WO2017029985A1 - 建設機械及びこれを備えたプログラム書き換えシステム - Google Patents

建設機械及びこれを備えたプログラム書き換えシステム Download PDF

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WO2017029985A1
WO2017029985A1 PCT/JP2016/072725 JP2016072725W WO2017029985A1 WO 2017029985 A1 WO2017029985 A1 WO 2017029985A1 JP 2016072725 W JP2016072725 W JP 2016072725W WO 2017029985 A1 WO2017029985 A1 WO 2017029985A1
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WO
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transfer
program
power supply
update program
supply state
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PCT/JP2016/072725
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Inventor
森　尚暢
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コベルコ建機株式会社
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/60—Software deployment
    • G06F8/65—Updates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
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    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D10/00—Energy efficient computing, e.g. low power processors, power management or thermal management

Definitions

  • the present invention relates to a technique for rewriting a program that executes various controls during work, collection of vehicle information such as cumulative operating time, data exchange with the outside, and other controls in a construction machine such as an excavator. .
  • the program rewrite control system described in Patent Document 1 includes a rewrite-only server and a construction machine that can communicate with the rewrite-only server.
  • the construction machine has a communication controller that can communicate with a rewrite-only server via a communication means such as a mobile phone base station, and a program that is connected to the communication controller via an in-vehicle communication line and currently used. And an information collecting controller for storing the information.
  • a communication controller that can communicate with a rewrite-only server via a communication means such as a mobile phone base station, and a program that is connected to the communication controller via an in-vehicle communication line and currently used.
  • an information collecting controller for storing the information.
  • the rewrite-only server receives the vehicle state data collected by the information collecting controller through the communication controller, and determines whether or not a condition (hereinafter simply referred to as a rewrite condition) that can rewrite the program based on the vehicle state data is satisfied. judge. In addition, when it is determined that the rewrite condition satisfies the rewrite condition, the rewrite dedicated server transmits an update program to the construction machine.
  • a condition hereinafter simply referred to as a rewrite condition
  • the information collection controller When the information collection controller receives the update program from the dedicated rewrite server via the communication controller, the information collection controller rewrites the program currently used by the update program.
  • the rewriting condition includes that the construction machine is not in operation, that is, that the key switch is operated to be off (the power supply to the electrical components provided in the construction machine is stopped).
  • the information collection controller must execute the process for collecting information on the construction machine and the program rewriting process in parallel, so that the information collection controller is required to have a high processing capacity. There is a problem.
  • An object of the present invention is to provide a construction machine and a program rewriting system provided with the construction machine that can suppress the processing capability required for a controller that executes a program rewriting process.
  • the present invention is a construction machine that stores a currently used program and executes a rewriting process for rewriting the program with an update program, and a server having the update program Power is supplied to an electrical component provided in the construction machine, and a control means having a communication controller capable of communicating via the communication means and storing the update program received from the server.
  • Power supply state detection means for detecting whether or not the power supply state is present, the control means from the communication controller when the power supply state detection means detects that the power supply state is not Starting transfer of the update program to the vehicle controller, after the start of the transfer and the transfer It interrupts the transmission of the update program when the can is in the power supply state detected by said power supply state detection means before completion, to provide construction machine.
  • the processing capability required for the controller that executes the program rewriting process can be kept low.
  • FIG. 1 is a side view showing an overall configuration of a hydraulic excavator according to a first embodiment of the present invention. It is a block diagram which shows the electric constitution of the program rewriting system containing the hydraulic shovel of FIG. It is a flowchart which shows the process performed by the communication controller of FIG. It is a flowchart which shows the process performed by the vehicle controller of FIG. It is a flowchart which shows the content of the transfer update process shown in FIG. It is a flowchart which shows a part of process performed by the vehicle controller of the hydraulic shovel which concerns on 2nd Embodiment of this invention. It is a flowchart which shows the process performed by the vehicle controller of the hydraulic shovel which concerns on 3rd Embodiment of this invention.
  • a hydraulic excavator 1 as an example of a construction machine according to a first embodiment of the present invention includes a lower traveling body 2 having a crawler 2a, and an upper portion provided on the lower traveling body 2 so as to be able to turn.
  • a revolving structure 3 and an attachment 4 attached to the upper revolving structure 3 are provided.
  • the attachment 4 includes a boom 5 having a base end portion rotatably attached to the upper swing body 3, an arm 6 having a base end portion rotatably attached to the distal end portion of the boom 5, A bucket 7 rotatably attached to the tip.
  • the attachment 4 also includes a boom cylinder 8 that rotates the boom 5 relative to the upper swing body 3, an arm cylinder 9 that rotates the arm 6 relative to the boom 5, and a bucket 7 that rotates relative to the arm 6. And a bucket cylinder 10 that performs.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the program rewriting system including the hydraulic excavator 1.
  • the program rewriting system includes a hydraulic excavator 1, and a server 11 provided to be able to communicate with the hydraulic excavator 1 via a communication unit (for example, a mobile phone communication network) 50. .
  • a communication unit for example, a mobile phone communication network
  • the server 11 has an update program for rewriting a program described later stored in the excavator 1.
  • the server 11 also includes a program transmission unit 11 a that transfers the update program to the excavator 1 via the communication unit 50.
  • the hydraulic excavator 1 includes a prime mover 13, a starter motor 13a for starting the prime mover 13, an alternator 14 that generates electric power using the power of the prime mover 13, a power storage device 15 that stores electric power generated by the alternator 14,
  • a variable displacement hydraulic pump 17 that discharges hydraulic oil using the power of the prime mover 13 and a regulator 17 a for adjusting the tilt of the hydraulic pump 17 are provided.
  • the excavator 1 includes a display device 16 (an example of electrical components provided in the excavator 1) 16 for displaying predetermined information, and an input device 19 for inputting predetermined commands to the control means 12 described later.
  • a key switch (power supply state detection means) 18 for switching the power supply state to the electrical components including the display device 16, and a relay provided between the key switch 18 and the control means 12 described later ( Power supply prohibiting means) 18a.
  • the key switch 18 is used to supply power from at least one of the power storage device 15 and the alternator 14 to the OFF position for stopping the power supply to the electrical component including the display device 16 and the electrical component including the display device 16. It is possible to switch between the ON position and a start position for supplying electric power to the starter motor 13a to start the prime mover 13.
  • the starting position is an operation position included in the ON position. Further, in a state where the key switch 18 is switched to the OFF position, electric power is supplied from the power storage device 15 to the control means 12 described later.
  • the hydraulic excavator 1 stores a program that is currently used, and also executes a rewriting process that rewrites the program with an update program using the power from the power storage device 15 while the prime mover 13 is stopped. It has.
  • the program cooperates with hardware including CPU, RAM and ROM, collects vehicle information such as various controls at the time of work in the hydraulic excavator 1, accumulated operating time, exchanges data with the outside, and others This is for executing the control.
  • control unit 12 exchanges data between the communication controller 20 that can communicate with the server 11 via the communication unit 50 and the communication controller 20 using CAN (Controller Area Network) communication.
  • Vehicle controller 21 Vehicle controller 21.
  • the communication controller 20 stores the update program transferred from the server 11 and the program transfer for transferring the update program stored in the data storage unit 20a to the vehicle controller 21 in response to a request from the vehicle controller 21. Part 20b.
  • the communication controller 20 notifies the vehicle controller 21 that an update program exists when the update program is stored in the data storage unit 20a.
  • the vehicle controller 21 stores a currently used program and executes a rewriting process for rewriting the program with an update program.
  • the vehicle controller 21 includes a normal control unit 21a, a transfer request unit 21b, a rewrite unit 21c, an inspection unit 21d, a rewritability determination unit 21e, a prohibition command output unit 21f, and a data storage unit 21g. It is equipped with.
  • the normal control unit 21a performs normal control of the excavator 1. For example, the normal control unit 21a outputs a command to the regulator to adjust the tilt (flow rate) of the hydraulic pump 17 for supplying hydraulic oil to the cylinders 8 to 10 (see FIG. 1). In addition, the normal control unit 21a outputs a command for displaying information necessary for the operator (for example, information on the attitude of the attachment, the remaining amount of fuel, the coolant temperature, etc.) to the display device 16.
  • information necessary for the operator for example, information on the attitude of the attachment, the remaining amount of fuel, the coolant temperature, etc.
  • the transfer request unit 21b requests the communication controller 20 to transfer the update program.
  • the transfer request unit 21b requests the communication controller 20 to interrupt the transfer of the update program when it is determined by the later-described rewritability determination unit 21e that the transfer of the update program should be interrupted. Further, the transfer request unit 21b requests the communication controller 20 to restart transfer of the update program when it is determined by the rewritability determination unit 21e described later that transfer of the update program should be restarted.
  • the program transfer unit 20b of the communication controller 20 starts (including restart) transfer of the update program to the vehicle controller 21, or interrupts transfer.
  • the update program transferred from the communication controller 20 to the vehicle controller 21 is stored in the data storage unit 21g.
  • the rewriting unit 21c rewrites the currently used program using the update program transferred from the communication controller 20.
  • the program currently used and the update program transferred from the communication controller 20 are in separate areas of the data storage unit 21g in the stage before rewriting the program. Is remembered. Even in the stage after rewriting the program, the currently used program is stored in a primary storage area different from the area where the update program (program after rewriting) is stored in the data storage unit 21g. . For this reason, after the program is rewritten, if an error is detected in the rewritten program by the inspection unit 21d described later, the program can be returned to the state before the update by using the program stored in the temporary storage area. Note that the currently used program stored in the temporary storage area is deleted when no error is detected in the rewritten program by the inspection unit 21d.
  • the inspection unit 21d performs program inspection. Specifically, the inspection unit 21d inspects whether or not there is an error in the update program transferred from the communication controller 20 to the vehicle controller 21 and stored in the data storage unit 21g. Further, the inspection unit 21d inspects whether or not there is an error in the rewritten program stored in the data storage unit 21g as described above.
  • the inspection unit 21d executes, for example, a checksum that collates a data total value digitized in advance.
  • the rewritability determination unit 21e determines whether the update program can be transferred (that is, whether it can be rewritten) based on the switching state of the key switch 18. Specifically, the rewritability determination unit 21e is in a power supply state when receiving an electrical signal indicating that the key switch 18 is switched to the ON position, and is in a power supply state when not receiving the electrical signal. It is determined that it is not. That is, the key switch 18 corresponds to a power supply state detection unit that detects whether or not an electrical component (for example, the display device 16) provided in the hydraulic excavator 1 is in a power supply state in which power is supplied. .
  • an electrical component for example, the display device 16
  • the relay 18a provided between the key switch 18 and the vehicle controller 21 connects the circuit and the prohibition state in which the circuit connected to the key switch 18 is disconnected to prohibit the power supply to the electrical components.
  • the prohibition command output unit 21f outputs an electrical command for switching the relay 18a to the prohibition position to the relay 18a.
  • the relay 18a is switched to the allowable position in a state where the electrical command is not received from the prohibition command output unit 21f.
  • the prohibition command output unit 21f outputs a command for switching to the prohibition state to the relay 18a after completion of transfer of the update program from the communication controller 20 to the vehicle controller 21 and during execution of the rewriting process.
  • the power supply to the electrical component can be stopped, so that rewriting using the update program can be performed in a state in which the function realized by the currently used program is suppressed.
  • the version information of the current program is acquired from the vehicle controller 21 (step R1), and it is determined whether or not the version information of the update program is received from the server 11 (step R2).
  • step R2 if it is determined that the version information of the update program has not been received (NO in step R2), the process is terminated.
  • step R3 it is determined whether or not the version of the update program is newer than the version of the current program.
  • step R3 when it is determined that the version of the update program is the same as or older than the version of the current program (NO in step R3), the process is terminated.
  • the update program is received from the server 11 (step R4), and the update program is stored in the data storage unit 20a (see FIG. 2) (step S4). R5).
  • step R6 an update notification indicating that a new version of the update program exists is transmitted to the vehicle controller 21 (step R6), and whether or not a transfer start request for requesting the start of transfer of the update program is received from the vehicle controller 21. Determine (step R7).
  • step R7 when it is determined that the transfer start request has been received (YES in step R7), transfer of the update program to the vehicle controller 21 is started (step R8).
  • Step R7 it is determined whether a transfer interruption request for requesting interruption of transfer of the update program to the vehicle controller 21 has been received from the vehicle controller 21. (Step R9).
  • step R9 when it is determined that the transfer interruption request has been received (YES in step R9), the transfer of the update program to the vehicle controller 21 is interrupted (step R10).
  • step R9 when it is determined that a transfer interruption request has not been received (NO in step R9) and when the step R10 has been executed, a transfer resumption request for requesting resumption of transfer of the update program is then issued from the vehicle controller 21. It is determined whether or not it has been received (step R11).
  • step R11 if it is determined that the transfer resumption request has been received (YES in step R11), the transfer of the update program is resumed. On the other hand, if it is determined that the transfer resumption request has not been received, step R7 is repeatedly executed.
  • Steps S8 and S12 when the transfer of the update program is started (resumed), it is next determined whether or not the transfer of the update program is completed (Step R13).
  • step R7 is repeatedly executed.
  • step R13 If it is determined that the transfer of the update program has been completed (YES in step R13), whether or not an erasure command indicating that the update program stored in the data storage unit 20a in step R5 should be erased has been received from the vehicle controller 21. Is determined (step R14).
  • step R14 is repeatedly executed. On the other hand, if it is determined that the erase command has been received (YES in step R14), the update is performed from the data storage unit 20a. The program is erased (step R15), and the process ends.
  • step S1 it is determined whether or not it is in a power supply state. If it is determined here that it is in a power supply state, step S2 is executed.
  • step S2 it is determined whether or not an update notification indicating that an update program exists is received from the communication controller 20. If it is determined that there is a notification (YES in step S2), an update confirmation screen is displayed on the display device 16. Is displayed (step S3).
  • step S4 it is determined whether or not the operator has input an answer to the effect that the program update is permitted using the input device 19.
  • step S4 is repeatedly executed.
  • the update program from the communication controller 20 to the vehicle controller 21 is updated.
  • a transfer update process U including a transfer and rewrite process is executed.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the process of the transfer update process U of FIG.
  • step U1 When the transfer update process U is started, it is first determined whether or not the update program is being transferred (step U1).
  • step U1 If it is determined that the update program is not being transferred (NO in step U1), it is determined whether or not the power supply state is present, that is, whether or not the key switch 18 is switched to the OFF position (step U2). ).
  • step U2 If it is determined in step U2 that the power supply state is present, step U1 is repeatedly executed. On the other hand, if it is determined that the power supply state is not present, it is determined whether or not the transfer of the update program is interrupted ( Step U3).
  • step U3 when it is determined that the transfer of the update program is not interrupted (NO in step U3), an update program transfer start request is output to the communication controller 20 (step U4). Thereby, as shown in steps R7 and R8 in FIG. 3, transfer of the update program from the communication controller 20 to the vehicle controller 21 is started (reception of the update program in the vehicle controller 21 is started: step U5).
  • step U6 it is determined whether or not the transfer of the update program has been completed (step U6), and if it is determined that the transfer has been completed (YES in step U6), a signal for switching the relay 18a to the prohibited position is sent to the relay 18a. (Step U7).
  • step U8 the rewriting process is executed (step U8).
  • the output of the signal for switching the relay 18a to the prohibited position is stopped, that is, the relay 18a is switched to the allowable position ( Step U9).
  • step U10 an erasure command indicating that the update program should be erased is output to the communication controller 20 (step U10), and the process ends.
  • step U6 determines whether the transfer of the update program has not ended (NO in step U6), it is determined in step U1 that the update program is being transferred (YES in step U1).
  • step U11 it is determined whether or not it is in a power supply state (step U11). If it is determined that it is not in a power supply state (NO in step U11), the process returns to step U5 to transfer (receive) the update program. ).
  • step U11 when it is determined in step U11 that the update program is being transferred but the power supply state is still present (YES in step U11), the control means 12 requires high processing to continue the transfer of the update program.
  • the vehicle controller 21 must execute update program rewrite processing (step U8) in parallel with normal control of the excavator 1 by the normal control unit 21a, and the vehicle controller 21 has high processing capability. Is required.
  • step U11 a transfer interruption request for the update program is output to the communication controller 20 (step U12).
  • step U12 the transfer of the update program from the communication controller 20 to the vehicle controller 21 is interrupted as shown in steps R9 and R10 of FIG.
  • steps R9 and R10 of FIG. it is possible to prevent the rewriting process from being executed, and thus it is possible to reduce the processing capacity required for the vehicle controller 21.
  • step U12 information about which part of the update program has been transferred is stored.
  • step U12 If the transfer is interrupted in this way (step U12), it is determined in the following step U1 that the update program is not being transferred (NO in step U1), and it is determined in step U2 whether the power supply state is not present.
  • step U2 If it is determined that the power supply state is not set (YES in step U2), it is determined that the transfer of the update program is interrupted (YES in step U3), and a restart of the transfer of the update program is requested (step U13).
  • step U13 a restart of transfer of the untransferred part of the update program is requested based on the information stored in step U12 (information on the transferred part of the update program).
  • the transfer time of the update program can be shortened as compared with the case where the entire transfer of the update program is performed again after the transfer is interrupted.
  • step U6 When the transfer of the update program is resumed as described above and it is determined in step U6 that the transfer has been completed, the above-described steps U7 to U10 are executed, and the program is rewritten.
  • the communication controller 20 that stores the update program received from the server 11 is provided separately from the vehicle controller 21 that stores the currently used program.
  • the update program can be received from the server 11 and stored in the communication controller 20 while maintaining the use of the currently used program, so that the communication controller 20 can continue the work of the hydraulic excavator 1 while the server 11 Can receive new programs.
  • the transfer can be interrupted when it is detected that the power supply state is present.
  • the processing capacity of the vehicle controller 21 can be kept low.
  • the transfer of the update program can be resumed in a state that is not in the power supply state, that is, in a state where the load on the vehicle controller 21 is reduced as much as possible.
  • the transfer time can be shortened compared to the case where the entire update program is retransferred.
  • step U8 Since it is possible to automatically create an environment suitable for execution of the rewriting process (an environment where power is not supplied to the electrical components) at the start of execution of the rewriting process (step U8), the configuration of the vehicle controller 21 is simplified. In addition, the rewriting process can be appropriately performed while suppressing the cost.
  • the vehicle controller 21 of the excavator 1 executes a process as shown in FIG.
  • step U2 After interrupting the transfer of the update program, if it is determined in step U2 that the power is being supplied (NO in step U2), it is determined in step U14 that the transfer of the update program is interrupted. .
  • the display device 16 displays that “the operation of resuming the transfer of the update program can be performed on condition that the work is suspended” (step U15).
  • the operator determines whether or not to perform an operation for resuming the transfer using the input device 19 in consideration of the work schedule using the excavator 1.
  • step U16 it is determined whether or not an operation for permitting resumption is performed by the input device 19 (see FIG. 2) (step U16).
  • step U16 If it is determined that there has been an operator's operation (YES in step U16), the transfer can be resumed in a situation where the operation of the excavator 1 is suspended after the transfer of the update program is interrupted (step U13). ).
  • step U1 (see FIG. 5) described above is executed.
  • step U16 for example, when the operation of the input device 19 indicating that resumption of transfer is not permitted is performed, or even when a predetermined time has elapsed after the start of Step U16, the operation resumes. There is a case where an operation for permitting is not performed.
  • the communication controller 20 determines whether it is necessary to receive an update program based on the version information of the program.
  • the determination of whether or not it is necessary to receive the update program from the server 11 is not limited to being performed by the communication controller 20, but can be performed by the vehicle controller 21 as shown in the following third embodiment.
  • the parts of the third embodiment that are different from the first embodiment will be mainly described.
  • the communication controller 20 in the third embodiment executes a process in which step R3 is omitted in FIG.
  • the communication controller 20 after receiving the version information in step R2, the communication controller 20 subsequently receives and stores the update program in steps R4 and R5, and transmits an update notification to the vehicle controller 21 in step R6.
  • the version information of the update program is transmitted together with the update notification.
  • step S2 determines that an update notification has been received in step S2 (YES in step S2)
  • the version of the update program is newer than the version of the current program, as shown in FIG. It is determined whether or not (step S21).
  • step S21 If it is determined in step S21 that the version of the update program is the same as or older than the version of the current program (NO in step S21), the process ends.
  • step S3 is executed.
  • the vehicle controller 21 can determine whether or not the update program based on the version needs to be transferred (whether or not rewriting is necessary).
  • the communication controller 20 and the vehicle controller 21 are shown separately. However, both the controllers 20 and 21 may be configured separately or provided as elements on one control panel. Good.
  • the vehicle controller 21 when it is determined that the vehicle controller 21 is in the power supply state during the transfer of the update program, the vehicle controller 21 requests to interrupt the transfer of the update program.
  • the communication controller 20 may determine whether or not the power supply state is present during the transfer of the update program and interrupt the transfer of the update program.
  • the key switch 18 needs to be electrically connected to the communication controller 20 so that it can be determined whether or not the key switch 18 is switched to the ON position.
  • the communication controller 20 may restart the update program when it is detected that there is no power supply state after the transfer is interrupted.
  • a command for switching the relay 18a to the prohibited position is output from the vehicle controller 21, the command may be output from the communication controller 20.
  • the relay 18a and the communication controller 20 need to be electrically connected.
  • the key switch 18 is exemplified as the power supply state detection means, but the power supply state detection means is not limited to the key switch 18.
  • a rotation speed sensor that detects the rotation speed of the engine and a voltage sensor that detects the voltage between the terminals of the alternator may be employed as the power supply state detection means.
  • the retransfer of the transferred part of the update program is omitted when the transfer of the update program is resumed, but the entire update program may be transferred again when the transfer is resumed.
  • the power supply to the electrical component is prohibited by the relay 18a during the rewriting process, but this can be omitted.
  • a first area for storing the currently used program in an executable state and a second area for storing the update program in an executable state later may be provided in the vehicle controller 21 separately. it can. In this way, the rewriting process can be executed while maintaining the functions of the currently used program.
  • the program may itself realize one or more functions, but may realize one or more functions in cooperation with other programs. That is, the control means 12 (vehicle controller 21) may update the entire program (a plurality of programs) that realizes the predetermined function, but only one program among the plurality of programs that realize the predetermined function. May be updated.
  • the construction machine is not limited to an excavator, and may be a crane and a dismantling machine.
  • the construction machine is not limited to a hydraulic construction machine, and may be a hybrid type or an electric type.
  • the specific embodiments described above mainly include inventions having the following configurations.
  • the present invention is a construction machine that stores a currently used program and executes a rewriting process for rewriting the program with an update program, and a server having the update program Power is supplied to an electrical component provided in the construction machine, and a control means having a communication controller capable of communicating via the communication means and storing the update program received from the server.
  • Power supply state detection means for detecting whether or not the power supply state is present, the control means from the communication controller when the power supply state detection means detects that the power supply state is not Starting transfer of the update program to the vehicle controller, after the start of the transfer and the transfer It interrupts the transmission of the update program when the can is in the power supply state detected by said power supply state detection means before completion, to provide construction machine.
  • a communication controller that stores an update program received from a server is provided separately from the vehicle controller that stores a currently used program.
  • the update program can be received from the server and stored in the communication controller while maintaining the use of the currently used program, so that the communication controller can execute a new program from the server while continuing the work of the construction machine. Can be received.
  • the transfer when the transfer of the update program from the communication controller to the vehicle controller is started, the transfer can be interrupted when the power supply state is detected.
  • the processing capacity of the vehicle controller can be kept low.
  • not in a power supply state means a state in which power is not supplied to an electrical component provided in the construction machine, and power is supplied to the control means. Means state.
  • the transfer may be resumed when an operation is performed by the operator to allow the transfer to be resumed in a state where the power is supplied after the transfer is interrupted and the work by the construction machine is suspended.
  • control unit restarts the transfer when the power supply state detection unit detects that the power supply state is not present after the transfer is interrupted.
  • the transfer of the update program can be resumed in a state that is not in the power supply state, that is, in a state in which the load on the vehicle controller is reduced as much as possible.
  • the communication controller transfers a part other than the transferred part of the update program to the vehicle controller when the transfer is resumed after the transfer is interrupted.
  • the transfer time can be shortened as compared with the case where the entire update program is retransferred.
  • the function of the control means realized by the currently used program is limited. Therefore, in order to execute the rewriting process while maintaining the functions of the currently used program, the first area for storing the currently used program in an executable state and the update program in an executable state later. It is also conceivable to separately provide the second area to be stored in the vehicle controller.
  • the construction machine further includes power supply prohibiting means switchable between a prohibited state for prohibiting power supply to the electrical component and an allowed state for allowing the power supply, and the control means includes the transfer unit. It is preferable that a command for switching to the prohibited state is output to the power prohibiting means after completion and during execution of the rewriting process.
  • an environment suitable for execution of the rewriting process (an environment in which electric power is not supplied to the electrical component) can be automatically created at the start of execution of the rewriting process, so that the configuration of the vehicle controller is simplified.
  • the rewriting process can be performed appropriately while reducing the cost and cost.
  • the present invention is a program rewriting system comprising a server having an update program and the construction machine, wherein the construction machine control means is not in a power supply state by the power supply state detection means.
  • the power supply state detection means is in a power supply state after the start of the transfer and before the completion of the transfer.
  • a program rewriting system for interrupting transfer of the update program when detected.

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Abstract

コントローラに要求される処理能力を低く抑える。　油圧ショベル（１）は、プログラムを記憶するとともにプログラムを更新プログラムで書き換える書換処理を実行する車両コントローラ（２１）と、更新プログラムを有するサーバ（１１）に対して通信手段（５０）を介して通信可能でかつサーバ（１１）から受信した更新プログラムを記憶する通信コントローラ（２０）と、を有する制御手段（１２）と、電装品に対する電力供給が行われている電力供給状態にあるか否かを検出する書換可否判定部（２１ｅ）と、を備えている。制御手段（１２）は、書換可否判定部（２１ｅ）により電力供給状態にないことが検出されたときに通信コントローラ（２０）から車両コントローラ（２１）への更新プログラムの転送を開始し、転送の開始後でかつ転送の完了前に書換可否判定部（２１ｅ）により電力供給状態にあることが検出されたときに更新プログラムの転送を中断する。

Description

建設機械及びこれを備えたプログラム書き換えシステム
　本発明は、ショベル等の建設機械において、作業時の各種制御、累積稼働時間等の車両情報の収集、外部とのデータ授受、及びその他の制御を実行するプログラムを書き換えるための技術に関するものである。
　例えば、特許文献１に記載のプログラム書き換え制御システムは、書き換え専用サーバと、書き換え専用サーバと通信可能な建設機械と、を備えている。
　建設機械は、書き換え専用サーバに対して携帯電話基地局等の通信手段を介して通信可能な通信コントローラと、通信コントローラと車体内通信回線を介して接続されているとともに現在利用されているプログラムを記憶する情報収集コントローラと、を備えている。
　書き換え専用サーバは、情報収集コントローラに収集された車両状態データを通信コントローラを通じて受信するとともに、この車両状態データに基づいてプログラムを書き換え可能な条件（以下、単に書換条件という）を満たすか否かを判定する。また、書き換え専用サーバは、書換条件を満たすと判定されると、建設機械に対して更新プログラムを送信する。
　情報収集コントローラは、書き換え専用サーバから通信コントローラを介して更新プログラムを受信すると、当該更新プログラムによって現在利用されているプログラムを書き換える。
　書換条件は、建設機械が稼働中でないこと、つまり、キースイッチがオフに操作されていること（建設機械に設けられた電装品への電力供給が停止している状態）を含んでいる。
　特許文献１に記載の建設機械では、キースイッチがオフに操作された状態でプログラムの書き換えが開始されると、その後にキースイッチがオンに操作されてもプログラムの書き換えが継続される。
　しかしながら、この状態において、情報収集コントローラは、建設機械の情報収集を行うための処理とプログラムの書換処理とを並行して実行しなければならないため、当該情報収集コントローラに高い処理能力が要求されるという問題がある。
特許第４４８７００７号公報
　本発明の目的は、プログラムの書換処理を実行するコントローラに要求される処理能力を低く抑えることができる建設機械及びこれを備えたプログラム書き換えシステムを提供することにある。
　上記課題を解決するために、本発明は、建設機械であって、現在利用されているプログラムを記憶するとともに前記プログラムを更新プログラムで書き換える書換処理を実行する車両コントローラと、前記更新プログラムを有するサーバに対して通信手段を介して通信可能でかつ前記サーバから受信した前記更新プログラムを記憶する通信コントローラと、を有する制御手段と、前記建設機械に設けられた電装品に対する電力供給が行われている電力供給状態にあるか否かを検出する電力供給状態検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記電力供給状態検出手段により電力供給状態にないことが検出されたときに前記通信コントローラから前記車両コントローラへの前記更新プログラムの転送を開始し、前記転送の開始後でかつ前記転送の完了前に前記電力供給状態検出手段により電力供給状態にあることが検出されたときに前記更新プログラムの転送を中断する、建設機械を提供する。
　本発明によれば、プログラムの書換処理を実行するコントローラに要求される処理能力を低く抑えることができる。
本発明の第１実施形態に係る油圧ショベルの全体構成を示す側面図である。 図１の油圧ショベルを含むプログラム書き換えシステムの電気的構成を示すブロック図である。 図２の通信コントローラにより実行される処理を示すフローチャートである。 図２の車両コントローラにより実行される処理を示すフローチャートである。 図４に示す転送更新処理の内容を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る油圧ショベルの車両コントローラにより実行される処理の一部を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る油圧ショベルの車両コントローラにより実行される処理を示すフローチャートである。
　以下添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
　＜第１実施形態＞
　図１を参照して、本発明の第１実施形態に係る建設機械の一例としての油圧ショベル１は、クローラ２ａを有する下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられたアタッチメント４と、を備えている。
　アタッチメント４は、上部旋回体３に対して回転可能に取り付けられた基端部を有するブーム５と、ブーム５の先端部に回転可能に取り付けられた基端部を有するアーム６と、アーム６の先端部に回転可能に取り付けられたバケット７と、を有する。
　また、アタッチメント４は、上部旋回体３に対してブーム５を回転駆動するブームシリンダ８と、ブーム５に対してアーム６を回転駆動するアームシリンダ９と、アーム６に対してバケット７を回転駆動するバケットシリンダ１０と、を備えている。
　図２は、油圧ショベル１を含むプログラム書き換えシステムの電気的構成を示すブロック図である。
　図２を参照して、プログラム書き換えシステムは、油圧ショベル１と、この油圧ショベル１と通信手段（例えば、携帯電話通信網）５０を介して通信可能に設けられたサーバ１１と、を備えている。
　サーバ１１は、油圧ショベル１に記憶された後述のプログラムを書き換えるための更新プログラムを有する。また、サーバ１１は、更新プログラムを通信手段５０を介して油圧ショベル１に転送するプログラム送信部１１ａを備えている。
　一方、油圧ショベル１は、原動機１３と、原動機１３を始動させるためのスタータモータ１３ａと、原動機１３の動力を用いて発電するオルタネータ１４と、オルタネータ１４により発電された電力を蓄える蓄電装置１５と、原動機１３の動力を用いて作動油を吐出する可変容量式の油圧ポンプ１７と、油圧ポンプ１７の傾転を調整するためのレギュレータ１７ａと、を備えている。
　また、油圧ショベル１は、所定の情報を表示する表示装置（油圧ショベル１に設けられた電装品の一例）１６と、後述する制御手段１２に対して所定の指令を入力するための入力装置１９と、表示装置１６を含む電装品に対する電力の供給状態を切り換え操作するためのキースイッチ（電力供給状態検出手段）１８と、キースイッチ１８と後述の制御手段１２との間に設けられたリレー（電力供給禁止手段）１８ａと、を備えている。キースイッチ１８は、表示装置１６を含む電装品に対する電力供給を停止するためのＯＦＦ位置と、表示装置１６を含む電装品に対して蓄電装置１５及びオルタネータ１４の少なくとも一方から電力を供給するためのＯＮ位置と、スタータモータ１３ａに電力を供給して原動機１３を始動するための始動位置と、の間で切換可能である。なお、始動位置は、ＯＮ位置に含まれる操作位置である。また、キースイッチ１８がＯＦＦ位置に切り換えられた状態において、後述する制御手段１２に対しては蓄電装置１５から電力が供給されている。
　さらに、油圧ショベル１は、現在利用されているプログラムを記憶するとともに、原動機１３が停止している状態で蓄電装置１５からの電力を用いてプログラムを更新プログラムで書き換える書換処理を実行する制御手段１２を備えている。
　ここで、プログラムは、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭを含むハードウェアと協働して、油圧ショベル１における作業時の各種制御、累積稼働時間等の車両情報の収集、外部とのデータの授受、及びその他の制御を実行するためのものである。
　具体的に、制御手段１２は、サーバ１１に対して通信手段５０を介して通信可能な通信コントローラ２０と、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を用いて通信コントローラ２０との間でデータの授受を行う車両コントローラ２１と、を備えている。
　通信コントローラ２０は、サーバ１１から転送された更新プログラムを記憶するデータ記憶部２０ａと、データ記憶部２０ａに記憶された更新プログラムを車両コントローラ２１からの要求に応じて車両コントローラ２１に転送するプログラム転送部２０ｂと、を備えている。
　また、通信コントローラ２０は、データ記憶部２０ａに更新プログラムが記憶されたときに車両コントローラ２１に対して更新プログラムが存在することを通知する。
　車両コントローラ２１は、現在利用されているプログラムを記憶するとともにプログラムを更新プログラムで書き換える書き換え処理を実行する。
　具体的に、車両コントローラ２１は、通常制御部２１ａと、転送要求部２１ｂと、書き換え部２１ｃと、検査部２１ｄと、書換可否判定部２１ｅと、禁止指令出力部２１ｆと、データ記憶部２１ｇと、を備えている。
　通常制御部２１ａは、油圧ショベル１の通常制御を実行する。例えば、通常制御部２１ａは、シリンダ８～１０（図１参照）に作動油を供給するための油圧ポンプ１７の傾転（流量）を調整するためにレギュレータに対して指令を出力する。また、通常制御部２１ａは、表示装置１６に対してオペレータに必要な情報（例えば、アタッチメントの姿勢、燃料の残量、冷却水温度等に関する情報）を表示するための指令を出力する。
　転送要求部２１ｂは、通信コントローラ２０に更新プログラムの転送を要求する。また、転送要求部２１ｂは、後述の書換可否判定部２１ｅにより更新プログラムの転送を中断すべきであると判断されたときに、通信コントローラ２０に更新プログラムの転送の中断を要求する。さらに、転送要求部２１ｂは、後述の書換可否判定部２１ｅにより更新プログラムの転送を再開すべきであると判断されたときに、通信コントローラ２０に更新プログラムの転送の再開を要求する。
　転送要求部２１ｂからの要求に応じて、通信コントローラ２０のプログラム転送部２０ｂは、車両コントローラ２１に対する更新プログラムの転送を開始（再開を含む）し、又は転送を中断する。通信コントローラ２０から車両コントローラ２１に転送された更新プログラムは、データ記憶部２１ｇに記憶される。
　書き換え部２１ｃは、通信コントローラ２０から転送された更新プログラムを用いて現在利用されているプログラムを書き換える。なお、通信コントローラ２０から更新プログラムが転送された後、プログラムの書き換え前の段階において、現在利用されているプログラム、及び、通信コントローラ２０から転送された更新プログラムは、データ記憶部２１ｇの別々の領域に記憶されている。また、プログラムの書き換え後の段階においても、現在利用されているプログラムは、データ記憶部２１ｇにおいて更新プログラム（書き換え後のプログラム）が記憶されている領域とは別の一次記憶領域に記憶されている。そのため、プログラムの書き換え後、後述する検査部２１ｄにより書き換え後のプログラムに誤りが検出された場合には、一時記憶領域に記憶されたプログラムを用いてプログラムを更新前の状態に戻すことができる。なお、一時記憶領域に記憶された、現在利用されているプログラムは、検査部２１ｄにより書き換え後のプログラムに誤りが検出されなかったときに削除される。
　検査部２１ｄは、プログラムの検査を実行する。具体的に、検査部２１ｄは、通信コントローラ２０から車両コントローラ２１に転送されてデータ記憶部２１ｇに記憶された更新プログラムに誤りがないか否かを検査する。さらに、検査部２１ｄは、上述のようにデータ記憶部２１ｇに記憶された、書き換え後のプログラムに誤りがないか否かを検査する。検査部２１ｄは、例えば、予め数値化されたデータ合計値を照合するチェックサムを実行する。
　書換可否判定部２１ｅは、キースイッチ１８の切換状態に基づいて更新プログラムの転送の可否（つまり、書き換えの可否）を判定する。具体的に、書換可否判定部２１ｅは、キースイッチ１８がＯＮ位置に切り換えられていることを示す電気信号を受けたときに電力供給状態にあり、前記電気信号を受けていないときに電力供給状態にないと判定する。つまり、キースイッチ１８は、油圧ショベル１に設けられた電装品（例えば、表示装置１６）に電力供給が行われている電力供給状態にあるか否かを検出する電力供給状態検出手段に相当する。
　ここで、キースイッチ１８と車両コントローラ２１との間に設けられたリレー１８ａは、キースイッチ１８に接続された回路を切断して電装品に対する電力供給を禁止する禁止状態と前記回路を接続して電装品に対する電力供給を許容する許容状態との間で切換可能な電力供給禁止手段に相当する。
　禁止指令出力部２１ｆは、リレー１８ａを禁止位置に切り換えるための電気指令を当該リレー１８ａに出力する。一方、リレー１８ａは、禁止指令出力部２１ｆからの電気指令を受けていない状態において許容位置に切り換えられている。
　また、禁止指令出力部２１ｆは、通信コントローラ２０から車両コントローラ２１への更新プログラムの転送の完了後でかつ書換処理の実行中にリレー１８ａに対して禁止状態に切り換えるための指令を出力する。これにより、電装品に対する電力供給を停止することができるので、現在利用されているプログラムにより実現される機能が働くのを抑えた状態で更新プログラムを用いた書き換えを行うことができる。
　以下、図３を参照して、通信コントローラ２０により実行される処理を説明する。
　まず、車両コントローラ２１から現在のプログラムのバージョン情報を取得し（ステップＲ１）、サーバ１１から更新プログラムのバージョン情報を受信したか否かを判定する（ステップＲ２）。
　ここで、更新プログラムのバージョン情報を受信していないと判定すると（ステップＲ２でＮＯ）、当該処理を終了する。
　一方、更新プログラムのバージョン情報を受信したと判定すると（ステップＲ２でＹＥＳ）、更新プログラムのバージョンが現在のプログラムのバージョンよりも新しいか否かを判定する（ステップＲ３）。
　ここで、更新プログラムのバージョンが現在のプログラムのバージョンと同じ又はそれよりも古いと判定すると（ステップＲ３でＮＯ）、当該処理を終了する。
　一方、更新プログラムのバージョンが現在のプログラムのバージョンよりも新しいと判定すると、サーバ１１から更新プログラムを受信し（ステップＲ４）、当該更新プログラムをデータ記憶部２０ａ（図２参照）に記憶する（ステップＲ５）。
　次いで、新しいバージョンの更新プログラムが存在することを示す更新通知を車両コントローラ２１に送信し（ステップＲ６）、更新プログラムの転送の開始を要求する転送開始要求を車両コントローラ２１から受信したか否かを判定する（ステップＲ７）。
　ここで、転送開始要求を受信したと判定すると（ステップＲ７でＹＥＳ）、車両コントローラ２１への更新プログラムの転送を開始する（ステップＲ８）。
　一方、転送開始要求を受信していないと判定すると（ステップＲ７でＮＯ）、車両コントローラ２１への更新プログラムの転送の中断を要求する転送中断要求を車両コントローラ２１から受信したか否かを判定する（ステップＲ９）。
　ここで、転送中断要求を受信したと判定すると（ステップＲ９でＹＥＳ）、車両コントローラ２１に対する更新プログラムの転送を中断する（ステップＲ１０）。
　一方、転送中断要求を受信していないと判定したとき（ステップＲ９でＮＯ）、及び、前記ステップＲ１０を実行したとき、次いで、更新プログラムの転送の再開を要求する転送再開要求を車両コントローラ２１から受信したか否かを判定する（ステップＲ１１）。
　ここで、転送再開要求を受信したと判定すると（ステップＲ１１でＹＥＳ）、更新プログラムの転送を再開する一方、転送再開要求を受信していないと判定すると前記ステップＲ７を繰り返し実行する。
　前記ステップＳ８及びＳ１２において、更新プログラムの転送を開始（再開）すると、次いで、更新プログラムの転送が終了したか否かを判定する（ステップＲ１３）。
　ステップＲ１３において更新プログラムの転送が終了していないと判定すると、前記ステップＲ７を繰り返し実行する。
　一方、更新プログラムの転送が終了したと判定すると（ステップＲ１３でＹＥＳ）、前記ステップＲ５でデータ記憶部２０ａに記憶された更新プログラムを消去すべき旨の消去指令を車両コントローラ２１から受信したか否かを判定する（ステップＲ１４）。
　ここで、消去指令を受信していないと判定すると（ステップＲ１４でＮＯ）、当該ステップＲ１４を繰り返し実行する一方、消去指令を受信したと判定すると（ステップＲ１４でＹＥＳ）、データ記憶部２０ａから更新プログラムを消去して（ステップＲ１５）、当該処理を終了する。
　次に、図２及び図４を参照して、車両コントローラ２１により実行される処理を説明する。
　まず、電力供給状態にあるか否かが判定され（ステップＳ１）、ここで電力供給状態にあると判定されると、ステップＳ２が実行される。
　ステップＳ２では、通信コントローラ２０から更新プログラムが存在することを示す更新通知を受信したか否かが判定され、通知があると判定されると（ステップＳ２でＹＥＳ）、表示装置１６に更新確認画面を表示する（ステップＳ３）。
　更新確認画面には、プログラムの更新が必要な点、プログラムの更新のためにキースイッチ１８をＯＦＦ位置に切り換える必要がある点、及び更新を行うか否かの回答を入力すべき点が表示される。
　次いで、オペレータが入力装置１９を用いてプログラムの更新を認める旨の回答を入力したか否かを判定する（ステップＳ４）。
　ここで、オペレータからの回答が入力されていないと判定されると繰り返しステップＳ４を実行する一方、オペレータからの回答が入力されたと判定されると、通信コントローラ２０から車両コントローラ２１への更新プログラムの転送及び書換処理を含む転送更新処理Ｕが実行される。
　図５は、図４の転送更新処理Ｕの処理を示すフローチャートである。
　図２及び図５を参照して、まず、転送更新処理Ｕにおいて更新プログラムの転送が中断されることなく、更新プログラムの転送処理と書換処理とが一連の処理として行われる場合について説明する。
　転送更新処理Ｕが開始されると、まず、更新プログラムが転送中であるか否かが判定される（ステップＵ１）。
　ここで、更新プログラムが転送中でないと判定されると（ステップＵ１でＮＯ）、電力供給状態にないかどうか、つまり、キースイッチ１８がＯＦＦ位置に切り換えられているか否かを判定する（ステップＵ２）。
　ステップＵ２において電力供給状態にあると判定されると前記ステップＵ１を繰り返し実行する一方、電力供給状態にないと判定されると更新プログラムの転送が中断した状態にあるか否かが判定される（ステップＵ３）。
　ここで、更新プログラムの転送が中断した状態にないと判定されると（ステップＵ３でＮＯ）、通信コントローラ２０に対して更新プログラムの転送開始要求を出力する（ステップＵ４）。これにより、図３のステップＲ７及びＲ８に示すように、通信コントローラ２０から車両コントローラ２１への更新プログラムの転送が開始される（車両コントローラ２１における更新プログラムの受信を開始する：ステップＵ５）。
　次いで、更新プログラムの転送が終了したか否かが判定され（ステップＵ６）、転送が終了したと判定されると（ステップＵ６でＹＥＳ）、リレー１８ａを禁止位置に切り換えるための信号を当該リレー１８ａに出力する（ステップＵ７）。
　これにより、電装品（表示装置１６等）に対する電力供給が停止され、現在利用されているプログラムにより実現される制御手段１２の機能の実行を抑制して、書換処理の実行に適した環境を作り出すことができる。
　このような環境下において、書換処理が実行され（ステップＵ８）、この書換処理が終了するとリレー１８ａを禁止位置に切り換えるための信号の出力を停止して、つまり、リレー１８ａを許容位置に切り換える（ステップＵ９）。
　次いで、更新プログラムを消去すべき旨の消去指令を通信コントローラ２０に出力し（ステップＵ１０）、当該処理は終了する。
　以下、上述した転送更新処理Ｕにおいて転送が中断される場合、及び中断が再開される場合について説明する。
　具体的に、ステップＵ６において更新プログラムの転送が終了していないと判定されると（ステップＵ６でＮＯ）、前記ステップＵ１において更新プログラムの転送中であると判定される（ステップＵ１でＹＥＳ）。
　次いで、電力供給状態にあるか否かが判定され（ステップＵ１１）、ここで、電力供給状態にないと判定されると（ステップＵ１１でＮＯ）、前記ステップＵ５に戻って更新プログラムの転送（受信）を継続する。
　一方、ステップＵ１１において更新プログラムの転送中であるにもかかわらず電力供給状態にあると判定されたとき（ステップＵ１１でＹＥＳ）、このまま更新プログラムの転送を継続するためには制御手段１２に高い処理能力が要求される。具体的に、車両コントローラ２１は、通常制御部２１ａによる油圧ショベル１の通常制御とともに更新プログラムの書換処理（ステップＵ８）とを並行して実行しなければならず、当該車両コントローラ２１に高い処理能力が要求される。
　そこで、ステップＵ１１においてＹＥＳと判定されると、更新プログラムの転送中断要求を通信コントローラ２０に出力する（ステップＵ１２）。これにより、図３のステップＲ９及びＲ１０に示されるように通信コントローラ２０から車両コントローラ２１への更新プログラムの転送が中断される。その結果、書換処理が実行されるのを防止することができるため、車両コントローラ２１に要求される処理能力を低く抑えることができる。
　また、ステップＵ１２では、更新プログラムのどの部分までの転送が完了したかについての情報を記憶する。
　このように転送が中断すると（ステップＵ１２）、続くステップＵ１において更新プログラムの転送中ではない（ステップＵ１でＮＯ）と判定され、ステップＵ２において電力供給状態にないか否かが判定される。
　ここで、電力供給状態にないと判定されると（ステップＵ２でＹＥＳ）、更新プログラムの転送が中断されていると判定され（ステップＵ３でＹＥＳ）、更新プログラムの転送の再開を要求する（ステップＵ１３）。
　これにより更新プログラムの転送が再開される。なお、ステップＵ１３では、ステップＵ１２で記憶された情報（更新プログラムの転送済み部分に関する情報）に基づいて、更新プログラムの未転送部分の転送の再開を要求する。これにより、転送の中断後に更新プログラムの全体の転送をやり直す場合と比較して、更新プログラムの転送時間の短縮を図ることができる。
　上記のように更新プログラムの転送の再開後、ステップＵ６において転送が終了したと判定されると、上述したステップＵ７～Ｕ１０が実行されて、プログラムが書き換えられる。
　以上説明したように、現在利用されているプログラムを記憶する車両コントローラ２１とは別に、サーバ１１から受信した更新プログラムを記憶する通信コントローラ２０が設けられている。
　これにより、現在利用されているプログラムの利用を維持しつつサーバ１１から更新プログラムを受信して通信コントローラ２０に記憶させることができるため、油圧ショベル１の作業を継続しつつ通信コントローラ２０がサーバ１１から新たなプログラムを受信することができる。
　さらに、通信コントローラ２０から車両コントローラ２１への更新プログラムの転送開始後、電力供給状態であることが検出されたときに、転送を中断することができる。
　これにより、電力供給状態において車両コントローラ２１が書換処理を実行するのを事前に防ぐことができるため、車両コントローラ２１が書換処理に加えて他の処理を並行して行うのを防止することができる。
　したがって、車両コントローラ２１の処理能力を低く抑えることができる。
　また、第１実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
　電力供給状態でない状態、つまり、車両コントローラ２１の負荷を可及的に低減した状態で更新プログラムの転送を再開することができる。
　転送再開時において更新プログラムの転送済みの部分の再転送を省略することにより、更新プログラムの全体の再転送を行う場合と比べて転送時間を短縮することができる。
　書換処理（ステップＵ８）の実行開始時に当該書換処理の実行に適した環境（電装品に電力供給が行われていない環境）を自動的に作り出すことができるため、車両コントローラ２１の構成を簡素化しかつコストを抑えながら書換処理を適切に行うことができる。
　＜第２実施形態＞
　第１実施形態では、更新プログラムの中断後、電力供給状態にないと判定されたとき（ステップＵ２でＹＥＳのとき）に更新プログラムの再開を実行している（ステップＵ１２）。
　しかし、転送中断後に電力供給状態となっている状況であっても油圧ショベル１による作業が休止されている状況においては車両コントローラ２１により実行される処理は多くなく、この状況において転送を再開させても車両コントローラ２１への負担は比較的に小さい。第１実施形態のように、転送の再開時に更新プログラムの更新済みの部分の転送を省略する場合には車両コントローラ２１の負荷は特に小さくなる。
　そこで、第２実施形態に係る油圧ショベル１の車両コントローラ２１は、図６に示すような処理を実行する。
　具体的に、更新プログラムの転送の中断後、上述のステップＵ２において電力供給状態にある（ステップＵ２でＮＯ）と判定されると、ステップＵ１４において更新プログラムの転送が中断していると判定される。
　次いで、『作業休止中であることを条件として更新プログラムの転送の再開操作が可能である』旨を表示装置１６に表示する（ステップＵ１５）。
　ここで、オペレータは、油圧ショベル１を用いた作業予定を考慮した上で、入力装置１９を用いた転送再開のための操作を行うか否かを決定する。
　次いで、入力装置１９（図２参照）によりオペレータから再開を許可するための操作が行われているか否かが判定される（ステップＵ１６）。
　ここで、オペレータの操作があったと判定されると（ステップＵ１６でＹＥＳ）、更新プログラムの転送の中断後、油圧ショベル１による作業が休止されている状況において転送を再開することができる（ステップＵ１３）。
　一方、ステップＵ１４及びＵ１６においてＮＯと判定された場合には、それぞれ上述したステップＵ１（図５参照）が実行される。なお、ステップＵ１６においてＮＯと判定される場合としては、例えば、転送の再開を許可しないことを示す入力装置１９の操作が行われた場合や、ステップＵ１６の開始後所定時間が経過しても再開を許可する操作が行われない場合が挙げられる。
　＜第３実施形態＞
　第１実施形態では、図３のステップＲ３及びＲ４に示すように、通信コントローラ２０が、プログラムのバージョン情報に基づいて更新プログラムの受信の要否を判断している。
　しかし、サーバ１１からの更新プログラムの受信の要否の判断は、通信コントローラ２０が行うことに限定されず、以下の第３実施形態に示すように車両コントローラ２１が行うこともできる。以下、第３実施形態において第１実施形態と異なる部分について主に説明する。
　第３実施形態における通信コントローラ２０は、図３においてステップＲ３を省略した処理を実行する。
　具体的に、通信コントローラ２０は、ステップＲ２においてバージョン情報を受信した後、続いてステップＲ４及びＲ５において更新プログラムを受信及び保存し、ステップＲ６において車両コントローラ２１に更新通知を送信する。なお、ステップＲ６では、更新通知とともに更新プログラムのバージョン情報も送信する。
　一方、第３実施形態における車両コントローラ２１は、図７に示すように、ステップＳ２において更新通知を受信したと判定すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、更新プログラムのバージョンが現在のプログラムのバージョンよりも新しいか否かを判定する（ステップＳ２１）。
　このステップＳ２１において、更新プログラムのバージョンが現在のプログラムのバージョンと同じ又はこれよりも古いと判定すると（ステップＳ２１でＮＯ）、当該処理を終了する。
　一方、ステップＳ２１において、更新プログラムのバージョンが現在のプログラムのバージョンよりも新しいと判定すると（ステップＳ２１でＹＥＳ）、前記ステップＳ３を実行する。
　第３実施形態によれば、バージョンに基づく更新プログラムの転送の要否（書き換えの要否）を車両コントローラ２１によって判断することができる。
　なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下の態様を採用することもできる。
　図２では、通信コントローラ２０と車両コントローラ２１とが別々に示されているが、両コントローラ２０、２１は、別々に構成されたものでも、１つの制御盤上の要素としてそれぞれ設けられたものでもよい。
　前記実施形態では、更新プログラムの転送中に、車両コントローラ２１が電力供給状態にあると判定したときに、当該車両コントローラ２１が更新プログラムの転送の中断を要求している。
　しかし、更新プログラムの転送中に電力供給状態にあるか否かを判定すること、及び、更新プログラムの転送を中断することは、通信コントローラ２０が行ってもよい。この場合、キースイッチ１８がＯＮ位置に切り換えられているか否かを判定することができるように当該キースイッチ１８が通信コントローラ２０に電気的に接続されていることが必要である。
　同様に、転送の中断後に電力供給状態にないことが検出されたときに通信コントローラ２０が更新プログラムの再開を行ってもよい。
　また、リレー１８ａを禁止位置に切り換えるための指令が車両コントローラ２１から出力されているが、前記指令は通信コントローラ２０から出力してもよい。この場合、リレー１８ａと通信コントローラ２０とが電気的に接続されている必要がある。
　前記実施形態では、電力供給状態検出手段としてキースイッチ１８を例示したが、電力供給状態検出手段は、キースイッチ１８に限定されない。例えば、電力供給状態検出手段として、エンジンの回転数を検出する回転数センサ及びオルタネータの端子間電圧を検出する電圧センサを採用することもできる。
　前記実施形態では、更新プログラムの転送の再開時に更新プログラムの転送済み部分の再転送を省略しているが、転送の再開時に更新プログラムの全体の転送をやり直してもよい。
　前記実施形態では、書換処理の実行中にリレー１８ａによって電装品への電力の供給を禁止しているが、これを省略することもできる。この場合、例えば、現在利用されているプログラムを実行可能な状態で記憶する第１の領域と更新プログラムを後に実行可能な状態で記憶する第２の領域とを別々に車両コントローラ２１に設けることができる。このようにすれば、現在利用されているプログラムによる機能を維持しつつ書換処理を実行することができる。
　プログラム（更新プログラム）は、それ自体で１以上の機能を実現するものでもよいが、他のプログラムと連携して１以上の機能を実現するものでもよい。つまり、制御手段１２（車両コントローラ２１）は、所定の機能を実現するプログラム（複数のプログラム）の全体を更新するものでもいが、所定の機能を実現する複数のプログラムのうちの１つのプログラムのみを更新するものであってもよい。
　建設機械は、ショベルに限定されず、クレーン及び解体機でもよく、油圧式の建設機械に限らず、ハイブリッド式又は電気式のものでもよい。
　なお、上述した具体的実施形態には以下の構成を有する発明が主に含まれている。
　上記課題を解決するために、本発明は、建設機械であって、現在利用されているプログラムを記憶するとともに前記プログラムを更新プログラムで書き換える書換処理を実行する車両コントローラと、前記更新プログラムを有するサーバに対して通信手段を介して通信可能でかつ前記サーバから受信した前記更新プログラムを記憶する通信コントローラと、を有する制御手段と、前記建設機械に設けられた電装品に対する電力供給が行われている電力供給状態にあるか否かを検出する電力供給状態検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記電力供給状態検出手段により電力供給状態にないことが検出されたときに前記通信コントローラから前記車両コントローラへの前記更新プログラムの転送を開始し、前記転送の開始後でかつ前記転送の完了前に前記電力供給状態検出手段により電力供給状態にあることが検出されたときに前記更新プログラムの転送を中断する、建設機械を提供する。
　本発明によれば、現在利用されているプログラムを記憶する車両コントローラとは別に、サーバから受信した更新プログラムを記憶する通信コントローラが設けられている。
　これにより、現在利用されているプログラムの利用を維持しつつサーバから更新プログラムを受信して通信コントローラに記憶させることができるため、建設機械の作業を継続しつつ通信コントローラがサーバから新たなプログラムを受信することができる。
　さらに、本発明によれば、通信コントローラから車両コントローラへの更新プログラムの転送開始後、電力供給状態であることが検出されたときに、転送を中断することができる。
　これにより、電力供給状態において車両コントローラが書換処理を実行するのを事前に防ぐことができるため、車両コントローラが書換処理に加えて他の処理を並行して行うのを防止することができる。
　したがって、本発明によれば、車両コントローラの処理能力を低く抑えることができる。
　なお、本発明において『電力供給状態にない』とは、建設機械に設けられた電装品に対する電力供給が行われていない状態であって、かつ、制御手段に対しては電力が供給されている状態を意味する。
　ここで、転送中断後に電力供給状態となっている状況であっても建設機械による作業が休止されている状況においては車両コントローラにより実行される処理は多くなく、この状況において転送を再開させても車両コントローラへの負担は比較的に小さい。
　そのため、転送中断後、電力供給状態にあり、かつ、建設機械による作業が休止されている状況において転送再開を許可するための操作がオペレータにより行われたときに転送を再開してもよい。
　一方、前記建設機械において、前記制御手段は、前記転送の中断後に前記電力供給状態検出手段により電力供給状態にないことが検出されたときに前記転送を再開することがより好ましい。
　この態様によれば、電力供給状態でない状態、つまり、車両コントローラの負荷を可及的に低減した状態で更新プログラムの転送を再開することができる。
　ここで、転送の再開時に更新プログラムの全体の転送をやり直してもよいが、この場合には、更新プログラムの転送済みの部分を再度転送する時間を要するため、更新プログラムの転送時間が長くなるという問題がある。
　そこで、前記建設機械において、前記通信コントローラは、前記転送の中断後に前記転送を再開するときに、前記更新プログラムの転送済みの部分以外の部分を前記車両コントローラに転送することが好ましい。
　この態様によれば、転送再開時において更新プログラムの転送済みの部分の再転送を省略することにより、更新プログラムの全体の再転送を行う場合と比べて転送時間を短縮することができる。
　ここで、書換処理の実行中は現在利用されているプログラムにより実現される制御手段の機能が制限される。そのため、現在利用されているプログラムによる機能を維持しつつ書換処理を実行するために、現在利用されているプログラムを実行可能な状態で記憶する第１の領域と更新プログラムを後に実行可能な状態で記憶する第２の領域とを別々に車両コントローラに設けることも考えられる。
　しかし、この場合には、プログラムを実行可能な状態で記憶する領域を２系統準備しなければならず、当該車両コントローラの構造が複雑となりコストが増加する。
　そこで、前記建設機械は、前記電装品に対する電力供給を禁止する禁止状態と前記電力供給を許容する許容状態との間で切換可能な電力供給禁止手段をさらに備え、前記制御手段は、前記転送の完了後でかつ前記書換処理の実行中に前記電力禁止手段に対して前記禁止状態に切り換えるための指令を出力することが好ましい。
　この態様によれば、書換処理の実行開始時に当該書換処理の実行に適した環境（電装品に電力供給が行われていない環境）を自動的に作り出すことができるため、車両コントローラの構成を簡素化しかつコストを抑えながら書換処理を適切に行うことができる。
　また、本発明は、プログラム書き換えシステムであって、更新プログラムを有するサーバと、前記建設機械と、を備え、前記建設機械の制御手段は、前記電力供給状態検出手段により電力供給状態にないことが検出されたときに前記通信コントローラから前記車両コントローラへの前記更新プログラムの転送を開始し、前記転送の開始後でかつ前記転送の完了前に前記電力供給状態検出手段により電力供給状態にあることが検出されたときに前記更新プログラムの転送を中断する、プログラム書き換えシステムを提供する。

Claims (5)

  1. 　建設機械であって、
    　現在利用されているプログラムを記憶するとともに前記プログラムを更新プログラムで書き換える書換処理を実行する車両コントローラと、前記更新プログラムを有するサーバに対して通信手段を介して通信可能でかつ前記サーバから受信した前記更新プログラムを記憶する通信コントローラと、を有する制御手段と、
    　前記建設機械に設けられた電装品に対する電力供給が行われている電力供給状態にあるか否かを検出する電力供給状態検出手段と、を備え、
    　前記制御手段は、前記電力供給状態検出手段により電力供給状態にないことが検出されたときに前記通信コントローラから前記車両コントローラへの前記更新プログラムの転送を開始し、前記転送の開始後でかつ前記転送の完了前に前記電力供給状態検出手段により電力供給状態にあることが検出されたときに前記更新プログラムの転送を中断する、建設機械。
  2. 　請求項１に記載の建設機械であって、
    　前記制御手段は、前記転送の中断後に前記電力供給状態検出手段により電力供給状態にないことが検出されたときに前記転送を再開する、建設機械。
  3. 　請求項２に記載の建設機械であって、
    　前記通信コントローラは、前記転送の中断後に前記転送を再開するときに、前記更新プログラムの転送済みの部分以外の部分を前記車両コントローラに転送する、建設機械。
  4. 　請求項１～３の何れか１項に記載の建設機械は、前記電装品に対する電力供給を禁止する禁止状態と前記電力供給を許容する許容状態との間で切換可能な電力供給禁止手段をさらに備え、
    　前記制御手段は、前記転送の完了後でかつ前記書換処理の実行中に前記電力禁止手段に対して前記禁止状態に切り換えるための指令を出力する、建設機械。
  5. 　プログラム書き換えシステムであって、
    　更新プログラムを有するサーバと、
    　請求項１～４の何れか１項に記載の建設機械と、を備え、
    　前記建設機械の制御手段は、前記電力供給状態検出手段により電力供給状態にないことが検出されたときに前記通信コントローラから前記車両コントローラへの前記更新プログラムの転送を開始し、前記転送の開始後でかつ前記転送の完了前に前記電力供給状態検出手段により電力供給状態にあることが検出されたときに前記更新プログラムの転送を中断する、プログラム書き換えシステム。
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