WO2017041977A1 - Bestimmung der zwischenkreiskapazität - Google Patents

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Harald Mangold
Andreas KNÖDLER
Stefan Walz
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Robert Bosch Automotive Steering Gmbh
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R27/00—Arrangements for measuring resistance, reactance, impedance, or electric characteristics derived therefrom
    • G01R27/02—Measuring real or complex resistance, reactance, impedance, or other two-pole characteristics derived therefrom, e.g. time constant
    • G01R27/26—Measuring inductance or capacitance; Measuring quality factor, e.g. by using the resonance method; Measuring loss factor; Measuring dielectric constants ; Measuring impedance or related variables
    • G01R27/2605—Measuring capacitance
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/34—Parallel operation in networks using both storage and other dc sources, e.g. providing buffering
    • H02J7/345—Parallel operation in networks using both storage and other dc sources, e.g. providing buffering using capacitors as storage or buffering devices

Definitions

  • the present invention relates to a device for measuring the
  • the measurement of a DC link capacitance can take place via a charging and / or discharging of this DC link capacitance. But there are big ones for that
  • a device for measuring the DC link capacity of a drive circuit of a servo drive of a steering system of a vehicle comprising: a first output stage for driving a first divider, a first current measuring device for measuring a phase current of the divider and a second resistor and a third resistor for forming a voltage divider for measuring the DC link voltage, wherein a switch between a voltage supply for charging the DC link capacitance and the DC link capacitance is arranged, wherein the switch is open during the measurement of the DC link capacitance.
  • the device according to the invention is constructed in such a way that it uses the already existing elements of a drive of a servo drive to determine the DC link capacitance. Due to the double use, additional components for measuring the DC link capacitance can be dispensed with. Excluded is a resistor and / or a switch, the resistance between the
  • Supply voltage and the DC link capacitance is arranged and the switch can short-circuit the resistor. These two or at least one of these components must be arranged in addition and is not already available.
  • the switch and / or the resistor are necessary to allow discharge of the DC link capacitance.
  • the job of the switch is in the
  • a sub-machine comprises several phases, in particular three or more than three phases, in which different phase currents can flow. All phase currents except one must be measured. The missing phase current can be calculated from the other phase currents. All phase currents together result in the discharge pattern with the switching pattern (PWM) of the final stage.
  • PWM switching pattern
  • Phase currents are not equal to the discharge current. The relationship arises only when considering the different PWMs of the final stage half bridges associated with the phases. Typically, the phase currents
  • the task of the switch is to decouple the DC link from the supply voltage during the measurement of the DC link capacitance. In normal operation, the switch is closed so that the circuit and the sub-machines are connected to the supply voltage with low resistance.
  • a steering system for a vehicle wherein the steering system is a device according to one of
  • a method for measuring the DC link capacity of a drive control of a steering system of a vehicle comprising the steps of: charging the DC link capacitance by a voltage supply, disconnecting the DC link
  • DC link capacity is discharged by a phase current of a first sub-machine, measuring the discharge current and measuring the voltage of
  • a device wherein a first resistance between the
  • a device comprising a second output stage for driving a second sub-machine and a second current-measuring device for measuring a phase current of the sub-machine.
  • an apparatus wherein between the second resistor and the third resistor, an analog-to-digital converter of a microcomputer or a microprocessor is arranged.
  • a method is provided, comprising the step of switching on a second output stage, so that the DC link capacitance through a phase current of a second
  • a torque can be avoided even with only one power amplifier and only one sub-machine. However, this is more difficult to realize because the phase currents in this case must be set exactly according to the position of the rotor.
  • a method comprising the step: calculating the DC link capacitance as (discharge current ⁇ discharge time) / (first voltage - second voltage).
  • a method wherein the measuring of the discharge current and the measurement of the intermediate circuit voltage is performed by a microprocessor or a microcomputer ( ⁇ ).
  • the discharge time is not measured but by the
  • the discharge current and the first and second voltages of the DC link capacitance are measured to determine the DC link capacitance.
  • the existing hardware can be used for this purpose. This can be one or both
  • Power amplifiers with their controlled sub-machines, current measuring shunts and an existing measuring device for measuring the DC link voltage be used.
  • the presence of two power amplifiers and dividing machines is not absolutely necessary, but it facilitates the generation of a discharge current while avoiding a torque by opposing control.
  • FIG. 1 shows a circuit with DC link capacitors and power amplifiers.
  • FIG. 1 shows a circuit with DC link capacitors C 1, C 2, C 3, which together form the DC link capacitance 1.
  • the circuit has a first and a second output stage 2, 3, which are supplied by the DC voltage UBAT.
  • current measuring shunt resistors 4, 5, 6, 7 are arranged.
  • C (I s Tiade * At ent i a de) / AU e ntiade-
  • the discharge current I s Tiade can be determined by the current measurement shunts 4, 5, 6,. 7
  • the voltage loss AU en tiade can be achieved by the already existing DC link voltage measuring device with an analog digital converter of the
  • Microprocessor ⁇ C ADC be made. The whole
  • DC link capacitance 1 results as the sum of the individual capacitances of the capacitors C1, C2 and C3.
  • the DC link capacitance 1 is fiction, by a current flow through the power amplifier 2 and / or the power amplifier 3 and the sub-machine 10 and / or sub-machine 11 during a predetermined period of time discharged.
  • the control of the power amplifier 2 and / or 3 is carried out so that at the
  • Resistor divider R2, R3 are measured by the microprocessor or microcomputer ⁇ C.
  • the switch Sl is opened during the measurement, so that a voltage drop of the intermediate circuit voltage 8 can result.
  • the DC link capacitors C1, C2, C3 have charged themselves to UBAT via Rl or the closed switch S1 before starting a measurement.
  • the switch S1 is opened and a discharge of the DC link capacitance takes place, wherein a first voltage value and a second voltage value are measured.
  • the intermediate circuit voltage 8 can be measured by means of the voltage divider R2, R3 by the microprocessor ⁇ C at its ADC input ⁇ C ADC).
  • a PWM is switched to the output stages 2 and / or 3, whereby the respective sub-machines 10, 11 are driven and a discharge of the DC link capacitance 1 takes place.
  • the control can advantageously be such that on the overall machine no
  • Torque is generated. For example, a discharge of the
  • Ientiade Average discharge current flowing during the partial discharge (determined over several samples of the discharge current during the partial discharge)

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Abstract

Die Beschreibung umfasst eine Vorrichtung zur Messung der Zwischenkreiskapazität 1 einer Ansteuerungsschaltung eines Servoantriebs eines Lenksystems eines Fahrzeugs umfassend: eine erste Endstufe 2 zur Ansteuerung einer ersten Teilmaschine 10, eine erste Strommessvorrichtung 4, 5 zur Messung eines Phasenstroms IU, IW der Teilmaschine 10 und einen zweiten Widerstand R2 und einen dritten Widerstand R3 zur Ausbildung eines Spannungsteilers zur Messung der Zwischenkreisspannung 1, wobei ein Schalter S1 zwischen einer Spannungsversorgung UBAT zur Aufladung der Zwischenkreiskapazität 1 und der Zwischenkreiskapazität 1 angeordnet ist, wobei der Schalter S1 während der Messung der Zwischenkreiskapazität geöffnet ist.

Description

Bestimmung der Zwischenkreiskapazität
BESCHREIBUNG
GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Messung der
Zwischenkreiskapazität einer Ansteuerungs Schaltung eines Servoantriebs eines Lenksystems eines Fahrzeugs, ein Lenksystem für ein Fahrzeug und ein Verfahren zur Messung der Zwischenkreiskapazität einer Ansteuerung eines Servoantriebs eines Lenksystems eines Fahrzeugs.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Im Stand der Technik sind Zwischenkreiskapazitäten bekannt, die auch bei
Belastungen eine konstante Gleichspannung für eine nachfolgende Elektronikeinheit sicherstellen. ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die Messung einer Zwischenkreiskapazität kann über eine Auf- und/oder Entladung dieser Zwischenkreiskapazität erfolgen. Hierzu sind aber bei großen
Zwischenkreiskapazitäten hohe Ströme erforderlich, um in überschaubarer Zeit ein Messergebnis zu erhalten. Hierbei fallen große Verlustleistungen an, die die
Verwendung groß dimensionierter Bauteile erfordert. Eine Aufgabe ist daher, ein Verfahren zur Messung der Zwischenkreiskapazität zur Verfügung zu stellen, das große Verlustleistungen nur an Bauelementen entstehen lässt, die sowieso aus anderen Gründen bereits in der Schaltung vorhanden sind, und die für diese großen Verlustleistungen ausgelegt sind. Eine weitere Aufgabe ist es, eine Messung der Zwischenkreiskapazität ohne zusätzlichen Hardware- Aufwand zu ermöglichen. Es sollen nur Bauelemente verwendet werden, die aus anderen Gründen in der Schaltung vorhanden sind.
Als erste Ausführungsform der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Messung der Zwischenkreiskapazität einer Ansteuerungs Schaltung eines Servoantriebs eines Lenksystems eines Fahrzeugs zur Verfügung gestellt, umfassend: eine erste Endstufe zur Ansteuerung einer ersten Teilmaschine, eine erste Strommessvorrichtung zur Messung eines Phasenstroms der Teilmaschine und einen zweiten Widerstand und einen dritten Widerstand zur Ausbildung eines Spannungsteilers zur Messung der Zwischenkreisspannung, wobei ein Schalter zwischen einer Spannungsversorgung zur Aufladung der Zwischenkreiskapazität und der Zwischenkreiskapazität angeordnet ist, wobei der Schalter während der Messung der Zwischenkreiskapazität geöffnet ist.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist derart aufgebaut, dass sie zur Bestimmung der Zwischenkreiskapazität die bereits vorhandenen Elemente einer Ansteuerung eines Servoantriebs nutzt. Durch die Doppelnutzung kann auf zusätzliche Bauteile zur Messung der Zwischenkreiskapazität verzichtet werden. Ausgenommen ist ein Widerstand und/oder ein Schalter, wobei der Widerstand zwischen der
Versorgungsspannung und der Zwischenkreiskapazität angeordnet ist und der Schalter den Widerstand kurzschließen kann. Diese zwei oder zumindest eines dieser Bauelemente muss zusätzlich angeordnet werden und ist nicht bereits vorhanden.
Der Schalter und/oder der Widerstand sind notwendig, um eine Entladung der Zwischenkreiskapazität zu ermöglichen. Die Aufgabe des Schalters ist es, im
Normalbetrieb einen niederohmigen Strompfad zu den Teilmaschinen sicherzustellen. Während der Messung der Zwischenkreiskapazität ist der Schalter geöffnet. Eine Teilmaschine umfasst mehrere Phasen, insbesondere drei oder mehr als drei Phasen, in denen unterschiedliche Phasenströme fließen können. Alle Phasenströme bis auf einen müssen gemessen werden. Der fehlende Phasenstrom kann aus den anderen Phasenströmen errechnet werden. Alle Phasenströme zusammen ergeben mit dem Schaltmuster (PWM) der Endstufe den Entladestrom. Die Summe der
Phasenströme ist nicht gleich des Entladestroms. Der Zusammenhang ergibt sich erst unter Betrachtung der unterschiedlichen den Phasen zugeordneten PWMs der Endstufen-Halbbrücken. Typischerweise ist es so, dass die Phasenströme
betragsmäßig um einiges höher sind als der Entladestrom.
Die Aufgabe des Schalters ist es, den Zwischenkreis von der Versorgungsspannung während der Messung der Zwischenkreiskapazität abzukoppeln. Im Normalbetrieb ist der Schalter geschlossen, damit die Schaltung und die Teilmaschinen niederohmig mit der Versorgungsspannung verbunden sind.
Als zweite Ausführungsform der Erfindung wird ein Lenksystem für ein Fahrzeug zur Verfügung gestellt, wobei das Lenksystem eine Vorrichtung nach einem der
Ansprüche 1 bis 4 umfasst.
Als dritte Ausführungsform der Erfindung wird ein Verfahren zur Messung der Zwischenkreiskapazität einer Ansteuerung eines Servoantriebs eines Lenksystems eines Fahrzeugs zur Verfügung gestellt, umfassend die Schritte: Aufladen der Zwischenkreiskapazität durch eine Spannungsversorgung, Trennen der
Zwischenkreiskapazität von der Spannungsversorgung, Messen der Spannung der Zwischenkreiskapazität, Einschalten einer ersten Endstufe, sodass die
Zwischenkreiskapazität durch einen Phasenstrom einer ersten Teilmaschine entladen wird, Messen des Entladestroms und Messen der Spannung der
Zwischenkreiskapazität.
Beispielhafte Ausführungsformen werden in den abhängigen Ansprüchen
beschrieben. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Verfügung gestellt, wobei ein erster Widerstand zwischen der
Spannungsversorgung und der Zwischenkreiskapazität angeordnet ist.
Durch die Anordnung eines Widerstands zwischen der Spannungsversorgung der Zwischenkreiskapazität und der Zwischenkreiskapazität kann ein Entladen der Zwischenkreiskapazität ermöglicht werden. Durch die Verwendung eines Schalters, der die Versorgungsspannung von der Zwischenkreisspannung abkoppelt, kann alternativ eine Messung der
Zwischenkreiskapazität ermöglicht werden. Findet keine Messung statt, kann durch Schließen des Schalters eine niederohmige Verbindung zwischen der
Versorgungsspannung und dem Zwischenkreis sichergestellt werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zur Verfügung gestellt, wobei die Vorrichtung eine zweite Endstufe zur Ansteuerung einer zweiten Teilmaschine und eine zweite Strommessvorrichtung zur Messung eines Phasenstroms der Teilmaschine umfasst.
Durch mindestens zwei Endstufen kann eine gegensinnige Ansteuerung erfolgen, die eine Erzeugung eines Entladestromes bei gleichzeitiger Vermeidung eines
Drehmomentes erleichtert. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Verfügung gestellt, wobei zwischen dem zweiten Widerstand und dem dritten Widerstand ein Analog-Digital-Konverter eines Mikrocomputers bzw. eines Mikroprozessors angeordnet ist. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird ein Verfahren zur Verfügung gestellt, umfassend den Schritt: Einschalten einer zweiten Endstufe, sodass die Zwischenkreiskapazität durch einen Phasenstrom einer zweiten
Teilmaschine entladen wird.
Durch mindestens zwei Endstufen kann eine gegensinnige Ansteuerung erfolgen, die eine Erzeugung eines Entladestromes bei gleichzeitiger Vermeidung eines
Drehmomentes erleichtert.
Ein Drehmoment kann auch mit nur einer Endstufe und nur einer Teilmaschine vermieden werden. Allerdings ist das schwieriger zu realisieren, da die Phasenströme in diesem Fall exakt gemäß der Stellung des Rotors gestellt werden müssen.
In einer weiteren erfindungs gemäßen Ausführungsform wird ein Verfahren zur Verfügung gestellt, umfassend den Schritt: Berechnen der Zwischenkreiskapazität als (Entladestrom · Entladezeit)/(erste Spannung - zweite Spannung).
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Verfügung gestellt, wobei das Messen des Entladestroms und das Messen der Zwischenkreisspannung mit einem Mikroprozessor oder mit einem Mikrocomputer (μθ) erfolgt.
In einer Ausführungsform wird die Entladezeit nicht gemessen, sondern vom
Mikroprozessor durch das Einschalten der Endstufe vorgegeben. Es werden der Entladestrom und die erste und zweite Spannung der Zwischenkreiskapazität gemessen, um die Zwischenkreiskapazität zu bestimmen.
Als eine Idee der Erfindung kann angesehen werden, zur Messung der
Zwischenkreiskapazität nur eine Teilentladung der Kondensatoren der
Zwischenkreiskapazität vorzunehmen und anhand der sich ergebenden Messwerte eine Berechnung der Zwischenkreiskapazität vorzunehmen. Vorteilhafterweise kann hierzu die bestehende Hardware genutzt werden. Hierzu kann eine oder beide
Endstufen mit den von ihr angesteuerten Teilmaschinen, Strommess-Shunts und eine bereits vorhandene Mess Vorrichtung zur Messung der Zwischenkreisspannung genutzt werden. Für die Anwendung des Verfahrens ist das Vorhandensein zweier Endstufen und Teilmaschinen nicht zwingend erforderlich, es erleichtert jedoch durch eine gegensinnige Ansteuerung die Erzeugung eines Entladestromes bei gleichzeitiger Vermeidung eines Drehmomentes.
Die einzelnen Merkmale können selbstverständlich auch untereinander kombiniert werden, wodurch sich zum Teil auch vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen. KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand des in der
Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels deutlich. Es zeigt Fig. 1 eine Schaltung mit Zwischenkreiskondensatoren und Endstufen.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN Fig. 1 zeigt eine Schaltung mit Zwischenkreiskondensatoren Cl, C2, C3, die zusammen die Zwischenkreiskapazität 1 ergeben. Die Schaltung weist eine erste und eine zweite Endstufe 2, 3 auf, die von der Gleichspannung UBAT versorgt werden. Ferner sind Strommess-Shuntwiderstände 4, 5, 6, 7 angeordnet. Zur Messung der Zwischenkreiskapazität wird die Formel genutzt: C = (Ientiade * Atentiade)/AUentiade- Der Entladestrom Ientiade kann durch die Strommess-Shunts 4, 5, 6, 7 bestimmt werden. Der Spannungsverlust AUentiade kann durch die bereits vorhandene Zwischenkreis- Spannungsmessungsvorrichtung mit einem Analogdigitalkonverter des
Mikroprozessors μC ADC vorgenommen werden. Die gesamte
Zwischenkreiskapazität 1 ergibt sich als die Summe der einzelnen Kapazitäten der Kondensatoren Cl, C2 und C3. Die Zwischenkreiskapazität 1 wird erfindungs gemäß durch einen Stromfluss über die Endstufe 2 und/oder die Endstufe 3 und die Teilmaschine 10 und/oder Teilmaschine 11 während einer vorbestimmten Zeitdauer entladen. Die Ansteuerung der Endstufe 2 und/oder 3 erfolgt so, dass an der
Gesamtmaschine kein Drehmoment erzeugt wird. Es ergibt sich ein Spannungsabfall der Zwischenkreisspannung 8. Die Zwischenkreis Spannung 8 kann über den
Widerstandsteiler R2, R3 von dem Mikroprozessor bzw. Mikrocomputer μC gemessen werden. Durch die Teilentladung statt einer Vollentladung können langanhaltende hohe Ströme und hohe Verlustleistungen vermieden werden und eine Messung der Zwischenkreiskapazität in relativ kurzer Zeit vorgenommen werden. Der Schalter Sl ist während der Messung geöffnet, sodass sich ein Spannungsabfall der Zwischenkreisspannung 8 ergeben kann. Die Zwischenkreiskapazitäten Cl, C2, C3 haben sich vor Beginn einer Messung über Rl oder den geschlossenen Schalter Sl auf UBAT aufgeladen. Bei einer Messung wird der Schalter Sl geöffnet und eine Entladung der Zwischenkreiskapazität erfolgt, wobei ein erster Spannungswert und ein zweiter Spannungswert gemessen werden. Die Zwischenkreisspannung 8 kann mittels des Spannungsteilers R2, R3 durch den Mikroprozessor μC an dessen ADC- Eingang ^C ADC) gemessen werden. Es wird eine PWM auf die Endstufen 2 und/oder 3 auf geschaltet, wodurch die jeweiligen Teilmaschinen 10, 11 angesteuert werden und eine Entladung der Zwischenkreiskapazität 1 erfolgt. Die Ansteuerung kann vorteilhafterweise derart erfolgen, dass an der Gesamtmaschine kein
Drehmoment erzeugt wird. Beispielsweise kann eine Entladung der
Zwischenkreiskapazität 1 um ein Volt erfolgen, wozu eine Entladezeit Atentiade notwendig ist. Die hierbei fließenden Ströme IU; Iw, Ιχ und Iz werden durch die Shuntwiderstände 4, 5, 6, 7 gemessen. Nach der Entladezeit Atentiade wird durch den μC ADC eine Messung der niedrigeren Zwischenkreisspannung 8 vorgenommen. Hierdurch ergeben sich sämtliche Werte der Formel C = (Ientiade * Atentiade)/AUentiade und die Zwischenkreiskapazität 1 kann berechnet werden.
Es sei angemerkt, dass der Begriff„umfassen" weitere Elemente oder
Verfahrensschritte nicht ausschließt, ebenso wie der Begriff„ein" und„eine" mehrere Elemente und Schritte nicht ausschließt. Die verwendeten Bezugszeichen dienen lediglich zur Erhöhung der Verständlichkeit und sollen keinesfalls als einschränkend betrachtet werden, wobei der Schutzbereich der Erfindung durch die Ansprüche wiedergegeben wird.
LISTE DER BEZUGSZEICHEN
1 Zwischenkreiskapazität
2 erste Endstufe
3 zweite Endstufe
4 Strommess-Shunt
5 Strommess-Shunt
6 Strommess-Shunt
7 Strommess-Shunt
8 Spannung der Zwischenkreiskapazität
ADC Analogdigitalkonverter
Cl Kondensator
C2 Kondensator
C3 Kondensator
Ientiade Mittlerer Entladestrom, der während der Teilentladung fließt (Ermittelt über mehrere Abtastungen des Entladestromes während der
Teilentladung)
Iu Strom durch eine Phase U der Teilmaschine 10
Iw Strom durch eine Phase W der Teilmaschine 10
Ιχ Strom durch eine Phase X der Teilmaschine 11
IY Strom durch eine Phase Y der Teilmaschine 11
Rl Widerstand
R2 Widerstand
R3 Widerstand
Sl Schalter
GND Bezugspotenzial zu Versorgungsspannung
UBAT Versorgungsspannung
Atentiade Zeitdauer während der der Entladestrom Ientiade fließt
AUentiade Spannungsverlust an der Zwischenkreiskapazität durch die
Teilentladung
μC Mikrocomputer

Claims

ANSPRÜCHE
1. Vorrichtung zur Messung der Zwischenkreiskapazität (1) einer
Ansteuerungsschaltung eines Servoantriebs eines Lenksystems eines Fahrzeugs umfassend:
eine erste Endstufe (2) zur Ansteuerung einer ersten Teilmaschine (10), eine erste Strommessvorrichtung (4, 5) zur Messung eines Phasenstroms (IU; Iw) der Teilmaschine (10) und
einen zweiten Widerstand (R2) und einen dritten Widerstand (R3) zur
Ausbildung eines Spannungsteilers zur Messung der Zwischenkreisspannung (1),
dadurch gekennzeichnet, dass
ein Schalter (S l) zwischen einer Spannungs Versorgung (UBAT) zur
Aufladung der Zwischenkreiskapazität ( 1 ) und der Zwischenkreiskapazität ( 1 ) angeordnet ist, wobei der Schalter (S l) während der Messung der
Zwischenkreiskapazität geöffnet ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Widerstand (Rl) zwischen der Spannungs Versorgung und der Zwischenkreiskapazität (1) angeordnet ist.
3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine zweite Endstufe (3) zur Ansteuerung einer zweiten Teilmaschine (11) und eine zweite Strommessvorrichtung (6, 7) zur Messung eines Phasenstroms (Ix, Iz) der Teilmaschine (11) umfasst.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem zweiten Widerstand (R2) und dem dritten Widerstand (R3) ein Analog-Digital-Konverter ^C ADC) eines Mikrocomputers (μθ) bzw. eines Mikroprozessors angeordnet ist.
5. Lenksystem für ein Fahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenksystem eine Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche umfasst.
6. Verfahren zur Messung der Zwischenkreiskapazität (1) einer Ansteuerung eines Servoantriebs eines Lenksystems eines Fahrzeugs umfassend die Schritte:
Aufladen der Zwischenkreiskapazität (1) durch eine Spannungsversorgung (UBAT),
Trennen der Zwischenkreiskapazität (1) von der Spannungsversorgung, Messen der Spannung der Zwischenkreiskapazität (1),
Einschalten einer ersten Endstufe (2), sodass die Zwischenkreiskapazität durch einen Phasenstrom einer ersten Teilmaschine (10) entladen wird, Messen des Entladestroms und
Messen der Spannung der Zwischenkreiskapazität (1).
7. Verfahren nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch den Schritt:
Einschalten einer zweiten Endstufe (3), sodass die Zwischenkreiskapazität durch einen Phasenstrom einer zweiten Teilmaschine (11) entladen wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, gekennzeichnet durch den Schritt:
Berechnen der Zwischenkreiskapazität (1) als (Entladestrom ·
Entladezeit)/(erste Spannung - zweite Spannung).
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Messen des Entladestroms und das Messen der Zwischenkreisspannung mit einem Mikroprozessor oder mit einem Mikrocomputer (μθ) erfolgt.
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