WO2017170979A1 - 監視装置および監視方法 - Google Patents

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WO2017170979A1
WO2017170979A1 PCT/JP2017/013515 JP2017013515W WO2017170979A1 WO 2017170979 A1 WO2017170979 A1 WO 2017170979A1 JP 2017013515 W JP2017013515 W JP 2017013515W WO 2017170979 A1 WO2017170979 A1 WO 2017170979A1
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vehicle
target
detection
unit
monitoring
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PCT/JP2017/013515
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吉川　徹
洋輔 久保
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古河電気工業株式会社
古河As株式会社
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    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a monitoring device and a monitoring method.
  • Patent Document 1 For example, when a vehicle is moved backward in a parking lot or the like, another vehicle that approaches from various directions and crosses the rear of the host vehicle, an obstacle that exists behind the host vehicle, or the like There is a problem that it cannot be detected reliably.
  • Patent Document 2 when the vehicle is moved backward, there is a problem that it is not possible to detect a stationary object that exists immediately behind the host vehicle or a moving object that approaches from behind. is there.
  • the present invention provides a monitoring device for monitoring a situation around a vehicle, a transmission / reception unit that transmits an electromagnetic wave and receives a reflected wave from the target, and the target received by the transmission / reception unit Referring to the reflected wave from the vehicle, the target existing in the rear region including immediately after the vehicle, the detection unit detecting the target existing on the left and right sides of the rear of the vehicle, and detected by the detection unit And a determination unit that determines whether there is a possibility of contact or collision between the target and the vehicle. According to such a configuration, when the vehicle is moved backward, it is possible to reliably detect a target existing around the host vehicle.
  • the present invention includes a warning unit that issues a warning when the determination unit determines that the target and the vehicle contact or collide with each other. According to such a configuration, the possibility of contact or collision with the target can be reliably transmitted to the user.
  • the determination unit includes a direction orthogonal to the traveling direction of the rear portion of the vehicle, together with at least two collision determination lines extending from the vicinity of the left and right ends of the rear portion of the vehicle to the rear of the traveling direction of the vehicle.
  • the collision determination line that extends to the target is set, and it is determined whether or not these three collision determination lines intersect the target. According to such a configuration, it is possible to more reliably determine the possibility of contact or collision between the target and the host vehicle.
  • the detection unit is located at a rear portion of the vehicle, and has a rectangular detection region whose longitudinal direction is a direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle, and the detection direction of the rectangular detection region Detecting the target existing in the four fan-shaped detection areas having a radius of approximately half the side and a center of the center of the side in the longitudinal direction, and the determination unit It is characterized in that it is determined whether or not the target existing in the detection area or the four fan-shaped detection areas intersects the collision determination line. According to such a configuration, it is possible to reliably detect a target that approaches the host vehicle from various directions.
  • the present invention is characterized in that the collision determination line expands and contracts according to the speed of the vehicle. According to such a configuration, it is possible to perform an appropriate warning according to the speed of the vehicle.
  • a monitoring method for monitoring a situation around a vehicle wherein a transmission / reception step of transmitting an electromagnetic wave to receive a reflected wave from a target, and the reflected wave from the target received in the transmission / reception step.
  • the target existing in the rear region including immediately after the vehicle, the detection step for detecting the target existing in the left and right sides of the rear portion of the vehicle, the target detected in the detection step, and the vehicle Determining whether there is a possibility of contact or collision.
  • the vehicle is moved backward, it is possible to reliably detect a target existing around the host vehicle.
  • the present invention it is possible to provide a monitoring device and a monitoring method capable of reliably detecting a target existing around the host vehicle when the vehicle is moved backward.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the structural example of the monitoring apparatus which concerns on embodiment of this invention. It is a figure for demonstrating the operation
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a monitoring device according to an embodiment of the present invention.
  • the monitoring device 10 mainly includes other vehicle detection units 11a and 11b, a host vehicle state detection unit 12, a calculation processing unit 13, a steering detection unit 14, a direction indication detection unit 15, and a warning unit 16. As a component.
  • the other vehicle detection units 11a and 11b are configured by, for example, a radar device that irradiates the other vehicle with radio waves and detects the position and speed of the other vehicle from the reflected wave.
  • the other vehicle detection unit 11a is disposed, for example, on the rear left side of the vehicle, and the other vehicle detection unit 11b, for example, is disposed on the rear right side of the vehicle.
  • the observation regions (regions where the target can be observed) of the other vehicle detection unit 11a and the other vehicle detection unit 11b are set so that the end on the rear side of the host vehicle C is in contact with or overlaps. .
  • the own vehicle state detection unit 12 includes, for example, a vehicle speed sensor, a yaw axis sensor, a sensor that detects the state of the transmission, and the like, detects the traveling state of the own vehicle, and notifies the arithmetic processing unit 13 of the detected state.
  • the arithmetic processor 13 Based on the information supplied from the other vehicle detectors 11a and 11b, the host vehicle state detector 12, the steering detector 14 and the direction indication detector 15, the arithmetic processor 13 A two-wheeled vehicle is detected to determine whether there is a possibility of contact or collision. If it is determined that there is a possibility of contact, a warning is issued via the warning unit 16. In addition, when the host vehicle is parked in a parking lot or the like, the arithmetic processing unit 13 detects an obstacle existing behind the host vehicle and determines whether or not there is a possibility of contact with the obstacle. When it is determined that there is a possibility of contact or the like, a warning is issued via the warning unit 16.
  • the warning unit 16 is configured by, for example, a speaker that emits a warning sound, a blinking LED (Light Emitting Diode), or the like, and generates a warning sound when the arithmetic processing unit 13 determines that there is a possibility of collision or contact. To alert the driver.
  • a speaker that emits a warning sound
  • a blinking LED Light Emitting Diode
  • the vehicle has at least two operation modes: a forward operation mode for detecting a target existing behind when the host vehicle is moving forward, and a reverse operation mode for detecting a target existing behind when the host vehicle is moving backward. Yes.
  • a detection area for detecting other vehicles or the like existing behind is set, the other vehicles or the like existing in the detection area are detected, and the detected other vehicle contacts or collides with the own vehicle. If it is determined whether or not to contact, the warning unit 16 issues a warning and alerts the driver.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a detection region for detecting a target existing behind the host vehicle C in the forward operation mode.
  • the own vehicle C has a full width w and a full length h.
  • the center of the host vehicle C is the origin (0, 0) of the orthogonal coordinate system.
  • detection areas al and ar are set behind the host vehicle C, and TTC1 and TTC2 (Time to Collision) as collision determination lines are set at the heads of the respective regions.
  • the arithmetic processing unit 13 sets detection areas al and ar having a rectangular shape as shown in FIG. Note that the detection area shown in FIG. 2 is set by the arithmetic processing unit 13 through arithmetic processing for the observation area in which the two other vehicle detection units 11a and 11b shown in FIG. 1 observe the target. is there.
  • these detection areas al and ar are detection areas for detecting other vehicles traveling in the lane adjacent to the lane in which the host vehicle C is traveling.
  • the arithmetic processing unit 13 detects the position and speed of the other vehicle, and the other vehicles are TTC1 and TTC2. Whether or not to intersect.
  • the warning unit 16 Will issue a warning.
  • the arithmetic processing unit 13 is configured so that the steering detection unit 14 detects that the driver has performed a steering wheel operation to move to the lane in which the other vehicle is traveling, or the lane in which the other vehicle is traveling.
  • the warning unit 16 issues a warning. Thereby, it can avoid that the own vehicle C contacts or collides with the following vehicle.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a detection region for detecting a target existing behind the host vehicle C in the reverse operation mode. More specifically, FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a detection region when the host vehicle C moves backward in a parking lot or the like, for example.
  • the arithmetic processing unit 13 refers to the output of the own vehicle state detection unit 12 and determines that the transmission of the own vehicle C is set in the reverse (back) state
  • the arithmetic processing unit 13 detects the detection shown in FIG. The setting is changed from the area to the detection area shown in FIG.
  • the detection area is located behind the host vehicle C and is a rectangular detection area a1 (hereinafter simply referred to as “X” direction (a direction orthogonal to the traveling direction of the host vehicle C)).
  • the rectangular detection area a1), and a sector-shaped detection area a2 whose center is located in the vicinity of the midpoint of the rectangular detection area a1 with the radius being approximately half the length of the side in the longitudinal direction of the rectangular detection area a1.
  • To a5 hereinafter simply referred to as “fan-shaped detection areas a2 to a5”). More specifically, the fan-shaped detection area a2 has a fan-shaped shape centered on the substantially middle point of the upper side (upper side in FIG.
  • the fan-shaped detection area a3 has a fan-shaped shape whose center is the midpoint of the upper side of the rectangular detection area a1 and whose width increases as the distance from the host vehicle C increases to the right.
  • the fan-shaped detection area a4 has a fan-shaped shape whose center is the middle point of the lower side of the rectangular detection area a1 (lower side in FIG. 3) and whose width increases as the distance from the vehicle C increases to the left.
  • the fan-shaped detection area a5 has a fan-shaped shape whose center is the middle point of the lower side of the rectangular detection area a1 and whose width increases as the distance from the host vehicle C increases to the right.
  • the left half of the rectangular detection area a1 and the sector detection areas a2 and a4 are set within the observation area of the other vehicle detection unit 11a shown in FIG. 1, and the right half of the rectangular detection area a1 and the sector detection areas a3 and a5 are 1 is set in the observation region of the other vehicle detection unit 11b.
  • the detection areas al and ar are independent areas that do not overlap each other.
  • the detection areas a2 and a4 and the right half of the rectangular detection area a1 and the fan-shaped detection areas a3 and a5 are set so as to partially contact or overlap.
  • the observation areas of the other vehicle detection unit 11a and the other vehicle detection unit 11b are set so that the end portions are in contact with or overlap with each other at the rear of the own vehicle C. Therefore, as shown in FIG.
  • the area immediately after the vehicle C is also covered by the area near the center of the detection area a1.
  • region of the other vehicle detection part 11a and the other vehicle detection part 11b overlaps, either the other vehicle detection part 11a or the other vehicle detection part 11b is made into a master, and the other is made into a slave, By giving priority to information obtained from overlapping observation areas, it is possible to prevent the processing speed from being reduced or erroneous detection from occurring due to the overlapping processing.
  • the coordinates of the centers of the sector detection areas a2 and a3 are A (Xa, Xa), and the coordinates of the centers of the sector detection areas a4 and a5 are B (Xb, Xb).
  • the central angle of the sector detection areas a2 and a3 is ⁇ 1
  • the central angle of the sector detection areas a4 and a5 is ⁇ 2.
  • ⁇ 1 and ⁇ 2 are set to 30 °, for example.
  • the distance d from the right end of the rectangular detection area a1 to TTCr and the distance d from the left end of the rectangular detection area a1 to TTCl are set to 3 m, for example.
  • a TTCb Time to Collision
  • TTCl and TTCr are set to be substantially the same as the full width w of the host vehicle C, for example. Of course, other lengths may be set.
  • the arithmetic processing unit 13 refers to the outputs of the other vehicle detection units 11a and 11b and detects that the other vehicle C1 exists in the detection region (rectangular detection region a1 in the example of FIG. 4). To do.
  • the arithmetic processing unit 13 When it is detected that the other vehicle C1 exists in the detection area, the arithmetic processing unit 13 detects the position C (Xc, Yc) and the relative speed V (Vx, Vy) of the other vehicle C1. Then, the arithmetic processing unit 13 refers to the detected position C (Xc, Yc) of the other vehicle C1 and the relative speed V (Vx, Vy), and whether or not there is a possibility of crossing any of TTCb, TTCl, TTCr. Determine whether. When there is a possibility of crossing, the arithmetic processing unit 13 issues a warning via the warning unit 16 to alert the driver.
  • a time T until the other vehicle C1 crosses TTCb, TTCl, TTCr is obtained from the position C (Xc, Yc) and the relative speed V (Vx, Vy) of the other vehicle C1. If the time is shorter than the TTC setting time, it is determined that the possibility of crossing is high. In addition, as TTC setting time, it can be set as time of about 2 second, for example.
  • the arithmetic processing unit 13 issues a warning via the warning unit 16 when T ⁇ TTC setting time. As a result, since the driver can know that the other vehicle C1 is approaching, for example, by returning the accelerator pedal or operating the brake pedal, the driver can contact or collide with the other vehicle C1. It can be avoided.
  • warning method for example, there is a method of turning on (or blinking) an LED arranged on a side mirror, a room mirror, or the like, or generating a warning sound from a speaker.
  • timing which stops a warning it can be set as the case where a vehicle stops, for example, when a target object remove
  • the other vehicle C1 is detected in the detection areas a1 to. If it is determined that it belongs to any one of a5 and intersects with any one of TTCb, TTCl, and TTCr, a warning is issued from the warning unit 16, so that it contacts or collides with the other vehicle C1. Can be avoided.
  • the other vehicle detection units 11 a and 11 b are arranged so that the rear end portions of the respective observation areas are in contact with or overlap with each other.
  • the area immediately after can be set as a detection area. Thereby, the target which exists immediately after the own vehicle C can be detected reliably.
  • three collision determination lines TTCb, TTCl, and TTCr are set, and it is determined whether or not these and the other vehicle C1 intersect with each other.
  • the other vehicle C1 approaching from the direction or the stopped obstacle can be reliably detected.
  • whether or not the other vehicle intersects the collision determination line is determined from the position and speed of the other vehicle, and a warning is issued when the other vehicle intersects.
  • unnecessary warnings can be reduced.
  • a warning is issued when an object is present in the notification target area, so that a warning is issued even when there is no possibility that the other vehicle stops and collides.
  • a warning is not issued if it does not cross the collision determination line, so that an unnecessary warning can be prevented.
  • the fan-shaped detection areas a2 and a3 that reach a part of the vehicle are also provided in front of the vehicle. For example, as shown in FIG. Even when the vehicle moves backward, the other vehicle C1 approaching from the lateral direction can be reliably detected.
  • the arithmetic processing unit 13 refers to the output of the host vehicle state detection unit 12 and acquires the state of the host vehicle C. For example, the arithmetic processing unit 13 acquires information such as the vehicle speed and the transmission state output from the host vehicle state detection unit 12.
  • step S11 the arithmetic processing unit 13 determines whether or not the host vehicle C is in a reverse state, and if it is in a reverse state (step S11: Yes), the process proceeds to step S13, and otherwise ( In step S11: No), the process proceeds to step S12. For example, if the transmission is set to reverse (back), the determination is Yes and the process proceeds to step S13. Alternatively, when the vehicle is stopped and the parking brake is released and the vehicle is retreated, the determination is Yes and the process proceeds to step S13.
  • step S12 the arithmetic processing unit 13 performs an operation when the host vehicle C moves forward. More specifically, the arithmetic processing unit 13 sets a detection region as shown in FIG. 2, detects another vehicle traveling in a lane adjacent to the lane in which the host vehicle C travels, and the other vehicle is TTC1, When there is a possibility of crossing with TTC2, when an attempt is made to change the lane to the lane in which the other vehicle travels, an operation of issuing a warning is executed (execution mode during forward operation is executed).
  • step S13 the arithmetic processing unit 13 sets a detection area during backward movement. More specifically, detection areas a1 to a5 as shown in FIG. 3 are set, and the operation mode is shifted to the backward operation mode.
  • step S14 the arithmetic processing unit 13 refers to the information supplied from the other vehicle detection units 11a and 11b, determines whether or not the target exists in the detection region, and determines that the target exists in the detection region.
  • Step S14: Yes the process proceeds to Step S15, and in other cases, the process proceeds to Step S21.
  • the process proceeds to step S15. For example, as shown in FIG. 4, when the other vehicle C1 as a target is present in the rectangular detection area a1, it is determined as Yes and the process proceeds to step S15.
  • step S15 the arithmetic processing unit 13 calculates the position (X, Y) of the target detected in step S14. More specifically, the arithmetic processing unit 13 calculates the position C (X, Y) of the other vehicle C1 shown in FIG. 4 as, for example, a coordinate point on an orthogonal coordinate system with the center of the host vehicle C as the origin.
  • step S16 the arithmetic processing unit 13 calculates the target speed (Vx, Vy) detected in step S14. More specifically, the arithmetic processing unit 13 calculates the speed (Vx, Vy) of the other vehicle C1 shown in FIG.
  • step S17 the arithmetic processing unit 13 determines whether or not the target intersects with the TTCb. If it is determined that the target intersects (step S17: Yes), the process proceeds to step S20, and otherwise (step S17: No). ) Proceeds to step S18. More specifically, it is determined whether or not it intersects with TTCb using the target X, Y, Vx, and Vy obtained by the above processing.
  • step S18 the arithmetic processing unit 13 determines whether or not the target intersects with TTCl. If it is determined that the target intersects (step S18: Yes), the process proceeds to step S20, and otherwise (step S18: No). ) Proceeds to step S19. More specifically, it is determined whether or not it intersects with TTCl using the target X, Y, Vx, and Vy obtained by the above processing.
  • step S19 the arithmetic processing unit 13 determines whether or not the target intersects with TTCr. If it is determined that the target intersects (step S19: Yes), the process proceeds to step S20, and otherwise (step S19: No). ) Proceeds to step S21. More specifically, it is determined whether or not it intersects TTCr using the target X, Y, Vx, and Vy obtained by the above processing.
  • step S20 the arithmetic processing unit 13 issues a warning via the warning unit 16 and alerts the driver.
  • step S21 the arithmetic processing unit 13 determines whether or not to repeat the process, and when it is determined to repeat the process (step S21: Yes), the process returns to step S10 and repeats the same process as described above, In other cases (step S21: No), the process ends.
  • TTCb, TTCl, and TTCr are set according to the overall width of the vehicle C and the width in the short direction of the rectangular detection area a1, as shown in FIG. As shown in FIG. 7, for example, it may be expanded and contracted in the direction of the arrow according to the speed of the host vehicle C and the like. More specifically, in the example of FIG. 7, TTCl and TTCr are set to expand and contract in the forward direction of the vehicle according to the vehicle speed, for example, and TTCb is set to expand and contract in the width direction of the vehicle C according to the vehicle speed, for example.
  • TTCb three TTCb, TTCl, and TTCr are provided.
  • TTCb only TTCb or only TTCl and TTCr may be provided.
  • detection area in the case of normal traveling has been described using FIG. 2 as an example, a detection area other than this may be provided.
  • angles ⁇ 1 and ⁇ 2 shown in FIG. 3 are about 30 ° and the distance d is 3 m. However, other angles or distances may be set.
  • the sizes of the detection areas al to a5 are fixed, for example, the sizes of the detection areas al to a5 may be changed according to the traveling speed of the host vehicle C or the like. For example, the size of the detection area may be increased in response to an increase in the speed of the host vehicle C.
  • the condition for generating a warning may be changed depending on the type of target. For example, when the target is a vehicle, the position and speed are obtained as described above, and it is determined whether or not it intersects with the collision determination lines TTCb, TTCl, TTCr, and the target is a person. Not only determines whether or not it intersects with the above-described collision determination lines TTCb, TTCl, and TTCr, but also determines, for example, whether or not they exist in the rectangular detection area a1 and the sector detection areas a2 to a5. If it exists in any of the detection areas, a warning may be issued. According to such a method, it is possible to reliably prevent a collision with a person or entrainment.
  • the determination is made based only on the state at that time, but the history of information in the past may be stored and the determination may be made based on this history. According to such a method, it is possible to prevent erroneous determination even when the situation of a parking lot or the like suddenly changes.
  • the warning unit 16 when it is determined that there is a possibility of contact or collision with the target, issues a warning.
  • the host vehicle C is braked by an automatic brake or the like. You may do it.
  • the observation areas of the other vehicle detection units 11a and 11b are arranged such that the end portions contact or overlap each other at the rear part of the host vehicle C. , 11b is prioritized so that information observed by the observation area with the higher priority is given priority.
  • overlapping observation areas are different from non-overlapping observation areas.
  • Information with higher accuracy may be generated by performing arithmetic processing and collating information observed in each observation region.
  • TTCl and TTCr as the collision determination lines are set to be parallel to the longitudinal direction of the vehicle.
  • TTCl and TTCr are set to be oblique to the longitudinal direction of the vehicle. May be.
  • TTCl and TTCr are set to be oblique to the longitudinal direction of the vehicle. May be.
  • TTCl and TTCr as the collision determination lines are as shown in FIG. 8.
  • it may be set in a direction orthogonal to the road 20.
  • the direction of the road 20 may be detected and stored, or may be estimated using a parked vehicle.
  • TTCl and TTCr When the vehicle is parked, it can be realized by adjusting the angles of TTCl and TTCr based on the difference in angle with the stored or estimated direction. Alternatively, it can also be realized by detecting the angle between the traveling direction of another vehicle traveling parallel to the center line 21 and the own vehicle and adjusting the angles of TTCl and TTCr so as to be orthogonal to the other vehicle. In addition, by obtaining an average traveling direction from a plurality of traveling vehicles and parked vehicles and adjusting the angle so that the average traveling direction and TTCl, TTCr are orthogonal to each other, TTCl, TTCr can be more optimal. Can be set to angle. Further, when the host vehicle moves backward, the steering angle may be detected by a steering angle sensor, and the angles and lengths of TTCl and TTCr may be adjusted based on the detected direction (reverse direction).

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Abstract

【課題】車両を後退させる際に、自車両の周辺に存在するターゲットを確実に検出すること。 【解決手段】車両の周辺の状況を監視する監視装置において、電磁波を送信してターゲットからの反射波を受信する送受信部（他車両検出部１１ａ，１１ｂ）と、送受信部によって受信されたターゲットからの反射波を参照し、車両の直後を含む後部領域に存在するターゲットと、車両の後部左右側方に存在するターゲットを検出する検出部（演算処理部１３）と、検出部によって検出されたターゲットと車両との接触または衝突の可能性の有無を判定する判定部（演算処理部１３）と、を有する。

Description

監視装置および監視方法
　本発明は、監視装置および監視方法に関するものである。
　特許文献１に開示された技術では、測距手段としてレーダを用いターゲットとの距離と方向を検出した後、座標変換を行い距離および方向を直行座標空間に写像することで座標値を算出し、あらかじめ定めた自車を中心とする警報領域内にターゲットが存在する場合は警報を発し運転手に注意を促すようにしている。
　また、特許文献２に開示された技術では、自車両の後側方の検知領域内の所定の領域に、対象物が進入したか否かを判定し、対象物が所定の領域に進入したと判定したときに報知を停止する。
特開２００３－２１５２４１号公報 ＷＯ２０１３／０４６２４６号
　しかしながら、特許文献１に示す技術では、例えば、駐車場等において車両を後退させる場合、様々な方向から接近して自車両の後方を横切る他の車両や、自車両の後方に存在する障害物等を確実に検出できないという問題点がある。
　また、特許文献２に開示された技術では、車両を後退させる際に、自車両の真後ろに存在する静止した対象物や、真後ろから接近する移動する対象物を検出することができないという問題点がある。
　本発明は、車両を後退させる際に、自車両の周辺に存在するターゲットを確実に検出することが可能な監視装置および監視方法を提供することを目的としている。
　上記課題を解決するために、本発明は、車両の周辺の状況を監視する監視装置において、電磁波を送信してターゲットからの反射波を受信する送受信部と、前記送受信部によって受信された前記ターゲットからの前記反射波を参照し、前記車両の直後を含む後部領域に存在する前記ターゲットと、前記車両の後部左右側方に存在する前記ターゲットを検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記ターゲットと前記車両との接触または衝突の可能性の有無を判定する判定部と、を有することを特徴とする。
　このような構成によれば、車両を後退させる際に、自車両の周辺に存在するターゲットを確実に検出することができる。
　また、本発明は、前記判定部によって、前記ターゲットと前記車両が接触または衝突すると判定した場合には警告を発する警告部とを有することを特徴とする。
　このような構成によれば、ターゲットとの接触または衝突の可能性をユーザに確実に伝えることができる。
　また、本発明は、前記判定部は、前記車両の後部の左右端付近から前記車両の進行方向の後方に伸延する少なくとも２本の衝突判定線とともに、前記車両の後部の進行方向に直交する方向に伸延する前記衝突判定線を設定し、これら３本の前記衝突判定線と前記ターゲットとが交差するか否かを判定することを特徴とする。
　このような構成によれば、ターゲットと自車両の接触または衝突の可能性をさらに確実に判定することができる。
　また、本発明は、前記検出部は、前記車両の後部に位置し、前記車両の進行方向に直交する方向を長手方向とする矩形の検出領域と、前記矩形の前記検出領域の前記長手方向の辺の略半分の長さを半径とし、前記長手方向の辺の略中心を円心とする４つの扇形の前記検出領域内に存在する前記ターゲットを検出し、前記判定部は、前記矩形の前記検出領域または前記４つの扇形の前記検出領域に存在する前記ターゲットが前記衝突判定線と交差するか否かを判定する、ことを特徴とする。
　このような構成によれば、様々な方向から自車両に接近するターゲットを確実に検出することができる。
　また、本発明は、前記衝突判定線は、前記車両の速度に応じて伸縮することを特徴とする。
　このような構成によれば、車両の速度に応じた適切な警告を行うことが可能になる。
　また、本発明は、車両の周辺の状況を監視する監視方法において、電磁波を送信してターゲットからの反射波を受信する送受信ステップと、前記送受信ステップにおいて受信された前記ターゲットからの前記反射波を参照し、前記車両の直後を含む後部領域に存在する前記ターゲットと、前記車両の後部左右側方に存在する前記ターゲットを検出する検出ステップと、前記検出ステップにおいて検出された前記ターゲットと前記車両との接触または衝突の可能性の有無を判定する判定ステップと、を有することを特徴とする。
　このような方法によれば、車両を後退させる際に、自車両の周辺に存在するターゲットを確実に検出することが可能になる。
　本発明によれば、車両を後退させる際に、自車両の周辺に存在するターゲットを確実に検出することが可能な監視装置および監視方法を提供することが可能となる。
本発明の実施形態に係る監視装置の構成例を示す図である。 図１に示す実施形態の通常走行時の動作を説明するための図である。 図１に示す実施形態の後退時の動作を説明するための図である。 図１に示す実施形態の後退時の動作を説明するための他の図である。 図１に示す実施形態の斜めに後退する際の動作を説明するための図である。 図１に示す実施形態において実行される処理の一例を説明するフローチャートである。 図１に示す実施形態の後退時の動作を説明するための他の図である。 本発明の他の実施形態を説明するための図である。
　次に、本発明の実施形態について説明する。
（Ａ）実施形態の構成の説明
　図１は、本発明の実施形態に係る監視装置の構成例を示す図である。この図に示すように、監視装置１０は、他車両検出部１１ａ，１１ｂ、自車両状態検出部１２、演算処理部１３、操舵検出部１４、方向指示検出部１５、および、警告部１６を主要な構成要素としている。
　ここで、他車両検出部１１ａ，１１ｂは、例えば、他車両に対して電波を照射してその反射波から他車両の位置および速度等を検出するレーダ装置等によって構成される。他車両検出部１１ａは、例えば、車両の後部左側に配置され、他車両検出部１１ｂは、例えば、車両の後部右側に配置される。また、これらの他車両検出部１１ａおよび他車両検出部１１ｂのそれぞれの観測領域（ターゲットを観測可能な領域）は、自車両Ｃの後部側の端部が接触または重複するように設定されている。
　自車両状態検出部１２は、例えば、車速センサ、ヨー軸センサ、および、トランスミッションの状態を検出するセンサ等によって構成され、自車両の走行状態を検出して演算処理部１３に通知する。
　演算処理部１３は、他車両検出部１１ａ，１１ｂ、自車両状態検出部１２、操舵検出部１４、および、方向指示検出部１５から供給される情報に基づいて、後方を走行する四輪車両または二輪車両を検出して接触または衝突の可能性があるか判定し、接触等する可能性があると判定した場合には警告部１６を介して警告を発する。また、演算処理部１３は、駐車場等において自車両を駐車する際に、自車両の後方に存在する障害物を検出し、当該障害物との接触等の可能性があるか否かを判定し、接触等する可能性があると判定した場合には警告部１６を介して警告を発する。
　警告部１６は、例えば、警告音を発するスピーカや点滅するＬＥＤ（Light Emitting Diode）等によって構成され、演算処理部１３が衝突または接触の可能性があると判定した場合には、警告音を発生して運転者に注意を喚起する。
（Ｂ）本発明の実施形態の動作の説明
　つぎに、本発明の実施形態の動作を説明する。本発明の実施形態では、自車両が前進時に後方に存在するターゲットを検出する前進時動作モードと、後退時に後方に存在するターゲットを検出する後退時動作モードの少なくとも２つの動作モードを有している。それぞれの動作モードでは、後方に存在する他車両等を検出するための検出領域をそれぞれ設定し、当該検出領域に存在する他車両等を検出し、検出した他車両が自車両に接触または衝突するか否かを判定し、接触等すると判定した場合には、警告部１６によって警告を発し、運転者に注意を喚起する。
　図２は、前進時動作モードにおいて、自車両Ｃの後方に存在するターゲットを検出するための検出領域の一例を示す図である。この図２において、自車両Ｃは全幅がｗであり、全長がｈとされている。また、自車両Ｃの中心が直交座標系の原点（０，０）とされている。また、自車両Ｃの後方には、検出領域ａｌ，ａｒが設定され、それぞれの領域の先頭部分には衝突判定線としてのＴＴＣ１，ＴＴＣ２（Time to Collision）が設定されている。自車両Ｃが前進している場合には、演算処理部１３は、図２に示すような矩形形状を有する検出領域ａｌ，ａｒを車両後部に設定する。なお、図２に示す検出領域は、図１に示す２つの他車両検出部１１ａ，１１ｂがターゲットを観測する領域である観測領域に対して、演算処理部１３が演算処理によって、設定するものである。
　なお、これらの検出領域ａｌ，ａｒは、自車両Ｃが走行する車線に隣接する車線を走行する他車両を検出するための検出領域である。演算処理部１３は、他車両検出部１１ａ，１１ｂによって検出された他車両が、検出領域ａｌ，ａｒ内に存在する場合には、他車両の位置と速度を検出し、他車両がＴＴＣ１，ＴＴＣ２と交差するか否かを判定する。そして、交差すると判定した場合に、当該他車両が走行している車線に対して移動しようと運転者がハンドルを操作したり、あるいは、方向指示器を操作したりした場合には、警告部１６によって警告を発する。
　より詳細には、演算処理部１３は、他車両が走行している車線に移動するハンドル操作を運転者が行ったことが操舵検出部１４によって検出された場合、または、他車両が走行する車線に向けて方向指示器を操作したことが方向指示検出部１５によって検出された場合には、警告部１６より警告を発する。これにより、自車両Ｃが後続車に接触または衝突することを回避できる。
　つぎに、図３は、後退時動作モードにおいて、自車両Ｃの後方に存在するターゲットを検出するための検出領域の一例を示す図である。より詳細には、図３は、例えば、駐車場等において自車両Ｃが後退する場合における検出領域の一例を示す図である。演算処理部１３が自車両状態検出部１２の出力を参照し、自車両Ｃのトランスミッションが後退（バック）の状態に設定されたと判定した場合には、演算処理部１３は、図２に示す検出領域から、図３に示す検出領域に設定を変更する。
　この図３の例では、検出領域としては、自車両Ｃの後方に位置し、Ｘ方向（自車両Ｃの進行方向に直交する方向）を長手方向とする矩形の検出領域ａ１（以下、単に「矩形検出領域ａ１」と称する）と、矩形検出領域ａ１の長手方向の辺の長さの略半分の長さを半径とし、中心が矩形検出領域ａ１の中点付近に位置する扇形の検出領域ａ２～ａ５（以下、単に「扇形検出領域ａ２～ａ５」と称する）を有している。より詳細には、扇形検出領域ａ２は、矩形検出領域ａ１の上側（図３の上側）の辺の略中点を中心とし、自車両Ｃから左側に離れるに従ってその幅が広くなる扇形の形状を有している。扇形検出領域ａ３は、矩形検出領域ａ１の上側の辺の中点を略中心とし、自車両Ｃから右側に離れるに従ってその幅が広くなる扇形の形状を有している。扇形検出領域ａ４は、矩形検出領域ａ１の下側（図３の下側）の辺の中点を略中心とし、自車両Ｃから左側に離れるに従ってその幅が広くなる扇形の形状を有している。扇形検出領域ａ５は、矩形検出領域ａ１の下側の辺の中点を略中心とし、自車両Ｃから右側に離れるに従ってその幅が広くなる扇形の形状を有している。
　矩形検出領域ａ１の左半分および扇形検出領域ａ２，ａ４は、図１に示す他車両検出部１１ａの観測領域内に設定され、矩形検出領域ａ１の右半分および扇形検出領域ａ３，ａ５は、図１に示す他車両検出部１１ｂの観測領域内に設定される。また、図２に示す前進時動作モードでは、検出領域ａｌ，ａｒはそれぞれが重複しない独立した領域とされているが、図３に示す後退時動作モードでは、矩形検出領域ａ１の左半分および扇形検出領域ａ２，ａ４と、矩形検出領域ａ１の右半分および扇形検出領域ａ３，ａ５とは、一部が接触または重複するように設定されている。前述したように、他車両検出部１１ａと他車両検出部１１ｂの観測領域は、自車両Ｃの後方において端部が接触または重複するように設定されているので、図３に示すように、自車両Ｃの直後の領域も、検出領域ａ１の中央付近の領域によってカバーされている。なお、他車両検出部１１ａと他車両検出部１１ｂの観測領域の端部が重複する場合には、これらの他車両検出部１１ａと他車両検出部１１ｂの一方をマスタとし、他方をスレーブとし、重複する観測領域から得られる情報に優先順位を設けることで、重複した処理によって処理速度が低下したり、誤検出が発生したりすることを防止できる。
　扇形検出領域ａ２，ａ３の中心の座標はＡ（Ｘａ，Ｘａ）とされ、扇形検出領域ａ４，ａ５の中心の座標はＢ（Ｘｂ，Ｘｂ）とされている。また、扇形検出領域ａ２，ａ３の中心角はθ１とされ、扇形検出領域ａ４，ａ５の中心角はθ２とされている。なお、θ１，θ２は、例えば、３０°に設定される。さらに、矩形検出領域ａ１の右端からＴＴＣｒまでの距離ｄおよび矩形検出領域ａ１の左端からＴＴＣｌまでの距離ｄは、例えば、３ｍに設定される。
　車両Ｃの後部には、Ｘ方向に伸延し、自車両Ｃの全幅ｗと略同じ長さを有する衝突判定線としてのＴＴＣｂ（Time to Collision）と、車両Ｃの後部の左右端からＹ方向の後方に向かって伸延する２本の衝突判定線としてのＴＴＣｌ，ＴＴＣｒを有している。なお、ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒの長さは、例えば、自車両Ｃの全幅ｗと略同じに設定される。もちろん、これ以外の長さに設定してもよい。
　図３に示すような検出領域および衝突判定線が設定された状態において、例えば、図４に示すように、自車両Ｃに対して、他車両Ｃ１が左側から接近したとする。このような場合、演算処理部１３は、他車両検出部１１ａ，１１ｂの出力を参照し、他車両Ｃ１が検出領域（図４の例では矩形検出領域ａ１）内に存在していることを検出する。
　検出領域内に他車両Ｃ１が存在していることを検出すると、演算処理部１３は、当該他車両Ｃ１の位置Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）と相対速度Ｖ（Ｖｘ，Ｖｙ）を検出する。そして、演算処理部１３は、検出した他車両Ｃ１の位置Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）および相対速度Ｖ（Ｖｘ，Ｖｙ）を参照し、ＴＴＣｂ，ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒのいずれかと交差する可能性があるか否かを判定する。そして、交差する可能性がある場合には、演算処理部１３は、警告部１６を介して警告を発し、運転者に注意を喚起する。より詳細には、他車両Ｃ１の位置Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）および相対速度Ｖ（Ｖｘ，Ｖｙ）から、他車両Ｃ１がＴＴＣｂ，ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒと交差するまでの時間Ｔを求め、この時間Ｔが、ＴＴＣ設定時間よりも小さい場合には、交差する可能性が高いと判定する。なお、ＴＴＣ設定時間としては、例えば、２秒程度の時間とすることができる。演算処理部１３は、Ｔ＜ＴＴＣ設定時間の場合には、警告部１６を介して警告を発する。この結果、運転者は、他車両Ｃ１が接近していることを知ることができるので、例えば、アクセルペダルを戻したり、ブレーキペダルを操作したりすることで、他車両Ｃ１との接触または衝突を回避することができる。なお、警告の方法としては、例えば、サイドミラーやルームミラー等に配置されたＬＥＤを点灯（または点滅）させたり、スピーカから警告音を発したりする方法がある。なお、警告を停止するタイミングとしては、例えば、車両が停車した場合や、対象物が検出領域から外れた場合とすることができる。
　以上に説明したように、本発明の実施形態によれば、例えば、自車両Ｃが駐車場等において、後退しようとしている場合、または、後退している場合に、他車両Ｃ１が検出領域ａ１～ａ５のいずれかに属していると判定されるとともに、ＴＴＣｂ，ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒのいずれかと交差すると判定された場合には、警告部１６から警告が発せられるので、他車両Ｃ１と接触または衝突することを回避できる。特に、駐車場等において、自車両Ｃの左右に図示しない他車両が並列して停車している場合において後退するとき、左右に停車されている他車両によって、自車両Ｃに接近する他車両Ｃ１は死角となって視認できない場合があるが、そのような場合でも、他車両Ｃ１と接触または衝突することを回避できる。
　また、本実施形態では、図３に示すように、他車両検出部１１ａ，１１ｂは、それぞれの観測領域の車両後方の端部が接触または重複するように配置するようにしたので、自車両Ｃの直後の領域を検出領域とすることができる。これにより、自車両Ｃの直後に存在するターゲットを確実に検出することができる。
　また、本実施形態では、３つの衝突判定線であるＴＴＣｂ，ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒを設定し、これらと他車両Ｃ１が交差するか否かを判定するようにしたので、前進時とは異なり、様々な方向から接近する他車両Ｃ１または停止している障害物を確実に検出することができる。また、本実施形態では、他車両の位置および速度から、他車両が衝突判定線と交差するか否かを判定し、交差する場合に警告を発するようにしたので、衝突する可能性が低い場合には警告を発しないことで、不要な警告を減らすことができる。例えば、特許文献２に開示される技術では、報知対象領域に対象物が存在する場合に警告を発するので、他車両が停車していて衝突する可能性が無い場合でも警告が発せられる。しかし、本実施形態では、停止している場合には衝突判定線と交差しない場合には警告が発せられないので、不要な警告を防止することができる。
　また、本実施形態では、図４に示すように、車両の前方にもその一部が到達する扇形検出領域ａ２，ａ３を設けるようにしたので、例えば、図５に示すように、車両Ｃが斜めに後退する場合であっても、横方向から接近する他車両Ｃ１を確実に検出することができる。
　つぎに、図６を参照して、図１に示す実施形態において実行される処理の詳細について説明する。図６に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
　ステップＳ１０では、演算処理部１３は、自車両状態検出部１２の出力を参照して、自車両Ｃの状態を取得する。例えば、演算処理部１３は、自車両状態検出部１２から出力される車速およびトランスミッションの状態等の情報を取得する。
　ステップＳ１１では、演算処理部１３は、自車両Ｃが後退する状態であるか否かを判定し、後退する状態である場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）にはステップＳ１３に進み、それ以外の場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）にはステップＳ１２に進む。例えば、トランスミッションが後退（バック）に設定されている場合にはＹｅｓと判定してステップＳ１３に進む。あるいは、車両が停車している状態において、パーキングブレーキが解除され、車両が後退された場合にもＹｅｓと判定してステップＳ１３に進む。
　ステップＳ１２では、演算処理部１３は、自車両Ｃが前進する際の動作を実行する。より詳細には、演算処理部１３は、図２に示すような検出領域を設定し、自車両Ｃが走行する車線に隣接する車線を走行している他車両を検出し、他車両がＴＴＣ１，ＴＴＣ２と交差する可能性がある場合に、当該他車両が走行する車線に車線変更しようとした場合には警告を発する動作を実行する（前進時動作モードを実行する）。
　ステップＳ１３では、演算処理部１３は、後退時の検出領域を設定する。より詳細には、図３に示すような検出領域ａ１～ａ５を設定し、後退時動作モードに移行する。
　ステップＳ１４では、演算処理部１３は、他車両検出部１１ａ，１１ｂから供給される情報を参照し、ターゲットが検出領域内に存在するか否かを判定し、検出領域内に存在すると判定した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）にはステップＳ１５に進み、それ以外の場合にはステップＳ２１に進む。例えば、図４に示すように、ターゲットである他車両Ｃ１が矩形検出領域ａ１に存在している場合にはＹｅｓと判定してステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１５では、演算処理部１３は、ステップＳ１４で検出したターゲットの位置（Ｘ，Ｙ）を算出する。より詳細には、演算処理部１３は、図４に示す他車両Ｃ１の位置Ｃ（Ｘ，Ｙ）を、例えば、自車両Ｃの中心を原点とする直交座標系上の座標点として算出する。
　ステップＳ１６では、演算処理部１３は、ステップＳ１４で検出したターゲットの速度（Ｖｘ，Ｖｙ）を算出する。より詳細には、演算処理部１３は、図４に示す他車両Ｃ１の速度（Ｖｘ，Ｖｙ）を算出する。
　ステップＳ１７では、演算処理部１３は、ターゲットがＴＴＣｂと交差するか否かを判定し、交差すると判定した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）にはステップＳ２０に進み、それ以外の場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）にはステップＳ１８に進む。より詳細には、以上の処理によって求めたターゲットのＸ，Ｙ，Ｖｘ，Ｖｙを用いてＴＴＣｂと交差するか否かを判定する。
　ステップＳ１８では、演算処理部１３は、ターゲットがＴＴＣｌと交差するか否かを判定し、交差すると判定した場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）にはステップＳ２０に進み、それ以外の場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）にはステップＳ１９に進む。より詳細には、以上の処理によって求めたターゲットのＸ，Ｙ，Ｖｘ，Ｖｙを用いてＴＴＣｌと交差するか否かを判定する。
　ステップＳ１９では、演算処理部１３は、ターゲットがＴＴＣｒと交差するか否かを判定し、交差すると判定した場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）にはステップＳ２０に進み、それ以外の場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）にはステップＳ２１に進む。より詳細には、以上の処理によって求めたターゲットのＸ，Ｙ，Ｖｘ，Ｖｙを用いてＴＴＣｒと交差するか否かを判定する。
　ステップＳ２０では、演算処理部１３は、警告部１６を介して警告を発し、運転者に対して注意を喚起する。
　ステップＳ２１では、演算処理部１３は、処理を繰り返すか否かを判定し、処理を繰り返すと判定した場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）には処理を終了する。
　以上のフローチャートによれば、図１を参照して前述した動作を実現することができる。
（Ｄ）変形実施形態の説明
　以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の実施形態では、ＴＴＣｂ，ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒは、図３に示すように、車両Ｃの全幅および矩形検出領域ａ１の短手方向の幅に応じて設定するようにしたが、例えば、図７に示すように、例えば、自車両Ｃの速度等に応じて、矢印の方向に伸縮するようにしてもよい。より詳細には、図７の例では、ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒは、例えば、車速に応じて車両の前方方向に伸縮し、ＴＴＣｂは、例えば、車速に応じて車両Ｃの幅方向に伸縮するように設定されている。このように、ＴＴＣｂ，ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒを伸縮するようにすることで、例えば、自車両Ｃが高速で後退している場合には、低速で後退している場合に比較してＴＴＣｂ，ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒを長くすることで、他車両Ｃ１との接触の可能性をより確実に検出することができる。
　また、以上の実施形態では、ＴＴＣｂ，ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒの３つを有するようにしたが、例えば、ＴＴＣｂだけ、または、ＴＴＣｌおよびＴＴＣｒだけを有する構成としてもよい。
　また、通常走行の場合の検出領域としては、図２を例に挙げて説明したが、これ以外の検出領域を有するようにしてもよい。
　また、以上の実施形態では、図３に示す角度θ１，θ２は約３０°とし、距離ｄは３ｍとしたが、これ以外の角度または距離に設定するようにしてもよい。
　また、検出領域ａｌ～ａ５のサイズは、固定としたが、例えば、自車両Ｃの走行速度等に応じて、検出領域ａｌ～ａ５のサイズを変更するようにしてもよい。例えば、自車両Ｃの速度の増加に対応して検出領域のサイズを大きくするようにしたりしてもよい。
　また、以上の実施形態では、ターゲットである他車両Ｃ１が動いている場合を例に挙げて説明したが、ターゲットが停止している場合であっても本発明を適用可能であることは言うまでもない。
　また、ターゲットの種類によって、警告を発生する条件を変更するようにしてもよい。例えば、ターゲットが車両である場合には、前述のように位置と速度を求め、衝突判定線であるＴＴＣｂ，ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒと交差するか否かを判定するようにし、ターゲットが人である場合には、前述した衝突判定線であるＴＴＣｂ，ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒと交差するか否かの判断だけでなく、例えば、矩形検出領域ａ１および扇形検出領域ａ２～ａ５に存在するか否かを判定し、これらのいずれかの検出領域に存在する場合には警告を発するようにしてもよい。このような方法によれば、人と衝突したり、巻き込んだりしたりすることを確実に防止できる。
　また、図６に示すフローチャートでは、その時点における状態のみに基づいて判定するようにしたが、過去における情報の履歴を格納しておき、この履歴に基づいて判定するようにしてもよい。そのような方法によれば、駐車場等の状況が急に変化した場合であっても、誤判定の発生を防止できる。
　また、以上の実施形態では、ターゲットと接触または衝突の可能性があると判定された場合には、警告部１６によって警告を発するようにしたが、例えば、自動ブレーキ等によって自車両Ｃを制動するようにしてもよい。
　また、以上の実施形態では、他車両検出部１１ａ，１１ｂが有する観測領域が、自車両Ｃの後部において端部が相互に接触または重複するようにし、重複する場合には、他車両検出部１１ａ，１１ｂが有する観測領域に優先順位を設けて、優先順位が高い方の観測領域によって観測された情報を優先するようにしたが、例えば、重複する観測領域については、重複しない観測領域とは異なる演算処理を実行し、それぞれの観測領域によって観測された情報を照合して、より確度が高い情報を生成するようにしてもよい。
　また、以上の実施形態では、衝突判定線としてのＴＴＣｌ，ＴＴＣｒは、車両の前後方向に対して平行するように設定したが、ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒが車両の前後方向に対して斜めになるように設定してもよい。例えば、図８に示すように、中央線２１を有する道路２０の路肩に対して、斜めに駐車線２２が引かれている場合には、衝突判定線としてのＴＴＣｌ，ＴＴＣｒを図８に示すように道路２０と直交する方向に設定するようにしてもよい。なお、このように斜めに設定する方法としては、例えば、道路２０を走行している時に、道路２０の方向を検出して記憶するか、駐車している車両を用いて推定しても良い。車両が駐車されるときに、この記憶もしくは推定した方向との角度差に基づいて、ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒの角度を調整することで実現できる。あるいは、中央線２１に平行に走行する他の車両の走行方向と、自車との角度を検出し、他の車両と直交するようにＴＴＣｌ，ＴＴＣｒの角度を調整することでも実現できる。なお、複数台の走行車両や駐車車両から平均的な走行方向を求め、この平均的な走行方向と、ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒとが直交するように角度を調整することで、ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒをより最適な角度に設定することができる。また、自車両が後退する際には、舵角センサによって操舵角を検出し、検出された方向（後退方向）に基づいて、ＴＴＣｌ，ＴＴＣｒの角度と長さを調整するようにしてもよい。
　１０　監視装置
　１１ａ，１１ｂ　他車両検出部
　１２　自車両状態検出部
　１３　演算処理部
　１４　操舵検出部
　１５　方向指示検出部
　１６　警告部

Claims (6)

  1. 　車両の周辺の状況を監視する監視装置において、
    　電磁波を送信してターゲットからの反射波を受信する送受信部と、
    　前記送受信部によって受信された前記ターゲットからの前記反射波を参照し、前記車両の直後を含む後部領域に存在する前記ターゲットと、前記車両の後部左右側方に存在する前記ターゲットを検出する検出部と、
    　前記検出部によって検出された前記ターゲットと前記車両との接触または衝突の可能性の有無を判定する判定部と、
    　を有することを特徴とする監視装置。
  2. 　前記判定部によって、前記ターゲットと前記車両が接触または衝突すると判定した場合には警告を発する警告部とを有することを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
  3. 　前記判定部は、前記車両の後部の左右端付近から前記車両の進行方向の後方に伸延する少なくとも２本の衝突判定線とともに、前記車両の後部の進行方向に直交する方向に伸延する前記衝突判定線を設定し、これら３本の前記衝突判定線と前記ターゲットとが交差するか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の監視装置。
  4. 　前記検出部は、前記車両の後部に位置し、前記車両の進行方向に直交する方向を長手方向とする矩形の検出領域と、前記矩形の前記検出領域の前記長手方向の辺の略半分の長さを半径とし、前記長手方向の辺の略中心を円心とする４つの扇形の前記検出領域内に存在する前記ターゲットを検出し、
    　前記判定部は、前記矩形の前記検出領域または前記４つの扇形の前記検出領域に存在する前記ターゲットが前記衝突判定線と交差するか否かを判定する、
    　ことを特徴とする請求項３に記載の監視装置。
  5. 　前記衝突判定線は、前記車両の速度に応じて伸縮することを特徴とする請求項３または４に記載の監視装置。
  6. 　車両の周辺の状況を監視する監視方法において、
    　電磁波を送信してターゲットからの反射波を受信する送受信ステップと、
    　前記送受信ステップにおいて受信された前記ターゲットからの前記反射波を参照し、前記車両の直後を含む後部領域に存在する前記ターゲットと、前記車両の後部左右側方に存在する前記ターゲットを検出する検出ステップと、
    　前記検出ステップにおいて検出された前記ターゲットと前記車両との接触または衝突の可能性の有無を判定する判定ステップと、
    　を有することを特徴とする監視方法。
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