WO2017111126A1 - サーバ装置、車両制御装置、および通信装置 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a server device, a vehicle control device, and a communication device for a road traffic system.
- the driving of a car is basically performed using an accelerator, a brake, and a steering wheel.
- the driver drives the vehicle by controlling them.
- the driver In consideration of traveling to a destination to be started for the first time, the driver conventionally confirms and memorizes a route to the destination in advance on a map and then drives to the destination based on the memory. Alternatively, the driver had the passenger look at the map and operated to the destination according to the passenger's instructions.
- the driver can drive to the destination according to the instruction of the navigation system (see Patent Document 1).
- the navigation system has converted the route from the current location information acquired by location information acquisition means such as the Global Navigation Satellite System (GNSS) into digital data to a preset destination. Search on map data.
- the navigation system sequentially issues an instruction corresponding to the current position to the driver based on the search result.
- the driver can arrive at the destination by driving according to the instructions. This makes it possible for the driver to reach the destination without expending effort by grasping the driving route in advance or without expending effort by the passenger confirming and instructing the map. became.
- GNSS Global Navigation Satellite System
- Non-Patent Document 1 Japanese Patent Document 1
- the traffic jam (1) is a traffic jam that was caused because the driver did not notice the change of the situation due to visual misrecognition and drove as before. Therefore, in the automatic driving where the vehicle speed is checked as needed, the traffic jam (1) may be reduced.
- road conditions are collected by vehicle detectors installed on the roadside, and road information such as traffic jams based on this information is provided to each vehicle by FM multiplex broadcasting or road-to-vehicle communication such as beacons.
- VICS Vehicle Information and Communication System
- Each vehicle can select a route that avoids a congested road by examining the route to the destination based on the road information.
- V2V vehicle-to-vehicle communication
- inter-vehicle communication for example, it is considered that vehicle information such as the speed and position of a vehicle can be transmitted and received.
- vehicle information such as the speed and position of a vehicle
- the driver can cope with the speed reduction before the speed reduction of the immediately preceding vehicle occurs.
- the server device communicates with a plurality of vehicles having an automatic driving function via a network.
- the server device includes a processing unit that allocates a road area along a travel route of the vehicle for each predetermined period and for each vehicle included in the plurality of vehicles.
- the road area is an area that the vehicle occupies on the road within the predetermined period.
- the processing unit notifies each vehicle of the road region so that each vehicle travels by automatic driving according to the road region assigned to the host vehicle.
- a vehicle control device in a vehicle having an automatic driving function and controls the vehicle.
- the vehicle control device includes a communication unit that communicates with a server device via a network, and a processing unit that acquires allocation information indicating allocation of a road area along a travel route of the vehicle from the server device.
- the road area is an area that is allocated from the server device every predetermined period and is occupied by the vehicle on the road within the predetermined period.
- the processing unit performs processing for allowing the vehicle to travel on an allocated road area of the host vehicle by automatic driving based on the allocation information.
- the communication device is provided in a vehicle.
- the communication device includes a communication unit that communicates with a server device via a network.
- the communication unit acquires allocation information indicating allocation of a road area along the travel route of the vehicle from the server device.
- the road area is an area that is allocated from the server device every predetermined period and is occupied by the vehicle on the road within the predetermined period.
- the automatic driving is a technique in which each vehicle autonomously determines the surroundings based on information obtained by a sensor of each vehicle and performs driving.
- the oncoming vehicle does not always yield to the right turn vehicle. Even if there is a vehicle that gives way, a right turn vehicle will not turn right unless it can be determined that the vehicle can turn right safely.
- the right turn vehicle is judged to be able to turn right safely. I can't turn right.
- each vehicle when the traffic jam avoidance is performed based on the traffic jam information by the road-to-vehicle communication, each vehicle performs the traffic jam avoiding action in the same manner, so that the traffic jam location is different. Will move. Therefore, it can be said that even automatic driving has a problem of traffic jam.
- the server device (route allocation server 200) according to the embodiment communicates with a plurality of vehicles (vehicles 100) having an automatic driving function via a network (network 500).
- the server device includes a processing unit (processing unit 202) that allocates a road area along a travel route of the vehicle for each predetermined period (micro period, micro time period) and for each vehicle included in the plurality of vehicles. Prepare.
- the road area is an area that the vehicle occupies on the road within the predetermined period.
- the processing unit notifies each vehicle of the road region so that each vehicle travels by automatic driving according to the road region assigned to the host vehicle.
- the processing unit may assign the road region in order from the vehicle with the highest priority to the vehicle with the lowest priority.
- the processing unit may perform processing for charging each vehicle according to the priority order based on the road region allocation result based on the priority order.
- the processing unit may acquire measurement information obtained from one or more sensors provided in the vehicle from the vehicle.
- the measurement information includes information indicating an occupied area for each height from a road surface, and the occupied area is an area occupied by the vehicle in a space on the road.
- the processing unit allocates the road area to the vehicle based on the measurement information so that the vehicle does not come into contact with another vehicle.
- the processing unit determines whether or not the vehicle continues to travel based on the measurement information, and determines that the vehicle does not continue traveling when the vehicle is determined not to continue traveling. Processing for stopping at the position may be performed.
- the processing unit may estimate the occupied area when the vehicle travels on the road based on information on the vehicle and / or information on the road.
- the processing unit may acquire position information indicating the position of the vehicle and synchronization information indicating synchronization accuracy at the position from the vehicle.
- the synchronization accuracy is determined according to the type of the signal source that is the synchronization source and / or the reception intensity from the signal source.
- the processing unit may determine the length of the predetermined period to be applied to the position and each vehicle existing around the position based on the synchronization accuracy.
- the processing unit may notify the vehicle of information specifying the signal source and a correction value for correcting a synchronization timing synchronized with the synchronization source.
- the processing unit measures vehicle information indicating a state of the vehicle or a component of the vehicle, meteorological information regarding weather in an area where the vehicle exists, and the vehicle measures a state of the own vehicle.
- the road area may be assigned to the vehicle based on at least one of the measurement information obtained in this way and the environment information obtained by the vehicle measuring the surroundings of the host vehicle.
- the vehicle information includes at least one of a model number, a use start date, a use time, and a repair history of the vehicle or a component of the vehicle.
- the weather information is at least one of weather forecast, weather warning / caution, typhoon information, flood information, earth and sand disaster information, tornado information, tsunami information, earthquake information, and eruption information. including.
- the measurement information includes at least one of the weight, the center of gravity, the balance, the occupied area for each height, and the open / closed state of the window.
- the environmental information includes information indicating an atmospheric state and / or a road surface state.
- the atmospheric state includes at least one of air temperature, atmospheric pressure, humidity, wind direction, wind pressure, rain, snow, hail, and fog
- the road surface state includes road surface unevenness, dryness, flooding, snow cover, freezing, At least one of fallen objects and breakage is included.
- the processing unit determines a wireless communication parameter used by the vehicle to notify the server device of the measurement information and / or the environment information, and a position to which the wireless communication parameter is to be applied.
- the position information shown may be notified to at least one of the vehicle, the base station, and the base station control device.
- the processing unit estimates a road environment when the vehicle travels based on the weather information and / or the environment information, and corresponds to the travel route based on the road environment.
- the road safety degree may be estimated, and at least one of the travel route, the road area, and the priority order of the vehicle may be changed based on the safety degree.
- the processing unit when the processing unit determines that the evacuation instruction is based on the weather information, the processing unit evacuates and / or evacuates at least one vehicle existing in an area corresponding to the evacuation instruction and / or the vicinity thereof. You may instruct to operate as a rescue vehicle.
- the processing unit may perform a process of confirming a road condition corresponding to the evacuation instruction when the evacuation instruction is determined based on the weather information.
- the processing unit monitors a road surface state based on the environment information, and based on the road surface state, the vehicle travels on a flat road surface, and / or The road area may be assigned to the vehicle so that the vehicle travels away from a road damaged part.
- the processing unit estimates a road environment when the vehicle travels based on the weather information and / or the environment information, and the road environment, the measurement information, and the vehicle information.
- An area occupied by the vehicle in the space on the road based on the estimated accuracy based on at least one of the estimation accuracy of the vehicle traveling control and / or the position measurement accuracy of the vehicle An occupied area may be estimated.
- the processing unit determines that there is an area where the position measurement accuracy deteriorates based on the weather information and / or the environment information
- the position reference vehicle serving as a reference for position measurement.
- the position reference vehicle may be instructed to notify auxiliary position information used by surrounding vehicles for position calculation.
- the processing unit determines that there is a possibility that the base station serving as the synchronization source may stop based on the weather information and / or the environment information
- the service provision of the base station A synchronization reference vehicle may be selected from vehicles related to the area, and the synchronization reference vehicle may be instructed to notify an auxiliary synchronization signal used by the surrounding vehicles for the synchronization process.
- the processing unit determines that there is a possibility that the wireless communication network may be blocked based on the weather information and / or the environment information, a plurality of travel routes are assigned to each vehicle. You may notify beforehand.
- each of the plurality of travel routes may have a route number common to all vehicles.
- the processing unit determines that there is a possibility that the wireless communication network may be blocked based on the weather information and the environment information, a wireless to be used for each section included in the travel route
- the communication parameter may be notified to each vehicle in advance.
- a vehicle control device (vehicle control device 100b) according to an embodiment is provided in a vehicle (vehicle 100) having an automatic driving function, and controls the vehicle.
- the vehicle control device indicates a communication unit (communication unit 102) that communicates with a server device (route allocation server 200) via a network (network 500), and allocation of a road area along the travel route of the vehicle.
- a processing unit (communication unit 102, processing unit 103, automatic driving processing unit 110) that acquires allocation information from the server device.
- the road area is an area that is allocated from the server device every predetermined period and is occupied by the vehicle on the road within the predetermined period.
- the processing unit performs processing for allowing the vehicle to travel on an allocated road area of the host vehicle by automatic driving based on the allocation information.
- the processing unit may notify the server device of measurement information obtained by a sensor provided in the vehicle.
- the measurement information includes information indicating an occupied area for each height from the road surface.
- the occupied area is an area occupied by the vehicle in the space on the road.
- the processing unit may notify the server device of position information indicating a position of the vehicle and synchronization information indicating synchronization accuracy at the position.
- the synchronization accuracy is determined according to the type of the signal source that is the synchronization source and / or the reception intensity from the signal source.
- the processing unit may acquire from the server device information for specifying the signal source and a correction value for correcting a synchronization timing synchronized with the synchronization source.
- the processing unit measures vehicle information indicating a state of the vehicle or a component of the vehicle, meteorological information on weather in an area where the vehicle exists, and the vehicle measures a state of the own vehicle.
- the server device may be notified of at least one of the measurement information obtained in this way and the environment information obtained by the vehicle measuring the surroundings of the host vehicle.
- the processing unit indicates a wireless communication parameter used for notifying the server device of the measurement information and / or the environment information, and a position indicating a position to which the wireless communication parameter is to be applied.
- Information may be acquired from the server device, and wireless communication with a base station may be performed using the wireless communication parameter corresponding to the position of the vehicle.
- the processing unit uses the surrounding vehicle for position calculation in response to receiving an instruction from the server device to operate as a position reference vehicle serving as a position measurement reference.
- the auxiliary position information may be notified.
- the processing unit is an auxiliary used by the surrounding vehicles for the synchronization processing in response to receiving an instruction from the server device to operate as a synchronization reference vehicle serving as a synchronization reference. You may alert
- the processing unit when a plurality of travel routes each having a route number are notified from the server device, the processing unit is incapable of traffic when it detects a position incapable of traffic.
- the travel route including the position may be changed to another travel route, and information on the position where the traffic is impossible and / or the route number of the other travel route may be notified.
- the processing unit when the wireless communication parameter to be used for each section included in the travel route of the vehicle is notified from the server device, the processing unit corresponds to the position of the vehicle. You may perform radio
- the communication device (communication device 100a) is provided in a vehicle (vehicle 100).
- the communication device includes a communication unit (communication unit 102) that communicates with a server device (route allocation server 200) via a network (network 500).
- the communication unit acquires allocation information indicating allocation of a road area along the travel route of the vehicle from the server device.
- the road area is an area that is allocated from the server device every predetermined period and is occupied by the vehicle on the road within the predetermined period.
- the server device allocates a road area occupied by the vehicle every predetermined period, and the vehicle travels the allocated road area by automatic driving, thereby effectively using the road space. This makes it possible to realize a more comfortable driving environment.
- FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a system according to the embodiment.
- the vehicle 100 communicates with the base station 400 wirelessly.
- Base station 400, route allocation server 200, and billing server 300 communicate via network 500.
- the vehicle 100 transmits a request for traveling (travel request) to the route assignment server 200 via the base station 400 and the network 500.
- the route assignment server 200 calculates the route assignment of each vehicle 100 based on the travel request of the vehicle 100 and the travel request of the other vehicle 100 received earlier.
- the route assignment server 200 transmits a route assignment to each vehicle 100 as necessary.
- the vehicle 100 is a vehicle having an automatic driving function. The vehicle 100 travels by automatic driving according to the received route assignment.
- the route assignment server 200 determines whether or not a charge is generated for the travel request from the vehicle 100. If the route allocation server 200 determines that charging will occur, the route allocation server 200 notifies the vehicle 100 to that effect. The vehicle 100 notifies the route allocation server 200 of acceptance or rejection of charging. When the notification of the vehicle 100 is approval, the route allocation server 200 notifies the charging server 300 of the approval of charging and confirms the route allocation.
- FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a configuration of the vehicle 100 according to the embodiment.
- the vehicle 100 includes an antenna 101, a communication unit 102, a processing unit 103, an output unit 104, an input unit 105, an automatic driving processing unit 110, a sensor unit 111, and a drive control unit 112.
- the communication unit 102 is wirelessly connected to the base station 400 via the antenna 101.
- the output unit 104 outputs an image and / or sound to the passenger (driver and passenger).
- the input unit 105 receives voice input from the passenger and operation input such as a touch panel.
- the automatic operation processing unit 110 performs processing in automatic operation.
- the sensor unit 111 includes a sensor for measurement outside the vehicle, such as a camera and a laser, and a sensor for measurement inside the vehicle, such as vehicle speed, position, and weight.
- the drive control unit 112 controls traveling of the vehicle 100 based on driving operations such as an accelerator, a brake, and a steering.
- the antenna 101 and the communication unit 102 constitute a communication device 100 a provided in the vehicle 100.
- the communication device 100a may further include a processing unit 103.
- the communication device 100a, the processing unit 103, and the automatic driving processing unit 110 constitute a vehicle control device 100b that controls the vehicle 100.
- the vehicle control device 100b may further include an output unit 104 and an input unit 105. The operation of the vehicle 100 described below is controlled by the vehicle control device 100b.
- the passenger inputs a request for movement to the destination, air conditioning, music, or the like at the input unit 105.
- the processing unit 103 transmits the travel request to the route assignment server 200 via the communication unit 102.
- the processing unit 103 operates a corresponding function in the vehicle.
- the processing unit 103 receives a notification from the route assignment server 200 via the communication unit 102.
- the notification is a notification related to automatic driving
- the processing unit 103 notifies the automatic driving processing unit 110 of this notification.
- the processing unit 103 outputs the information to the passenger at the output unit 104.
- the automatic driving processing unit 110 Based on the information related to automatic driving received from the processing unit 103 and the acquisition result from the sensor unit 111, the automatic driving processing unit 110 issues an accelerator, brake, and steering instruction to the drive control unit 112, and the vehicle 100 runs are controlled.
- the automatic operation processing unit 110 notifies the processing unit 103 of some or all of the measurement results acquired by the sensor unit 111.
- the processing unit 103 notifies a part of the measurement result, for example, a road surface condition and / or a vehicle body condition, to the route allocation server 200 via the communication unit 102.
- the vehicle 100 synchronizes with the timing based on the signal from the GNSS and the signal from the base station 400.
- the vehicle 100 notifies the route assignment server 200 of the synchronization level and position.
- the vehicle 100 confirms the position on the road based on the result of measuring the road with the sensor together with the position information by the GNSS, and travels the position specified by the route assignment server 200.
- the vehicle 100 detects and grasps a road painted on a road such as a shoulder, a separation band, or a white line with a camera and / or a distance sensor, for example.
- a road such as a shoulder, a separation band, or a white line with a camera and / or a distance sensor, for example.
- mix innumerable magnetic materials in asphalt or cement to be spread and then spread on the road.
- the vehicle 100 stores a combination of the magnetic material arrangement pattern and position.
- the vehicle 100 reads the arrangement pattern of the magnetic body around the vehicle body of the vehicle 100 with a sensor during traveling.
- the vehicle 100 specifies its own position based on the read arrangement pattern.
- FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the configuration of the route assignment server 200 according to the embodiment.
- the route allocation server 200 includes a network I / F unit 201, a processing unit 202, a vehicle information group storage unit 203, a road condition storage unit 204, and a road allocation storage unit 205.
- the network I / F unit 201 is communicably connected to the network 500.
- the vehicle information group storage unit 203 stores information on each vehicle 100.
- the road condition storage unit 204 stores road surface conditions and the like of roads.
- the road assignment storage unit 205 stores the assignment of roads to the vehicles 100.
- the processing unit 202 performs communication with the vehicle 100 and the billing server 300 via the network I / F unit 201.
- the processing unit 202 stores the travel request from the vehicle 100 and / or the vehicle body situation in the vehicle body information group storage unit 203.
- the processing unit 202 stores road surface conditions from the vehicle body 100 and / or road management devices disposed on the road side in the road condition storage unit 204.
- the processing unit 202 assigns roads based on the information held in the vehicle information group storage unit 203 and the information held in the road condition storage unit 204.
- the processing unit 202 stores the road allocation result (road allocation) in the road allocation storage unit 205.
- the processing unit 202 notifies the vehicle 100 of road allocation in the vehicle 100 via the network I / F 201.
- the road assignment is route assignment information (road assignment information) composed of road areas assigned to only one vehicle 100 in a minute period (minute time period).
- the minute period is a period (for example, 1 ms) that can be controlled based on the synchronization of the vehicle 100.
- the processing unit 202 When the vehicle has priority, the processing unit 202 first assigns the road area occupied in each minute period with respect to the travel route of the vehicle 100 with high priority. In the case of vehicles having the same priority, the processing unit 202 compares the travel routes of the vehicles 100. As a result of the comparison, when traveling on the same route section, the processing unit 202 assigns a road area occupied in each minute period from the vehicle 100 traveling earlier in time on the same route.
- the route allocation server 200 determines a minute period of the position based on the synchronization accuracy corresponding to the position acquired from the vehicle 100.
- the accuracy of the synchronization timing when the broadcast signal of the base station 400 can be received is different from the accuracy of the synchronization timing when only the GNSS can be received.
- the route allocation server 200 sets a small period to be small (for example, 1 ms).
- the route allocation server 200 sets a very short period (for example, 1 sec).
- the route allocation server 200 sets the length of the minute period to change gradually.
- FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the configuration of the accounting server 300 according to the embodiment.
- the billing server 300 includes a network I / F unit 301, a processing unit 302, and a billing information storage unit 303.
- the network I / F unit 301 is connected to the network 500 for communication.
- the billing information storage unit 303 stores billing information for the vehicle 100.
- the processing unit 302 receives a billing approval message via the network I / F 301.
- the processing unit 302 holds a charging acceptance message in the charging information storage unit 303. Further, the processing unit 302 receives a performance information message indicating that payment of a fee has been performed.
- the processing unit 302 determines the charging according to the message content of the fulfillment information corresponding to the corresponding charging information in the charging information storage unit 303.
- the processing unit 302 performs processing of information in the billing information storage unit 303 based on the settlement request.
- FIG. 5 is a diagram illustrating an example of road assignment by the route assignment server 200.
- FIG. 6 is an example of route allocation information. Vehicles with the same identification code in FIGS. 5 and 6 mean the same vehicle.
- FIG. 5 shows route allocation information of (a) the vehicle 131, (b) the vehicle 132, (c) the vehicle 133, and (d) the vehicle 134 for the time interval [T1, T1 + 4 ⁇ t].
- the horizontal axis indicates x0, x1, x2,...
- the vertical axis indicates y0, y1, y2,.
- ⁇ t is, for example, 1 ms.
- the vehicle 131 is traveling straight in the direction from y0 to y11.
- the vehicle 132 is making a right turn.
- the vehicle 133 is located behind the vehicle 132 and travels straight from y11 to y0.
- the vehicle 134 is making a left turn.
- the road area occupied by all or part of the vehicle 132 is ⁇ (x2, y3), (x2, y4), (x2, y4), (x3, y4), (x1, y5). ), (X2, y5), (x3, y5), (x1, y6), (x2, y6) ⁇ .
- the vehicle 132 and the vehicle 133 are assigned so as not to overlap.
- the vehicle 133 is traveling behind the vehicle 132.
- the vehicle 133 goes straight so that the road area occupied by the vehicle 132 does not overlap in the time interval [T1 + ⁇ t, T1 + 2 ⁇ t] and time [T1 + 2 ⁇ t, T1 + 3 ⁇ t].
- the vehicle 131 is an oncoming vehicle of the vehicle 132.
- the vehicle 131 sets a road area that the vehicle 132 occupies so as not to overlap the road area that the vehicle 132 occupies in the right turn operation.
- the vehicle 134 performs a left turn operation in accordance with the right turn operation of the vehicle 132.
- the route assignment server 200 By assigning the road area occupied by each vehicle so as not to overlap the road area occupied by other vehicles in each time section, it is ensured that there is no contact between the vehicles. Since the route assignment server 200 collectively assigns roads to the respective vehicles, smooth travel can be realized without traffic signals even when a right turn or a left turn as shown in FIG. 5 is included.
- FIG. 6A shows route allocation information of the vehicle 131 in the time section [T1, T1 + 4 ⁇ t].
- the vehicle 131 occupies a part of the road region ⁇ (x3, y0), (x4, y0), (x3, y1), (x4, y1), (x3, y2), (x4, y2) ⁇ . Yes.
- the vehicle 131 acquires the route allocation information and occupies only the road area designated in the unit time ⁇ t. For example, in the time section [T1, T1 + ⁇ t], on the basis of the route assignment information, the road areas ⁇ (x3, y0), (x4, y0), (x3, y1), (x4, y1) on FIG. ⁇ Occupies only the indicated area.
- FIG. 6B shows route allocation information in the time interval [T1, T1 + 4 ⁇ t] of the vehicle 132.
- FIG. 6C shows route allocation information in the time interval [T1, T1 + 4 ⁇ t] of the vehicle 133.
- FIG. 6D shows route assignment information in the time interval [T1, T1 + 4 ⁇ t] of the vehicle 134.
- Each vehicle occupies only an area specified by the route assignment information in a certain time section based on the route assignment information.
- the route assignment server 200 assigns routes of all the vehicles 100, and the occupation area of each vehicle 100 in each minute section (for example, 1 ms) is determined.
- Each vehicle 100 can travel without contact with other vehicles by traveling only in the occupied area assigned to each vehicle according to the route allocation information in a predetermined time period.
- FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a flow of normal movement setting.
- FIG. 8 is an example of a flow for setting high-speed movement.
- Vehicles traveling on the road are classified into normal moving vehicles and high-speed moving vehicles.
- An ordinary moving vehicle is a vehicle that pays only a fee originally required for traveling on a road.
- a high-speed moving vehicle is a vehicle that is allowed to move faster than a normal moving vehicle by paying an additional fee in addition to the fee originally required to travel on the road.
- the normal movement vehicle group 121 is a vehicle group for which normal movement settings have already been confirmed.
- the high-speed moving vehicle group 122 is a vehicle group that has already determined the high-speed movement setting.
- the vehicle 100 performs the normal movement setting as shown in FIG.
- the passenger operates the input unit 105 to set the destination and no high speed movement (step S100).
- the vehicle 100 notifies the route assignment server 200 of the request set in this way as a travel request (step S101).
- the route assignment server 200 performs road assignment processing for the high-speed moving vehicle group 122 based on the travel request (step S102).
- the route allocation server 200 performs a road allocation process between the normal moving vehicle group 121 and the vehicle 100 (step S103).
- the route assignment server 200 generates route assignment information for each vehicle (step S104).
- the route assignment server 200 notifies the route assignment information to the high-speed moving vehicle group 122 (step S105).
- the route assignment server 200 notifies the normal moving vehicle group 121 and the vehicle 100 of route assignment information (step S106).
- the vehicle 100 starts traveling by automatic driving based on the received route assignment information (step S107).
- the vehicle 100 performs the high-speed movement setting as shown in FIG.
- the passenger operates the input unit 105 to set the destination and whether to move at high speed (step S110).
- the vehicle 100 notifies the route assignment server 200 of the request set in this way as a travel request (step S111).
- the route assignment server 200 performs road assignment processing for the high-speed moving vehicle group 122 based on the travel request (step S112).
- the route assignment server 200 performs a road assignment process for the vehicle 100 (step S113). Note that the route assignment server 200 may perform the road assignment process at once after the vehicle 100 is temporarily included in the high-speed moving vehicle group 122.
- the route assignment server 200 performs a road assignment process for the normal moving vehicle group 121 (step S114).
- the route assignment server 200 generates route assignment information for each vehicle (step S115).
- the route assignment server 200 notifies the vehicle 100 of route assignment information (step S116).
- the vehicle 100 outputs the received route assignment information at the output unit 104 to prompt the passenger to confirm the high-speed fare.
- the passenger inputs the high-speed charge confirmation OK / NG at the input unit 105 (step S117).
- the vehicle 100 transmits a route assignment information response including the high-speed charge confirmation to the route assignment server 200 (step S118).
- the route assignment server 200 notifies the billing server 300 of a billing acceptance message (step S119).
- the accounting server 300 stores accounting information including the notified message in the accounting information storage unit 303 (step S120).
- the route assignment server 200 determines that the vehicle 100 has been changed to the non-toll travel setting, and the road assignment of each of the previously derived vehicle 100 and the ordinary mobile vehicle group 121 is determined. Is deleted (step S121).
- the route allocation server 200 performs a road allocation process between the normal moving vehicle group 121 and the vehicle 100 (step S122).
- the route assignment server 200 generates route assignment information for each vehicle (step S123).
- the route assignment server 200 notifies the vehicle 100 of route assignment information (step S124).
- the route assignment server 200 notifies the route assignment information to the high-speed moving vehicle group 122 (step S125).
- the route allocation server 200 notifies the normal moving vehicle group 121 of route allocation information (step S126).
- the vehicle 100 starts traveling based on the received route assignment information (step S127).
- FIG. 9 is a diagram illustrating an example of the normal movement setting.
- FIG. 10 is a diagram illustrating an example of the high-speed movement setting.
- FIG. 11 is a diagram illustrating another example of the high-speed movement setting.
- (a) shows a screen when the travel request is set by the passenger.
- (B) has shown the screen by which the route allocation information of the result processed by the route allocation server 200 based on the driving
- the input to the input unit 105 of the vehicle 100 may be an input using voice recognition, an input using a touch panel, or another input device.
- the output from the output unit 104 of the vehicle 100 may be an audio output, a screen output, or another output device. A combination thereof may be used.
- the passenger inputs Nikko Station as a destination and requests traveling (a).
- the route assignment server 200 receives the travel request.
- the route assignment server 200 determines that it is a normal movement setting because the desired arrival time is not set in the travel request.
- the vehicle 100 receives the route assignment information.
- the vehicle 100 (output unit 104) displays only the expected arrival time as a result of the route assignment information (b).
- the passenger inputs Nikko Station as the destination, inputs 12:00 as the desired arrival time, and requests traveling (a).
- the route assignment server 200 receives the travel request.
- the route allocation server 200 determines that the high-speed movement setting has been made since the desired arrival time is input.
- the vehicle 100 receives the route assignment information.
- the vehicle 100 (output unit 104) displays the high-speed traveling amount of 6,500 yen and the expected arrival time 12:00 as a result of the route assignment information (b).
- the passenger inputs Nikko Station as the destination, inputs 12:00 as the desired arrival time, and requests traveling (a).
- the route assignment server 200 receives the travel request.
- the route allocation server 200 determines that the high-speed movement setting has been made since the desired arrival time is input.
- the vehicle 100 receives the route assignment information.
- the vehicle 100 (output unit 104) displays the high-speed travel amount of 5,500 yen and the expected arrival time 12:30 as a result of the route assignment information (b). Since the expected arrival time cannot be satisfied with respect to the desired arrival time, the vehicle 100 presents a high-speed traveling amount according to the expected arrival time.
- FIG. 12 shows a conventional road use example as a comparative example.
- FIG. 13 is an example of road allocation.
- the road allocation of the section [T2 + 3 ⁇ t, T2 + 4 ⁇ t] is shown.
- the horizontal axis indicates x0, x1, x2,...
- the vertical axis indicates y0, y1, y2,. 12 and 13 have the same road width.
- the road is divided by a center line such as a white line 145, and the vehicles travel in tandem in the determined direction.
- the vehicle 141 travels near the center line, and the vehicle 142 travels near the roadside belt.
- the vehicle width of the vehicle 141 is narrower than that of the vehicle 144. The width of the road is determined so that the vehicle of any vehicle width can travel in the same manner, and any vehicle travels on the classified road.
- the vehicle 141, the vehicle 142, and the vehicle 144 are traveling near the roadside belt. This creates a space in the center of the road. In the created space, the vehicle 143 is moving at a faster speed than the vehicle 141 and the vehicle 142. Here, the vehicle 143 is a vehicle that has been set to travel at high speed. Vehicles 141 and 142 are vehicles that have been set for normal travel.
- the route assignment server 200 assigns roads for all the vehicles, and the processing unit 103 and the automatic driving processing unit 110 control the travel of the vehicle 100 according to the assignments, so that the roads can be used effectively.
- FIG. 14 is a diagram illustrating a road area (occupied area) occupied for each height.
- FIG. 15 is an example of conventional road use as a comparative example.
- FIG. 16 is a diagram illustrating road use according to the present embodiment. The roads shown in FIGS. 15 and 16 are one-way roads and have the same width.
- (a) is a view (side view) of the vehicle viewed from the side.
- (B), (c), and (d) are views (top views) of a planar (cross-sectional) shape of the vehicle as viewed from above. H0, h1, h2,...
- In (a) indicate the height from the road surface.
- (B), (c), and (d) show a part of the occupied area for each height.
- (B) has shown the occupation area of each vehicle in height h0 to h1.
- (C) has shown the occupation area of each vehicle in height h2 to h3.
- (D) has shown the occupation area of each vehicle in height h4 to h5.
- Vehicle height of vehicle 147 and vehicle 148 is lower than h4. Therefore, the vehicles 147 and 148 have occupied areas in (b) and (c), but do not have occupied areas in (d) (h4 to h5).
- the vehicle 146 has a vehicle height of about h5. For this reason, the vehicle 146 has occupied areas in (b), (c), and (d).
- the occupied area has a substantially rectangular shape in (b), but the occupied area has a shape in which the side mirror portion protrudes from the rectangular shape in (c).
- the occupied area of the vehicle 146 has a substantially rectangular shape.
- the occupied area has a shape in which the side mirror portion protrudes from the rectangular shape. . In the vehicle 146 and the vehicle 148, it means that attention is paid to the protrusion of the side mirror portion at each height.
- (a) is a side view and (b) is a top view.
- the vehicle 147 and the vehicle 146 are running in a column. In the case of conventional road use, the vehicle 147 travels in the center of the road. Since there is not enough space on both sides of the vehicle 147, the vehicle 146 does not overtake the vehicle 147 and follows the vehicle 147.
- (a) is a side view and (b) is a top view.
- the vehicle 146 and the vehicle 147 are running in parallel. From FIG. 14, the vehicle 147 does not have an occupied area in (d). That is, the occupied area in the heights h0 to h3 can be viewed. 16B, the side mirror of the vehicle 146 appears to overlap the upper side of the vehicle 147 and the upper side of the road, but the side mirror of the vehicle 146 is seen from the side view of FIG. However, it can be seen that the vehicle 147 does not overlap. Therefore, the vehicle 146 and the vehicle 147 can run in parallel. As a result, the route assignment server 200 instructs the vehicle 146 and the vehicle 147 to run in parallel.
- FIG. 19 is a diagram illustrating road use according to the present embodiment.
- a sensor 151 is disposed at the front of the vehicle 150, a sensor 152 is disposed at the side, and a sensor 153 is disposed at the rear, and the occupied area at each height is defined from below to above using each sensor. inspect.
- the sensor for example, an imaging sensor such as a camera is used, and the occupied area is detected based on the focusing distance in each direction. Further, the occupied area is detected based on the result of distance measurement in each direction using an infrared transmission / reception unit. Such measurement is performed before a travel request is transmitted to the route assignment server 200, for example. Note that the measurement accuracy can be increased by arranging a large number of sensors. Further, when there is a possibility that a projecting object that protrudes out of the passenger compartment exists by opening a window, a sunroof, or the like, a sensor may be arranged so that such a projecting object can be measured.
- the vehicle 150 has a plate-shaped luggage 154 placed on the upper side of the vehicle.
- the sensor 151 measures the protruding degree of the luggage 154 protruding above the windshield.
- the sensor 152 detects that the luggage 154 does not protrude to the side of the vehicle.
- the sensor 153 measures the degree of protrusion of the luggage 154 protruding above the rear glass.
- the road is a one-way road, and the width of the road is the same as in FIGS.
- the vehicle 147 carries a load 149 above the vehicle.
- the vehicle height of the vehicle 147 is lower than the height h3.
- the vehicle 146 and the vehicle 147 were able to travel in parallel.
- the route assignment server 200 instructs the vehicle 146 and the vehicle 147 not to run in parallel.
- FIG. 20 is a process flowchart of the vehicle 100 for height scanning due to a balance change.
- FIG. 21 is a processing flowchart of the path allocation server for height scanning due to balance change.
- the vehicle 100 measures the weight applied to each tire by placing a weighing scale as a sensor in the vicinity of each tire (step S200).
- the vehicle 100 compares the measured weight balance with the weight balance previously measured and stored (step S201). As a result of the comparison, if the vehicle 100 has a difference (step S201: YES), the vehicle 100 measures the occupied area for each height (step S210). As a result of the measurement, the vehicle 100 notifies the route assignment server 200 of information on the occupied area in the height direction and vehicle information such as weight balance (measurement information) when there is a change in the occupied area (step S211: YES). Step S220). The vehicle 100 updates the weight balance (step S212). When there is no change in the occupied area (step S211 NO), the vehicle 100 updates the weight balance (step S212). If there is no difference in the weight balance (step S201: NO), the process ends as it is.
- FIG. 21 is a flowchart when the route allocation server 200 receives vehicle information from the vehicle 100.
- the route assignment server 200 receives the vehicle information (step S250).
- the route assignment server 200 stores the vehicle information in association with the vehicle 100 (step S251). If the route assignment server 200 determines that there is a risk based on the vehicle information (step S252: YES), the route assignment server 200 performs route assignment processing so as to move the vehicle 100 to a safe shelter (step S260).
- the route assignment server 200 notifies the vehicle 100 of route assignment information (step S261).
- the route assignment server 200 determines that there is no risk (step S252: NO)
- the route assignment server 200 performs the route assignment process again (step S253).
- the route assignment server 200 determines that the route assignment information needs to be updated (step S254: YES). The route assignment server 200 notifies the vehicle 100 of route assignment information to be updated (step S270). In addition, when performing the route assignment process, the route assignment server 200 performs the route assignment in consideration of the occupied area indicated by the received vehicle information and the weight balance.
- the danger means, for example, a case where there is a high possibility that the cargo collapse has occurred. If the occupied area continues to change over time, the route allocation server 200 determines that there is a danger. When the route assignment server 200 determines that there is a risk, the route assignment server 200 is forced to move to a safe evacuation site, thereby avoiding an accident due to a fall of a load.
- FIG. 22 is a process flowchart of the vehicle 100 for height scanning by opening the window.
- FIG. 23 is a processing flowchart of the route allocation server 200 for height scanning by opening a window.
- the vehicle 100 confirms the open / closed state of the window (step S300).
- the vehicle 100 measures whether there is an obstacle that blocks the open window (step S310). If vehicle 100 determines that there is an obstacle as a result of the measurement (step S311: YES), vehicle 100 measures the occupied area (step S320).
- the vehicle information includes information on the occupied area in the height direction and information indicating that there is something that blocks the open part of the window. (Measurement information) is notified to the route allocation server 200 (step S330).
- FIG. 23 is a flowchart when the route allocation server 200 receives vehicle information from the vehicle 100.
- the route assignment server 200 receives the vehicle information (step S350).
- the route assignment server 200 stores the vehicle information in association with the vehicle 100 (step S351).
- the route assignment server 200 determines that there is a risk from the vehicle information (step S352 YES)
- the route assignment server 200 performs route assignment processing so as to move the vehicle 100 to the safe shelter (step S360).
- the route assignment server 200 notifies the vehicle 100 of route assignment information (step S361). If the route assignment server 200 determines that there is no danger (NO in step S352), the route assignment server 200 performs the route assignment process again (step S353). If there is a difference from the previously notified route assignment information, the route assignment server 200 determines that the route assignment information needs to be updated (YES in step S354).
- the route assignment server 200 notifies the vehicle 100 of route assignment information to be updated (step S370).
- the route assignment is performed in consideration of the occupied area indicated by the received vehicle information. For example, there is a high possibility that a child is putting his head or hand out of a window or sunroof, and the vehicle itself gives a warning of the danger, but keeps putting his head and hand out. Means when If the situation does not improve over time, the route allocation server 200 determines that there is a risk. When the route assignment server 200 determines that there is a risk, the route assignment server 200 forcibly moves the vehicle 100 to a safe evacuation site in consideration of the risk of unexpected protrusion, thereby preventing an accident from occurring. .
- FIG. 24 is a flowchart of the route allocation server 200 based on the possibility of vibration.
- FIG. 25 is a diagram illustrating an example of the height occupation area process when there is a possibility of vibration.
- the route allocation server 200 acquires the status of a vehicle such as a tire held as vehicle information of the vehicle 100 when performing the route allocation process of the vehicle 100 (step S400).
- the route assignment server 200 acquires the state of the road that is the route of the vehicle 100 (step S401).
- the route assignment server 200 determines whether there is a possibility of vibration from the vehicle situation, the road situation, the assumed speed, and the like. When it is determined that there is a possibility of vibration (YES in step S402), the route allocation server 200 corrects the occupied area for each height from the assumed vibration width (step S410).
- the route assignment server 200 performs route assignment processing based on the corrected occupied area (step S411).
- the route assignment server 200 notifies the vehicle 100 of route assignment information (step S412).
- the vibration width is ⁇ ⁇ h.
- the occupied area from the height h2 to h3 is used as an occupied area obtained by correcting the occupied area from h2 ⁇ h to h3 + ⁇ h in consideration of the vibration from the occupied area from h2 to h3 in (a).
- the shaded area is the original occupied area.
- the entire area surrounded by the line is the occupied area after correction. It can be seen that the occupied area changes when the vibration is taken into account. Since the change in the occupation area due to the vibration varies depending on the situation of the vehicle, even if the road is in the same place, the vibration amount is different.
- the road condition is measured by a roadside band measuring device or measured and collected by a preceding vehicle, and is the material of the road surface and the degree of unevenness.
- the tire status includes the tire model number, the travel history, and the like.
- FIG. 26 is a flowchart for explaining setting of a minute section.
- 26A is a flowchart of the vehicle 100.
- FIG. (B) is a flowchart of the route allocation server 200.
- FIG. 27 is a diagram illustrating reception of a reference signal for synchronization. In FIG. 27, (a) can receive radio waves of GNSS satellite 600 and base station 400 (base stations 401 and 402 in (a) of FIG. 27), and (b) receives only radio waves of GNSS satellite 600. The case where it is possible is shown.
- the vehicle 100 measures the position by GNSS (step S500).
- the vehicle 100 acquires the reception status of the notification signal of the base station 400 (step S501).
- the vehicle 100 stores a combination of the position and the reception status of the notification signal of the base station 400 (step S502).
- the vehicle 100 transmits an information group in which the stored position and the reception status of the notification signal of the base station 400 are combined to the route allocation server 200 (step S510).
- the route assignment server 200 received by the route assignment server 200 receives the information group transmitted by the vehicle, and stores the received information group in the road condition storage unit 204.
- the route assignment server 200 when performing route assignment processing for a vehicle, the route assignment server 200 reads out the reception status of the notification signal of the base station 400 corresponding to the assigned location from the road status storage unit 204 (step S550). ).
- the reception status is good, for example, when the reception intensity is a certain level or higher (step S551: YES)
- ⁇ t T c1 (T c0 ⁇ T c1 ) (for example, T c1 is 1 sec))
- Step S552 Each vehicle occupies a road area indicated by each route allocation information at each time timing based on the same synchronization timing.
- the route allocation server 200 shortens the minute period and performs control with high accuracy.
- the route allocation server 200 performs control in a minute period with an accuracy corresponding to the accuracy. This provides safe driving.
- the vehicle 100 receives radio waves from the GNSS satellite 600 and radio waves from the base station 401 and the base station 402.
- the position of the vehicle 100 is grasped, and a notification signal from the base station 401 or the base station 402 is received, and the position, the GNSS satellite, the base station 401, and the base station 402 are Each reception status is notified to the route allocation server 200.
- the route allocation server 200 has a good reception situation and a high synchronization accuracy with a signal that can obtain the highest synchronization accuracy among the GNSS satellite 600, the base station 401, and the base station 402 that can be received by the vehicle 100 at the position.
- the highest signal source (synchronization source) is selected, and synchronization is set based on the selected signal source.
- the route allocation server 200 sets a minute period ⁇ t. For example, at a certain position, the reception status of each of the GNSS satellite 600, the base station 401, and the base station 402 is good, and the synchronization accuracy based on the communication method in the base station 402 is the communication accuracy in the GNSS satellite 600 and the base station 401.
- the path allocation server 200 selects the synchronization accuracy based on the communication method in the base station 402, and sets a minute period based on the synchronization accuracy.
- the vehicle 100 receives only radio waves from the GNSS satellite 600.
- the position of the vehicle 100 is grasped.
- the vehicle 100 notifies the route assignment server 200 of the position and the reception status of the GNSS satellite.
- the route allocation server 200 sets the synchronization accuracy based on the radio wave reception of the GNSS satellite and the minute period ⁇ t.
- the route assignment server 200 is set so as not to repeatedly change. For example, a period in which repetitive changes occur is set so as to match the one with less accuracy in that period. Further, the route allocation server 200 notifies the vehicle 100 of a correction value for matching with one synchronization timing based on each position and signal source. As a result, even if each vehicle 100 individually travels in the occupied area for each minute period assigned by the route assignment server 200, the route assignment server 200 can obtain synchronization accuracy according to the position of each vehicle, An occupied area is set based on a minute period.
- Each vehicle 100 generates a timing to be synchronized based on the instructed signal source and the correction value, and travels in the instructed occupation area in synchronization with the timing. Therefore, the vehicle 100 can travel without contacting the nearby vehicle 100.
- the GNSS satellite was demonstrated as an example of a signal source (synchronization source), it may be a ground station.
- the environment surrounding traffic is constantly changing. When it rains or snows, the road surface condition changes and the braking performance of the vehicle is affected. Landslides may occur due to heavy rain, etc., blocking roads. There is also a risk of the vehicle falling over due to strong winds. On the other hand, even if the vehicle is made up of new parts at the time of delivery, wear, deterioration, etc. proceed according to the usage, resulting in an influence on the braking ability.
- the example of a change is an Example which enables the effective use of the space of a road, considering the change of the environment surrounding traffic. Moreover, the example of a change enables driving
- FIG. 28 is a diagram illustrating a configuration of a system according to a modified example.
- the system according to the modified example further includes a weather information server 600.
- the weather information server 600 communicates via the network 500.
- the route assignment server 200 acquires weather information from the weather information server 600. Further, the route allocation server 200 acquires vehicle information and environmental information measured by the vehicle 100 from the vehicle 100.
- the route assignment server 200 calculates route assignment for each vehicle 100 in consideration of weather information, vehicle information, and environment information.
- FIG. 29 is a diagram illustrating an example of a configuration of the vehicle 100 according to the modification.
- the vehicle 100 further includes a vehicle information storage unit 113 and an environment information storage unit 114.
- the vehicle information storage unit 113 stores vehicle information including information on elements constituting the vehicle, such as a vehicle type, a history of component parts, and software version information.
- the environment information storage unit 114 stores environment information measured by the sensor.
- the vehicle information storage unit 113 stores information on elements constituting the vehicle, and holds, for example, the model number of the vehicle, the replacement history of the component parts, the wear status, the model number and version of the software for automatic operation processing.
- the automatic driving processing unit 110 transmits the vehicle information held in the vehicle information storage unit 113 to the route assignment server 200 in accordance with the instruction of the route assignment server 200.
- the environment information storage unit 114 measures the environment information around the vehicle, such as temperature, pressure, humidity, wind direction, wind pressure, rainfall, snow cover, road surface condition (concave / convex information, flooding, snow cover, frozen state), image, video, etc. It is memorized with the measurement position.
- the automatic operation processing unit 110 measures each environmental information at each timing in accordance with an instruction from the route allocation server 200 and stores the information in the environment information storage unit 114. Based on the instructed timing, the automatic operation processing unit 110 transmits the environment information held in the environment information storage unit 114 to the route allocation server 200.
- FIG. 30 is a diagram illustrating an example of the configuration of the route assignment server 200 according to the modification.
- the route assignment server 200 further includes a weather information storage unit 206 that stores weather information.
- the processing unit 202 further performs communication with the weather information server 600.
- the processing unit 202 acquires weather information from the weather information server 600, acquires environmental information from the vehicle 100, and stores it in the weather information storage unit 206.
- the processing unit 202 is based on the information held in the vehicle information group storage unit 203, the information held in the road condition storage unit 204, the weather information and the environment information held in the weather information storage unit 206.
- the processing unit 202 stores the road allocation result (road allocation) in the road allocation storage unit 205.
- the processing unit 202 notifies the vehicle 100 of road assignment (route assignment) in the vehicle 100 via the network I / F 201.
- FIG. 31 is a diagram illustrating an example of the configuration of the weather information server 600 according to the modified example.
- the weather information server 600 includes a network I / F 601, a processing unit 602, and a weather information storage unit 603.
- the network I / F 601 is connected for communication with the network 500.
- the weather information storage unit 603 stores weather information.
- the processing unit 602 receives a weather information request via the network I / F 601.
- the processing unit 602 returns the weather information held in the weather information storage unit 603 in response to the weather information request.
- the processing unit 602 notifies the weather information when there is weather information to be transmitted.
- FIG. 32 is an example of a flow of movement setting.
- Vehicles traveling on the road are classified into normal moving vehicles and high-speed moving vehicles.
- a normal moving vehicle is a vehicle that pays only the charge originally required to travel on the road.
- the high-speed moving vehicle is a vehicle that is allowed to move at a higher speed than a normal moving vehicle by paying an additional fee in addition to the fee originally required for traveling on the road.
- Allocated vehicle group 123 is a vehicle group that has already been allocated a route, and includes vehicles that are normally moving vehicles and vehicles that are high-speed moving vehicles.
- the new allocation request vehicle 124 is a vehicle that will receive route allocation from now on.
- the route assignment server 200 transmits the environment information measurement setting to the vehicle 100 that is determined to be required to set the environment information measurement in the route assigned vehicle group 123 (step S1101).
- the vehicle 100 that has received the environment information measurement setting starts measurement based on the environment information measurement setting.
- the vehicle 100 transmits the environmental information at the notification timing to the route allocation server 200 (step S1102).
- the route assignment server 200 holds the received environment information in the weather information storage unit 206.
- the route allocation server 200 determines that it is time to acquire the weather information of the weather information server 600, the route allocation server 200 transmits a weather information request to the weather information server 600 (step S1103).
- the route allocation server 200 receives the weather information as a response to the weather information request (step S1104), and holds the received weather information in the weather information storage unit 206.
- the passenger operates the input unit 105 to set the destination and “with high speed movement” or “without high speed movement” (step S1110).
- the new allocation request vehicle 124 notifies the route allocation server 200 of the set request as a travel request (step S1111).
- the travel request includes vehicle information stored in the vehicle information storage unit 113.
- the vehicle information includes information on elements constituting the vehicle, such as the model number of the vehicle, the replacement history of the component parts, the wear status, the model number and version of the software for the automatic operation processing.
- the travel request includes measurement information.
- the measurement information includes weight, occupied area for each height, and the like.
- the route assignment server 200 performs a road assignment process for the high-speed moving vehicle group based on the travel request and the environment information and weather information stored in the weather information storage unit 206 (step S1112). Similarly, the route assignment server 200 performs a road assignment process for the group of ordinary moving vehicles (step S1113). The route assignment server 200 generates route assignment information for each vehicle (step S1114). The route assignment server 200 notifies the route assignment information to the new assignment request vehicle 124 (step S1115).
- the new allocation requesting vehicle 124 When the new allocation requesting vehicle 124 sets “with high speed movement” in the travel request, the new allocation requesting vehicle 124 outputs the received route allocation information at the output unit 104 and prompts the passenger to confirm the high speed fee. .
- the passenger inputs the high-speed charge confirmation OK / NG at the input unit 105 (step S1120).
- the new assignment request vehicle 124 transmits a route assignment information response including the high-speed charge confirmation to the route assignment server (step S1121).
- the route assignment server 200 notifies the billing server 300 of a billing acceptance message (step S1122).
- the accounting server 300 stores accounting information including the notified message in the accounting information storage unit 303 (step S1123).
- the route assignment server 200 sets the travel request of the new assignment request vehicle 124 to “no high-speed movement” (step S1131).
- the route assignment server 200 performs road assignment processing for the high-speed moving vehicle group (step S1132).
- the route assignment server 200 performs a road assignment process for the group of ordinary moving vehicles (step S1133).
- the route assignment server 200 generates route assignment information for each vehicle (step S1134).
- the route assignment server 200 notifies route assignment information to the new assignment request vehicle 124 (step S1135).
- the route assignment server 200 notifies the assigned vehicle group 123 of route assignment information (step S1140).
- the new allocation request vehicle 124 starts traveling based on the received route allocation information (step S1141).
- the route allocation server 200 measures the vehicle information and vehicle information such as the model number of each vehicle, the replacement history of component parts, the wear status, the model number and version of the software for the automatic driving process in the road allocation process.
- a road allocation process is performed based on the vehicle body condition. For this reason, it is possible to assign roads in accordance with the running performance of individual vehicles, and to make high-efficient use of road space without causing contact accidents.
- the route allocation server 200 performs road allocation processing in consideration of weather information and / or environmental information. As a result, it is possible to perform road assignment in consideration of deterioration in accuracy of travel control accompanying deterioration in the travel environment, and it is possible to increase the use efficiency of the road space without causing a contact accident.
- FIG. 33 is an example of a flow when acquiring environment information.
- FIG. 34 is an example of a flow at the time of weather information acquisition.
- the vehicle 100 included in the vehicle group transmits environment information measured based on a request from the route assignment server to the route assignment server 200 (step S1151).
- the route assignment server 200 holds the received environment information in the weather information storage unit 206.
- the route assignment server 200 estimates the degree of risk around the area indicated by the received environment information based on the received environment information and the weather information and environment information held in the weather information storage unit 206 (step S1152).
- the route allocation server 200 When the estimated risk level is compared with the previously estimated risk level and it is determined that the risk level has changed, the route allocation server 200 performs a road allocation process (step S1153) and generates route allocation information for each vehicle. (Step S1154). The route assignment server 200 transmits the route assignment information to the vehicle 100 whose route assignment information has been changed as a result of generating the route assignment information (step S1155).
- the route assignment server 200 forcibly sets the high-speed moving vehicle without high-speed movement.
- a billing change request is transmitted to the billing server 300 (step S1156).
- the accounting server 300 updates the accounting information based on the change request (step S1157).
- the update contents include, for example, billing end and temporary stop.
- the route assignment server 200 determines the update setting of the environmental information measurement cycle based on the change in the degree of risk (step S1158), and transmits the environmental information measurement setting to the target vehicle 100 (step S1159). .
- the vehicle 100 sets environment information to be measured, a measurement cycle, and a notification cycle based on the received environment information measurement setting.
- the route allocation server 200 may notify the vehicle 100 of the range of the expected numerical value of the measurement value at each measurement timing.
- the route assignment server 200 sets the vehicle 100 to notify when the measured value is out of the range of the predicted numerical value.
- the route allocation server 200 sets the vehicle 100 to notify that when the measured value exceeds a value determined to change the safety level.
- the route allocation server 200 transmits a transmission band (resource) to the base station 400 and / or a control server that controls the base station 400 based on the traveling time of each vehicle at the position on the route allocation. ) Request for assignment. Based on the response to the transmission band allocation request, the path allocation server 200 determines the position on the path allocation corresponding to the allocated transmission band for each vehicle 100 and the communication means (radio communication parameter) in the base station 400. And notify. In this case, communication in one position (one region) is handled as one terminal when viewed from the base station 400 regardless of the individual vehicle 100. Vehicle 100 that requires transmission when traveling at one position communicates using communication means associated with that position. This makes it possible to acquire necessary information while reducing the load on the communication network.
- the route allocation server 200 transmits a weather information request to the weather information server 600 (step S1170).
- the weather information server 600 transmits the weather information to the route assignment server 200 when the weather information request is received or when the weather information to be notified occurs (step S1171).
- the route assignment server 200 holds the received weather information in the weather information storage unit 206.
- the route allocation server 200 estimates the risk around the area indicated by the received environmental information based on the received weather information and the weather information and environmental information held in the weather information storage unit 206 (step S1172).
- the route allocation server 200 determines the risk level.
- the confirmation process of the road condition around the area to be the target is performed (step S1173). For example, it collects information from sensors and surveillance cameras arranged in the roadside belt, and collects information on the target road by flying an unmanned reconnaissance aircraft.
- the route allocation server 200 transmits the environment information measurement setting to the vehicle 100 included in the vehicle group (step S1174), and acquires the environment information (step S1175). For example, a captured image around the road is acquired. Based on the acquired information, the route allocation server 200 determines whether or not the road is unusable, such as the presence or absence of a fallen object on the road or the depression of the road. The route allocation server 200 performs evacuation / rescue vehicle setting for vehicles existing around the target area (step S1176). When the evacuation / rescue vehicle is set, the route assignment server 200 estimates the change in the situation after the communication interruption based on the danger of the communication network interruption, generates two or more route assignment information, and synchronizes as assistance. The setting of the vehicle which transmits, the communication means between vehicles of surrounding information, the setting of the vehicle which judges the route information to perform, etc. are performed.
- the route assignment server 200 performs a road assignment process (step S1177) and generates route assignment information for each vehicle (step S1178).
- the route assignment server 200 transmits the route assignment information to the vehicle 100 whose route assignment information has been changed as a result of generating the route assignment information (step S1179).
- the route assignment server 200 forcibly sets the high-speed movement without high-speed movement.
- a request for changing the charging is transmitted to the charging server 300 (step S1180).
- the accounting server 300 updates the accounting information based on the change request (step S1181).
- the update contents include, for example, charging termination and temporary suspension.
- the route allocation server 200 determines the update setting of the environmental information measurement cycle based on the change in the risk level (step S1182).
- the route assignment server 200 transmits the environment information measurement setting to the target vehicle 100 (step S1183).
- the vehicle 100 sets environment information to be measured, a measurement cycle, and a notification cycle based on the received environment information measurement setting.
- the route allocation server 200 is based on the reception of environmental information that affects the accuracy of travel control such as strong wind, snow, freezing, and flooding from the vehicle. Set the inter-vehicle distance longer than usual. This makes it possible to reduce the risk of a contact accident between vehicles.
- the route assignment server 200 assigns a route of a vehicle passing through a place where the environmental information is measured based on reception of environmental information that affects the detection accuracy of the traveling position such as snow accumulation, freezing, and flooding from the vehicle.
- the inter-vehicle distance is set longer than usual. This makes it possible to reduce the risk of an object contact accident.
- the route allocation server 200 estimates the degree of risk that the vehicle will stop due to flooding, based on the amount of puddles in an underpass or mortar-shaped road under an overpass due to heavy rain.
- the route allocation server 200 further estimates the risk of landslide based on environmental information such as rainfall from the vehicle and weather information.
- the route allocation server 200 estimates the risk of an avalanche based on snow cover information based on weather information and environmental information such as sunlight and temperature rise.
- the route allocation server 200 estimates the risk of a tornado based on tornado caution information based on weather information and environmental information such as atmospheric pressure change.
- the route assignment server 200 sets the traveling vehicle interval widely. This makes it possible to reduce the number of vehicles involved when a landslide, avalanche, or tornado occurs.
- the route assignment server 200 assigns a route so that the traveling position of the vehicle does not concentrate on a specific position based on the environmental information obtained by measuring the unevenness of the road surface, thereby preventing the occurrence of rutting and generating vibration when straddling the road. To avoid.
- the route allocation server 200 detects a damaged portion of the road surface and enables early road surface repair.
- the route allocation server 200 estimates the bounce size according to the traveling speed based on the road surface level difference based on the road surface unevenness and the vehicle information such as the weight and size of the vehicle including the load.
- the route assignment server 200 estimates the inclination according to the traveling speed based on the curvature of the curve and vehicle information such as the weight and size of the vehicle including the load.
- the route allocation server 200 performs road allocation based on these estimation results, thereby enabling a high effective use of the road space without causing a contact accident.
- the route allocation server 200 determines that the degree of danger (evacuation instruction) has been reached, the residents are evacuated from all the vehicles that are determined to be suitable as evacuation / rescue vehicles among the vehicles in the area where the evacuation instruction is issued.
- the route to be calculated is calculated, and the calculated route is caused to travel.
- the route assignment server 200 moves a vehicle that has not been determined to be suitable for an evacuation / rescue vehicle without a passenger to a place where evacuation is not an obstacle. This enables efficient and quick evacuation.
- the vehicle suitable for the evacuation / rescue vehicle is, for example, a vehicle that already has passengers, a vehicle that has a large number of passengers, or a vehicle that has fuel necessary for evacuation.
- the route allocation server 200 estimates a change in road conditions after the interruption, calculates two or more pieces of route information, and notifies the vehicle in advance in preparation for when the wireless communication network is interrupted. Thereby, after the wireless communication network is cut off, the evacuation can be continued without the vehicle getting stuck when the road condition deteriorates.
- the travel position based on the positional relationship based on the reference vehicle is calculated by setting the reference vehicle in advance. This makes it possible to travel without extremely reducing the positional accuracy.
- FIG. 35 is an example of a flowchart for updating the vehicle information storage unit 113.
- step S1300 Yes when the vehicle is completed (step S1300 Yes), the vehicle 100 records the completion date, vehicle type, and vehicle components (hardware, software) in the vehicle information storage unit 113 (step S1310). ).
- step S1311 When repair or maintenance is performed (Yes in step S1301), the vehicle 100 records the work contents such as repair and maintenance work dates, replaced or added elements (hardware, software) in the vehicle information storage unit 113 (step S1311). .
- step S1302 Yes When automatic updating of software or the like is performed (step S1302 Yes), the vehicle 100 records the update contents such as the update date and the version of the updated software in the vehicle information storage unit 113 (step S1302 Yes).
- step S1312 When the travel is completed (step S1303 Yes), the vehicle 100 records travel records such as travel time and travel route in the vehicle information storage unit (step S1313).
- FIG. 36 is an example of a flowchart in the vehicle at the time of running request.
- FIG. 37 is an example of a flowchart in the route assignment server at the time of a travel request.
- the passenger sets a travel request such as where and when he / she wants to go and whether or not to request a high-speed movement (step S1320).
- the vehicle 100 measures the vehicle state such as the vehicle weight, the occupied area for each height, the open / close state of the window, the center of gravity of the vehicle, and the balance (step S1321).
- the vehicle 100 reads vehicle information from the vehicle information storage unit 113 (step S1322).
- the vehicle 100 notifies the route assignment server 600 of the travel request, the vehicle state measurement information, and the vehicle information stored in the vehicle information storage unit 113 (step S1323).
- the route allocation server 200 receives a travel request from a vehicle, vehicle state measurement information, and vehicle information stored in the vehicle information storage unit 113 (step S1350).
- the route allocation server 200 calculates an occupied area for each vehicle height for each of various road conditions based on the vehicle information and the measurement information (step S1351).
- the route assignment server 200 estimates the road environment after the present based on the weather information and the environment information held in the weather information storage unit 206 (step S1352).
- the route allocation server 200 estimates the road risk based on the estimated road environment (step S1353).
- the route assignment server 200 performs route assignment processing based on the occupied area for each vehicle height, the estimated road environment, and the degree of risk for each calculated various road conditions (step S1354).
- the route assignment server 200 selects a vehicle for which an auxiliary synchronization signal is to be notified from among the traveling vehicles as necessary (step S1355). In addition, the route assignment server 200 selects and reports a vehicle as a position reference for other vehicles from among the traveling vehicles as necessary (step S1356). The route assignment server 200 performs setting of environment information measurement (step S1357). The route assignment server 200 notifies the vehicle of route assignment information and environment information measurement settings (step S1358).
- FIG. 38 is an example of a process flowchart in the vehicle when measuring environmental information.
- FIG. 39 is an example of a processing flowchart of the route assignment server when environmental information and weather information are received.
- FIG. 40 is an example of a processing flowchart of the route assignment server when the weather information storage unit is updated.
- the vehicle 100 measures the environment information to be measured (step S1410).
- the vehicle 100 stores the measured value, the position at the time of measurement, and the time at the time of measurement in the environment information storage unit 114 in combination (step S1411).
- the environment information to be measured includes, for example, wind direction, wind pressure, imaging of road surface conditions, imaging of surrounding conditions, temperature, atmospheric pressure, humidity, rainfall, and snowfall.
- the notification timing is based on the environment information measurement setting (Yes in step S1401)
- the vehicle 100 notifies the route allocation server 200 of the environment information stored in the environment information storage unit 114 (step S1412).
- the vehicle 100 deletes the corresponding environment information from the environment information storage unit 114.
- the route allocation server 200 when the route allocation server 200 receives environment information from the vehicle 100 (step S1450 Yes), the route assignment server 200 stores the received environment information in the weather information storage unit 206 (step S1460).
- the route assignment server 200 detects a road breakage from the received environment information (Yes in step S1461), the route assignment server 200 registers the damaged portion as a repair target and removes it from the route assignment road area (step S1470). Further, when the route allocation server 200 detects a rut from the received environment information (step S1462), the route allocation server 200 lowers the route allocation priority of the road area having the concave portion (step S1471).
- the route assignment server 200 preferentially assigns the convex portions at the time of route assignment, thereby reducing the difference in unevenness of the road so that the road surface is always flat. As a result, the influence on the traveling control due to the unevenness is prevented.
- the route allocation server 200 receives the weather information from the weather information server 600 (step S1451 Yes)
- the route assignment server 200 stores the received weather information in the weather information storage unit 206 (step S1463).
- the route allocation server 200 displays the weather information and environment stored in the weather information storage unit 206. Based on the information, the road environment after the present is estimated (step S1464). The route assignment server 200 estimates the road risk level based on the estimated road environment (step S1465). The route assignment server 200 estimates the vehicle position measurement accuracy based on the estimated road environment (step S1466).
- the route allocation server 200 When there is a road with a change in the risk level (Yes at Step S1467), and when there is a road with a risk level (evacuation instruction) (Yes at Step S1472), the route allocation server 200 has a sensor, monitoring camera, and unmanned The target road is confirmed by flying the reconnaissance aircraft, and environment information is acquired from vehicles around the target road (step 480). In addition, the route allocation server 200 sets evacuation / rescue vehicles for vehicles around the target road (step S1481). The route allocation server 200 performs selection and notification of a vehicle for which an auxiliary synchronization signal is notified from among traveling vehicles, as necessary. In addition, the route assignment server 200 selects and reports a vehicle as a position reference for other vehicles from among the traveling vehicles as necessary.
- the route assignment server 200 performs route assignment processing (step S1473). As a result of the route assignment process, the route assignment server 200 notifies the route assignment information when there is a vehicle with updated route assignment information (Yes in step S1474) (step S1482).
- the route allocation server 200 updates the measurement cycle of the environment information according to the situation (step S1475), and notifies the target vehicle of the environment information measurement setting (step S1476). Further, the route assignment server 200 performs route assignment processing when there is a change in the vehicle position measurement accuracy (Yes at Step S1468) or when there is no road with a risk level (evacuation instruction) (No at Step S1472) (Step S1473).
- the route assignment server 200 notifies the route assignment information when there is a vehicle with updated route assignment information (Yes in step S1474) (step S1482).
- the environment information measurement cycle is updated according to the situation (step S1475), and the environment information measurement setting is notified to the target vehicle (step S1476).
- FIG. 41 is an example of setting of the occupied area by wind pressure.
- FIG. 42 is a diagram illustrating road use when there is no wind pressure.
- FIG. 43 is a diagram illustrating road use when there is wind pressure.
- FIG. 44 is an example of setting the occupation area by wind pressure.
- the setting of the occupied area by the wind pressure in FIG. 42 corresponds to FIG.
- the setting of the occupied area by the wind pressure in FIG. 43 corresponds to FIG.
- the occupied area is shaded (including the vehicle portion).
- (a) shows the case where there is no wind pressure
- (b) shows the case where there is wind pressure.
- Wind pressure is applied from the left side of the vehicle 147.
- the occupied area of the vehicle 147 is larger than the occupied area based on the size of the vehicle 147 by the amount based on the accuracy of travel control based on the vehicle information.
- the parts based on the accuracy of the traveling control are the front m1a, the rear m2a, the right m3a, and the left m4a.
- the amount based on the accuracy of the travel control is the front m1b, the rear m2b, the right m3b, the left m4b, and the right m3b is larger.
- the route assignment server 200 instructs the vehicle 146 and the vehicle 147 to travel to the left side assuming the influence of the wind pressure.
- FIG. 44 (a) is a side view and (b) is a top view.
- the vehicle 147 places a plate-shaped luggage 154 on the upper side of the vehicle.
- the parts based on the accuracy of travel control are the front m1c, the rear m2c, the right m3c, and the left m4c, and the right m3c is shown in FIG. 41 (b). Is larger than the right side m3b. In other words, it means that the risk of flow increases to the right as much as the plate-shaped luggage 154 is mounted.
- FIG. 45 is an example of setting the occupied area due to deterioration over time.
- FIG. 45A is a diagram showing the occupied area when completed.
- FIG. 45B is a diagram showing the occupied area after the completion of the time. The occupied area is shaded (including the vehicle portion).
- FIG. 45 As shown in FIG. 45, there is no wear or deterioration over time of the component parts that are immediately after completion, so there is no increase in the occupied area due to wear and deterioration (FIG. 45 (a)). On the other hand, as the usage time elapses, the various components that are configured wear and deteriorate, and as the wear and the degree of deterioration increase, the occupied area necessary for not contacting the surroundings becomes wider ( FIG. 45 (b)).
- FIG. 46 is an example of setting of an occupied area by bounce. 46A is a side view, and FIG. 46B is a top view.
- the route allocation server 200 detects a step on the traveling road surface based on the environmental information, and determines that there is a possibility of bouncing when the vehicle travels. In this case, the route allocation server 200 bounces based on vehicle information such as the weight of the traveling vehicle, the condition of the tire (the type of tire, the degree of wear, the suspension state, etc.), the traveling speed, and the size of the step. Is estimated, and the occupied area for each height associated with the bounce is calculated.
- vehicle information such as the weight of the traveling vehicle, the condition of the tire (the type of tire, the degree of wear, the suspension state, etc.), the traveling speed, and the size of the step. Is estimated, and the occupied area for each height associated with the bounce is calculated.
- the size of the bound is ⁇ ⁇ h.
- the occupied area from the height h2 to h3 is used as an occupied area obtained by correcting the occupied area from h2 ⁇ h to h3 + ⁇ h in consideration of the ups and downs of the bounding size from the occupied area from h2 to h3.
- the shaded area is the original occupied area, and the entire area surrounded by the line is the corrected occupied area.
- FIG. 47 shows an example of setting the occupied area according to the road surface condition.
- FIG. 47 (a) is a diagram showing an occupied area when the road surface is dry.
- FIG. 47 (b) is a diagram showing the occupied area when the road surface is flooded.
- FIG. 47 (c) is a diagram showing the occupied area when the road surface is snowy. The occupied area is shaded (including the vehicle portion).
- FIG. 47 As shown in FIG. 47, when the road surface is dry, there is no influence on the traveling control and there is no increase in the occupied area (FIG. 47 (a)). On the other hand, when submerged, traveling control is affected by the resistance of the submerged water. For this reason, an occupation area becomes wide (FIG.47 (b)). Also, when snow is piled up, the running control is affected by the snow. For this reason, the occupied area becomes wider (FIG. 47C).
- FIG. 48 is an example of setting the occupied area in the curve.
- FIG. 48A shows a case where a curve is bent at a low speed.
- FIG. 48B shows a case where the curve is bent at a high speed.
- the travel lines in FIGS. 48 (a) and 48 (b) are the same.
- the area occupied by centrifugal force is shaded (including the vehicle portion).
- FIG. 49 is a diagram showing notification of auxiliary position information.
- FIG. 49A is an example of the allocation of the reference vehicle.
- FIG. 49B is an example of a signal notified by the reference vehicle.
- the route allocation server 200 transmits auxiliary position information to a vehicle that is determined to have high position detection accuracy based on vehicle information from a group of vehicles according to the situation.
- the transmission request for the auxiliary position information includes a frequency band for transmitting the auxiliary position information, a transmission timing, and a cycle.
- the auxiliary position information to be transmitted includes the identifier of the vehicle to be transmitted, the time, the position corresponding to the time, and the error amount included in the vehicle position measurement (FIG. 49B).
- the vehicle 160, the vehicle 163, and the vehicle 167 notify the auxiliary position information based on each designated transmission timing and / or cycle.
- the vehicle 161 located in the vicinity of the vehicle 160 derives the position of the vehicle 161 from the position and measurement error of the vehicle 160 at the time of the received auxiliary position information of the vehicle 160 and the position of the vehicle 160 measured by the vehicle 161 at the same time. Then, it is possible to confirm whether the vehicle is traveling along the route assignment information assigned by the route assignment server 200 (FIG. 49 (a)).
- the vehicle 165 treats the vehicle 164 traveling on the basis of the vehicle 163 and / or the vehicle 166 traveling on the basis of the vehicle 167 as a substitute reference position, and calculates the vehicle position of the vehicle 165. .
- the situation in which the route allocation server 200 requests transmission of the auxiliary position information is, for example, a certain position specifying method such as grasping the position in a visual positional relationship when the road and surrounding conditions change due to snow or the like. In this case, it is determined that it is difficult to measure an accurate position.
- FIG. 50 is a diagram illustrating notification of the auxiliary synchronization signal.
- FIG. 50A is a diagram illustrating an example of allocation of the notification vehicle of the auxiliary synchronization signal.
- FIG. 50B is a diagram illustrating an example of the notification timing of the auxiliary synchronization signal.
- the route allocation server 200 requests transmission of auxiliary synchronization to a vehicle determined to have high internal clock accuracy based on vehicle information from a group of vehicles depending on the situation. (FIG. 50A).
- the transmission request for auxiliary synchronization includes the frequency band for transmitting the auxiliary synchronization signal and the transmission timing of the auxiliary synchronization signal based on the synchronization timing from the base station (FIG. 50 (b)).
- the vehicle 164 receives the synchronization signals t10, t20, t30 from the base station 400 and also receives the auxiliary synchronization signals t11, t21, t31 notified from the vehicle 163.
- the vehicle 164 measures the timing based on the auxiliary synchronization signal from the vehicle 163. This makes it possible to continue traveling based on the route assignment acquired from the route assignment server 200.
- the vehicle 163 is notified of the auxiliary synchronization signal.
- the auxiliary synchronization signal notified from each vehicle is transmitted at different transmission timings.
- the situation in which the route allocation server 200 requests transmission of the auxiliary synchronization signal is, for example, a case where it is determined that there is a high possibility that the base station will stop due to a natural disaster.
- FIG. 51 is a diagram illustrating assignment of wireless communication methods when communication with the route assignment server is interrupted.
- a route 175 and a route 176 are route assignments of the vehicle 170 assigned by the route assignment server 200.
- the route assignment server 200 notifies the vehicle 170 of two route assignments, a route 175 and a route 176. At the same time, the route assignment server 200 notifies the vehicle 170 of route assignment and communication means corresponding to the travel position. In a state in which communication with the route assignment server 200 is interrupted, the vehicle 170 uses communication means corresponding to the route being selected and the travel position at the time of transmission when information to be notified to surrounding vehicles occurs. Send. For example, when the vehicle 170 travels the route 175 and transmits information in the section 184, the transmission is performed using the communication method, frequency band, time period, and transmission power set for the section 184 by the route allocation server 200. I do. Similarly, when the vehicle 170 transmits information in the section 190 while traveling on the route 176, the communication method, frequency band, time period, and transmission power set for the section 190 by the route assignment server 200 are used. Send.
- the route assignment server 200 sets the transmission of each vehicle so as not to interfere with each other based on the route assignment of each vehicle when assigning the communication method, frequency band, time period, and transmission power.
- the transmission timing in each vehicle is based on the auxiliary synchronization signal. That is, as a result of route assignment, in places where the congestion of vehicles is sparse, the transmission power is increased and the information is set to reach the neighboring vehicles. In places where vehicles are densely packed, the transmission power is set to be weak so that information can reach only neighboring vehicles. Within the range where transmission is expected to reach, band allocation of each vehicle is performed so that transmission / reception does not occur simultaneously. Thereby, each vehicle can receive the information transmitted from the nearby vehicle without interference. Also, transmission can be performed without worrying about interference.
- the route assignment server 200 sets a route number common to all vehicles to the route assigned to each vehicle. All vehicles use the route assignment of each vehicle numbered identically. When a certain vehicle is traveling based on route assignment of route number 1, a situation is assumed in which other vehicles are also traveling based on route assignment received from route assignment server 200 as route number 1. When a certain vehicle shifts to travel based on the route assignment of the route number 2 for some reason, another vehicle also shifts to travel based on the route assignment received from the route assignment server 200 as the route number 2. For example, when a certain vehicle detects that a road on the travel route is not allowed when traveling according to the route, the route number is updated to the next route number. If the route of the next route number includes position information that has already become impassable, the route number is further updated to the next route number.
- the vehicle that has detected that the road on the travel route is impassable notifies the nearby vehicle of the location information and the route number of the improper passage.
- the vehicle that has received the notification retains the position information that is not allowed to pass, and compares the current route number of the host vehicle with the received route number. As a result of comparison, if the route numbers are the same, they are left as they are.
- the route numbers are different, it is confirmed whether or not the location information indicating that the passage is impossible is not included in the route of the vehicle of the received route number.
- the route number of the host vehicle is updated to the received route number, and the received location information that is not allowed to pass and the route number are notified to neighboring vehicles.
- the route number of the host vehicle is updated to a route number that does not include location information that is not allowed to pass, and the location information that has been disabled and the updated route number are updated to nearby vehicles. To inform. Thereby, the change of the route number is notified to all the vehicles, and the route can be switched without any confusion.
- FIG. 52 is a diagram illustrating assignment of wireless communication methods when communication with the route assignment server is possible.
- the vertical axis represents time
- the horizontal axis represents position.
- the vehicle 171 travels from position p0-p1 at time t0 and travels from position p2-p3 at time t1.
- Vehicle 172 travels from position p0-p1 at time t2, and travels from position p2-p3 at time t3.
- Vehicle 173 travels from position p0-p1 at time t4 and travels from position p2-p3 at time t5.
- the vehicle 171, the vehicle 172, and the vehicle 173 transmit the environment information held in the environment information storage unit 114 to the route allocation server 200 at the positions p0 to p1.
- the vehicle 171, the vehicle 172, and the vehicle 173 use one entity as an entity to be used in wireless communication with the base station 400.
- the vehicle 171, the vehicle 172, and the vehicle 173 receive the instruction from the route assignment server 200 at the positions p2-p3. At this time, the vehicle 171, the vehicle 172, and the vehicle 173 use one entity as an entity to be used in wireless communication with the base station 400.
- Base station 400 assigns wireless communication parameters based on the transmission timing and data capacity requested by route assignment server 200. For this reason, communication can be performed without confirmation of the transmission data capacity during actual transmission.
- the traffic system includes a vehicle that is connected to a network by wireless communication and is automatically driven, and a route assignment server that is connected to the vehicle via the network and calculates a travel route of the vehicle.
- the route allocation server allocates a road area occupied by the vehicle for each minute time period to the vehicle destination based on the destination from the vehicle, vehicle information from the vehicle, and road information. Do.
- the vehicle automatically drives based on the allocation of the road area.
- the vehicle has a wireless communication function and performs automatic driving with timing based on synchronization in wireless communication.
- the route allocation server receives the accuracy of synchronization for each position from the vehicle, and determines the length of the minute time period for allocating the area occupied by the vehicle based on the accuracy of the synchronization.
- the vehicle information has an occupation area indicating the area occupied by the vehicle at each height.
- the vehicle has a sensor that inspects the area occupied by the vehicle at every height.
- the vehicle inspects the vehicle state at the time of traveling, and when a change is detected in the vehicle status as a result of the inspection, the vehicle occupies an area occupied by the vehicle for each height and notifies the route allocation server of this.
- the route allocation server When the route allocation server receives a notification that the vehicle status has changed, including the occupied area, from the traveling vehicle, the route allocation server stops safely when it is determined from the received information that there is a danger to the traveling. Guide the vehicle to where you can.
- the route allocation server estimates the vibration level of the vehicle body based on the vehicle information and the road condition, corrects the occupied area based on the estimated vibration level, and performs a route allocation process using the corrected occupied area.
- Vehicles have priority, and the route assignment server generates route assignment information based on the priorities of the vehicles.
- Vehicles have priority, and charging is performed based on the result of route allocation processing according to the priority.
- the traffic system includes a vehicle that is connected to a network by wireless communication and is automatically driven, and a route assignment server that is connected to the vehicle via the network and calculates a travel route of the vehicle.
- the route allocation server includes a travel request including a destination from the vehicle, a desired arrival time, measurement information obtained by measuring a vehicle state, vehicle information indicating a vehicle configuration, road information, weather information, and environment information. Based on the above, the road area occupied by the vehicle is allocated every minute time of the vehicle. The vehicle automatically drives based on the allocation of the road area.
- the measurement information means information obtained by measuring the state of the vehicle, and includes weight, center of gravity, balance, occupied area for each height, open / closed state of the window, and the like.
- the vehicle information means information on the state of elements constituting the vehicle, and includes a model number of the vehicle, a model number of the vehicle component, a use start date, a use time, a repair history, and the like.
- the weather information includes warning / caution information for natural disasters such as weather forecasts, weather warnings / warnings, typhoons, floods, earth and sand disasters, tornadoes, tsunamis, earthquakes, and eruptions.
- natural disasters such as weather forecasts, weather warnings / warnings, typhoons, floods, earth and sand disasters, tornadoes, tsunamis, earthquakes, and eruptions.
- the environmental information is information obtained by measuring the surroundings of the vehicle, such as atmospheric conditions (temperature, atmospheric pressure, humidity, wind direction, wind pressure, rain, snow, hail, fog, etc.), road surface conditions (concave, dry, flooded, snow cover). , Freezing, falling objects, damage, etc.).
- a base station that performs wireless communication with a terminal, or a base station control server that controls the base station includes a time during which one or more vehicles travel and a data capacity to be transmitted at one assigned position in the road area.
- Request bandwidth allocation for wireless communication The base station or the base station control server allocates one entity to one position in the request, performs bandwidth allocation for wireless communication based on the request, and notifies the route allocation server of the allocation result.
- the route allocation server estimates a road environment during traveling based on the weather information and the environment information, and increases the accuracy of vehicle traveling control based on the road environment, the measurement information of the vehicle, and the vehicle information. Based on the accuracy, the occupation area of the vehicle is estimated.
- the route assignment server estimates a road environment at the time of traveling based on the weather information and the environment information, and determines the accuracy of vehicle position measurement based on the road environment, the measurement information of the vehicle, and the vehicle information. Based on the accuracy, the occupation area of the vehicle is estimated.
- the route allocation server estimates a road environment during driving based on the weather information and the environment information, estimates a road safety level based on the road environment, and determines that there is a road whose safety level has changed. In this case, the allocation process of the road area of the vehicle is performed.
- the route allocation server estimates a road environment during traveling based on the weather information and the environment information, estimates a road safety level based on the road environment, and determines a vehicle priority based on the safety level. When it is determined that the vehicle needs to be lowered, the vehicle is notified to that effect and the vehicle priority is lowered.
- the route allocation server monitors the road surface state based on the environmental information and allocates a road area to the vehicle so that the road surface is flat.
- the route allocation server monitors the road surface state based on the environmental information, and removes the damaged portion of the road surface from the allocation of the road area to the vehicle.
- the route allocation server determines that the position accuracy may deteriorate in some of the vehicles based on the weather information and the environment information, the route allocation server performs position measurement in the area that is determined to have the possibility of deterioration. Select and indicate the vehicle that will be the basis for
- the vehicle serving as a reference for the position measurement is selected based on the distribution of vehicles based on route assignment and the accuracy of vehicle position detection based on vehicle information.
- the vehicle calculates the position of the host vehicle based on the auxiliary position information from the vehicle serving as a reference for position measurement and the measurement value obtained by measuring the position of the vehicle serving as the reference in the measurement of the host vehicle.
- the auxiliary position information includes a vehicle identifier, a measurement time, a measured position, and a measurement error.
- the route allocation server determines that there is a possibility that the base station may be stopped based on the weather information and the environment information, the vehicle that notifies the synchronization signal from the vehicles related to the service area of the base station Select and indicate.
- the vehicle that notifies the synchronization signal is selected based on the distribution of vehicles based on the route assignment and the accuracy of the internal clock of the vehicle based on the vehicle information.
- the vehicle When the vehicle cannot receive a signal from the base station, the vehicle automatically travels based on the auxiliary synchronization signal from the vehicle that notifies the synchronization signal.
- the route assignment server generates two or more road assignments and notifies the vehicle when it determines the possibility of blocking the wireless communication network based on the weather information and the environment information.
- the two or more road assignments have a route number common to all vehicles.
- the route allocation server determines the possibility of interruption of the wireless communication network based on the weather information and the environment information, the route allocation server assigns each vehicle a communication means (communication method, communication) based on the road allocation of the vehicle and the travel position. (Band, transmission power) is set and notified to each vehicle.
- the route allocation server determines that an evacuation instruction is made based on the weather information, the route allocation server performs evacuation / rescue vehicle settings for vehicles existing in and around the corresponding area.
- the route allocation server determines that the evacuation instruction is based on the weather information, the route allocation server performs a process for confirming the target road condition.
- the vehicle When the current route number and the received route number are different when the vehicle receives the location information indicating that traffic is impossible and the route number, the vehicle is assigned a route assignment that does not include location information indicating that traffic is disabled. After updating to the route number, the location information indicating that traffic is not possible and the updated route number are reported.
- the present invention is useful in a road traffic system.
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Abstract
一実施形態に係るサーバ装置は、ネットワークを介して、自動運転機能を有する複数の車両との通信を行う。前記サーバ装置は、所定の期間毎、かつ前記複数の車両に含まれる車両毎に、前記車両の走行経路に沿った道路領域を割り当てる処理部を備える。前記道路領域は、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。前記処理部は、各車両が自車両に割り当てられた前記道路領域に従って自動運転により走行するように、前記各車両に対して前記道路領域を通知する。
Description
本発明は、道路交通システムのためのサーバ装置、車両制御装置、および通信装置に関する。
自動車の運転は、基本的に、アクセル、ブレーキ、およびハンドルを用いて行われる。運転手はこれらを制御することにより自動車を走行させる。始めて行く目的地までの走行を考えた場合、従来、運転手は、目的地までの経路を事前に地図にて確認、記憶した上で記憶に基づいて目的地までの運転を行っていた。或いは、運転手は、同乗者に地図を観てもらい、同乗者の指示に従い、目的地までの運転を行っていた。
これに対して、現在は、運転手はナビゲーションシステムの指示に従い、目的地までの運転を行うことが可能である(特許文献1参照)。ナビゲーションシステムは、全地球航法衛星システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)などの位置情報取得手段にて取得した現在の位置情報から、事前に設定された目的地への経路を、デジタルデータ化された地図データ上で探索する。ナビゲーションシステムは、探索結果に基づき、逐次、運転手に対して、現在位置に応じた指示を出す。運転手は前記指示に従い運転することによって、目的地に到着ことが可能である。これにより、運転手は、事前に運転経路を把握することによる労力を費やすことなく、もしくは、同乗者が地図を確認、指示することによる労力を費やすことなく、目的地に到達することが可能となった。
しかしながら、これまでは、そもそも運転技量を有する人が搭乗する必要があった。この課題に対して、近年、自動運転の研究が盛んに行われている(非特許文献1参照)。
自動運転は、車両に搭載されたレーダーおよび/またはカメラなどの各種センサにて、周囲の状況を逐次把握し、目的地までの経路を、人の手を介入することなく、車両が自律的に運転する技術である。これにより、搭乗者は、運転という行為そのものの労力を求められずに、さらには、運転技量を習得するという労力を必要とせずに、目的地を設定するだけで、目的地に移動することが可能となる。
他方、道路交通における問題点として、車両の渋滞がある。渋滞の要因は様々あり、たとえば、「上り坂に変わったことに気づかずに、同じようにアクセスを踏み続けた結果、知らぬ間に速度が低下し引き起こされる渋滞(1)」、「右折をしようとしている車両(右折車両)が、対向車に阻まれ右折待ちとなり、さらに、その右折車両の後続車両が右折車両を抜くことができず起こる渋滞(2)」、「信号待ちによる渋滞(3)」、「狭い道路に一時的に車両が集中することにより起こる渋滞(4)」などがある。これら渋滞の発生のメカニズムとしては、何かしらの原因により、先頭を走行する車両の速度が低下、もしくは停止することにより、渋滞が引き起こされると考えられる。
前記渋滞(1)は、運転手が視覚的な誤認識にて状況の変化に気づかずに、それまでと変わらず運転したために招いた渋滞である。よって、車両速度を随時確認しつつ運転する自動運転では、渋滞(1)は軽減される可能性がある。
他方、現在、路側に設置された車両感知器にて道路状況を収集し、この情報に基づく渋滞などの道路情報は、FM多重放送、またはビーコンなどの路車間通信にて、各車両に提供される(VICS(登録商標):Vehicle Information and Communication System)。各車両では、前記道路情報に基づいて、目的地までの経路を検討することにより、渋滞している道路を回避した経路を選定することが可能となる。
また、近年、車両間で直接的に情報の送受信を行う車車間通信(V2V:Vehicle-to-Vehicle Communication)が検討されている。車車間通信では、たとえば、車両の速度および位置などの車両情報を送受することが可能となると考えられている。これにより、何台か先の車両が何らかの理由にて速度を低下した場合にも、即座に前記先の車両からの速度低下の情報を受信し、運転手への警告を促すことが可能となる。よって、直前の車両の速度低下が生じる前に、運転手は前記速度低下への対応が可能となると考えられている。
下村倫子「DI-1-2 自動運転・運転支援技術の最新動向」2014 電子情報通信学会総合大会
一実施形態に係るサーバ装置は、ネットワークを介して、自動運転機能を有する複数の車両との通信を行う。前記サーバ装置は、所定の期間毎、かつ前記複数の車両に含まれる車両毎に、前記車両の走行経路に沿った道路領域を割り当てる処理部を備える。前記道路領域は、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。前記処理部は、各車両が自車両に割り当てられた前記道路領域に従って自動運転により走行するように、前記各車両に対して前記道路領域を通知する。
一実施形態に係る車両制御装置は、自動運転機能を有する車両に設けられ、前記車両を制御する。前記車両制御装置は、ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部と、前記車両の走行経路に沿った道路領域の割り当てを示す割当情報を前記サーバ装置から取得する処理部と、を備える。前記道路領域は、所定の期間毎に前記サーバ装置から割り当てられ、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。前記処理部は、前記割当情報に基づいて、前記車両が自車両の割当道路領域を自動運転により走行するための処理を行う。
一実施形態に係る通信装置は、車両に設けられる。前記通信装置は、ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部を備える。前記通信部は、前記車両の走行経路に沿った道路領域の割り当てを示す割当情報を前記サーバ装置から取得する。前記道路領域は、所定の期間毎に前記サーバ装置から割り当てられ、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。
[実施形態の概要]
上述したように、自動運転は、個々の車両が自律的に、個々の車両が持つセンサにて得られた情報に基づいて周囲を判断して運転を行う技術である。しかしながら、例えば、前記渋滞(2)のような場合、対向車は、右折車両に必ずしも道を譲るとは限らない。道を譲る車両があった場合にも、右折車両が、安全に右折できると判断できなければ、右折することはない。また、前記車車間通信にて、1台の対向車が右折車両への右折を促したとしても、他の対向車が異なる判断をしていれば、右折車両は、安全に右折できると判断ができず右折することはない。例えば、前記渋滞(4)のような場合、前記路車間通信による渋滞情報に基づいて渋滞回避を行う場合、それぞれの車両が同じように渋滞回避行動を行うため、渋滞する場所が別のところに移ることとなる。よって、自動運転であっても、渋滞という問題は有していると言える。
上述したように、自動運転は、個々の車両が自律的に、個々の車両が持つセンサにて得られた情報に基づいて周囲を判断して運転を行う技術である。しかしながら、例えば、前記渋滞(2)のような場合、対向車は、右折車両に必ずしも道を譲るとは限らない。道を譲る車両があった場合にも、右折車両が、安全に右折できると判断できなければ、右折することはない。また、前記車車間通信にて、1台の対向車が右折車両への右折を促したとしても、他の対向車が異なる判断をしていれば、右折車両は、安全に右折できると判断ができず右折することはない。例えば、前記渋滞(4)のような場合、前記路車間通信による渋滞情報に基づいて渋滞回避を行う場合、それぞれの車両が同じように渋滞回避行動を行うため、渋滞する場所が別のところに移ることとなる。よって、自動運転であっても、渋滞という問題は有していると言える。
他方、救急車のような緊急車両の通行を考えた場合、どんなに渋滞であったとしても、各々の車両が緊急車両を通らせようと道を空けるため、緊急車両は渋滞の中でも通り抜けていく。このことは、道路にはまだまだ余裕があり、スペースをさらにうまく有効利用できれば、より快適な走行環境を提供できる可能性があることを意味していると言える。言い換えると、現状の道路利用においては、十分にスペースを有効利用できていないという問題点を有している。
実施形態に係るサーバ装置(経路割当サーバ200)は、ネットワーク(ネットワーク500)を介して、自動運転機能を有する複数の車両(車両100)との通信を行う。前記サーバ装置は、所定の期間(微小期間、微小時間期間)毎、かつ前記複数の車両に含まれる車両毎に、前記車両の走行経路に沿った道路領域を割り当てる処理部(処理部202)を備える。前記道路領域は、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。前記処理部は、各車両が自車両に割り当てられた前記道路領域に従って自動運転により走行するように、前記各車両に対して前記道路領域を通知する。
前記各車両が優先順位を有する場合において、前記処理部は、前記優先順位が高い車両から低い車両の順に前記道路領域を割り当ててもよい。前記処理部は、前記優先順位に基づく前記道路領域の割り当て結果に基づいて、前記各車両について前記優先順位に応じた課金を行うための処理を行ってもよい。
前記処理部は、前記車両に設けられた1または複数のセンサにより得られた計測情報を前記車両から取得してもよい。前記計測情報は、路面からの高さ毎の占有領域を示す情報を含み、前記占有領域は、前記道路上の空間において前記車両が占有する領域である。前記処理部は、前記計測情報に基づいて、前記車両が他の車両と接触しないように前記車両に前記道路領域を割り当てる。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記計測情報に基づいて、前記車両に走行を継続させるか否かを判断し、前記車両に走行を継続させないと判断した場合、前記車両を所定の位置に停止させるための処理を行ってもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記車両に関する情報および/または前記道路に関する情報に基づいて、前記車両が前記道路を走行する際の前記占有領域を推定してもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記車両の位置を示す位置情報および前記位置における同期精度を示す同期情報を前記車両から取得してもよい。前記同期精度は、同期元となる信号源の種類および/または前記信号源からの受信強度に応じて定められる。前記処理部は、前記同期精度に基づいて、前記位置および前記位置の周辺に存在する各車両に適用する前記所定の期間の長さを決定してもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記信号源を指定する情報および前記同期元に同期した同期タイミングを補正するための補正値を前記車両に通知してもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記車両または前記車両の構成要素の状態を示す車両情報、前記車両が存在する地域における気象に関する気象情報、前記車両が自車両の状態を計測して得られた計測情報、および前記車両が自車両の周囲を計測して得られた環境情報のうち少なくとも1つに基づいて、前記車両に前記道路領域を割り当ててもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記車両情報は、前記車両または前記車両の構成要素の型番、使用開始日、使用時間、および修理履歴のうち少なくとも1つを含む。
実施形態に係るサーバ装置において、前記気象情報は、天候の予報、気象警告・注意報、台風情報、洪水情報、土砂災害情報、竜巻情報、津波情報、地震情報、および噴火情報のうち少なくとも1つを含む。
実施形態に係るサーバ装置において、前記計測情報は、前記車両の重量、重心、バランス、高さ毎の占有領域、および窓の開閉状態のうち少なくとも1つを含む。
実施形態に係るサーバ装置において、前記環境情報は、大気の状態および/または路面の状態を示す情報を含む。前記大気の状態は、気温、気圧、湿度、風向、風圧、雨、雪、雹、および霧のうち少なくとも1つを含み、前記路面の状態は、路面の凸凹、乾燥、冠水、積雪、凍結、落下物、および破損のうち少なくとも1つを含む。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記車両が前記計測情報および/または前記環境情報を前記サーバ装置に通知するために用いる無線通信パラメータ、および前記無線通信パラメータを適用すべき位置を示す位置情報を、前記車両、基地局、および基地局制御装置のうち少なくとも1つに通知してもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報および/または前記環境情報に基づいて、前記車両の走行時の道路環境を推定し、前記道路環境に基づいて、前記走行経路に対応する前記道路の安全度を推定し、前記安全度に基づいて、前記走行経路、前記道路領域、および前記車両の優先順位のうち少なくとも1つを変更してもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報に基づいて避難指示と判断した場合、前記避難指示に対応する地域および/またはその周辺に存在する少なくとも1つの車両に対して避難・救護車両として動作するよう指示してもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報に基づいて避難指示と判断した場合、前記避難指示に対応する道路状況を確認する処理を行ってもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記環境情報に基づいて路面状態の監視を行い、前記路面状態に基づいて、前記車両が平坦な路面上を走行するように、および/または前記車両が道路破損箇所を避けて走行するように、前記車両に前記道路領域を割り当ててもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報および/または前記環境情報に基づいて、前記車両の走行時の道路環境を推定し、前記道路環境、前記計測情報、および前記車両情報のうち少なくとも1つに基づいて、前記車両の走行制御の精度および/または前記車両の位置計測の精度を推定し、前記推定した精度に基づいて、前記道路上の空間において前記車両が占有する領域である占有領域を推定してもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報および/または前記環境情報に基づいて、位置の計測精度が劣化する地域があると判断した場合、位置計測の基準となる位置基準車両を選定し、周辺の車両が位置算出に用いる補助位置情報を報知するよう前記位置基準車両に指示してもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報および/または前記環境情報に基づいて、同期元となる基地局が停止する可能性があると判断した場合、前記基地局のサービス提供エリアに関わる車両の中から同期基準車両を選定し、周辺の車両が同期処理に用いる補助同期信号を報知するよう前記同期基準車両に指示してもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報および/または前記環境情報に基づいて、無線通信網が遮断する可能性があると判断した場合、複数の走行経路を前記各車両に予め通知してもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記複数の走行経路のそれぞれは、全車両に共通の経路番号を有してもよい。
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報および前記環境情報に基づいて、無線通信網が遮断する可能性があると判断した場合、走行経路に含まれる区間毎に用いるべき無線通信パラメータを前記各車両に予め通知してもよい。
実施形態に係る車両制御装置(車両制御装置100b)は、自動運転機能を有する車両(車両100)に設けられ、前記車両を制御する。前記車両制御装置は、ネットワーク(ネットワーク500)を介してサーバ装置(経路割当サーバ200)との通信を行う通信部(通信部102)と、前記車両の走行経路に沿った道路領域の割り当てを示す割当情報を前記サーバ装置から取得する処理部(通信部102、処理部103、自動運転処理部110)と、を備える。前記道路領域は、所定の期間毎に前記サーバ装置から割り当てられ、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。前記処理部は、前記割当情報に基づいて、前記車両が自車両の割当道路領域を自動運転により走行するための処理を行う。
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、前記車両に設けられたセンサにより得られた計測情報を前記サーバ装置に通知してもよい。前記計測情報は、路面からの高さ毎の占有領域を示す情報を含む。前記占有領域は、前記道路上の空間において前記車両が占有する領域である。
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、前記車両の位置を示す位置情報および前記位置における同期精度を示す同期情報を前記サーバ装置に通知してもよい。前記同期精度は、同期元となる信号源の種類および/または前記信号源からの受信強度に応じて定められる。
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、前記信号源を指定する情報および前記同期元に同期した同期タイミングを補正するための補正値を前記サーバ装置から取得してもよい。
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、前記車両または前記車両の構成要素の状態を示す車両情報、前記車両が存在する地域における気象に関する気象情報、前記車両が自車両の状態を計測して得られた計測情報、および前記車両が自車両の周囲を計測して得られた環境情報のうち少なくとも1つを前記サーバ装置に通知してもよい。
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、前記計測情報および/または前記環境情報を前記サーバ装置に通知するために用いる無線通信パラメータ、および前記無線通信パラメータを適用すべき位置を示す位置情報を、前記サーバ装置から取得し、前記車両の位置に対応する前記無線通信パラメータを用いて基地局との無線通信を行ってもよい。
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、位置計測の基準となる位置基準車両として動作すべき旨の指示を前記サーバ装置から受けたことに応じて、周辺の車両が位置算出に用いる補助位置情報を報知してもよい。
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、同期の基準となる同期基準車両として動作すべき旨の指示を前記サーバ装置から受けたことに応じて、周辺の車両が同期処理に用いる補助同期信号を報知してもよい。
実施形態に係る車両制御装置において、それぞれ経路番号を有する複数の走行経路が前記サーバ装置から通知されている場合において、前記処理部は、交通不可である位置を検知した場合、前記交通不可である位置を含む走行経路から他の走行経路に変更し、前記交通不可である位置の情報および/または前記他の走行経路の経路番号を報知してもよい。
実施形態に係る車両制御装置において、前記車両の走行経路に含まれる区間毎に用いるべき無線通信パラメータが前記サーバ装置から通知されている場合において、前記処理部は、前記車両の位置に対応する前記無線通信パラメータを用いて基地局との無線通信を行ってもよい。
実施形態に係る通信装置(通信装置100a)は、車両(車両100)に設けられる。前記通信装置は、ネットワーク(ネットワーク500)を介してサーバ装置(経路割当サーバ200)との通信を行う通信部(通信部102)を備える。前記通信部は、前記車両の走行経路に沿った道路領域の割り当てを示す割当情報を前記サーバ装置から取得する。前記道路領域は、所定の期間毎に前記サーバ装置から割り当てられ、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。
実施形態によれば、サーバ装置が所定の期間ごとに車両が占有する道路領域の割り当てを行い、車両は、割り当てられた道路領域を自動運転にて走行することにより、道路のスペースを有効利用することが可能となり、より快適な走行環境を実現することができる。
[実施形態]
以下において、実施形態について説明する。
以下において、実施形態について説明する。
(システム構成)
図1は、実施形態に係るシステムの構成を示す図である。
図1は、実施形態に係るシステムの構成を示す図である。
図1に示すように、車両100は、基地局400と無線にて通信する。基地局400、経路割当サーバ200、および課金サーバ300は、ネットワーク500を介して通信する。
車両100は、走行に対する要求(走行要求)を基地局400およびネットワーク500を介して、経路割当サーバ200に送信する。経路割当サーバ200は、車両100の走行要求と先に受信した他車両100の走行要求とに基づいて、各々の車両100の経路割当を算出する。経路割当サーバ200は、必要に応じて、各々の車両100に対して経路割当を送信する。車両100は、自動運転機能を有する車両である。車両100は、受信した経路割当に従って自動運転により走行する。
経路割当に対して課金がなされてもよい。この場合、経路割当サーバ200は、車両100からの走行要求に対して課金が発生するか否か判断する。経路割当サーバ200は、課金が発生すると判断した場合、その旨を車両100に通知する。車両100は、課金に対する承諾または拒否を経路割当サーバ200に通知する。車両100の通知が承諾の場合、経路割当サーバ200は、課金サーバ300に課金の承諾を通知するとともに、経路割当を確定する。
(車両の構成)
図2は、実施形態に係る車両100の構成の一例を示す図である。
図2は、実施形態に係る車両100の構成の一例を示す図である。
図2に示すように、車両100は、アンテナ101、通信部102、処理部103、出力部104、入力部105、自動運転処理部110、センサ部111、および駆動制御部112を有する。通信部102は、アンテナ101を介して基地局400と無線接続する。出力部104は、搭乗者(運転手および同乗者)に対して画像および/または音声などを出力する。入力部105は、搭乗者からの音声入力およびタッチパネルなどの操作入力を受け付ける。自動運転処理部110は、自動運転における処理を行う。センサ部111は、カメラおよびレーザなどの車両外部の計測用のセンサと、車速、位置、および重量など車両内部の計測用のセンサと、を有する。駆動制御部112は、アクセル、ブレーキ、およびステアリングなどの運転操作に基づいて車両100の走行を制御する。
アンテナ101および通信部102は、車両100に設けられる通信装置100aを構成する。通信装置100aは、処理部103をさらに含んでもよい。通信装置100a、処理部103、および自動運転処理部110は、車両100を制御する車両制御装置100bを構成する。車両制御装置100bは、出力部104および入力部105をさらに含んでもよい。以下に説明する車両100の動作は車両制御装置100bにより制御される。
搭乗者は、入力部105にて目的地への移動、冷暖房、または音楽などの要求を入力する。要求が走行要求である場合、処理部103は、その走行要求を通信部102を介して経路割当サーバ200に送信する。走行要求以外の他の要求である場合、処理部103は、車両内の対応する機能を動作させる。処理部103は、通信部102を介して経路割当サーバ200からの通知を受信する。通知が自動運転に関わる通知である場合、処理部103は、この通知を自動運転処理部110に通知する。通知に搭乗者に知らせる必要のある情報が含まれる場合、処理部103は、情報を出力部104にて搭乗者に向けて出力する。
自動運転処理部110は、処理部103から受信した自動運転に関わる情報、およびセンサ部111からの取得結果に基づいて、駆動制御部112に対してアクセル、ブレーキ、およびステアリングの指示を出し、車両100の走行を制御する。自動運転処理部110は、センサ部111にて取得した計測結果の一部または全部を処理部103に通知する。処理部103は、計測結果の一部、たとえば、路面状況および/または車体状況などを、通信部102を介して経路割当サーバ200に通知する。
車両100は、GNSSからのシグナル、および基地局400からのシグナルに基づいたタイミングに同期する。車両100は同期のレベルおよび位置を経路割当サーバ200に通知する。
車両100は、GNSSによる位置情報とともに、道路をセンサにて計測した結果に基づいて、道路上の位置を確認し、経路割当サーバ200により指定された位置を走行する。道路をセンサにて計測する場合、車両100は、たとえばカメラおよび/または距離センサなどにて、路肩、分離帯、または白線などの道路上にペイントされた線などを検出して把握する。または、道路作成時に、敷き詰めるアスファルトまたはセメントの中に適当に無数の磁性体を混ぜた上、道路に敷き詰める。車両100は、磁性体の配置パターンと位置とを組み合わせ記憶する。車両100は、走行時に、センサにて車両100の車体下周辺の磁性体の配置パターンを読み取る。車両100は、読み取った配置パターンに基づいて、自身の位置を特定する。
(経路割当サーバの構成)
図3は、実施形態に係る経路割当サーバ200の構成の一例を示す図である。
図3は、実施形態に係る経路割当サーバ200の構成の一例を示す図である。
図3に示すように、経路割当サーバ200は、ネットワークI/F部201と、処理部202と、車両情報群記憶部203と、道路状況記憶部204と、および道路割当記憶部205と、を有する。ネットワークI/F部201は、ネットワーク500と通信可能に接続する。車両情報群記憶部203は、各車両100の情報を記憶する。道路状況記憶部204は、道路の路面状況などを記憶する。道路割当記憶部205は、道路の車両100への割り当てを記憶する。
処理部202は、車両100および課金サーバ300との通信をネットワークI/F部201を介して行う。処理部202は、車両100からの走行要求および/または車体状況を、車体情報群記憶部203に記憶する。処理部202は、車体100から、および/または路側に配置された道路管理機器からの路面状況を、道路状況記憶部204に記憶する。
処理部202は、車両情報群記憶部203に保持している情報と、道路状況記憶部204に保持している情報とに基づいて、道路の割当を行う。処理部202は、道路の割当結果(道路割当)を道路割当記憶部205に記憶する。処理部202は、車両100における道路割当をネットワークI/F201を介して車両100に通知する。道路割当は、微小期間(微小時間期間)において、一つの車両100のみに割り当てる道路領域から構成される経路割当情報(道路割当情報)である。微小期間は、車両100の同期に基づいて制御可能となる期間(たとえば、1ms)である。
車両に優先順位がある場合、処理部202は、優先順位の高い車両100の走行経路に関して、各微小期間にて占有する道路領域の割り当てを先に行う。優先順位が同一である車両同士の場合、処理部202は、各々の車両100の走行経路を比較する。処理部202は、比較の結果、同一経路区間を走行する場合、同一経路において時刻的に先に走行する車両100から、各微小期間にて占有する道路領域の割り当てを行う。
経路割当サーバ200(処理部202)は、車両100から取得した位置に対応した同期の精度に基づいて、その位置の微小期間を定める。基地局400の報知信号を受信可能である場合の同期タイミングの精度と、GNSSのみを受信可能である場合の同期タイミングの精度では異なる。たとえば、基地局400の報知信号に基づく場合は、経路割当サーバ200は、微小期間を小さく設定し(たとえば1ms)する。一方、GNSSのみに基づく場合は、経路割当サーバ200は、微小期間を大きく設定する(たとえば1sec)。経路割当サーバ200は、微小期間の長さを切り替える場合、微小期間の長さが徐々に変化するように設定する。
(課金サーバの構成)
図4は、実施形態に係る課金サーバ300の構成の一例を示す図である。
図4は、実施形態に係る課金サーバ300の構成の一例を示す図である。
図4に示すように、課金サーバ300は、ネットワークI/F部301と、処理部302と、課金情報記憶部303と、を有する。ネットワークI/F部301は、ネットワーク500と通信接続する。課金情報記憶部303は、車両100の課金情報を記憶する。
処理部302は、ネットワークI/F301を介して、課金承諾のメッセージを受信する。処理部302は、課金承諾のメッセージを課金情報記憶部303に保持する。また、処理部302は、料金の支払いが履行されたことを示す履行情報のメッセージを受信する。処理部302は、課金情報記憶部303の対応する課金情報に対応する履行情報のメッセージ内容に応じた課金を確定する。処理部302は、決済要求に基づいて、課金情報記憶部303の情報の処理を実施する。
(道路割当の一例)
図5は、経路割当サーバ200による道路割当の一実施例を示す図である。図6は、経路割当情報の一例である。図5と図6とで同一識別符号が付された車両は同一車両を意味する。
図5は、経路割当サーバ200による道路割当の一実施例を示す図である。図6は、経路割当情報の一例である。図5と図6とで同一識別符号が付された車両は同一車両を意味する。
図5に示すように、(a)は時間区間[T1,T1+Δt]の道路割当、(b)は時間区間[T1+Δt,T1+2Δt]の道路割当、(c)は時間区間[T1+2Δt,T1+3Δt]の道路割当、(d)は時間区間[T1+3Δt,T1+4Δt]の道路割当をそれぞれ示している。図6は、時間区間[T1,T1+4Δt]について、(a)車両131、(b)車両132、(c)車両133、(d)車両134の経路割当情報を示している。説明上、道路上の道路領域が分かるように、横軸にx0、x1、x2…、縦軸にy0、y1、y2…と記している。Δtは、たとえば1msである。
図5に示すように、車両131はy0からy11の方向に直進している。車両132は右折をしている。車両133は車両132の後方に位置し、y11からy0方向に直進している。車両134は左折をしている。時間区間[T1,T1+Δt]において車両132が全部もしくは一部占有する道路領域は、{(x2,y3),(x2,y4),(x2,y4),(x3,y4),(x1,y5),(x2,y5),(x3,y5),(x1,y6),(x2,y6)}である。道路領域(x2,y6)では、車両132と、車両133とが重ならないように割り当てている。車両133は車両132の後方を走行している。車両133は、時間区間[T1+Δt,T1+2Δt]、時間[T1+2Δt,T1+3Δt]において車両132と占有する道路領域が重ならないように直進している。車両131は、車両132の対向車両である。車両131は、車両132が右折動作で占有する道路領域に重ならないように占有する道路領域を設定している。車両134は、車両132の右折動作に合わせて、左折動作を行っている。各時間区間において、各車両の占有する道路領域が他の車両が占有する道路領域と重ならないように割り当てることにより、車両間で接触しないことを保証する。経路割当サーバ200にて一括して各車両の道路割当を行うため、図5のような右折、左折の含む場合でも、交通信号なしに、スムーズな走行を実現することが可能となる。
図6(a)は、車両131の時間区間[T1,T1+4Δt]における経路割当情報を示す。車両131は、道路領域{(x3,y0),(x4,y0),(x3,y1),(x4,y1),(x3,y2),(x4,y2)}の一部を占有している。車両131は経路割当情報を取得し、単位時間Δtにおいて指示された道路領域のみを占有する。たとえば、時間区間[T1,T1+Δt]では、経路割当情報に基づき、図6(a)上では道路領域{(x3,y0),(x4,y0),(x3,y1),(x4,y1)}内の指示された領域のみを占有する。
図6(b)は、車両132の時間区間[T1,T1+4Δt]における経路割当情報を示している。図6(c)は、車両133の時間区間[T1,T1+4Δt]における経路割当情報を示している。図6(d)は、車両134の時間区間[T1,T1+4Δt]における経路割当情報を示している。各々の車両は各々の経路割当情報に基づき、ある時間区間においては、経路割当情報により指定された領域のみを占有するものとする。
以上のとおり、経路割当サーバ200がすべての車両100の経路の割り当てを行い、各微小区間(たとえば1ms)における各車両100の占有領域が定められる。各車両100は経路割当情報に従い、定められた時間期間に、各々に割り当てられた占有領域のみを走行することにより、他車両と接触することなく走行することが可能となる。
(移動設定のフローの一例)
図7は、普通移動設定のフローの一例を示す図である。図8は、高速移動設定のフローの一例である。道路を走行する車両は、普通移動車両と高速移動車両に分類される。普通移動車両は、元々道路を走行するのに必要とする料金のみを支払う車両である。高速移動車両は、元々道路を走行するのに必要とする料金の他に、追加の料金を支払うことにより、普通移動車両よりも高速に移動することを許された車両である。図7、図8に示すように、普通移動車両群121は、既に普通移動設定を確定した車両群である。高速移動車両群122は、既に高速移動設定を確定した車両群である。
図7は、普通移動設定のフローの一例を示す図である。図8は、高速移動設定のフローの一例である。道路を走行する車両は、普通移動車両と高速移動車両に分類される。普通移動車両は、元々道路を走行するのに必要とする料金のみを支払う車両である。高速移動車両は、元々道路を走行するのに必要とする料金の他に、追加の料金を支払うことにより、普通移動車両よりも高速に移動することを許された車両である。図7、図8に示すように、普通移動車両群121は、既に普通移動設定を確定した車両群である。高速移動車両群122は、既に高速移動設定を確定した車両群である。
図7に示すように、車両100が普通移動設定を行うと仮定する。車両100において、搭乗者が入力部105を操作して、目的地の設定、および高速移動なしを設定する(ステップS100)。車両100は、このようにして設定された要求を走行要求として経路割当サーバ200に通知する(ステップS101)。経路割当サーバ200は、走行要求に基づいて、高速移動車両群122に対する道路割当処理を行う(ステップS102)。経路割当サーバ200は、普通移動車両群121と車両100の道路割当処理を行う(ステップS103)。経路割当サーバ200は、各車両の経路割当情報を生成する(ステップS104)。経路割当サーバ200は、高速移動車両群122へ経路割当情報を通知する(ステップS105)。経路割当サーバ200は、普通移動車両群121と車両100に経路割当情報を通知する(ステップS106)。車両100は、受信した経路割当情報に基づいて自動運転による走行を開始する(ステップS107)。
図8に示すように、車両100が高速移動設定を行うと仮定する。車両100において、搭乗者が入力部105を操作して、目的地の設定、および高速移動ありを設定する(ステップS110)。車両100は、このようにして設定された要求を走行要求として経路割当サーバ200に通知する(ステップS111)。経路割当サーバ200は、走行要求に基づいて、高速移動車両群122に対する道路割当処理を行う(ステップS112)。経路割当サーバ200は、車両100の道路割当処理を行う(ステップS113)。なお、経路割当サーバ200は、高速移動車両群122に車両100を仮に含めた上で、一度に道路割当処理を行ってもよい。経路割当サーバ200は、普通移動車両群121の道路割当処理を行う(ステップS114)。経路割当サーバ200は、各車両の経路割当情報を生成する(ステップS115)。経路割当サーバ200は、車両100に経路割当情報を通知する(ステップS116)。車両100は、受信した経路割当情報を出力部104にて出力し、搭乗者に高速料金の確認を促す。搭乗者は、入力部105にて高速料金確認OK/NGを入力する(ステップS117)。車両100は、高速料金確認を含む経路割当情報応答を経路割当サーバ200に送信する(ステップS118)。
経路割当情報応答の高速料金確認がOKの場合、経路割当サーバ200は、課金サーバ300に課金承諾のメッセージを通知する(ステップS119)。課金サーバ300は、通知されたメッセージを含む課金情報を課金情報記憶部303に記憶する(ステップS120)。
経路割当情報応答の高速料金確認がNGの場合、経路割当サーバ200は、車両100は非料金移動設定に変更したと判断し、先に導出した車両100と普通移動車両群121の各々の道路割当を削除する(ステップS121)。経路割当サーバ200は、普通移動車両群121と車両100の道路割当処理を行う(ステップS122)。経路割当サーバ200は、各車両の経路割当情報を生成する(ステップS123)。経路割当サーバ200は、車両100に経路割当情報を通知する(ステップS124)。
経路割当サーバ200は、高速移動車両群122へ経路割当情報を通知する(ステップS125)。経路割当サーバ200は、普通移動車両群121に経路割当情報を通知する(ステップS126)。車両100は、受信した経路割当情報に基づいて走行を開始する(ステップS127)。
(移動設定の一例)
図9は、普通移動設定の一例を示す図である。図10は、高速移動設定の一例を示す図である。図11は、高速移動設定のその他の一例を示す図である。各々の図において、(a)は搭乗者にて走行要求を設定した際の画面を示している。(b)は走行要求に基づいて経路割当サーバ200が処理した結果の経路割当情報を搭乗者に向けて表示出力された画面を示している。なお、車両100の入力部105に対する入力は音声認識を用いた入力であっても良いし、タッチパネルによる入力であっても良いし、その他の入力デバイスを用いても良い。同様に、車両100の出力部104による出力は、音声出力であっても良いし、画面出力であっても良いし、その他の出力デバイスを用いても良い。それらの組み合わせであっても良い。
図9は、普通移動設定の一例を示す図である。図10は、高速移動設定の一例を示す図である。図11は、高速移動設定のその他の一例を示す図である。各々の図において、(a)は搭乗者にて走行要求を設定した際の画面を示している。(b)は走行要求に基づいて経路割当サーバ200が処理した結果の経路割当情報を搭乗者に向けて表示出力された画面を示している。なお、車両100の入力部105に対する入力は音声認識を用いた入力であっても良いし、タッチパネルによる入力であっても良いし、その他の入力デバイスを用いても良い。同様に、車両100の出力部104による出力は、音声出力であっても良いし、画面出力であっても良いし、その他の出力デバイスを用いても良い。それらの組み合わせであっても良い。
図9に示すように、搭乗者は、目的地として日光駅を入力し、走行を要求する(a)。経路割当サーバ200は、走行要求を受信する。経路割当サーバ200は、走行要求に希望到着時刻の設定がないことから、普通移動設定と判断する。車両100は、経路割当情報を受信する。車両100(出力部104)は、経路割当情報の結果として、予想到着時刻のみを表示する(b)。
図10に示すように、搭乗者は、目的地として日光駅を入力するとともに、希望到着時刻として12:00を入力し、走行を要求する(a)。経路割当サーバ200は、走行要求を受信する。経路割当サーバ200は、希望到着時刻が入力されていることから、高速移動設定と判断する。車両100は、経路割当情報を受信する。車両100(出力部104)は、経路割当情報の結果として、高速走行金額6,500円と予想到着時刻12:00を表示する(b)。
図11に示すように、図10と同様に、搭乗者は、目的地として日光駅を入力するとともに、希望到着時刻として12:00を入力し、走行を要求する(a)。経路割当サーバ200は、走行要求を受信する。経路割当サーバ200は、希望到着時刻が入力されていることから、高速移動設定と判断する。車両100は、経路割当情報を受信する。車両100(出力部104)は、経路割当情報の結果として、高速走行金額5,500円と予想到着時刻12:30を表示する(b)。車両100は、希望到着時刻に対して、予想到着時刻が満たせないため、予想到着時刻に応じた高速走行金額を提示している。
(道路割当の一実施例)
図12は、比較例としての従来の道路利用例である。図13は、道路割当の一実施例である。(a)は時間区間[T2,T2+Δt]の道路割当、(b)は時間区間[T2+Δt,T2+2Δt]の道路割当、(c)は時間区間[T2+2Δt,T2+3Δt]の道路割当、(d)は時間区間[T2+3Δt,T2+4Δt]の道路割当を示している。説明上、道路上の道路領域が分かるように、横軸にx0、x1、x2…、縦軸にy0、y1、y2…と記している。図12と図13とで道路幅は同じである。
図12は、比較例としての従来の道路利用例である。図13は、道路割当の一実施例である。(a)は時間区間[T2,T2+Δt]の道路割当、(b)は時間区間[T2+Δt,T2+2Δt]の道路割当、(c)は時間区間[T2+2Δt,T2+3Δt]の道路割当、(d)は時間区間[T2+3Δt,T2+4Δt]の道路割当を示している。説明上、道路上の道路領域が分かるように、横軸にx0、x1、x2…、縦軸にy0、y1、y2…と記している。図12と図13とで道路幅は同じである。
図12に示すように、従来の道路利用としては、白線145などのセンターラインにて、道路を区分し、それぞれの区分された道路を決められた方向に車両が縦列走行する。その区分された道路の中を、例えば、車両141はセンターライン寄りを走行し、車両142は路側帯寄りを走行する。また、車両144に比べて車両141の車幅は狭い。いずれの車幅の車両でも同じように走行できるように道路の幅が決められており、その区分された道路の中をいずれの車両も走行している。
図13に示すように、車両141、車両142、および車両144は路側帯寄りを走行している。これにより、道路中央に空間ができる。できた空間では、車両143が、車両141および車両142よりも早い速度で移動している。ここで、車両143は高速走行設定を行った車両である。車両141、車両142は普通走行設定を行った車両である。経路割当サーバ200にて、すべての車両の道路割当を行い、この割当に従い処理部103および自動運転処理部110が車両100の走行を制御するため、道路を有効に利用することが可能となる。
(高さ毎の占有領域)
図14は、高さ毎に占有する道路領域(占有領域)を示す図である。図15は、比較例としての従来の道路利用の一例である。図16は、本実施形態の道路利用を示す図である。図15、図16の道路は、一方通行の道路であり、道路の幅は同じである。
図14は、高さ毎に占有する道路領域(占有領域)を示す図である。図15は、比較例としての従来の道路利用の一例である。図16は、本実施形態の道路利用を示す図である。図15、図16の道路は、一方通行の道路であり、道路の幅は同じである。
図14に示すように、(a)は車両を側方から見た図(側面図)である。(b)(c)(d)は車両の平面(断面)形状を上方から見た図(上面図)である。(a)のh0,h1,h2…は路面からの高さを示す。(b)(c)(d)は、高さ毎の占有領域の一部を示している。(b)は高さh0からh1において各車両の占有領域を示している。(c)は高さh2からh3における各車両の占有領域を示している。(d)は高さh4からh5における各車両の占有領域を示している。
車両147、車両148は、車高がh4より低い。このため、車両147、車両148は、(b)(c)では占有領域を有しているが、(d)(h4からh5)では占有領域がない。車両146は、車高がh5程度である。このため、車両146は、(b)(c)(d)に占有領域を有している。車両148は、(b)では占有領域が、ほぼ長方形の形状をしているが、(c)では占有領域が、長方形の形状からサイドミラーの部分が突出している形状となっている。車両146は、(b)(c)では占有領域が、ほぼ長方形の形状をしているが、(d)では占有領域が、長方形の形状からサイドミラーの部分が突出している形状となっている。車両146、車両148では、各々の高さにおいて、サイドミラー部分の突出に注意がいることを意味している。
図15に示すように、(a)は側面図、(b)は上面図である。車両147と車両146は、縦列になって走行している。従来の道路利用の場合、車両147は道路の中央を走行している。車両147の両脇にも十分の空きがないため、車両146は車両147を追い抜かず、車両147に追走する。
図16に示すように、(a)は側面図、(b)は上面図である。車両146と車両147は、並列になって走行している。図14より、(d)では車両147は占有領域を有していない。つまり高さh0からh3における占有領域を見ればよいことになる。これにより、図16(b)の上面図より、車両146のサイドミラーが、車両147の上方と、路側の上方に重なって見えるが、図16(a)の側面図より、車両146のサイドミラーが、車両147と重なっていないことが分かる。よって、車両146と車両147は、並走することが可能である。結果、経路割当サーバ200は、車両146と車両147に並列の走行を指示する。
以上より、上方から見た面積のみを見て判断した場合には、車両146と車両147が並列に走行しようとした場合、接触すると判断される。しかしながら、高さ毎の占有領域を細かく見ることに、接触することなく、複数の車両が並列に走行できることが分かる。つまり、高さ毎に占有領域を見ることにより、より有効に道路を利用することが可能となる。
(センサの一実施例)
図17、図18は、高さのスキャニング用のカメラの一実施例である。図19は、本実施形態の道路利用を示す図である。
図17、図18は、高さのスキャニング用のカメラの一実施例である。図19は、本実施形態の道路利用を示す図である。
図17に示すように、車両150の前部にセンサ151、側面にセンサ152、後部にセンサ153をそれぞれ配置し、各センサを用いて、下方から上方に向けて、各高さにおける占有領域を検査する。センサとしては、たとえばカメラなどの撮像センサを用い、各方向における合焦距離に基づいて占有領域を検出する。また、赤外線の送受信部を用い、各方向に対して測距した結果に基づいて、占有領域を検出する。このような計測は、例えば経路割当サーバ200に走行要求を送信する前に行う。なお、センサを多数配することにより計測精度を上げることが可能である。また、窓、サンルーフなどを開放し、車室から外に突出する突出物が存在する可能性がある場合、そのような突出物を計測できるようにセンサを配してもよい。
図18に示すように、車両150は、車両上方に板状の荷物154を載せている。センサ151がフロントガラス上方に突出した荷物154の突出度合いを計測する。センサ152は車両側方に荷物154が突出していないことを検知する。センサ153は、リアガラス上方に突出した荷物154の突出度合いを計測する。結果として、荷物154を配することにより、車両150の高さh3からh4における占有領域は、車両150の屋根の部分だけから、荷物154が載った分大きくなっており、さらに前後に突出していることを検出する。
図19に示すように、道路は一方通行の道路であり、道路の幅は、図15及び図16と同じである。車両147は、車両上方に荷物149を載せている。車両147の車高は高さh3より低い。このため、図16にて示した通り、車両146と車両147は並列に走行することができた。しかしながら、図19に示すように、センサにて高さ毎の占有領域を検査した結果、荷物149を加えた高さは、高さh4を超えていることを検知する。この結果、車両146と車両147は並列に走行できないことが分かる。結果、経路割当サーバ200は、車両146と車両147を並列に走行しないように指示する。
(バランス変化によるスキャン)
図20は、バランス変化による高さスキャンの車両100の処理フローチャートである。図21は、バランス変化による高さスキャンの経路割当サーバの処理フローチャートである。
図20は、バランス変化による高さスキャンの車両100の処理フローチャートである。図21は、バランス変化による高さスキャンの経路割当サーバの処理フローチャートである。
図20に示すように、車両100は、各タイヤ付近にセンサである重量計を配し各タイヤにかかっている重量の計測をおこなう(ステップS200)。車両100は、計測した重量バランスと、先に計測し記憶しておいた重量バランスと比較する(ステップS201)。車両100は、比較した結果、差異を生じている場合(ステップS201:YES)、高さ毎の占有領域の計測を実施する(ステップS210)。車両100は、計測した結果、占有領域に変化がある場合(ステップS211:YES)、高さ方向の占有領域の情報および重量バランスなどの車両情報(計測情報)を経路割当サーバ200に通知する(ステップS220)。車両100は、重量バランスを更新する(ステップS212)。車両100は、占有領域に変化がない場合(ステップS211NO)、重量バランスを更新する(ステップS212)。重量バランスに差異を生じていない場合(ステップS201:NO)、そのまま終了する。
図21は、経路割当サーバ200が車両100からの車両情報を受信した際のフローチャートである。経路割当サーバ200は、車両情報を受信する(ステップS250)。経路割当サーバ200は、車両情報を車両100に紐づけして記憶する(ステップS251)。経路割当サーバ200は、車両情報に基づいて危険性があると判断した場合(ステップS252:YES)、車両100を安全退避所へ移動するように経路割当処理を行う(ステップS260)。経路割当サーバ200は、経路割当情報を車両100に通知する(ステップS261)。経路割当サーバ200は、危険性がないと判断した場合(ステップS252:NO)、経路割当処理をし直す(ステップS253)。経路割当サーバ200は、先に通知している経路割当情報と差異がある場合、経路割当情報の更新の必要があると判断する(ステップS254:YES)。経路割当サーバ200は、更新する経路割当情報を車両100に通知する(ステップS270)。なお、経路割当サーバ200は、経路割当処理を行う場合、受信した車両情報が示す占有領域、および重量バランスを考慮に入れて経路割当を行う。
なお、危険性とは、たとえば、荷崩れを起こしている可能性が高い場合を意味し、時間経過とともに占有領域が変化し続けている場合、経路割当サーバ200は、危険性ありと判断する。経路割当サーバ200は、危険性ありと判断した場合に、安全退避所に強制的に移動させることにより、荷物の落下などによる事故の発生を回避する。
(窓開放によるスキャン)
図22は、窓開放による高さスキャンの車両100の処理フローチャートである。図23は、窓開放による高さスキャンの経路割当サーバ200の処理フローチャートである。
図22は、窓開放による高さスキャンの車両100の処理フローチャートである。図23は、窓開放による高さスキャンの経路割当サーバ200の処理フローチャートである。
図22に示すように、車両100は、窓の開閉状態を確認する(ステップS300)。車両100は、窓が開いていると判断した場合(ステップS301:YES)、窓の開いている部分を遮るものがあるか計測する(ステップS310)。車両100は、計測の結果、遮るものがあると判断した場合(ステップS311:YES)、占有領域の計測を実施する(ステップS320)。車両100は、占有領域の変化があると判断した場合(ステップS321:YES)、高さ方向の占有領域の情報および窓の開いている部分を遮るものがあることを示す情報などを含む車両情報(計測情報)を経路割当サーバ200に通知する(ステップS330)。
図23は、経路割当サーバ200が車両100からの車両情報を受信した際のフローチャートである。経路割当サーバ200は、車両情報を受信する(ステップS350)。経路割当サーバ200は、車両情報を車両100に紐づけして記憶する(ステップS351)。経路割当サーバ200は、車両情報より危険性があると判断した場合(ステップS352YES)、車両100を安全退避所へ移動させるように経路割当処理を行う(ステップS360)。経路割当サーバ200は、経路割当情報を車両100に通知する(ステップS361)。経路割当サーバ200は、危険性がないと判断した場合(ステップS352NO)、経路割当処理をし直す(ステップS353)。経路割当サーバ200は、先に通知している経路割当情報と差異がある場合、経路割当情報の更新の必要があると判断する(ステップS354YES)。経路割当サーバ200は、更新する経路割当情報を車両100に通知する(ステップS370)。
なお、経路割当処理を行う場合、受信した車両情報が示す占有領域を考慮に入れて経路割当を行う。危険性とは、たとえば、子どもが窓やサンルーフから頭、手を出している可能性が高く、車両自体が危険性の警告を行っているにも関わらず、継続して頭、手を出し続けた場合を意味する。時間経過に対して状況の改善が見られない場合、経路割当サーバ200は、危険性あり判断する。経路割当サーバ200は、危険性ありと判断した場合に、不意の突出の危険性を考慮した上で、安全退避所に強制的に車両100を移動させることにより、未然に事故の発生を回避する。
(振動を考慮した経路割当処理)
図24は、振動可能性による経路割当サーバ200のフローチャートである。図25は、振動可能性あり時の高さ占有領域処理の一実施例を示す図である。
図24は、振動可能性による経路割当サーバ200のフローチャートである。図25は、振動可能性あり時の高さ占有領域処理の一実施例を示す図である。
図24に示すように、経路割当サーバ200は、車両100の経路割当処理を行う際に、車両100の車両情報として保持しているタイヤなどの車両の状況を取得する(ステップS400)。経路割当サーバ200は、車両100の経路となる道路の状況を取得する(ステップS401)。経路割当サーバ200は、車両の状況と道路の状況、および想定される速度などから、振動する可能性があるかを判断する。経路割当サーバ200は、振動する可能性があると判断した場合(ステップS402YES)、想定される振動幅から高さ毎の占有領域を補正する(ステップS410)。経路割当サーバ200は、補正した占有領域に基づいて、経路割当処理を行う(ステップS411)。経路割当サーバ200は、経路割当情報を車両100に通知する(ステップS412)。
図25に示すように、(a)は側面図、(b)は上面図である。振動幅は±Δhとする。高さh2からh3における占有領域は、(a)におけるh2からh3における占有領域から、振動分を考慮して、h2-Δhからh3+Δhにおける占有領域を補正した占有領域として使用する。(b)において、網かけした領域が元の占有領域である。また、線で囲まれた部分全部が補正後の占有領域である。振動分を考慮した際に、占有領域が変化していることが分かる。振動における占有領域の変化は、車両の状況によっても変わるため、同じ場所の道路であったとしても振動量は異なるものとなる。なお、道路の状況は、路側帯の計測機器による計測や、先行する車両にて計測、収集したものであり、路面の材質、凸凹度合いである。また、タイヤの状況としては、タイヤの型番、走行の履歴などである。
(微小区間の設定の一例)
図26は、微小区間の設定を説明するフローチャートである。図26において、(a)は車両100のフローチャートである。(b)は経路割当サーバ200のフローチャートである。図27は、同期の基準信号の受信を示す図である。図27において、(a)はGNSS衛星600と基地局400(図27の(a)においては基地局401、402)の電波を受信可能である場合、(b)はGNSS衛星600の電波のみ受信可能である場合を示している。
図26は、微小区間の設定を説明するフローチャートである。図26において、(a)は車両100のフローチャートである。(b)は経路割当サーバ200のフローチャートである。図27は、同期の基準信号の受信を示す図である。図27において、(a)はGNSS衛星600と基地局400(図27の(a)においては基地局401、402)の電波を受信可能である場合、(b)はGNSS衛星600の電波のみ受信可能である場合を示している。
図26(a)に示すように、車両100は、GNSSにより位置を計測する(ステップS500)。車両100は、基地局400の報知信号の受信状況を取得する(ステップS501)。車両100は、位置と基地局400の報知信号の受信状況を組み合わせ記憶する(ステップS502)。車両100は、送信タイミングになった場合(ステップS503:YES)、記憶している位置と基地局400の報知信号の受信状況の組み合わせた情報群を経路割当サーバ200に送信する(ステップS510)。車両が送信した情報群は、経路割当サーバ200が受信する経路割当サーバ200は、受信した情報群を道路状況記憶部204に記憶する。
図26(b)に示すように、経路割当サーバ200は、車両の経路割当処理を行う際、割り当てる位置に対応する基地局400の報知信号の受信状況を道路状況記憶部204から読み出す(ステップS550)。経路割当サーバ200は、受信状況が良い、たとえば受信強度が一定以上の場合(ステップS551:YES)、微小期間Δtとして微小な値を設定(Δt=Tc0(Tc0<Tc1)(たとえば、Tc0は1ms))する(ステップS560)。受信状況が良くない場合(ステップS551:NO)、経路割当サーバ200は、微小期間Δtとして大きな値を設定(Δt=Tc1(Tc0<Tc1)(たとえば、Tc1は1sec))する(ステップS552)。各車両は、同一の同期タイミングに基づいて、各々の時間タイミングにおいて、各々の経路割当情報にて指示された道路領域を占有する。経路割当サーバ200は、各車両が高い精度で同期することが可能である場合は、微小期間を短くし、精度高く制御する。一方、経路割当サーバ200は、各車両の同期の精度があまり高くない場合は、それに合わせた精度の微小期間にて制御を行う。これにより、安全な走行を提供する。
図27(a)に示すように、車両100は、GNSS衛星600からの電波と、基地局401と基地局402からの電波を受信する。GNSS衛星600からの電波を受信することにより、車両100の位置を把握し、基地局401ないしは基地局402の報知信号を受信し、前記位置と、GNSS衛星、基地局401、および基地局402のそれぞれの受信状況とを経路割当サーバ200に通知する。経路割当サーバ200は、位置において、車両100が受信可能なGNSS衛星600、基地局401、基地局402のうち、もっとも高い同期精度を得られる信号を基準信号として、受信状況が良く、同期精度が最も高くなる信号源(同期元)を選択し、選択した信号源に基づいて同期を設定する。同様に、経路割当サーバ200は、微小期間Δtを設定する。たとえば、ある位置において、GNSS衛星600、基地局401、基地局402の各々の受信状況が良好であって、基地局402における通信方式に基づく同期精度が、GNSS衛星600、および基地局401における通信方式に基づく同期精度よりも高い場合、経路割当サーバ200は、基地局402における通信方式に基づく同期精度を選択し、前記同期精度に基づく微小期間を設定する。
図27(b)に示すように、車両100は、GNSS衛星600からの電波のみを受信する。GNSS衛星600からの電波を受信することにより、車両100の位置を把握する。車両100は、経路割当サーバ200への通信接続が可能となった際に、位置とGNSS衛星の受信状況を経路割当サーバ200に通知する。経路割当サーバ200は、位置に対して、GNSS衛星の受信状況が良好である場合、GNSS衛星の電波受信に基づく同期精度、および微小期間Δtを設定する。
なお、車両100からの通知情報に基づく、同期精度が、短い期間の間に良くなったり、悪くなったりを繰り返す場合は、経路割当サーバ200は、繰り返し変化が起きないように設定する。たとえば、繰り返し変化が生じている期間は、その期間で精度の悪い方に合わせるように設定する。また、経路割当サーバ200は、各々の位置と信号源に基づいて、一つの同期タイミングに合わせるための補正値を車両100に報知する。これにより、各々の車両100は、各々個別に、経路割当サーバ200にて割り当てられた微小期間毎の占有領域を走行したとしても、経路割当サーバ200は各々の車両の位置に応じた同期精度、微小期間に基づいて占有領域を設定する。各々の車両100は、指示された信号源と補正値に基づいて、同期すべきタイミングを生成し、これに同期し、指示された占有領域上を走行する。よって、車両100は、近傍車両100と接触することなく走行することが可能である。なお、GNSS衛星を信号源(同期元)の一例として説明したが、地上局であってもよい。
[変更例]
以下において、変更例について、上述した実施形態との相違点を主として説明する。
以下において、変更例について、上述した実施形態との相違点を主として説明する。
交通を取り巻く環境は常に変化している。雨や雪が降れば、道路の路面状況が変わり、車両の制動性能に影響が出てくる。大雨などにより地滑りがおき、道路を遮断することもある。強風にて車両が転倒する危険性も出てくる。他方、車両も納車時には新品の部品で構成されていたとしても、使用具合に応じて、摩耗、劣化などが進んでいき、結果として制動能力に影響が出る。変更例は、交通を取り巻く環境の変化を考慮しつつ道路のスペースの有効利用を可能とする実施例である。また、変更例は、ネットワーク(通信網)の遮断時であっても、継続的に自動運転による走行を可能とする。
(システム構成)
図28は、変更例に係るシステムの構成を示す図である。
図28は、変更例に係るシステムの構成を示す図である。
図28に示すように、変更例に係るシステムは、気象情報サーバ600をさらに有する。気象情報サーバ600は、ネットワーク500を介して通信する。経路割当サーバ200は、気象情報サーバ600から気象情報を取得する。また、経路割当サーバ200は、車両100から、車両情報と、車両100が計測した環境情報とを取得する。経路割当サーバ200は、気象情報、車両情報、および環境情報を加味して、各々の車両100の経路割当を算出する。
(車両の構成)
図29は、変更例に係る車両100の構成の一例を示す図である。
図29は、変更例に係る車両100の構成の一例を示す図である。
図29に示すように、車両100は、車両情報記憶部113と、環境情報記憶部114とをさらに有する。車両情報記憶部113は、車両の型、構成部品の履歴、ソフトウェアのバージョン情報など、車両を構成している要素の情報を含む車両情報を記憶する。環境情報記憶部114は、センサにて計測した環境情報を記憶する。
車両情報記憶部113は、車両を構成する要素の情報とし、たとえば車両の型番、構成部品の交換履歴、摩耗状況、自動運転処理のソフトウェアの型番、バージョンなどを保持している。自動運転処理部110は、経路割当サーバ200の指示に従い、車両情報記憶部113に保持している車両情報を経路割当サーバ200に送信する。
環境情報記憶部114は、車両周囲の環境情報、たとえば温度、気圧、湿気、風向、風圧、雨量、積雪、路面状況(凹凸情報、冠水、積雪、凍結状態)、画像、映像などを計測時刻、計測位置と共に記憶している。自動運転処理部110は、経路割当サーバ200の指示に従い、各々の環境情報に対してそれぞれのタイミングで計測を行い、環境情報記憶部114に保持する。自動運転処理部110は、指示されたタイミングに基づいて、環境情報記憶部114に保持している環境情報を経路割当サーバ200に送信する。
(経路割当サーバの構成)
図30は、変更例に係る経路割当サーバ200の構成の一例を示す図である。
図30は、変更例に係る経路割当サーバ200の構成の一例を示す図である。
図30に示すように、経路割当サーバ200は、気象情報を記憶する気象情報記憶部206をさらに有する。処理部202は、気象情報サーバ600との通信をさらに行う。処理部202は、気象情報サーバ600から気象情報を取得し、車両100から環境情報を取得し、気象情報記憶部206に記憶する。処理部202は、車両情報群記憶部203に保持している情報と、道路状況記憶部204に保持している情報と、気象情報記憶部206に保持している気象情報と環境情報とに基づいて、道路の割当を行う。処理部202は、道路の割当結果(道路割当)を道路割当記憶部205に記憶する。処理部202は、車両100における道路割当(経路割当)をネットワークI/F201を介して車両100に通知する。
(気象情報サーバの構成)
図31は、変更例に係る気象情報サーバ600の構成の一例を示す図である。
図31は、変更例に係る気象情報サーバ600の構成の一例を示す図である。
図31に示すように、気象情報サーバ600は、ネットワークI/F601と、処理部602と、気象情報記憶部603とから構成される。ネットワークI/F601は、ネットワーク500と通信接続する。気象情報記憶部603は、気象情報を記憶する。処理部602は、ネットワークI/F601を介して、気象情報要求を受信する。処理部602は、気象情報要求に応じて気象情報記憶部603に保持している気象情報を返信する。もしくは、処理部602は、送信すべき気象情報があった場合には、気象情報を報知する。
(移動設定のフローの一例)
図32は、移動設定のフローの一例である。道路を走行する車両を、普通移動車両と高速移動車両に分類する。普通移動車両は元々道路を走行するのに必要とする課金のみを支払う車両とする。高速移動車両は元々道路を走行するのに必要とする課金の他に、追加の課金を支払うことにより、普通移動車両より高速に移動することを許された車両とする。割当済み車両群123は、既に経路割当を受けている車両群であり、普通移動車両の車両および高速移動車両の車両を含む。新規割当要求車両124はこれから経路割当を受ける車両である。
図32は、移動設定のフローの一例である。道路を走行する車両を、普通移動車両と高速移動車両に分類する。普通移動車両は元々道路を走行するのに必要とする課金のみを支払う車両とする。高速移動車両は元々道路を走行するのに必要とする課金の他に、追加の課金を支払うことにより、普通移動車両より高速に移動することを許された車両とする。割当済み車両群123は、既に経路割当を受けている車両群であり、普通移動車両の車両および高速移動車両の車両を含む。新規割当要求車両124はこれから経路割当を受ける車両である。
図32に示すように、経路割当サーバ200は、経路割当済み車両群123の内、環境情報計測の設定を必要と判断した車両100に対して、環境情報計測設定を送信する(ステップS1101)。環境情報計測設定を受信した車両100は、環境情報計測設定に基づいて計測を開始する。環境情報計測設定に基づき計測した環境情報の報知タイミングになった場合、車両100は報知タイミングとなった環境情報を経路割当サーバ200に送信する(ステップS1102)。経路割当サーバ200は、受信した環境情報を気象情報記憶部206に保持する。
経路割当サーバ200は、気象情報サーバ600の気象情報を取得するタイミングと判断した場合、気象情報サーバ600に、気象情報要求を送信する(ステップS1103)。経路割当サーバ200は、気象情報要求の応答として、気象情報を受信し(ステップS1104)、受信した気象情報を気象情報記憶部206に保持する。
新規割当要求車両124において、搭乗者が入力部105を操作して、目的地の設定、および「高速移動あり」もしくは「高速移動なし」を設定する(ステップS1110)。新規割当要求車両124は、設定された要求を走行要求として経路割当サーバ200に通知する(ステップS1111)。走行要求は、車両情報記憶部113に保持している車両情報を含む。車両情報は、車両を構成する要素の情報、たとえば車両の型番、構成部品の交換履歴、摩耗状況、自動運転処理のソフトウェアの型番、バージョンなどを含む。走行要求は、計測情報を含む。計測情報は、重量、高さ毎の占有領域などである。経路割当サーバ200は、走行要求、および、気象情報記憶部206に保持している環境情報および気象情報に基づいて、高速移動車両群に対する道路割当処理を行う(ステップS1112)。同様に、経路割当サーバ200は、普通移動車両群の道路割当処理を行う(ステップS1113)。経路割当サーバ200は、各車両の経路割当情報を生成する(ステップS1114)。経路割当サーバ200は、新規割当要求車両124に経路割当情報を通知する(ステップS1115)。
新規割当要求車両124が走行要求にて「高速移動あり」を設定した場合、新規割当要求車両124は、受信した経路割当情報を出力部104にて出力し、搭乗者に高速料金の確認を促す。搭乗者は、入力部105にて高速料金確認OK/NGを入力する(ステップS1120)。新規割当要求車両124は、高速料金確認を含む経路割当情報応答を経路割当サーバに送信する(ステップS1121)。
経路割当情報応答の高速料金確認がOKの場合、経路割当サーバ200は、課金サーバ300に課金承諾のメッセージを通知する(ステップS1122)。課金サーバ300は、通知されたメッセージを含む課金情報を課金情報記憶部303に記憶する(ステップS1123)。
経路割当情報応答の高速料金確認がNGの場合、経路割当サーバ200は、新規割当要求車両124の走行要求を「高速移動なし」に設定する(ステップS1131)。経路割当サーバ200は、高速移動車両群に対する道路割当処理を行う(ステップS1132)。経路割当サーバ200は、普通移動車両群の道路割当処理を行う(ステップS1133)。経路割当サーバ200は、各車両の経路割当情報を生成する(ステップS1134)。経路割当サーバ200は、新規割当要求車両124に経路割当情報を通知する(ステップS1135)。経路割当サーバ200は、割当済み車両群123に経路割当情報を通知する(ステップS1140)。新規割当要求車両124は、受信した経路割当情報に基づいて走行を開始する(ステップS1141)。
変更例では、経路割当サーバ200は、道路割当処理において、個々の車両における車両の型番、構成部品の交換履歴、摩耗状況、自動運転処理のソフトウェアの型番、バージョンなどの車両情報および車両が計測した車体状況に基づいて道路割当処理を行う。このため、個々の車両の走行性能に即した道路割当を可能として、接触事故を起こさず、道路スペースの高い有効利用を可能とする。さらに、経路割当サーバ200は、気象情報および/または環境情報も加味して道路割当処理を行う。これにより、走行環境の悪化に伴う走行制御の精度の悪化を考慮した道路割当を行うことが可能となり、接触事故を起こさず、道路スペースの利用効率を高めることを可能とする。
(情報取得フロー)
図33は、環境情報取得時のフローの一例である。図34は、気象情報取得時のフローの一例である。
図33は、環境情報取得時のフローの一例である。図34は、気象情報取得時のフローの一例である。
図33に示すように、車両群に含まれる車両100は、経路割当サーバの要求に基づき計測した環境情報を経路割当サーバ200に送信する(ステップS1151)。経路割当サーバ200は、受信した環境情報を気象情報記憶部206に保持する。経路割当サーバ200は、受信した環境情報と気象情報記憶部206に保持している気象情報および環境情報に基づいて、受信した環境情報が示す地域周辺の危険度を推定する(ステップS1152)。
推定した危険度と前回推定した危険度とを比較し、危険度が変わったと判断した場合、経路路割当サーバ200は、道路割当処理を行い(ステップS1153)、各車両の経路割当情報を生成する(ステップS1154)。経路割当サーバ200は、経路割当情報を生成した結果、経路割当情報に変更があった車両100に対して経路割当情報を送信する(ステップS1155)。
推定した危険度に基づいて、高速移動車両の内、強制的に高速移動なしに設定する必要がある高速移動車両がある場合、経路割当サーバ200は強制的に高速移動なしに設定する高速移動車両に対する課金に関して、課金の変更要求を課金サーバ300に送信する(ステップS1156)。課金サーバ300は、変更要求に基づいて、課金情報の更新を行う(ステップS1157)。更新内容としては、たとえば、課金終了、一時停止などである。
経路割当サーバ200は、危険度の変化に基づいて、環境情報の計測サイクルの更新設定を決定し(ステップS1158)、対象となる車両100に対して、環境情報計測設定を送信する(ステップS1159)。車両100は、受信した前記環境情報計測設定に基づいて、計測する環境情報、計測サイクル、通知サイクルを設定する。
なお、常に計測が必要との設定を行う場合、経路割当サーバ200は、車両100に各計測タイミングにおける計測値の予想数値の幅を通知してもよい。経路割当サーバ200は、計測値が予想数値の幅から外れる時に、その旨通知するように車両100に設定する。もしくは、経路割当サーバ200は、計測値が、安全度が変わると判断される値を超える時に、その旨通知するように車両100に設定する。
計測値の送信に関して、経路割当サーバ200は、基地局400、および/または基地局400を制御する制御サーバに対して、経路割当上の位置の各車両の走行時刻に基づいて、送信帯域(リソース)の割り当てを要求する。経路割当サーバ200は、送信帯域の割り当て要求に対する応答に基づいて、各車両100に対して、割り当てられた送信帯域に対応する経路割当上の位置と、基地局400における通信手段(無線通信パラメータ)とを通知する。この場合、1つの位置(1つの地域)における通信は、個別の車両100に関わらず、基地局400からみて1つの端末として扱う。1つの位置を走行時に送信を必要とする車両100は、その位置に対応付けられた通信手段を用いて通信を行う。これにより、通信網への負荷を低減しつつ、必要な情報の取得を可能とする。
図34に示すように、気象情報の取得タイミングの場合、経路割当サーバ200は、気象情報サーバ600に気象情報要求を送信する(ステップS1170)。気象情報サーバ600は、気象情報要求を受信した場合、ないしは、報知すべき気象情報が発生した場合に、気象情報を経路割当サーバ200に送信する(ステップS1171)。経路割当サーバ200は、受信した気象情報を気象情報記憶部206に保持する。
経路割当サーバ200は、受信した気象情報と気象情報記憶部206に保持している気象情報および環境情報に基づいて、受信した環境情報が示す地域周辺の危険度を推定する(ステップS1172)。
推定した危険度と前回推定した危険度とを比較し、地域周辺の危険度が変わったと判断した場合において、危険度が危険度(避難指示)と判断した場合、経路割当サーバ200は、危険度の対象となる地域周辺の道路状況の確認処理を行う(ステップS1173)。たとえば、路側帯に配置されたセンサ、監視カメラからの情報収集、無人偵察機を飛行させ対象の道路の情報収集を行う。
経路割当サーバ200は、車両群に含まれる車両100に対して、環境情報計測設定を送信し(ステップS1174)、環境情報を取得する(ステップS1175)。たとえば、道路周囲の撮像画像などを取得する。経路割当サーバ200は、これら取得した情報に基づき、道路上の落下物の有無、道路の陥没など、道路が使用不可能になっていないか判断を行う。経路割当サーバ200は、対象となる地域周辺に存在する車両に対して、避難・救助車両設定を行う(ステップS1176)。避難・救助車両を設定した場合、経路割当サーバ200は、通信網遮断の危険性に基づき、通信遮断後の状況の変化を推定し、2つ以上の経路割当情報の生成、補助となる同期を発信する車両の設定、周囲情報の車両間の通信手段、および遂行する経路情報を判断する車両の設定などを行う。
経路割当サーバ200は、道路割当処理を行い(ステップS1177)、各車両の経路割当情報を生成する(ステップS1178)。経路割当サーバ200は、経路割当情報を生成した結果、経路割当情報に変更があった車両100に対して経路割当情報を送信する(ステップS1179)。
推定した危険度に基づいて、高速移動車両のうち、強制的に高速移動なしに設定する必要がある高速移動車両がある場合、経路割当サーバ200は、強制的に高速移動なしに設定する高速移動車両に対する課金に関して、課金の変更要求を課金サーバ300に送信する(ステップS1180)。課金サーバ300は、変更要求に基づいて、課金情報の更新を行う(ステップS1181)。更新内容としては、たとえば、課金終了、一時停止などがある。
経路割当サーバ200は、危険度の変化に基づいて、環境情報の計測サイクルの更新設定を決定する(ステップS1182)。経路割当サーバ200は、対象となる車両100に対して、環境情報計測設定を送信する(ステップS1183)。車両100は、受信した前記環境情報計測設定に基づいて、計測する環境情報、計測サイクル、通知サイクルを設定する。
(具体例)
経路割当サーバ200は、車両からの強風、積雪、凍結、冠水など走行制御の精度に影響がでるような環境情報の受信に基づいて、環境情報を計測した場所を通過する車両の経路割当においては、車間距離を通常より長く設定する。これにより、車両間の接触事故の危険性を抑えることを可能とする。
経路割当サーバ200は、車両からの強風、積雪、凍結、冠水など走行制御の精度に影響がでるような環境情報の受信に基づいて、環境情報を計測した場所を通過する車両の経路割当においては、車間距離を通常より長く設定する。これにより、車両間の接触事故の危険性を抑えることを可能とする。
同様に、経路割当サーバ200は、車両からの積雪、凍結、冠水など走行位置の検知精度に影響がでるような環境情報の受信に基づいて、環境情報を計測した場所を通過する車両の経路割当においては、車間距離を通常よりも長く設定する。これにより、対物の接触事故の危険性を抑えることを可能とする。
経路割当サーバ200は、大雨により高架下などのアンダーパスやすり鉢状の道路の水たまりの量にて、車両が冠水により停車する危険度を推定する。経路割当サーバ200は、さらに、車両からの雨量などの環境情報や気象情報に基づいて地滑りの危険性を推定する。経路割当サーバ200は、また同様に、気象情報による積雪情報と日差し、気温上昇などの環境情報に基づいて雪崩の危険性を推定する。経路割当サーバ200は、また同様に、気象情報による竜巻注意情報と気圧変化などの環境情報に基づいて竜巻の危険性を推定する。経路割当サーバ200は、これらの推定の結果、走行する車両間隔を広く設定する。これにより、地滑り、雪崩、竜巻が発生した際に、巻き込まれる車両数を低減することが可能となる。
経路割当サーバ200は、路面の凹凸を計測した環境情報に基づいて、車両の走行位置が特定位置に集中しないように経路を割り当てることにより、わだちの発生を防ぎ、わだちを跨ぐ際の振動の発生を回避する。
経路割当サーバ200は、路面の破損箇所を検知し、早期の路面補修を可能とする。
経路割当サーバ200は、路面の凹凸に基づく路面の段差と、積載物を含む車両の重量および大きさなどの車両情報に基づいて、走行速度に応じたバウンドの大きさの推定を行う。経路割当サーバ200は、カーブの曲率と、積載物を含む車両の重量および大きさなどの車両情報に基づいて、走行速度に応じた傾斜の大きさを推定する。経路割当サーバ200は、これらの推定結果に基づいて道路割当を行うことにより、接触事故を起こさず、道路スペースの高い有効利用を可能とする。
経路割当サーバ200は、危険度(避難指示)と判断した場合、避難指示が出ている地域の車両の内、避難・救助車両と適していると判断した車両すべてに対して、住民を拾い避難する経路を算出し、算出した経路を走行させる。経路割当サーバ200は、搭乗者のいない避難・救護車両に適していると判断されなかった車両に関しては避難の障害にならない場所に移動させる。これにより、効率的で迅速な避難を可能とする。ここで、避難・救護車両に適している車両とは、たとえば、すでに搭乗者がいる車両、搭乗可能な人数が多い車両、避難に必要とする燃料を有している車両などである。
経路割当サーバ200は、無線通信網が遮断した際に備えて、遮断後の道路状況の変化を推定し、2つ以上の経路情報を算出し、予め車両に通知する。これにより、無線通信網が遮断した後で、道路状況が悪化した際に車両が立ち往生することなく、避難の継続を可能とする。
道路状況の悪化を車両間で伝搬することにより、迂回路として選択すべき経路の選択を可能とするとともに、全車両が同時に選択された迂回路への走行に切り替える。このため、混乱することなく、迅速な避難を可能とする。
基地局の通信遮断により同期精度が落ちることに対して、前もって補助となる同期を報知する車両を定めておくことにより、同期精度の極端な劣化を防ぎ、これにより、道路上の車両の密集度を大きく下げることなく走行することを可能とする。
路面状況の悪化、周囲状況の変化により走行位置の計測が困難になった際にも、基準とする車両を前もって定めておくことにより、基準となる車両に基づく位置関係による走行位置を算出する。これにより、位置精度を極端に下げることなく走行することを可能とする。
(車両情報の更新フロー)
図35は、車両情報記憶部113の更新のフローチャートの一例である。
図35は、車両情報記憶部113の更新のフローチャートの一例である。
図35に示すように、車両完成時の場合(ステップS1300Yes)、車両100は、完成日と車両の型、車両の構成要素(ハードウェア、ソフトウェア)を車両情報記憶部113に記録する(ステップS1310)。修理、メンテナンスを行った場合(ステップS1301Yes)、車両100は、修理、メンテナンスの作業日、交換もしくは追加した要素(ハード、ソフト)などの作業内容を車両情報記憶部113に記録する(ステップS1311)。ソフトウェアなどの自動更新を行った場合(ステップS1302Yes)、車両100は、自動更新を行ったソフトウェアについて、更新日、更新を行ったソフトウェアのバージョンなどの更新内容を車両情報記憶部113に記録する(ステップS1312)。走行完了した際に(ステップS1303Yes)、車両100は、走行時間、走行経路などの走行記録を車両情報記憶部に記録する(ステップS1313)。
(走行要求フロー) 図36は、走行要求時の車両におけるフローチャートの一例である。図37は、走行要求時の経路割当サーバにおけるフローチャートの一例である。
図36に示すように、車両100において、搭乗者はどこに、いつまでに行きたいか、高速移動を要求するか否かというような走行要求を設定する(ステップS1320)。車両100は、車両の重量、高さ毎の占有領域、窓の開閉状態、車両の重心、バランスなどの車両の状態を計測する(ステップS1321)。車両100は、車両情報記憶部113から車両情報を読み出す(ステップS1322)。車両100は、走行要求と、車両の状態の計測情報と、車両情報記憶部113に保持している車両情報とを経路割当サーバ600に通知する(ステップS1323)。
図37に示すように、経路割当サーバ200は、車両からの走行要求、車両の状態の計測情報と、車両情報記憶部113に保持している車両情報とを受信する(ステップS1350)。経路割当サーバ200は、車両情報と計測情報に基づいて、様々な道路条件毎に、車両の高さ毎の占有領域を算出する(ステップS1351)。経路割当サーバ200は、気象情報記憶部206に保持している気象情報と環境情報に基づいて、現在以降の道路環境を推定する(ステップS1352)。経路割当サーバ200は、推定した道路環境に基づいて、道路の危険度を推定する(ステップS1353)。経路割当サーバ200は、算出した様々な道路条件毎における、各車両の高さ毎の占有領域と、推定した道路環境、危険度に基づいて経路割当処理を行う(ステップS1354)。経路割当サーバ200は、必要に応じて走行中の車両の中から補助同期信号報知する車両の選定、報知を行う(ステップS1355)。また、経路割当サーバ200は、必要に応じて走行中の車両の中から他車両の位置基準とする車両の選定、報知を行う(ステップS1356)。経路割当サーバ200は、環境情報計測の設定を行う(ステップS1357)。経路割当サーバ200は、経路割当情報と環境情報計測設定とを車両に通知する(ステップS1358)。
(環境情報および気象情報の処理フロー)
図38は環境情報計測時の車両における処理フローチャートの一例である。図39は環境情報、気象情報受信時の経路割当サーバの処理フローチャートの一例である。図40は気象情報記憶部の更新時の経路割当サーバの処理フローチャートの一例である。
図38は環境情報計測時の車両における処理フローチャートの一例である。図39は環境情報、気象情報受信時の経路割当サーバの処理フローチャートの一例である。図40は気象情報記憶部の更新時の経路割当サーバの処理フローチャートの一例である。
図38に示すように、車両100は、経路割当サーバ200から受信した環境情報計測設定に基づいた計測タイミングになった場合(ステップS1400Yes)、計測対象の環境情報を計測する(ステップS1410)。車両100は、計測値と、計測した時の位置と、計測した時の時刻とを組み合わせて環境情報記憶部114に記憶する(ステップS1411)。計測する環境情報としては、たとえば、風向、風圧、路面状況の撮像、周囲の状況の撮影、気温、気圧、湿度、雨量、降雪量などである。車両100は、環境情報計測設定に基づいた通知タイミングになった場合(ステップS1401Yes)、環境情報記憶部114に記憶している環境情報を経路割当サーバ200に通知する(ステップS1412)。車両100は、経路割当サーバ200へ環境情報を送信した場合、もしくは経路割当サーバ200への環境情報の通知に成功した場合、対応する環境情報を環境情報記憶部114から消去する。
図39に示すように、経路割当サーバ200は、車両100からの環境情報を受信した場合(ステップS1450Yes)、受信した環境情報を気象情報記憶部206に記憶する(ステップS1460)。経路割当サーバ200は、受信した環境情報から道路の破損を検知した場合(ステップS1461Yes)、破損箇所を修理対象に登録し、経路割当の道路領域から外す(ステップS1470)。また、経路割当サーバ200は、受信した環境情報からわだちを検知した場合(ステップS1462)、凹箇所がある道路領域の経路割当の優先度を低くする(ステップS1471)。経路割当サーバ200は、凸箇所を経路割当時に優先的に割り当てることにより、道路の凸凹の差を小さくし、常に路面が平らになるようにする。結果として、凸凹による走行制御に対する影響が生じないようにする。経路割当サーバ200は、気象情報サーバ600からの気象情報を受信した場合(ステップS1451Yes)、受信した気象情報を気象情報記憶部206に記憶する(ステップS1463)。
図40に示すように、環境情報の受信ないし気象情報の受信に伴う気象情報記憶部206の更新があった場合、経路割当サーバ200は、気象情報記憶部206に記憶している気象情報、環境情報に基づいて、現在以降の道路環境を推定する(ステップS1464)。経路割当サーバ200は、推定した道路環境に基づいて、道路の危険度を推定する(ステップS1465)。経路割当サーバ200は、推定した道路環境に基づいて、車両位置計測精度を推定する(ステップS1466)。経路割当サーバ200は、危険度に変化がある道路が存在する場合(ステップS1467Yes)、更に危険度(避難指示)の道路ありの場合(ステップS1472Yes)、路側帯に配置したセンサ、監視カメラ、無人偵察機を飛行させることにより対象道路の確認を行うとともに、対象道路の周辺の車両から環境情報を取得する(ステップ480)。また、経路割当サーバ200は、対象道路の周辺の車両に対して、避難・救護車両の設定を行う(ステップS1481)。経路割当サーバ200は、必要に応じて走行中の車両の中から補助同期信号報知する車両の選定および報知を行う。また、経路割当サーバ200は、必要に応じて走行中の車両の中から他車両の位置基準とする車両の選定および報知を行う。経路割当サーバ200は、経路割当処理を行う(ステップS1473)。経路割当サーバ200は、経路割当処理の結果、経路割当情報の更新ありの車両が存在する場合(ステップS1474Yes)、経路割当情報を通知する(ステップS1482)。経路割当サーバ200は、状況に応じた環境情報の計測サイクルの更新を行い(ステップS1475)、環境情報計測設定を対象車両に通知する(ステップS1476)。また、経路割当サーバ200は、車両位置計測精度に変化ありの場合(ステップS1468Yes)、または危険度(避難指示)の道路ありでない場合(ステップS1472No)、経路割当処理を行う(ステップS1473)。経路割当サーバ200は、経路割当処理の結果、経路割当情報の更新ありの車両が存在する場合(ステップS1474Yes)、経路割当情報を通知する(ステップS1482)。状況に応じた環境情報の計測サイクルの更新を行い(ステップS1475)、環境情報計測設定を対象車両に通知する(ステップS1476)。
(風圧を考慮した占有領域の設定)
図41は、風圧による占有領域の設定の一例である。図42は、風圧なしの場合の道路利用を示す図である。図43は、風圧ありの場合の道路利用を示す図である。図44は、風圧による占有領域の設定の一例である。図42における風圧による占有領域の設定は、図41(a)に対応する。図43における風圧による占有領域の設定は、図41(b)に対応する。また、占有領域を網かけで示している(車両部分を含む)。
図41は、風圧による占有領域の設定の一例である。図42は、風圧なしの場合の道路利用を示す図である。図43は、風圧ありの場合の道路利用を示す図である。図44は、風圧による占有領域の設定の一例である。図42における風圧による占有領域の設定は、図41(a)に対応する。図43における風圧による占有領域の設定は、図41(b)に対応する。また、占有領域を網かけで示している(車両部分を含む)。
図41に示すように、(a)は風圧がない場合、(b)は風圧がある場合である。風圧は車両147の左側から加わっている。風圧がない場合(a)、車両147の占有領域は、車両147の大きさに基づく占有領域に、車両情報に基づく走行制御の精度に基づく分、占有領域が大きくなる。走行制御の精度に基づく分は、前方m1a、後方m2a、右側m3a、左側m4aとなっている。これに対して、風圧がある場合(b)、走行制御の精度に基づく分は、前方m1b、後方m2b、右側m3b、左側m4bとなっており、右側m3bが大きくなっている。
図42に示すように、(a)は側面図、(b)は上面図である。風圧がない場合、車両146と車両147は、並列になって走行している。図42(b)の上面図より、車両146のサイドミラーが、車両147の上方と、路側の上方に重なって見えるが、図42(a)の側面図より、車両146のサイドミラーが、車両147と重なっていないことが分かる。車両146と車両147は、車両並走することが可能である。結果、経路割当サーバ200は、車両146と車両147の並列の走行を指示する。
図43に示すように、(a)は側面図、(b)は上面図である。風圧がある場合、車両146と車両147は、縦列になって走行している。図41(b)に示す通り、風圧にて右側にm3b分だけ占有領域を必要とする。このため、図42(b)のように並走しようとした場合、風圧にて車両147が右に流れ、車両146と接触する危険性があることが分かる。また、車両147と同様に、車両146にも風圧により右側にぶれる可能性がある。このため、図42(b)に示す通り、道路の右側の路側帯近傍を走行した場合、風圧にて右側に流れ、路側帯に接触する危険性がある。結果、(b)に示すとおり、経路割当サーバ200は、車両146、車両147は風圧による影響を想定し、左側に寄った走行を指示する。
図44に示すように、(a)は側面図、(b)は上面図である。車両147は、板状の荷物154を車両上方に載せている。図41(b)と同様の風圧を左側から加わった場合、走行制御の精度に基づく分は、前方m1c、後方m2c、右側m3c、左側m4cとなっており、右側m3cは、図41(b)における右側m3bより大きくなっている。つまり、板状の荷物154を搭載している分、右側に流れ危険性が大きくなっていることを意味している。
(経年劣化を考慮した占有領域の設定)
図45は、経年劣化による占有領域の設定の一例である。図45(a)は、完成時の占有領域を示した図である。図45(b)は、完成後の時間経過した後の占有領域を示した図である。占有領域を網かけで示している(車両部分を含む)。
図45は、経年劣化による占有領域の設定の一例である。図45(a)は、完成時の占有領域を示した図である。図45(b)は、完成後の時間経過した後の占有領域を示した図である。占有領域を網かけで示している(車両部分を含む)。
図45に示すように、完成直後は構成要素となる部品の摩耗、経年劣化などがないため、摩耗、劣化による占有領域の増加はない(図45(a))。これに対して、使用時間の経過とともに、構成する様々な部品が摩耗し、劣化し、その摩耗、劣化度合いの増加に伴い、周囲に接触しないために必要とする占有領域は広くなっていく(図45(b))。
(バウンドを考慮した占有領域の設定) 図46は、バウンドによる占有領域の設定の一例である。図46(a)は、側面図、図46(b)は上面図である。
図46に示すように、経路割当サーバ200は、環境情報に基づいて、走行路面上に段差などを検知し、車両が走行した際にバウンドする可能性ありと判断する。この場合、経路割当サーバ200は、走行する車両の重量、タイヤなどの状況(タイヤの種類、摩耗度合い、サスペンションの状態など)などの車両情報と、走行速度と、段差の大きさとに基づいてバウンドの大きさを推定し、バウンドに伴う高さ毎の占有領域を算出する。
図46(a)に示すように、バウンドの大きさを±Δhとする。高さh2からh3における占有領域は、h2からh3における占有領域から、バウンドする大きさの浮き沈みを考慮して、h2-Δhからh3+Δhにおける占有領域を補正した占有領域として使用する。(b)において、網かけした領域が元の占有領域であり、線で囲まれた部分全部が補正した占有領域である。バウンドによる浮き沈みの大きさを考慮した結果、占有領域が変化していることが分かる。車両147について、高さh3からh4の占有領域を考えた場合、通常は車両147の高さがh3より低いため、占有領域はない。しかしながら、バウンドする大きさが大きい場合、h3と車両147の通常時の高さとの差がΔhより小さい場合、車両147は、バウンドにより、高さh3からh4の占有領域を有することとなる。バウンドによる浮き沈みによる占有領域の変化は、車両の状況によっても変わるため、同じ場所の道路であったとしてもバウンドの大きさは異なるものとなる。
(路面状況を考慮した占有領域の設定)
図47は路面状況による占有領域の設定の一例である。図47(a)は、路面が乾いている状態の場合の占有領域を示した図である。図47(b)は、路面が冠水している場合の占有領域を示した図である。図47(c)は路面が雪の場合の占有領域を示した図である。占有領域を網かけで示している(車両部分を含む)。
図47は路面状況による占有領域の設定の一例である。図47(a)は、路面が乾いている状態の場合の占有領域を示した図である。図47(b)は、路面が冠水している場合の占有領域を示した図である。図47(c)は路面が雪の場合の占有領域を示した図である。占有領域を網かけで示している(車両部分を含む)。
図47に示すように、路面が乾いている場合、走行制御に影響はなく、占有領域の増加はない(図47(a))。これに対して、冠水している場合、冠水している水の抵抗などにより、走行制御に影響が出てくる。このため、占有領域は広くなる(図47(b))。また、雪が積もっている場合も、雪により走行制御に影響が出てくる。このため、占有領域が広くなってくる(図47(c))。
(カーブにおける占有領域の設定)
図48は、カーブにおける占有領域の設定の一例である。図48(a)は、低速でカーブを曲がった場合である。図48(b)は、高速でカーブを曲がった場合である。図48(a)(b)の走行ラインは同じである。遠心力による占有領域を網かけで示している(車両部分を含む)。
図48は、カーブにおける占有領域の設定の一例である。図48(a)は、低速でカーブを曲がった場合である。図48(b)は、高速でカーブを曲がった場合である。図48(a)(b)の走行ラインは同じである。遠心力による占有領域を網かけで示している(車両部分を含む)。
図48に示すように、低速でカーブを曲がった場合、遠心力は小さい(図48(a))。これに対して、高速でカーブを曲がった場合、遠心力は大きくなる。このため占有領域は大きくなっている(図48(b))。
(補助位置情報) 図49は、補助位置情報の報知を示す図である。図49(a)は、基準車両の割り当ての一例である。図49(b)は、基準車両が報知する信号の一例である。
図49に示すように、経路割当サーバ200は、状況に応じて、車両群の中から車両情報に基づいて、位置検知の精度の高いと判断される車両に対して、補助位置情報の送信を要求する。補助位置情報の送信要求は、補助位置情報を送信する周波数帯域、送信タイミング、周期を含む。送信する補助位置情報は、送信する車両の識別子と、時刻と、時刻に対応する位置と、車両の位置計測において含まれる誤差量とを含む(図49(b))。
車両160、車両163、および車両167は、各々指定された送信タイミングおよび/または周期に基づいて、補助位置情報を報知する。車両160の近傍に位置する車両161は、受信した車両160の補助位置情報の時刻における車両160の位置および計測誤差と、同時刻に車両161が計測した車両160の位置から車両161の位置を導出し、経路割当サーバ200にて割り当てられた経路割当情報に沿って走行しているかを確認することが可能となる(図49(a))。
車両165に対して、1台飛ばしに、補助位置情報を報知する車両163および車両167がある。この場合、車両165は、たとえば、車両163を基準に走行している車両164および/または車両167を基準に走行している車両166を代理の基準位置として扱い、車両165の車両位置を算出する。
なお、経路割当サーバ200が補助位置情報の送信を要求する状況としては、たとえば、積雪などにより道路および周辺状況が変化し視覚的な位置関係にて位置を把握するなど、ある種の位置特定方法では正確な位置を計測することが困難であると判断した場合である。
(補助同期信号)
図50は、補助同期信号の報知を示す図である。図50(a)は、補助同期信号の報知車両の割り当ての一例を示す図である。図50(b)は、補助同期信号の報知タイミングの一例を示す図である。
図50は、補助同期信号の報知を示す図である。図50(a)は、補助同期信号の報知車両の割り当ての一例を示す図である。図50(b)は、補助同期信号の報知タイミングの一例を示す図である。
図50に示すように、経路割当サーバ200は、状況に応じて、車両群の中から車両情報に基づいて、内部クロックの精度が高いと判断される車両に対して、補助同期の送信を要求する(図50(a))。補助同期の送信要求は、補助同期信号を送信する周波数帯域と、基地局からの同期タイミングに基づく補助同期信号の送信タイミングとを含む(図50(b))。車両164は、基地局400からの同期信号t10、t20、t30を受信するとともに、車両163から報知される補助同期信号t11、t21、t31を受信する。基地局400からの信号が途絶えた際に、車両164は、車両163からの補助同期信号を基にタイミングを計る。これにより、経路割当サーバ200から取得した経路割当に基づいた走行を継続することが可能となる。ここでは、補助同期信号の報知は車両163の一台のみとしたが、複数台の車両が補助同期信号を報知する場合、個々の車両から報知する補助同期信号は、異なる送信タイミングで送信する。
なお、経路割当サーバ200が補助同期信号の送信を要求する状況とは、たとえば、天災により基地局が停止する可能性が高いと判断した場合である。
(通信遮断時の無線通信方式の割当)
図51は、経路割当サーバとの通信遮断時の無線通信方式の割当を示す図である。経路175および経路176は、経路割当サーバ200にて割り当てられた車両170の経路割当である。
図51は、経路割当サーバとの通信遮断時の無線通信方式の割当を示す図である。経路175および経路176は、経路割当サーバ200にて割り当てられた車両170の経路割当である。
図51に示すように、経路割当サーバ200は、車両170に、経路175と経路176の2つの経路割当を通知する。また同時に、経路割当サーバ200は、車両170に、経路割当と走行位置に応じた通信手段とを通知する。経路割当サーバ200との通信が遮断された状態において、車両170は、周囲の車両に報知すべき情報が発生した場合、選択中の経路と、送信する時の走行位置に対応した通信手段を用いて、送信を行う。たとえば、車両170が経路175を走行中に区間184で情報の送信を行う場合、経路割当サーバ200により区間184に対して設定された通信方式、周波数帯域、時間期間、および送信電力を用いて送信を行う。同様に、車両170が経路176を走行中に区間190で情報の送信を行う場合、経路割当サーバ200により区間190に対して設定された通信方式、周波数帯域、時間期間、および送信電力を用いて送信を行う。
経路割当サーバ200は、通信方式、周波数帯域、時間期間、および送信電力の割り当てを行う際に、各車両の経路割当に基づいて、各車両の送信が干渉し合わないように設定する。また各車両における送信タイミングは補助同期信号に基づいて行う。つまり、経路割当の結果、車両の密集が疎となる箇所では、送信電力を強くし、近傍車両に情報が届くように設定する。車両の密集が密となる箇所では、送信電力を弱くし、近傍車両のみに情報が届くように設定する。送信が届くと想定される範囲内では、同時に送受信が発生しないように、各車両の帯域割り当てを行う。これにより、各車両は、近傍車両から送信された情報を干渉なく受信することが可能となる。また、干渉を気にすることなく送信することが可能となる。
経路割当サーバ200は、各車両に割り振る経路に全車両共通の経路番号を設定する。全車両は同一の番号が振られた各々車両の経路割当を使用する。ある車両が経路番号1の経路割当に基づいて走行している場合、他の車両も経路番号1として経路割当サーバ200から受信した経路割当に基づいて走行している状況を想定する。ある車両が何らかの理由で経路番号2の経路割当に基づく走行に移行した場合、他の車両も経路番号2として経路割当サーバ200から受信した経路割当に基づく走行に移行する。たとえば、ある車両が、経路に従った走行時に、走行経路上の道路の通行不可を検知した場合、経路番号を次の経路番号に更新する。次の経路番号の経路が、既に通行不可となっている位置情報を含んでいる場合、更に次の経路番号に更新する。
走行経路上の道路の通行不可を検知した車両は、通行不可となった位置情報と、経路番号とを近傍の車両に報知する。報知を受信した車両は、通行不可となった位置情報を保持し、自車両の現在の経路番号と、受信した経路番号を比較する。比較した結果、経路番号が同じ場合はそのままとする。経路番号が異なる場合、受信した経路番号の自車両の経路にて、通行不可となった位置情報を含まないか否かを確認する。通行不可となった位置情報を含まない場合、自車両の経路番号を受信した経路番号に更新し、受信した通行不可となった位置情報と経路番号を近傍車両に報知する。通行不可となった位置情報を含む場合、自車両の経路番号を、通行不可となる位置情報を含まない経路番号まで更新し、通行不可となった位置情報と、更新した経路番号を近傍の車両に報知する。これにより、経路番号の変更が全車両に通知され、混乱なく経路を切り替えることが可能となる。
(通信可能時の無線通信方式の割当)
図52は、経路割当サーバとの通信可能時の無線通信方式の割当を示す図である。
図52は、経路割当サーバとの通信可能時の無線通信方式の割当を示す図である。
図52に示すように、縦軸は時間、横軸は位置を示す。車両171は、時間t0に位置p0-p1を走行し、時間t1に位置p2-p3を走行する。車両172は時間t2に位置p0-p1を走行し、時間t3に位置p2-p3を走行する。車両173は時間t4に位置p0-p1を走行し、時間t5に位置p2-p3を走行する。
車両171、車両172、および車両173は、位置p0-p1にて、環境情報記憶部114に保持している環境情報を経路割当サーバ200に向けて送信する。この際、車両171、車両172、および車両173は、基地局400との間の無線通信において、使用する実体としては、一つの実体を使用する。たとえば、基地局400と車両100との通信がLTEである場合、位置p0-p1にて使用するC-RNTIは、各車両で共通、たとえば車両171、車両172、および車両173ともC-RNTI=CRNTI1である。
同様に、車両171、車両172、および車両173は、位置p2-p3にて、経路割当サーバ200からの指示を受信する。この際、車両171、車両172、および車両173は、基地局400との間の無線通信において、使用する実体としては、一つの実体を使用する。たとえば、基地局400と車両100との通信がLTEである場合、位置p0-p1にて使用するC-RNTIは、各車両で共通、たとえば車両171、車両172、および車両173ともC-RNTI=CRNTI2である。
車両171、車両172、および車両173において、位置p0-p1、位置p2-p3のそれぞれで無線通信上必要とするパラメータは経路割当サーバ200からの指示に従ったものである。基地局400は、経路割当サーバ200により要求された送信タイミングおよびデータ容量に基づいて無線通信パラメータを割り当てる。このため、実際の送信時に送信データ容量の確認なく通信を行うことが可能となる。
[付記1]
交通システムは、無線通信にてネットワークに通信接続し、自動運転する車両と、車両とネットワークを介して通信接続し、車両の走行経路を算出する経路割当サーバとを有する。前記経路割当サーバは、前記車両からの目的地と、前記車両からの車両情報と、道路情報とに基づいて、車両の目的地までの微小時間期間毎に、車両が占有する道路領域の割り当てを行う。前記車両は、前記道路領域の割り当てに基づいて、自動運転する。
交通システムは、無線通信にてネットワークに通信接続し、自動運転する車両と、車両とネットワークを介して通信接続し、車両の走行経路を算出する経路割当サーバとを有する。前記経路割当サーバは、前記車両からの目的地と、前記車両からの車両情報と、道路情報とに基づいて、車両の目的地までの微小時間期間毎に、車両が占有する道路領域の割り当てを行う。前記車両は、前記道路領域の割り当てに基づいて、自動運転する。
車両は、無線通信機能を有し無線通信における同期に基づいてタイミングを図り、自動運転を行う。
経路割当サーバは、車両から位置毎の同期の精度を受信し、前記同期の精度に基づいて、車両が占める領域を割り当てる微小時間期間の長さを決定する。
車両情報は、高さ毎の車両の占める領域を示す占有領域を有する
車両は、高さ毎の車両の占める領域を検査するセンサを有する。
車両は、高さ毎の車両の占める領域を検査するセンサを有する。
車両は、走行時に車両状態を検査し、検査の結果、車両の状況に変化を検知した場合、前記センサにて高さ毎の車両の占める領域を検査し、これを経路割当サーバに通知する。
経路割当サーバは、走行中の車両から、占有領域を含む、車両の状況が変化した旨の通知を受信した際、前記受信情報から、走行に対して危険を有すると判断した場合、安全に停車できる場所に車両を誘導する。
経路割当サーバは、車両情報と道路状況に基づいて車体の振動度合いを推定し、推定した振動度合いに基づいて、占有領域を補正し、前記補正した占有領域を用いて経路の割当処理を行う。
車両は優先順位を有し、経路割当サーバは、前記車両の優先順位に基づいて、経路割当情報の生成を行う。
車両は優先順位を有し、前記優先順位に応じて経路割当処理を行った結果に基づいて、課金を行う。
[付記2]
交通システムは、無線通信にてネットワークに通信接続し、自動運転する車両と、車両とネットワークを介して通信接続し、車両の走行経路を算出する経路割当サーバとを有する。前記経路割当サーバは、前記車両からの目的地、希望到着時間などを含む走行要求と車両の状態を計測した計測情報と車両の構成を示す車両情報と、道路情報と、気象情報と、環境情報とに基づいて、車両の微小時間毎に、車両が占有する道路領域の割り当てを行う。前記車両は、前記道路領域の割り当てに基づいて、自動運転する。
交通システムは、無線通信にてネットワークに通信接続し、自動運転する車両と、車両とネットワークを介して通信接続し、車両の走行経路を算出する経路割当サーバとを有する。前記経路割当サーバは、前記車両からの目的地、希望到着時間などを含む走行要求と車両の状態を計測した計測情報と車両の構成を示す車両情報と、道路情報と、気象情報と、環境情報とに基づいて、車両の微小時間毎に、車両が占有する道路領域の割り当てを行う。前記車両は、前記道路領域の割り当てに基づいて、自動運転する。
前記計測情報は、車両の状態を計測した情報を意味し、重量、重心、バランス、高さ毎の占有領域、窓の開閉状態などを有する。
前記車両情報は、車両を構成する要素の状態の情報を意味し、車両の型番、車両の構成要素の型番、使用開始日、使用時間、修理履歴などを有する。
前記気象情報は、天候の予報、気象警告・注意報、台風、洪水、土砂災害、竜巻、津波、地震、噴火などの自然災害における警告・注意情報を有する。
前記環境情報は、車両が周囲を計測した情報であり、大気の状態(気温、気圧、湿度、風向、風圧、雨、雪、雹、霧など)、路面の状態(凸凹、乾燥、冠水、積雪、凍結、落下物、破損など)を示す情報を有する。
端末との無線通信を行う基地局、ないしは基地局を制御する基地局制御サーバは、道路領域の割り当て済みの1位置において、1つ以上の車両が走行する時間と、送信するデータ容量とからなる無線通信の帯域割り当てを要求する。前記基地局ないしは基地局制御サーバは、前記要求における1位置に対して1実体を割り当て、前記要求に基づいて、無線通信の帯域割り当てを行い、割り当て結果を経路割当サーバに通知する。
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報に基づいて、走行時の道路環境を推定し、前記道路環境と車両の前記計測情報と前記車両情報とに基づいて、車両の走行制御の精度を推定し、前記精度に基づいて、車両の占有領域を推定する。
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報に基づいて、走行時の道路環境を推定し、前記道路環境と車両の前記計測情報と前記車両情報とに基づいて、車両の位置計測の精度を推定し、前記精度に基づいて、車両の占有領域を推定する。
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報に基づいて、走行時の道路環境を推定し、前記道路環境に基づいて道路の安全度を推定し、安全度が変化した道路があると判断した場合、車両の道路領域の割り当て処理を行う。
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報に基づいて、走行時の道路環境を推定し、前記道路環境に基づいて道路の安全度を推定し、安全度に基づいて、車両の優先度を下げる必要があると判断した場合、その旨車両に通知し、車両の優先度を下げる。
経路割当サーバは、前記環境情報に基づいて、路面状態の監視を行い、路面が平らになるように、車両への道路領域の割り当てを行う。
経路割当サーバは、前記環境情報に基づいて、路面状態の監視を行い、路面の破損箇所を車両への道路領域の割り当てから外す。
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報とに基づいて、一部車両において位置精度が劣化する可能性があると判断した場合、前記劣化の可能性があると判断した地域において、位置計測の基準となる車両を選定し、指示する。
前記位置計測の基準となる車両は、経路割当に基づく車両の分布と、車両情報に基づく車両の位置検知の精度に基づいて、選定する。
車両は、位置計測の基準となる車両からの補助位置情報と、自車両の計測にて前記基準となる車両の位置を計測した計測値に基づいて、自車両の位置を算出する。
前記補助位置情報は、車両の識別子、計測時刻、計測した位置、計測誤差を有する。
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報とに基づいて、基地局の停止の可能性があると判断した場合、前記基地局のサービスエリアに関わる車両の中から、同期信号を報知する車両を選定し、指示する。
前記同期信号を報知する車両は、経路割当に基づく車両の分布と、車両情報に基づく車両の内部クロックの精度に基づいて、選定する。
車両は、基地局からの信号が受信できない場合、前記同期信号を報知する車両からの補助同期信号に基づいて、自動走行を行う。
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報とに基づいて、無線通信網の遮断の可能性を判断した場合、2つ以上の道路割当を生成し、車両に通知する。
前記2つ以上の道路割当は、全車両共通の経路番号を有する。
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報とに基づいて、無線通信網の遮断の可能性を判断した場合、各車両に車両の道路割当、走行位置に基づいた通信手段(通信方式、通信帯域、送信電力)を設定し、各車両に通知する。
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報とに基づいて、無線通信網の遮断の可能性を判断した場合、各車両に車両の道路割当、走行位置に基づいた通信手段(通信方式、通信帯域、送信電力)を設定し、各車両に通知する。
経路割当サーバは、前記気象情報に基づいて、避難指示と判断した場合、対応地域および周辺に存在する車両に、避難・救護車両設定を行う。
経路割当サーバは、前記気象情報に基づいて、避難指示と判断した場合、対象となった道路状況の確認処理を行う。
車両は、交通不可の位置情報と、経路番号を受信した際に、現在の経路番号と受信した経路番号が異なる場合、自車両の経路割当において、交通不可となる位置情報を含まない経路割当の経路番号に更新した上、交通不可の位置情報と更新した経路番号を報知する。
[相互参照]
本願は米国仮出願第62/387332号(2015年12月23日出願)および米国仮出願第62/387336号(2015年12月23日出願)の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。
本願は米国仮出願第62/387332号(2015年12月23日出願)および米国仮出願第62/387336号(2015年12月23日出願)の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。
本発明は、道路交通システムにおいて有用である。
Claims (34)
- ネットワークを介して、自動運転機能を有する複数の車両との通信を行うサーバ装置であって、
所定の期間毎、かつ前記複数の車両に含まれる車両毎に、前記車両の走行経路に沿った道路領域を割り当てる処理部を備え、
前記道路領域は、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域であり、
前記処理部は、各車両が自車両に割り当てられた前記道路領域に従って自動運転により走行するように、前記各車両に対して前記道路領域を通知する
サーバ装置。 - 前記処理部は、
前記各車両が優先順位を有する場合、前記優先順位が高い車両から低い車両の順に前記道路領域を割り当て、
前記優先順位に基づく前記道路領域の割り当て結果に基づいて、前記各車両について前記優先順位に応じた課金を行うための処理を行う
請求項1に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、前記車両に設けられた1または複数のセンサにより得られた計測情報を前記車両から取得し、
前記計測情報は、路面からの高さ毎の占有領域を示す情報を含み、
前記占有領域は、前記道路上の空間において前記車両が占有する領域であり、
前記処理部は、前記計測情報に基づいて、前記車両が他の車両と接触しないように前記車両に前記道路領域を割り当てる
請求項1に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、
前記計測情報に基づいて、前記車両に走行を継続させるか否かを判断し、
前記車両に走行を継続させないと判断した場合、前記車両を所定の位置に停止させるための処理を行う
請求項3に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、前記車両に関する情報および/または前記道路に関する情報に基づいて、前記車両が前記道路を走行する際の前記占有領域を推定する
請求項3に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、前記車両の位置を示す位置情報および前記位置における同期精度を示す同期情報を前記車両から取得し、
前記同期精度は、同期元となる信号源の種類および/または前記信号源からの受信強度に応じて定められ、
前記処理部は、前記同期精度に基づいて、前記位置および前記位置の周辺に存在する各車両に適用する前記所定の期間の長さを決定する
請求項1に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、前記信号源を指定する情報および前記同期元に同期した同期タイミングを補正するための補正値を前記車両に通知する
請求項6に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、前記車両または前記車両の構成要素の状態を示す車両情報、前記車両が存在する地域における気象に関する気象情報、前記車両が自車両の状態を計測して得られた計測情報、および前記車両が自車両の周囲を計測して得られた環境情報のうち少なくとも1つに基づいて、前記車両に前記道路領域を割り当てる
請求項1に記載のサーバ装置。 - 前記車両情報は、前記車両または前記車両の構成要素の型番、使用開始日、使用時間、および修理履歴のうち少なくとも1つを含む
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記気象情報は、天候の予報、気象警告・注意報、台風情報、洪水情報、土砂災害情報、竜巻情報、津波情報、地震情報、および噴火情報のうち少なくとも1つを含む
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記計測情報は、前記車両の重量、重心、バランス、高さ毎の占有領域、および窓の開閉状態のうち少なくとも1つを含む
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記環境情報は、大気の状態および/または路面の状態を示す情報を含み、
前記大気の状態は、気温、気圧、湿度、風向、風圧、雨、雪、雹、および霧のうち少なくとも1つを含み、
前記路面の状態は、路面の凸凹、乾燥、冠水、積雪、凍結、落下物、および破損のうち少なくとも1つを含む
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、前記車両が前記計測情報および/または前記環境情報を前記サーバ装置に通知するために用いる無線通信パラメータ、および前記無線通信パラメータを適用すべき位置を示す位置情報を、前記車両、基地局、および基地局制御装置のうち少なくとも1つに通知する
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、
前記気象情報および/または前記環境情報に基づいて、前記車両の走行時の道路環境を推定し、
前記道路環境に基づいて、前記走行経路に対応する前記道路の安全度を推定し、
前記安全度に基づいて、前記走行経路、前記道路領域、および前記車両の優先順位のうち少なくとも1つを変更する
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、前記気象情報に基づいて避難指示と判断した場合、前記避難指示に対応する地域および/またはその周辺に存在する少なくとも1つの車両に対して避難・救護車両として動作するよう指示する
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、前記気象情報に基づいて避難指示と判断した場合、前記避難指示に対応する道路状況を確認する処理を行う
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、
前記環境情報に基づいて路面状態の監視を行い、
前記路面状態に基づいて、前記車両が平坦な路面上を走行するように、および/または前記車両が道路破損箇所を避けて走行するように、前記車両に前記道路領域を割り当てる
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、
前記気象情報および/または前記環境情報に基づいて、前記車両の走行時の道路環境を推定し、
前記道路環境、前記計測情報、および前記車両情報のうち少なくとも1つに基づいて、前記車両の走行制御の精度および/または前記車両の位置計測の精度を推定し、
前記推定した精度に基づいて、前記道路上の空間において前記車両が占有する領域である占有領域を推定する
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、
前記気象情報および/または前記環境情報に基づいて、位置の計測精度が劣化する地域があると判断した場合、位置計測の基準となる位置基準車両を選定し、
周辺の車両が位置算出に用いる補助位置情報を報知するよう前記位置基準車両に指示する
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、
前記気象情報および/または前記環境情報に基づいて、同期元となる基地局が停止する可能性があると判断した場合、前記基地局のサービス提供エリアに関わる車両の中から同期基準車両を選定し、
周辺の車両が同期処理に用いる補助同期信号を報知するよう前記同期基準車両に指示する
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、前記気象情報および/または前記環境情報に基づいて、無線通信網が遮断する可能性があると判断した場合、複数の走行経路を前記各車両に予め通知する
請求項8に記載のサーバ装置。 - 前記複数の走行経路のそれぞれは、全車両に共通の経路番号を有する
請求項21に記載のサーバ装置。 - 前記処理部は、前記気象情報および前記環境情報に基づいて、無線通信網が遮断する可能性があると判断した場合、走行経路に含まれる区間毎に用いるべき無線通信パラメータを前記各車両に予め通知する
請求項8に記載のサーバ装置。 - 自動運転機能を有する車両に設けられ、前記車両を制御する車両制御装置であって、
ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部と、
前記車両の走行経路に沿った道路領域の割り当てを示す割当情報を前記サーバ装置から取得する処理部と、を備え、
前記道路領域は、所定の期間毎に前記サーバ装置から割り当てられ、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域であり、
前記処理部は、前記割当情報に基づいて、前記車両が自車両の割当道路領域を自動運転により走行するための処理を行う
車両制御装置。 - 前記処理部は、前記車両に設けられたセンサにより得られた計測情報を前記サーバ装置に通知し、
前記計測情報は、路面からの高さ毎の占有領域を示す情報を含み、
前記占有領域は、前記道路上の空間において前記車両が占有する領域である
請求項24に記載の車両制御装置。 - 前記処理部は、前記車両の位置を示す位置情報および前記位置における同期精度を示す同期情報を前記サーバ装置に通知し、
前記同期精度は、同期元となる信号源の種類および/または前記信号源からの受信強度に応じて定められる
請求項24に記載の車両制御装置。 - 前記処理部は、前記信号源を指定する情報および前記同期元に同期した同期タイミングを補正するための補正値を前記サーバ装置から取得する
請求項24に記載の車両制御装置。 - 前記処理部は、前記車両または前記車両の構成要素の状態を示す車両情報、前記車両が存在する地域における気象に関する気象情報、前記車両が自車両の状態を計測して得られた計測情報、および前記車両が自車両の周囲を計測して得られた環境情報のうち少なくとも1つを前記サーバ装置に通知する
請求項24に記載の車両制御装置。 - 前記処理部は、
前記計測情報および/または前記環境情報を前記サーバ装置に通知するために用いる無線通信パラメータ、および前記無線通信パラメータを適用すべき位置を示す位置情報を、前記サーバ装置から取得し、
前記車両の位置に対応する前記無線通信パラメータを用いて基地局との無線通信を行う
請求項24に記載の車両制御装置。 - 前記処理部は、位置計測の基準となる位置基準車両として動作すべき旨の指示を前記サーバ装置から受けたことに応じて、周辺の車両が位置算出に用いる補助位置情報を報知する
請求項24に記載の車両制御装置。 - 前記処理部は、同期の基準となる同期基準車両として動作すべき旨の指示を前記サーバ装置から受けたことに応じて、周辺の車両が同期処理に用いる補助同期信号を報知する
請求項24に記載の車両制御装置。 - それぞれ経路番号を有する複数の走行経路が前記サーバ装置から通知されている場合において、
前記処理部は、
交通不可である位置を検知した場合、前記交通不可である位置を含む走行経路から他の走行経路に変更し、
前記交通不可である位置の情報および/または前記他の走行経路の経路番号を報知する
請求項24に記載の車両制御装置。 - 前記車両の走行経路に含まれる区間毎に用いるべき無線通信パラメータが前記サーバ装置から通知されている場合において、前記処理部は、前記車両の位置に対応する前記無線通信パラメータを用いて基地局との無線通信を行う
請求項24に記載の車両制御装置。 - 車両に設けられる通信装置であって、
ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部を備え、
前記通信部は、前記車両の走行経路に沿った道路領域の割り当てを示す割当情報を前記サーバ装置から取得し、
前記道路領域は、所定の期間毎に前記サーバ装置から割り当てられ、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である
通信装置。
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