WO2017168723A1 - 通信装置、通信システムおよび通信方法 - Google Patents

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WO2017168723A1
WO2017168723A1 PCT/JP2016/060817 JP2016060817W WO2017168723A1 WO 2017168723 A1 WO2017168723 A1 WO 2017168723A1 JP 2016060817 W JP2016060817 W JP 2016060817W WO 2017168723 A1 WO2017168723 A1 WO 2017168723A1
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slave station
station
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communication
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PCT/JP2016/060817
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淳一郎 伊藤
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三菱電機株式会社
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Priority to JP2017508591A priority patent/JP6192873B1/ja
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    • H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks
    • H04W84/20—Master-slave selection or change arrangements

Definitions

  • the present invention relates to a communication device, a communication system, and a communication method for acquiring a control right for a controlled device.
  • Patent Document 1 discloses a technique in which a control right for operating a specific controlled object moves between programmable displays that are control devices.
  • each control device inquires of another control device whether or not it has a control right for a specific controlled device, by an operation from the user. Then, the control device obtains the control right when no other control device has the control right for the specific controlled device. Therefore, in the technique described in Patent Document 1, information on all other master stations existing on the network (master station information) is registered in advance by the user in each control device that is a communication device functioning as a master station. Need to be. For this reason, if the master station information is not registered or is set incorrectly, or if a new master station is added to the network, the control right cannot be acquired correctly, and the slave station is duplicated and controlled by two or more master stations. There was a problem that it might end.
  • master station information information on all other master stations existing on the network
  • the present invention has been made in view of the above, and avoids duplication control on a controlled device and can determine whether or not an operation on a controlled device can be performed without requiring an operation by a user.
  • the purpose is to obtain.
  • the present invention includes a communication device that can control a slave station, and includes a communication unit that communicates with another communication device that can control the slave station via a network.
  • This communication device acquires slave station information indicating a slave station to be controlled by another communication device, and based on the acquired slave station information, assigns a slave station that does not overlap with the slave station indicated by the slave station information.
  • a control unit that is obtained as a control slave station and generates control information for controlling its own controlled slave station, and a transmission unit that transmits the control information to its own controlled slave station.
  • the communication device has an effect that it is possible to avoid duplication control on the controlled device and to determine whether the controlled device can be operated without requiring any operation by the user.
  • FIG. 1 is a diagram of a configuration example of a communication system according to the first embodiment of the present invention.
  • the communication system according to the first embodiment includes master stations 11 and 12 that are communication devices, and slave stations 21 to 26 that are communication devices controlled by the master stations 11 and 12.
  • the master stations 11 and 12 perform control right acquisition processing according to the present invention, which will be described later, and control the slave stations 21 to 26 when having the control right.
  • the master stations 11 and 12 are a plurality of communication devices capable of controlling at least one of the slave stations 21 to 26.
  • the master stations 11 and 12 are, for example, a programmable logic controller (PLC) or a personal computer.
  • the slave stations 21 to 26 are, for example, vision sensors or driving devices.
  • Master stations 11 and 12 and slave stations 21 to 26 are connected to each other by a network line 3.
  • a network line 3 Here, an example in which the master stations 11 and 12 and the slave stations 21 to 26 are connected by the network line 3 will be described, but in the first embodiment, the master stations 11 and 12 and the slave stations 21 to 26 are Wireless connection may be used.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of the master station 11 according to the first embodiment.
  • the master station 11 of the first embodiment includes a transmission unit 110, a reception unit 112, a communication control unit 111, an information storage unit 116, a device control unit 113, a state management unit 115, and a timer management unit 118.
  • the device control unit 113 serving as a control unit includes a reception data processing unit 114 and a transmission data creation unit 117.
  • the information storage unit 116 stores information on slave stations to be controlled by the master station 11.
  • the slave station information includes information indicating the slave station.
  • an IP (Internet Protocol) address is used as the information indicating the slave station will be described, but the information indicating the slave station is not limited to the IP address.
  • the slave station information is registered in advance by the user.
  • the slave station information may be changeable by the user.
  • the receiving unit 112 is a receiver that receives data from the outside of the master station 11 via the network line 3.
  • the communication control unit 111 performs a framing process for converting transmission data output from the device control unit 113 into a communication frame, and outputs the framed transmission data to the transmission unit 110.
  • the communication control unit 111 deframes the reception data received by the reception unit 112 and outputs the data to the device control unit 113.
  • the transmission unit 110 and the reception unit 112 also function as a communication unit that communicates with other communication devices via a network.
  • the reception data processing unit 114 of the device control unit 113 analyzes the reception data output from the communication control unit 111. At this time, the reception data processing unit 114 acquires its own state from the state management unit 115, determines whether the reception data is correct data according to the acquired state, and determines that the reception data is correct data. In such a case, the received data is used for arithmetic processing for updating the state management unit 115 or controlling the device. If the received data processing unit 114 determines that the received data is not correct data, the received data processing unit 114 discards the received data.
  • the transmission data creation unit 117 of the device control unit 113 creates transmission data and outputs the created transmission data to the communication control unit 111 for the transmission data.
  • the communication control unit 111 determines a transmission destination, that is, a destination of transmission data based on information stored in the information storage unit 116.
  • the transmission data creation unit 117 creates transmission data based on information stored in the information storage unit 116 as necessary.
  • the transmission unit 110 is a transmitter that transmits framed transmission data output from the communication control unit 111 via the network line 3.
  • the state management unit 115 acquires the reception data output from the device control unit 113 and the values of various timers measured by the timer management unit 118, and updates the state of the master station 11 based on these.
  • the configuration of the master station 12 is the same as that of the master station 11.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of the slave station 21 according to the first embodiment.
  • the slave station 21 includes a transmission unit 210, a reception unit 212, a communication control unit 211, a device control unit 213, a state management unit 215, an information storage unit 216, a timer management unit 218, and a controlled unit 219.
  • the device control unit 213 includes a reception data processing unit 214 and a transmission data creation unit 217.
  • the receiving unit 212 is a receiver that receives data from the outside of the slave station 21 via the network line 3.
  • the communication control unit 211 performs a framing process on the transmission data output from the device control unit 213 and outputs the framed transmission data to the transmission unit 210.
  • the communication control unit 211 performs deframe processing on the reception data received by the reception unit 212 and outputs the data to the device control unit 213.
  • the reception data processing unit 214 of the device control unit 213 analyzes the reception data output from the communication control unit 211. If the received data is data that instructs an operation to the controlled unit 219, the received data processing unit 214 outputs the data to the controlled unit 219.
  • the controlled unit 219 is a device to be controlled by the master stations 11 and 12, and operates according to data output from the received data processing unit 214, that is, instructions. For example, when the slave station is a vision sensor, the controlled unit 219 is a sensor unit that captures an imaging target and acquires an image.
  • the state management unit 215 manages the state of the slave station 21.
  • the timer management unit 218 manages various timers.
  • the transmission data creation unit 217 of the device control unit 213 creates transmission data and outputs the created transmission data to the communication control unit 211 of the transmission data.
  • the transmission data creation unit 217 generates transmission data addressed to the master stations 11 and 12 in accordance with instructions from the master stations 11 and 12.
  • the transmission unit 210 is a transmitter that transmits framed transmission data output from the communication control unit 211 via the network line 3.
  • the configuration of the slave stations 22 to 26 is the same as that of the slave station 21.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a communication frame used in communication between the master station and the slave station according to the first embodiment.
  • the communication frame used in the communication between the master station and the slave station of the present embodiment includes a request frame, a normal response frame, and an abnormal response frame.
  • the normal response frame and the abnormal response frame are each a kind of response frame.
  • the request frame is a communication frame transmitted from the master station to the slave station
  • the response frame is a communication frame transmitted as a response from the slave station or master station that has received the request frame.
  • communication frames other than those shown in FIG. 4 may be used in communication between the master station and the slave station.
  • Ethernet registered trademark
  • IP Internet Protocol
  • UDP User Datagram Protocol
  • Transmission of communication between the master station and the slave station The format and communication protocol are not limited to these.
  • each communication frame includes a header.
  • the header includes an Ethernet / IP / UDP header and a subheader that is information indicating the type of communication frame such as a request frame or a response frame.
  • a request data length indicating the length of request data
  • a monitoring timer indicating a timer value in a monitoring timer described later
  • request data are stored after the header.
  • a response data length indicating the length of the response data
  • an end code indicating whether the response is an abnormal response or a normal response
  • response data are stored after the header.
  • a response data length indicating the length of the response data, an end code indicating whether it is an abnormal response or a normal response, and error information indicating details of the abnormal content are stored after the header.
  • the in the normal response frame a value indicating a normal response is stored in the end code, and in the abnormal response frame, a value indicating an abnormal response is stored in the end code.
  • FIG. 5 to 7 are diagrams showing examples of request data and corresponding response data.
  • FIG. 5 shows an example of request data when confirming the presence or absence of duplication of slave stations to be controlled with other master stations.
  • the request frame storing the request data shown in FIG. 5 is transmitted from the master station at the start of the arbitration process for acquiring the control right of the slave station.
  • the request data shown in FIG. 5 includes a command, a subcommand, the number of controlled devices, and IP addresses corresponding to the number of controlled devices.
  • the command and subcommand store information indicating a request for confirming whether or not there is duplication of slave stations to be controlled with other master stations.
  • the controlled device indicates a slave station.
  • the response data shown in FIG. 5 shows an example of response data stored in the response frame when the master station receiving the request frame storing the request data shown in FIG. 5 transmits the response frame. Yes.
  • the response data stores the slave station duplication state, that is, the IP addresses of the slave stations that are duplicated and set as the control targets of a plurality of master stations.
  • FIG. A response frame storing the matched IP address is transmitted to the response data shown in FIG.
  • the master station that has received the request frame storing the request data shown in FIG. 5 does not transmit a response frame when there is no match between the slave station to be controlled and the IP address in the request data.
  • the request frame in which the request data shown in FIG. 5 is stored is hereinafter referred to as a “Persuasion request frame”.
  • FIG. 6 shows an example of request data when requesting acquisition of the model name of the slave station.
  • the request data shown in FIG. 6 includes a command and a subcommand.
  • the command and subcommand store information indicating that it is a request for acquiring the model name of the slave station.
  • the response data shown in FIG. 6 shows an example of the response data stored in the response frame when the slave station that has received the request frame storing the request data shown in FIG. 6 transmits the response frame. Yes.
  • the response data stores a model name of the slave station and a model name code which is a code indicating the model name.
  • the request frame in which the request data shown in FIG. 6 is stored is hereinafter referred to as a Read Type Name request frame.
  • FIG. 7 shows an example of request data when a slave station is requested to perform cyclic transmission.
  • the request data shown in FIG. 7 includes a command, a subcommand, a frame sequence No. (Number), master station IP address, parameter identification number. , Slave station total occupied station number, cyclic transmission instruction, slave station IP address for slave station total occupied station number, RW W cyclic data for slave station total occupied station number, and slave station total occupied station number Includes RY cyclic data.
  • the cyclic transmission instruction has a 64-bit area, and each slave station is assigned to each bit. The value of this bit indicates whether cyclic transmission of each slave station is on or off. Information indicating a request for cyclic transmission is stored in the command and subcommand.
  • RW W cyclic data and RY cyclic data are cyclic data transmitted from a master station to a slave station.
  • the response data shown in FIG. 7 shows an example of response data stored in the response frame when the slave station that has received the request frame storing the request data shown in FIG. 7 transmits the response frame. Yes.
  • the response data includes a frame sequence No. , Slave station IP address, cyclic transmission response waiting time, RW r cyclic data for the number of occupied stations, and RX cyclic data for the number of occupied stations are stored.
  • the request frame in which the request data shown in FIG. 7 is stored is hereinafter referred to as a “Cyclic Data request frame”.
  • RW R cyclic data and RX cyclic data are cyclic data transmitted from the slave station to the master station.
  • FIG. 8 is a sequence diagram showing operations from obtaining the control right of the slave station after starting the master station to starting communication with the slave station in the first embodiment.
  • the master station 11 is added to an existing system including the master station 12 and the slave station 21.
  • a process from when the master station 11 is started until communication with the slave station 21 is started will be described with reference to FIG. That is, hereinafter, an example will be described in which the master station 11 operates as a first communication device that performs control right acquisition processing, and the master station 12 operates as a second communication device other than the first communication device.
  • the master station 12 performs the control right acquisition process
  • the master station 11 and the master station 12 are exchanged in the following operation.
  • step S11 an arbitration process for acquiring the control right of the slave station is performed (step S11). Specifically, the transmission data creation unit 117 reads the IP address of the slave station that is the control target of the master station 11 and is stored in the information storage unit 116 in order to start the arbitration process. The number of slave stations and the read IP address are output to the transmission control unit 111.
  • the master station 11 transmits a Persuasion request frame by broadcasting (step S12). Specifically, the communication control unit 111 creates request data based on the information output from the transmission data creation unit 117, and sends a Persuasion request frame in which the broadcast address is stored in the destination in the header via the transmission unit 110. To the network line 3.
  • the master station 11 starts a response waiting timer (step S14). As a result, the master station 11 enters a response waiting state. Specifically, the timer management unit 118 starts a response waiting timer.
  • the IP address of the slave station to be controlled by the master station 11 is stored.
  • the master station 12 on the same network that has received this Persuasion request frame compares the IP address of the slave station stored in the master station 12 as a control target device with the IP address in the Persuasion request frame as an arbitration process (step) S13). Then, if there is a matching IP address, that is, a duplicate address, the master station 12 transmits a Persuasion response frame to the master station 11 by unicast. If there is no matching IP address, no response frame is transmitted.
  • the IP address of the slave station stored in the Persuasion request frame is stored in advance in the master stations 11 and 12 by the user.
  • duplicate IP addresses are stored in the Persuasion response frame. Therefore, the master station 11 that has transmitted the Persuasion request frame refers to the response data stored in the response frame, and identifies the slave station that is redundantly controlled in the master station 11 and the master station 12. Can do.
  • the device control unit 113 of the master station 11 generates acquisition request information indicating that it requests acquisition of slave station information indicating the slave station controlled by the master station 12, and the transmission unit 110 acquires the acquisition request information.
  • the acquisition request information includes first information that is information indicating a slave station that is a control target of the master station 11 and is stored in the information storage unit 116.
  • the Persuasion request frame is transmitted by broadcast, but is also transmitted to the master station 12. Then, the master station 11 acquires the IP address stored in the Persuasion response frame as slave station information indicating the slave station controlled by the master station 12.
  • the IP address stored in the Persuasion response frame is information indicating a slave station that overlaps between the slave station controlled by the master station 12 and the slave station set as the control target of the master station 11, that is, the first address. And the second information indicating the slave station that is the control target of the master station 12. If the slave station to be controlled by the master station 11 is the first slave station and the slave station to be controlled by the master station 12 is the second slave station, the IP address stored in the Persuasion response frame is the first It can also be said that this is information indicating the slave station overlapping between the slave station and the second slave station.
  • the IP address stored in the Persuasion response frame is also information indicating the slave station controlled by the master station 12, that is, slave station information.
  • the master station 11 determines that the slave stations that are controlled devices are duplicated, and stops operation (step S15). Specifically, when the reception data processing unit 114 receives the response data stored in the Persuasion response frame via the reception unit 112 and the communication control unit 111, the slave station to be controlled and the other master station control. Judge that the target slave station is duplicated and do not implement the process to control the slave station.
  • step S16 when the response waiting timer times out without receiving a Persuasion response frame from the master station 12, it is determined that the slave station has the control right of the slave station, and the process proceeds to initial processing (step S16).
  • the device control unit 113 of the master station 11 does not receive a Persuasion response frame, so that the slave station information indicating that the slave station to be controlled by the master station 11 and the slave station to be controlled by the master station 12 do not overlap.
  • the master station 11 can obtain the slave station whose IP address is stored in the Persuasion request frame as a controlled slave station that it has control right.
  • the master station 11 When it is determined by the arbitration process that the slave station has the control right, the master station 11 starts the initial process to check whether the slave station controlled by the master station 11 exists on the network (step S21).
  • the master station 11 transmits a Read Type Name request frame to a slave station stored as a control target by unicast (step S22).
  • the communication data generator 117 reads the IP address of the slave station to be controlled stored in the information storage unit 116 and transmits a Read Type Name request frame to the IP address. To instruct.
  • the communication control unit 11 generates a Read Type Name request frame based on the instruction, and sends the generated Read Type Name request frame to the network line 3 via the transmission unit 110.
  • FIG. 8 shows an example in which the master station 11 transmits a Read Type Name request frame to the slave station 21.
  • the slave station 21 that has received the Read Type Name request frame transmits a Read Type Name response frame to the master station 11, and the master station 11 receives the Read Type Name response frame (step S23). Specifically, when the communication control unit 211 of the slave station 21 receives the Read Type Name request frame via the reception unit 212, the communication control unit 211 notifies the reception data processing unit 214 that the Read Type Name request frame has been received. The reception data processing unit 214 notifies the communication control unit 211 of its model name and model name code, and the communication control unit 211 transmits a response frame storing the model name and model name code as response data to the transmission unit 210. To the master station 11.
  • the master station 11 When the master station 11 receives a Read Type Name response frame that is a response frame to the Read Type Name request frame within a certain period of time after the Read Type Name request frame is transmitted, the master station 11 “cyclic transmission”. The process proceeds to “Process” (step S24).
  • the master station 11 starts control in the “cyclic transmission processing” described below for the slave station that has transmitted the Read Type Name response frame in the “initial processing”.
  • the “arbitration process” (step S11) and the “initial process” (step S21) described above are performed again in parallel with the “cyclic transmission process”. Is called.
  • step S31 the master station 11 transmits the Cyclic Data request frame shown in FIG. 7 by broadcast, and the slave station 21 that has received the Cyclic Data request frame responds to the Cyclic Data request frame.
  • a Cyclic Data response frame is transmitted to the master station 11 by unicast.
  • step S31 the transmission of the cyclic data request frame from the master station 11 and the transmission of the cyclic data response frame from the slave station are repeatedly performed (step S32).
  • the device control unit 113 of the master station 11 generates control information for controlling a controlled slave station that is a slave station to which the master station 11 has a control right, and transmits the transmission unit 110. Transmits the control information as a Cyclic Data request frame to the controlled slave station.
  • the Cyclic Data request frame is transmitted by broadcast.
  • a slave station that turns on cyclic transmission that is, a slave station to be controlled is specified.
  • the slave station 21 is illustrated, but the master station 11 overlaps each slave to be controlled stored in the information storage unit 116 of the master station 11 by “arbitration processing”. Judge whether or not. When the response wait timer times out without receiving a Persuasion response frame due to the "arbitration process", it is determined that the control target does not overlap with other master stations for all slave stations to be controlled, and all control targets are "Initial processing" is executed for the slave station. Then, the master station 11 performs “cyclic transmission processing” on the slave station that has received the Read Type Name response frame in “initial processing”, and again on the slave station that has not received the Read Type Name response frame. Perform "arbitration processing” and "initial processing”.
  • the Persuasion response frame is received by “arbitration processing”, and the IP address stored in the Persuasion response frame is the slave station to be controlled by the master station 11.
  • the master station 11 stops the operation for the slave stations with overlapping IP addresses, that is, does not control the slave stations.
  • the master station 11 performs the processing after the above-described “initial processing”.
  • FIG. 9 and 10 are state transition diagrams of the master stations 11 and 12 according to the first embodiment.
  • the states of the master stations 11 and 12 are managed in two states, that is, an overall state indicating a state for all slave stations and an individual state indicating a state for each slave station. In the latter, a state is defined for each slave station.
  • FIG. 9 shows the state transition of the entire state
  • FIG. 10 shows the state transition of the individual state for each slave.
  • the state management unit 115 of the master stations 11 and 12 manages the overall state and the individual state for each slave station. In the following description of the state transition, the master station 11 will be described as an example, but the same applies to the master station 12.
  • the state management unit 115 of the master station 11 sets the entire state and the individual state in standby M1 and M11 states after the master station 11 is activated.
  • the transmission data creation unit 117 acquires the information of the slave station to be controlled, that is, the IP address from the information storage unit 116
  • the transmission data creation unit 117 notifies the state management unit 115 to that effect, and the state management unit 115 does not request an arbitration of the overall state.
  • the transmission is M2, and the individual state of all slave stations is M12 during disconnection. In this state, the master station 11 transmits a Persuasion request frame on the network.
  • the transmission data creation unit 117 notifies the state management unit 115 that the Persuasion request frame has been transmitted, and the state management unit 115 sets the overall state to M3 during cyclic transmission suspension and sets the individual state to M13 during arbitration processing. At this time, the master station 11 starts an arbitration response waiting timer simultaneously with the transmission of the Persuasion request frame.
  • the state management unit 115 is notified from the device control unit 113 of transmission of each frame by the transmission data creation unit 117, reception of each frame by the reception data processing unit 114, time-up of each timer, and the like. The description of the operation of these notifications is omitted.
  • the state management unit 115 changes the overall state to the slave station duplication M6.
  • the state management unit 115 causes the individual state corresponding to the slave station having the duplicate IP address by the Persuasion response frame to transition to the waiting M11. Thereby, the control for the slave station is stopped.
  • the state management unit 115 changes the information of the slave station to be controlled in the information storage unit 116 after changing the overall state to the slave station duplication M6. Specifically, the state management unit 115 changes the information of the slave station to be controlled in the information storage unit 116. The information corresponding to the slave station that has been notified of duplication by the Persuasion response frame is deleted from the information, and the whole state is shifted to the waiting M1. Further, when receiving the Persuasion response frame, the state management unit 115 shifts the individual state corresponding to the slave station whose IP address does not overlap to M14 during initial processing. On the other hand, when an arbitration response wait timeout occurs without receiving a Persuasion response frame, the state management unit 115 changes the individual states of all the slave stations to be controlled to M14 during initial processing.
  • the master station 11 transmits a Read Type Name request frame to the slave station and starts an initial response waiting timer.
  • the state management unit 115 of the master station 11 sets the individual state of the slave station that has received the Read Type Name response frame as the initial process completion M15, and sets the individual status of the slave station that has timed out the initial response wait time without receiving the Read Type Name response frame.
  • the state is changed to M13 during the arbitration process.
  • the slave station that has received the Read Type Name response frame indicates the slave station that is the transmission source of the Read Type Name response frame when the master station 11 has received the Read Type Name response frame.
  • the slave station from which the master station 11 has received a frame indicates a slave station that has transmitted the frame when the master station 11 has received the frame.
  • the master station 11 For the slave station that has transitioned to M13 during the arbitration process, the master station 11 performs the arbitration process and the initial process again.
  • the state management unit 115 determines that cyclic transmission is possible, and transitions the entire state to M4 during cyclic transmission. At this time, the state management unit 115 changes the individual state of the slave station that has received the Read Type Name response frame to M16 during cyclic transmission.
  • the master station 11 transmits a cyclic transmission request, that is, a Cyclic Data request frame, and receives a cyclic transmission normal response, that is, a Cyclic Data response frame from the slave station.
  • the state management unit 115 transitions the overall state to the cyclic transmission completion M5, and sets the individual state of the slave station that has received the cyclic transmission normal response to the cyclic transmission completion M17. Transition.
  • the master station 11 receives the cyclic transmission normal response from all slave stations of the slave station that has received the Read Type Name response frame.
  • the individual state of the received slave station is repeatedly changed to cyclic transmission M4, M16 and cyclic transmission completion M5, M17, respectively.
  • the state management unit 115 selects each slave station individually. The state is transitioned to M12 during disconnection. On the other hand, if there is a slave station that failed in cyclic transmission, or if there is a slave station that has received a cyclic transmission normal response, the overall state is not changed. When all the slave stations have failed in the cyclic transmission, the state management unit 115 changes the entire state to the arbitration request untransmitted M2.
  • the individual state is that cyclic transmission M16 and cyclic transmission completion M17 are repeated. And a transition to M12 during the disconnection may coexist.
  • the entire state is M4 during cyclic transmission and cyclic transmission completion M5 is repeated, and the individual state of the sleeve station that has transitioned to M12 during disconnection is M12 during disconnection, M13 during arbitration processing, M14 during initial processing, initials Any state of processing completion M15 is entered.
  • the master station 11 may perform the arbitration process, indicating that the adjustment normal response, that is, the slave station has been duplicated by the arbitration process.
  • the state transits to the slave station duplication M6, and when the Persuasion response frame is not received, that is, when a time-out occurs, the entire state is not changed.
  • the master station 11 when an arbitration request is received from the master station 12 which is another master station, the master station 11 is in a state where the overall state is cyclic transmission stopped M3, cyclic transmission M4 or cyclic transmission complete M5. In response to the arbitration request. When the overall state is other than these, the master station 11 does not respond to the arbitration request.
  • FIG. 11 is a state transition diagram of the slave station 21 in the first embodiment.
  • the state management unit 215 sets the state of the slave station 21 to the control master station unconfirmed M41.
  • the reception data processing unit 214 determines that the master station that has transmitted the Cyclic Data request frame is the control master, and information on the master station, for example, The IP address is stored in the information storage unit 216.
  • the state management unit 215 sets the state of the slave station 21 as the control master station determination M42.
  • the timer management unit 218 activates the request reception waiting timer activation.
  • the communication control unit 211 of the slave station 21 stores the information of the master station that is the source of the Cyclic Data request frame and the information storage unit 216. Compare with control master station information. When the information of the master station that is the transmission source of the Cyclic Data request frame matches the information of the control master station stored in the information storage unit 216, the content of the Cyclic Data request frame is notified to the reception data processing unit 214. When notified of the contents of the Cyclic Data request frame, the reception data processing unit 214 instructs the transmission data creation unit 215 to create a response and notifies the timer management unit 218 that the Cyclic Data request frame has been received.
  • the transmission data creation unit 215 instructs the transmission control unit 211 to transmit the Cyclic Data response frame, and the transmission control unit 211 transmits the Cyclic Data response frame to the master station by unicast.
  • the timer manager 218 resets the request reception waiting timer.
  • the state management unit 215 determines that the control master is absent, and transitions the state of the slave station 21 to the control master unconfirmed state M41.
  • a Cyclic Data request frame is received from the master station, and the information of the master station that is the source of the Cyclic Data request frame matches the information of the control master station stored in the information storage unit 216 If not, the communication control unit 211 of the slave station 21 transmits an error response frame storing an end code indicating a master station duplication error to the master station that is the transmission source of the Cyclic Data request frame. That is, the device control unit 213 that is the control unit of the slave station 21 receives the control information for controlling itself from the first master station that is one of the plurality of master stations, and then receives a plurality of masters.
  • duplicate abnormality information indicating that there are a plurality of master stations controlling the slave station is generated. To do. Then, the transmission unit 210 of the slave station 21 transmits the duplicate abnormality information as an abnormality response frame to the second master station.
  • the state transition in the slave stations 22 to 26 is the same as the state transition in the slave station 21.
  • the master station 11 instructs cyclic transmission as control for the controlled device, but the control of the controlled device by the master station 11 is not limited to this. Even when the master station 11 performs other control on the controlled device, as in the above example, it is determined that the control right has been acquired by the arbitration process, and the initial process is determined to have acquired the control right. After the above is executed, a frame storing control information for performing control may be transmitted to the slave station.
  • the master station 11 transmits information indicating a slave station set as a control target of the master station 11, and the master station 12 that has received the information determines whether the control target is duplicated.
  • the master station 11 may acquire information indicating the slave station to be controlled from the master station 12 and determine duplication.
  • the master station 11 transmits a frame requesting to transmit information indicating a slave station that is controlled by another master station by broadcast instead of the Persuasion request frame.
  • the other master station transmits information indicating the slave station to be controlled to the master station 11 as a response.
  • the master station 12 compares the information indicating the slave station stored in the information storage unit 116 with the information indicating the slave station stored in the received response, thereby duplicating the slave to be controlled. The station can be determined.
  • the master station of the first embodiment is a case where a plurality of master stations with overlapping slave stations to be controlled participate in the network at the same time.
  • one of the plurality of master stations can acquire the control right.
  • there is no need for the user to set information on other master stations in each master station and duplicate control of controlled devices due to user misconfiguration or added master station leaks does not occur.
  • the master station according to the first embodiment can determine whether or not the controlled device can be operated without requiring any operation by the user.
  • FIG. FIG. 12 is a sequence diagram showing operations from acquisition of the control right of the slave station after starting of the master station to start of communication with the slave station in the second embodiment according to the present invention.
  • the configuration of the communication system, the master station, and the slave station of the present embodiment is the same as that of the first embodiment.
  • the communication frame used in the communication system is different from that in the first embodiment.
  • the state transition and some operations are different from those in the first embodiment.
  • the master station 11 uses three types of communication frames before starting communication with the slave stations 21 to 26, whereas in the second embodiment, one type of communication frame is used. To do. The operation from the start of the master station 11 to the start of communication with the slave station 21 will be described with reference to FIG.
  • the master station 11 when the master station 11 is activated, the master station 11 performs an arbitration process for acquiring the control right of the slave station 21 (step S41).
  • the master station 11 first starts a frame monitoring timer as an arbitration process (step S42). Specifically, the timer management unit 118 of the master station 11 starts the frame monitoring timer.
  • the slave station to be controlled is duplicated. Therefore, the operation is stopped (step S43).
  • the port number is stored in, for example, a UDP / IP header.
  • the format of the Cyclic Data request frame and its response frame is the same as in the first embodiment. Specifically, when the communication control unit 111 receives the Cyclic Data request frame via the receiving unit 112, the port number is extracted from the Cyclic Data request frame from the receiving unit 112.
  • the communication control unit 111 notifies the reception data processing unit 114 of the port number extracted from the Cyclic Data request frame, and the reception data processing unit 114 uses the port number extracted from the Cyclic Data request frame by itself. If the port number is the same, the operation is stopped.
  • the master station 11 receives a frame in which the same port number as that used by another master station is stored, the master station 11 is the master station 12 which is the other master station. Judge that it is in a controllable state.
  • the port number for receiving the Cyclic Data request frame is slave station information indicating the slave station controlled by another master station.
  • the master station 11 When the frame monitoring timer expires, the master station 11 does not receive the Cyclic Data request frame, or even if it receives the Cyclic Data request frame, the port number stored in the Cyclic Data request frame is If the port number is different from the port number used, it is determined that the slave station can be controlled, and the process proceeds to “cyclic transmission processing” after the frame monitoring timer times out (step S44).
  • step S51 the master station 11 sets all the values indicating OFF in the cyclic transmission instruction of the Cyclic Data request frame, that is, for example, 0, and transmits by broadcast.
  • the slave station 21 that has received the Cyclic Data request frame transmits the Cyclic Data response frame to the master station 11 by unicast. At this time, the master station 11 has not yet controlled the slave station 21.
  • step S51 the master station 11 repeats transmission of a Cyclic Data request frame and reception of a Cyclic Data response frame (Step S52).
  • the master station 11 performs control of the slave station 21 from the second and subsequent transmission of the Cyclic Data request frame. That is, the master station 11 indicates that the bit corresponding to the slave station that has responded to the previously transmitted Cyclic Data request frame in the cyclic transmission instruction of the Cyclic Data request frame for the second and subsequent values is ON. That is, for example, it is set to 1 and transmitted by broadcast.
  • the cyclic transmission instruction is information indicating whether each bit corresponds to each slave station and whether each slave station performs cyclic transmission according to the value of each bit.
  • FIG. 13 and FIG. 14 are state transition diagrams of the master stations 11 and 12 of the second embodiment.
  • the states of the master stations 11 and 12 are managed in two states, that is, an overall state indicating a state for all slave stations and an individual state indicating a state for each slave station. In the latter, a state is defined for each slave station.
  • FIG. 13 shows the state transition of the entire state
  • FIG. 14 shows the state transition of the individual state for each slave.
  • the state management unit 115 of the master stations 11 and 12 manages the overall state and the individual state for each slave station. In the following description of the state transition, the master station 11 will be described as an example, but the same applies to the master station 12.
  • the state management unit 115 of the master station 11 sets the overall state and the individual states of all the slave stations to be controlled as standby M21 and standby M31, respectively.
  • the transmission data creation unit 117 acquires the information of the slave station to be controlled, that is, the IP address from the information storage unit 116
  • the transmission data creation unit 117 notifies the state management unit 115 of the fact, and the state management unit 115 is adjusting the overall state M22.
  • the individual state of each slave station is M32 during disconnection.
  • the master station 11 starts a frame monitoring timer.
  • the state management unit 115 shifts the entire state to the master station duplication M25. It becomes. If the Cyclic Data request frame with the same port number is not received before the frame monitoring timer times out, the state management unit 115 changes the entire state to M23 during cyclic transmission.
  • the master station 11 of M23 broadcasts a Cyclic Data request frame including a cyclic transmission activation instruction, and activates a cyclic transmission response wait timer.
  • the state management unit 115 of the master station 11 sets the individual state of each slave station to the return wait M33.
  • the state management unit 115 determines that the corresponding slave station does not exist in the network, and shifts the individual state of the corresponding slave station to M32 during disconnection.
  • the state management unit 115 transitions the entire state to the cyclic transmission completion M24 and receives the Cyclic Data response frame. This individual state is defined as cyclic transmission completion M34. Thereafter, the overall status of the master station 11 is repeated during cyclic transmission M23 and cyclic transmission completion M24, and the individual statuses of the slave stations that have received the Cyclic Data response frame are cyclic transmission M35 and cyclic transmission completion M34. Is repeated.
  • the master station 11 When the overall state is cyclic transmission in progress M23 or cyclic transmission completion M24, when the master station 11 receives the abnormal response frame storing the master station duplication abnormality end code from the slave station as the response frame, The state is changed to the master station duplication M25 and the operation is stopped, that is, transmission of control information to the slave station is stopped.
  • This response frame is the abnormal response frame shown in FIG. 4, and a value indicating master station duplication abnormality is stored in the end code.
  • the state transition and operation of the slave station are the same as in the first embodiment, and the slave station receives the Cyclic Data request frame from the master station while the request reception waiting timer is running, and the master station that is the source of the Cyclic Data request frame And the information of the control master station stored in the information storage unit 216 do not match, the abnormal response frame is transmitted to the master station that is the source of the Cyclic Data request frame.
  • the master station 11 When the user wants to intentionally stop the cyclic transmission, the master station 11 is operated to cause the master station 11 to transmit a cyclic data request frame including a cyclic transmission stop instruction when the cyclic transmission request is transmitted.
  • the cyclic transmission can be stopped for each slave station.
  • the master station 11 changes the individual state of the slave station that is the target of the cyclic transmission stop instruction to M36 during cyclic transmission stop.
  • the master station 11 receives a Cyclic Data request frame from the master station 12, which is another master station, when the overall state is cyclic transmission M23 or cyclic transmission completion M24, it is stored in the received frame. Regardless of the port number, all are ignored, that is, no operation is performed due to the reception of a Cyclic Data request frame.
  • the state transitions in the slave stations 21 to 26 are the same as in the first embodiment.
  • the transmission unit 110 of the master stations 11 and 12 and the transmission unit 210 of the slave stations 21 to 26 are transmitters, and the reception unit 112 of the master stations 11 and 12 and the reception unit 212 of the slave stations 21 to 26 are received.
  • the information storage unit 116 of the master stations 11 and 12 and the information storage unit 216 of the slave stations 21 to 26 are memories.
  • the controlled units 219 of the slave stations 21 to 26 are sensors or activation devices.
  • the communication control unit 111, the information storage unit 116, the device control unit 113, the state management unit 115, the timer management unit 118, the communication control unit 211, the device control unit 213, the state management unit 215, and the timer management unit 218 are realized by a processing circuit. Is done.
  • This processing circuit may be a processing circuit that is dedicated hardware, or may be a control circuit including a processor. In the case of dedicated hardware, the processing circuit is, for example, a circuit called a microcontroller.
  • the processing circuit is, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination thereof.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating a configuration example of the control circuit 200 according to the present embodiment.
  • the control circuit 200 includes a processor 201 and a memory 202.
  • the processor is a CPU (Central Processing Unit, central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, processor, DSP (Digital Signal Processor)) or the like.
  • the memory is a nonvolatile or volatile semiconductor such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), etc. Memory, magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk), etc. are applicable.
  • the processor 201 When the processing circuit is realized by the control circuit 200 including a processor, the processor 201 reads out and executes a program in which processing of each unit is stored, which is stored in the memory 202.
  • programs describing the processing of the communication control unit 111, the device control unit 113, the state management unit 115, and the timer management unit 118 are stored in the memory 202, and the processor 201 reads these programs.
  • programs describing the processing of the communication control unit 211, the device control unit 213, the state management unit 215, and the timer management unit 218 are stored in the memory 202, and the processor 201 reads out these programs. Execute.
  • the memory 202 and the information storage unit 116 may be configured as the same memory.
  • the memory 202 and the information storage unit 216 may be configured as the same memory.
  • the memory 202 is also used as a temporary memory in each process executed by the processor 201.
  • the port number is used as a condition for determining whether or not a plurality of master stations control the slave station in an overlapping manner, but a network address may be used instead of the port number.
  • the master station 11 compares the network address used by the master station 11 with the network address stored in the received Cyclic Data request frame, so that a plurality of master stations control the slave stations redundantly. A determination of whether or not can be made.
  • the configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.

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Abstract

本発明にかかるマスタ局（１１）は、スレーブ局を制御可能なマスタ局において、スレーブ局を制御可能な他の通信装置とネットワークを介して通信する送信部（１１０）および受信部（１１２）と、他の通信装置の制御対象であるスレーブ局を示すスレーブ局情報を取得し、取得したスレーブ局情報に基づいて、スレーブ局情報が示すスレーブ局と重複しないスレーブ局を自己の被制御スレーブ局として求め、自己の被制御スレーブ局を制御するための制御情報を生成する機器制御部（１１３）と、制御情報を自己の被制御スレーブ局へ送信する送信部（１１０）と、を備える。

Description

通信装置、通信システムおよび通信方法
　本発明は、被制御機器に対する制御権を取得する通信装置、通信システムおよび通信方法に関する。
　制御機器の故障等に備えて被制御機器を制御可能な制御機器を同一ネットワーク上に複数備えるシステムがある。このようなシステムにおいては、複数の制御機器のうち制御権を有する制御機器が特定の被制御機器を操作する。例えば、特許文献１には、特定の被制御対象を操作する制御権が制御機器であるプログラマブル表示器間で移動する技術が開示されている。
特開２０１１－８１４９０号公報
　しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、各制御機器は、使用者からの操作により、他の制御機器に対して特定の被制御機器の制御権を有しているか否かを問い合わせる。そして、制御機器は、他のいずれの制御機器も特定の被制御機器に対する制御権を有していない場合に制御権を獲得する。したがって、特許文献１に記載の技術では、マスタ局として機能する通信装置である各制御機器に、ネットワーク上に存在する他の全てのマスタ局に関する情報（マスタ局情報）が使用者によりあらかじめ登録されている必要がある。このため、マスタ局情報の登録漏れまたは誤設定、またはネットワーク上にマスタ局を新たに追加した場合などにより、制御権の取得が正しく行われずスレーブ局を２台以上のマスタ局で重複制御してしまう可能性があるという課題があった。
　また、特許文献１に記載の技術では、使用者からの操作により、スレーブ局である被制御機器の制御権を有しているか否かの問い合わせが行われる。このため、使用者が、スレーブ局を操作できるようになるまでに、煩雑な操作が必要であるという課題があった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被制御機器に対する重複制御を回避するとともに、使用者による操作を要せずに被制御機器に対する操作の可否を判断することができる通信装置を得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、スレーブ局を制御可能な通信装置において、スレーブ局を制御可能な他の通信装置とネットワークを介して通信する通信部を備える。この通信装置は、他の通信装置の制御対象であるスレーブ局を示すスレーブ局情報を取得し、取得したスレーブ局情報に基づいて、スレーブ局情報が示すスレーブ局と重複しないスレーブ局を自己の被制御スレーブ局として求め、自己の被制御スレーブ局を制御するための制御情報を生成する制御部と、制御情報を自己の被制御スレーブ局へ送信する送信部と、を備える。
　本発明にかかる通信装置は、被制御機器に対する重複制御を回避するとともに、使用者による操作を要せずに被制御機器に対する操作の可否を判断することができるという効果を奏する。
実施の形態１にかかる通信システムの構成例を示す図 実施の形態１のマスタ局の構成例を示す図 実施の形態１のスレーブ局の構成例を示す図 実施の形態１のマスタ局とスレーブ局の通信で使用する通信フレームの一例を示す図 要求データの例と対応する応答データの例を示す図 要求データの例と対応する応答データの例を示す図 要求データの例と対応する応答データの例を示す図 実施の形態１における、マスタ局起動後のスレーブ局の制御権取得からスレーブ局との通信開始までの動作を示したシーケンス図 実施の形態１のマスタ局の全体状態の状態遷移図 実施の形態１のマスタ局のスレーブ局ごとの個別状態の状態遷移図 実施の形態１におけるスレーブ局の状態遷移図 実施の形態２におけるマスタ局起動後のスレーブ局の制御権取得からスレーブ局との通信開始までの動作を示したシーケンス図 実施の形態２のマスタ局の全体状態の状態遷移図 実施の形態２のマスタ局のスレーブ局ごとの個別状態の状態遷移図 実施の形態１および実施の形態２の制御回路の構成例を示す図
　以下に、本発明の実施の形態にかかる通信装置、通信システムおよび通信方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
　図１は、本発明の実施の形態１にかかる通信システムの構成例を示す図である。図１に示すように、実施の形態１の通信システムは、通信装置であるマスタ局１１，１２と、マスタ局１１，１２から制御される通信装置であるスレーブ局２１～２６と、を備える。マスタ局１１，１２は、後述する本発明にかかる制御権取得処理を行い、制御権を有する場合にスレーブ局２１～２６を制御する。マスタ局１１，１２は、スレーブ局２１～２６のうち少なくとも１つを制御可能な複数の通信装置である。
　マスタ局１１，１２は、例えば、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ：Programmable　Logic　Controller）またはパーソナルコンピュータである。スレーブ局２１～２６は、例えば、ビジョンセンサまたは駆動装置である。マスタ局１１，１２、およびスレーブ局２１～２６は、ネットワークライン３により、互いに接続されている。なお、ここでは、マスタ局１１，１２、およびスレーブ局２１～２６がネットワークライン３により接続される例を説明するが、実施の形態１ではマスタ局１１，１２、およびスレーブ局２１～２６が、無線接続されてもよい。
　図２は、実施の形態１のマスタ局１１の構成例を示す図である。図２に示すように、実施の形態１のマスタ局１１は、送信部１１０、受信部１１２、通信制御部１１１、情報記憶部１１６、機器制御部１１３、状態管理部１１５およびタイマ管理部１１８を備える。制御部である機器制御部１１３は、受信データ処理部１１４および送信データ作成部１１７を備える。
　情報記憶部１１６には、マスタ局１１が制御対象とするスレーブ局の情報が格納される。スレーブ局の情報には、スレーブ局を示す情報が含まれる。スレーブ局を示す情報として、ここではＩＰ（Internet　Protocol）アドレスを用いる例を説明するが、スレーブ局を示す情報はＩＰアドレスに限定されない。スレーブ局の情報は、使用者により、あらかじめ登録される。なお、このスレーブ局の情報は、使用者により変更可能であってもよい。
　受信部１１２は、マスタ局１１の外部からネットワークライン３を介してデータを受信する受信機である。通信制御部１１１は、機器制御部１１３から出力される送信データを通信フレームへ変換するフレーム化処理などを行い、フレーム化した送信データを送信部１１０へ出力する。また、通信制御部１１１は、受信部１１２により受信された受信データに対してデフレーム化などを実施して、機器制御部１１３へ出力する。送信部１１０および受信部１１２は、他の通信装置とネットワークを介して通信する通信部としても機能する。
　機器制御部１１３の受信データ処理部１１４は、通信制御部１１１から出力された受信データの解析を行う。この際、受信データ処理部１１４は、状態管理部１１５から自身の状態を取得し、取得した状態に応じて、受信データが正しいデータであるか否かを判断し、正しいデータであると判断した場合に、状態管理部１１５の更新または機器制御のための演算処理に受信データを使用する。受信データ処理部１１４は、受信データが正しいデータでないと判断した場合は、受信データを破棄する。
　機器制御部１１３の送信データ作成部１１７は、送信データを作成し、作成した送信データを、該送信データの通信制御部１１１へ出力する。通信制御部１１１は、送信データの送信先すなわち宛先を情報記憶部１１６に記憶されている情報に基づいて決定する。送信データ作成部１１７は、必要に応じて情報記憶部１１６に記憶されている情報を元に送信データを作成する。送信部１１０は、通信制御部１１１から出力されるフレーム化された送信データを、ネットワークライン３を介して送信する送信機である。
　状態管理部１１５は、機器制御部１１３から出力された受信データ、およびタイマ管理部１１８で計測される各種タイマの値を取得し、これらに基づいてマスタ局１１の状態を更新する。マスタ局１２の構成もマスタ局１１の構成と同様である。
　図３は、実施の形態１のスレーブ局２１の構成例を示す図である。スレーブ局２１は、送信部２１０、受信部２１２、通信制御部２１１、機器制御部２１３、状態管理部２１５、情報記憶部２１６、タイマ管理部２１８、および被制御部２１９を備える。機器制御部２１３は、受信データ処理部２１４および送信データ作成部２１７を備える。
　受信部２１２は、スレーブ局２１の外部からネットワークライン３を介してデータを受信する受信機である。通信制御部２１１は、機器制御部２１３から出力される送信データに対してフレーム化処理などを行い、フレーム化した送信データを送信部２１０へ出力する。また、通信制御部２１１は、受信部２１２により受信された受信データに対してデフレーム化などを実施して、機器制御部２１３へ出力する。
　機器制御部２１３の受信データ処理部２１４は、通信制御部２１１から出力された受信データの解析を行う。受信データ処理部２１４は、受信データが被制御部２１９に対する操作を指示するデータであった場合、被制御部２１９へ該データを出力する。被制御部２１９は、マスタ局１１，１２の制御対象となる機器であり、受信データ処理部２１４から出力されたデータすなわち指示に従って動作する。例えばスレーブ局がビジョンセンサである場合には、被制御部２１９は、撮像対象物を撮像して画像を取得するセンサ部である。
　状態管理部２１５は、スレーブ局２１の状態を管理する。タイマ管理部２１８は、各種タイマを管理する。
　機器制御部２１３の送信データ作成部２１７は、送信データを作成し、作成した送信データを、該送信データの通信制御部２１１へ出力する。送信データ作成部２１７は、マスタ局１１，１２からの指示にしたがって、マスタ局１１，１２宛ての送信データを生成する。送信部２１０は、通信制御部２１１から出力されるフレーム化された送信データを、ネットワークライン３を介して送信する送信機である。スレーブ局２２～２６の構成はスレーブ局２１の構成と同様である。
　図４は、実施の形態１のマスタ局とスレーブ局の通信で使用する通信フレームの一例を示す図である。図４に示すように、本実施の形態のマスタ局とスレーブ局の通信で使用する通信フレームには、要求フレーム、正常応答フレームおよび異常応答フレームが含まれる。正常応答フレームおよび異常応答フレームは、それぞれ応答フレームの一種である。要求フレームは、マスタ局からスレーブ局へ送信される通信フレームであり、応答フレームは要求フレームを受信したスレーブ局またはマスタ局からの応答として送信される通信フレームである。
　以下では、本実施の形態の動作を説明するために用いる上記の３つのフレームについて説明するが、マスタ局とスレーブ局の通信において、さらに図４に示した以外の通信フレームが用いられてもよい。また、以下では、マスタ局とスレーブ局の通信に、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＩＰ（Internet　Protocol）およびＵＤＰ（User　Datagram　Protocol）が用いられる例を説明するが、マスタ局とスレーブ局の通信の伝送形式および通信プロトコルはこれらに限定されない。
　図４に示すように、各通信フレームは、ヘッダを含む。ヘッダは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ／ＩＰ／ＵＤＰヘッダと、要求フレーム、応答フレームなどの通信フレームの種類を示す情報であるサブヘッダと、を含む。要求フレームの場合は、図４に示すように、ヘッダの後に、要求データの長さを示す要求データ長と、後述する監視タイマにおけるタイマ値を示す監視タイマと、要求データとが格納される。また、正常応答フレームには、ヘッダの後に、応答データの長さを示す応答データ長と、異常応答であるか正常応答であるかを示す終了コードと、応答データとが格納される。異常応答フレームには、ヘッダの後に、応答データの長さを示す応答データ長と、異常応答であるか正常応答であるかを示す終了コードと、異常内容の詳細を示すエラー情報とが格納される。正常応答フレームでは、終了コードに正常応答であることを示す値が格納され、異常応答フレームでは、終了コードに異常応答であることを示す値が格納される。
　図５～図７は、要求データの例と対応する応答データの例を示す図である。図５は、他のマスタ局との間で制御対象とするスレーブ局の重複の有無を確認する場合の要求データの一例を示している。図５に示した要求データを格納した要求フレームは、スレーブ局の制御権を取得するための調停処理の開始時にマスタ局から送信される。図５に示す要求データは、コマンド、サブコマンド、被制御機器数および被制御機器数分のＩＰアドレスを含む。コマンドおよびサブコマンドには、他のマスタ局との間で制御対象とするスレーブ局の重複の有無を確認する要求であることを示す情報が格納される。被制御機器はスレーブ局のことを示す。
　図５に示した応答データは、図５に示した要求データが格納された要求フレームを受信したマスタ局が、応答フレームを送信する場合に該応答フレームに格納される応答データの一例を示している。図５に示す例では、応答データには、スレーブ局重複状態、すなわち重複して複数のマスタ局の制御対象として設定されているスレーブ局のＩＰアドレスが格納される。後述するように、図５に示す要求データが格納された要求フレームを受信したマスタ局は、自身の制御対象のスレーブ局と要求データ内のＩＰアドレスとで一致するものがある場合に、図５に示す応答データに、一致したＩＰアドレスを格納した応答フレームを送信する。図５に示す要求データが格納された要求フレームを受信したマスタ局は、自身の制御対象のスレーブ局と要求データ内のＩＰアドレスとで一致するものが無い場合には、応答フレームを送信しない。図５に示した要求データが格納される要求フレームを、以下、Persuasion要求フレームと呼ぶ。
　図６は、スレーブ局の形名の取得を要求する場合の要求データの一例を示している。図６に示す要求データは、コマンド、サブコマンドを含む。コマンドおよびサブコマンドには、スレーブ局の形名の取得の要求であることを示す情報が格納される。図６に示した応答データは、図６に示した要求データが格納された要求フレームを受信したスレーブ局が、応答フレームを送信する場合に該応答フレームに格納される応答データの一例を示している。図６に示す例では、応答データには、スレーブ局の形名と形名を示すコードである形名コードとが格納される。図６に示した要求データが格納される要求フレームを、以下、Read　Type　Name要求フレームと呼ぶ。
　図７は、スレーブ局にサイクリック伝送を要求する場合の要求データの一例を示している。サイクリック伝送では、各局が順番に周期的にデータ伝送を行う。図７に示す要求データは、コマンド、サブコマンド、フレームシーケンスＮｏ．（Number）、マスタ局ＩＰアドレス、パラメータ識別Ｎｏ．、スレーブ局総占有局数、サイクリック伝送指示、スレーブ局総占有局数分のスレーブ局のＩＰアドレス、スレーブ局総占有局数分のＲＷWサイクリックデータ、およびスレーブ局総占有局数分のＲＹサイクリックデータを含む。サイクリック伝送指示は、６４bitの領域をもち、bit毎に各スレーブ局が割り当てられている。このbitの値により、各スレーブ局のサイクリック伝送のオンまたはオフが示される。コマンドおよびサブコマンドには、サイクリック伝送の要求であることを示す情報が格納される。ＲＷWサイクリックデータおよびＲＹサイクリックデータは、マスタ局からスレーブ局へ伝送されるサイクリックデータである。
　図７に示した応答データは、図７に示した要求データが格納された要求フレームを受信したスレーブ局が、応答フレームを送信する場合に該応答フレームに格納される応答データの一例を示している。図７に示す例では、応答データには、フレームシーケンスＮｏ．、スレーブ局ＩＰアドレス、サイクリック伝送応答待ち時間、占有局数分のＲＷrサイクリックデータ、および占有局数分のＲＸサイクリックデータが格納される。図７に示した要求データが格納される要求フレームを、以下、Cyclic　Data要求フレームと呼ぶ。ＲＷRサイクリックデータおよびＲＸサイクリックデータは、スレーブ局からマスタ局へ伝送されるサイクリックデータである。
　次に、本実施の形態の動作について説明する。図８は、実施の形態１における、マスタ局起動後のスレーブ局の制御権取得からスレーブ局との通信開始までの動作を示したシーケンス図である。以下の説明では、マスタ局１１が、マスタ局１２とスレーブ局２１とを含む既存のシステムに追加されることを想定している。マスタ局１１が起動してからスレーブ局２１と通信を開始するまでを図８に従って説明する。すなわち、以下では、マスタ局１１が制御権取得処理を行う第１の通信装置として動作し、マスタ局１２が第１の通信装置以外である第２の通信装置として動作する例を説明する。なお、マスタ局１２が制御権取得処理を行う場合には、以下の動作においてマスタ局１１とマスタ局１２とを入れ替えた動作となる。
　まず、マスタ局１１が起動すると、スレーブ局の制御権を取得するための調停処理が実施される（ステップＳ１１）。具体的には、送信データ作成部１１７が、調停処理の開始のために、情報記憶部１１６に格納されている、マスタ局１１の制御対象であるスレーブ局のＩＰアドレスを読み出し、自身の制御対象であるスレーブ局の数と読み出したＩＰアドレスとを、送信制御部１１１へ出力する。
　マスタ局１１は、Persuasion要求フレームをブロードキャストにより送信する（ステップＳ１２）。具体的には、通信制御部１１１は、送信データ作成部１１７から出力された情報を元に要求データを作成し、ヘッダ内の宛先にブロードキャストアドレスを格納したPersuasion要求フレームを、送信部１１０を介してネットワークライン３へ送出する。
　また、マスタ局１１は、応答待ちタイマを起動する（ステップＳ１４）。これにより、マスタ局１１は応答待ち状態となる。具体的には、タイマ管理部１１８が、応答待ちタイマを起動する。
　Persuasion要求フレームには、図５に示すとおり、マスタ局１１が制御対象とするスレーブ局のＩＰアドレスが格納されている。このPersuasion要求フレームを受信した同一ネットワーク上のマスタ局１２は、調停処理としてマスタ局１２が制御対象機器として記憶しているスレーブ局のＩＰアドレスとPersuasion要求フレーム内のＩＰアドレスの比較を行う（ステップＳ１３）。そして、マスタ局１２は、一致するＩＰアドレスすなわち重複するアドレスがあればPersuasion応答フレームをマスタ局１１に対してユニキャストで送信する。一致するＩＰアドレスが無い場合、応答フレームは送信しない。
　上述したように、Persuasion要求フレームに格納するスレーブ局のＩＰアドレスは、使用者があらかじめマスタ局１１，１２に記憶させておく。また、Persuasion応答フレームには、重複したＩＰアドレスが格納される。したがって、Persuasion要求フレームを送信したマスタ局１１は、応答フレームに格納された応答データを参照することで、マスタ局１１およびマスタ局１２において重複して制御対象とされているスレーブ局を特定することができる。
　すなわち、マスタ局１１の機器制御部１１３は、マスタ局１２により制御されているスレーブ局を示すスレーブ局情報の取得を要求することを示す取得要求情報を生成し、送信部１１０は、取得要求情報を格納したフレームであるPersuasion要求フレームをマスタ局１２へ送信する。取得要求情報には、情報記憶部１１６に記憶されたマスタ局１１の制御対象であるスレーブ局を示す情報である第１の情報が含まれる。Persuasion要求フレームはブロードキャストにより送信されるが、マスタ局１２へも送信されることになる。そして、マスタ局１１は、マスタ局１２により制御されているスレーブ局を示すスレーブ局情報としてPersuasion応答フレームに格納されたＩＰアドレスを取得する。Persuasion応答フレームに格納されたＩＰアドレスは、マスタ局１２により制御されているスレーブ局とマスタ局１１の制御対象として設定されているスレーブ局との間で重複するスレーブ局を示す情報すなわち、第１の情報と、マスタ局１２の制御対象であるスレーブ局を示す第２の情報との間で重複する情報である。また、マスタ局１１の制御対象のスレーブ局を第１のスレーブ局とし、マスタ局１２の制御対象のスレーブ局を第２のスレーブ局とすると、Persuasion応答フレームに格納されたＩＰアドレスは、第１のスレーブ局と第２のスレーブ局との間で重複しているスレーブ局を示す情報であるとも言える。また、Persuasion応答フレームに格納されたＩＰアドレスは、マスタ局１２により制御されているスレーブ局を示す情報すなわちスレーブ局情報でもある。
　マスタ局１１は、応答待ち中にマスタ局１２からのPersuasion応答フレームを受信すると被制御機器であるスレーブ局が重複していると判断し、動作停止となる（ステップＳ１５）。具体的には、受信データ処理部１１４が、受信部１１２および通信制御部１１１を介してPersuasion応答フレームに格納された応答データを受け取ると、自身の制御対象のスレーブ局と他のマスタ局が制御対象としているスレーブ局が重複していると判断し、スレーブ局を制御するための処理を実施しない。
　一方、マスタ局１２からPersuasion応答フレームを受信しないまま応答待ちタイマがタイムアウトすると、自身にスレーブ局の制御権があると判断し、イニシャル処理へと移行する（ステップＳ１６）。すなわち、マスタ局１１の機器制御部１１３は、Persuasion応答フレームを受信しないことにより、マスタ局１１の制御対象とするスレーブ局とマスタ局１２の制御対象のスレーブ局とが重複しないというスレーブ局情報を取得したことになり、これにより、マスタ局１１がPersuasion要求フレームにＩＰアドレスを格納したスレーブ局を、自身が制御権を有する被制御スレーブ局として求めることができる。
　調停処理によりスレーブ局の制御権があると判断した場合、マスタ局１１は自身が制御するスレーブ局がネットワーク上に存在するか確認を行うためイニシャル処理を開始する（ステップＳ２１）。イニシャル処理では、まず、マスタ局１１は、自身が制御対象として記憶しているスレーブ局宛にRead　Type　Name要求フレームをユニキャストで送信する（ステップＳ２２）。具体的には、送信データ作成部１１７が、情報記憶部１１６に記憶されている制御対象のスレーブ局のＩＰアドレスを読み出し、該ＩＰアドレス宛にRead　Type　Name要求フレームを送信するよう通信制御部１１１へ指示する。通信制御部１１は、指示に基づいてRead　Type　Name要求フレームを生成して、生成したRead　Type　Name要求フレームを、送信部１１０を介してネットワークライン３へ送出する。図８では、マスタ局１１はスレーブ局２１へRead　Type　Name要求フレームを送信する例を示している。
　Read　Type　Name要求フレームを受信したスレーブ局２１はマスタ局１１にRead　Type　Name応答フレームを送信し、マスタ局１１はこのRead　Type　Name応答フレームを受信する（ステップＳ２３）。具体的には、スレーブ局２１の通信制御部２１１は、受信部２１２を介してRead　Type　Name要求フレームを受信すると、Read　Type　Name要求フレームを受信したことを受信データ処理部２１４へ通知する。受信データ処理部２１４は、自身の形名と形名コードとを通信制御部２１１へ通知し、通信制御部２１１は、形名と形名コードを応答データとして格納した応答フレームを、送信部２１０を介してマスタ局１１へ送信する。
　マスタ局１１は、Read　Type　Name要求フレーム送信後、一定時間経過すると、この一定時間内に１つでもRead　Type　Name要求フレームに対する応答フレームであるRead　Type　Name応答フレームを受信した場合、「サイクリック伝送処理」へ移行する（ステップＳ２４）。
　「サイクリック伝送処理」では、マスタ局１１は、「イニシャル処理」でRead　Type　Name応答フレームを送信したスレーブ局に対しては以降に記載する「サイクリック伝送処理」における制御を開始する。一方、「イニシャル処理」で応答がなかったスレーブ局に対しては、「サイクリック伝送処理」と並行して上述した「調停処理」（ステップＳ１１）と「イニシャル処理」（ステップＳ２１）が再度行われる。
　「サイクリック伝送処理」（ステップＳ３１）では、マスタ局１１は、図７に示したCyclic　Data要求フレームをブロードキャストにより送信し、Cyclic　Data要求フレームを受信したスレーブ局２１はCyclic　Data要求フレームに対する応答フレームであるCyclic　Data応答フレームをマスタ局１１へユニキャストで送信する。「サイクリック伝送処理」（ステップＳ３１）では、このマスタ局１１からのCyclic　Data要求フレームの送信とスレーブ局からのCyclic　Data応答フレームの送信が繰り返し実施される（ステップＳ３２）。
　すなわち、「サイクリック伝送処理」では、マスタ局１１の機器制御部１１３は、マスタ局１１が制御権を有するスレーブ局である被制御スレーブ局を制御するための制御情報を生成し、送信部１１０が、制御情報をCyclic　Data要求フレームとして被制御スレーブ局へ送信する。Cyclic　Data要求フレームは、ブロードキャストにより送信されるが、図を用いて説明したように、サイクリック伝送指示において、サイクリック伝送をオンとするスレーブ局、すなわち制御対象となるスレーブ局が指定される。
　図８では、スレーブ局２１を図示しているが、マスタ局１１は、マスタ局１１の情報記憶部１１６に記憶されている制御対象の各スレーブに対して、「調停処理」によりスレーブ局が重複しているか否かを判断する。「調停処理」により、Persuasion応答フレームを受信しないまま応答待ちタイマがタイムアップした場合、制御対象の全てのスレーブ局について他のマスタ局と制御対象が重複していないと判断し、制御対象の全てのスレーブ局に対して、「イニシャル処理」を実施する。そして、マスタ局１１は、「イニシャル処理」でRead　Type　Name応答フレームを受信したスレーブ局に対して「サイクリック伝送処理」を実施し、Read　Type　Name応答フレームを受信しないスレーブ局に対して、再度「調停処理」および「イニシャル処理」を実施する。一方、マスタ局１１の制御対象のスレーブ局が複数であり、「調停処理」により、Persuasion応答フレームを受信し、Persuasion応答フレームに格納されたＩＰアドレスがマスタ局１１の制御対象のスレーブ局のうちの一部のスレーブ局のＩＰアドレスであった場合、マスタ局１１は、ＩＰアドレスが重複しているスレーブ局に対しては動作停止とする、すなわち該スレーブ局に対して制御を行わない。また、ＩＰアドレスが重複していないスレーブ局に対しては、マスタ局１１は、上述した「イニシャル処理」以降の処理を実施する。
　以上の説明では、マスタ局１１の起動時の動作を例に挙げたが、マスタ局１２の起動時にもマスタ局１１と同様に、「調停処理」、「イニシャル処理」および「サイクリック伝送処理」を実施する。
　図９および図１０は、実施の形態１のマスタ局１１，１２の状態遷移図である。マスタ局１１，１２の状態は、全スレーブ局に対する状態を示す全体状態と、スレーブ局ごとの状態を示す個別状態と、の２つの状態で管理される。後者は、スレーブ局ごとに状態が定義されている。図９は、全体状態の状態遷移を示し、図１０はスレーブごとの個別状態の状態遷移を示す。マスタ局１１，１２の状態管理部１１５は、全体状態と、スレーブ局ごとの個別状態とを管理する。以下の状態遷移の説明では、マスタ局１１を例に説明するが、マスタ局１２も同様である。
　マスタ局１１の状態管理部１１５は、マスタ局１１の起動後、全体状態、個別状態ともに待機中Ｍ１，Ｍ１１の状態とする。送信データ作成部１１７は、情報記憶部１１６から、制御対象のスレーブ局の情報すなわちＩＰアドレスを取得すると、状態管理部１１５へその旨を通知し、状態管理部１１５は、全体状態を調停要求未送信Ｍ２とし、全てのスレーブ局の個別状態を解列中Ｍ１２とする。この状態のとき、マスタ局１１はネットワーク上にPersuasion要求フレームを送信する。送信データ作成部１１７は、Persuasion要求フレームを送信したことを状態管理部１１５へ通知し、状態管理部１１５は、全体状態をサイクリック伝送停止中Ｍ３とし、個別状態を調停処理中Ｍ１３とする。このときマスタ局１１はPersuasion要求フレーム送信と同時に調停応答待ちタイマを起動する。
　なお、状態管理部１１５は、送信データ作成部１１７による各フレームの送信、受信データ処理部１１４による各フレームの受信、および各タイマのタイムアップなどを機器制御部１１３から通知されるが、以下では、これらの通知の動作の記載を省略する。Persuasion要求フレームを送信したマスタ局１１が他のマスタ局であるマスタ局１２が送信したPersuasion応答フレームを受信すると、状態管理部１１５は、全体状態をスレーブ局重複Ｍ６に遷移させる。また、状態管理部１１５は、Persuasion応答フレームによりＩＰアドレスが重複したスレーブ局に対応する個別状態を待機中Ｍ１１に遷移させる。これにより、該スレーブ局に対する制御は動作停止となる。状態管理部１１５は、全体状態をスレーブ局重複Ｍ６に遷移させた後、情報記憶部１１６における制御対象のスレーブ局の情報を変更し、具体的には情報記憶部１１６における制御対象のスレーブ局の情報から、Persuasion応答フレームにより重複が通知されたスレーブ局に対応する情報を削除し、全体状態を待機中Ｍ１へ遷移させる。また、状態管理部１１５は、Persuasion応答フレームを受信した場合、ＩＰアドレスが重複していないスレーブ局に対応する個別状態をイニシャル処理中Ｍ１４に遷移させる。一方、Persuasion応答フレームを受信しないまま調停応答待ちタイムアウトが発生すると、状態管理部１１５は、制御対象の全スレーブ局の個別状態をイニシャル処理中Ｍ１４に遷移させる。
　マスタ局１１は、イニシャル処理では、Read　Type　Name要求フレームをスレーブ局に送信し、イニシャル応答待ちタイマを起動する。マスタ局１１の状態管理部１１５は、Read　Type　Name応答フレームを受信したスレーブ局の個別状態をイニシャル処理完了Ｍ１５とし、Read　Type　Name応答フレームを受信しないままイニシャル応答待ちタイムアウトとなったスレーブ局の個別状態を調停処理中Ｍ１３へ遷移させる。Read　Type　Name応答フレームを受信したスレーブ局とは、マスタ局１１がRead　Type　Name応答フレームした場合に、該Read　Type　Name応答フレームの送信元となったスレーブ局のことを示す。以下、同様に、マスタ局１１がフレームを受信したスレーブ局とは、マスタ局１１が該フレームした場合に、該フレームの送信元となったスレーブ局のことを示す。
　調停処理中Ｍ１３へ遷移したスレーブ局については、マスタ局１１は、調停処理とイニシャル処理を再度実施する。少なくとも１台のスレーブ局からRead　Type　Name応答フレームを受信した場合、状態管理部１１５は、サイクリック伝送可能と判断し、全体状態をサイクリック伝送中Ｍ４に遷移させる。このとき、状態管理部１１５は、Read　Type　Name応答フレームを受信したスレーブ局の個別状態をサイクリック伝送中Ｍ１６に遷移させる。サイクリック伝送処理では、マスタ局１１はサイクリック伝送要求すなわちCyclic　Data要求フレームを送信し、スレーブ局からサイクリック伝送正常応答すなわちCyclic　Data応答フレームを受信する。スレーブ局からサイクリック伝送正常応答を受信すると、状態管理部１１５は、全体状態をサイクリック伝送完了Ｍ５に遷移させ、サイクリック伝送正常応答を受信したスレーブ局の個別状態をサイクリック伝送完了Ｍ１７に遷移させる。
　マスタ局１１は、サイクリック伝送処理では、Read　Type　Name応答フレームを受信済のスレーブ局の全スレーブ局からサイクリック伝送正常応答を受信している間は、全体状態、およびRead　Type　Name応答フレームを受信済のスレーブ局の個別状態を、サイクリック伝送中Ｍ４，Ｍ１６およびサイクリック伝送完了Ｍ５，Ｍ１７に、それぞれ繰り返し遷移させる。
　サイクリック伝送中Ｍ４，Ｍ１６において、サイクリック伝送に失敗したスレーブ局がある場合、すなわち、マスタ局１１が異常応答フレームを受信したスレーブ局がある場合、状態管理部１１５は、該スレーブ局の個別状態を解列中Ｍ１２に遷移させる。一方、サイクリック伝送に失敗したスレーブ局がある場合、サイクリック伝送正常応答を受信しているスレーブ局がある場合には、全体状態は、変更しない。全スレーブ局がサイクリック伝送に失敗した場合、状態管理部１１５は、全体状態を調停要求未送信Ｍ２へ遷移させる。
　以上のように、全体状態がサイクリック伝送中Ｍ４およびサイクリック伝送完了Ｍ５を繰り返し遷移している場合、個別状態は、サイクリック伝送中Ｍ１６およびサイクリック伝送完了Ｍ１７の繰り返しが行われているものと解列中Ｍ１２へ遷移するものとが混在する場合もある。この場合、全体状態はサイクリック伝送中Ｍ４およびサイクリック伝送完了Ｍ５が繰り返しながら、解列中Ｍ１２へ遷移したスリーブ局の個別状態は解列中Ｍ１２、調停処理中Ｍ１３、イニシャル処理中Ｍ１４、イニシャル処理完了Ｍ１５のいずれかの状態となる。したがって、全体状態がサイクリック伝送中Ｍ４およびサイクリック伝送完了Ｍ５の場合にも、マスタ局１１は調停処理を実施する場合があり、調停処理により調整正常応答、すなわちスレーブ局が重複したことを示すPersuasion応答フレームを受信した場合には、スレーブ局重複Ｍ６へ遷移し、Persuasion応答フレームを受信しないすなわちタイムアウトした場合には、全体状態を変更しない。
　また、他のマスタ局であるマスタ局１２から調停要求を受信した場合、マスタ局１１は、全体状態が、サイクリック伝送停止中Ｍ３、サイクリック伝送中Ｍ４またはサイクリック伝送完了Ｍ５の状態の場合に、調停要求に対して応答する。全体状態がこれら以外の状態の場合には、マスタ局１１は、調停要求に対して応答しない。
　図１１は、実施形態１におけるスレーブ局２１の状態遷移図である。スレーブ局２１の起動後、状態管理部２１５は、スレーブ局２１の状態を制御マスタ局未確定Ｍ４１とする。スレーブ局２１では、マスタ局１１またはマスタ局１２からのCyclic　Data要求フレームを受信すると、受信データ処理部２１４が、Cyclic　Data要求フレームを送信したマスタ局を制御マスタと判断し、マスタ局の情報例えばＩＰアドレスを情報記憶部２１６へ記憶する。その後、状態管理部２１５は、スレーブ局２１の状態を制御マスタ局確定Ｍ４２とする。制御マスタ局確定状態Ｍ４２では、タイマ管理部２１８が、要求受信待ちタイマ起動を起動する。
　要求受信待ちタイマ起動中にマスタ局からCyclic　Data要求フレームを受信すると、スレーブ局２１の通信制御部２１１は、Cyclic　Data要求フレームの送信元のマスタ局の情報と情報記憶部２１６が記憶している制御マスタ局の情報とを比較する。Cyclic　Data要求フレームの送信元のマスタ局の情報が情報記憶部２１６に記憶されている制御マスタ局の情報と一致する場合に、Cyclic　Data要求フレームの内容を受信データ処理部２１４へ通知する。受信データ処理部２１４は、Cyclic　Data要求フレームの内容を通知されると、送信データ作成部２１５へ応答の作成を指示するとともにタイマ管理部２１８へCyclic　Data要求フレームを受信したことを通知する。そして、送信データ作成部２１５が、Cyclic　Data応答フレームを送信するよう送信制御部２１１へ指示し、送信制御部２１１が、ユニキャストでCyclic　Data応答フレームをマスタ局へ送信する。タイマ管理部２１８は、要求受信待ちタイマをリセットする。
　Cyclic　Data要求フレームを受信しないまま要求受信待ちタイマのタイムアウトが発生すると、状態管理部２１５は、制御マスタ不在と判断し、スレーブ局２１の状態を制御マスタ未確定状態Ｍ４１へ遷移させる。
　また、要求受信待ちタイマ起動中にマスタ局からCyclic　Data要求フレームを受信し、Cyclic　Data要求フレームの送信元のマスタ局の情報と情報記憶部２１６が記憶している制御マスタ局の情報とが一致しない場合、スレーブ局２１の通信制御部２１１は、マスタ局重複異常を示す終了コードを格納した異常応答フレームを、該Cyclic　Data要求フレームの送信元のマスタ局へ送信する。すなわち、スレーブ局２１の制御部である機器制御部２１３は、複数のマスタ局のうちの１つである第１のマスタ局から、自身を制御するための制御情報を受信した後に、複数のマスタ局のうち第１のマスタ局以外である第２のマスタ局から、自身を制御するための制御情報を受信した場合、スレーブ局を制御するマスタ局が複数存在することを示す重複異常情報を生成する。そして、スレーブ局２１の送信部２１０は、重複異常情報を異常応答フレームとして第２のマスタ局へ送信する。スレーブ局２２～２６における状態遷移もスレーブ局２１における状態遷移と同様である。
　以上説明した例では、マスタ局１１が被制御機器に対する制御としてサイクリック伝送を指示する例を説明したが、マスタ局１１が被制御機器に対する制御はこれに限定されない。マスタ局１１が被制御機器に対して他の制御を行う場合にも、上記の例と同様に、調停処理により制御権を取得したと判断し、制御権を取得したと判断した場合、イニシャル処理が実施された後に、制御を行うための制御情報を格納したフレームをスレーブ局へ送信するようにすればよい。
　また、以上の例では、マスタ局１１が、マスタ局１１の制御対象として設定されているスレーブ局を示す情報を送信し、該情報を受信したマスタ局１２が制御対象の重複を判断するようにしたが、マスタ局１１が、マスタ局１２から制御対象のスレーブ局を示す情報を取得して、重複を判断するようにしてもよい。この場合、マスタ局１１は、Persuasion要求フレームの代わりに、他のマスタ局が制御対象としているスレーブ局を示す情報を送信することを要求するフレームをブロードキャストにより送信する。そして、他のマスタ局は、応答として自身の制御対象のスレーブ局を示す情報をマスタ局１１へ送信する。マスタ局１２は、情報記憶部１１６に記憶されているスレーブ局を示す情報と、受信した応答に格納されたスレーブ局を示す情報とを比較することにより、重複して制御対象とされているスレーブ局を判定することができる。
　以上のような状態遷移および各状態における動作を実施することにより、実施の形態１のマスタ局は、制御対象のスレーブ局が重複している複数のマスタ局が同時にネットワークに参加した場合であっても、複数のマスタ局のうち１台が制御権を獲得することができる。また、各マスタ局に使用者により他のマスタ局の情報を設定しておく必要がなく、使用者の誤設定または追加されたマスタ局の設定もれなどによる被制御機器の重複制御は生じない。さらに、実施の形態１のマスタ局は、使用者による操作を要せずに、被制御機器に対する操作の可否を判断することができる。
実施の形態２．
　図１２は、本発明にかかる実施の形態２におけるマスタ局起動後のスレーブ局の制御権取得からスレーブ局との通信開始までの動作を示したシーケンス図である。本実施の形態の通信システム、マスタ局およびスレーブ局の構成は、実施の形態１と同様である。実施の形態２では、通信システムにおいて使用する通信フレームが実施の形態１と異なる。また、実施の形態２では、状態遷移および一部の動作が実施の形態１と異なる。以下、実施の形態１と異なる点を説明する。
　実施の形態１ではマスタ局１１がスレーブ局２１～２６との通信を開始するまでに３種類の通信フレームを使用していたのに対して、この実施の形態２では１種類の通信フレームを使用する。マスタ局１１が起動してからスレーブ局２１と通信を開始するまでを動作図１２に従って説明する。
　まず、マスタ局１１は、起動すると、スレーブ局２１の制御権を取得するための調停処理を実施する（ステップＳ４１）。本実施の形態では、マスタ局１１は、調停処理として、まず、フレーム監視タイマを起動する（ステップＳ４２）。具体的には、マスタ局１１のタイマ管理部１１８がフレーム監視タイマを起動する。
　マスタ局１１は、フレーム監視タイマの起動後、タイムアップするまでに、自身が使用しているポート番号と同じポート番号が格納されたCyclic　Data要求フレームを受信した場合、制御対象のスレーブ局が重複していると判断し、動作を停止する（ステップＳ４３）。ポート番号は、例えばＵＤＰ／ＩＰヘッダに格納される。Cyclic　Data要求フレームおよびその応答フレームのフォーマットは実施の形態１と同様である。具体的には、通信制御部１１１が受信部１１２を介してCyclic　Data要求フレームを受信すると、受信部１１２から該Cyclic　Data要求フレームからポート番号を抽出する。通信制御部１１１は、Cyclic　Data要求フレームから抽出したポート番号を、受信データ処理部１１４へ通知し、受信データ処理部１１４が、Cyclic　Data要求フレームから抽出されたポート番号が、自身が使用しているポート番号と同じであるか否かを判断し、同じポート番号である場合、動作を停止する。本実施の形態では、マスタ局１１は、他のマスタ局から自身が使用しているポート番号と同じポート番号が格納されたフレームを受信すると、他のマスタ局であるマスタ局１２によりスレーブ局が制御可能な状態であると判断する。すなわち、本実施の形態では、Cyclic　Data要求フレームを受信するポート番号が、他のマスタ局が制御するスレーブ局を示すスレーブ局情報となる。
　マスタ局１１は、フレーム監視タイマがタイムアップした時点で、Cyclic　Data要求フレームを受信していない場合、またはCyclic　Data要求フレームを受信しても該Cyclic　Data要求フレームに格納されたポート番号が、自身が使用しているポート番号と異なる場合は、スレーブ局を制御可能と判断し、フレーム監視タイマタイムアウト後に「サイクリック伝送処理」へと移行する（ステップＳ４４）。
　「サイクリック伝送処理」（ステップＳ５１）では、マスタ局１１は、Cyclic　Data要求フレームのサイクリック伝送指示に、全てオフを示す値すなわち例えば０、を設定して、ブロードキャストにより送信する。Cyclic　Data要求フレームを受信したスレーブ局２１は、Cyclic　Data応答フレームをマスタ局１１に対してユニキャストで送信する。この時点では、マスタ局１１は、まだスレーブ局２１の制御は行っていない。「サイクリック伝送処理」（ステップＳ５１）では、マスタ局１１は、Cyclic　Data要求フレームの送信とCyclic　Data応答フレームの受信とを繰り返す（ステップＳ５２）。
　マスタ局１１は、スレーブ局２１の制御を、２回目以降のCyclic　Data要求フレーム送信から行う。すなわち、マスタ局１１は、２回目以降のCyclic　Data要求フレームのサイクリック伝送指示には、先に送信したCyclic　Data要求フレームに対して応答があったスレーブ局に対応するbitを、オンを示す値すなわち例えば１に設定してブロードキャストにより送信する。サイクリック伝送指示は、上述したように、各bitが各スレーブ局に対応し、各bitの値により各スレーブ局がサイクリック伝送を実施するか否かを示す情報である。
　図１３および図１４は、実施の形態２のマスタ局１１，１２の状態遷移図である。マスタ局１１，１２の状態は、全スレーブ局に対する状態を示す全体状態と、スレーブ局ごとの状態を示す個別状態と、の２つの状態で管理される。後者は、スレーブ局ごとに状態が定義されている。図１３は、全体状態の状態遷移を示し、図１４はスレーブごとの個別状態の状態遷移を示す。マスタ局１１，１２の状態管理部１１５は、全体状態と、スレーブ局ごとの個別状態とを管理する。以下の状態遷移の説明では、マスタ局１１を例に説明するが、マスタ局１２も同様である。
　マスタ局１１の状態管理部１１５は、マスタ局１１の起動後、全体状態、制御対象の全スレーブ局の個別状態を、それぞれ待機中Ｍ２１および待機中Ｍ３１とする。送信データ作成部１１７は、情報記憶部１１６から、制御対象のスレーブ局の情報すなわちＩＰアドレスを取得すると、状態管理部１１５へその旨を通知し、状態管理部１１５は、全体状態を調停中Ｍ２２とし、各スレーブ局の個別状態を解列中Ｍ３２とする。
　その後、マスタ局１１は、フレーム監視タイマを起動する。フレーム監視タイマのタイムアウトまでの間に自身のポート番号と同じポート番号のCyclic　Data要求フレームを受信すると、状態管理部１１５は、全体状態をマスタ局重複Ｍ２５へ遷移させる。となる。フレーム監視タイマがタイムアウトするまでに同じポート番号のCyclic　Data要求フレームを受信しなかった場合、状態管理部１１５は、全体状態をサイクリック伝送中Ｍ２３へ遷移させる。
　サイクリック伝送中Ｍ２３のマスタ局１１は、サイクリック伝送起動指示を含むCyclic　Data要求フレームをブロードキャスト送信しサイクリック伝送応答待ちタイマを起動する。サイクリック伝送応答待ちタイマの起動後、マスタ局１１の状態管理部１１５は、各スレーブ局の個別状態を復列待ちＭ３３にする。サイクリック伝送応答待ちタイマのタイムアウトまでに応答が無い場合、状態管理部１１５は、該当するスレーブ局はネットワークに存在しないと判断し、該当するスレーブ局の個別状態を解列中Ｍ３２に遷移させる。サイクリック伝送応答待ちタイマの起動後タイムアウトまでにCyclic　Data応答フレームを少なくとも一つ受信すると、状態管理部１１５は、全体状態をサイクリック伝送完了Ｍ２４に遷移させ、Cyclic　Data応答フレームを受信したスレーブ局の個別状態をサイクリック伝送完了Ｍ３４とする。以降、マスタ局１１の全体状態はサイクリック伝送中Ｍ２３とサイクリック伝送完了Ｍ２４とが繰り返されるとともに、Cyclic　Data応答フレームを受信したスレーブ局の個別状態はサイクリック伝送中Ｍ３５とサイクリック伝送完了Ｍ３４とが繰り返される。
　全体状態がサイクリック伝送中Ｍ２３またはサイクリック伝送完了Ｍ２４である場合に、応答フレームとして、スレーブ局からマスタ局重複異常の終了コードが格納された異常応答フレームを受信すると、マスタ局１１は、全体状態をマスタ局重複Ｍ２５へ遷移させ、動作停止する、すなわちスレーブ局に対する制御情報の送信を停止する。この応答フレームは、図４に示した異常応答フレームであり、終了コードにマスタ局重複異常を示す値が格納されたものである。スレーブ局の状態遷移および動作は、実施の形態１と同様であり、スレーブ局は、要求受信待ちタイマ起動中にマスタ局からCyclic　Data要求フレームを受信し、Cyclic　Data要求フレームの送信元のマスタ局の情報と情報記憶部２１６が記憶している制御マスタ局の情報とが一致しない場合、異常応答フレームを、該Cyclic　Data要求フレームの送信元のマスタ局へ送信する。
　使用者が意図的にサイクリック伝送を停止したい場合は、マスタ局１１を操作することにより、マスタ局１１にサイクリック伝送要求送信時にサイクリック伝送停止指示を含むCyclic　Data要求フレームを送信させることで、スレーブ局毎にサイクリック伝送を停止することができる。このとき、マスタ局１１は、サイクリック伝送停止指示の対象となったスレーブ局の個別状態をサイクリック伝送停止中Ｍ３６へと遷移させる。
　全体状態がサイクリック伝送中Ｍ２３またはサイクリック伝送完了Ｍ２４である場合に、マスタ局１１が、他のマスタ局であるマスタ局１２からCyclic　Data要求フレームを受信した場合は、受信したフレームに格納されたポート番号に関わらず、全て無視するすなわちCyclic　Data要求フレームを受信したことによる動作は実施しない。
　スレーブ局２１～２６における状態遷移は、実施の形態１と同様である。
　次に、実施の形態１および実施の形態２のマスタ局１１，１２およびスレーブ局２１～２６のハードウェア構成について説明する。マスタ局１１，１２の送信部１１０、およびスレーブ局２１～２６の送信部２１０は、送信機であり、マスタ局１１，１２の受信部１１２、およびスレーブ局２１～２６の受信部２１２は、受信機である。マスタ局１１，１２の情報記憶部１１６、およびスレーブ局２１～２６の情報記憶部２１６は、メモリである。スレーブ局２１～２６の被制御部２１９は、センサまたは起動装置などである。
　通信制御部１１１、情報記憶部１１６、機器制御部１１３、状態管理部１１５、タイマ管理部１１８、通信制御部２１１、機器制御部２１３、状態管理部２１５およびタイマ管理部２１８は、処理回路により実現される。この処理回路は、専用のハードウェアである処理回路であってもよいし、プロセッサを備える制御回路であってもよい。専用のハードウェアである場合、処理回路は、例えば、マイクロコントローラと呼ばれる回路である。処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）、ＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）、またはこれらを組み合わせたものである。
　上記の処理回路がプロセッサを備える制御回路で実現される場合、この制御回路は例えば図１５に示す構成の制御回路２００である。図１５は、本実施の形態の制御回路２００の構成例を示す図である。制御回路２００は、プロセッサ２０１とメモリ２０２を備える。プロセッサは、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）ともいう）等である。メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable　Programmable　Read　Only　Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically　Erasable　Programmable　Read　Only　Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital　Versatile　Disk）等が該当する。
　処理回路がプロセッサを備える制御回路２００で実現である場合、プロセッサ２０１が、メモリ２０２に記憶された、各部の処理が記述されたプログラムを読み出して実行することにより実現される。マスタ局１１，１２の場合は、通信制御部１１１、機器制御部１１３、状態管理部１１５およびタイマ管理部１１８の処理を記述したプログラムがメモリ２０２に記憶され、プロセッサ２０１がこれらのプログラムを読み出して実行する。スレーブ局２１～２６の場合は、通信制御部２１１、機器制御部２１３、状態管理部２１５およびタイマ管理部２１８の処理を記述したプログラムがメモリ２０２に記憶され、プロセッサ２０１がこれらのプログラムを読み出して実行する。マスタ局１１，１２において、メモリ２０２と情報記憶部１１６とが同一のメモリとして構成されてもよい。スレーブ局２１～２６において、メモリ２０２と情報記憶部２１６とが同一のメモリとして構成されてもよい。また、メモリ２０２は、プロセッサ２０１が実施する各処理における一時メモリとしても使用される。
　以上説明した例では、複数のマスタ局がスレーブ局を重複して制御しているか否かを判定する条件としてポート番号を用いたが、ポート番号の替わりに、ネットワークアドレスを用いてもよい。すなわち、マスタ局１１は、自身が使用しているネットワークアドレスと受信したCyclic　Data要求フレームに格納されたネットワークアドレスとを比較することで、複数のマスタ局がスレーブ局を重複して制御しているか否かの判定を行うことができる。
　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
　１１，１２　マスタ局、２１～２６　スレーブ局、１１０，２１０　送信部、１１１，２１１　通信制御部、１１２，２１２　受信部、１１３，２１３　機器制御部、１１４，２１４　受信データ処理部、１１５，２１５　状態管理部、１１６，２１６　情報記憶部、１１７，２１７　送信データ作成部、１１８，２１８　タイマ管理部、２１９　被制御部。

Claims (10)

  1. 　スレーブ局を制御可能な通信装置において、
    　スレーブ局を制御可能な他の通信装置とネットワークを介して通信する通信部と、
    　前記他の通信装置の制御対象であるスレーブ局を示すスレーブ局情報を取得し、取得した前記スレーブ局情報に基づいて、前記スレーブ局情報が示すスレーブ局と重複しないスレーブ局を自己の被制御スレーブ局として求め、前記自己の被制御スレーブ局を制御するための制御情報を生成する制御部と、
    　前記制御情報を前記自己の被制御スレーブ局へ送信する送信部と、
    　を備えることを特徴とする通信装置。
  2. 　前記制御部は、前記スレーブ局情報の取得を要求することを示す取得要求情報を生成し、
    　前記送信部は、前記取得要求情報を前記他の通信装置へ送信することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
  3. 　自己の制御対象である前記スレーブ局を示す情報である第１の情報を記憶する記憶部と、
    　前記取得要求情報に対する応答として前記スレーブ局情報を受信する受信部と、を備え、
    　前記取得要求情報は、前記第１の情報を含み、
    　前記スレーブ局情報は、前記第１の情報と、前記他の通信装置の制御対象であるスレーブ局を示す第２の情報との間で重複する情報であることを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
  4. 　前記スレーブ局情報は、前記他の通信装置から送信された信号に格納されたポート番号またはネットワークアドレスであることを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
  5. 　前記スレーブ局から、前記スレーブ局を制御する前記通信装置が複数存在することを示す情報を受信すると、前記スレーブ局に対する前記制御情報の送信を停止することを特徴とする請求項４に記載の通信装置。
  6. 　前記スレーブ局情報は、自己の制御対象の前記スレーブ局である第１のスレーブ局と前記他の通信装置の制御対象の前記スレーブ局である第２のスレーブ局との間で重複するスレーブ局を示す情報であることを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
  7. 　自己の起動後、前記スレーブ局の制御を開始する前に、前記スレーブ局情報を取得して前記自己の被制御スレーブ局を求めることを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の通信装置。
  8. 　マスタ局により制御される通信装置であって、
    　複数のマスタ局のうちの１つである第１のマスタ局から、自身を制御するための制御情報を受信した後に、前記複数のマスタ局のうち前記第１のマスタ局以外である第２のマスタ局から、自身を制御するための制御情報を受信した場合、スレーブ局を制御するマスタ局が複数存在することを示す重複異常情報を生成する制御部と、
    　前記第２のマスタ局へ前記重複異常情報を送信する送信部と、
    　を備えることを特徴とする通信装置。
  9. 　スレーブ局と、前記スレーブ局を制御可能な複数の通信装置を備える通信システムであって、
    　前記複数の通信装置のうちの１つである第１の通信装置は、
    　前記複数の通信装置のうち前記第１の通信装置以外である第２の通信装置により制御されているスレーブ局を示すスレーブ局情報を取得し、前記スレーブ局情報に基づいて、前記第１の通信装置の制御対象とするスレーブ局のうち前記第２の通信装置の制御対象のスレーブ局と重複しない前記スレーブを被制御スレーブ局として求め、前記被制御スレーブ局を制御するための制御情報を生成する制御部と、
    　前記制御情報を前記被制御スレーブ局へ送信する送信部と、
    　を備えることを特徴とする通信システム。
  10. 　スレーブ局を制御可能な通信装置における通信方法であって、
    　スレーブ局を制御可能な他の通信装置の制御対象であるスレーブ局を示すスレーブ局情報を取得する第１のステップと、
    　前記第１のステップで取得した前記スレーブ局情報に基づいて、前記スレーブ局情報が示すスレーブ局と重複しないスレーブ局を自己の被制御スレーブ局として求める第２のステップと、
    　前記自己の被制御スレーブ局を制御するための制御情報を生成する第３のステップと、
    　前記制御情報を前記自己の被制御スレーブ局へ送信する第４のステップと、
    　を含むことを特徴とする通信方法。
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