WO2017041944A1 - Verfahren zur fahrerunabhängigen durchführung einer fahrerassistenzfunktion bei einem zweispurigen kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zur fahrerunabhängigen durchführung einer fahrerassistenzfunktion bei einem zweispurigen kraftfahrzeug Download PDF

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Definitions

  • the invention relates to a method for the driver-independent implementation of a driver assistance function in a two-lane motor vehicle, in particular a motorcycle, in which
  • the driver assistance function is performed.
  • the invention provides increased safety for the cyclist in the implementation of driver-independent driver assistance functions such as automatic emergency braking. These are only carried out when the driver has both hands on the handlebar grips.
  • the first sensor means whether there is a dangerous situation for the cyclist or an accident or collision is imminent, so that intervention by a driver assistance system makes sense. That is, in the event that the driver does not have at least one hand on the handlebar grip or at least a handlebar grip is not held or gripped by the driver, the implementation of the driver assistance function is dispensed with.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the event that the driver does not have at least one hand on a handlebar grip, the driver assistance function is performed in a modified form. This is in particular a weakened form of
  • Driver assistance function which affects in particular only weaker on the driving dynamics of the motorcycle or two-wheeler.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the driver assistance function is emergency braking.
  • the first sensor means are a video sensor system, a radar sensor system, an ultrasonic sensor system or a lidar sensor system. These sensor means are particularly suitable for environment detection and environment assessment.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the second sensor means are also video sensors.
  • the second sensor means are capacitive sensors integrated in the handlebar grips, inductive sensors, temperature sensors, pressure sensors or optical sensors. These sensors are characterized by a very small space requirement, so that an integration into one
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that it is in the modified form of the driver assistance function to a form or implementation of the driver assistance function in intensity
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the event that the driver does not have at least one hand on a handlebar grip, a driver warning is issued. This may in particular be a visual, audible or haptic warning. The warning should in particular be designed so that even a distracted driver perceives them.
  • a driver warning is characterized in that the driver warning is a brake pressure or warning pressure generated by a short driver-independent brake actuation or brief brake pressure increase.
  • the invention comprises a device containing means specifically for
  • Program code for performing the method according to the invention is deposited.
  • the drawing comprises FIG. 1.
  • Fig. 1 shows the sequence of an embodiment of the method according to the invention.
  • the present invention allows the detection of whether in a two-wheeler, e.g. a motorcycle, the driver has both hands on the handlebar. This detection is e.g. essential for the safe implementation of driver-independent stabilization or safety functions with, for example, automatic steering interventions on a two-wheeler, such as a bicycle. an automatic emergency braking system
  • Lane keeping system or a motorcycle ACC If the driver does not have both hands on the handlebar, then an uneven force is exerted on the handlebar in the event of an emergency braking triggered for example by radar sensor information, ie the forces on the right and left sides of the handlebar are different. This then leads to an unwanted steering impulse on the handlebar, which leads to a further dangerous situation for the motorcycle and its driver.
  • One possible technical solution for detecting that the driver has both hands on the handlebars are sensor means integrated into the handlebar grips.
  • the signals are evaluated and recognized whether the driver with both hands the handlebar with the for example. an emergency braking situation required force, so as not to come to a fall.
  • This detection, whether the driver has both hands on the handlebar, can in particular with a
  • Handlebar handle heating can be combined.
  • the temperature in the handlebar grip is determined by means of an evaluation circuit. This temperature evaluation is based on the fact that when driving the handle is cooled by the wind, when the driver does not grip the handlebar.
  • optical sensors such as photodiodes or light barriers can be used to detect whether there is a free space around the handlebar grip or not. If there is a free space around the entire handlebar grip, then it can be assumed that this handlebar grip is not encompassed by the driver.
  • Another sensor system is a camera. This camera is set up so that both handlebar grips can be monitored. By means of a suitable algorithm for image recognition, the image is then evaluated and determined whether the driver has both hands on the handlebars. If it is detected that the driver has both hands on the handlebar, then, for example, emergency braking can be triggered. If this is not the case, then, for example, only a short brake pressure is activated to give the driver a warning or the braking power at an emergency braking is limited such that it does not lead to a fall of
  • FIG. 10 The sequence of an embodiment of the method according to the invention is shown in FIG. After starting the method in block 100, a check is made in block 101 as to whether intervention by a driver assistance system is necessary. This can e.g. performing an emergency braking operation after a radar sensor has detected an imminent collision hazard. If an intervention is required, then it proceeds to block 102. On the other hand, if an intervention is not required, then it returns to block 100.
  • a driver assistance system e.g. performing an emergency braking operation after a radar sensor has detected an imminent collision hazard. If an intervention is required, then it proceeds to block 102. On the other hand, if an intervention is not required, then it returns to block 100.
  • this emergency braking operation which means a very strong intervention in the current driving dynamics of the motorcycle is performed. It is checked in block 102, whether the driver has both hands on the handlebar. This is done against the background that the implementation of an emergency braking operation could lead to a completely uncontrolled driving dynamics behavior of the motorcycle, if the driver does not include both handlebar grips. If it is determined in block 102 that both driver's hands are located on the handlebar grips, then in block 104 the emergency braking operation is performed. However, if at least one handlebar grip is not occupied by a driver's hand, then in block 103 the emergency braking operation is either performed only in a strongly attenuated form or even suppressed.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur fahrerunabhängigen Durchführung einer Fahrerassistenzfunktion bei einem zweispurigen Kraftfahrzeug, insbesondere einem Motorrad, bei dem mittels erster Sensormittel ermittelt wird, ob die Fahrerassistenzfunktion durchgeführt werden soll, mittels zweiter Sensormittel ermittelt wird, ob der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat und für den Fall, dass der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat, die Fahrerassistenzfunktion durchgeführt wird.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren zur fahrerunabhängigen Durchführung einer Fahrerassistenzfunktion bei einem zweispurigen Kraftfahrzeug
Stand der Technik
Aus der DE 10 2010 033 744 AI sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Detektion einer Freihandfahrt eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bekannt. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:
- Bestimmen des zeitlichen Verlaufs des am Lenkrad des Kraftfahrzeugs
anliegenden Lenkmomentsignals,
- Extrahieren von Merkmalen, die eine Freihandfahrt kennzeichnen, aus dem zeitlichen Verlauf des Lenkmomentsignals,
- Zusammenfassen der extrahierten Merkmale in einem Merkmalsvektor und
- Klassifizierung des Merkmalsvektors in einem Klassifikator in eine Klasse
betreffend die Freihandfahrt und in eine Klasse betreffend die Hands-On- Fahrt.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur fahrerunabhängigen Durchführung einer Fahrerassistenzfunktion bei einem zweispurigen Kraftfahrzeug, insbesondere einem Motorrad, bei dem
mittels erster Sensormittel ermittelt wird, ob die Fahrerassistenzfunktion durchgeführt werden soll bzw. ob die Durchführung der
Fahrerassistenzfunktion sinnvoll oder notwendig ist,
mittels zweiter Sensormittel ermittelt wird, ob der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat und
für den Fall, dass der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat, die Fahrerassistenzfunktion durchgeführt wird. Damit bietet die Erfindung eine erhöhte Sicherheit für den Zweiradfahrer bei der Durchführung fahrerunabhängiger Fahrerassistenzfunktionen wie z.B. einer automatischen Notbremsung. Diese werden nur dann durchgeführt, wenn der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat. Mit den ersten Sensormitteln wird insbesondere ermittelt, ob eine Gefahrensituation für den Zweiradfahrer besteht bzw. ein Unfall oder eine Kollision unmittelbar bevorsteht, so dass ein Eingriff eines Fahrerassistenzsystems sinnvoll ist. D.h. für den Fall dass der Fahrer wenigstens eine Hand nicht am Lenkergriff hat bzw. wenigstens ein Lenkergriff nicht vom Fahrer gehalten oder umgriffen wird, wird auf die Durchführung der Fahrerassistenzfunktion verzichtet.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Fahrer wenigstens eine Hand nicht an einem Lenkergriff hat, die Fahrerassistenzfunktion in einer modifizierten Form durchgeführt wird. Hierbei handelt es sich insbesondere um eine abgeschwächte Form der
Fahrerassistenzfunktion, welche sich insbesondere nur schwächer auf den fahrdynamischen Zustand des Motorrads bzw. Zweirads auswirkt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrerassistenzfunktion um eine Notbremsung handelt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den ersten Sensormitteln um eine Videosensorik, eine Radarsensorik, eine Ultraschallsensorik oder eine Lidarsensorik handelt. Diese Sensormittel sind für die Umfelderkennung und Umfeldbewertung besonders geeignet.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den zweiten Sensormitteln ebenfalls um eine Videosensorik handelt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den zweiten Sensormitteln um in die Lenkergriffe integrierte kapazitive Sensoren, induktive Sensoren, Temperatursensoren, Drucksensoren oder optische Sensoren handelt. Diese Sensoren zeichnen sich durch einen nur sehr geringen Raumbedarf aus, so dass auch eine Integration in einen
Lenkergriff ohne größere Abänderungen des Lenkergriffs möglich ist. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der modifizierten Form der Fahrerassistenzfunktion um eine Form bzw. Durchführung der Fahrerassistenzfunktion mit in ihrer Intensität
abgeschwächten Regelungseingriffen handelt. Hierbei ist in erster Linie an
Brems-, Lenkungs- oder Fahrwerkseingriffe gedacht.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Fahrer wenigstens eine Hand nicht an einem Lenkergriff hat, eine Fahrerwarnung ausgegeben wird. Dabei kann es sich insbesondere um eine optische, akustische oder haptische Warnung handeln. Die Warnung sollte insbesondere so ausgestaltet sein, dass auch ein abgelenkter Fahrer sie wahrnimmt. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrerwarnung um einen durch eine kurze fahrerunabhängige Bremsbetätigung bzw. kurzzeitige Bremsdruckerhöhung erzeugten Bremsruck bzw. Warnruck handelt. Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel, die speziell zur
Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Dabei handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät, in welchem der
Programmcode zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren hinterlegt ist.
Die Zeichnung umfasst Fig. 1.
Fig. 1 zeigt den Ablauf einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die vorliegende Erfindung erlaubt die Detektion, ob bei einem Zweirad, z.B. einem Motorrad, der Fahrer beide Hände am Lenker hat. Diese Detektion ist z.B. wesentlich für die sichere Durchführung von fahrerunabhängigen Stabilisierungsoder Sicherheitsfunktionen mit beispielsweise automatischen Lenkeingriffen an einem Zweirad wie z.B. ein automatisches Notbremssystem, ein
Spurhaltesystem oder ein Motorrad-ACC. Hat der Fahrer nicht beide Hände am Lenker, dann wird im Falle einer beispielsweise durch eine Radarsensorinformation ausgelösten Notbremsung eine ungleichmäßige Kraft auf den Lenker ausgeübt, d.h. die Kräfte auf der rechten und linken Seite des Lenkers sind verschieden. Dies führt dann dazu, dass ein ungewollter Lenkimpuls auf den Lenker entsteht, was zu einer weiteren Gefahrensituation für das Motorrad und dessen Fahrer führt.
Eine mögliche technische Lösung für die Erkennung, dass der Fahrer beide Hände am Lenker hat sind in die Lenkergriffe integrierte Sensormittel.
Dies können z.B. induktive oder kapazitive Sensoren sein, welche über eine Strom- bzw. Spannungsmessung bestimmen, wie sich eine Induktivität oder Kapazität verändert. Mittels einer Auswerteschaltung und eines geeigneten Algorithmus werden die Signale ausgewertet und erkannt, ob der Fahrer mit beiden Händen den Lenker mit der für z.B. eine Notbremssituation erforderlichen Kraft festhält, um nicht zu einem Sturz zu kommen. Diese Erkennung, ob der Fahrer beide Hände am Lenker hat, kann insbesondere mit einer
Lenkergriffheizung kombiniert werden.
Eine weitere Möglichkeit ist der Einsatz von Temperatursensoren. Hier wird mittels einer Auswerteschaltung die Temperatur im Lenkergriff ermittelt. Diese Temperaturauswertung beruht darauf, dass beim Fahren der Griff durch den Fahrtwind gekühlt wird, wenn der Fahrer den Lenker nicht umgreift.
Weiter kann mittels Drucksensoren der Druck auf einen Lenkergriff erfasst werden. Danach wird mittels einer geeigneten Auswerteschaltung und einem Algorithmus ermittelt, ob der Fahrer die Hände am Lenker hat.
Auch optische Sensoren wie z.B. Fotodioden oder Lichtschranken können eingesetzt werden, um zu erkennen, ob sich um den Lenkergriff ein Freiraum befindet oder nicht. Befindet sich um den gesamten Lenkergriff ein Freiraum, dann kann davon ausgegangen werden, dass dieser Lenkergriff vom Fahrer nicht umgriffen ist. Ein weiteres Sensorsystem stellt eine Kamera dar. Diese Kamera ist derart eingerichtet, dass damit beide Lenkergriffe überwacht werden können. Mittels eines geeigneten Algorithmus zur Bilderkennung wird dann das Bild ausgewertet und ermittelt, ob der Fahrer beide Hände am Lenker hat. Wird erkannt, dass der Fahrer beide Hände am Lenker hat, dann kann beispielsweise eine Notbremsung ausgelöst werden. Ist dies nicht der Fall, dann wird z.B. nur ein kurzer Bremsruck aktiviert, um dem Fahrer eine Warnung zu geben oder die Bremsleistung bei einer Notbremsung wird derart begrenzt, dass es zu keinem Sturz des
Motorradfahrers kommt.
Der Ablauf einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in Fig. 1 dargestellt. Nach dem Start des Verfahrens in Block 100 wird in Block 101 überprüft, ob ein Eingriff eines Fahrerassistenzsystems erforderlich ist. Dies kann z.B. die Durchführung eines Notbremsvorgangs sein, nachdem ein Radarsensor eine unmittelbar bevorstehende Kollisionsgefahr festgestellt hat. Ist ein Eingriff erforderlich, dann wird zu Block 102 weitergegangen. Ist ein Eingriff dagegen nicht erforderlich, dann wird zu Block 100 zurückgegangen.
Bevor dieser Notbremsvorgang, welcher einen sehr starken Eingriff in die aktuelle Fahrdynamik des Motorrads bedeutet, durchgeführt wird, wird in Block 102 überprüft, ob der Fahrer beide Hände an der Lenkstange hat. Dies erfolgt vor dem Hintergrund, dass die Durchführung eines Notbremsvorgangs zu einem völlig unkontrollierten fahrdynamischen Verhalten des Motorrads führen könnte, wenn der Fahrer nicht beide Lenkergriffe umfasst. Wird in Block 102 festgestellt, dass sich beide Fahrerhände an den Lenkergriffen befinden, dann wird in Block 104 der Notbremsvorgang durchgeführt. Ist jedoch mindestens ein Lenkergriff nicht mit einer Fahrerhand belegt, dann wird in Block 103 der Notbremsvorgang entweder nur in einer stark abgeschwächten Form durchgeführt oder sogar unterdrückt.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur fahrerunabhängigen Durchführung einer
Fahrerassistenzfunktion bei einem zweispurigen Kraftfahrzeug, bei dem mittels erster Sensormittel ermittelt wird, ob die Fahrerassistenzfunktion durchgeführt werden soll (101),
mittels zweiter Sensormittel ermittelt wird, ob der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat (102) und
für den Fall, dass der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat, die Fahrerassistenzfunktion durchgeführt wird (104).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Fahrer wenigstens eine Hand nicht an einem Lenkergriff hat, die
Fahrerassistenzfunktion in einer modifizierten Form durchgeführt wird (103).
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrerassistenzfunktion um eine Notbremsung handelt.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den ersten Sensormitteln um eine Videosensorik, eine Radarsensorik, eine Ultraschallsensorik oder eine Lidarsensorik handelt.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den zweiten Sensormitteln ebenfalls um eine Videosensorik handelt.
6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den zweiten Sensormitteln um in die Lenkergriffe integrierte kapazitive Sensoren, induktive Sensoren, Temperatursensoren, Drucksensoren oder optische Sensoren handelt.
7. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der modifizierten Form der Fahrerassistenzfunktion um eine Form mit abgeschwächten Regelungseingriffen handelt.
8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Fahrer wenigstens eine Hand nicht an einem Lenkergriff hat, eine Fahrerwarnung ausgegeben wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrerwarnung um einen Warnruck handelt.
10. Vorrichtung, enthaltend Mittel, die speziell zur Durchführung der
erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind.
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