WO2017084806A1 - Remotely controllable weapon station and method for operating a remotely controllable weapon station - Google Patents

Remotely controllable weapon station and method for operating a remotely controllable weapon station Download PDF

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WO2017084806A1
WO2017084806A1 PCT/EP2016/074169 EP2016074169W WO2017084806A1 WO 2017084806 A1 WO2017084806 A1 WO 2017084806A1 EP 2016074169 W EP2016074169 W EP 2016074169W WO 2017084806 A1 WO2017084806 A1 WO 2017084806A1
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WO
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weapon
point
display system
pixel
target
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Application number
PCT/EP2016/074169
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German (de)
French (fr)
Inventor
Günter KROGMANN
Original Assignee
Rheinmetall Defence Electronics Gmbh
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Publication date
Application filed by Rheinmetall Defence Electronics Gmbh filed Critical Rheinmetall Defence Electronics Gmbh
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/14—Indirect aiming means
    • F41G3/142—Indirect aiming means based on observation of a first shoot; using a simulated shoot
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/06—Aiming or laying means with rangefinder
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/14—Indirect aiming means
    • F41G3/16—Sighting devices adapted for indirect laying of fire
    • F41G3/165—Sighting devices adapted for indirect laying of fire using a TV-monitor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • F41G5/14—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns
    • F41G5/20—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns for guns on ships
    • F41G5/22—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns for guns on ships to compensate for rolling or pitching

Definitions

  • the present invention relates to a remotely operable weapon station having a weapon which is directionally mounted in azimuth and elevation in a carriage for controlling a target object. Furthermore, the present invention relates to a military vehicle with such a remote-controlled weapon station as ⁇ a method for operating a remote-controlled weapon station.
  • Such remote-controlled weapon stations are known for example from DE 10 2011 050 277 AI and DE 10 2006 034 689 AI. It can be delivered from the remote-controlled weapon station single shots or salvos.
  • a remote weapon station ⁇ which comprises a control device having a display device and a memory device.
  • the display shows a stored at ⁇ view a target device and the storage device stores the infor- nen on the shelf between the firing line (Line of Fire L ⁇ F!) And the view ⁇ line (Line of Sight; LOS).
  • a disadvantage of the conventional solutions is that the filing must be manually determined and corrected by the operator or user of the remote-controlled weapon station. This disadvantageously results in a certain inaccuracy in the determination of the storage. Furthermore, this is time consuming, fetr -prone and the tray can not be determined in real time and corrects the ⁇ .
  • an object of the present invention is to provide an improved remote-operated weapon station.
  • a remotely operable weapon station with a weapon for fighting a target object is proposed, which is directionally mounted in a mount in azimuth and elevation.
  • the remote control weapon station comprises a display system for the optical display of a target region of the WAF ⁇ fe, a first unit for determining an image point of a target impact point of a projectile of the gun shown on the display system, a second A ⁇ unit for determining an image point displayed on the display system ei ⁇ nes actual impact point in dependence on down by means of a holding device taken image data of the actual impact point of the projectile, and a third a ⁇ unit for determining a storage of the gun in response to the limited hours ⁇ th pixel of the target impact point and the particular Pixel of the actual meeting point on the display system.
  • the current filing of the weapon can be automatically determined and taken over by the fire control computer for controlling the weapon of fernbe ⁇ servable weapon station.
  • the first unit, the second unit and the third unit can calculate the tray together in real time or ⁇ determined.
  • a further advantage is that no additional aids, such as a target, are needed to Be ⁇ humor of the tray.
  • MLG-27 system Marine light-gun
  • the adjusted firing the shot Pa ⁇ parameters uses the ship via data interface for firing transmitted ⁇ th data in order to calculate at what point on the adosys ⁇ system or screen the projectile on the water surface should occur (target meeting point of the projectile).
  • This theoretical meeting point or desired meeting for example determined by the pixel coordinates on the image ⁇ screen of the display system is compared with the actual meeting point of the Geschos ⁇ ses (actual meeting point) corresponding to the pixel coordinates on the screen of the Ad ⁇ weighing system.
  • the determination of the tray may now take place preferably by means of a delta calculation of the pixel coordinates and their conver ⁇ voltage in milliradians. The resulting result indicates, in particular, what specific storage is present at the present weapon station.
  • the remote-controlled weapon station is arranged in particular on a military vehicle.
  • the military vehicle is, for example, a warship.
  • Conswei ⁇ se the command center of the warship comprising a fire control computer by means of which the weapon station can be operated remotely.
  • the target object is, for example, an enemy military vehicle, for example an enemy warship.
  • the weapon is protected, for example a marine ⁇ .
  • the respective unit for example the first unit, can be implemented in hardware and / or software technology.
  • the respective technical unit can be configured as a device or as part of a device, such as a computer or a microprocessor, or as a fire control computer ⁇ .
  • the respective unit may be embodied as a computer program product, as a function, as a routine, as part of a program code, or as an executable object.
  • the display system comprises a screen, for example a touch screen, and a user interface with input means for inputting commands for the display system.
  • the display system is connected to a number of cameras which record the surroundings of the weapon.
  • the third unit is adapted to determine the Abla ⁇ ge of the weapon based on a difference between the pixel of the target meeting point and the pixel of the actual meeting point on the display system.
  • the weapon station is mounted on a clothes and eq ⁇ step vehicle
  • the first unit is adapted to control the image point of the target impact point on the display system in dependence of weapons fenspezifischen parameters of vehicle-specific parameters and / or ambient parameters to determine.
  • the arms specific Para ⁇ meter comprise a target distance of the target object, a target physical expansion of the target object, a type and / or a dispersion of an ammunition used in the weapon, a variance in a mechanism of the weapon and / or at least a maintenance parameters of the weapon ,
  • the environmental parameters and the above-mentioned ship parameters are used.
  • the surcharge removal of the missiles theoretically determined is preferably used as ei ⁇ ne base size.
  • ⁇ is preferably not greater than 2, because otherwise the error-free automated localization of the impact position of Kalibrierschüssen, i.e. the entste characterized ⁇ Henden water fountains, is not optimal.
  • templates or reference templates of typical water fountains can be deposited and used in impacts of projectiles in the water in a database.
  • the gun is warmed up with a number of shots before the deposit is determined. This number is for example 5.
  • the system is preferential ⁇ , in a manual mode is set and the gun in a given ele- vation / set azimuth position.
  • no stabilization is selected and no target is tracked. Consequently, preferably no dynamic derivative is calculated.
  • a swirl file is preferably taken into account.
  • the system is placed in the HP (High Precision) Fire mode.
  • the weapon station further comprises a laser rangefinder for determining the distance of the target Zielob ⁇ jekts.
  • the vehicle-specific parameters comprise a course of the vehicle, a speed of the vehicle, a respective waves a parameter, a parameter concerning a Schwoien, a respective a dive parameter, a rolling concerned Para ⁇ meter, a respective pitching Parameters and / or a yaw-related parameter.
  • the receiving device comprises a camera, a thermal imaging camera, a radar device and / or a sonar device.
  • the pixel of the target impact point comprises on the display system, a pixel or a surface of a multi ⁇ number of pixels and / or pixel of the actual impact point on the adosys ⁇ system includes one pixel or a surface of a plurality of pixels.
  • the second unit is set up to determine the image point of the actual meeting point on the display system based on pattern recognition using the image data recorded by the recording device and reference templates for projectile impacts stored in a database.
  • the costs associated with the impact of the bullets on the water fountain water ⁇ have a typical character and can be saved as templates or refer- ence templates in the database for automatic recognition and position ⁇ determination.
  • the third unit is configured to determine an azimuth bin and elevation bin based on the determined pixel of the target hitting point and the particular pixel of the actual hitting spot on the display system.
  • the third unit is adapted for determining the azimuth storage to the elevation angle in each case by a predetermined at a plurality M of successive shots by the weapon folic constricting respectively to 0 ° devisstel ⁇ len and the azimuth angle each to determine number of degrees to changed ⁇ countries a value for the azimuth storage to each of the successive shots based on the determined image point of the target meeting place and on the particular pixel of the actual impact point on the display system, and the azimuth storage using a applied to the M values for the azimuth storage probabilistic method to determ ⁇ men.
  • the third unit is adapted for determining the elevation shelf to the azimuth angleiser respectively to 270 ° represent at a plurality M of successive shots by the weapon ⁇ and the elevation angle in each case by a predetermined number of degrees to change to respectively determine a value for the elevation tray to each of the on ⁇ successive shots based on the determined image point of the desired impact point, and on the determined image point of the actual impact point on the To ⁇ pointing system, and the elevation shelf to determine using the M values applied for the elevation shelf probabilistic Ver ⁇ driving.
  • a military vehicle which has a number N of remote-controlled weapon stations according to the first aspect, with N> 1.
  • the military vehicle is, for example, a warship.
  • the military vehicle may also be a land vehicle, such as a tank, in particular a remote-controlled tank.
  • a method for operating a remote sign ⁇ dienbaren weapon station with a weapon for fighting a target object, wel ⁇ che is mounted directable in a mount in azimuth and elevation, and proposed a display system for visual representation of a target area of the weapon , The method comprises the following steps
  • a computer program product which initiates the execution of the method according to the third aspect as explained above on a program-controlled device.
  • a computer program product such as a computer program means, for example, as a storage medium, such as memory card, USB stick, CD-ROM, DVD, or in the form of a downloadable file provided by a server in ei ⁇ nem network or delivered. This can be done, for example, in a wireless communication network by the transmission of a corresponding file with the computer program product or program Computerpro ⁇ agent.
  • Fig. 1 shows a schematic block diagram of a first embodiment ⁇ example of a remote-controlled weapon station
  • Fig. 2 shows a schematic block diagram of a second embodiment of an execution ⁇ remotely controllable weapon station
  • Fig. 3 to 7 show schematic views of a display system at a succession of shots to determine the azimuth storage!
  • FIGS. 8 to 12 are schematic views of a display system in a sequence of shots for determining the elevation tray!
  • Fig. 13 shows a schematic flow diagram of an exemplary embodiment of a method for operating a remote-controllable Waf ⁇ fenstation.
  • Fig. 1 is a schematic block diagram of a first embodiment of a remote-controlled weapon station 1 is shown.
  • the remote control weapon ⁇ station 1 comprises a gun 2 for controlling a target object, which is mounted orientable in elevation and azimuth in a carriage.
  • the remote-controlled Waf ⁇ fenstation 1 is installed in particular on a military vehicle.
  • the military vehicle may include a plurality of remotely operable weapon stations 1.
  • the military vehicle is, for example, a warship.
  • the remotely operable weapon station 1 comprises a display system 4 for visualizing a target area of the weapon 2.
  • the display system 4 is exemplified as a screen on which the horizon, a target Z and a bullet impact G are shown.
  • the projectile impact G is exemplified as a water fountain.
  • Tl denotes a pixel of a target impact point of a Ge ⁇ lap of the weapon 2 and T2 an image point of an actual impact point of the Geschos- ses of the gun 2.
  • the remote weapon station 1 includes a first unit 5, a second unit 6 which is coupled to a receiving device 7, and a third unit 8.
  • the first unit 5, the second unit 6 and the third A ⁇ unit 8 are in particular in a Fire control computer 9 of the weapon station 1 integrated.
  • the first unit 5 is adapted to Darge on the display system 4 ⁇ presented pixel Tl of the target impact point of the bullet of the gun 2 to be agree ⁇ .
  • the second unit 6 can be coupled to the recording device 7 and is further configured to receive image data BD of the actual meeting point of the projectile picked up by the recording device 7.
  • the actual meeting point of the projectile and in particular corresponds to the projectile impact G of Fig. 1.
  • the second unit 6 is adapted to the image point T2 of the shown on the display system 4 actual impact point in depen ⁇ dependence of the recorded by the recording means 7 To determine image data BD.
  • the third unit 8 is adapted to a tray, in particular an azimuth tray and an elevation tray, the weapon 2 as a function of the ⁇ voted pixel Tl of the target meeting point on the display system 4 and of the specific pixel T2 of the actual Meeting point on the display system 4 to determine.
  • the third unit 8 is particularly adapted to the exhaust of the weapon 2 would be based on a difference between the image point Tl of the target impact point and the image point T2 of the actual impact point to be determined on the adosys ⁇ tem. 4
  • the difference can be, for example, a difference vector, in particular a two-dimensional or a three-dimensional difference vector.
  • the first unit 5 is a directed to determine the pixel Tl of the desired impact point on the display system 4 in response to force-specific parameters, vehicle-specific Pa ⁇ rametern and / or ambient parameters.
  • the environmental parameters are meteorological data such as ambient temperature, wind direction and wind force.
  • weapon-specific parameters are the target distance of the target Z or the target object, a physical target extent of the target object, a type and / or a scatter of ammunition used in the weapon 2, a variance in a mechanics of the weapon 2 and / or maintenance parameters of the weapon , as in ⁇ example maintenance intervals.
  • Examples of the vehicle-specific parameters comprise a course of driving ⁇ zeugs, for example, a ship course, a speed of the vehicle, a a surge parameter concerned, a a Schwoien concerned Pa ⁇ parameters, concerning a dipping parameter, a rolling relate ⁇ parameter, a pound-related parameter and / or a yaw-related parameter.
  • the recording device 7, which is coupled to the second unit 6, comprises, for example, a camera, a thermal imaging camera, a radar device and / or a sonar device.
  • the pixel T1 of the target meeting point on the display device 4 is, for example, a pixel or an area of a plurality of pixels. Accordingly, the pixel T2 of the actual meeting point on the display system 4 is also a pixel or an area of a plurality of pixels.
  • FIG. 2 shows a schematic block diagram of a second embodiment of a remote-controlled weapon station 1.
  • the second embodiment of Fig. 2 of the remote-controlled weapon station 1 includes all of the features of the first embodiment of Fig. 1.
  • ⁇ from the weapon station 1 of FIG. 2 includes a database 10 for storing reference template RT for projectile impacts G.
  • the second unit 6 of Fig. 2 is adapted to the image point T2 of the actual impact point on the display system 4 based on a pattern recognition un ⁇ ter using the captured by the pickup means 7 Jardinda ⁇ th BD and stored in the database 10 reference Templates RT for the projectile impacts G to determine.
  • the third unit 8 is set up to determine an azimuth bin ⁇ and an elevation bin ⁇ based on the determined pixel Tl of the target hitting point and on the specific pixel T2 of the actual hitting spot on the display system 4.
  • the third unit 8 for determining the azimuth offset ⁇ is set up to set the elevation angle in each case to 0 ° and to change the azimuth angle in each case to a predetermined number of degrees in the case of a plurality M of successive shots by the weapon 2, respectively determine a value for the azimuth map ⁇ for each of the successive shots based on the determined pixel Tl of the target hitting point and on the designated pixel T2 of the actual hitting point on the display system 4 and the azimuth map ⁇ using a agree applied to the M values for the azimuth storage probabilistic method to be ⁇ .
  • the elevation angle is set to 0 ° and the azimuth angle is set to five different angles. In the example shown in FIGS. 3 to 7, these are the azimuth angles 285 °, 275 °, 270 °, 265 ° and 255 °.
  • a shot is fired and the actual meeting point according to the pixel T2 of the actual meeting point is compared with the theoretical meeting point according to the pixel Tl of the target meeting point on the basis of the pixel positions present in the display system 4.
  • the statistically most likely azimuth storage ⁇ is taken from the five, in particular ⁇ special converted into millirad present values as offset value from the fire control computer 9.
  • the sequence of the five shots of the ship's course for the example of a ship as a military vehicle is to be selected preferably so that the meteorological ⁇ specific wind either in the weft direction or the weft direction (no cross wind).
  • the ship's speed and heading should preferably be kept constant throughout the determination of the five values for the azimuth track ⁇ .
  • a ship speed speed Zvi ⁇ rule nodes 10 and 20 is preferably selected.
  • the elevation angle for five consecutive shots is set to the following shot angle: -1 °; -0.5 °; 0 °; + 0.5 °; and + 1 °.
  • Determining the elevation tray is, as stated above, the azimuth angle, for example, set to 270 °. Under any angle setting for the Elevation angle is given a shot and the actual meeting point according to the pixel Tl is compared with the theoretical meeting point according to the pixel T2 on the display system 4 on the basis of the present pixel positions. An example of this is shown in the schematic views of the display system 4 according to FIGS. 8 to 12.
  • Fig. 13 shows a schematic flow diagram of an embodiment ei ⁇ nes method of operating a remotely controllable weapon station 1. Examples of the remote weapon station 1 are shown in Figs. 1 and 2.
  • the embodiment of the method according to FIG. 13 comprises the following steps 1301, 1302 and 1303:
  • a pixel Tl of a target hit point of a projectile of the weapon 2 shown on the display system 4 is determined.
  • a pixel T2, represented on the display system 4, of an actual meeting point of the projectile is determined by means of a recording system. Means 7 recorded image data BD of the actual meeting point of Geschos ⁇ ses determined.
  • a tray in particular comprising an azimuth storage ⁇ and an elevation tray ⁇ , the gun 2 in response to the be ⁇ voted pixel Tl of the desired impact point on the display system 4 and of the determined image point T2 of the actual Meeting point on the display system 4 be ⁇ true.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)

Abstract

The invention relates to a remotely controllable weapon station (1) for combating a target object, comprising a weapon (2) mounted in a carriage (3) such that it can be adjusted in azimuth and elevation. The weapon station (1) comprises a display system (4) for the optical representation of a target area of the weapon (2), a first unit (5) for determining an image point (T1), depicted on the display system (4), of a target point of impact of a projectile of the weapon (2), a second unit (6) for determining an image point (T2), depicted on the display system (4), of an actual point of impact according to image data (BD) of the actual point of impact of the projectile, said image data being recorded by means of a recording device (7), and a third unit (8) for determining a deployment of the weapon (2) according to the image point (T1) determined for the target point of impact and of the image point (T2) determined for the actual point of impact on the display system (4).

Description

FERNBEDIENBARE WAFFENSTATION UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER FERNBEDIENBAREN WAFFENSTATION Die vorliegende Erfindung betrifft eine fernbedienbare Waffenstation mit einer Waffe, welche in einer Lafette in Azimut und Elevation richtbar gelagert ist, zur Bekämpfung eines Zielobjekts. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein militärisches Fahrzeug mit einer solchen fernbedienbaren Waffenstation so¬ wie ein Verfahren zum Betreiben einer fernbedienbaren Waffenstation. REMOTE-CONTROLLED WEAPON STATION AND METHOD FOR OPERATING A REMOTE-OPERATED WEAPON STATION The present invention relates to a remotely operable weapon station having a weapon which is directionally mounted in azimuth and elevation in a carriage for controlling a target object. Furthermore, the present invention relates to a military vehicle with such a remote-controlled weapon station as ¬ a method for operating a remote-controlled weapon station.
Militärische Fahrzeuge, wie beispielsweise Schiff oder Landfahrzeuge, sind häu¬ fig mit einer an der Außenhülle des Fahrzeugs angeordneten Waffe ausgerüstet, welche in einer Lafette in Azimut und Elevation richtbar gelagert ist. Derartige Lafetten sind häufig als fernbedienbare Waffenstationen ausgebildet, welche aus dem ballistisch geschützten Inneren des Fahrzeugs betätigbar sind. Military vehicles, such as ships or land vehicles are frequently equipped with a fig ¬ arranged on the outer shell of the vehicle weapon which is mounted in a carriage directable in azimuth and elevation. Such carriages are often designed as remote-controlled weapon stations, which are actuated from the ballistically protected interior of the vehicle.
Solche fernbedienbaren Waffenstationen sind beispielsweise aus der DE 10 2011 050 277 AI und aus der DE 10 2006 034 689 AI bekannt. Dabei können aus der fernbedienbaren Waffenstation einzelne Schüsse oder Salven abgegeben werden. Such remote-controlled weapon stations are known for example from DE 10 2011 050 277 AI and DE 10 2006 034 689 AI. It can be delivered from the remote-controlled weapon station single shots or salvos.
Ferner ist aus der KR 2012 006 44 29 eine fernbedienbare Waffenstation be¬ kannt, welche eine Steuereinrichtung mit einer Anzeigeeinrichtung sowie einer Speichereinrichtung umfasst. Die Anzeigeeinrichtung zeigt eine gespeicherte An¬ sicht einer Zieleinrichtung und die Speichereinrichtung speichert die Informatio- nen über die Ablage zwischen der Schusslinie (Line of Fire! LÖF) und der Sicht¬ linie (Line of Sight; LOS). Furthermore, from KR 2012 006 44 29 a remote weapon station ¬ be known, which comprises a control device having a display device and a memory device. The display shows a stored at ¬ view a target device and the storage device stores the infor- nen on the shelf between the firing line (Line of Fire LÖF!) And the view ¬ line (Line of Sight; LOS).
Nachteilig bei den herkömmlichen Lösungen ist, dass die Ablage vom Operator oder Benutzer der fernbedienbaren Waffenstation manuell bestimmt und korri- giert werden muss. Daraus ergibt sich nachteiligerweise eine gewisse Ungenau- igkeit bei der Bestimmung der Ablage. Des Weiteren ist dies zeitaufwändig, fetr leranfällig und die Ablage kann nicht in Echtzeit bestimmt und korrigiert wer¬ den. A disadvantage of the conventional solutions is that the filing must be manually determined and corrected by the operator or user of the remote-controlled weapon station. This disadvantageously results in a certain inaccuracy in the determination of the storage. Furthermore, this is time consuming, fetr -prone and the tray can not be determined in real time and corrects the ¬.
Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine verbesserte fernbedienbare Waffenstation zu schaffen. Against this background, an object of the present invention is to provide an improved remote-operated weapon station.
Gemäß einem ersten Aspekt wird eine fernbedienbare Waffenstation mit einer Waffe zur Bekämpfung eines Zielobjekts vorgeschlagen, welche in einer Lafette in Azimut und Elevation richtbar gelagert ist. Die fernbedienbare Waffenstation umfasst ein Anzeigesystem zur optischen Darstellung eines Zielbereichs der Waf¬ fe, eine erste Einheit zum Bestimmen eines auf dem Anzeigesystem dargestellten Bildpunkts eines Soll-Treffpunkts eines Geschosses der Waffe, eine zweite Ein¬ heit zum Bestimmen eines auf dem Anzeigesystem dargestellten Bildpunkts ei¬ nes Ist-Treffpunkts in Abhängigkeit von mittels einer Aufnahmeeinrichtung auf- genommenen Bilddaten des Ist-Treffpunkts des Geschosses, und eine dritte Ein¬ heit zum Bestimmen einer Ablage der Waffe in Abhängigkeit von dem bestimm¬ ten Bildpunkt des Soll-Treffpunkts und von dem bestimmten Bildpunkt des Ist- Treffpunkts auf dem Anzeigesystem. Vorteilhafterweise kann die aktuelle Ablage der Waffe automatisch bestimmt werden und von dem Feuerleitrechner zur Ansteuerung der Waffe der fernbe¬ dienbaren Waffenstation übernommen werden. Insbesondere können die erste Einheit, die zweite Einheit und die dritte Einheit zusammen die Ablage in Echt¬ zeit berechnen beziehungsweise bestimmen. According to a first aspect, a remotely operable weapon station with a weapon for fighting a target object is proposed, which is directionally mounted in a mount in azimuth and elevation. The remote control weapon station comprises a display system for the optical display of a target region of the WAF ¬ fe, a first unit for determining an image point of a target impact point of a projectile of the gun shown on the display system, a second A ¬ unit for determining an image point displayed on the display system ei ¬ nes actual impact point in dependence on down by means of a holding device taken image data of the actual impact point of the projectile, and a third a ¬ unit for determining a storage of the gun in response to the limited hours ¬ th pixel of the target impact point and the particular Pixel of the actual meeting point on the display system. Advantageously, the current filing of the weapon can be automatically determined and taken over by the fire control computer for controlling the weapon of fernbe ¬ servable weapon station. Specifically, the first unit, the second unit and the third unit can calculate the tray together in real time or ¬ determined.
Insbesondere können aufgrund von Fertigungstoleranzen nicht vermeidbare, in¬ dividuelle Ablagen der jeweils auf einem militärischen Fahrzeug installierten Waffenstationen automatisch ermittelt werden. Neben dieser automatischen Ermittlung der Ablage besteht ein weiterer Vorteil darin, dass keine weiteren Hilfsmittel, wie zum Beispiel eine Zielscheibe, zur Be¬ stimmung der Ablage benötigt werden. Beispielsweise bei einem MLG-27-System (MLG; Marine-Leicht-Geschütz) werden die zur Schussabgabe eingestellten Pa¬ rameter und die vom Schiff via Datenschnittstelle zur Schussabgabe übermittel¬ ten Daten verwendet, um zu berechnen, an welcher Stelle auf dem Anzeigesys¬ tem oder Bildschirm das Geschoss auf der Wasseroberfläche auftreten sollte (Soll-Treffpunkt des Geschosses). Dieser theoretische Treffpunkt oder Soll- Treffpunkt, beispielsweise bestimmt durch die Pixelkoordinaten auf dem Bild¬ schirm des Anzeigesystems, wird mit dem tatsächlichen Treffpunkt des Geschos¬ ses (Ist-Treffpunkt) gemäß der Pixelkoordinaten auf dem Bildschirm des Anzei¬ gesystems verglichen. Die Ermittlung der Ablage kann nunmehr vorzugsweise mittels einer Delta-Berechnung der beiden Pixelkoordinaten und deren Umrech¬ nung in Millirad erfolgen. Das daraus resultierende Ergebnis gibt insbesondere an, welche spezifische Ablage bei der vorliegenden Waffenstation vorliegt. In particular, can not be determined automatically avoidable in ¬ vidual trays installed in each case on a military vehicle weapon stations due to manufacturing tolerances. In addition to this automatic determination of the tray, a further advantage is that no additional aids, such as a target, are needed to Be ¬ humor of the tray. For example, in a MLG-27 system (MLG; Marine light-gun), the adjusted firing the shot Pa ¬ parameters and uses the ship via data interface for firing transmitted ¬ th data in order to calculate at what point on the Anzeigesys ¬ system or screen the projectile on the water surface should occur (target meeting point of the projectile). This theoretical meeting point or desired meeting, for example determined by the pixel coordinates on the image ¬ screen of the display system is compared with the actual meeting point of the Geschos ¬ ses (actual meeting point) corresponding to the pixel coordinates on the screen of the Ad ¬ weighing system. The determination of the tray may now take place preferably by means of a delta calculation of the pixel coordinates and their conver ¬ voltage in milliradians. The resulting result indicates, in particular, what specific storage is present at the present weapon station.
Die fernbedienbare Waffenstation ist insbesondere auf einem Militärfahrzeug angeordnet. Das Militärfahrzeug ist beispielsweise ein Kriegsschiff. Beispielswei¬ se umfasst die Kommandozentrale des Kriegsschiffes einen Feuerleitrechner, mittels welchem die Waffenstation fernbedienbar ist. The remote-controlled weapon station is arranged in particular on a military vehicle. The military vehicle is, for example, a warship. Beispielswei ¬ se the command center of the warship comprising a fire control computer by means of which the weapon station can be operated remotely.
Das Zielobjekt ist beispielsweise ein feindliches militärisches Fahrzeug, bei- spielsweise ein feindliches Kriegsschiff. Die Waffe ist beispielsweise ein Marine¬ geschütz. The target object is, for example, an enemy military vehicle, for example an enemy warship. The weapon is protected, for example a marine ¬.
Die jeweilige Einheit, zum Beispiel die erste Einheit, kann hardwaretechnisch und/oder softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit als Vorrichtung oder als Teil einer Vorrichtung, zum Beispiel als Computer oder als Mikroprozessor oder als Feuer¬ leitrechner ausgebildet sein. Bei einer softwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit als Computerprogrammprodukt, als eine Funktion, als eine Routine, als Teil eines Programmcodes oder als ausführbares Objekt ausge- bildet sein. Das Anzeigesystem umfasst insbesondere einen Bildschirm, beispielsweise einen Touchscreen, und eine Benutzerschnittstelle mit Eingabemitteln zum Eingeben von Befehlen für das Anzeigesystem. Das Anzeigesystem ist insbesondere mit einer Anzahl von Kameras verbunden, welche die Umgebung der Waffe aufneh- men. The respective unit, for example the first unit, can be implemented in hardware and / or software technology. In a hardware implementation, the respective technical unit can be configured as a device or as part of a device, such as a computer or a microprocessor, or as a fire control computer ¬. In a software implementation, the respective unit may be embodied as a computer program product, as a function, as a routine, as part of a program code, or as an executable object. In particular, the display system comprises a screen, for example a touch screen, and a user interface with input means for inputting commands for the display system. In particular, the display system is connected to a number of cameras which record the surroundings of the weapon.
Gemäß einer Ausführungsform ist die dritte Einheit dazu eingerichtet, die Abla¬ ge der Waffe basierend auf einer Differenz zwischen dem Bildpunkt des Soll- Treffpunkts und dem Bildpunkt des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem zu bestimmen. According to one embodiment, the third unit is adapted to determine the Abla ¬ ge of the weapon based on a difference between the pixel of the target meeting point and the pixel of the actual meeting point on the display system.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Waffenstation auf einem militä¬ rischen Fahrzeug angebracht, wobei die erste Einheit dazu eingerichtet ist, den Bildpunkt des Soll-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem in Abhängigkeit von waf- fenspezifischen Parametern, von fahrzeugspezifischen Parametern und/oder von Umgebungs-Parametern zu bestimmen. According to a further embodiment, the weapon station is mounted on a clothes and eq ¬ step vehicle, the first unit is adapted to control the image point of the target impact point on the display system in dependence of weapons fenspezifischen parameters of vehicle-specific parameters and / or ambient parameters to determine.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfassen die waffenspezifischen Para¬ meter eine Zielentfernung des Zielobjekts, eine physikalische Zielausdehnung des Zielobjekts, eine Art und/oder eine Streuung einer in der Waffe verwendeten Munition, eine Varianz in einer Mechanik der Waffe und/oder zumindest einen Wartungsparameter der Waffe. According to a further embodiment, the arms specific Para ¬ meter comprise a target distance of the target object, a target physical expansion of the target object, a type and / or a dispersion of an ammunition used in the weapon, a variance in a mechanism of the weapon and / or at least a maintenance parameters of the weapon ,
Für das Beispiel eines Schiffes als militärisches Fahrzeug und eines MLG-27- Systems als fernbedienbare Waffenstation werden die Umgebungs-Parameter und oben genannten Schiffsparameter genutzt. Ferner wird vorzugsweise als ei¬ ne Basisgröße die theoretisch ermittelte Aufschlagsentfernung der Geschosse genutzt. Bei der Durchführung zur Bestimmung der Ablage ist der Seegang vor¬ zugsweise nicht größer 2, da ansonsten die automatisierte fehlerfreie Lokalisie- rung der Aufschlagposition von Kalibrierschüssen, das heißt die dadurch entste¬ henden Wasserfontänen, nicht optimal ist. Wie im Weiteren ausgeführt, können auch Templates oder Referenz-Templates von typischen Wasserfontänen bei Aufschlägen von Geschossen im Wasser in ei¬ ner Datenbank hinterlegt und verwendet werden. Vorzugsweise wird vor Beginn der Bestimmung der Ablage die Waffe mit einer Anzahl von Schüssen warm ge- schössen. Diese Anzahl ist beispielsweise 5. For the example of a ship as a military vehicle and a MLG-27 system as a remote-controlled weapon station, the environmental parameters and the above-mentioned ship parameters are used. Furthermore, the surcharge removal of the missiles theoretically determined is preferably used as ei ¬ ne base size. In carrying out the determination of the deposition of the sea conditions before ¬ is preferably not greater than 2, because otherwise the error-free automated localization of the impact position of Kalibrierschüssen, i.e. the entste characterized ¬ Henden water fountains, is not optimal. As explained below, also templates or reference templates of typical water fountains can be deposited and used in impacts of projectiles in the water in a database. Preferably, the gun is warmed up with a number of shots before the deposit is determined. This number is for example 5.
Zur Parametereinstellung der MLG-27-Waffenstation wird das System vorzugs¬ weise in einen manuellen Modus gestellt und die Waffe in eine vorgegebene Ele- vations-/Azimut- Position gestellt. Es wird insbesondere keine Stabilisierung an- gewählt und auch kein Ziel getrackt. Demzufolge wird vorzugsweise auch kein dynamischer Vorhalt berechnet. Bei der Ermittlung des Soll-Treffpunkts wird vorzugsweise eine Drall- Ablage berücksichtigt. Im Folgenden wird das System in den Feuermodus HP (HP; High Precision) gestellt. Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Waffenstation außerdem einen Laserentfernungsmesser zur Bestimmung der Zielentfernung des Zielob¬ jekts. To set the parameters of the MLG-27 weapon station, the system is preferential ¬, in a manual mode is set and the gun in a given ele- vation / set azimuth position. In particular, no stabilization is selected and no target is tracked. Consequently, preferably no dynamic derivative is calculated. When determining the desired meeting point, a swirl file is preferably taken into account. In the following, the system is placed in the HP (High Precision) Fire mode. According to a further embodiment, the weapon station further comprises a laser rangefinder for determining the distance of the target Zielob ¬ jekts.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfassen die fahrzeugspezifischen Pa- rameter einen Kurs des Fahrzeuges, eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges, einen ein Wogen betreffenden Parameter, einen ein Schwoien betreffenden Parameter, einen ein Tauchen betreffenden Parameter, einen ein Rollen betreffenden Para¬ meter, einen ein Stampfen betreffenden Parameter und/oder einen ein Gieren betreffenden Parameter. According to a further embodiment, the vehicle-specific parameters comprise a course of the vehicle, a speed of the vehicle, a respective waves a parameter, a parameter concerning a Schwoien, a respective a dive parameter, a rolling concerned Para ¬ meter, a respective pitching Parameters and / or a yaw-related parameter.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Aufnahmeeinrichtung eine Kamera, eine Wärmebildkamera, ein Radargerät und/oder ein Sonargerät. According to a further embodiment, the receiving device comprises a camera, a thermal imaging camera, a radar device and / or a sonar device.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Bildpunkt des Soll- Treffpunkts auf dem Anzeigesystem ein Pixel oder eine Fläche aus einer Mehr¬ zahl von Pixeln und/oder der Bildpunkt des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesys¬ tem umfasst ein Pixel oder eine Fläche aus einer Mehrzahl von Pixeln. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die zweite Einheit dazu eingerichtet, den Bildpunkt des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem basierend auf einer Mustererkennung unter Verwendung der mittels der Aufnahmeeinrichtung auf- genommenen Bilddaten und von in einer Datenbank hinterlegten Referenz- Templates für Geschoss- Einschläge zu bestimmen. According to another embodiment of the pixel of the target impact point comprises on the display system, a pixel or a surface of a multi ¬ number of pixels and / or pixel of the actual impact point on the Anzeigesys ¬ system includes one pixel or a surface of a plurality of pixels. According to a further embodiment, the second unit is set up to determine the image point of the actual meeting point on the display system based on pattern recognition using the image data recorded by the recording device and reference templates for projectile impacts stored in a database.
Die durch den Einschlag der Geschosse auf dem Wasser entstehenden Wasser¬ fontänen haben einen typischen Charakter und können als Templates oder Refe- renz-Templates in der Datenbank zur automatischen Erkennung und Positions¬ bestimmung hinterlegt werden. The costs associated with the impact of the bullets on the water fountain water ¬ have a typical character and can be saved as templates or refer- ence templates in the database for automatic recognition and position ¬ determination.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die dritte Einheit dazu eingerichtet, eine Azimut- Ablage und eine Elevations-Ablage basierend auf dem bestimmten Bildpunkt des Soll-Treffpunkts und dem bestimmten Bildpunkt des Ist- Treffpunkts auf dem Anzeigesystem zu bestimmen. In accordance with another embodiment, the third unit is configured to determine an azimuth bin and elevation bin based on the determined pixel of the target hitting point and the particular pixel of the actual hitting spot on the display system.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die dritte Einheit zur Bestimmung der Azimut- Ablage dazu eingerichtet, bei einer Mehrzahl M von aufeinander fol- genden Schüssen durch die Waffe den Elevations-Winkel jeweils auf 0° einzustel¬ len und den Azimut- Winkel jeweils um eine vorbestimmte Gradzahl zu verän¬ dern, jeweils einen Wert für die Azimut- Ablage zu einem jeden der aufeinander folgenden Schüsse basierend auf dem bestimmten Bildpunkt des Soll-Treffpunkts und auf dem bestimmten Bildpunkt des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem zu bestimmen, und die Azimut- Ablage unter Verwendung eines auf die M Werte für die Azimut- Ablage angewendeten probabilistischen Verfahrens zu bestim¬ men. According to a further embodiment, the third unit is adapted for determining the azimuth storage to the elevation angle in each case by a predetermined at a plurality M of successive shots by the weapon folic constricting respectively to 0 ° einzustel ¬ len and the azimuth angle each to determine number of degrees to changed ¬ countries a value for the azimuth storage to each of the successive shots based on the determined image point of the target meeting place and on the particular pixel of the actual impact point on the display system, and the azimuth storage using a applied to the M values for the azimuth storage probabilistic method to determ ¬ men.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die dritte Einheit zur Bestimmung der Elevations-Ablage dazu eingerichtet, bei einer Mehrzahl M von aufeinander folgenden Schüssen durch die Waffe den Azimut- Winkel jeweils auf 270° einzu¬ stellen und den Elevations-Winkel jeweils um eine vorbestimmte Gradzahl zu verändern, jeweils einen Wert für die Elevations-Ablage zu einem jeden der auf¬ einander folgenden Schüsse basierend auf dem bestimmten Bildpunkt des Soll- Treffpunkts und auf dem bestimmten Bildpunkt des Ist-Treffpunkts auf dem An¬ zeigesystem zu bestimmen, und die Elevations-Ablage unter Verwendung eines auf die M Werte für die Elevations-Ablage angewendeten probabilistischen Ver¬ fahrens zu bestimmen. According to a further embodiment, the third unit is adapted for determining the elevation shelf to the azimuth angle einzu respectively to 270 ° represent at a plurality M of successive shots by the weapon ¬ and the elevation angle in each case by a predetermined number of degrees to change to respectively determine a value for the elevation tray to each of the on ¬ successive shots based on the determined image point of the desired impact point, and on the determined image point of the actual impact point on the To ¬ pointing system, and the elevation shelf to determine using the M values applied for the elevation shelf probabilistic Ver ¬ driving.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird ein militärisches Fahrzeug vorgeschlagen, welches eine Anzahl N von fernbedienbaren Waffenstationen gemäß dem ersten Aspekt aufweist, mit N > 1. According to a second aspect, a military vehicle is proposed, which has a number N of remote-controlled weapon stations according to the first aspect, with N> 1.
Das militärische Fahrzeug ist beispielsweise ein Kriegsschiff. Alternativ kann das militärische Fahrzeug auch ein Landfahrzeug, wie ein Panzer, insbesondere ein fernbedienbarer Panzer, sein. The military vehicle is, for example, a warship. Alternatively, the military vehicle may also be a land vehicle, such as a tank, in particular a remote-controlled tank.
Gemäß einem dritten Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben einer fernbe¬ dienbaren Waffenstation mit einer Waffe zur Bekämpfung eines Zielobjekts, wel¬ che in einer Lafette in Azimut und Elevation richtbar gelagert ist, und mit einem Anzeigesystem zur optischen Darstellung eines Zielbereichs der Waffe vorge- schlagen. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte^ According to a third aspect, a method for operating a remote sign ¬ dienbaren weapon station with a weapon for fighting a target object, wel ¬ che is mounted directable in a mount in azimuth and elevation, and proposed a display system for visual representation of a target area of the weapon , The method comprises the following steps
Bestimmen eines auf dem Anzeigesystem dargestellten Bildpunkts eines Soll-Treffpunkts eines Geschosses der Waffe,  Determining a pixel of a target point of a projectile of the weapon represented on the display system,
Bestimmen eines auf dem Anzeigesystem dargestellten Bildpunkts eines Ist-Treffpunkts in Abhängigkeit von mittels einer Aufnahmeeinrichtung aufge- nommenen Bilddaten des Ist-Treffpunkts des Geschosses, und  Determining a pixel of an actual meeting point represented on the display system as a function of image data of the actual meeting point of the projectile recorded by means of a recording device, and
Bestimmen einer Ablage der Waffe in Abhängigkeit von dem bestimmten Bildpunkt des Soll-Treffpunkts und von dem bestimmten Bildpunkt des Ist- Treffpunkts auf dem Anzeigesystem. Die für die vorgeschlagene Waffenstation beschriebenen Ausführungsformen und Merkmale gelten für das vorgeschlagene Verfahren entsprechend. Gemäß einem vierten Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschla¬ gen, welches auf einer programmgesteuerten Einrichtung die Durchführung des wie oben erläuterten Verfahrens gemäß dem dritten Aspekt veranlasst. Ein Computerprogrammprodukt, wie z.B. ein Computerprogramm-Mittel, kann beispielsweise als Speichermedium, wie z.B. Speicherkarte, USB-Stick, CD-ROM, DVD, oder auch in Form einer herunterladbaren Datei von einem Server in ei¬ nem Netzwerk bereitgestellt oder geliefert werden. Dies kann zum Beispiel in einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer ent- sprechenden Datei mit dem Computerprogrammprodukt oder dem Computerpro¬ gramm-Mittel erfolgen. Determining a bin of the weapon depending on the particular pixel of the target hitting point and on the particular pixel of the actual hitting point on the display system. The embodiments and features described for the proposed weapon station apply accordingly to the proposed method. According to a fourth aspect, a computer program product is proposed, which initiates the execution of the method according to the third aspect as explained above on a program-controlled device. A computer program product, such as a computer program means, for example, as a storage medium, such as memory card, USB stick, CD-ROM, DVD, or in the form of a downloadable file provided by a server in ei ¬ nem network or delivered. This can be done, for example, in a wireless communication network by the transmission of a corresponding file with the computer program product or program Computerpro ¬ agent.
Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht expli¬ zit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausfüh- rungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen. Other possible implementations of the invention include non-expli ¬ zit Combinations of above or below with respect to the exemplary embodiments or features of the described embodiments. The skilled person will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the invention.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegen- stand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungs¬ beispiele der Erfindung. Further advantageous embodiments and aspects of the invention are the subject of the dependent claims as well as the execution ¬ embodiments of the invention described below.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert. Furthermore, the invention will be explained in more detail by means of preferred embodiments with reference to the attached figures.
Fig. 1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines ersten Ausführungs¬ beispiels einer fernbedienbaren Waffenstation; Fig. 1 shows a schematic block diagram of a first embodiment ¬ example of a remote-controlled weapon station;
Fig. 2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines zweiten Ausführungs¬ beispiels einer fernbedienbaren Waffenstation; Fig. 3 bis 7 zeigen schematische Ansichten eines Anzeigesystems bei einer Ab¬ folge von Schüssen zur Bestimmung der Azimut- Ablage! Fig. 2 shows a schematic block diagram of a second embodiment of an execution ¬ remotely controllable weapon station; Fig. 3 to 7 show schematic views of a display system at a succession of shots to determine the azimuth storage!
Fig. 8 bis 12 zeigen schematische Ansichten eines Anzeigesystems bei einer Ab- folge von Schüssen zur Bestimmung der Elevations-Ablage! und FIGS. 8 to 12 are schematic views of a display system in a sequence of shots for determining the elevation tray! and
Fig. 13 zeigt ein schematisches Ablauf diagramm eines Ausführungsbei¬ spiels eines Verfahrens zum Betreiben einer fernbedienbaren Waf¬ fenstation. Fig. 13 shows a schematic flow diagram of an exemplary embodiment of a method for operating a remote-controllable Waf ¬ fenstation.
In den Figuren sind gleiche oder funktions gleiche Elemente mit denselben Be¬ zugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist. In the figures, identical or like elements with the same function Be ¬ reference numbers have been provided, except where otherwise indicated.
In Fig. 1 ist ein schematisches Blockschaltbild eines ersten Ausführungsbeispiels einer fernbedienbaren Waffenstation 1 dargestellt. Die fernbedienbare Waffen¬ station 1 umfasst eine Waffe 2 zur Bekämpfung eines Zielobjekts, welche in einer Lafette 3 in Azimut und Elevation richtbar gelagert ist. Die fernbedienbare Waf¬ fenstation 1 ist insbesondere auf einem militärischen Fahrzeug installiert. Das militärische Fahrzeug kann eine Mehrzahl von fernbedienbaren Waffenstationen 1 umfassen. Das militärische Fahrzeug ist beispielsweise ein Kriegsschiff. In Fig. 1 is a schematic block diagram of a first embodiment of a remote-controlled weapon station 1 is shown. The remote control weapon ¬ station 1 comprises a gun 2 for controlling a target object, which is mounted orientable in elevation and azimuth in a carriage. 3 The remote-controlled Waf ¬ fenstation 1 is installed in particular on a military vehicle. The military vehicle may include a plurality of remotely operable weapon stations 1. The military vehicle is, for example, a warship.
Die fernbedienbare Waffenstation 1 umfasst ein Anzeigesystem 4 zur optischen Darstellung eines Zielbereichs der Waffe 2. In Fig. 1 ist das Anzeigesystem 4 beispielhaft als ein Bildschirm dargestellt, auf welchem der Horizont, ein Ziel Z und ein Geschoss- Einschlag G dargestellt sind. Der Geschoss- Einschlag G ist als eine Wasserfontäne beispielhaft illustriert. Ferner bezeichnet in Fig. 1 Tl einen Bildpunkt eines Soll-Treffpunkts eines Ge¬ schosses der Waffe 2 und T2 einen Bildpunkt eines Ist-Treffpunkts des Geschos- ses der Waffe 2. Ferner umfasst die fernbedienbare Waffenstation 1 eine erste Einheit 5, eine zweite Einheit 6, welche mit einer Aufnahmeeinrichtung 7 koppelbar ist, und eine dritte Einheit 8. Die erste Einheit 5, die zweite Einheit 6 und die dritte Ein¬ heit 8 sind insbesondere in einem Feuerleitrechner 9 der Waffenstation 1 inte- griert. The remotely operable weapon station 1 comprises a display system 4 for visualizing a target area of the weapon 2. In Fig. 1, the display system 4 is exemplified as a screen on which the horizon, a target Z and a bullet impact G are shown. The projectile impact G is exemplified as a water fountain. Further, in Fig. 1 Tl denotes a pixel of a target impact point of a Ge ¬ lap of the weapon 2 and T2 an image point of an actual impact point of the Geschos- ses of the gun 2. Further, the remote weapon station 1 includes a first unit 5, a second unit 6 which is coupled to a receiving device 7, and a third unit 8. The first unit 5, the second unit 6 and the third A ¬ unit 8 are in particular in a Fire control computer 9 of the weapon station 1 integrated.
Die erste Einheit 5 ist dazu eingerichtet, den auf dem Anzeigesystem 4 darge¬ stellten Bildpunkt Tl des Soll-Treffpunkts des Geschosses der Waffe 2 zu be¬ stimmen. The first unit 5 is adapted to Darge on the display system 4 ¬ presented pixel Tl of the target impact point of the bullet of the gun 2 to be agree ¬.
Wie oben bereits ausgeführt, ist die zweite Einheit 6 mit der Aufnahmeeinrich¬ tung 7 koppelbar und ferner dazu eingerichtet, von der Aufnahmeeinrichtung 7 aufgenommene Bilddaten BD des Ist-Treffpunkts des Geschosses zu empfangen. Dabei entspricht der Ist-Treffpunkt des Geschosses insbesondere dem Geschoss- Einschlag G der Fig. 1. Die zweite Einheit 6 ist dabei dazu eingerichtet, den auf dem Anzeigesystem 4 dargestellten Bildpunkt T2 des Ist-Treffpunkts in Abhän¬ gigkeit der von der Aufnahmeeinrichtung 7 aufgenommenen Bilddaten BD zu bestimmen. Die dritte Einheit 8 ist dazu eingerichtet, eine Ablage, insbesondere eine Azimut- Ablage und eine Elevations-Ablage, der Waffe 2 in Abhängigkeit von dem be¬ stimmten Bildpunkt Tl des Soll-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem 4 und von dem bestimmten Bildpunkt T2 des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem 4 zu bestimmen. Dabei ist die dritte Einheit 8 insbesondere dazu eingerichtet, die Ab- läge der Waffe 2 basierend auf einer Differenz zwischen dem Bildpunkt Tl des Soll-Treffpunkts und dem Bildpunkt T2 des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesys¬ tem 4 zu bestimmen. Die Differenz kann beispielsweise ein Differenzvektor, ins¬ besondere ein zweidimensionaler oder ein dreidimensionaler Differenzvektor sein. As already stated above, the second unit 6 can be coupled to the recording device 7 and is further configured to receive image data BD of the actual meeting point of the projectile picked up by the recording device 7. In this case, the actual meeting point of the projectile and in particular corresponds to the projectile impact G of Fig. 1. The second unit 6 is adapted to the image point T2 of the shown on the display system 4 actual impact point in depen ¬ dependence of the recorded by the recording means 7 To determine image data BD. The third unit 8 is adapted to a tray, in particular an azimuth tray and an elevation tray, the weapon 2 as a function of the ¬ voted pixel Tl of the target meeting point on the display system 4 and of the specific pixel T2 of the actual Meeting point on the display system 4 to determine. The third unit 8 is particularly adapted to the exhaust of the weapon 2 would be based on a difference between the image point Tl of the target impact point and the image point T2 of the actual impact point to be determined on the Anzeigesys ¬ tem. 4 The difference can be, for example, a difference vector, in particular a two-dimensional or a three-dimensional difference vector.
Für das Beispiel, dass die Waffenstation 1 auf einem militärischen Fahrzeug, wie beispielsweise auf einem Schiff, angeordnet ist, ist die erste Einheit 5 dazu ein- gerichtet, den Bildpunkt Tl des Soll-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem 4 in Abhängigkeit von waffenspezifischen Parametern, von fahrzeugspezifischen Pa¬ rametern und/oder von Umgebungs-Parametern zu bestimmen. Beispiele für die Umgebungs-Parameter sind meteorologische Daten, wie Umgebungstemperatur, Windrichtung und Windstärke. For the example that the weapon station 1 is arranged on a military vehicle, such as on a ship, the first unit 5 is a directed to determine the pixel Tl of the desired impact point on the display system 4 in response to force-specific parameters, vehicle-specific Pa ¬ rametern and / or ambient parameters. Examples of the environmental parameters are meteorological data such as ambient temperature, wind direction and wind force.
Beispiele für waffenspezifische Parameter sind die Zielentfernung des Ziels Z o- der Zielobjekts, eine physikalische Zielausdehnung des Zielobjekts, eine Art und/oder eine Streuung einer in der Waffe 2 verwendeten Munition, eine Varianz in einer Mechanik der Waffe 2 und/oder Wartungsparameter der Waffe, wie bei¬ spielsweise Wartungsintervalle. Examples of weapon-specific parameters are the target distance of the target Z or the target object, a physical target extent of the target object, a type and / or a scatter of ammunition used in the weapon 2, a variance in a mechanics of the weapon 2 and / or maintenance parameters of the weapon , as in ¬ example maintenance intervals.
Beispiele für die fahrzeugspezifischen Parameter umfassen einen Kurs des Fahr¬ zeugs, beispielsweise einen Schiffskurs, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, einen ein Wogen betreffenden Parameter, einen ein Schwoien betreffenden Pa¬ rameter, einen ein Tauchen betreffenden Parameter, einen ein Rollen betreffen¬ den Parameter, einen ein Stampfen betreffenden Parameter und/oder einen ein Gieren betreffenden Parameter. Die Aufnahmeeinrichtung 7, welche mit der zweiten Einheit 6 gekoppelt ist, um- fasst beispielsweise eine Kamera, eine Wärmebildkamera, ein Radargerät und/oder ein Sonargerät. Examples of the vehicle-specific parameters comprise a course of driving ¬ zeugs, for example, a ship course, a speed of the vehicle, a a surge parameter concerned, a a Schwoien concerned Pa ¬ parameters, concerning a dipping parameter, a rolling relate ¬ parameter, a pound-related parameter and / or a yaw-related parameter. The recording device 7, which is coupled to the second unit 6, comprises, for example, a camera, a thermal imaging camera, a radar device and / or a sonar device.
Der Bildpunkt Tl des Soll-Treffpunkts auf dem Anzeigegerät 4 ist beispielsweise ein Pixel oder eine Fläche aus einer Mehrzahl von Pixeln. Entsprechend ist auch der Bildpunkt T2 des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem 4 ein Pixel oder eine Fläche aus einer Mehrzahl von Pixeln. The pixel T1 of the target meeting point on the display device 4 is, for example, a pixel or an area of a plurality of pixels. Accordingly, the pixel T2 of the actual meeting point on the display system 4 is also a pixel or an area of a plurality of pixels.
Fig. 2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines zweiten Ausführungsbei- Spiels einer fernbedienbaren Waffenstation 1. Das zweite Ausführungsbeispiel der Fig. 2 der fernbedienbaren Waffenstation 1 umfasst alle Merkmale des ersten Ausführungsbeispiels der Fig. 1. Darüber hin¬ aus umfasst die Waffenstation 1 der Fig. 2 eine Datenbank 10 zur Speicherung von Referenz-Templates RT für Geschoss- Einschläge G. FIG. 2 shows a schematic block diagram of a second embodiment of a remote-controlled weapon station 1. The second embodiment of Fig. 2 of the remote-controlled weapon station 1 includes all of the features of the first embodiment of Fig. 1. In towards ¬ from the weapon station 1 of FIG. 2 includes a database 10 for storing reference template RT for projectile impacts G.
Die zweite Einheit 6 der Fig. 2 ist dazu eingerichtet, den Bildpunkt T2 des Ist- Treffpunkts auf dem Anzeigesystem 4 basierend auf einer Mustererkennung un¬ ter Verwendung der mittels der Aufnahmeeinrichtung 7 aufgenommenen Bildda¬ ten BD und den in der Datenbank 10 hinterlegten Referenz-Templates RT für die Geschoss-Einschläge G zu bestimmen. The second unit 6 of Fig. 2 is adapted to the image point T2 of the actual impact point on the display system 4 based on a pattern recognition un ¬ ter using the captured by the pickup means 7 Bildda ¬ th BD and stored in the database 10 reference Templates RT for the projectile impacts G to determine.
Ferner ist die dritte Einheit 8 dazu eingerichtet, eine Azimut- Ablage ΔΑ und eine Elevations-Ablage ΔΕ basierend auf dem bestimmten Bildpunkt Tl des Soll- Treffpunkts und von dem bestimmten Bildpunkt T2 des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem 4 zu bestimmen. Furthermore, the third unit 8 is set up to determine an azimuth bin ΔΑ and an elevation bin ΔΕ based on the determined pixel Tl of the target hitting point and on the specific pixel T2 of the actual hitting spot on the display system 4.
Insbesondere ist die dritte Einheit 8 für die Bestimmung der Azimut- Ablage ΔΑ dazu eingerichtet, bei einer Mehrzahl M von aufeinanderfolgenden Schüssen durch die Waffe 2 den Elevations-Winkel jeweils auf 0° einzustellen und den Azimut- Winkel jeweils auf eine vorbestimmte Gradzahl zu verändern, jeweils einen Wert für die Azimut- Ablage ΔΑ zu einem jeden der aufeinanderfolgenden Schüsse basierend auf dem bestimmten Bildpunkt Tl des Soll-Treffpunkts und auf dem bestimmten Bildpunkt T2 des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem 4 zu bestimmen und die Azimut- Ablage ΔΑ unter Verwendung eines auf die M Werte für die Azimut- Ablage angewendeten probabilistischen Verfahrens zu be¬ stimmen. In particular, the third unit 8 for determining the azimuth offset ΔΑ is set up to set the elevation angle in each case to 0 ° and to change the azimuth angle in each case to a predetermined number of degrees in the case of a plurality M of successive shots by the weapon 2, respectively determine a value for the azimuth map ΔΑ for each of the successive shots based on the determined pixel Tl of the target hitting point and on the designated pixel T2 of the actual hitting point on the display system 4 and the azimuth map ΔΑ using a agree applied to the M values for the azimuth storage probabilistic method to be ¬.
Hierzu zeigen die Fig. 3 bis 7 schematische Ansichten des Anzeigesystems 4 bei einer Abfolge von fünf Schüssen (M = 5) zur Bestimmung der Azimut- Ablage ΔΑ. Bei den fünf Schüssen wird der Elevations-Winkel jeweils auf 0° eingestellt und der Azimut- Winkel wird auf fünf verschiedene Schusswinkel eingestellt. In dem Beispiel dargestellt in den Fig. 3 bis 7 sind das die Azimut- Winkel 285°, 275°, 270°, 265° und 255°. Unter jeder Winkeleinstellung des Azimut- Winkels wird ein Schuss abgegeben und der tatsächliche Treffpunkt gemäß dem Bildpunkt T2 des Ist-Treffpunkts mit dem theoretischen Treffpunkt gemäß dem Bildpunkt Tl des Soll-Treffpunkts anhand der in dem Anzeigesystem 4 vorliegenden Pixel- Positionen verglichen. Nach Abschluss der fünf Schüsse wird aus den fünf, insbe¬ sondere in Millirad umgerechneten vorliegenden Werten die statistisch am wahrscheinlichsten anzunehmende Azimut- Ablage ΔΑ als Offset- Wert von dem Feuerleitrechner 9 übernommen. 3 to 7 are schematic views of the display system 4 in a sequence of five shots (M = 5) for determining the azimuth tray ΔΑ. For the five shots, the elevation angle is set to 0 ° and the azimuth angle is set to five different angles. In the example shown in FIGS. 3 to 7, these are the azimuth angles 285 °, 275 °, 270 °, 265 ° and 255 °. At each angular adjustment of the azimuth angle, a shot is fired and the actual meeting point according to the pixel T2 of the actual meeting point is compared with the theoretical meeting point according to the pixel Tl of the target meeting point on the basis of the pixel positions present in the display system 4. After completion of the five shots, the statistically most likely azimuth storage ΔΑ is taken from the five, in particular ¬ special converted into millirad present values as offset value from the fire control computer 9.
Bei der Abfolge der fünf Schüsse ist der Schiffskurs für das Beispiel eines Schiffs als militärisches Fahrzeug vorzugsweise derart zu wählen, dass der meteorologi¬ sche Wind entweder in Schussrichtung oder aus der Schussrichtung weht (kein Querwind). Die Schiffsgeschwindigkeit und der Kurs sind vorzugsweise während der gesamten Ermittlung der fünf Werte für die Azimut- Ablage ΔΑ konstant zu halten. Als Schiffsgeschwindigkeit wird vorzugsweise eine Geschwindigkeit zwi¬ schen 10 und 20 Knoten gewählt. In the sequence of the five shots of the ship's course for the example of a ship as a military vehicle is to be selected preferably so that the meteorological ¬ specific wind either in the weft direction or the weft direction (no cross wind). The ship's speed and heading should preferably be kept constant throughout the determination of the five values for the azimuth track ΔΑ. When a ship speed speed Zvi ¬ rule nodes 10 and 20 is preferably selected.
Des Weiteren ist die dritte Einheit 8 der Fig. 2 für die Bestimmung der Elevati¬ ons-Ablage ΔΕ dazu eingerichtet, bei einer Mehrzahl M (beispielsweise M = 5) von aufeinanderfolgenden Schüssen durch die Waffe 2 den Azimut- Winkel je¬ weils auf 270° einzustellen und den Elevations-Winkel jeweils um eine vorbe¬ stimmte Gradzahl zu verändern, jeweils einen Wert für die Elevations-Ablage ΔΕ zu einem jeden der aufeinanderfolgenden Schüsse basierend auf dem bestimmten Bildpunkt Tl des Soll-Treffpunkts und auf dem bestimmten Bildpunkt T2 des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem 4 zu bestimmen und die Elevations- Ablage ΔΕ unter Verwendung eines auf die M Werte für die Elevations-Ablage ΔΕ angewendeten probabilistischen Verfahrens zu bestimmen. Furthermore, the third unit 8 of FIG. 2 adapted for determining the Elevati ¬ ons tray ΔΕ thereto, wherein a plurality M (e.g., M = 5) of successive shots by the weapon 2 the azimuth angle depending ¬ weils 270 adjust ° and to change the elevation angle in each case around a vorbe ¬ agreed number of degrees in each case a value for the elevation shelf ΔΕ to each of successive shots based on the determined image point Tl of the desired impact point, and on the determined image point T2 of the actual To determine the meeting point on the display system 4 and to determine the elevation bin ΔΕ using a probabilistic method applied to the M values for the elevation bin ΔΕ.
Beispielsweise wird der Elevations-Winkel für fünf aufeinanderfolgende Schüsse auf folgende Schusswinkel gestellt: -1°; -0,5°; 0°; +0,5°; und +1°. Während derFor example, the elevation angle for five consecutive shots is set to the following shot angle: -1 °; -0.5 °; 0 °; + 0.5 °; and + 1 °. During the
Ermittlung der Elevations-Ablage wird, wie oben ausgeführt, der Azimut- Winkel beispielsweise auf 270° gestellt. Unter einer jeden Winkeleinstellung für den Elevations-Winkel wird ein Schuss abgegeben und der tatsächliche Treffpunkt gemäß dem Bildpunkt Tl wird mit dem theoretischen Treffpunkt gemäß dem Bildpunkt T2 auf dem Anzeigesystem 4 anhand der vorliegenden Pixelpositionen verglichen. Ein Beispiel hierfür zeigen die schematischen Ansichten des Anzeige- Systems 4 gemäß der Fig. 8 bis 12. Determining the elevation tray is, as stated above, the azimuth angle, for example, set to 270 °. Under any angle setting for the Elevation angle is given a shot and the actual meeting point according to the pixel Tl is compared with the theoretical meeting point according to the pixel T2 on the display system 4 on the basis of the present pixel positions. An example of this is shown in the schematic views of the display system 4 according to FIGS. 8 to 12.
Nach Abschluss dieser fünf Schüsse wird aus den fünf vorliegenden, insbesonde¬ re in Millirad umgerechneten Werten die statistisch am wahrscheinlichsten an¬ zunehmende Elevations-Ablage ΔΕ als Offset- Wert von dem Feuerleitrechner 9 übernommen. Upon completion of these five shots increasing the statistically most likely to ¬ elevation ΔΕ storage is taken as an offset value from the fire control computer 9 of the five present, insbesonde ¬ re converted in milliradians values.
Für das Beispiel eines Schiffs als militärisches Fahrzeug, auf welchem die fern¬ bedienbare Waffenstation 1 installiert ist, ist der Schiffskurs derart zu wählen, dass der meteorologische Wind quer zu der Schussrichtung (kein Rücken- oder Gegenwind) weht. Die Schiffsgeschwindigkeit und der Kurs sind während der gesamten Ermittlung der fünf Elevations-Ablagen konstant zu halten. Als Schiffsgeschwindigkeit ist vorzugsweise eine Geschwindigkeit zwischen 10 bis 15 Knoten zu wählen. Fig. 13 zeigt ein schematisches Ablauf diagramm eines Ausführungsbeispiels ei¬ nes Verfahrens zum Betreiben einer fernbedienbaren Waffenstation 1. Beispiele für die fernbedienbare Waffenstation 1 sind in den Fig. 1 und 2 dargestellt. Is installed for the example of a ship as a military vehicle onto which far ¬ control weapon station 1, the course of the ship is to be selected such that the meteorological wind transversely to the weft direction (no back or head wind) blows. The ship's speed and course should be kept constant throughout the determination of the five elevation shelves. The speed of the ship should preferably be between 10 and 15 knots. Fig. 13 shows a schematic flow diagram of an embodiment ei ¬ nes method of operating a remotely controllable weapon station 1. Examples of the remote weapon station 1 are shown in Figs. 1 and 2.
Das Ausführungsbeispiel des Verfahrens gemäß Fig. 13 umfasst die folgenden Schritte 1301, 1302 und 1303: The embodiment of the method according to FIG. 13 comprises the following steps 1301, 1302 and 1303:
In Schritt 1301 wird ein auf dem Anzeigesystem 4 dargestellter Bildpunkt Tl eines Soll-Treffpunkts eines Geschosses der Waffe 2 bestimmt. In Schritt 1302 wird ein auf dem Anzeigesystem 4 dargestellter Bildpunkt T2 eines Ist-Treffpunkts des Geschosses in Abhängigkeit von mittels einer Aufnah- meeinrichtung 7 aufgenommenen Bilddaten BD des Ist-Treffpunkts des Geschos¬ ses bestimmt. In step 1301, a pixel Tl of a target hit point of a projectile of the weapon 2 shown on the display system 4 is determined. In step 1302, a pixel T2, represented on the display system 4, of an actual meeting point of the projectile is determined by means of a recording system. Means 7 recorded image data BD of the actual meeting point of Geschos ¬ ses determined.
In Schritt 1303 wird eine Ablage, insbesondere umfassend eine Azimut- Ablage ΔΑ und eine Elevations-Ablage ΔΕ, der Waffe 2 in Abhängigkeit von dem be¬ stimmten Bildpunkt Tl des Soll-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem 4 und von dem bestimmten Bildpunkt T2 des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem 4 be¬ stimmt. Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrie¬ ben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar. In step 1303, a tray, in particular comprising an azimuth storage ΔΑ and an elevation tray ΔΕ, the gun 2 in response to the be ¬ voted pixel Tl of the desired impact point on the display system 4 and of the determined image point T2 of the actual Meeting point on the display system 4 be ¬ true. Although the present invention has been described on the basis of exemplary embodiments, it can be varied in many ways.
BEZUGSZEICHENLISTE LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 fernbedienbare Waffenstation 1 remote-controlled weapon station
2 Waffe  2 weapon
3 Lafette 3 gun carriage
4 Anzeigesystem  4 display system
5 erste Einheit  5 first unit
6 zweite Einheit  6 second unit
7 Aufnahmeeinrichtung  7 receiving device
8 dritte Einheit 8 third unit
9 Feuerleitrechner  9 fire control computers
10 Datenbank  10 database
1301 Verfahrensschritt  1301 process step
1302 Verfahrensschritt  1302 process step
1303 Verfahrensschritt 1303 process step
AI Soll- Azimut-Position AI target azimuth position
A2 Ist- Azimut-Position  A2 actual azimuth position
BD Bilddaten  BD image data
ΔΑ Azimut-Ablage ΔΑ azimuth tray
ΔΕ Elevations-Ablage  ΔΕ elevation storage
El Soll-Elevation-Position  El target elevation position
E2 Ist-Elevation-Position  E2 actual elevation position
G Geschoss-Einschlag  G projectile impact
RT Referenz-Template RT reference template
Tl Bildpunkt des Soll-Treffpunkts  Tl pixel of the target meeting point
T2 Bildpunkt des Ist-Treffpunkts  T2 pixel of the actual meeting point
Z Zielobjekt  Z target object

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Fernbedienbare Waffenstation (l) mit einer Waffe (2), welche in einer Lafet¬ te (3) in Azimut und Elevation richtbar gelagert ist, zur Bekämpfung eines Ziel- objekts, mit: 1. remote weapon station (L) with a weapon (2), which is mounted orientable in elevation and azimuth in a Lafet ¬ te (3), for controlling a target object, comprising:
einem Anzeigesystem (4) zur optischen Darstellung eines Zielbereichs der Waffe (2),  a display system (4) for optically displaying a target area of the weapon (2),
einer ersten Einheit (5) zum Bestimmen eines auf dem Anzeigesystem (4) dargestellten Bildpunkts (Tl) eines Soll-Treffpunkts eines Geschosses der Waffe (2),  a first unit (5) for determining a pixel (T1), represented on the display system (4), of a desired meeting point of a projectile of the weapon (2),
einer zweiten Einheit (6) zum Bestimmen eines auf dem Anzeigesystem (4) dargestellten Bildpunkts (T2) eines Ist-Treffpunkts in Abhängigkeit von mittels einer Aufnahmeeinrichtung (7) aufgenommenen Bilddaten (BD) des Ist- Treffpunkts des Geschosses, und  a second unit (6) for determining an image point (T2) of an actual meeting point represented on the display system (4) as a function of image data (BD) of the actual meeting point of the projectile recorded by means of a recording device (7);
einer dritten Einheit (8) zum Bestimmen einer Ablage der Waffe (2) in Ab¬ hängigkeit von dem bestimmten Bildpunkt (Tl) des Soll-Treffpunkts und von dem bestimmten Bildpunkt (T2) des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem (4). a third unit (8) for determining a storage of the weapon (2) in from ¬ dependence of the particular pixel (Tl) of the desired impact point, and of the particular pixel (T2) of the actual impact point on the display system (4).
2. Waffenstation nach Anspruch 1, 2. weapon station according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die dritte Einheit (8) dazu eingerichtet ist, die Ablage der Waffe (2) basie¬ rend auf einer Differenz zwischen dem Bildpunkt (Tl) des Soll-Treffpunkts und dem Bildpunkt (T2) des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem (4) zu bestim¬ men. that the third unit (8) is adapted to the storage of the weapon (2) basie ¬ rend on a difference between the image point (Tl) of the desired impact point and the image point (T2) of the actual impact point on the display system (4) during limited ¬ men.
3. Waffenstation nach Anspruch 1 oder 2, 3. weapon station according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Waffenstation (l) auf einem militärischen Fahrzeug, insbesondere auf einem Schiff, angebracht ist, wobei die erste Einheit (5) dazu eingerichtet ist, den Bildpunkt (Tl) des Soll-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem (4) in Abhängigkeit von waffenspezifischen Parametern, von fahrzeugspezifischen Parametern und/oder von Umgebungs-Parametern zu bestimmen. in that the weapon station (1) is mounted on a military vehicle, in particular on a ship, the first unit (5) being arranged to display the pixel (T1) of the target location on the display system (4) as a function of weapon-specific parameters , to determine vehicle-specific parameters and / or environmental parameters.
4. Waffenstation nach Anspruch 3, 4. weapon station according to claim 3,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die waffenspezifischen Parameter eine Zielentfernung des Zielobjekts, eine physikalische Zielausdehnung des Zielobjekts, eine Art und/oder eine Streuung einer in der Waffe (2) verwendeten Munition, eine Varianz in einer Mechanik der Waffe (2) und/oder zumindest einen Wartungsparameter der Waffe (2) umfassen. the weapon-specific parameters include a target distance of the target object, a physical target extent of the target object, a type and / or a spread of ammunition used in the weapon (2), a variance in a mechanics of the weapon (2) and / or at least one maintenance parameter of the weapon (2).
5. Waffenstation nach Anspruch 3 oder 4, 5. weapon station according to claim 3 or 4,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die fahrzeugspezifischen Parameter einen Kurs des Fahrzeuges, eine Ge¬ schwindigkeit des Fahrzeuges, einen ein Wogen betreffenden Parameter, einen ein Schwoien betreffenden Parameter, einen ein Tauchen betreffenden Parame¬ ter, einen ein Rollen betreffenden Parameter, einen ein Stampfen betreffenden Parameter und/oder einen ein Gieren betreffenden Parameter umfassen. that the vehicle-specific parameters a course of the vehicle, a Ge ¬ speed of the vehicle, a respective one waves parameter, a, a Schwoien relevant parameter, a dipping concerned parame ¬ ter, a rolling parameters concerned, a respective pitching parameters and / or include a yaw-related parameter.
6. Waffenstation nach einem der Ansprüche 1 bis 5, 6. weapon station according to one of claims 1 to 5,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Aufnahmeeinrichtung (7) eine Kamera, eine Wärmebildkamera, ein Ra- dargerät und/oder ein Sonargerät umfasst. in that the recording device (7) comprises a camera, a thermal imaging camera, a radar device and / or a sonar device.
7. Waffenstation nach einem der Ansprüche 1 bis 6, 7. weapon station according to one of claims 1 to 6,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass der Bildpunkt (Tl) des Soll-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem (4) ein Pixel oder eine Fläche aus einer Mehrzahl von Pixeln umfasst und/oder dass der Bild¬ punkt (T2) des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem (4) ein Pixel oder eine Fläche aus einer Mehrzahl von Pixeln umfasst. that the pixel (Tl) of the desired impact point on the display system (4) comprises a pixel or an area of a plurality of pixels and / or that the image ¬ point (T2) of the actual impact point on the display system (4) is a pixel or an area of a plurality of pixels.
8. Waffenstation nach einem der Ansprüche 1 bis 7, 8. weapon station according to one of claims 1 to 7,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die zweite Einheit (6) dazu eingerichtet ist, den Bildpunkt (T2) des Ist- Treffpunkts auf dem Anzeigesystem (4) basierend auf einer Mustererkennung unter Verwendung der mittels der Aufnahmeeinrichtung (7) aufgenommenen Bilddaten (BD) und von in einer Datenbank (10) hinterlegten Referenz- Templates (RT) für Geschoss- Einschläge (G) zu bestimmen. the second unit (6) is arranged to display the pixel (T2) of the actual meeting point on the display system (4) based on pattern recognition using the image data (BD) recorded by means of the recording device (7) and by reference to projectile (RT) templates (RT) stored in a database (10).
9. Waffenstation nach einem der Ansprüche 1 bis 8, 9. weapon station according to one of claims 1 to 8,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die dritte Einheit (8) dazu eingerichtet ist, eine Azimut- Ablage (ΔΑ) und ei¬ ne Elevations- Ablage (ΔΕ) basierend auf dem bestimmten Bildpunkt (Tl) des Soll-Treffpunkts und von dem bestimmten Bildpunkt (T2) des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem (4) zu bestimmen. that the third unit (8) is adapted to have an Azimuth tray (ΔΑ) and ei ¬ ne elevation shelf (ΔΕ) based on the determined pixel (Tl) of the desired impact point, and of the particular pixel (T2) of the actual To determine meeting point on the display system (4).
10. Waffenstation nach Anspruch 9, 10. weapon station according to claim 9,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die dritte Einheit (8) zur Bestimmung der Azimut- Ablage (ΔΑ) dazu einge- richtet ist, bei einer Mehrzahl M von aufeinander folgenden Schüssen durch die Waffe (2) den Elevations-Winkel jeweils auf 0° einzustellen und den Azimut- Winkel jeweils um eine vorbestimmte Gradzahl zu verändern, jeweils einen Wert für die Azimut- Ablage (ΔΑ) zu einem jeden der aufeinander folgenden Schüsse basierend auf dem bestimmten Bildpunkt (Tl) des Soll-Treffpunkts und auf dem bestimmten Bildpunkt (T2) des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem (4) zu bestimmen, und die Azimut- Ablage (ΔΑ) unter Verwendung eines auf die M Wer¬ te für die Azimut- Ablage angewendeten probabilistischen Verfahrens zu bestim¬ men. in that the third unit (8) for determining the azimuth offset (ΔΑ) is arranged to set the elevation angle in each case to 0 ° and the azimuth angle for a plurality M of consecutive shots by the weapon (2) each to change a predetermined number of degrees, a value for the azimuth (ΔΑ) to each of the successive shots based on the specific pixel (Tl) of the target meeting point and on the specific pixel (T2) of the actual meeting place on the display system (4) to determine the azimuth and tray (ΔΑ) using a ¬ te applied to the M for the azimuth storage probabilistic method to determ ¬ men.
11. Waffenstation nach Anspruch 9 oder 10, 11. Weapon station according to claim 9 or 10,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die dritte Einheit (8) zur Bestimmung der Elevations-Ablage (ΔΕ) dazu ein¬ gerichtet ist, bei einer Mehrzahl M von aufeinander folgenden Schüssen durch die Waffe (2) den Azimut-Winkel jeweils auf 270° einzustellen und den Elevati- ons-Winkel jeweils um eine vorbestimmte Gradzahl zu verändern, jeweils einen Wert für die Elevations-Ablage (ΔΕ) zu einem jeden der aufeinander folgenden Schüsse basierend auf dem bestimmten Bildpunkt (Tl) des Soll-Treffpunkts und auf dem bestimmten Bildpunkt (T2) des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem (4) zu bestimmen, und die Elevations-Ablage (ΔΕ) unter Verwendung eines auf die M Werte für die Elevations-Ablage angewendeten probabilistischen Verfah¬ rens zu bestimmen. that the third unit (8) for determining the elevation shelf (ΔΕ) to a ¬ is directed to stop at a plurality M of successive shots by the weapon (2) the azimuth angle in each case to 270 ° and the elevation Each angle by a predetermined number of degrees, each time a value for the elevation filing (ΔΕ) to each of the successive shots based on the specific pixel (Tl) of the target meeting point and to determine on the determined image point (T2) of the actual impact point on the display system (4) to determine, and the elevation shelf (ΔΕ) using an applied to the M values for the elevation shelf probabilistic procedural ¬ proceedings.
12. Militärisches Fahrzeug mit einer Anzahl N von fernbedienbaren Waffensta¬ tionen (l) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, mit N > 1. 12. Military vehicle having a number N of remote-controllable functions Waffensta ¬ (l) according to one of claims 1 to 11, with N>. 1
13. Militärisches Fahrzeug nach Anspruch 12, 13. A military vehicle according to claim 12,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass das militärische Fahrzeug ein Kriegsschiff ist. that the military vehicle is a warship.
14. Verfahren zum Betreiben einer fernbedienbaren Waffenstation (l) mit einer Waffe (2), welche in einer Lafette (3) in Azimut und Elevation richtbar gelagert ist, zur Bekämpfung eines Zielobjekts und mit einem Anzeigesystem (4) zur opti¬ schen Darstellung eines Zielbereichs der Waffe (2), mit: 14. A method for operating a remote-controlled weapon station (l) with a weapon (2), which is directionally mounted in azimuth and elevation in a carriage (3), for controlling a target object and with a display system (4) for opti ¬ 's representation of a Target range of the weapon (2), with:
Bestimmen (1301) eines auf dem Anzeigesystem (4) dargestellten Bild¬ punkts (Tl) eines Soll-Treffpunkts eines Geschosses der Waffe (2), Determining (1301) a on the display system (4) illustrated image ¬ point (Tl) of a target impact point of a projectile of the weapon (2),
Bestimmen (1302) eines auf dem Anzeigesystem (4) dargestellten Bild- punkts (T2) eines Ist-Treffpunkts in Abhängigkeit von mittels einer Aufnahme¬ einrichtung (7) aufgenommenen Bilddaten (BD) des Ist-Treffpunkts des Geschos¬ ses, und Determining (1302) a on the display system (4) illustrated image point (T2) an actual impact point in response to recording by means of a ¬ means (7) captured image data (BD) of the actual impact point of the Geschos ¬ ses, and
Bestimmen (1303) einer Ablage der Waffe (2) in Abhängigkeit von dem be¬ stimmten Bildpunkt (Tl) des Soll-Treffpunkts und von dem bestimmten Bild- punkt (T2) des Ist-Treffpunkts auf dem Anzeigesystem (4). Determining (1303) a tray of the weapon (2) in response to the voted be ¬ pixel (Tl) of the desired impact point, and of the particular pixel (T2) of the actual impact point on the display system (4).
15. Computerprogrammprodukt, welches auf einer programmgesteuerten Ein¬ richtung die Durchführung des Verfahrens gemäß Anspruch 14 veranlasst. 15. Computer program product which causes the execution of the method according to claim 14 on a program- controlled device .
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