amovible, ils sont, dans tous les cas, solidaires dans leurs mouvements, de sorte que le moyen 7 d’identification et de suivi suit, à l’identique, tous les mouvements de la nacelle 6.Such identification and monitoring means 7 may also include a thermal, infrared camera or another element, for example a receiver of a GPS beacon or an identification chip carried by the animal. It is understood that the means 7 is able to follow, due to its connection with the mobile nacelle 6, all of the movements of the animal 8. In other words, even if the nacelle 6 and the means 7 are removably mounted, they are, in all cases, integral in their movements, so that the identification and monitoring means 7 follow, identically, all the movements of the nacelle 6.
Le suivi de l’animal 8, comme l’identification, par le moyen 7 peut-être plus ou moins automatisé. Pour cela, soit le moyen 7 est pourvu d’un dispositif de reconnaissance de forme, d’un cinémomètre ou d’un autre moyen d’identification tel qu’un récepteur d’une balise d’identification, soit, de façon préférée, il est soumis à un moyen de commande 12 contrôlé par un utilisateur, ce dernier étant à même, visuellement, d’identifier et de suivre un animal 8. Les mouvements de la nacelle 6 sont, de facto étant donné que la nacelle 6 et le moyen 7 sont solidaires, également soumis au moyen de commande 12.The tracking of the animal 8, like the identification, by the means 7 can be more or less automated. For this, either the means 7 is provided with a shape recognition device, a cinemometer or other identification means such as a receiver of an identification tag, or, preferably, it is subjected to a control means 12 controlled by a user, the latter being able to visually identify and follow an animal 8. The movements of the nacelle 6 are, de facto given that the nacelle 6 and the means 7 are integral, also subject to the control means 12.
L’utilisateur est, par exemple, positionné au sol en un lieu donné ou dans un véhicule terrestre, aérien ou sur un bateau. Le moyen de commande 12 est relié, avantageusement mais non exclusivement, par une liaison non filaire au drone 1. Il s’agit, par exemple, d’une liaison VHF ou autre. En variante, les mouvements de la nacelle 6 et du moyen 7 d’identification et de suivi sont effectués plus ou moins automatiquement, selon des moyens, connus en soi, de suivi d’objets en mouvement.The user is, for example, positioned on the ground at a given location or in a land, air or boat vehicle. The control means 12 is connected, advantageously but not exclusively, by a non-wired connection to the drone 1. It is, for example, a VHF or other connection. As a variant, the movements of the nacelle 6 and of the identification and monitoring means 7 are carried out more or less automatically, according to means, known per se, for monitoring moving objects.
La nacelle 6 est également équipée d’un dispositif d’intervention 10 sur un animalThe nacelle 6 is also equipped with an intervention device 10 on an animal
8. Le dispositif 10 est solidarisé à la nacelle 6 de sorte que ses déplacements sont similaires à ceux de la nacelle 6. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif d’intervention 10 est également solidaire du moyen 7 d’identification et de suivi de l’animal. Pour cela le dispositif 10 et le moyen 7 sont reliés l’un à l’autre, avantageusement de façon amovible afin de réaliser facilement toutes opérations de maintenance. Une telle configuration permet d’optimiser l’action du drone 1.8. The device 10 is secured to the nacelle 6 so that its movements are similar to those of the nacelle 6. In a preferred embodiment, the intervention device 10 is also secured to the means 7 for identification and monitoring of the animal. For this, the device 10 and the means 7 are connected to each other, advantageously removably so as to easily carry out any maintenance operations. Such a configuration makes it possible to optimize the action of drone 1.
Le dispositif d’intervention 10 assure l’envoi d’un moyen d’intervention, non illustré, sur l’animal 8, une fois ce dernier identifié et suivi par le moyen 7. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif 10 est un dispositif de tir comportant un propulseur P, tel un propulseur à air ou à gaz comprimé, un propulseur électrique ou une arbalète, adapté pour envoyer une fléchette munie d’une seringue hypodermique. Une telle seringue permet d’anesthésier l’animal 8, le temps soit d’effectuer des soins, des prélèvements biologiques ou sa capture. En variante, la seringue permet d’injecter un produit autre qu’un anesthésiant à l’animal 8, par exemple un vaccin, une hormone, un médicament ou un produit à usage zoologique ou vétérinaire.The intervention device 10 sends an intervention means, not illustrated, to the animal 8, once the latter has been identified and followed by the means 7. In a preferred embodiment, the device 10 is a shooting device comprising a propellant P, such as an air or compressed gas propellant, an electric propellant or a crossbow, suitable for sending a dart equipped with a hypodermic syringe. Such a syringe makes it possible to anesthetize animal 8, the time either to carry out care, biological samples or its capture. Alternatively, the syringe makes it possible to inject a product other than an anesthetic into animal 8, for example a vaccine, a hormone, a drug or a product for zoological or veterinary use.
Dans un autre mode de réalisation plusieurs propulseurs P sont montés en parallèles sous la nacelle 6, afin de pouvoir intervenir sur plusieurs animaux, sans avoir à interrompre le vol du drone. En variante, le propulseur P est pourvu d’un chargeur automatique de plusieurs fléchettes.In another embodiment, several thrusters P are mounted in parallel under the nacelle 6, in order to be able to intervene on several animals, without having to interrupt the flight of the drone. As a variant, the propellant P is provided with an automatic charger of several darts.
Dans d’autres modes de réalisation, la fléchette ne contient pas un produit liquide mais une puce électronique permettant le marquage de l’animal ou une balise GPS miniaturisé. Une telle balise GPS peut également être intégrée dans le corps de la fléchette, ce qui permet de suivre et retrouver cette dernière même une fois décrochée de l’animal 8. Dans ce cas, le drone 1 est à même, avec un récepteur et de manière automatique ou non, de suivre la fléchette, donc l’animal lorsque cette dernière est plantée dans la peau de celui-ci ou de retrouver la fléchette lorsqu’elle s’est séparée de l’animal ou lorsqu’elle a raté sa cible.In other embodiments, the dart does not contain a liquid product but an electronic chip allowing the marking of the animal or a miniaturized GPS beacon. Such a GPS beacon can also be integrated into the body of the dart, which makes it possible to track and find the latter even once it has been detached from the animal 8. In this case, the drone 1 is able, with a receiver and automatic way or not, to follow the dart, so the animal when the latter is planted in the skin of it or to find the dart when it separated from the animal or when it missed its target .
Dans d’autres modes de réalisations de l’invention, le propulseur P, ou plus 5 généralement le dispositif 10, envoi un filet afin de capturer l’animal. Il peut également s’agir d’un marqueur visuel, par exemple une balle de peinture. Lorsque l’invention est utilisée pour intervenir sur des animaux vivant dans l’eau, tels des mammifères marins, la fléchette peut être remplacée par un harpon équipé d’un filin et d’une bouée de repérage.In other embodiments of the invention, the propellant P, or more generally the device 10, sends a net in order to capture the animal. It can also be a visual marker, such as a paintball. When the invention is used to intervene on animals living in water, such as marine mammals, the dart can be replaced by a harpoon equipped with a rope and a tracking buoy.
Dans tous les modes de réalisation, il convient d’assurer la sécurité du tir à partir du propulseur. Pour cela, ce dernier est muni d’au moins une sécurité électronique ou pneumatique désactivée par le pilote du dispositif 10, juste avant l’envoi du moyen d’intervention. Avantageusement, une sécurité supplémentaire 100, mécanique, est prévue. Cette dernière est désactivée juste avant le décollage du drone 1. Il s’agit par exemple d’un interrupteur protégé. Ici, à la figure 1 un interrupteur 100’ de mise en marche du propulseur P de type à gaz comprimé ainsi qu’une mollette 100” de réglage de la pression de gaz envoyé dans le propulseur P par une cartouche de gaz C sont également illustrés.In all embodiments, it is necessary to ensure the safety of the shot from the propellant. For this, the latter is provided with at least one electronic or pneumatic safety device deactivated by the pilot of the device 10, just before the dispatch of the intervention means. Advantageously, an additional safety 100, mechanical, is provided. The latter is deactivated just before takeoff of drone 1. This is, for example, a protected switch. Here in Figure 1 a switch 100 'for starting the propellant P of the compressed gas type as well as a knob 100 ”for adjusting the pressure of the gas sent into the propellant P by a gas cartridge C are also illustrated. .
Selon un mode de mise en œuvre préféré, l’utilisateur qui identifie et suit l’animalAccording to a preferred implementation mode, the user who identifies and tracks the animal
8 est différent du pilote du drone 1. En effet, le rôle du pilote est de surveiller l’environnement du drone 1 pour assurer, en sécurité, le déplacement de ce dernier tandis que l’utilisateur en charge du moyen 7 d’identification et de suivi et du dispositif 10 d’intervention assure le déplacement de la nacelle 6 afin que le moyen 7 d’identification et de suivi soit toujours en contact, de préférence visuel, avec l’animal 8 choisi.8 is different from the pilot of the drone 1. In fact, the role of the pilot is to monitor the environment of the drone 1 to ensure, in safety, the movement of the latter while the user in charge of the means 7 of identification and monitoring and intervention device 10 ensures the movement of the nacelle 6 so that the means 7 for identification and monitoring is always in contact, preferably visually, with the animal 8 chosen.
En d’autres termes, compte tenu de l’environnement dans lequel se déplace le drone 1, à savoir la présence d’arbres, un relief compliqué ou encore une faible luminosité, on conçoit qu’une seule personne ne peut, en toute sécurité et de façon optimale, assurer à la fois le pilotage du drone 1 et l’intervention sur un animal 8.In other words, taking into account the environment in which the drone 1 moves, namely the presence of trees, complicated terrain or even low light, it is understandable that a single person cannot, in complete safety and optimally, ensure both the piloting of the drone 1 and the intervention on an animal 8.
Un drone 1 conforme à un mode de réalisation préféré de l’invention est donc commandé par deux personnes : un pilote et un tireur en charge du moyen 7 d’identification et de suivi de l’animal 8 et du dispositif d’intervention 10 : l’un a en charge le déplacement du drone 1, son maintien en vol et le retour au point de départ ou à un point d’arrivée donné, l’autre le déplacement du moyen 7 d’identification et de suivi de l’animal 8, donc le déplacement de la nacelle 6 ainsi que la commande du dispositif d’intervention 10. Pour permettre au pilote et au tireur de réaliser leurs missions respectives, le drone 1 comprend respectivement un premier moyen de commande du vol 11 du drone 1 et un second moyen de commande 12 du moyen 7 d’identification et de suivi de l’animal 8. Le moyen 12 gère également le dispositif d’intervention 10. Ces moyens 11 et 12 sont illustrés aux figures 3 et 4.A drone 1 in accordance with a preferred embodiment of the invention is therefore controlled by two people: a pilot and a shooter in charge of the means 7 for identifying and monitoring the animal 8 and the intervention device 10: one is responsible for moving the drone 1, keeping it in flight and returning to the point of departure or to a given point of arrival, the other for moving the means 7 for identifying and monitoring the animal 8, therefore the movement of the nacelle 6 as well as the control of the intervention device 10. To allow the pilot and the shooter to carry out their respective missions, the drone 1 respectively comprises a first means of controlling the flight 11 of the drone 1 and a second control means 12 of the means 7 for identifying and monitoring the animal 8. The means 12 also manages the intervention device 10. These means 11 and 12 are illustrated in FIGS. 3 and 4.
La figure 3 représente des éléments constitutifs du premier moyen de commande de vol 11 tels qu’accessibles au pilote du drone 1. D’autres éléments, connus en soi, sont intégrés au corps 2 et agissent sur les organes assurant le vol du drone 1. Ils assurent aussi la collecte et l’échange d’informations sur les organes de vol et les paramètres de vol avec le moyen 11. Le moyen 11 comprend un boitier de télécommande 110 équipé de deux manettes 111 assurant les déplacements du drone 1 en rotation, en translation et le réglage de la vitesse du drone. Ce boitier 110 est associé à un écran de visualisation 112. L’écran 112 permet de visualiser, au moins, l’environnement 113 du drone, cela grâce à une caméra 114 fixée sur le corps 2 et commandée par le boitier 110. La caméra 114 est indépendante de la caméra 9 qui est fixée sur le moyen 7 d’identification et de suivi, étant entendu que la caméra 9 est également utilisée par le dispositif 10 puisque ce dernier est solidaire du moyen 7.FIG. 3 represents elements constituting the first flight control means 11 such as accessible to the pilot of the drone 1. Other elements, known per se, are integrated into the body 2 and act on the organs ensuring the flight of the drone 1 They also ensure the collection and exchange of information on the flight components and the flight parameters with the means 11. The means 11 comprises a remote control unit 110 equipped with two joysticks 111 ensuring the movements of the drone 1 in rotation , in translation and adjusting the speed of the drone. This box 110 is associated with a display screen 112. The screen 112 makes it possible to visualize, at least, the environment 113 of the drone, this thanks to a camera 114 fixed to the body 2 and controlled by the box 110. The camera 114 is independent of the camera 9 which is fixed to the identification and monitoring means 7, it being understood that the camera 9 is also used by the device 10 since the latter is integral with the means 7.
L’écran 112 assure aussi la visualisation du parcours 115 effectué par te drone, cela grâce à un suivi basé sur un GPS équipant le drone 1, et la visualisation de la position 116 de l’animal 8 par rapport au drone 1. L’écran 112 reçoit aussi, en insertion, l’écran 120 qui équipe le second moyen de commande 12. Ainsi ie pilote dispose de l’ensemble des informations visuelles relatives à l’environnement du drone 1, cela sans ίο compter l’affichage, non illustré, d’autres paramètres de vol tels que l’altitude, la vitesse, l’orientation géographique ou l’autonomie du drone.The screen 112 also ensures the display of the route 115 carried out by the drone, this thanks to tracking based on a GPS fitted to the drone 1, and the display of the position 116 of the animal 8 relative to the drone 1. The screen 112 also receives, during insertion, screen 120 which equips the second control means 12. Thus the pilot has all the visual information relating to the environment of the drone 1, this without counting the display, not illustrated, other flight parameters such as altitude, speed, geographic orientation or range of the drone.
L’écran 120 qui équipe le second moyen de commande 12 est illustré à la figure 4, avec un boîtier de télécommande 121. Le boîtier 121 est similaire au boîtier 110. Il permet de commander le moyen 7 d’identification et de suivi de l’animal 8 ainsi que le dispositif d’intervention 10. Outre des manettes de commande 122 similaires aux manettes 111, il comporte une commande de grossissement optique ou zoom 123 agissant sur la caméra 9 et des organes de déblocage de la sécurité de tir 124 et de commande de tir 125. Comme cela ressort de la figure 4, outre la vision de l'animal 8, l’écran 120 affiche également un réticule de tir 126 permettant au tireur d’ajuster le tir.The screen 120 which equips the second control means 12 is illustrated in FIG. 4, with a remote control unit 121. The unit 121 is similar to the unit 110. It makes it possible to control the means 7 for identifying and monitoring the animal 8 as well as the intervention device 10. In addition to control levers 122 similar to the levers 111, it comprises an optical magnification or zoom control 123 acting on the camera 9 and means for releasing the fire safety 124 and fire control 125. As shown in Figure 4, in addition to the vision of the animal 8, the screen 120 also displays a reticle 126 allowing the shooter to adjust the shot.
L’utilisation d’un tel drone 1 est maintenant décrite en référence aux différentes figures. Une première étape consiste à orienter, à l’aide de la caméra 9, le moyen 7 d’identification et de suivi sur une cible donnée, avantageusement un objet constituant de facto une cible, fixe ou dont le déplacement est connu. Un envoi, initié par le tireur à l’aide du boîtier 12, par le dispositif 10 du moyen d’intervention est alors réalisé sur cette cible, typiquement l’envoi d’un projectile factice ou d’un marqueur coloré. En contrôlant la justesse et la précision du tir, le tireur peut, si nécessaire effectuer les réglages et corrections nécessaires de sorte que lorsque le réticule 126 de son écran 120 est positionné sur une zone de la cible, tout moyen d’intervention ou projectile tiré par le dispositif 10 atteigne la cible à l’endroit voulu, cela sans déplacer le drone et la cible. On conçoit que le réglage est effectué en tenant compte de la taille réelle de l’animal, de la distance et des conditions d’approche, au moins celles envisagées.The use of such a drone 1 is now described with reference to the various figures. A first step consists in orienting, using the camera 9, the means 7 of identification and monitoring on a given target, advantageously an object constituting de facto a target, fixed or whose displacement is known. A sending, initiated by the shooter using the box 12, by the device 10 of the intervention means is then carried out on this target, typically the sending of a dummy projectile or a colored marker. By controlling the accuracy and precision of the shot, the shooter can, if necessary, make the necessary adjustments and corrections so that when the reticle 126 of his screen 120 is positioned on an area of the target, any means of intervention or projectile fired by the device 10 reaches the target at the desired location, without moving the drone and the target. It is understood that the adjustment is made taking into account the real size of the animal, the distance and the approach conditions, at least those envisaged.
Après cette phase de préparation et de réglage du drone 1, le pilote assure le déplacement du drone jusqu’à la zone où se trouve un animal 8 recherché, grâce au premier moyen de commande de vol 11. Lorsque le tireur en charge du dispositif d’intervention 10 sur un animal 8 a repéré et identifié l’animal recherché grâce au moyen d’identification 7, il indique au pilote les éventuelles modifications de trajectoire et/ou d’altitude et/ou de vitesse nécessaires afin que le drone 1 puisse suivre l’animal 8, ou du moins que le moyen d’identification 7 soit toujours en contact avec l’animal 8.After this phase of preparation and adjustment of the drone 1, the pilot ensures the displacement of the drone to the zone where there is a sought-after animal 8, using the first flight control means 11. When the shooter in charge of the device intervention 10 on an animal 8 has identified and identified the animal sought by means of identification 7, it indicates to the pilot the possible modifications of trajectory and / or altitude and / or speed necessary so that the drone 1 can follow the animal 8, or at least that the identification means 7 is always in contact with the animal 8.
Avantageusement, les écrans 112 et 120 permettent au pilote et au tireur de contrôler visuellement les déplacements de l’animal. On conçoit que, grâce à l’invention, l’identification, le suivi et l’intervention sur l’animal 8 peuvent être effectués que le drone soit en vol stationnaire ou non. En d’autres termes, le véhicule aérien peut être un drone de type avion.Advantageously, the screens 112 and 120 allow the pilot and the shooter to visually control the movements of the animal. It is understood that, thanks to the invention, the identification, monitoring and intervention on the animal 8 can be carried out whether the drone is hovering or not. In other words, the air vehicle can be an airplane-type drone.
Lorsque les conditions sont réunies, typiquement lorsque l’animal 8 est immobile ou se déplace à faible allure et que le champ de tir est dégagé, le tireur, qui manœuvre en permanence la nacelle 6 pour assurer le suivi de l’animal, déclenche, à l’aide de son boîtier 121, l’envoi du moyen d’intervention à partir du dispositif 10, à savoir par exemple le tir par un propulseur P à gaz d’une fléchette équipée d’une seringue hypodermique. Une fois le tir effectué, le pilote assure, par le moyen de commande de vol 11, le retour du drone 1 à son point de départ ou à un autre point prédéfini pour, par exemple, effectuer la maintenance du drone ou encore assure le vol du drone jusqu’à une autre zone d’intervention sur un autre animal.When the conditions are met, typically when the animal 8 is stationary or moving at low speed and the shooting range is clear, the shooter, who permanently maneuvers the nacelle 6 to monitor the animal, triggers, using its housing 121, sending the intervention means from the device 10, namely for example the firing by a gas propellant P of a dart equipped with a hypodermic syringe. Once fired, the pilot ensures, by the flight control means 11, the return of the drone 1 to its starting point or to another predefined point to, for example, carry out maintenance of the drone or even ensures the flight from the drone to another intervention zone on another animal.
En variante, une partie ou la totalité de ce vol de retour peut être effectué de manière automatique. On conçoit également qu’une partie du vol aller, pour amener le drone 1 sur la zone où se trouve l’animal 8 est réalisée de façon automatique, cela par des moyens d’autoguidage connus en soi.Alternatively, part or all of this return flight can be performed automatically. It is also conceivable that part of the outward flight, to bring the drone 1 to the area where the animal 8 is located, is carried out automatically, by means of autoguiding means known per se.
Avantageusement, le suivi de l’animal 8 se poursuit, par le moyen 7 d’identification et de suivi, une foi le tir effectué, par exemple afin de guider une équipe au sol qui doit intervenir sur l’animal 8.Advantageously, the monitoring of the animal 8 continues, by means 7 of identification and monitoring, once the shot has been made, for example in order to guide a team on the ground which must intervene on the animal 8.
Avec un tel véhicule aérien, il est possible, à partir d’un lieu donné ou à partir d’un véhicule terrestre, d'intervenir sur un animal avec une sécurité accrue par rapport à une intervention à partir d’un hélicoptère puisqu’en cas de chute du drone 1, il n’y a pas de risque pour le pilote ou l’utilisateur du dispositif d’intervention. Par ailleurs, un drone peut accéder à des endroits inaccessibles par hélicoptère, cela à faible coût et en limitant le stress pour les animaux.With such an aerial vehicle, it is possible, from a given place or from a land vehicle, to intervene on an animal with increased safety compared to an intervention from a helicopter since in If drone 1 falls, there is no risk for the pilot or the user of the intervention device. In addition, a drone can access places inaccessible by helicopter, this at low cost and limiting stress for animals.
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