WO2017097942A1 - Procédé de contrôle d'une fonctionnalité d'un véhicule automobile au moyen d'un terminal mobile - Google Patents

Procédé de contrôle d'une fonctionnalité d'un véhicule automobile au moyen d'un terminal mobile Download PDF

Info

Publication number
WO2017097942A1
WO2017097942A1 PCT/EP2016/080347 EP2016080347W WO2017097942A1 WO 2017097942 A1 WO2017097942 A1 WO 2017097942A1 EP 2016080347 W EP2016080347 W EP 2016080347W WO 2017097942 A1 WO2017097942 A1 WO 2017097942A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor vehicle
mobile terminal
signal
image
control method
Prior art date
Application number
PCT/EP2016/080347
Other languages
English (en)
Inventor
Laurent Petel
Original Assignee
Valeo Comfort And Driving Assistance
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Comfort And Driving Assistance filed Critical Valeo Comfort And Driving Assistance
Publication of WO2017097942A1 publication Critical patent/WO2017097942A1/fr

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Definitions

  • the present invention generally relates to the control of functionalities of a motor vehicle by means of a mobile terminal.
  • It relates more particularly to a method of controlling a functionality of a motor vehicle by means of a mobile terminal held by a user located outside the motor vehicle.
  • the invention applies particularly advantageously in the case where the controlled functionality is the automatic parking of the motor vehicle or the automatic exit of the vehicle out of its parking space.
  • Parking a motor vehicle is often a problem and anxiety for the driver.
  • parking assistance systems for example to emit an audible signal when the rear of the vehicle approaches an obstacle or to display on a screen present in the vehicle.
  • the driver In the case where the parking space is so small that once the vehicle parked, the driver will not be able to open the doors, it is expected that the driver can be out of the cabin while the vehicle is parked.
  • This solution involves asking the user to exert on the touch screen of his smartphone a pressure to allow the vehicle to park, so that it can interrupt this parking operation by simply releasing the pressure it exerts on the touch screen of his smartphone.
  • This solution remains imperfect because it has been found that it does not allow the driver to interact as well with the vehicle environment as if it were installed in his vehicle. In use, this solution also causes habituation of the driver who, by force, does not pay more attention than he should to the maneuver and gives too much confidence to the motor vehicle, while the sensors equipping the latter does not are not always able to detect any obstacle.
  • the present invention proposes to secure the operation by using the equipment of the mobile terminal in order to offer more information to the motor vehicle as to the immediate environment surrounding it. .
  • control method as defined in the introduction, which comprises steps:
  • the signals transmitted by the mobile terminal are used to determine data that the motor vehicle was not able to obtain, using only its sensors.
  • control method can then, for example, be used to perceive obstacles that the sensors fitted to the vehicle could not perceive, or to check that the driver is not located in the path of the vehicle and that he is attentive .
  • Other advantageous and non-limiting characteristics of the control method according to the invention are the following:
  • the signal transmitted by the mobile terminal is a light beam emitted by a light source equipping the mobile terminal, and in step c), said datum is relative to the position of the source of light with respect to the motor vehicle;
  • the signal is transmitted by the mobile terminal in response to a request received from the motor vehicle (this request being sent for example in the form of a "Wifi”, "Bluetooth” or light signal, which prevents the vehicle from erroneously exploiting a light signal that would not have been transmitted by the mobile terminal);
  • the motor vehicle comprising an image sensor and the functionality being a displacement of the motor vehicle according to a determined trajectory, when, in step b), the image sensor of the motor vehicle detects the light emitted by the light source of the mobile terminal, in step c), the motor vehicle determines whether the light source is located on or near the trajectory of the motor vehicle and, if this is the case, in step d), the instruction is designed to control the stopping or braking of the motor vehicle;
  • the signal emitted by the mobile terminal is an electromagnetic or radioelectric signal emitted by a communication module fitted to the mobile terminal;
  • the mobile terminal comprising a position and / or speed sensor, in step a), the signal transmitted by the mobile terminal is relative to the position and / or to the speed measured by the position sensor and / or speed, and, in step c), said datum is relative to the movement of the mobile terminal relative to the motor vehicle;
  • the setpoint is designed to control the stopping or slowing down of said functionality
  • the mobile terminal comprising an image sensor, in step a), the transmitted signal relates to at least a part of at least one image acquired by the image sensor, and in step c) , said datum is relative to the position of obstacles relative to the motor vehicle;
  • the functionality being a displacement of the motor vehicle or a part of the motor vehicle according to a determined trajectory, when, in step c), the motor vehicle detects an obstacle whose position or trajectory is located on or near the the trajectory of the motor vehicle or said part of the motor vehicle, in step d), the setpoint is designed to control the stopping or slowing down of said functionality;
  • the mobile terminal comprising an image sensor, in step a), the transmitted signal relates to at least one image acquired by the image sensor, and, in step c), said datum is relative to the orientation and the position of the mobile terminal with respect to the motor vehicle, determined according to the position of the motor vehicle on the acquired image;
  • the setpoint is designed to control the stopping or slowing down of said functionality
  • step a Prior to step a), there is provided an authentication step by the motor vehicle of the mobile terminal.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of a motor vehicle and a mobile terminal held by the driver of the motor vehicle, and
  • FIG. 2 schematically represents components useful for understanding the invention of the motor vehicle and the mobile terminal of FIG. 1.
  • FIG 1 there is shown a motor vehicle 10 located in a parking space 30.
  • the motor vehicle 10 is a car having four wheels 1 1, including two front wheels.
  • this motor vehicle 10 could be a motor vehicle with three wheels, or more wheels.
  • this motor vehicle 10 comprises a frame which supports in particular a powertrain 12 (namely a motor and means for transmitting torque from the engine to the drive wheels), a steering system for varying the orientation angle of the two front wheels, body parts, interior elements and headlights 19.
  • a powertrain 12 namely a motor and means for transmitting torque from the engine to the drive wheels
  • a steering system for varying the orientation angle of the two front wheels, body parts, interior elements and headlights 19.
  • the parking space 30 is delimited by two side walls and a rear wall.
  • FIG. 1 also shows the hand 1 of a user (here the driver of the motor vehicle 10) holding a mobile terminal 20.
  • This mobile terminal 20 is here a smart mobile phone (or “smartphone”).
  • the motor vehicle 10 comprises an electronic control unit (or ECU for "Electronic Control Unit"), here called calculator 13, which can communicate via a wireless link with the mobile terminal 20 in order to to exchange data with this mobile terminal 20.
  • ECU Electronic Control Unit
  • calculator 13 can communicate via a wireless link with the mobile terminal 20 in order to to exchange data with this mobile terminal 20.
  • the wireless link used to communicate between the computer 13 and the mobile terminal 20 is for example Bluetooth type. It could alternatively be a WIFI connection (according to the wireless communication protocol governed by the standards of the IEEE 802.1 1 group) or radiofrequencies.
  • FIG. 2 schematically represents components useful for understanding the invention of the motor vehicle 10 and the mobile terminal 20.
  • the motor vehicle 10 comprises, in addition to the computer 13 already mentioned, control means 14 of the control system. steering and powertrain 12 of the vehicle, at least one sensor 16 for obstacle detection, and a wireless communication module 18.
  • the control means 14 make it possible to vary the orientation of the steering wheels 1 1, without intervention of the driver on the steering wheel of the motor vehicle. They are also adapted to control in particular the engine speed and the gear ratio engaged, without intervention of the driver.
  • the motor vehicle 10 generally comprises several sensors for determining the position of obstacles at the front, rear and possibly also on the sides of the vehicle.
  • This camera 16 is intended to communicate to the computer 13 the images it acquires, in continuous flow.
  • the camera 16 is located at the rear of the windshield of the vehicle, so that it is not able to perceive the pedestrian 40 which is hidden from the wall.
  • the motor vehicle could be equipped with other sensors, for example of the radar, sonar or lidar type, to determine the distances between these sensors and the obstacles closest to the vehicle and to communicate them to the computer.
  • sensors for example of the radar, sonar or lidar type, to determine the distances between these sensors and the obstacles closest to the vehicle and to communicate them to the computer.
  • the computer 13 comprises a processor 13A and a storage unit 13B, for example a rewritable non-volatile memory or a hard disk.
  • the storage unit 13B notably stores data used in the context of the method described below, in particular a virtual key VK.
  • the storage unit 13B also stores a computer application consisting of computer programs comprising instructions whose execution by the processor 13A allows the implementation by the computer.
  • the computer 13 is particularly adapted to control the control means
  • the computer 13 is also adapted to automatically control the switching on and off of the headlights 19, when this is useful, for example in dark conditions.
  • the mobile terminal 20 comprises a processor 23, a memory 24 (for example a non-volatile rewritable memory), a wireless communication module 28, a communication module 25 on the wireless network.
  • mobile telephony a user interface 21, an image sensor 26, a position and / or speed sensor 27 and a light source 22.
  • the user interface is a touch screen 21 located on the front face of the mobile terminal 20.
  • the image sensor is a mini-camera 26 located on the back of the mobile terminal (opposite the touch screen 21).
  • the position and / or speed sensor is here a gyroscope 27 adapted to determine the position and the orientation of the mobile terminal 20 in space.
  • the light source 22 is in turn adapted to emit flashes of light. It is located on the back of the mobile terminal.
  • the wireless communication module 28 of the mobile terminal 20 makes it possible to establish a wireless link (here Bluetooth type as already indicated) with the wireless communication module 18 of the motor vehicle 10, through which the computer 13 of the motor vehicle 10 and the processor 23 of the mobile terminal 20 can exchange data, particularly as explained below, to control a vehicle functionality.
  • a wireless link here Bluetooth type as already indicated
  • the memory 24 allows for the mobile terminal 20 to store a user application, intended to facilitate the control of the functionalities of the motor vehicle 10 by means of this mobile terminal 20.
  • the memory 24 is also adapted to store a virtual key VK, which will allow the computer 13 of the motor vehicle 10 to authenticate the mobile terminal 20 to allow access to the functionalities of the motor vehicle 10 if it is authorized.
  • the functionality of the motor vehicle 10, controlled by the driver by means of his mobile terminal 20, which will be considered in this presentation is the automatic output of the motor vehicle 10 out of his parking space 30.
  • the driver will only be responsible for ensuring that the motor vehicle 10 maneuvers safely and smoothly. It is to facilitate these monitoring operations that the following process will be implemented.
  • the computer 13 of the motor vehicle 10 controls the control means 14 of the vehicle according to the information received from its camera 16 and its other sensors. This information is processed for this purpose to allow the computer 13 to determine the relative position of the motor vehicle 10 relative to the parking space 30 and the obstacles it is able to detect.
  • the camera 16 and the sensors allow the vehicle to determine the position of the walls surrounding the parking space 30 as well as the position of the driver (which is in the field of view of the camera 16), but they do not allow the vehicle to perceive the pedestrian 40.
  • the vehicle does not perceive that it is the driver and that, therefore, it is possible to ask him to push himself if he is on the path F10 of the motor vehicle 10.
  • the invention proposes here to use the equipment of the mobile terminal 20 to allow the motor vehicle 10 to perceive more information about its environment.
  • the mobile terminal 20 and the motor vehicle 10 implement the following four main steps: a first step a) of transmission by the mobile terminal 20 of at least one signal S1, S3 to the motor vehicle 10,
  • the emitted signal may be a simple light signal S3 emitted by the light source 22, or a radio signal S1 emitted by the communication module 28.
  • the computer 13 of the motor vehicle 10 checks at regular intervals whether a mobile terminal 20 enters the receiving field of its wireless communication module 18.
  • This authentication operation being known to those skilled in the art, it will not be described here in detail. It will be explained only that it can consist, for the computer 13, in sending a message (or "challenge") to the processor 23 of the mobile terminal 20, to encrypt this message by means of its virtual key VK, to wait for the mobile terminal 20 returns this message in encrypted form (remember that the memory 24 of the mobile terminal 20 also stores the virtual key VK) and compare these two encrypted messages to verify that they are identical.
  • the instruction to start the automatic exit of the vehicle is provided to the computer 13.
  • the user application stored in the mobile terminal 20 controls the display on the touch screen 21 of different information, at least a portion of which allows the driver to interact with the motor vehicle 10.
  • FIG. 1 shows an example in which the touch screen 21 displays, on an upper half, an image 29 corresponding, in real time, to the image acquired by the mini-camera 26 equipping the mobile terminal 20 .
  • the touch screen 21 also displays, on a lower half, a button 29A allowing the driver to interrupt the process and thereby control the instantaneous stopping of the vehicle (especially if it perceives a danger).
  • the processor 23 of the mobile terminal 20 controls the transmission of different signals S1, S3.
  • These signals may be transmitted once, or at regular intervals, or at the request of the computer 13 of the motor vehicle 10.
  • the first signal S3 emitted in step a) are light flashes emitted by the light source 22 fitted to the mobile terminal 20.
  • these flashes are emitted by the mobile terminal 20, upon request of the motor vehicle.
  • step b) Since the driver is in the field of view of the camera 16 equipping the motor vehicle, these flashes are detected in step b) by this camera 16.
  • the emission sequence of these light flashes is coded, so that the motor vehicle can ensure that they come from the mobile terminal 20.
  • step c) the computer 13 of the motor vehicle 10 is capable of to determine the position of the light source 22 relative to the motor vehicle 10. It can thus deduce that the obstacle he had previously detected and which is located at this light source 22 corresponds to the driver of the motor vehicle .
  • step d) the computer 13 can then determine whether or not the driver is on the path F10 of the motor vehicle 10. If this is the case, he can transmit to the driver via the touch screen 21 of the mobile terminal 20, a message asking him to shift.
  • the computer 13 can also control the stopping of the motor vehicle 10 as long as the driver remains in the path F10 of the motor vehicle 10.
  • the second signal S1 emitted by the mobile terminal 20 is here a radio signal which comprises different data. It is received by the motor vehicle, in step b), thanks to its wireless communication module 18.
  • This second signal S1 thus comprises, firstly, data derived from the measurements made by the gyroscope 27.
  • this second signal S1 will rather comprise an indicator developed by the processor 23, depending on the result of these measurements.
  • This indicator will be here relative to the stability of the mobile terminal 20.
  • this indicator can be maintained equal to 0 by the processor 23 as the gyroscope 27 indicates that the mobile terminal 20 is stable (that is to say that the acceleration of the mobile terminal remains below a predetermined threshold). It can however take a value equal to 1 in the opposite case (which occurs especially in case of fall of the mobile terminal or the driver).
  • the computer 13 of the motor vehicle 10 can read the value of this indicator and it can control the stop (or at least the slowdown) of the motor vehicle when the value of this indicator is equal to 1, as a security measure.
  • the second signal S1 also includes data from the mini-camera 26 fitted to the mobile terminal 20.
  • the mobile terminal 20 communicates to the computer 13 of the motor vehicle 10, in real time, the stream of images 29 captured by the mini-camera 26.
  • the first way is to treat each image 29 so as to detect the various obstacles appearing on this image, and thus identify possible obstacles that the motor vehicle 10 was not able to perceive with its sensors alone.
  • the computer 13 determines the position and shape of the elements appearing on each image 29. It particularly identifies the position and orientation of the motor vehicle. It will be noted here that to distinguish the vehicle from other vehicles appearing on the image, the computer can control the lighting of the headlights 19 in a predetermined sequence, or the ignition of any other light source (headlights, interior light, .. .).
  • the computer 13 can control the momentary stopping (or braking) of the motor vehicle 10 or the calculation of a new trajectory F10 to avoid this obstacle.
  • the second way is to treat each image 29 so as to verify that the driver, who is located in the immediate environment of the vehicle, is well aware of the maneuver operated automatically by the motor vehicle.
  • the computer 13 of the motor vehicle 10 determines the relative position of the mobile terminal 20 by providing the motor vehicle 10 and deduces from it if it corresponds to the required position.
  • the driver is indeed required to maintain his mobile terminal 20 so that at least a portion of the vehicle appears in the image 29 acquired by the mini-camera 26.
  • the motor vehicle can detect driver inattention and it can control the stop of the maneuver until the driver brings the motor vehicle back into the field of the mini-camera 26.
  • the computer 13 verifies that at least one of the headlights 19 of the motor vehicle 10 appears permanently in the image 29, and it interrupts the maneuver as soon as none of the headlights 19 does not appear in this image 29.
  • the computer 13 can verify that at least one of the light sources of the motor vehicle 10 permanently appears in an area (for example materialized by a circle) of the image 29, and it can interrupt the maneuver as soon as the light source comes out of this area.
  • the method could be applied to controlling another feature of the motor vehicle.
  • this feature could be the opening or the automatic closing of the hood of the vehicle or one of its opening (tailgate or door).
  • the images or videos acquired by the camera could be exploited to ensure that no fixed obstacle is in the way of the hood or the opening and that no moving obstacle is likely to be there.
  • the transmission frequency of these flashes could vary depending on the distance (detected by the mobile terminal) between the motor vehicle and an obstacle.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

L'invention concerne un procédé de contrôle d'une fonctionnalité d'un véhicule automobile (10) au moyen d'un terminal mobile (20) tenu par un usager (1) situé à l'extérieur du véhicule automobile. Selon l'invention, le procédé comporte des étapes : a) d'émission par le terminal mobile d'au moins un signal à destination du véhicule automobile, b) de réception dudit signal par le véhicule automobile, c) de détermination par le véhicule automobile d'une donnée relative à l'environnement à l'extérieur du véhicule automobile, compte tenu du signal reçu, et d) d'élaboration par le véhicule automobile d'une consigne de commande de ladite fonctionnalité en fonction de ladite donnée.

Description

PROCEDE DE CONTROLE D'UNE FONCTIONNALITE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE AU MOYEN
D'UN TERMINAL MOBILE
DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale la commande de fonctionnalités d'un véhicule automobile au moyen d'un terminal mobile.
Elle concerne plus particulièrement un procédé de contrôle d'une fonctionnalité d'un véhicule automobile au moyen d'un terminal mobile tenu par un usager situé à l'extérieur du véhicule automobile.
L'invention s'applique particulièrement avantageusement dans le cas où la fonctionnalité commandée est le stationnement automatique du véhicule automobile ou la sortie automatique du véhicule hors de sa place de stationnement.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE
Le stationnement d'un véhicule automobile est souvent source de problème et d'anxiété pour le conducteur.
C'est la raison pour laquelle ont été développés des systèmes d'aide au stationnement, permettant par exemple d'émettre un signal sonore lorsque l'arrière du véhicule se rapproche d'un obstacle ou d'afficher sur un écran présent dans l'habitacle les images filmées en temps réel par une caméra située à l'arrière du véhicule.
Pour faciliter encore le stationnement du véhicule, il a été récemment développé des systèmes permettant au véhicule de se garer seul, c'est-à-dire automatiquement, sans l'intervention du conducteur. Ces systèmes autonomes fonctionnement notamment grâce à des moyens d'aide à la détection d'obstacles, qui équipent le véhicule automobile et qui l'informent de la position de la place de stationnement et de la présence éventuelle d'obstacles.
Dans le cas où la place de stationnement est si petite qu'une fois le véhicule garé, le conducteur ne pourra plus ouvrir les portières, il est prévu que le conducteur puisse se trouver hors de l'habitacle pendant que le véhicule se stationne.
Ces systèmes de stationnement automatique n'étant pas infaillibles, et parce que le conducteur reste responsable pénalement de la manœuvre, une solution a été développée pour permettre à l'usager d'interrompre la manœuvre depuis son smartphone s'il perçoit un danger.
Cette solution consiste à demander à l'usager d'exercer sur l'écran tactile de son smartphone une pression pour autoriser le véhicule à se garer, si bien qu'il peut interrompre cette opération de stationnement en relâchant simplement la pression qu'il exerce sur l'écran tactile de son smartphone.
Cette solution demeure imparfaite car on a constaté qu'elle ne permet pas au conducteur d'interagir aussi bien avec l'environnement du véhicule que s'il était installé dans son véhicule. A l'usage, cette solution provoque en outre une accoutumance du conducteur qui, à force, ne prête plus l'attention qu'il devrait à la manœuvre et accorde une trop grande confiance au véhicule automobile, alors que les capteurs équipant ce dernier ne sont pas toujours en mesure de détecter tout obstacle.
OBJET DE L'INVENTION
Afin de remédier aux inconvénients précités de l'état de la technique, la présente invention propose de sécuriser la manœuvre en utilisant les équipements du terminal mobile afin d'offrir davantage d'informations au véhicule automobile quant à l'environnement immédiat qui l'entoure.
Plus particulièrement, on propose selon l'invention un procédé de contrôle tel que défini dans l'introduction, qui comporte des étapes :
a) d'émission par le terminal mobile d'au moins un signal à destination du véhicule automobile,
b) de réception dudit signal par le véhicule automobile,
c) de détermination par le véhicule automobile d'une donnée relative à l'environnement à l'extérieur du véhicule automobile, compte tenu du signal reçu, et
d) d'élaboration par le véhicule automobile d'une consigne de commande de ladite fonctionnalité en fonction de ladite donnée.
Ainsi, grâce à l'invention, les signaux émis par le terminal mobile sont exploités pour déterminer des données que le véhicule automobile n'était pas en mesure d'obtenir, à l'aide de ses seuls capteurs.
Ces données peuvent alors, à titre d'exemple, être utilisées pour percevoir des obstacles que les capteurs équipant le véhicule ne pouvaient pas percevoir, ou pour contrôler que le conducteur n'est pas situé sur la trajectoire du véhicule et qu'il est attentif. D'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du procédé de contrôle conforme à l'invention sont les suivantes :
- à l'étape a), le signal émis par le terminal mobile est un faisceau lumineux émis par une source de lumière équipant le terminal mobile, et, à l'étape c), ladite donnée est relative à la position de la source de lumière par rapport au véhicule automobile ;
- à l'étape a), le signal est émis par le terminal mobile en réponse à une requête reçue du véhicule automobile (cette requête étant par exemple envoyée sous la forme d'un signal « Wifi », « Bluetooth » ou encore lumineux, ce qui évite que le véhicule exploite à tort un signal lumineux qui n'aurait pas été émis par le terminal mobile) ;
- le véhicule automobile comportant un capteur d'images et la fonctionnalité étant un déplacement du véhicule automobile selon une trajectoire déterminée, lorsque, à l'étape b), le capteur d'images du véhicule automobile détecte la lumière émise par la source de lumière du terminal mobile, à l'étape c), le véhicule automobile détermine si la source de lumière est située sur ou à proximité de la trajectoire du véhicule automobile et, si tel est le cas, à l'étape d), la consigne est élaborée de manière à commander l'arrêt ou le freinage du véhicule automobile ;
- à l'étape a), le signal émis par le terminal mobile est un signal électromagnétique ou radioélectrique, émis par un module de communication équipant le terminal mobile ;
- le terminal mobile comportant un capteur de position et/ou de vitesse, à l'étape a), le signal émis par le terminal mobile est relatif à la position et/ou à la vitesse mesurée par le capteur de position et/ou de vitesse, et, à l'étape c), ladite donnée est relative au mouvement du terminal mobile par rapport au véhicule automobile ;
- lorsque, à l'étape a), le capteur de position et/ou de vitesse détecte un mouvement brutal du terminal mobile, à l'étape d), la consigne est élaborée de manière à commander l'arrêt ou le ralentissement de ladite fonctionnalité ;
- le terminal mobile comportant un capteur d'images, à l'étape a), le signal émis est relatif à au moins une partie d'au moins une image acquise par le capteur d'images, et, à l'étape c), ladite donnée est relative à la position d'obstacles par rapport au véhicule automobile ; - la fonctionnalité étant un déplacement du véhicule automobile ou d'une partie du véhicule automobile selon une trajectoire déterminée, lorsque, à l'étape c), le véhicule automobile détecte un obstacle dont la position ou la trajectoire est située sur ou à proximité de la trajectoire du véhicule automobile ou de ladite partie du véhicule automobile, à l'étape d), la consigne est élaborée de manière à commander l'arrêt ou le ralentissement de ladite fonctionnalité ;
- le terminal mobile comportant un capteur d'images, à l'étape a), le signal émis est relatif à au moins une image acquise par le capteur d'images, et, à l'étape c), ladite donnée est relative à l'orientation et à la position du terminal mobile par rapport au véhicule automobile, déterminée en fonction de la position du véhicule automobile sur l'image acquise ;
- lorsque, à l'étape a), l'image d'une partie au moins du véhicule automobile sort, au moins en partie, d'une zone déterminée de l'image acquise par le capteur d'images, à l'étape d), la consigne est élaborée de manière à commander l'arrêt ou le ralentissement de ladite fonctionnalité ;
- préalablement à l'étape a), il est prévu une étape d'authentification par le véhicule automobile du terminal mobile.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE D'UN EXEMPLE DE RÉALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée.
Sur les dessins annexés :
- la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un véhicule automobile et d'un terminal mobile tenu par le conducteur du véhicule automobile, et
- la figure 2 représente schématiquement des composants, utiles à la compréhension de l'invention, du véhicule automobile et du terminal mobile de la figure 1 .
Sur la figure 1 , on a représenté un véhicule automobile 10 situé sur une place de stationnement 30.
Comme cela apparaît sur la figure 1 , le véhicule automobile 10 est une voiture comportant quatre roues 1 1 , dont deux roues avant directrices.
En variante, il pourrait s'agir d'un véhicule automobile comprenant trois roues, ou davantage de roues. Classiquement, ce véhicule automobile 10 comporte un châssis qui supporte notamment un groupe motopropulseur 12 (à savoir un moteur et des moyens de transmission du couple du moteur aux roues motrices), un système de direction pour faire varier l'angle d'orientation des deux roues avant directrices, des éléments de carrosserie, des éléments d'habitacle et des phares 19.
Telle qu'elle apparaît sur cette figure 1 , la place de stationnement 30 est délimitée par deux murs latéraux et par un mur arrière.
Sur la figure 1 , on a également représenté un piéton 40 qui marche selon une trajectoire F40 risquant de couper la trajectoire F10 que doit emprunter les véhicule automobile 10 pour sortir de cette place de stationnement 30.
Sur la figure 1 , on observe également la main 1 d'un utilisateur (ici le conducteur du véhicule automobile 10) tenant un terminal mobile 20.
Ce terminal mobile 20 est ici un téléphone portable intelligent (ou « smartphone »).
En variante, il pourrait s'agir d'un autre type de terminal mobile, par exemple d'une télécommande dédiée au contrôle du stationnement du véhicule automobile 10 ou d'une télécommande dédiée aux pilotages de différentes fonctions du véhicule automobile (ouverture automatique des portières et/ou du hayon, ouverture automatique de la capote lorsque le véhicule est de type cabriolet...). Il pourrait aussi s'agir d'une montre connectée, d'une paire de lunettes connectée, ou d'une tablette informatique.
Dans le contexte de la présente invention, le véhicule automobile 10 comprend une unité électronique de commande (ou ECU pour "Electronic Control Unit"), appelée ici calculateur 13, qui peut entrer en communication via une liaison sans fil avec le terminal mobile 20 afin d'échanger des données avec ce terminal mobile 20.
Ici, la liaison sans fil utilisée pour communiquer entre le calculateur 13 et le terminal mobile 20 est par exemple de type Bluetooth. Il pourrait en variante s'agir d'une liaison WIFI (selon le protocole de communication sans fil régi par les normes du groupe IEEE 802.1 1 ) ou radiofréquences.
La figure 2 représente schématiquement des composants, utiles à la compréhension de l'invention, du véhicule automobile 10 et du terminal mobile 20.
Sur cette figure 2, on observe que le véhicule automobile 10 comprend, outre le calculateur 13 déjà mentionné, des moyens de pilotage 14 du système de direction et du groupe motopropulseur 12 du véhicule, au moins un capteur 16 pour la détection d'obstacles, et un module de communication sans fil 18.
Les moyens de pilotage 14 permettent de faire varier l'orientation des roues 1 1 directrices, sans intervention du conducteur sur le volant du véhicule automobile. Ils sont également adaptés à contrôler notamment le régime du moteur et le rapport de vitesses engagé, sans intervention du conducteur.
Le véhicule automobile 10 comporte généralement plusieurs capteurs pour déterminer la position d'obstacles à l'avant, à l'arrière et éventuellement aussi sur les côtés du véhicule.
Dans le cadre du présent exposé, on considérera plus particulièrement le capteur prévu pour détecter des obstacles situés à l'avant du véhicule. Il s'agit ici d'un capteur d'images, et plus précisément d'une caméra 16 dirigée vers l'avant du véhicule automobile 10 pour acquérir des images de la zone située à l'avant du véhicule. Cette caméra 16 est prévue pour communiquer au calculateur 13 les images qu'elle acquiert, en flux continu.
Dans l'exemple illustré sur la figure 1 , cette caméra 16 est située à l'arrière du pare-brise du véhicule, si bien qu'elle n'est pas en mesure de percevoir le piéton 40 qui lui est caché par le mur.
En complément ou en variante, le véhicule automobile pourrait être équipé d'autres capteurs, par exemple du type radar, sonar ou lidar, pour déterminer les distances entre ces capteurs et les obstacles les plus proches du véhicule et pour les communiquer au calculateur.
Le calculateur 13 comprend quant à lui un processeur 13A et une unité de mémorisation 13B, par exemple une mémoire non-volatile réinscriptible ou un disque dur.
L'unité de mémorisation 13B mémorise notamment des données utilisées dans le cadre du procédé décrit ci-dessous, notamment une clé virtuelle VK.
L'unité de mémorisation 13B mémorise également une application informatique, constituée de programmes d'ordinateur comprenant des instructions dont l'exécution par le processeur 13A permet la mise en œuvre par le calculateur
13 du procédé décrit ci-après.
Le calculateur 13 est notamment adapté à piloter les moyens de pilotage
14 pour contrôler la vitesse du véhicule et la direction du véhicule selon une trajectoire F10 déterminée, sans intervention du conducteur, afin de sortir automatiquement le véhicule automobile de sa place de stationnement 30 (grâce aux données reçues des différents capteurs).
Le calculateur 13 est aussi adapté à commander automatiquement l'allumage et l'extinction des phares 19, lorsque cela s'avère utile, par exemple dans des conditions d'obscurité.
Comme le montre la figure 2, le terminal mobile 20 comprend quant à lui un processeur 23, une mémoire 24 (par exemple une mémoire non-volatile réinscriptible), un module de communication sans fil 28, un module 25 de communication sur le réseau de téléphonie mobile, une interface utilisateur 21 , un capteur d'images 26, un capteur de position et/ou de vitesse 27 et une source de lumière 22.
Ici, l'interface utilisateur est un écran tactile 21 située sur la face avant du terminal mobile 20.
Le capteur d'images est une mini-caméra 26 située sur le dos du terminal mobile (à l'opposé de l'écran tactile 21 ).
Le capteur de position et/ou de vitesse est ici un gyroscope 27 adapté à déterminer la position et l'orientation du terminal mobile 20 dans l'espace.
La source de lumière 22 est quant à elle adaptée à émettre des flashs de lumière. Elle est située sur le dos du terminal mobile.
Le module de communication sans fil 28 du terminal mobile 20 permet d'établir une liaison sans fil (ici de type Bluetooth comme déjà indiqué) avec le module de communication sans fil 18 du véhicule automobile 10, à travers laquelle le calculateur 13 du véhicule automobile 10 et le processeur 23 du terminal mobile 20 peuvent échanger des données, notamment comme exposé plus loin, pour piloter une fonctionnalité du véhicule.
La mémoire 24 permet quant à elle au terminal mobile 20 de mémoriser une application utilisateur, destinée à faciliter la commande des fonctionnalités du véhicule automobile 10 au moyen de ce terminal mobile 20.
La mémoire 24 est également adaptée à mémoriser une clé virtuelle VK, qui permettra au calculateur 13 du véhicule automobile 10 d'authentifier le terminal mobile 20 afin de lui laisser accès aux fonctionnalités du véhicule automobile 10 s'il y est autorisé.
La fonctionnalité du véhicule automobile 10, commandée par le conducteur au moyen de son terminal mobile 20, qui sera considérée dans le présent exposé est la sortie automatique du véhicule automobile 10 hors de sa place de stationnement 30.
En variante, il pourrait s'agir d'une autre fonctionnalité, comme par exemple le stationnement automatique du véhicule automobile sur une place de stationnement. D'autres exemples de fonctionnalités seront également donnés à la fin de cet exposé.
On considérera plus précisément ici le cas où le conducteur, sans entrer dans le véhicule, souhaite que ce dernier sorte automatiquement de la place de stationnement 30.
Dans ce cas, le conducteur sera seulement chargé de veiller à ce que le véhicule automobile 10 manœuvre sans danger et sans heurt. C'est pour faciliter ces opérations de surveillance que le procédé suivant sera mis en œuvre.
Lorsque le conducteur sélectionne un mode de sortie automatique du véhicule automobile 10, le calculateur 13 du véhicule automobile 10 commande les moyens de pilotage 14 du véhicule en fonction des informations reçues de sa caméra 16 et de ses autres capteurs. Ces informations sont à cet effet traitées pour permettre au calculateur 13 de déterminer la position relative du véhicule automobile 10 par rapport à la place de stationnement 30 et par rapport aux obstacles qu'il est en mesure de détecter.
Ici, la caméra 16 et les capteurs permettent au véhicule de déterminer la position des murs entourant la place de stationnement 30 ainsi que la position du conducteur (qui est dans le champ de vision de la caméra 16), mais ils ne permettent pas au véhicule de percevoir le piéton 40.
Par ailleurs, si le conducteur est détecté comme obstacle, le véhicule ne perçoit pas qu'il s'agit du conducteur et que, de ce fait, il est possible de lui demander de se pousser s'il se trouve sur la trajectoire F10 du véhicule automobile 10.
L'invention propose ici d'utiliser les équipements du terminal mobile 20 pour permettre au véhicule automobile 10 de percevoir davantage d'informations quant à son environnement.
Ainsi, selon une caractéristique particulièrement avantageuse de l'invention, au cours de cette opération, le terminal mobile 20 et le véhicule automobile 10 mettent en œuvre les quatre étapes principales suivantes : - une première étape a) d'émission par le terminal mobile 20 d'au moins un signal S1 , S3 à destination du véhicule automobile 10,
- un seconde étape b) de réception dudit signal S1 , S3 par le véhicule automobile 10,
- une troisième étape c) de détermination par le véhicule automobile 10 d'une donnée relative à l'environnement à l'extérieur du véhicule automobile 10, compte tenu du signal S1 , S3 reçu, et
- une quatrième étape d) d'élaboration par le véhicule automobile 10 d'une consigne S2 de commande de la fonctionnalité en fonction de ladite donnée.
Comme cela sera bien expliqué ci-après, le signal émis pourra être un simple signal lumineux S3 émis par la source de lumière 22, ou un signal radioélectrique S1 émis par le module de communication 28.
On peut décrire plus en détail la manière selon laquelle le procédé s'opère.
Classiquement, le calculateur 13 du véhicule automobile 10 vérifie à intervalles réguliers si un terminal mobile 20 entre dans le champ de réception de son module de communication sans fil 18.
Ainsi, lorsque le terminal mobile 20 du conducteur entre dans ce champ de réception, une liaison Bluetooth s'établie entre ces deux appareils.
De ce fait, lorsque le conducteur démarre l'application utilisateur stockée dans la mémoire 24 de son terminal mobile 20 et qu'il sélectionne le mode de sortie automatique du véhicule automobile 10, cette instruction est susceptible d'être communiquée au calculateur 13 du véhicule automobile 10.
Toutefois, avant de communiquer cette instruction au calculateur 13, il est nécessaire que le terminal mobile 20 et le calculateur 13 s'authentifient mutuellement.
Cette opération d'authentification étant connue de l'homme du métier, elle ne sera pas ici décrite en détail. On expliquera seulement qu'elle peut consister, pour le calculateur 13, à envoyer un message (ou « défi ») au processeur 23 du terminal mobile 20, à crypter ce message grâce à sa clé virtuelle VK, à attendre que le terminal mobile 20 renvoie ce message sous forme crypté (on rappelle que la mémoire 24 du terminal mobile 20 stocke également la clé virtuelle VK) et à comparer ces deux messages cryptés afin de vérifier qu'ils sont identiques. Lorsque cette authentification est réussie, l'instruction de démarrer la sortie automatique du véhicule est fournie au calculateur 13.
Avant le démarrage du véhicule automobile 10, l'application utilisateur stockée dans le terminal mobile 20 commande l'affichage sur l'écran tactile 21 de différentes informations, dont une partie au moins permet au conducteur d'interagir avec le véhicule automobile 10.
Sur la figure 1 , on a ainsi représenté un exemple dans lequel l'écran tactile 21 affiche, sur une moitié supérieure, une image 29 correspondant, en temps réel, à l'image acquise par la mini-caméra 26 équipant le terminal mobile 20.
L'écran tactile 21 affiche par ailleurs, sur une moitié inférieure, un bouton 29A permettant au conducteur d'interrompre le procédé et de commander ainsi l'arrêt instantanée du véhicule (notamment s'il perçoit un danger).
Après que le terminal mobile 20 a transmis au véhicule automobile 10 une instruction de démarrage de la sortie du véhicule hors de sa place de stationnement 30, le processeur 23 du terminal mobile 20 commande l'émission de différents signaux S1 , S3.
Ces signaux pourront être émis une seule fois, ou à intervalles réguliers, ou sur requête du calculateur 13 du véhicule automobile 10.
Ils permettront au calculateur 13, en combinaison avec les signaux reçus des capteurs équipant le véhicule, de bien appréhender l'environnement extérieur au véhicule et de sécuriser ainsi la manœuvre de sortie du véhicule.
Dans l'exemple ici considéré pour illustrer l'invention, le premier signal S3 émis à l'étape a) sont des flashs lumineux émis par la source de lumière 22 équipant le terminal mobile 20.
Ici, ces flashs lumineux sont émis par le terminal mobile 20, sur requête du véhicule automobile.
Puisque le conducteur est dans le champ de vision de la caméra 16 équipant le véhicule automobile, ces flashs sont détectés à l'étape b) par cette caméra 16.
On peut prévoir que la séquence d'émission de ces flashs lumineux soit codée, de manière que le véhicule automobile puisse s'assurer qu'ils proviennent bien du terminal mobile 20.
A l'étape c), le calculateur 13 du véhicule automobile 10 est en mesure de déterminer la position de la source de lumière 22 par rapport au véhicule automobile 10. Il peut ainsi en déduire que l'obstacle qu'il avait préalablement détecté et qui est situé au niveau de cette source de lumière 22 correspond au conducteur du véhicule automobile.
A l'étape d), le calculateur 13 peut alors déterminer si le conducteur se trouve ou non sur la trajectoire F10 du véhicule automobile 10. Si tel est le cas, il peut transmettre au conducteur, via l'écran tactile 21 du terminal mobile 20, un message lui demandant de se décaler.
Le calculateur 13 peut par ailleurs commander le maintien à l'arrêt du véhicule automobile 10 tant que le conducteur demeure dans la trajectoire F10 du véhicule automobile 10.
Le second signal S1 émis par le terminal mobile 20 est ici un signal radioélectrique qui comporte différentes données. Il est reçu par le véhicule automobile, à l'étape b), grâce à son un module de communication sans fil 18.
Les données portées par ce second signal S1 sont toutes relatives à l'environnement immédiat du véhicule automobile 10.
Ce second signal S1 comporte ainsi tout d'abord des données issues des mesures effectuées par le gyroscope 27.
A titre d'exemple, il pourrait ainsi comporter l'ensemble des résultats des mesures effectuées par le gyroscope 27.
Ici, ce second signal S1 comportera plutôt un indicateur élaboré par le processeur 23, en fonction du résultat de ces mesures. Cet indicateur sera ici relatif à la stabilité du terminal mobile 20.
Ainsi, cet indicateur pourra être maintenu égal à 0 par le processeur 23 tant que le gyroscope 27 indique que le terminal mobile 20 est stable (c'est-à-dire que l'accélération du terminal mobile reste inférieure à un seuil prédéterminé). Il peut en revanche prendre une valeur égale à 1 dans le cas contraire (ce qui intervient notamment en cas de chute du terminal mobile ou du conducteur).
Par conséquent, lorsqu'il reçoit le second signal S1 , le calculateur 13 du véhicule automobile 10 peut lire la valeur de cet indicateur et il peut commander l'arrêt (ou au moins le ralentissement) du véhicule automobile lorsque la valeur de cet indicateur est égale à 1 , par mesure de sécurité.
Le second signal S1 comporte également des données issues de la minicaméra 26 équipant le terminal mobile 20. En l'espèce, le terminal mobile 20 communique au calculateur 13 du véhicule automobile 10, en temps réel, le flux d'images 29 captés par la minicaméra 26.
Ces images 29 vont ici être exploitées de deux façons différentes par le calculateur 13.
La première façon consiste à traiter chaque image 29 de manière à détecter les différents obstacles apparaissant sur cette image, et à repérer ainsi d'éventuels obstacles que le véhicule automobile 10 n'était pas en mesure de percevoir avec ses seuls capteurs.
Ainsi, à l'aide d'un logiciel de traitement d'images, le calculateur 13 détermine la position et la forme des éléments apparaissant sur chaque image 29. Il repère en particulier la position et l'orientation du véhicule automobile. On notera ici que pour distinguer le véhicule des autres véhicules apparaissant sur l'image, le calculateur peut commander l'allumage des phares 19 selon une séquence déterminée, ou l'allumage de toute autre source de lumière (phares, lumière intérieure, ...).
Il détermine ensuite la position des obstacles situés autour du véhicule. Il compare les obstacles ainsi détectés avec ceux qu'il avait déjà détectés à l'aide de sa propre caméra 16.
Si, comme cela apparaît sur la figure 1 , un nouvel obstacle est détecté
(ici le piéton 40), il détermine si cet obstacle est situé sur la trajectoire F10 du véhicule automobile ou si sa trajectoire F40 coupe celle du véhicule automobile. Si tel est le cas, le calculateur 13 peut commander l'arrêt momentané (ou le freinage) du véhicule automobile 10 ou le calcul d'une nouvelle trajectoire F10 pour éviter cet obstacle.
La seconde façon consiste à traiter chaque image 29 de manière à vérifier que le conducteur, qui est situé dans l'environnement immédiat du véhicule, est bien attentif à la manœuvre opérée automatiquement par le véhicule automobile.
Pour cela, le calculateur 13 du véhicule automobile 10 détermine la position relative du terminal mobile 20 par apport au véhicule automobile 10 et il en déduit si elle correspond à la position requise.
Il est en effet demandé au conducteur de maintenir son terminal mobile 20 de telle manière qu'une partie au moins du véhicule apparaisse sur l'image 29 acquise par la mini-caméra 26.
De cette manière, si le conducteur est distrait et que le véhicule automobile 10 sort du champ de la mini-caméra 26, le véhicule automobile peut détecter une inattention du conducteur et il peut commander l'arrêt de la manœuvre jusqu'à ce que le conducteur ramène le véhicule automobile dans le champ de la mini-caméra 26.
Ici, plus précisément, le calculateur 13 vérifie que l'un au moins des phares 19 du véhicule automobile 10 apparaît en permanence sur l'image 29, et il interrompt la manœuvre dès qu'aucun des phares 19 n'apparait plus sur cette image 29.
De manière plus générale, le calculateur 13 peut vérifier que l'une au moins des sources de lumière du véhicule automobile 10 apparaisse en permanence dans une zone (par exemple matérialisée par un cercle) de l'image 29, et il peut interrompre la manœuvre dès que la source lumineuse sort de cette zone.
La présente invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et représenté, mais l'homme du métier saura y apporter toute autre variante.
Ainsi, le procédé pourrait s'appliquer au contrôle d'une autre fonctionnalité du véhicule automobile.
A titre d'exemple cette fonctionnalité pourrait être l'ouverture ou la fermeture automatique de la capote du véhicule ou de l'un de ses ouvrants (hayon ou portière).
Ainsi, les images ou vidéos acquises par la caméra pourraient être exploitées pour s'assurer qu'aucun obstacle fixe ne se trouve sur le chemin de la capote ou de l'ouvrant et qu'aucun obstacle mobile ne risque de s'y trouver.
Selon une autre variante de l'invention, on pourrait prévoir que les flashs lumineux émis par le terminal mobile soient codés de telle sorte que le terminal mobile puisse communiquer au véhicule automobile des informations. Ainsi, à titre d'exemple illustratif, la fréquence d'émission de ces flashs pourrait varier en fonction de la distance (détectée par le terminal mobile) entre le véhicule automobile et un obstacle.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé de contrôle d'une fonctionnalité d'un véhicule automobile (10) au moyen d'un terminal mobile (20) tenu par un usager (1 ) situé à l'extérieur du véhicule automobile (10), caractérisé en ce qu'il comporte des étapes :
a) d'émission par le terminal mobile (20) d'au moins un signal (S1 , S3) à destination du véhicule automobile (10),
b) de réception dudit signal (S1 , S3) par le véhicule automobile (10), c) de détermination par le véhicule automobile (10) d'une donnée relative à l'environnement à l'extérieur du véhicule automobile (10), compte tenu du signal
(S1 , S3) reçu, et
d) d'élaboration par le véhicule automobile (10) d'une consigne (S2) de commande de ladite fonctionnalité en fonction de ladite donnée.
2. Procédé de contrôle selon la revendication précédente, dans lequel : - à l'étape a), le signal (S3) émis par le terminal mobile (20) est un faisceau lumineux émis par une source de lumière (22) équipant le terminal mobile (20), et
- à l'étape c), ladite donnée est relative à la position de la source de lumière (20) par rapport au véhicule automobile (10).
3. Procédé de contrôle selon la revendication précédente, dans lequel, à l'étape a), le signal (S3) est émis par le terminal mobile (20) en réponse à une requête reçue du véhicule automobile (10).
4. Procédé de contrôle selon l'une des deux revendications précédentes, dans lequel le véhicule automobile (10) comportant un capteur d'images (16) et la fonctionnalité étant un déplacement du véhicule automobile (10) selon une trajectoire (F10) déterminée, lorsque, à l'étape b), le capteur d'images (16) du véhicule automobile (10) détecte le faisceau lumineux émis par la source de lumière (22) du terminal mobile (20),
- à l'étape c), le véhicule automobile (10) détermine si la source de lumière (22) est située sur ou à proximité de la trajectoire (F10) du véhicule automobile (10) et, si tel est le cas,
- à l'étape d), la consigne (S2) est élaborée de manière à commander l'arrêt ou le freinage du véhicule automobile (10).
5. Procédé de contrôle selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, à l'étape a), le signal (S1 ) émis par le terminal mobile (20) est un signal électromagnétique ou radioélectrique, émis par un module de communication (28) équipant le terminal mobile (20).
6. Procédé de contrôle selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, le terminal mobile (20) comportant un capteur de position et/ou de vitesse
(27) :
- à l'étape a), le signal (S1 , S3) émis par le terminal mobile (20) est relatif à la position et/ou à la vitesse mesurée par le capteur de position et/ou de vitesse (27), et
- à l'étape c), ladite donnée est relative au mouvement du terminal mobile (20) par rapport au véhicule automobile (10).
7. Procédé de contrôle selon la revendication précédente, dans lequel, lorsque, à l'étape a), le capteur de position et/ou de vitesse (27) détecte un mouvement brutal du terminal mobile (20), à l'étape d), la consigne (S2) est élaborée de manière à commander l'arrêt ou le ralentissement de ladite fonctionnalité.
8. Procédé de contrôle selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, le terminal mobile (20) comportant un capteur d'images (26) :
- à l'étape a), le signal (S1 , S3) émis est relatif à au moins une partie d'au moins une image (29) acquise par le capteur d'images (26), et
- à l'étape c), ladite donnée est relative à la position d'obstacles (40) par rapport au véhicule automobile (10), détectés sur ladite image (29).
9. Procédé de contrôle selon la revendication précédente, dans lequel, la fonctionnalité étant un déplacement du véhicule automobile (10) ou d'une partie du véhicule automobile (10) selon une trajectoire (F10) déterminée, lorsque, à l'étape c), le véhicule automobile (10) détecte sur ladite image (29) un obstacle (40) dont la position ou la trajectoire (F40) est située sur ou à proximité de la trajectoire (F10) du véhicule automobile (10) ou de ladite partie du véhicule automobile (10), à l'étape d), la consigne (S2) est élaborée de manière à commander l'arrêt ou le ralentissement de ladite fonctionnalité.
10. Procédé de contrôle selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, le terminal mobile (20) comportant un capteur d'images (26) :
- à l'étape a), le signal (S1 , S3) émis est relatif à au moins une image (29) acquise par le capteur d'images (26), et - à l'étape c), ladite donnée est relative à l'orientation et à la position du terminal mobile (20) par rapport au véhicule automobile (10), déterminée en fonction de la position du véhicule automobile (10) sur l'image (29) acquise.
1 1 . Procédé de contrôle selon la revendication précédente, dans lequel, lorsque, à l'étape a), l'image d'une partie au moins du véhicule automobile (10) sort, au moins en partie, d'une zone déterminée de l'image (29) acquise par le capteur d'images (26), à l'étape d), la consigne est élaborée de manière à commander l'arrêt ou le ralentissement de ladite fonctionnalité.
12. Procédé de contrôle selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, préalablement à l'étape a), il est prévu une étape d'authentification par le véhicule automobile (10) du terminal mobile (20).
PCT/EP2016/080347 2015-12-09 2016-12-08 Procédé de contrôle d'une fonctionnalité d'un véhicule automobile au moyen d'un terminal mobile WO2017097942A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1562094 2015-12-09
FR1562094A FR3045177B1 (fr) 2015-12-09 2015-12-09 Procede de controle d'une fonctionnalite d'un vehicule automobile au moyen d'un terminal mobile

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017097942A1 true WO2017097942A1 (fr) 2017-06-15

Family

ID=55236744

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2016/080347 WO2017097942A1 (fr) 2015-12-09 2016-12-08 Procédé de contrôle d'une fonctionnalité d'un véhicule automobile au moyen d'un terminal mobile

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3045177B1 (fr)
WO (1) WO2017097942A1 (fr)

Cited By (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3284651A1 (fr) * 2016-08-15 2018-02-21 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Procédé de manoeuvre télécommandée d'un véhicule automobile par détection du véhicule, terminal mobile, véhicule et système
US10232673B1 (en) 2018-06-01 2019-03-19 Ford Global Technologies, Llc Tire pressure monitoring with vehicle park-assist
US10281921B2 (en) 2017-10-02 2019-05-07 Ford Global Technologies, Llc Autonomous parking of vehicles in perpendicular parking spots
GB2568746A (en) * 2017-11-28 2019-05-29 Jaguar Land Rover Ltd Parking assist method and apparatus
GB2568747A (en) * 2017-11-28 2019-05-29 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle parking apparatus
US10308243B2 (en) 2016-07-26 2019-06-04 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park assist with occupant detection
US10336320B2 (en) 2017-11-22 2019-07-02 Ford Global Technologies, Llc Monitoring of communication for vehicle remote park-assist
US10369988B2 (en) 2017-01-13 2019-08-06 Ford Global Technologies, Llc Autonomous parking of vehicles inperpendicular parking spots
US10384605B1 (en) 2018-09-04 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers
CN110509917A (zh) * 2019-08-21 2019-11-29 中国第一汽车股份有限公司 一种自动泊车方法及***
US10493981B2 (en) 2018-04-09 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10507868B2 (en) 2018-02-22 2019-12-17 Ford Global Technologies, Llc Tire pressure monitoring for vehicle park-assist
US10529233B1 (en) 2018-09-24 2020-01-07 Ford Global Technologies Llc Vehicle and method for detecting a parking space via a drone
US10578676B2 (en) 2017-11-28 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge
US10580304B2 (en) 2017-10-02 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking
US10585431B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10583830B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10585430B2 (en) 2017-06-16 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Remote park-assist authentication for vehicles
US10628687B1 (en) 2018-10-12 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Parking spot identification for vehicle park-assist
US10627811B2 (en) 2017-11-07 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Audio alerts for remote park-assist tethering
US10684627B2 (en) 2018-02-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking
US10683034B2 (en) 2017-06-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking systems and methods
US10683004B2 (en) 2018-04-09 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10688918B2 (en) 2018-01-02 2020-06-23 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10717432B2 (en) 2018-09-13 2020-07-21 Ford Global Technologies, Llc Park-assist based on vehicle door open positions
US10732622B2 (en) 2018-04-05 2020-08-04 Ford Global Technologies, Llc Advanced user interaction features for remote park assist
US10737690B2 (en) 2018-01-02 2020-08-11 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10747218B2 (en) 2018-01-12 2020-08-18 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for remote parking assist
US10759417B2 (en) 2018-04-09 2020-09-01 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10775781B2 (en) 2017-06-16 2020-09-15 Ford Global Technologies, Llc Interface verification for vehicle remote park-assist
US10793144B2 (en) 2018-04-09 2020-10-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park-assist communication counters
US10814864B2 (en) 2018-01-02 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10821972B2 (en) 2018-09-13 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking assist systems and methods
CN112158193A (zh) * 2020-06-24 2021-01-01 上汽通用五菱汽车股份有限公司 自动泊车***及其泊车安全保护方法、存储介质
US10908603B2 (en) 2018-10-08 2021-02-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers
US10917748B2 (en) 2018-01-25 2021-02-09 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning
US10967851B2 (en) 2018-09-24 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle system and method for setting variable virtual boundary
US10974717B2 (en) 2018-01-02 2021-04-13 Ford Global Technologies, I.LC Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US11097723B2 (en) 2018-10-17 2021-08-24 Ford Global Technologies, Llc User interfaces for vehicle remote park assist
US11137754B2 (en) 2018-10-24 2021-10-05 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation
US11148661B2 (en) 2018-01-02 2021-10-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US11169517B2 (en) 2019-04-01 2021-11-09 Ford Global Technologies, Llc Initiation of vehicle remote park-assist with key fob
US11188070B2 (en) 2018-02-19 2021-11-30 Ford Global Technologies, Llc Mitigating key fob unavailability for remote parking assist systems
US11195344B2 (en) 2019-03-15 2021-12-07 Ford Global Technologies, Llc High phone BLE or CPU burden detection and notification
US11275368B2 (en) 2019-04-01 2022-03-15 Ford Global Technologies, Llc Key fobs for vehicle remote park-assist
CN115179925A (zh) * 2022-05-18 2022-10-14 合众新能源汽车有限公司 一种基于移动终端的泊车方法及***
US11789442B2 (en) 2019-02-07 2023-10-17 Ford Global Technologies, Llc Anomalous input detection

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10908609B2 (en) 2018-04-30 2021-02-02 Toyota Research Institute, Inc. Apparatus and method for autonomous driving

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015032976A1 (fr) * 2013-09-09 2015-03-12 Valeo Comfort And Driving Assistance Procédé de sécurisation d'une commande à distance d'un véhicule automobile par un terminal mobile
WO2015114269A1 (fr) * 2014-01-31 2015-08-06 Renault S.A.S Procede de commande d'une manoeuvre de deplacement automatique d'un vehicule automobile

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015032976A1 (fr) * 2013-09-09 2015-03-12 Valeo Comfort And Driving Assistance Procédé de sécurisation d'une commande à distance d'un véhicule automobile par un terminal mobile
WO2015114269A1 (fr) * 2014-01-31 2015-08-06 Renault S.A.S Procede de commande d'une manoeuvre de deplacement automatique d'un vehicule automobile

Cited By (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10308243B2 (en) 2016-07-26 2019-06-04 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park assist with occupant detection
EP3284651A1 (fr) * 2016-08-15 2018-02-21 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Procédé de manoeuvre télécommandée d'un véhicule automobile par détection du véhicule, terminal mobile, véhicule et système
US10369988B2 (en) 2017-01-13 2019-08-06 Ford Global Technologies, Llc Autonomous parking of vehicles inperpendicular parking spots
US10683034B2 (en) 2017-06-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking systems and methods
US10585430B2 (en) 2017-06-16 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Remote park-assist authentication for vehicles
US10775781B2 (en) 2017-06-16 2020-09-15 Ford Global Technologies, Llc Interface verification for vehicle remote park-assist
US10281921B2 (en) 2017-10-02 2019-05-07 Ford Global Technologies, Llc Autonomous parking of vehicles in perpendicular parking spots
US10580304B2 (en) 2017-10-02 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking
US10627811B2 (en) 2017-11-07 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Audio alerts for remote park-assist tethering
US10336320B2 (en) 2017-11-22 2019-07-02 Ford Global Technologies, Llc Monitoring of communication for vehicle remote park-assist
US10578676B2 (en) 2017-11-28 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge
GB2568746A (en) * 2017-11-28 2019-05-29 Jaguar Land Rover Ltd Parking assist method and apparatus
GB2568746B (en) * 2017-11-28 2021-05-19 Jaguar Land Rover Ltd Parking assist method and apparatus
GB2568747A (en) * 2017-11-28 2019-05-29 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle parking apparatus
GB2568747B (en) * 2017-11-28 2020-04-22 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle parking apparatus
US10688918B2 (en) 2018-01-02 2020-06-23 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10974717B2 (en) 2018-01-02 2021-04-13 Ford Global Technologies, I.LC Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US11148661B2 (en) 2018-01-02 2021-10-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10585431B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10583830B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10737690B2 (en) 2018-01-02 2020-08-11 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10814864B2 (en) 2018-01-02 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10747218B2 (en) 2018-01-12 2020-08-18 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for remote parking assist
US10917748B2 (en) 2018-01-25 2021-02-09 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning
US10684627B2 (en) 2018-02-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking
US11188070B2 (en) 2018-02-19 2021-11-30 Ford Global Technologies, Llc Mitigating key fob unavailability for remote parking assist systems
US10507868B2 (en) 2018-02-22 2019-12-17 Ford Global Technologies, Llc Tire pressure monitoring for vehicle park-assist
US10732622B2 (en) 2018-04-05 2020-08-04 Ford Global Technologies, Llc Advanced user interaction features for remote park assist
US10683004B2 (en) 2018-04-09 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10759417B2 (en) 2018-04-09 2020-09-01 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10493981B2 (en) 2018-04-09 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10793144B2 (en) 2018-04-09 2020-10-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park-assist communication counters
US10232673B1 (en) 2018-06-01 2019-03-19 Ford Global Technologies, Llc Tire pressure monitoring with vehicle park-assist
US10384605B1 (en) 2018-09-04 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers
US10821972B2 (en) 2018-09-13 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking assist systems and methods
US10717432B2 (en) 2018-09-13 2020-07-21 Ford Global Technologies, Llc Park-assist based on vehicle door open positions
US10529233B1 (en) 2018-09-24 2020-01-07 Ford Global Technologies Llc Vehicle and method for detecting a parking space via a drone
US10967851B2 (en) 2018-09-24 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle system and method for setting variable virtual boundary
US10908603B2 (en) 2018-10-08 2021-02-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers
US10628687B1 (en) 2018-10-12 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Parking spot identification for vehicle park-assist
US11097723B2 (en) 2018-10-17 2021-08-24 Ford Global Technologies, Llc User interfaces for vehicle remote park assist
US11137754B2 (en) 2018-10-24 2021-10-05 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation
US11789442B2 (en) 2019-02-07 2023-10-17 Ford Global Technologies, Llc Anomalous input detection
US11195344B2 (en) 2019-03-15 2021-12-07 Ford Global Technologies, Llc High phone BLE or CPU burden detection and notification
US11169517B2 (en) 2019-04-01 2021-11-09 Ford Global Technologies, Llc Initiation of vehicle remote park-assist with key fob
US11275368B2 (en) 2019-04-01 2022-03-15 Ford Global Technologies, Llc Key fobs for vehicle remote park-assist
CN110509917A (zh) * 2019-08-21 2019-11-29 中国第一汽车股份有限公司 一种自动泊车方法及***
CN112158193A (zh) * 2020-06-24 2021-01-01 上汽通用五菱汽车股份有限公司 自动泊车***及其泊车安全保护方法、存储介质
CN115179925A (zh) * 2022-05-18 2022-10-14 合众新能源汽车有限公司 一种基于移动终端的泊车方法及***

Also Published As

Publication number Publication date
FR3045177B1 (fr) 2020-08-28
FR3045177A1 (fr) 2017-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017097942A1 (fr) Procédé de contrôle d'une fonctionnalité d'un véhicule automobile au moyen d'un terminal mobile
EP3325328B1 (fr) Procédé de contrôle interactif du stationnement automatique d'un véhicule automobile au moyen d'un terminal mobile
EP3065985B1 (fr) Procédé de sécurisation d'une commande à distance d'un véhicule automobile par un terminal mobile
WO2014095914A1 (fr) Procédé de contrôle à distance d'un système de contrôle de manoeuvre(s) d'un véhicule par un boîtier de commande
FR3017096A1 (fr) Procede de commande d'une manoeuvre de deplacement automatique d'un vehicule automobile
WO2018158163A1 (fr) Dispositf de détermination de l'état d'attention d'un conducteur de véhicule, système embarqué comprenant un tel dispositif, et procédé associé
EP3568803A1 (fr) Procede de pilotage d'un vehicule automobile autonome
FR2948220A1 (fr) Procede et dispositif d'assistance a la conduite d'un vehicule
FR3039917A1 (fr) Procede et dispositif pour guider un vehicule dans un parking
EP3632388A1 (fr) Dispositif électronique de pilotage d'une rampe d'accès à une porte de véhicule, véhicule, procédé de pilotage et programme d'ordinateur associés
FR3056291A1 (fr) Procede de determination d'un lieu de rendez-vous entre un vehicule autonome et un usager
EP3427334B1 (fr) Équipement électronique d'aide au stationnement pour véhicule automobile
FR3074328B1 (fr) Procede d'activation d'au moins une fonction d'un equipement d'un vehicule
EP2988981A1 (fr) Procédé de fourniture automatique d'informations de supervision d'un véhicule à l'équipement de communication du conducteur
WO2018069061A1 (fr) Procede d'elaboration d'une consigne de supervision de pilotage d'un organe de conduite d'un vehicule automobile
WO2024052561A1 (fr) Procédé de détection d'une collision prochaine, procédé d'étalonnage d'un système de détection de collision et véhicule automobile associé
FR3044145A1 (fr) Procede de commande d'une fonctionnalite d'un vehicule automobile au moyen d'un terminal mobile
WO2023002098A1 (fr) Procédé et dispositif de contrôle d'ouverture de porte de véhicule
FR3122391A1 (fr) Procédé et dispositif de détermination d’un état d’attention d’un conducteur d’un véhicule autonome
FR3106319A1 (fr) Procede de controle de l’attention portee par un conducteur de vehicule
WO2021199537A1 (fr) Dispositif de traitement d'informations, procédé de traitement d'informations, et corps mobile
FR3047957A1 (fr) Procede d'aide a la conduite d'un vehicule automobile et vehicule automobile associe
FR3100517A1 (fr) Procédé et système pour gérer une désactivation d’une fonctionnalité de pilotage automatique fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile
WO2024028547A1 (fr) Procédé et dispositif de sécurisation d'une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile
WO2024110257A1 (fr) Procédé de pilotage d'une fonction de changement de voie semi-automatique de véhicule automobile

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16815775

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16815775

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1