WO2018032295A1 - 事故现场还原方法、装置及运动监控设备 - Google Patents

事故现场还原方法、装置及运动监控设备 Download PDF

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WO2018032295A1
WO2018032295A1 PCT/CN2016/095409 CN2016095409W WO2018032295A1 WO 2018032295 A1 WO2018032295 A1 WO 2018032295A1 CN 2016095409 W CN2016095409 W CN 2016095409W WO 2018032295 A1 WO2018032295 A1 WO 2018032295A1
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WO
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accident
vehicle
accident vehicle
location information
monitoring device
Prior art date
Application number
PCT/CN2016/095409
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English (en)
French (fr)
Inventor
刘海波
雷方
涂校明
Original Assignee
华为技术有限公司
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06G—ANALOGUE COMPUTERS
    • G06G7/00—Devices in which the computing operation is performed by varying electric or magnetic quantities
    • G06G7/48—Analogue computers for specific processes, systems or devices, e.g. simulators
    • G06G7/76—Analogue computers for specific processes, systems or devices, e.g. simulators for traffic

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to the field of communications, and in particular, to an accident site reduction method, apparatus, and motion monitoring device.
  • the embodiment of the invention provides an accident site reduction method, a device and a motion monitoring device, which are used to solve the problem that it is difficult to accurately determine the accident occurrence process in the prior art, and the accident liability judgment is inaccurate.
  • an implementation of the present invention provides an accident site reduction method, where the accident site restoration method includes: acquiring an accident triggering information, where the accident triggering information includes an accident location information of an accident occurrence location; and according to the accident location information, The scene image of the location corresponding to the accident location information is collected by the motion monitoring device; and the historical driving track of the accident vehicle is determined according to the scene image of the location corresponding to the accident location information.
  • the accident scene restoration device or the motion monitoring device can predict the accident vehicle according to the scene photo. Historical trajectory to more accurately restore the scene of the accident.
  • the accident scene reduction method provided by the embodiment of the present invention can complete the restoration of the accident scene more efficiently and accurately.
  • the accident scene restoration method may also be performed by the motion monitoring device.
  • the method further comprises: determining an accident liability of the accident vehicle according to the historical driving trajectory of the accident vehicle. According to the historical form trajectory of the accident vehicle, the accident liability of the accident vehicle can be determined more accurately.
  • the method further includes: collecting, according to the accident location information, the driving data of the accident vehicle by using the motion monitoring device, the scene image corresponding to the location according to the accident location information, and the accident vehicle
  • the driving data determines a historical driving trajectory of the accident vehicle.
  • the driving data of the accident vehicle is collected by the motion monitoring device, and the position of the accident vehicle before the accident occurs can be calculated according to the driving data, thereby accurately obtaining the driving track of the accident vehicle before the accident occurs, according to the The driving trajectory, the accident site restoration device or the motion monitoring device can more accurately judge the responsibility of the accident.
  • collecting the driving data of the accident vehicle by using the motion monitoring device according to the accident location information including: sending, according to the accident location information, driving data collection to the accident vehicle by using the motion monitoring device Receiving; receiving a live image of the location corresponding to the accident location information sent by the motion monitoring device, and driving data of the accident vehicle.
  • determining a historical travel track of the accident vehicle according to the scene image corresponding to the location information of the accident location information including: determining, according to the travel data of the accident vehicle, a travel track of the accident vehicle in a preset time period
  • the preset time period includes a preset time length before the accident time point, and the end time of the accident time point; a travel trajectory according to the accident vehicle in the preset time period, and the according to the
  • the accident location information corresponds to the live image of the location, and generates a historical travel trajectory of the accident vehicle at the accident site.
  • the accident vehicle By acquiring the driving data of the accident vehicle within the preset time period and combining the scene image of the accident occurrence place, the accident vehicle can be simulated in each of the preset time periods. Set the relative position of the time point to obtain the accurate driving trajectory of the accident vehicle, and provide an accident determination reference for the accident site restoration device or the motion monitoring device.
  • a process of generating a historical driving track of the accident vehicle at the accident site according to the driving track of the accident vehicle in the preset time period and the scene image according to the corresponding position of the accident position information can be achieved by:
  • the driving process of the accident vehicle at the time of the accident and the road of the accident place can be accurately restored.
  • the environment provides a more accurate information reference for the accident site restoration device or the motion monitoring device in determining the liability of the accident.
  • the accident triggering information may be obtained by receiving the accident triggering information sent by the accident vehicle, or receiving the accident triggering information sent by the roadside monitoring device.
  • the accident triggering information is sent to the accident site restoration device in a different manner, so that the accident site restoration method provided by the embodiment of the present invention can perform accident site restoration for different types of accident vehicles.
  • the driving data of the accident vehicle includes: a speed, an acceleration, and a running direction of the accident vehicle in a preset time period, where the preset time period includes a preset duration before the accident time point, and The time point of the accident is the end point.
  • the motion monitoring device is a drone.
  • an embodiment of the present invention provides an accident site restoration device, including: an acquisition module and a processing module;
  • the acquiring module is configured to acquire an accident triggering information, and collect, by the motion monitoring device, a live image of the location corresponding to the accident location information; the accident triggering information includes: accident location information;
  • the processing module is configured to determine a historical driving trajectory of the accident vehicle according to the scene image of the location corresponding to the accident location information.
  • the processing module is further configured to determine an accident liability of the accident vehicle according to a historical driving trajectory of the accident vehicle after the determining module determines a historical driving trajectory of the accident vehicle.
  • the acquiring module is further configured to: collect, according to the accident location information, the driving data of the accident vehicle by using the motion monitoring device;
  • the processing module is specifically configured to:
  • the acquiring module is configured to: send, according to the accident location information, a travel data collection request to the accident vehicle by using the motion monitoring device; and receive the accident location information sent by the motion monitoring device.
  • the processing module is configured to: determine, according to the driving data of the accident vehicle, a driving track of the accident vehicle in a preset time period, where the preset time period includes a pre-prevention time point Set the length of time and end the accident time point;
  • processing module is specifically configured to:
  • the acquiring module is specifically configured to: receive event trigger information sent by the accident vehicle; or receive event trigger information sent by the roadside monitoring device.
  • the driving data of the accident vehicle includes: a speed, an acceleration, and a running direction of the accident vehicle in a preset time period, where the preset time period includes a preset duration before the accident time point, and The time point of the accident is the end point.
  • the motion monitoring device is a drone.
  • an embodiment of the present invention provides an accident site restoration device, including:
  • a data collector configured to acquire incident trigger information, where the accident trigger information includes: accident location information;
  • the data collector is further configured to collect, according to the accident location information, a live image of the location corresponding to the accident location information by using a motion monitoring device;
  • a processor configured to determine a historical driving track of the accident vehicle according to the live image of the location corresponding to the accident location information.
  • the processor is further configured to determine an accident responsibility of the accident vehicle according to a historical travel track of the accident vehicle after the processor determines a historical travel track of the accident vehicle.
  • the data collector is further configured to: according to the accident location information, control the motion monitoring device to collect driving data of the accident vehicle;
  • the processor is specifically configured to:
  • the data collector is specifically configured to:
  • the processor is specifically configured to:
  • the processor is specifically configured to:
  • the data collector is specifically configured to:
  • the driving data of the accident vehicle includes: a speed, an acceleration, and a running direction of the accident vehicle in a preset time period, where the preset time period includes a preset duration before the accident time point, and The time point of the accident is the end point.
  • the motion monitoring device is a drone.
  • the embodiment of the present invention further provides a motion monitoring device, where the motion monitoring device includes a receiver, a data collector, and a transmitter, where the receiver is configured to receive a data acquisition control command sent by the accident scene restoration device.
  • the data collection control command includes an accident location information; the data collector is configured to acquire a live image of the location corresponding to the accident location information according to the accident location information; and the transmitter is configured to:
  • the scene image is sent to the accident scene restoration device, so that the accident scene restoration device determines the historical travel track of the accident vehicle according to the scene image of the corresponding location of the accident location information.
  • the data collector is further configured to: collect travel data of the accident vehicle according to the accident location information;
  • the transmitter is further configured to: send the driving data of the accident vehicle to the accident site restoration device, for the scene image of the location corresponding to the accident location information according to the accident site restoration device, and the accident vehicle
  • the driving data determines the historical driving trajectory of the accident vehicle.
  • the data collector is specifically configured to:
  • the driving data of the accident vehicle includes: a speed, an acceleration, and a running direction of the accident vehicle in a preset time period, where the preset time period includes a preset duration before the accident time point, and The time point of the accident is the end point.
  • the motion monitoring device is a drone.
  • an embodiment of the present invention further provides an accident site restoration method, including:
  • the scene image is sent to the accident scene restoration device, so that the accident scene restoration device determines the historical travel track of the accident vehicle according to the scene image of the corresponding location of the accident location information.
  • the method further includes: collecting driving data of the accident vehicle according to the accident location information; and transmitting driving data of the accident vehicle to the accident site restoration device, for the accident site to be restored
  • the device determines a historical travel trajectory of the accident vehicle according to the scene image of the location corresponding to the accident location information and the travel data of the accident vehicle.
  • the collecting, according to the accident location information, the driving data of the accident vehicle including: sending a driving data collection request to the accident vehicle according to the accident location information; and receiving the sending by the motion monitoring device
  • the accident location information corresponds to a live image of the location and travel data of the accident vehicle.
  • the driving data of the accident vehicle includes: a speed, an acceleration, and a running direction of the accident vehicle in a preset time period, where the preset time period includes a preset duration before the accident time point, and The time point of the accident is the end point.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a frame of an accident recovery system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic flow chart of an accident recovery method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an accident vehicle model, a road model, and a travel trajectory according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a collision position of an accident vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of another collision position of an accident vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of an accident site restoration device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of another accident site restoration device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a motion monitoring device according to an embodiment of the present invention.
  • the traffic police or insurance company staff often judges the accident responsibility through the photo of the accident scene. Since the photograph taken by the ordinary owner is not professional, the situation of the scene cannot be fully reflected, which may easily lead to inaccurate judgment results. .
  • the present invention provides an accident scene reduction method, a device and a motion monitoring device, which recovers an accident by taking a professional photograph and combining the trajectory of the accident vehicle during the accident occurrence. Throughout the process, the accident liability judge or the accident determination device is accurately determined according to the traffic regulations to determine the accident liability of both parties to the accident.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a frame of an accident recovery system according to an embodiment of the present invention.
  • the accident recovery system includes an accident site restoration device 10 and a motion monitoring device 20 .
  • the accident recovery system may further include a roadside monitoring device 30.
  • the motion monitoring device 20 is configured to acquire an image of an accident scene and an accident vehicle driving data, and send the data to the accident scene restoration device 10, and the roadside monitoring device 30 can also be used to acquire an accident scene image and use a camera tracking.
  • the motion monitoring device 20 arrives at the scene of the accident.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart diagram of an accident recovery method according to an embodiment of the present invention.
  • an accident recovery method provided by an embodiment of the present invention includes:
  • the accident site restoration device acquires the accident trigger information, where the accident trigger information includes: the accident location information;
  • the accident scene restoration device may not be limited to acquiring the accident trigger information according to the following manner:
  • the acquiring the trigger information of the accident includes:
  • the accident triggering information may be sent to the accident site restoration device by the accident vehicle, and the location of the accident vehicle, such as latitude and longitude information, may be transmitted to the accident site restoration device.
  • an emergency call system is installed in the accident vehicle. When the accident vehicle collides with other accident vehicles, the emergency call system can be automatically started, and the accident trigger information is sent to the road monitoring system.
  • the owner of the accident vehicle may manually send the accident trigger information to the accident site restoration device through a call button on the vehicle.
  • the owner of the accident vehicle may also report the accident trigger information through other communication devices, such as a mobile phone, a tablet computer, a PC, a smart wearable device, and the like.
  • the acquiring the incident trigger information includes:
  • the roadside monitoring device may be a surveillance camera on both sides of the road. After the accident vehicle collides, the roadside monitoring device at the place where the accident occurs captures an image of the accident and determines whether an accident has occurred. If it is determined that an accident occurs, the roadside monitoring device transmits the accident triggering information to the accident site restoration device. Specifically, it may be determined by the roadside monitoring device or a user thereof whether an accident occurs according to the monitoring image, and the accident triggering information is sent to the accident site restoration device by operating the roadside monitoring device.
  • the accident scene restoration device passes the motion monitoring according to the accident location information.
  • the device collects a live image of the location corresponding to the accident location information;
  • the method further comprises collecting travel data of the accident vehicle through the motion monitoring device according to the accident location information.
  • the step S202 includes:
  • the accident site restoration device collects a scene image of the location corresponding to the accident location information through the motion monitoring device according to the accident location information, and sends a driving data collection request to the accident vehicle through the motion monitoring device;
  • the accident scene restoration device receives a scene image of the location corresponding to the accident location information sent by the motion monitoring device, and driving data of the accident vehicle.
  • the motion monitoring device and the accident vehicle each have a wireless transmission capability, and the motion monitoring device and the accident vehicle can establish a wireless connection through Bluetooth matching, Wi-Fi, 2.4G, wireless communication, or network communication.
  • the accident triggering information may further include the identification information of the accident vehicle, and the identification information may be reported by the accident vehicle to the accident site restoration device, or may be reported by the road test monitoring device.
  • the data acquisition control instruction may be sent to the motion monitoring device and the accident vehicle at the same time, and the motion monitoring device and the accident vehicle may be according to the The control commands are matched and the security check is completed.
  • the security verification may be performed by the accident scene restoration device transmitting the verification password or the identification information of the motion monitoring device to the accident vehicle or to the user terminal reporting the accident trigger information. Then, the motion monitoring device can transmit the travel data acquisition request to the accident vehicle through the wireless connection, and receive the travel data from the accident vehicle.
  • the motion monitoring device may be a drone with a camera or a surveillance patrol car or the like.
  • the drone is the abbreviation for drone, which is a non-manned aircraft operated by radio remote control equipment and its own program control device. Specifically, it can be divided into: unmanned fixed-wing aircraft, unmanned vertical take-off and landing aircraft, unmanned airships, unmanned helicopters, unmanned multi-rotor aircraft, unmanned parachute aircraft, and so on.
  • UAVs are widely used in aerial photography, agriculture, disaster relief, monitoring of hazardous environments, surveying and mapping, news reporting, power inspection, film and television shooting and other fields.
  • the drone or monitoring patrol car may receive an instruction sent by the accident scene restoration device through a wireless network.
  • the accident scene restoration device When the accident scene is restored After receiving the accident triggering information, the accident scene restoration device sends a control instruction to the motion monitoring device, and controls the motion monitoring device to collect a scene image of the accident occurrence location corresponding to the accident location information, and a control office.
  • the motion monitoring device transmits a travel data collection request to the accident vehicle.
  • the motion monitoring device After receiving the control instruction, the motion monitoring device moves to the corresponding position of the accident location information, and obtains a live image by taking a picture or imaging the scene of the accident.
  • the motion monitoring device may also be an electronic terminal such as a mobile phone or a tablet computer, as long as it can interact with the onboard computer to obtain driving data, and then determine the responsibility of the accident.
  • the accident site restoration device can also directly send a travel data collection request to the accident vehicle, and the accident vehicle can establish wireless communication with the accident site restoration device through a built-in vehicle component, and The accident scene restoration device transmits the travel data of the accident vehicle.
  • the accident site restoration device may directly collect the scene image through the roadside monitoring device, and directly send an instruction to the motion monitoring device near the accident vehicle according to the accident location information to control the motion monitoring.
  • the device sends a formal data collection request to the accident vehicle.
  • the accident scene restoration device may guide the motion monitoring device to the accident scene by being not limited to the following manner.
  • the accident site restoration device tracks the motion monitoring device by the roadside monitoring device.
  • the motion monitoring device can be instructed to correct the flight direction until the motion monitoring device reaches the accident scene.
  • the roadside monitoring device sends a tracking report to the accident site restoration device to notify the accident site restoration device that the motion monitoring device has reached the corresponding location of the accident location information.
  • the site restoration device may send a control instruction to the motion monitoring device to instruct the motion monitoring device to start collecting the accident scene image data and the driving data of the accident vehicle.
  • the accident scene restoration device directly sends the motion monitoring device
  • the accident location information the motion monitoring device navigates according to the accident location information, and reaches the corresponding location of the accident location information.
  • the current motion track is obtained by the camera on the motion monitoring device and reported to the accident site restoration device, and the flight site of the motion monitoring device is controlled by the accident site restoration device.
  • the image of the accident scene is collected by the camera according to the control instruction sent by the accident site restoration device.
  • the motion monitoring device sends a driving data collection request to the accident vehicle, and acquires driving data of the accident vehicle, including:
  • the motion monitoring device transmits the travel data collection request to a vehicle broadcast of the accident site.
  • the in-vehicle device on the vehicle at the accident site After receiving the request, the in-vehicle device on the vehicle at the accident site transmits the vehicle identification information of the vehicle and the travel data corresponding to the vehicle to the motion monitoring device through a wireless network.
  • the in-vehicle device may also send the driving data of the accident vehicle to the accident scene restoration device while transmitting the accident trigger information to the accident scene restoration device. Then, when the motion monitoring device acquires the live image of the location corresponding to the accident location information, it is not necessary to repeatedly collect the driving data of the accident vehicle to the in-vehicle device.
  • the vehicle-mounted component may be a second-generation system (the second on-Board Diagnostics, OBDII) box or a self-contained diagnostic component.
  • the vehicle-mounted component and the motion monitoring device can establish a wireless connection through Bluetooth, Wi-Fi (Fireless-Fidelity, Wi-Fi), 2.4G wireless, wireless communication, network communication, etc., to receive the motion monitoring device.
  • the wireless communication may use any communication standard or protocol, including but not limited to GSM (Global System of Mobile communication), GPRS (General Packet Radio Service), CDMA (Code Division Multiple Access). , Code Division Multiple Access), WCDMA (Wideband Code Division Multiple Access), LTE (Long Term Evolution), e-mail, SMS (Short Messaging Service), and the like.
  • the data collection completion indication is sent.
  • the motion monitoring device may indicate that data collection is completed by means of voice broadcast or flashing in a set manner, or may indicate that data collection is completed by pushing information to the user terminal.
  • the accident vehicle at the accident site may leave the accident site to prevent traffic congestion.
  • S203 Determine a historical driving track of the accident vehicle according to the scene image of the position corresponding to the accident location information.
  • the step S203 includes:
  • the preset time period is a period of time before the time point of the accident occurrence.
  • the driving trajectory of the accident vehicle may be restored according to the driving data of the accident vehicle, thereby assisting the accident site reducing device or the motion monitoring device or the accident judgment.
  • the equipment determines the correct liability for the accident.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an accident vehicle model, a road model, and a travel trajectory according to an embodiment of the present invention.
  • Historical trajectories including:
  • Generating the accident vehicle according to a driving trajectory of the accident vehicle in the preset time period, a road model corresponding to the position of the accident position information, and a model of the accident vehicle The historical trajectory at the scene of the accident can be achieved by:
  • the accident vehicle model is reconstructed based on the image information.
  • the accident vehicle model may be a 2D model or a 3D model. If it is a 3D model, it is necessary to perform edge recognition on multiple angled images, and then model the accident vehicle.
  • the process of modeling and calculating the accident vehicle may also be directly implemented by the motion monitoring device.
  • the motion monitoring device may complete the scene image according to the location information of the accident location information and the driving data of the accident vehicle when collecting the scene image of the location corresponding to the accident location information and the driving data of the accident vehicle. Modeling calculation of the accident vehicle and outputting the modeling result to the accident site restoration device.
  • the motion monitoring device may also send the scene image of the location corresponding to the accident location information and the driving data of the accident vehicle to the control center for modeling calculation, and receive the modeling result output to the accident site to restore. Device.
  • the image edge is used to identify road edges, vehicle contours, and the like in the image. Based on the identified edge information, the road model and vehicle model of the accident scene are reconstructed.
  • the driving data of the accident vehicle includes: speed, acceleration, and running direction of the accident vehicle during the preset time period.
  • the calculating the location of the plurality of set time points of the accident vehicle in the preset time period includes:
  • V i represents the traveling speed of the accident vehicle at the ith set time point T i
  • a i represents the running acceleration of the accident vehicle at the ith set time point T i .
  • the travel data of the accident vehicle at time points T 0 , T 1 , T 2 , T 3 includes direction d, speed V, acceleration a, and time T.
  • the direction d is a turning angle of the accident vehicle.
  • the travel data of the accident vehicle at time points T 0 , T 1 , T 2 , and T 3 are (d0, v0, a0, T 0 ), (d1, v1, a1, T 1 ), (d2, respectively). , v2, a2, T 2 ), (d3, v3, a3, T 3 ).
  • the position of the adjacent track point that is, the position of the accident vehicle at the time point T 1 , can be determined according to the position of the accident vehicle at the time point T 0 . .
  • the vehicle in the accident and the time displacement between T 0 T. 1 the accident in accordance with the vehicle stopped at the time point T 0 of the position, and the vehicle accident between time points T 0 and T 1 as The displacement and the change in direction give the position of the accident vehicle at time T 1 .
  • the trajectory of the accident vehicle within the preset time period can be obtained. Determining the position of the accident vehicle at the set time point within the preset time period, the model of the accident vehicle according to the position, speed and acceleration of the accident vehicle at each of the set time points And performing a motion scene reproduction to generate a historical motion trajectory of the accident vehicle within the preset time period.
  • the method further includes:
  • the accident site restoration device determines an accident liability of the accident vehicle according to the historical travel track of the accident vehicle.
  • an accident determination rule is preset in the accident site restoration device. After the accident scene restoration device acquires the historical motion trajectory of the accident vehicle within the preset time period, according to the historical motion trajectory, the driving data of the accident vehicle, and the accident determination rule, The responsibility for the accident of the accident vehicle is judged.
  • the accident site restoration device or the motion monitoring device may be responsible for the accident
  • the judgment result is directly sent to the on-board computer or user terminal at the scene of the accident, or outputted in the form of voice playback.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a collision position of an accident vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the A car is straight before the collision, that is, the direction is 0; when the B car occurs, the direction is not 0. According to the rules of the “turning straight to go straight” rule, it can be determined that the B car is the responsible party for the accident.
  • the determination accuracy is enhanced.
  • the indication responsibility of the accident is determined by combining the indication information of the traffic light and the historical movement track of the accident vehicle. For example: at the intersection with a signal light, the right-turning vehicle does not allow the straight-through release vehicle, and the right-turn vehicle bears full responsibility.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of another collision position of an accident vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the motion trajectory of the A car and the B car in the preset time period is restored, and the B car is straight before the collision, and the speed increases after the collision; the A car goes straight before the collision, The speed is reduced after the collision. Then it can be determined that the A car is chasing the B car.
  • the accuracy of the determination is enhanced. For example, if the accident occurrence location is within the same lane, the following determination rule is met: the rear-end vehicle assumes full responsibility for the rear-end collision of the vehicle traveling in the same lane.
  • the accident scene reduction method provided by the embodiment of the present invention is configured to collect, according to the accident location information in the obtained accident trigger information, a scene image of the location corresponding to the accident location information by using the motion monitoring device; and corresponding to the accident location information according to the accident location information
  • the live image of the location determines the historical trajectory of the accident vehicle.
  • the accident site restoration device can automatically acquire the accident location information when the accident occurs, and call the motion monitoring device to perform more accurate shooting on the site according to the accident damage request, thereby making the accident judgment The judgment result given in the responsibility is more accurate.
  • the accident scene reduction method provided by the embodiment of the present invention can complete the accident responsibility determination more efficiently and accurately.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of an accident site restoration device according to an embodiment of the present invention.
  • an accident site restoration device includes:
  • the obtaining module 610 is configured to acquire incident trigger information, where the accident trigger information includes: accident location information;
  • the acquiring module 610 is further configured to collect the accident location information by using a motion monitoring device. a live image of the corresponding location;
  • the processing module 620 is configured to determine a historical driving trajectory of the accident vehicle according to the live image of the location corresponding to the accident location information.
  • processing module 620 is further configured to:
  • the determining module determines the historical driving trajectory of the accident vehicle, determining an accident responsibility of the accident vehicle according to the historical driving trajectory of the accident vehicle.
  • the acquiring module 610 is further configured to: collect, according to the accident location information, the driving data of the accident vehicle by using the motion monitoring device;
  • the processing module 620 is specifically configured to:
  • the obtaining module 610 is specifically configured to:
  • processing module 620 is specifically configured to:
  • processing module 610 is specifically configured to:
  • the obtaining module 610 is specifically configured to:
  • the driving data of the accident vehicle includes: a speed, an acceleration, and a running direction of the accident vehicle in a preset time period, where the preset time period includes a preset duration before the accident time point, and The time point of the accident is the end point.
  • the motion monitoring device is a drone.
  • the accident site reduction device provided by the embodiment of the present invention can be used to perform the technical solution of the accident site reduction method provided by the method embodiment of the present invention, and the implementation principle and the technical effect thereof are similar, and details are not described herein again.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of another accident site restoration device according to an embodiment of the present invention.
  • an accident site restoration device includes:
  • the data collector 710 is configured to acquire incident trigger information, where the accident trigger information includes: accident location information;
  • the data collector 710 is further configured to collect, according to the accident location information, a live image of the location corresponding to the accident location information by using a motion monitoring device;
  • the processor 720 is configured to determine a historical travel track of the accident vehicle according to the live image of the location corresponding to the accident location information.
  • processor 720 is further configured to:
  • the processor determines the historical travel trajectory of the accident vehicle, determining an accident liability of the accident vehicle according to the historical travel trajectory of the accident vehicle.
  • the data collector 710 is further configured to: according to the accident location information, control the motion monitoring device to collect driving data of the accident vehicle;
  • the processor 720 is specifically configured to:
  • the data collector 710 is specifically configured to:
  • the processor 720 is specifically configured to:
  • the processor 720 is specifically configured to:
  • the data collector 710 is specifically configured to:
  • the driving data of the accident vehicle includes: a speed, an acceleration, and a running direction of the accident vehicle in a preset time period, where the preset time period includes a preset duration before the accident time point, and The time point of the accident is the end point.
  • the motion monitoring device is a drone.
  • the accident site reduction device provided by the embodiment of the present invention can be used to perform the technical solution of the accident site reduction method provided by the method embodiment of the present invention, and the implementation principle and the technical effect thereof are similar, and details are not described herein again.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a motion monitoring device according to an embodiment of the present invention.
  • the motion monitoring device provided by the embodiment of the present invention includes:
  • the receiver 810 is configured to receive a data collection control instruction sent by the accident scene restoration device, where the data collection control instruction includes: accident location information;
  • the data collector 820 is configured to acquire, according to the accident location information, a live image of the location corresponding to the accident location information;
  • a transmitter 830 configured to send a live image of the location corresponding to the accident location information to the accident site restoration device, where the accident site restoration device is configured according to the accident location information Corresponding to the live image of the location, the historical travel trajectory of the accident vehicle is determined.
  • the data collector 820 is further configured to: collect the driving data of the accident vehicle according to the accident location information;
  • the transmitter 830 is further configured to: send the driving data of the accident vehicle to the accident site restoration device, for the scene image of the location corresponding to the accident location information according to the accident site restoration device, and the accident
  • the driving data of the vehicle determines the historical driving trajectory of the accident vehicle.
  • the data collector 820 is specifically configured to:
  • the driving data of the accident vehicle includes: a speed, an acceleration, and a running direction of the accident vehicle in a preset time period, where the preset time period includes a preset duration before the accident time point, and The time point of the accident is the end point.
  • the motion monitoring device is a drone.
  • the motion monitoring device provided by the embodiment of the present invention is similar to the implementation principle and technical effect of the accident scene reduction method provided by the foregoing method embodiment, and details are not described herein again.
  • the aforementioned program can be stored in a readable storage medium of a computer, mobile phone or other portable device.
  • the program when executed, performs the steps including the foregoing method embodiments; and the foregoing storage medium includes various media that can store program codes, such as a ROM, a RAM, a magnetic disk, or an optical disk.

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Abstract

本发明实施例提供一种事故现场还原方法、装置及运动监控设备，所述方法包括：获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定事故车辆的历史行驶轨迹。

Description

事故现场还原方法、装置及运动监控设备 技术领域
本发明实施例涉及交通领域，尤其涉及一种事故现场还原方法、装置及运动监控设备。
背景技术
随着城市交通的快速发展，交通工具日益增多，交通事故也频频发生。当发生交通事故时，事故车辆通常需要停在原位，对交通事故进行责任判定后才能离开现场。
现有技术中，为了判定事故责任，一种方式是事故双方自行协商判断，但由于缺少中立的定责角色，双方对事故责任的认定难以达成一致，事故双方容易发生争执，短时间内难以完成事故判定，容易造成交通拥堵。现有技术中，另一种方式是，事故双方通过对事故现场进行拍照留证，等待交警或者保险公司的工作人员根据事故现场的照片进行事故责任判定。但是，由于交警或者保险公司的工作人员进行事故责任判定时，也仅仅只能依据事故双方留存的事故现场照片进行判定，由于受限于事故双方拍摄照片的专业水平，拍摄的照片可能不能充分体现现场状况，事后判断容易出错。
发明内容
本发明实施例提供一种事故现场还原方法、装置及运动监控设备，用以解决现有技术中难以准确判断事故发生过程，导致事故责任判断不准确的问题。
第一方面，本发明实施提供一种事故现场还原方法，所述事故现场还原方法包括：获取事故触发信息，所述事故触发信息中包括事故发生地的事故位置信息；根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；并根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定事故车辆的历史行驶轨迹。
通过在事故发生时自动获取到事故位置信息，并调用运动监控设备按照事故定损要求对现场进行更加精准的拍摄，从而使得事故现场还原装置或者运动监控设备能够根据现场的照片预测出事故车辆的历史行驶轨迹，从而更加准确地还原出事故现场。与现有技术相比，本发明实施例提供的事故现场还原方法能够更加高效且准确地完成事故现场的还原。
可选地，所述事故现场还原方法也可以由所述运动监控设备执行。
可选地，在确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，所述方法还包括：根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。根据所述事故车辆的历史形式轨迹，可以更加准确地判定出事故车辆的事故责任。
可选地，所述方法还包括：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据，根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据，可以根据所述行驶数据计算出事故车辆在发生事故前的位置，从而精确地得到所述事故车辆在发生事故前的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹，事故现场还原装置或者运动监控设备可以更加准确地对事故责任进行判断。
可选地，根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据，包括：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹，包括：根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
通过获取到所述事故车辆在所述预设时间段内的行驶数据，并结合事故发生地的现场图像，即可以模拟出所述事故车辆在所述预设时间段内各 个设定时间点的相对位置，从而得到事故车辆的准确行驶轨迹，为事故现场还原装置或者运动监控设备提供事故判定参考。
可选地，根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹的过程，具体可以通过下述方式实现：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
通过结合事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹，以及所述事故车辆的模型，事故发生地的道路模型，能够准确的还原出事故发生时事故车辆的行驶过程，以及事故发生地的道路环境，从而为事故现场还原装置或者运动监控设备在判定事故责任时提供更加准确的信息参考。
可选地，可以通过下述两种方式获取所述事故触发信息：接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，接收路侧监控设备发送的事故触发信息。通过提供不同的方式向事故现场还原装置发送事故触发信息，使得本发明实施例提供的事故现场还原方法可以针对不同类型的事故车辆进行事故现场还原。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
第二方面，本发明实施例提供一种事故现场还原装置，包括：获取模块及处理模块；
所述获取模块，用于获取事故触发信息，以及通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；所述事故触发信息包括：事故位置信息；
所述处理模块，用于根据所述事故位置信息对应位置的现场图像确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理模块，还用于在所述确定模块确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
可选地，所述获取模块，还用于：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据；
所述处理模块，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述获取模块，具体用于：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述处理模块，具体用于：根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理模块，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述获取模块，具体用于：接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
本发明实施例提供的事故现场还原装置的技术效果与上述各种方法实施例类似，在此不再赘述。
第三方面，本发明实施例提供一种事故现场还原装置，包括：
数据采集器，用于获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
所述数据采集器，还用于根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；
处理器，用于根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理器，还用于，在所述处理器确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
可选地，所述数据采集器，还用于：根据所述事故位置信息，控制所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据；
所述处理器，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器，具体用于：
根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述处理器，具体用于：
根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理器，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器，具体用于：
接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，
接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
本发明实施例提供的事故现场还原装置的技术效果与上述各种方法实施例类似，在此不再赘述。
第四方面，本发明实施例还提供一种运动监控设备，所述运动监控设备包括接收器、数据采集器及发送器；所述接收器用于接收事故现场还原装置发送的数据采集控制指令，所述数据采集控制指令包括事故位置信息；所述数据采集器用于根据所述事故位置信息，获取所述事故位置信息对应位置的现场图像；所述发送器，用于将所述事故位置信息对应位置的现场图像发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器，还用于：根据所述事故位置信息，采集所述事故车辆的行驶数据；
所述发送器，还用于：将所述事故车辆的行驶数据发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器，具体用于：
根据所述事故位置信息，向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
本发明实施例提供的运动监控设备的技术效果与上述各种方法实施例类似，在此不再赘述。
第五方面，本发明实施例还提供一种事故现场还原方法，包括：
接收事故现场还原装置发送的数据采集控制指令，所述数据采集控制指令包括事故位置信息；根据所述事故位置信息，获取所述事故位置信息对应位置的现场图像；将所述事故位置信息对应位置的现场图像发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述方法还包括：根据所述事故位置信息，采集所述事故车辆的行驶数据；将所述事故车辆的行驶数据发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述根据所述事故位置信息，采集所述事故车辆的行驶数据，包括：根据所述事故位置信息，向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
本发明实施例提供的事故现场还原方法的技术效果与上述各种方法实施例类似，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对 实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例事故还原***的框架结构示意图；
图2为本发明实施例事故还原方法的流程示意图；
图3为本发明实施例中事故车辆模型、道路模型及行驶轨迹的示意图；
图4为本发明实施例事故车辆的一种碰撞位置示意图；
图5为本发明实施例事故车辆的另一种碰撞位置示意图；
图6为本发明实施例事故现场还原装置的结构示意图；
图7为本发明实施例另一种事故现场还原装置的结构示意图；
图8为本发明实施例运动监控设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有技术中，行驶车辆发生碰撞事故后，交警或保险公司工作人员常仅仅通过事故现场照片判断事故责任，由于普通车主拍摄的照片并不专业，不能全面反映现场状况，容易导致判断结果不准确。为了提高事故责任的判断准确度，本发明提供了一种事故现场还原方法、装置及运动监控设备，通过拍摄专业的照片，并结合获取事故发生过程中事故车辆的行驶轨迹，还原出事故发生的整个过程，从而帮助事故责任判定人员或事故判定设备准确地根据交通法规判定出事故双方的事故责任。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下述几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本发明实施例事故还原***的框架结构示意图。
请参阅图1，所述事故还原***包括事故现场还原装置10、运动监控设备20。可选地，所述事故还原***还可以包括路侧监控设备30。所述运动监控设备20用于获取事故现场的图像以及事故车辆行驶数据，并发送给所述事故现场还原装置10，所述路侧监控设备30也可以用于获取事故现场图像，以及使用摄像头跟踪所述运动监控设备20到达事故现场。
图2为本发明实施例事故还原方法的流程示意图。请参阅图2，本发明实施例提供的事故还原方法包括：
S201：事故现场还原装置获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
具体地，当事故车辆发生碰撞时，所述事故现场还原装置可以并不限于根据以下方式获取事故触发信息：
一种实现方式中，所述获取事故触发信息，包括：
接收所述事故车辆发送的事故触发信息。
具体地，可以通过事故车辆向所述事故现场还原装置发送所述事故触发信息，将所述事故车辆的位置，例如经纬度信息，发送给所述事故现场还原装置。该实现方式中，所述事故车辆中安装有紧急呼救***。当所述事故车辆与其它事故车辆发生碰撞时，所述紧急呼救***可以自动启动，向所述道路监控***发送所述事故触发信息。或者，所述事故车辆的车主可以通过车辆上的呼救按钮手动向所述事故现场还原装置发送所述事故触发信息。或者，所述事故车辆的车主可以还可以通过其它通信设备，例如手机、平板电脑、PC、智能可穿戴设备等，上报所述事故触发信息。
另一种实现方式中，所述获取事故触发信息，包括：
接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
具体地，所述路侧监控设备可以为道路两侧的监控摄像头。当事故车辆发生碰撞后，事故发生地的所述路侧监控设备捕捉到事故发生的图像之后，确定是否发生事故。若确定发生事故，则所述路侧监控设备向所述事故现场还原装置发送所述事故触发信息。具体地，可以由路侧监控设备或其使用人员根据监控图像确定是否发生事故，并通过操作所述路侧监控设备向所述事故现场还原装置发送所述事故触发信息。
S202：所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息，通过运动监控 设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；
为了更精确地还原所述事故车辆的行驶轨迹，所述方法还包括：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据。
具体地，所述步骤S202包括：
所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
所述事故现场还原装置接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
所述运动监控设备及所述事故车辆均具备无线传输能力，所述运动监控设备与所述事故车辆可以通过蓝牙匹配，Wi-Fi、2.4G、无线通信或网络通信等建立无线连接。
所述事故触发信息中还可以包括所述事故车辆的身份识别信息，所述身份识别信息可以由所述事故车辆向所述事故现场还原装置上报，也可以由所述路测监控设备上报。当所述事故现场还原装置接收到所述事故触发信息后，可以同时向所述运动监控设备及所述事故车辆发送数据采集控制指令，所述运动监控设备与所述事故车辆即可根据所述控制指令进行匹配，并完成安全校验。安全校验的方式可以为所述事故现场还原装置将验证口令或者所述运动监控设备的身份识别信息发送到所述事故车辆，或者发送到上报事故触发信息的用户终端。则所述运动监控设备即可以通过所述无线连接向所述事故车辆发送所述行驶数据获取请求，并从所述事故车辆接收所述行驶数据。
具体地，所述运动监控设备可以为带有摄像头的无人机或监控巡逻车等。无人机为无人驾驶飞机的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。具体可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。无人机目前广泛应用于航拍、农业、灾难救援、监控危险环境、测绘、新闻报道、电力巡检、影视拍摄等多个领域。所述无人机或监控巡逻车可以通过无线网络接收所述事故现场还原装置发送的指令。当所述事故现场还原装 置接收到所述事故触发信息后，所述事故现场还原装置向所述运动监控设备发送控制指令，控制所述运动监控设备采集所述事故位置信息对应的事故发生位置的现场图像、以及控制所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求。所述运动监控设备接收到所述控制指令后，运动到所述事故位置信息对应位置处，通过对事故现场进行拍照或者摄像等方式获取现场图像。
所述运动监控设备也可以为手机、平板电脑等电子终端，只要能与车载电脑进行交互来获取行驶数据，然后判定事故责任即可。
可以理解的是，所述事故现场还原装置也可以直接向所述事故车辆发送行驶数据采集请求，所述事故车辆可以通过内置的车载部件与所述事故现场还原装置建立无线通信，并向所述事故现场还原装置发送所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述事故现场还原装置也可以直接通过所述路侧监控设备采集现场图像，并根据所述事故位置信息直接向所述事故车辆附近的运动监控设备发送指令，控制所述运动监控设备向所述事故车辆发送形式数据采集请求。通过结合路侧监控设备与运动监控设备完成现场图像及事故车辆行驶数据采集的功能，减少运动监控设备的数据传输量，提高数据处理能力。
在具体实现过程中，所述事故现场还原装置可以通过并不限于以下方式引导所述运动监控设备到达事故现场。
一种方式中，所述事故现场还原装置通过所述路侧监控设备跟踪所述运动监控设备具体地，所述路测监控设备跟踪到所述运动监控设备偏离所述事故现场对应的位置时，可以指示所述运动监控设备矫正飞行方向，直到所述运动监控设备到达所述事故现场。当所述运动监控设备到达事故现场时，所述路侧监控设备向所述事故现场还原装置发送跟踪报告，通知所述事故现场还原装置所述运动监控设备已经到达所述事故位置信息对应位置。所述现场还原装置收到所述跟踪报告后，即可向所述运动监控设备发送控制指令，指示所述运动监控设备开始采集事故现场图像数据及事故车辆的行驶数据。
另一种方式中，所述事故现场还原装置直接向所述运动监控设备发送 所述事故位置信息，所述运动监控设备根据所述事故位置信息进行导航，到达所述事故位置信息对应位置。可选地，还可以通过所述运动监控设备上的摄像头获取当前的运动轨迹并上报给所述事故现场还原装置，由所述事故现场还原装置对所述运动监控设备的飞行方向进行控制。
所述运动监控设备到达所述事故位置信息对应位置后，根据所述事故现场还原装置发送的控制指令，通过摄像头对事故现场的图像进行采集。
具体地，所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求，并获取所述事故车辆的行驶数据，包括：
所述运动监控设备向所述事故现场的车辆广播发送所述行驶数据采集请求。
所述事故现场的车辆上的车载设备接收到所述请求后，通过无线网络向所述运动监控设备发送所述车辆的车辆识别信息及所述车辆对应的行驶数据。
可选地，所述车载设备也可以在向所述事故现场还原装置发送所述事故触发信息的同时，向所述事故现场还原装置发送所述事故车辆的行驶数据。则在后续所述运动监控设备获取所述事故位置信息对应位置的现场图像时，就无需重复向所述车载设备收集所述事故车辆的行驶数据。
具体地，所述车载部件可以为汽车诊断第二代***(the Second On—Board Diagnostics，简称：OBDII)盒子或车载自带诊断部件。所述车载部件与所述运动监控设备可以通过蓝牙、无线保真(WIreless-Fidelity，简称：Wi-Fi)、2.4G无线、无线通信及网络通信等建立无线连接,以接收所述运动监控设备发送的所述行驶数据采集请求，并根据所述请求向所述运动监控设备发送所述事故车辆的行驶数据。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于GSM(Global System of Mobile communication，全球移动通讯***)、GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)、CDMA(Code Division Multiple Access，码分多址)、WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access,宽带码分多址)、LTE(Long Term Evolution,长期演进)、电子邮件、SMS(Short Messaging Service，短消息服务)等。
所述运动监控设备接收到所述事故现场的车辆的车载设备发送的所 述行驶数据后，进行记录并上传至所述事故现场还原装置。
所述运动监控设备完成行驶数据收集过程后，发送数据收集完成指示。具体地，所述运动监控设备可以通过语音播报或者按照设定方式进行灯光闪烁的方式来指示数据收集完成,也可以通过向用户终端推送信息的方式来指示数据收集完成。所述事故现场的所述事故车辆接收到所述数据收集完成指示后，即可离开事故现场，防止造成交通拥堵。
S203：根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
具体地，所述步骤S203包括：
根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
所述预设时间段为所述事故发生时间点之前的一段时长。为了能够准确了解事故发生过程中事故车辆的行驶状态，可以根据所述事故车辆的行驶数据还原出所述预设时间段事故车辆的行驶轨迹，从而协助事故现场还原装置或者运动监控设备或者事故判断设备判定出正确的事故责任。
图3为本发明实施例中事故车辆模型、道路模型及行驶轨迹的示意图。
请参阅图3，具体地，所述根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹，包括：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
所述根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆 在事故现场的历史行驶轨迹，具体可以通过以下方式实现：
根据图像信息，重建事故车辆模型。具体地，所述事故车辆模型可以为2D模型或者3D模型。如果为3D模型，则需要对多个角度拍摄图像进行边缘识别后，再对事故车辆进行建模计算。
具体地，对所述事故车辆进行建模计算的过程也可以直接由所述运动监控设备来实现。所述运动监控设备可以在收集到所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及事故车辆的行驶数据时，根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及事故车辆的行驶数据完成对所述事故车辆的建模计算，并将建模结果输出到所述事故现场还原装置。可选地，所述运动监控设备也可以将所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及事故车辆的行驶数据发送给控制中心进行建模计算，并接收建模结果输出给所述事故现场还原装置。
使用图像识别技术，对图像中的道路边缘，车辆轮廓等进行识别。根据识别出的边缘信息，重建事故现场的道路模型及车辆模型。
根据各事故车辆的行驶数据，计算所述事故车辆在所述预设时间段内的多个设定时间点的位置，根据所述事故现场的道路模型及车辆模型，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
具体地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在所述预设时间段的速度、加速度以及运行方向。所述计算所述事故车辆在所述预设时间段内的多个设定时间点的位置，具体包括：
以所述事故车辆在所述事故发生时间点T0的停止位置为起点，根据事故车辆在与所述事故发生点相邻的第一个设定时间点T1的运行方向、速度及加速度，计算所述事故车辆在所述第一个设定时间点T1的位置，然后根据所述事故车辆在所述第一个设定时间点T1的位置，以及所述事故车辆在与所述第一个设定时间点T1相邻的第二个设定时间点T2的运行方向、速度及加速度，计算所述事故车辆在所述第二个设定时间点T2的位置。以此类推，直至计算出所述事故车辆在所述预设时间段内的所有设定时间点的位置。
具体地，根据
Figure PCTCN2016095409-appb-000001
计算所述事故车辆从第i-1个设定时间点Ti-1运动到第i个设定时间点Ti时的位移，然后根据所述第i-1个设 定时间点Ti的位置及所述事故车辆从第i-1个设定时间点Ti-1运动到第i个设定时间点Ti时的位移，确定出所述事故车辆在所述第i个设定时间点Ti时的位置。其中，Vi表示所述事故车辆在所述第i个设定时间点Ti时的行驶速度，ai表示所述事故车辆在所述第i个设定时间点Ti时的行驶加速度。
下面结合图3对上述建模过程进行举例说明：
所述事故车辆在时间点T0、T1、T2、T3的行驶数据包括方向d、速度V，加速度a，及时间T。其中，所述方向d为所述事故车辆的转弯角度。具体地，所述事故车辆在时间点T0、T1、T2、T3的行驶数据分别为(d0，v0，a0，T0)、(d1，v1，a1，T1)、(d2，v2，a2，T2)、(d3，v3，a3，T3)。由于所述事故车辆在时间点T0的位置为已知，可以根据所述事故车辆在时间点T0的位置确定相邻的轨迹点的位置，即所述事故车辆在时间点T1的位置。
具体地，可以根据
Figure PCTCN2016095409-appb-000002
计算出所述事故车辆在时间点T0和T1之间的位移，则根据所述事故车辆在时间点T0的停止位置，以及所述事故车辆在时间点T0和T1之间的位移以及方向的变化值，即可得出所述事故车辆在时间点T1时的位置。以此类推，即可得出所述事故车辆在所述预设时间段内的行驶轨迹。确定出所述事故车辆在所述预设时间段内的所述设定时间点的位置后，所述事故车辆的模型按照所述事故车辆在各个所述设定时间点的位置、速度及加速度，进行运动场景重现，生成所述事故车辆在所述预设时间段内的历史运动轨迹。
进一步地，在上述实施例的基础上，所述获取所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，所述方法还包括：
所述事故现场还原装置根据所述事故车辆的所述历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
具体地，所述事故现场还原装置内预设有事故判定规则。所述事故现场还原装置获取到所述事故车辆在所述预设时间段内的历史运动轨迹后，根据所述历史运动轨迹、所述事故车辆的行驶数据，以及所述事故判定规则，对所述事故车辆的事故责任进行判断。
具体地，所述事故现场还原装置或所述运动监控设备可以将事故责任 的判断结果直接发送给事故现场的车载电脑、用户终端，或以语音播放等形式输出。
图4为本发明实施例事故车辆的一种碰撞位置示意图。
请参阅图4，例如，A车在碰撞前为直行，即方向为0；B车在碰撞发生时，方向不为0。根据交规“转弯让直行”的规则，则可以判定B车为事故责任方。
可选的，根据事故发生地点的特征信息，增强判定准确性，例如事故发生地点为有信号灯路口，则结合信号灯的指示信息以及所述事故车辆的历史运动轨迹，对事故责任进行判断。例如：有信号灯的路口，右转车辆未让直行的放行车辆，右转车辆承担全部责任。
图5为本发明实施例事故车辆的另一种碰撞位置示意图。
请参阅图5，例如，根据建模结果还原出A车和B车在所述预设时间段的运动轨迹，B车在碰撞前为直行，碰撞后速度增加；A车在碰撞前为直行，碰撞后速度降低。则可以判定A车追尾B车。可选的，根据事故发生地点的特征信息，增强判定准确性，例如事故发生地点为同一车道内，则符合下面的判定规则：在相同车道行驶的机动车发生追尾事故，后方车辆承担全部责任。
本发明实施例提供的事故现场还原方法，用于根据获取到的事故触发信息中的事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；并根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定事故车辆的历史行驶轨迹。采用本发明实施例提供的事故现场还原方法，事故现场还原装置可以在事故发生时自动获取到事故位置信息，并调用运动监控设备按照事故定损要求对现场进行更加精准的拍摄，从而使得判断事故责任时给出的判定结果更加准确。与现有技术相比，本发明实施例提供的事故现场还原方法能够更加高效且准确地完成事故责任判定。
本发明实施例还提供一种事故现场还原装置。图6为本发明实施例事故现场还原装置的结构示意图。
请参阅图6，本发明实施例事故现场还原装置，包括：
获取模块610，用于获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
所述获取模块610，还用于通过运动监控设备采集所述事故位置信息 对应位置的现场图像；
处理模块620，用于根据所述事故位置信息对应位置的现场图像确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理模块620，还用于，
在所述确定模块确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
可选地，所述获取模块610，还用于：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据；
所述处理模块620，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述获取模块610，具体用于：
根据所述事故位置信息，控制所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述处理模块620，具体用于：
根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理模块610，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述获取模块610，具体用于：
接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，
接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
本发明实施例提供的事故现场还原装置，可用于执行本发明方法实施例所提供的事故现场还原方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
本发明实施例还提供另一种事故现场还原装置。图7为本发明实施例另一种事故现场还原装置的结构示意图。
请参阅图7，本发明实施例事故现场还原装置，包括：
数据采集器710，用于获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
所述数据采集器710，还用于根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；
处理器720，用于根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理器720，还用于，
在所述处理器确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
可选地，所述数据采集器710，还用于：根据所述事故位置信息，控制所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据；
所述处理器720，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器710，具体用于：
根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述处理器720，具体用于：
根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理器720，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器710，具体用于：
接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，
接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
本发明实施例提供的事故现场还原装置，可用于执行本发明方法实施例所提供的事故现场还原方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
本发明实施例还提供一种运动监控设备。图8为本发明实施例运动监控设备的结构示意图。
请参阅图8，本发明实施例提供的运动监控设备，包括：
接收器810，用于接收事故现场还原装置发送的数据采集控制指令，所述数据采集控制指令包括：事故位置信息；
数据采集器820，用于根据所述事故位置信息，获取所述事故位置信息对应位置的现场图像；
发送器830，用于将所述事故位置信息对应位置的现场图像发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息 对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器820，还用于：根据所述事故位置信息，采集所述事故车辆的行驶数据；
所述发送器830，还用于：将所述事故车辆的行驶数据发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器820，具体用于：
根据所述事故位置信息，向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
本发明实施例提供的运动监控设备，与上述方法实施例所提供的事故现场还原方法的实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于计算机、手机或其他便携装置的可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (32)

  1. 一种事故现场还原方法，其特征在于，包括：
    获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
    根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；
    根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定事故车辆的历史行驶轨迹。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，所述方法还包括：
    根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据；
    所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定事故车辆的历史行驶轨迹，包括：
    根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据，包括：
    根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
    接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹，包括：
    根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
    根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹，包括：
    根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
    根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
  7. 根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取事故触发信息，包括：
    接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，
    接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
  8. 根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
  9. 根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述运动监控设备为无人机。
  10. 一种事故现场还原装置，其特征在于，包括：
    获取模块，用于获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
    所述获取模块，还用于通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；
    处理模块，用于根据所述事故位置信息对应位置的现场图像确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
  11. 根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于，
    在确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
  12. 根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述获取模块， 还用于：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据；
    所述处理模块，具体用于：
    根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
  13. 根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
    根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
    接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
  14. 根据权利要求10-13任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
    根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
    根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
  15. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
    根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
    根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
  16. 根据权利要求10-15任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
    接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，
    接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
  17. 根据权利要求10-16任一项所述的装置，其特征在于，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
  18. 根据权利要求10-17任一项所述的装置，其特征在于，所述运动监控设备为无人机。
  19. 一种事故现场还原装置，其特征在于，包括：
    数据采集器，用于获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
    所述数据采集器，还用于根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；
    处理器，用于根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
  20. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于，
    在所述处理器确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
  21. 根据权利要求19或20所述的装置，其特征在于，所述数据采集器，还用于：根据所述事故位置信息，控制所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据；
    所述处理器，具体用于：
    根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
  22. 根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述数据采集器，具体用于：
    根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
    接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
  23. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体 用于：
    根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
    根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
  24. 根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
    根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
  25. 根据权利要求19-24所述的装置，其特征在于，所述数据采集器，具体用于：
    接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，
    接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
  26. 根据权利要求19-25任一项所述的装置，其特征在于，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
  27. 根据权利要求19-26任一项所述的装置，其特征在于，所述运动监控设备为无人机。
  28. 一种运动监控设备，其特征在于，包括：
    接收器，用于接收事故现场还原装置发送的数据采集控制指令，所述数据采集控制指令包括：事故位置信息；
    数据采集器，用于根据所述事故位置信息，获取所述事故位置信息对应位置的现场图像；
    发送器，用于将所述事故位置信息对应位置的现场图像发送给所述事 故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
  29. 根据权利要求28所述的设备，其特征在于，所述数据采集器，还用于：根据所述事故位置信息，采集所述事故车辆的行驶数据；
    所述发送器，还用于：将所述事故车辆的行驶数据发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
  30. 根据权利要求29所述的设备，其特征在于，所述数据采集器，具体用于：
    根据所述事故位置信息，向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
    接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
  31. 根据权利要求28-30任一项所述的设备，其特征在于，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
  32. 根据权利要求28-31任一项所述的设备，其特征在于，所述运动监控设备为无人机。
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