WO2016136845A1 - レーダ装置およびレーダ装置の対象物検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】多次エコーや他のレーダ装置からの干渉を確実に除去すること。 【解決手段】パルス信号を所定の繰り返し周期で送信し、対象物によって反射されたパルス信号を受信して解析することで対象物を検出するレーダ装置において、パルス信号の繰り返し周期の少なくとも一部が異なるように設定する設定手段（制御部１１）と、パルス信号によって特定された対象物までの距離を検知する検知手段（速度検出・物体検知部１６）と、検知手段によって、異なる繰り返し周期または異なる繰り返し周期に続く期間において検出された対象物までの距離と、それ以外の期間において検出された対象物までの距離が異なる場合には、当該対象物をクラッタとして除去する除去手段（クラッタ除去部１７）と、を有する。

Description

レーダ装置およびレーダ装置の対象物検出方法

　本発明は、レーダ装置およびレーダ装置の対象物検出方法に関するものである。

　従来のレーダ装置では、反射の大きな物体が送信繰り返し周期に相当する距離以遠に存在する場合、いわゆる多次エコーとして受信信号に混入し、誤検出の原因となっていた。

　このような多次エコーによる影響を防ぐ技術として、特許文献１に開示された技術では、短距離レンジと長距離レンジの送信パルス周期による受信信号の差から多次エコークラッタを特定して消去している。

　また、特許文献２に開示された技術では、パルス繰り返し周期毎に所定の周波数だけ増加あるいは減少する周波数に設定された送信周波数信号を用いることで１次エコーと多次エコーを速度で判別可能としている。

　さらに、特許文献３に開示された技術では、複数の送信スタガトリガ発生回路を任意に選択することで干渉を回避している。

　また、レーダ装置では、自身が放射して対象物で反射された反射波と、他のレーダ装置から放射された電波との干渉を回避する必要があるが、特に、自身のレーダ装置と干渉源となる他のレーダ装置が同様のレーダ装置である場合、干渉を回避するのは容易ではない。

　このような相互干渉を回避するための手段として、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）レーダでは、ＦＭＣＷ変調信号の周期や送信間隔、変調勾配を制御して干渉を防止する方法が知られている。

　また、パルスレーダでは特許文献４に示すような、円偏波の旋回方向を制御することで干渉を防止する方法や、特許文献５に示すような、送信を停止させ、受信回路のみを動作させて電波を受信し、受信した信号を不要信号として記憶部に蓄積した後、通常計測を行い、そこから不要信号を除去する方法等が知られている。

　また、一般的にパルスレーダにおけるクラッタを除去する技術として、特許文献６に示すような、送受信繰り返し周期の１周期中に複数の送信パルスを送信する複合パルスレーダにおいては、送受信繰り返し周期毎に送信パルス間の時間間隔を変化させる、つまりパルス繰り返し周波数(ＰＲＦ)を変化させるとともに、その送信パルス中のいずれかの送信パルスのタイミングを基準として一連の目標反射受信信号を観測した場合に繰り返し周期毎に異なった時間位置に現れる目標反射受信信号を非同期信号除去処理回路により除去する方法等が知られている。

実開平０５－２８９８０号公報 特開２００７－２４０４８５号公報 特開昭６０－１００７７５号公報 実開平０９－３６５６２９０号公報 特開２０１０－２１６８２４号公報 特開昭６１－１３３８８５号公報

　ところで、特許文献１に開示された技術では、短距離レンジ内の多次エコーを判定するために長距離レンジの測定範囲分のデータを処理する必要があることから、処理回路の規模が大きくなってしまうという問題点がある。

　また、特許文献２に開示された技術では、高速で周波変調できる送信手段が必要になるなど構成が複雑化するという問題点がある。

　さらに、特許文献３に開示された技術では、離散フーリエ変換（ＤＦＴ）を用いて反射物体の相対速度情報を演算するコヒーレントレーダにおいては、スタガにより受信サンプリング周期が一定でなくなるため目標物の検知速度に不確かさが生じてしまうという問題がある。

　また、特許文献４に開示された技術は、円偏波を利用しているため、送信電波の位相を９０度ずらすための装置が必要であることや、アンテナの構造が単偏波アンテナと比べ複雑になる等の問題がある。

　また、特許文献５に示す技術では記憶部が必要である為、サイズやコストに不利であること、また、干渉源となるレーダの信号を除去すると、真のターゲットの信号が不要信号として除去されてしまう可能性があるという問題がある。

　さらに、特許文献６に示す技術では自身と同様のＰＲＦをもつレーダ装置が干渉源となった場合に、干渉を認識できない等の問題がある。

　本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、簡単な回路構成で、多次エコーや他のレーダ装置からの干渉を確実に除去することが可能なレーダ装置およびレーダ装置の対象物検出方法を提供することを目的としている。

　上記課題を解決するために、本発明は、パルス信号を所定の繰り返し周期で送信し、対象物によって反射された前記パルス信号を受信して解析することで前記対象物を検出するレーダ装置において、前記パルス信号の前記繰り返し周期の少なくとも一部が異なるように設定する設定手段と、前記パルス信号によって特定された対象物までの距離を検知する検知手段と、前記検知手段によって、異なる繰り返し周期または異なる繰り返し周期に続く期間において検出された対象物までの距離と、それ以外の期間において検出された対象物までの距離が異なる場合には、当該対象物を他のレーダ装置からの干渉波またはクラッタとして除去する除去手段と、を有することを特徴とする。
　このような構成によれば、簡単な回路構成で、多次エコーや他のレーダ装置からの干渉を確実に除去することが可能となる。

　また、本発明は、前記設定手段は、前記パルス信号の前記繰り返し周期の少なくとも一部が異なるとともに、前記パルス信号をサンプリングする際のサンプリング周期が一定になるように設定し、前記除去手段は、前記検知手段によって、異なる繰り返し周期に続く期間において検出された対象物までの距離と、それ以外の期間において検出された対象物までの距離が異なる場合には、当該対象物をクラッタとして除去することを特徴とする。
　このような構成によれば、簡単な回路構成で、多次エコーを確実に除去することが可能となる。

　また、本発明は、前記設定手段は、前記サンプリング周期内に存在する複数のパルス信号の全ての繰り返し周期が異なるように設定することを特徴とする。
　このような構成によれば、多次エコーをより確実に除去することができる。

　また、本発明は、前記設定手段は、同じ繰り返し周期で所定の回数だけ連続するパルス信号を単位として繰り返し周期を設定し、複数の単位のうちの少なくとも一部の単位の繰り返し周期が異なるように設定することを特徴とする。
　このような構成によれば、簡単な回路構成で、多次エコーを確実に除去することができるとともに、サンプリング周期を一定とすることができるので、速度の不確かさが生じることを防止できる。

　また、本発明は、前記除去手段は、異なる繰り返し周期における検出信号と、それ以外の繰り返し周期における検出信号を平均することで、クラッタ成分を相対的に小さくすることを特徴とする。
　このような構成によれば、簡単な構成によって、クラッタ成分を除去することができる。

　また、本発明は、前記除去手段は、所定の繰り返し周期のみにおける検出信号はクラッタとして除去することを特徴とする。
　このような構成によれば、簡単な構成によって、クラッタ成分を除去することができる。

　また、本発明は、前記設定手段は、前記パルス信号の前記繰り返し周期の少なくとも一部が異なるように設定し、前記除去手段は、前記検知手段によって、異なる繰り返し周期において検知された対象物までの距離と、それ以外の繰り返し周期において検知された対象物までの距離が異なる場合には、当該対象物を他のレーダ装置からの干渉波として除去する、ことを特徴とする。
　このような構成によれば、簡単な回路構成で、他のレーダ装置からの干渉を確実に除去することが可能となる。

　また、本発明は、前記設定手段は、サンプリング周期内に存在する複数のパルス信号の少なくとも１の繰り返し周期が異なるように設定することを特徴とする。
　このような構成によれば、簡単な回路構成で、干渉波を確実に除去することができるとともに、サンプリング周期を一定とすることができるので、速度の不確かさが生じることを防止できる。

　また、本発明は、前記設定手段は、サンプリング周期内に存在する複数のパルス信号の全ての繰り返し周期が異なるように設定することを特徴とする。
　このような構成によれば、干渉波をより確実に除去することができる。

　また、本発明は、前記設定手段は、同じ繰り返し周期で所定の回数だけ連続するパルス信号を単位として繰り返し周期を設定し、複数の単位のうちの少なくとも一部の単位の繰り返し周期が異なるように設定することを特徴とする。
　このような構成によれば、簡単な回路構成で、干渉波を確実に除去することができるとともに、サンプリング周期を一定とすることができるので、速度の不確かさが生じることを防止できる。

　また、本発明は、前記設定手段は、パルス信号の送信を停止した状態で、受信信号が存在する場合には、干渉源が存在すると判定し、前記除去手段によって除去可能になるように前記繰り返し周期を設定することを特徴とする。
　このような構成によれば、干渉波の存在を確実に検知することができる。

　また、本発明は、前記除去手段は、異なる繰り返し周期における検知信号と、それ以外の繰り返し周期における検知信号を平均することで、干渉波成分を相対的に小さくすることを特徴とする。
　このような構成によれば、簡単な構成によって、干渉波成分を確実に除去することができる。

　また、本発明は、前記除去手段は、所定の繰り返し周期のみにおける検知信号は干渉波成分として除去することを特徴とする。
　このような構成によれば、簡単な構成によって、干渉波成分を確実に除去することができる。

　また、本発明は、パルス信号を所定の繰り返し周期で送信し、対象物によって反射された前記パルス信号を受信して解析することで前記対象物を検出するレーダ装置の対象物検出方法において、前記パルス信号の前記繰り返し周期の少なくとも一部が異なるように設定する設定ステップと、前記パルス信号によって特定された対象物までの距離を検知する検知ステップと、前記検知ステップにおいて、異なる繰り返し周期または異なる繰り返し周期に続く期間において検出された対象物までの距離と、それ以外の期間において検出された対象物までの距離が異なる場合には、当該対象物を他のレーダ装置からの干渉波またはクラッタとして除去する除去ステップと、を有することを特徴とする。
　このような方法によれば、簡単な回路構成で、多次エコーや他のレーダ装置からの干渉を確実に除去することが可能となる。

　本発明によれば、簡単な回路構成で、多次エコーや他のレーダ装置からの干渉を確実に除去することが可能なレーダ装置およびレーダ装置の対象物検出方法を提供することができる。

本発明の実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。 図１に示す実施形態の動作を説明する図である。 図１に示す実施形態の動作を説明する図である。 図１に示す実施形態の動作の詳細を説明するフローチャートである。 本発明の変形実施形態を示す図である。 図５に示す実施形態の動作を説明する図である。 図５に示す実施形態の動作を説明する図である。 本発明の実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。 図８に示す実施形態の動作を説明する図である。 図８に示す実施形態の動作を説明する図である。 図８に示す実施形態の動作の詳細を説明するフローチャートである。 図１１に示す「干渉検知処理」の詳細を説明するフローチャートである。 本発明の変形実施形態を示す図である。

　次に、本発明の実施形態について説明する。

（Ａ）本発明の第１実施形態の構成の説明
　図１は、本発明の第１実施形態に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明の第１実施形態に係るレーダ装置は、送信アンテナＴＸ、受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４、受信信号切替部１０、制御部１１、送信部１２、発振部１３、受信部１４、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部１５、速度検出・物体検知部１６、および、クラッタ除去部１７を主要な構成要素としている。なお、本実施形態に係るレーダ装置は、例えば、自動車等の車両に搭載され、他の車両や、障害物や、歩行者等を検出する装置として動作する場合を例に挙げて説明する。もちろん、車両以外の移動体に装備することも可能である。

　ここで、送信アンテナＴＸは、送信部１２から供給されるパルス信号を電波として対象物に送信するアンテナである。受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４は、送信アンテナＴＸから送信され、対象物によって反射された電波を受信し、電気信号として受信信号切替部１０に供給するアンテナである。

　受信信号切替部１０は、制御部１１によって制御され、受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４のいずれかを選択し、選択した受信アンテナから供給される受信信号を受信部１４に供給する。

　制御部１１は、送信部１２を制御し、所定のタイミングでパルス信号を送出するとともに、受信信号切替部１０を制御し、受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４のいずれかによって受信された信号を受信部１４に供給する。

　送信部１２は、発振部１３から供給される高周波信号を変調し、高周波パルス信号を生成して送信アンテナＴＸを介して空間に放射する。

　発振部１３は、所定の周波数で発振し、得られた高周波信号（ローカル信号）を受信部１４および送信部１２に供給する。

　受信部１４は、受信信号切替部１０から供給される受信信号を発振部１３から供給される高周波信号によって復調し、Ａ／Ｄ変換部１５に供給する。

　Ａ／Ｄ変換部１５は、受信部１４から供給される信号を所定の周期でサンプリングするとともに、Ａ／Ｄ変換によってデジタル信号に変換し、速度検出・物体検知部１６に供給する。

　速度検出・物体検知部１６は、Ａ／Ｄ変換部１５から供給されるデジタル信号に対して、プリサム処理およびＤＦＴ（Discrete Fourier Transform）等の処理を実行し、受信信号の速度検出を行い、物体のドップラ周波数の情報と距離の情報とから対象物を検知する。

　クラッタ除去部１７は、速度検出・物体検知部１６から供給される物体検知情報から多次エコークラッタおよび干渉信号を除去する処理を実行する。

（Ｂ）本発明の第１実施形態の動作の説明
　つぎに、本発明の第１実施形態の動作について説明する。図２は、図１に示す実施形態の動作を説明するタイミング図である。なお、図２において横軸は時間を示し、また、縦軸のＲＸ１～ＲＸ４は、受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４によって受信されるパルス信号を示している。

　例えば、図１に示すレーダ装置が搭載された車両のイグニッションキーがオンの状態にされると、図示しないＥＣＵ（Electric Control Unit）は、図１に示すレーダ装置の制御部１１に対して動作を開始するように指示する。その結果、制御部１１は、送信部１２を制御してパルス信号を所定の周期で送信するように制御するとともに、受信信号切替部１０を制御して、受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４のいずれかを選択するように制御する。より詳細には、制御部１１は、図２に示すように、タイミングｔ１において、受信信号切替部１０を制御して受信アンテナＲＸ１を選択させるとともに、送信部１２を制御して送信パルス（図２において太線の矢印で示すパルス）を送出させる。送信パルスを送出してからパルス繰り返し周期Ｔ１が経過すると、制御部１１は、タイミングｔ２において、受信信号切替部１０を制御して受信アンテナＲＸ２を選択させるとともに、送信部１２を制御して送信パルスを送出させる。また、送信パルスを送出してからパルス繰り返し周期Ｔ２が経過すると、制御部１１は、タイミングｔ３において、受信信号切替部１０を制御して受信アンテナＲＸ３を選択させるとともに、送信部１２を制御して送信パルスを送出させる。同様に、送信パルスを送出してからパルス繰り返し周期Ｔ３が経過すると、制御部１１は、タイミングｔ４において、受信信号切替部１０を制御して受信アンテナＲＸ４を選択させるとともに、送信部１２を制御して送信パルスを送出させる。そして、送信パルスを送出してからパルス繰り返し周期Ｔ４が経過すると、制御部１１は、タイミングｔ５において、受信信号切替部１０を制御して受信アンテナＲＸ１を選択させるとともに、送信部１２を制御して送信パルスを送出させ、その後は同様にしてパルス繰り返し周期Ｔ１経過後に受信アンテナＲＸ２を選択して送信パルスを送出し、パルス繰り返し周期Ｔ２経過後に受信アンテナＲＸ３を選択して送信パルスを送出する動作を繰り返す。その結果、図２に示すように、パルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４毎に送信パルスが送信される動作が繰り返される。なお、図１に示す実施形態では、パルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４は、Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３＜Ｔ４になるように設定されている。

　タイミングｔ１において送信アンテナＴＸから送信された送信パルスは、対象物によって反射され、受信アンテナＲＸ１によって受信され、受信部１４に供給される。送信パルスが送信され、対象物によって反射され、受信アンテナＲＸ１によって受信されるまでの時間をＲＴａとすると、図２に示すように、送信パルスが送信されてから時間ＲＴａ後にエコーＲαが受信される。なお、パルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４はごく短時間であることから、その間にレーダ装置を搭載した車両と、対象物との距離は殆ど変化しないため、パルス繰り返し周期Ｔ２～Ｔ４においても、送信パルスを送信してから時間ＲＴａ経過後にエコーＲαを受信する。

　受信部１４は、受信パルスを発振部１３から供給される高周波信号によって復調して出力する。Ａ／Ｄ変換部１５は、受信部１４から供給される復調された信号をデジタル信号に変換して出力する。速度検出・物体検知部１６は、Ａ／Ｄ変換部から供給されるデジタル信号に対して積分処理およびＤＦＴ処理等を施し、対象物の
速度と位置を検出する。そして、クラッタ除去部（詳細な動作は後述する）を介して、ターゲット情報として出力する。

　ところで、レーダ装置が検出範囲を超える位置に送信パルスを効率良く反射する、例えば、トラック等の対象物が存在したとする。そのような場合には、タイミングｔ１で送出された送信パルスは、パルス繰り返し周期Ｔ１では受信されずに、それに続く期間であるパルス繰り返し周期Ｔ２において受信される場合がある。例えば、対象物までの往復に要する時間がＲＴｂであるとすると、タイミングｔ１で送信パルスを送出してから時間ＲＴｂ後に、エコーＲβとして、パルス繰り返し周期Ｔ２の期間で検出される。このようなエコーＲβを２次エコーと呼ぶ。このような２次エコーが存在する場合、レーダ装置は、時間（ＲＴｂ－Ｔ１）に対応する位置に対象物が存在すると誤検出してしまう。

　パルス繰り返し周期Ｔ２に現れる２次エコーＲβの位置は、パルス繰り返し周期Ｔ２における送信パルスを送信するタイミングから、時間（ＲＴｂ－Ｔ１）後である。同様に、パルス繰り返し周期Ｔ３，Ｔ４に現れる２次エコーＲβの位置は、パルス繰り返し周期Ｔ３，Ｔ４における送信パルスを送信するタイミングから、それぞれ時間（ＲＴｂ－Ｔ２）、時間（ＲＴｂ－Ｔ３）後となる。また、２回目以降のパルス繰り返し周期Ｔ１に現れる２次エコーＲβの位置は、パルス繰り返し周期Ｔ１における送信パルスを送信するタイミングから、時間（ＲＴｂ－Ｔ４）後である。本実施形態では、パルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４は、Ｔ１＝Ｔ２＝Ｔ３＝Ｔ４ではなく、Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３＜Ｔ４に設定している。このため、（ＲＴｂ－Ｔ１），（ＲＴｂ－Ｔ２），（ＲＴｂ－Ｔ３），（ＲＴｂ－Ｔ４）は、それぞれ異なることから、２次エコーＲβは、図３に示すように、パルス繰り返し周期毎に異なる距離に検出される。そこで、クラッタ除去部１７は、パルス繰り返し周期毎に異なる距離に現れるエコーについては、２次エコーと判断して除去する処理を実行する。具体的には、クラッタ除去部１７は、図３に示す検出結果のデータを平均化することで、同じ距離に存在する１次エコー（検出範囲内に存在する対象物からのエコー）については振幅を一定とし、２次エコー（検出範囲以遠に存在する対象物からのエコー）については振幅が減少するようにする。なお、３次以降のエコーについても同様の処理によって除去することができる。すなわち、本実施形態では、２次以降のエコーである多次エコーを同様の処理によって除去することができる。

　以上に説明したように、本発明の実施形態では、異なるパルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４を設定し、距離が変化するエコーについては、多次エコーとして除去するようにしたので、多次エコーを対象物として誤検出することを防止できる。また、受信アンテナＲＸ１において受信される信号のサンプリング周期は、Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４で一定あり、また、受信アンテナＲＸ２～ＲＸ４において受信される信号のサンプリング周期も同様に、Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４で一定ある。したがって、サンプリング周期は常に一定であることから、対象物のドップラ速度を検出するＤＦＴにおいて速度の不確かさが生じることを防止できる。

　つぎに、図４を参照して、図１に示す実施形態において実行される処理の詳細について説明する。図４に示す処理が開始されると、以下のステップが実行される。

　ステップＳ１０では、制御部１１は、処理の回数をカウントする変数ｉに初期値１を代入する。

　ステップＳ１１では、制御部１１は、受信信号切替部１０を制御して受信アンテナＲＸｉを選択させる。例えば、ｉ＝１の場合には受信信号切替部１０は受信アンテナＲＸ１を選択する。

　ステップＳ１２では、制御部１１は、送信部１２を制御して送信パルスを送信させる。例えば、現時点がタイミングｔ１である場合には、図２に示すようにｔ１のタイミングで送信パルスが送信される。

　ステップＳ１３では、受信部１４は、対象物によって反射されたパルス信号を受信する。例えば、ｉ＝１である場合には、送信アンテナＴＸから送信され、対象物によって反射されたパルス信号が、アンテナＲＸ１によって受信される。

　ステップＳ１４では、受信アンテナによって受信されたパルス信号を、後段の回路に供給する。より詳細には、受信部１４は、受信信号切替部１０から供給される信号を、発振部１３から供給される高周波信号によって復調し、Ａ／Ｄ変換部１５に供給する。Ａ／Ｄ変換部１５は、供給された信号をＡ／Ｄ変換によってデジタル信号に変換し、速度検出・物体検知部１６に供給する。

　ステップＳ１５では、制御部１１は、パルス繰り返し周期Ｔｉが経過したか否かを判定し、Ｔｉが経過したと判定した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）にはステップＳ１６に進み、それ以外の場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）にはステップＳ１３に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。例えば、ｉ＝１の場合には、図２に示すパルス繰り返し周期Ｔ１が経過するまで、ステップＳ１３に戻って同様の処理を繰り返す。

　ステップＳ１６では、制御部１１は、処理回数をカウントする変数ｉの値を１だけインクリメントする。

　ステップＳ１７では、制御部１１は、変数ｉの値が４より大きいか否かを判定し、４より大きい場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）にはステップＳ１８に進み、それ以外の場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）にはステップＳ１１に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。

　ステップＳ１８では、制御部１１は、ＤＦＴの１ポイント分の処理が終了したか否かを判定し、１ポイント分の処理が終了した場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）にはステップＳ１９に進み、それ以外の場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。例えば、ＤＦＴの１ポイントが、１６個のデータによって構成される場合には、ステップＳ１０～ステップＳ１８の処理を１６回繰り返したか否かによって判定することができる。

　ステップＳ１９では、制御部１１は、ＤＦＴの全ポイント分の処理が終了したか否かを判定し、全ポイント分の処理が終了した場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）にはステップＳ２０に進み、それ以外の場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。例えば、ＤＦＴの全ポイントが、１ポイント分のデータの３２個によって構成される場合には、ステップＳ１０～ステップＳ１９の処理を３２回繰り返したか否かによって判定することができる。なお、ステップＳ１８とステップＳ１９の処理はまとめて１回で判定するようにしてもよい。

　ステップＳ２０では、速度検出・物体検知部１６は、受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４によって受信された信号に対してＤＦＴ処理をそれぞれ実行する。より詳細には、速度検出・物体検知部１６は、受信された信号を積分処理（プリサム処理）した後、ＤＦＴ処理を実行する。

　ステップＳ２１では、速度検出・物体検知部１６は、ＤＦＴ処理によって得られたデータに対して、対象物の速度および位置を検出する処理を実行する。このようにして検出された対象物の速度および位置に関する情報は、クラッタ除去部１７に供給される。

　ステップＳ２２では、クラッタ除去部１７は、クラッタ（多次エコー）を除去する処理を実行する。例えば、クラッタ除去部１７は、アンテナＲＸ１～ＲＸ４によって受信され、ＤＦＴ処理が施された信号を合算して平均化する。これにより、１次エコーは、平均化することで値は減少しないが、多次エコーは減少するので、得られた値を閾値と比較し、閾値以下の対象については除去することでクラッタを除去することができる。

　ステップＳ２３では、制御部１１は、処理を継続するか否かを判定し、処理を継続すると判定した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を実行し、それ以外の場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）には処理を終了する。

　以上の処理によれば、多次エコーを対象物として誤検出することを防止できる。また、サンプリング周期は常に一定であることから、対象物のドップラ速度を検出するＤＦＴにおいて速度の不確かさが生じることを防止できる。

（Ｃ）本発明の第２実施形態の構成の説明
　図８は、本発明の第２実施形態に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。図８に示すように、本発明の第２実施形態に係るレーダ装置は、送信アンテナＴＸ、受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４、制御部１１、送信部１２、発振部１３、受信部群１４、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部群１５、および、信号処理部１６を主要な構成要素としている。なお、本実施形態に係るレーダ装置は、例えば、自動車等の車両に搭載され、他の車両や、障害物や、歩行者等を検知する装置として動作する場合を例に挙げて説明する。もちろん、車両以外の移動体に装備することも可能である。

　ここで、送信アンテナＴＸは、送信部１２から供給されるパルス信号を電波として対象物に向けて送信するアンテナである。受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４は、送信アンテナＴＸから送信され、対象物によって反射された電波を受信し、電気信号として受信部群１４に供給するアンテナである。

　制御部１１は、送信部１２を制御し、所定のタイミングでパルス信号を送出するとともに、受信部群１４を制御し、受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４によって受信された信号をＡ／Ｄ変換部群１５に供給する。

　送信部１２は、制御部１１の制御に応じて発振部１３から供給される高周波信号を変調し、高周波パルス信号を生成して送信アンテナＴＸを介して空間に放射する。

　発振部１３は、所定の周波数で発振し、得られた高周波信号（ローカル信号）を受信部群１４および送信部１２に供給する。

　受信部群１４は、受信部１４－１～１４－４によって構成され、受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４からそれぞれ供給される受信信号を発振部１３から供給される高周波信号によって復調し、Ａ／Ｄ変換部群１５に供給する。

　Ａ／Ｄ変換部群１５は、Ａ／Ｄ変換部１５－１～１５－４によって構成され、受信部１４－１～１４－４からそれぞれ供給される信号を所定の周期でサンプリングするとともに、Ａ／Ｄ変換によってデジタル信号に変換し、信号処理部１６に供給する。

　信号処理部１６は、距離・速度検知部１６－１と干渉波除去部１６－２を有している。距離・速度検知部１６－１は、Ａ／Ｄ変換部１５から供給されるデジタル信号に対して、プリサム処理およびＤＦＴ（Discrete Fourier Transform）等の処理を実行し、受信信号の速度検知を行い、物体のドップラ周波数の情報と距離の情報とから対象物を検知する。干渉波除去部１６－２は、距離・速度検知部１６－１から供給される物体検知情報から干渉波を除去する処理を実行する。

（Ｄ）本発明の第２実施形態の動作の説明
　つぎに、本発明の第２実施形態の動作について説明する。図９は、図８に示す第２実施形態の動作を説明するタイミング図である。なお、図９において横軸は時間を示し、縦軸のＴＸは送信アンテナＴＸから送信されるパルス信号を示し、ＲＸ１～ＲＸ４は受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４によって受信されるパルス信号を示している。また、レーダ装置Ａは図８に示すレーダ装置を示し、レーダ装置Ｂは干渉波の発生源となる他のレーダ装置を示す。

　例えば、図８に示すレーダ装置が搭載された車両のイグニッションキーがオンの状態にされると、図示しないＥＣＵ（Electric Control Unit）は、図８に示すレーダ装置の制御部１１に対して動作を開始するように指示する。その結果、制御部１１は、パルス信号を所定の周期で送信するように送信部１２を制御するとともに、受信部群１４を制御して、反射波を受信部１４－１～１４－４のいずれかによって受信するように制御する。より詳細には、制御部１１は、図９に示すように、タイミングｔ１において、送信部１２を制御して送信パルス（図９において太線の実線矢印で示すパルス）を送出させるとともに、受信部１４－１を動作させる。送信パルスを送出してからパルス繰り返し周期Ｔ１（＝４００ｎｓ）が経過すると、制御部１１は、タイミングｔ２において、送信部１２を制御して送信パルスを送出させるとともに、受信部１４－２を動作させる。また、送信パルスを送出してからパルス繰り返し周期Ｔ２（＝４５０ｎｓ）が経過すると、制御部１１は、タイミングｔ３において、送信部１２を制御して送信パルスを送出させるとともに、受信部１４－３を動作させる。同様に、送信パルスを送出してからパルス繰り返し周期Ｔ３（＝５００ｎｓ）が経過すると、制御部１１は、タイミングｔ４において、送信部１２を制御して送信パルスを送出させるとともに、受信部１４－４を動作させる。そして、送信パルスを送出してからパルス繰り返し周期Ｔ４（＝５５０ｎｓ）が経過すると、制御部１１は、タイミングｔ５において、送信部１２を制御して送信パルスを送出させるとともに、受信部１４－１を動作させ、その後は同様にしてパルス繰り返し周期Ｔ１（＝４００ｎｓ）経過後に送信パルスを送出するとともに受信部１４－１を動作させ、パルス繰り返し周期Ｔ２（＝４５０ｎｓ）経過後に送信パルスを送出するとともに受信部１４－２を動作させる動作を繰り返す。その結果、図９に示すように、パルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４にて、パルス信号が送信される。

　タイミングｔ１において送信アンテナＴＸから送信された送信パルスは、対象物によって反射され、受信アンテナＲＸ１によって受信され、受信部１４－１に供給される。送信パルスが送信され、対象物によって反射され、受信アンテナＲＸ１によって受信されるまでの時間をＲＴａとすると、図９に示すように、送信パルスが送信されてから時間ＲＴａ後にエコーＲαが受信される。なお、パルス繰り返し周期はごく短時間（数百ｎｓ）であることから、その間にレーダ装置を搭載した車両と、対象物との距離は殆ど変化しないため、どのパルス繰り返し周期においても、送信パルスを送信してから時間ＲＴａ経過後にエコーＲαを受信する。

　受信部１４－１～１４－４は、受信パルスを発振部１３から供給される高周波信号によって受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４から供給される受信信号を復調して出力する。Ａ／Ｄ変換部１５－１～１５－４は、受信部１４－１～１４－４からそれぞれ供給される復調された信号をデジタル信号に変換して出力する。距離・速度検知部１６－１は、Ａ／Ｄ変換部１５－１～１５－４から供給されるデジタル信号に対して積分処理およびＤＦＴ処理等を施し、対象物の距離と速度を検知する。そして、干渉波除去部１６－２によって干渉波を除去する処理（詳細は後述する）を実行した後、ターゲット情報として出力する。

　ところで、干渉源であるレーダ装置Ｂが存在する場合には、レーダ装置Ａはレーダ装置Ｂから送信されるパルス信号を受信することになる。例えば、レーダ装置Ｂが図９に示すように、太い破線の矢印で示すタイミングでパルス信号を送信する場合、レーダ装置Ａはレーダ装置Ｂから送信されたパルス信号を、レーダ装置Ｂとの距離に応じた時間ＲＴｂだけ遅れたタイミングで受信信号Ｒβとして受信する。このような、受信信号Ｒβは、対象物からの反射波として誤検知される可能性があるため、除去する必要がある。

　図９に示す例では、レーダ装置Ｂのパルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４は、５５０ｎｓ，５００ｎｓ，４５０ｎｓ，４００ｎｓとなっており、これはレーダ装置Ａのパルス繰り返し周期とは異なる。このような場合、図９の破線の矩形内に示すように、レーダ装置Ｂからの受信信号（図９において破線の矢印で示す信号）は、パルス繰り返し周期毎に異なる距離に現れるのに対し、真の検知対象物からの信号は常に一定の距離に現れる。

　そこで、本実施形態では、受信信号のうち、パルス繰り返し周期毎に距離が異なる信号については、干渉源からの干渉波であると判定し、干渉波除去部１６－２が除去する。より詳細には、干渉波除去部１６－２は、各パルス繰り返し周期の信号を平均化する。これにより、真の検知対象物からの反射信号については一定の値を保つのに対し、干渉波については平均化によって値が減少するので、干渉波を除去することができる。

　ところで、図９は、レーダ装置Ａとレーダ装置Ｂでパルス繰り返し周期が異なる場合の例であるが、レーダ装置Ａとレーダ装置Ｂでパルス繰り返し周期が同じ場合には図１０のような状態になる。図１０の例では、レーダ装置Ａとレーダ装置Ｂでパルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４はともに４００ｎｓ，４５０ｎｓ，５００ｎｓ，５５０ｎｓとなっており、また、この例では送信タイミングも一致している。パルス繰り返し周期が同じ場合には、矩形の破線内に示すように、真の検知対象物からの反射波も干渉波も同じ距離に現れることから、平均化によっては干渉波を除去することができない。

　そこで、本実施形態では、パルス信号の送信を、一時的に停止し、その際に受信信号が存在する場合には、干渉源が存在すると判定する。そして、干渉波が存在する場合には、所定のパルス繰り返し周期によりパルス信号を送信し、受信信号が図９の状態（以下「第１状態」と称する）であるか、または、図１０の状態（以下「第２状態」と称する）であるかを判定する。第１の状態である場合には、干渉源のパルス繰り返し周期と、自装置のパルス繰り返し周期が異なることから、前述した処理によって干渉波を除去することができるので、そのまま処理を継続する。一方、図１０に示す第２状態である場合には、干渉波を除去することができないので、その場合には、パルス繰り返し周期の設定を変更することで、第１状態になるようにする。より詳細には、パルス繰り返し周期の並び順を変更したり、あるいは、各パルス繰り返し周期の長短を変更したりすることにより、第１状態になるようにする。第１状態になったか否かは、パルス信号を送信し、受信信号に含まれている干渉波の距離が変化するか否かによって判定することができる。そして、第１状態になった場合には、通常の動作に移行する。

　以上に説明したように、本発明の実施形態によれば、パルス繰り返し周期が異なるように設定し、パルス繰り返し周期毎に距離が異なる対象物が検知された場合には、干渉源からの干渉波として除去するようにしたので、例えば、自車両または他車両に搭載された他のレーダ装置からの送信パルスを対象物として誤検知することを防止できる。また、パルス信号の送信を停止し、そのときに受信信号が存在する場合には、干渉源が存在すると判定し、パルス繰り返し周期を変更する等によって、第１状態になるようにすることで、同じ種類のレーダ装置からの影響を確実に防ぐことができる。

　つぎに、図１１を参照して、図８に示す実施形態において実行される処理の詳細について説明する。図１１に示す処理が開始されると、以下のステップが実行される。

　ステップＳ３０では、制御部１１は、処理の回数をカウントする変数ｉに初期値１を代入する。

　ステップＳ３１では、制御部１１は、受信部１４－ｉを動作させる。例えば、ｉ＝１の場合には受信部１４－１を動作させる。

　ステップＳ３２では、制御部１１は、送信部１２を制御して送信パルスを送信させる。例えば、現時点がタイミングｔ１である場合には、図９に示すようにｔ１のタイミングで送信パルスが送信される。

　ステップＳ３３では、受信部１４－ｉは、対象物によって反射されたパルス信号を受信する。例えば、ｉ＝１である場合には、送信アンテナＴＸから送信され、対象物によって反射されたパルス信号が、アンテナＲＸ１によって受信され、受信部１４－１に供給される。

　ステップＳ３４では、受信されたパルス信号を、後段の回路に供給する。例えば、ｉ＝１である場合、受信部１４－１は、受信アンテナＲＸ１から供給される信号を、発振部１３から供給される高周波信号によって復調し、Ａ／Ｄ変換部１５－１に供給する。Ａ／Ｄ変換部１５－１は、供給された信号をＡ／Ｄ変換によってデジタル信号に変換し、距離・速度検知部１６－１に供給する。

　ステップＳ３５では、制御部１１は、パルス繰り返し周期Ｔｉが経過したか否かを判定し、Ｔｉが経過したと判定した場合（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）にはステップＳ３６に進み、それ以外の場合（ステップＳ３５：Ｎｏ）にはステップＳ３３に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。例えば、ｉ＝１の場合には、図９に示すパルス繰り返し周期Ｔ１が経過するまで、ステップＳ３３に戻って同様の処理を繰り返す。なお、パルス繰り返し周期は、例えば、半導体記憶装置に記憶しておき、変数ｉに対応する周期を半導体記憶装置から取得し、この周期に基づいて判断することができる。

　ステップＳ３６では、制御部１１は、処理回数をカウントする変数ｉの値を１だけインクリメントする。

　ステップＳ３７では、制御部１１は、変数ｉの値が４より大きいか否かを判定し、４より大きい場合（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）にはステップＳ３８に進み、それ以外の場合（ステップＳ３７：Ｎｏ）にはステップＳ３１に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。

　ステップＳ３８では、制御部１１は、ＤＦＴの１ポイント分の処理が終了したか否かを判定し、１ポイント分の処理が終了した場合（ステップＳ３８：Ｙｅｓ）にはステップＳ３９に進み、それ以外の場合（ステップＳ３８：Ｎｏ）にはステップＳ３０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。例えば、ＤＦＴの１ポイントが、１６個のデータによって構成される場合には、ステップＳ３０～Ｓ１８の処理を１６回繰り返したか否かによって判定することができる。

　ステップＳ３９では、制御部１１は、ＤＦＴの全ポイント分の処理が終了したか否かを判定し、全ポイント分の処理が終了した場合（ステップＳ３９：Ｙｅｓ）にはステップＳ４０に進み、それ以外の場合（ステップＳ３９：Ｎｏ）にはステップＳ３０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。例えば、ＤＦＴの全ポイントが、１ポイント分のデータの３２個によって構成される場合には、ステップＳ３０～Ｓ１９の処理を３２回繰り返したか否かによって判定することができる。なお、ステップＳ３８とステップＳ３９の処理はまとめて１回で判定するようにしてもよい。

　ステップＳ４０では、距離・速度検知部１６－１は、受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４によって受信された信号に対してＤＦＴ処理をそれぞれ実行する。より詳細には、距離・速度検知部１６－１は、受信された信号を積分処理（プリサム処理）した後、ＤＦＴ処理を実行する。

　ステップＳ４１では、距離・速度検知部１６－１は、ＤＦＴ処理によって得られたデータに対して、対象物の距離および速度を検知する処理を実行する。このようにして検知された対象物の距離および速度に関する情報は、干渉波除去部１６－２に供給される。

　ステップＳ４２では、干渉波除去部１６－２は、干渉波を除去する処理を実行する。例えば、干渉波除去部１６－２は、アンテナＲＸ１～ＲＸ４によって受信され、ＤＦＴ処理が施された信号を合算して平均する。これにより、真の検知対象物からのエコーは、平均することで値は減少しないが、干渉波は値が減少するので、得られた値を閾値と比較し、閾値以下の対象については除去することで干渉波を除去することができる。

　ステップＳ４３では、制御部１１は、干渉検知処理を実行するか否かを判定し、実行すると判定した場合（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）にはステップＳ４４に進み、それ以外の場合（ステップＳ４３：Ｎｏ）にはステップＳ４５に進む。なお、干渉検知処理とは、後述するように、干渉源が存在するか否かを判定するとともに、存在する場合には図９に示す第１状態（干渉波を除去可能な状態）になるように設定する処理である。なお、干渉検知処理を実行するか否かの判断の基準としては、例えば、前回実行してから所定の時間が経過したか否かで判断することができる。

　ステップＳ４４では、制御部１１は、干渉検知処理を実行する。なお、この処理の詳細については、図１２を参照して後述する。

　ステップＳ４５では、制御部１１は、処理を継続するか否かを判定し、処理を継続すると判定した場合（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）にはステップＳ３０に戻って前述の場合と同様の処理を実行し、それ以外の場合（ステップＳ４５：Ｎｏ）には処理を終了する。

　つぎに、図１２を参照して、図１１に示す「干渉検知処理」の詳細について説明する。図１２に示す処理が開始されると、以下のステップが実行される。

　ステップＳ５０では、制御部１１は、送信部１２を制御して、送信動作を停止させる。この結果、送信アンテナＴＸからのパルス信号の送信が停止される。

　ステップＳ５１では、制御部１１は、受信部群１４を制御して、受信処理を実行させる。この結果、干渉源が存在する場合には、干渉源からの送信信号が受信される。

　ステップＳ５２では、制御部１１は、ステップＳ５１における受信処理により、受信信号が検知されたか否かを判定し、受信信号を検知したと判定した場合（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）にはステップＳ５３に進み、それ以外の場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）には元の処理に復帰（リターン）する。

　ステップＳ５３では、制御部１１は、送信部１２を制御して、例えば、現在設定されているパルス繰り返し周期にて、パルス信号を送信させる。この結果、送信アンテナＴＸからパルス信号が送信される。例えば、図９に示すパルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４に基づいてパルス信号が送信される。

　ステップＳ５４では、制御部１１は、受信部群１４を制御して、受信処理を実行させる。例えば、図９に示すパルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４に基づいてパルス信号が受信部群１４によって受信される。

　ステップＳ５５では、制御部１１は、受信状態を検知する。より詳細には、制御部１１は、信号処理部１６に対して受信状態を問い合わせ、受信状態が第１状態かまたは第２状態かを特定する。

　ステップＳ５６では、制御部１１は、受信状態が第２状態か否かを判定し、第２状態である（図１０の状態である）と判定した場合（ステップＳ５６：Ｙｅｓ）にはステップＳ５７に進み、それ以外の場合には元の処理に復帰（リターン）する。例えば、第２状態であると判定した場合にはステップＳ５７に進む。

　ステップＳ５７では、制御部１１は、パルス繰り返しＴ１～Ｔ４を変更する処理を実行する。例えば、パルス繰り返しＴ１～Ｔ４の順序を変更したり、各パルス繰り返し周期の長短を変更したりする処理を実行する。なお、このようにして変更したパルス繰り返し周期は、例えば、半導体記憶装置に記憶される。そして、ステップＳ５３の処理に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。

　図１２に示す処理によれば、送信動作を停止して、受信信号が存在する場合には、干渉源が存在すると判定するとともに、干渉波を除去できる状態である第１状態（図９に示す状態）となるように、パルス繰り返し周期を適切に設定することができる。
（Ｅ）変形実施形態の説明
　以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の第１実施形態では、パルス繰り返し周期はＴ１～Ｔ４の４種類に設定したが、３種類以下または５種類以上に設定するようにしてもよい。

　また、以上の第１実施形態では、パルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４は、全て異なるように設定したが、少なくとも１つのパルス繰り返し周期が他と異なるように設定するようにしてもよい。もちろん、全てが異なる方が、平均化によって値がより減少するが、１つのみ異なる場合でも検出は可能である。なお、第１実施形態では、１つのパルス繰り返し周期が異なる場合、多次エコーは、それに続く期間において検出されるので、異なるパルス繰り返し周期に続く期間において、他の期間とは異なる距離にエコーが存在する場合には多次エコーと判断することができる。また、第２実施形態では、１つのパルス繰り返し周期が異なる場合、異なるタイミングで送信されるパルス信号の後に検知される信号の距離が他とは異なる状態となるので、このような信号を検知することで干渉波を除去することができる。

　また、以上の第１実施形態では、パルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４は、この順番に周期が長くなるように設定したが、この順番に周期が短くなるように設定してもよい。また、長い順または短い順に並べるのではなく、ランダムに並べるようにしてもよい。

　また、パルス繰り返し周期Ｔ１～Ｔ４の長さの差分値は、干渉波または多次エコーの移動量が検出限界以上となる差分値に設定すればよい。例えば、Ｔ１とＴ２を例に挙げると、｜Ｔ１－Ｔ２｜＝ΔＴとした場合に、ΔＴがレーダ装置の検出限界以上となるようにＴ１とＴ２を設定すればよい。例えば、距離分解能が６０ｃｍである場合にはΔＴを約４ｎｓ以上の時間差に設定すればよいが、実際には、送信パルス幅や想定される対象物の大きさ（または長さ）や反射点の大きさによって時間差を調整することが望ましい。なお、Ｔ３，Ｔ４についても同様である。

　また、図１に示す実施形態では、受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４の４本を有するようにしたが、これ以外の本数を有するようにしてもよい。例えば、１本だけ有するようにしたり、あるいは、図５に示すように２本有したりするようにしてもよい。また、図１に示す実施形態では、４つの受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４を受信信号切替部１０によって切り替えて用いるようにしたが、１本または２本の受信アンテナを切り替えないで使用するようにしてもよい。図５に示す実施形態では、受信アンテナＲＸ１，ＲＸ２の２本を有するとともに、２つの受信部１４－１，１４－２、２つのＡ／Ｄ変換部１５－１，１５－２、２つの速度検出・物体検知部１６－１，１６－２を有するようにしている。図５に示す実施形態では、制御部１１の制御によって、受信部１４－１，１４－２が交互に受信を行うことができる。このような構成によっても、多次エコーを除去することが可能になる。なお、図５では、２つの受信部１４－１，１４－２、Ａ／Ｄ変換部１５－１，１５－２、および、速度検出・物体検知部１６－１，１６－２を有するようにしたが、これ以外の個数であってもよいことはいうまでもない。また、図８に示す実施形態では、４つの受信部１４－１～１４－４を有するようにしたが、図１３に示すように、４つの受信アンテナを受信信号切替部１０によって切り替えて使用するようにしてもよい。図１３に示す実施形態では、受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４の４本を有するとともに、１つの受信部１４－１および１つのＡ／Ｄ変換部１５を有し、制御部１１によって受信信号切替部１０を制御して受信アンテナＲＸ１～ＲＸ４のいずれかを選択することで受信信号を受信部１４に供給する。このような構成によっても、干渉波を除去することができる。

　また、図２に示す例では、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の順にパルス繰り返し周期を設定したが、例えば、図６に示すように、Ｔ１を所定回数分（積分回数分）だけ繰り返して実行し、Ｔ１が終了した場合にはＴ２を実行するようにしてもよい。なお、図６では、Ｔ１，Ｔ２のみしか図示していないかがＴ３，Ｔ４についても実行するようにしてもよい。図７は、図６に示す場合の１次エコーと２次エコーの関係を示す図である。この例では、１次エコーＲαは、受信アンテナＲＸ１，ＲＸ２ともに同じ位置に現れているが、２次エコーＲβは、受信アンテナＲＸ１，ＲＸ２で異なる位置に現れている。この結果、図６に示す方法でも、多次エコーを除去することができる。また、図９に示す例では、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の順にパルス繰り返し周期を設定したが、例えば、Ｔ１を所定回数分（積分回数分）だけ繰り返して実行し、Ｔ１が終了した場合にはＴ２を同様に実行し、その後、Ｔ３，Ｔ４も同様に実行するようにしてもよい。このような方法でも、干渉波を除去することができる。

　また、以上の第１実施形態では、異なるパルス繰り返し周期の信号を平均することで、多次エコー成分を、１次エコー成分に比較して、減少させるようにしたが、例えば、ＤＦＴ処理結果のデータを参照し、受信アンテナ間でデータの不整合が生じている場合（例えば、受信アンテナＲＸ１には所定の位置にエコーが存在するが、受信アンテナＲＸ２～ＲＸ４には同じ位置に存在しない場合）には、当該エコーについては多次エコーとして除去するようにしてもよい。また、第２実施形態では、異なるパルス繰り返し周期の信号を平均することで、干渉波を、真の検知対象からの信号に比較して、減少させるようにしたが、例えば、ＤＦＴ処理結果のデータを参照し、受信アンテナ間でデータの不整合が生じている場合（例えば、受信アンテナＲＸ１には所定の位置に受信波が存在するが、受信アンテナＲＸ２～ＲＸ４には同じ位置に存在しない場合）には、当該受信波については干渉波として除去するようにしてもよい。

　ＴＸ　送信アンテナ
　ＲＸ１～ＲＸ４　受信アンテナ
　１０　受信信号切替部
　１１　制御部（設定手段）
　１２　送信部
　１３　発振部
　１４　受信部群
　１４－１～１４－４　受信部
　１５　Ａ／Ｄ変換部群
　１５－１～１５－４　Ａ／Ｄ変換部
　１６　信号処理部
　１６－１　距離・速度検知部（検知手段）
　１６－２　干渉波除去部（除去手段）
　１７　クラッタ除去部

Claims (14)

1. パルス信号を所定の繰り返し周期で送信し、対象物によって反射された前記パルス信号を受信して解析することで前記対象物を検出するレーダ装置において、
   　前記パルス信号の前記繰り返し周期の少なくとも一部が異なるように設定する設定手段と、
   　前記パルス信号によって特定された対象物までの距離を検知する検知手段と、
   　前記検知手段によって、異なる繰り返し周期または異なる繰り返し周期に続く期間において検出された対象物までの距離と、それ以外の期間において検出された対象物までの距離が異なる場合には、当該対象物を他のレーダ装置からの干渉波またはクラッタとして除去する除去手段と、
   　を有することを特徴とするレーダ装置。
2. 　前記設定手段は、前記パルス信号の前記繰り返し周期の少なくとも一部が異なるとともに、前記パルス信号をサンプリングする際のサンプリング周期が一定になるように設定し、
   　前記除去手段は、前記検知手段によって、異なる繰り返し周期に続く期間において検出された対象物までの距離と、それ以外の期間において検出された対象物までの距離が異なる場合には、当該対象物をクラッタとして除去する、
   　ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
3. 　前記設定手段は、前記サンプリング周期内に存在する複数のパルス信号の全ての繰り返し周期が異なるように設定することを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
4. 　前記設定手段は、同じ繰り返し周期で所定の回数だけ連続するパルス信号を単位として繰り返し周期を設定し、複数の単位のうちの少なくとも一部の単位の繰り返し周期が異なるように設定することを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
5. 　前記除去手段は、異なる繰り返し周期における検出信号と、それ以外の繰り返し周期における検出信号を平均することで、クラッタ成分を相対的に小さくすることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
6. 　前記除去手段は、所定の繰り返し周期のみにおける検出信号はクラッタとして除去することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
7. 　前記設定手段は、前記パルス信号の前記繰り返し周期の少なくとも一部が異なるように設定し、
   　前記除去手段は、前記検知手段によって、異なる繰り返し周期において検知された対象物までの距離と、それ以外の繰り返し周期において検知された対象物までの距離が異なる場合には、当該対象物を他のレーダ装置からの干渉波として除去する、
   　ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
8. 　前記設定手段は、サンプリング周期内に存在する複数のパルス信号の少なくとも１の繰り返し周期が異なるように設定することを特徴とする請求項７に記載のレーダ装置。
9. 　前記設定手段は、サンプリング周期内に存在する複数のパルス信号の全ての繰り返し周期が異なるように設定することを特徴とする請求項８に記載のレーダ装置。
10. 　前記設定手段は、同じ繰り返し周期で所定の回数だけ連続するパルス信号を単位として繰り返し周期を設定し、複数の単位のうちの少なくとも一部の単位の繰り返し周期が異なるように設定することを特徴とする請求項７に記載のレーダ装置。
11. 　前記設定手段は、パルス信号の送信を停止した状態で、受信信号が存在する場合には、干渉源が存在すると判定し、前記除去手段によって除去可能になるように前記繰り返し周期を設定することを特徴とする請求項７乃至１０のいずれか１項に記載のレーダ装置。
12. 　前記除去手段は、異なる繰り返し周期における検知信号と、それ以外の繰り返し周期における検知信号を平均することで、干渉波成分を相対的に小さくすることを特徴とする請求項７乃至１１のいずれか１項に記載のレーダ装置。
13. 　前記除去手段は、所定の繰り返し周期のみにおける検知信号は干渉波成分として除去することを特徴とする請求項７乃至１１のいずれか１項に記載のレーダ装置。
14. 　パルス信号を所定の繰り返し周期で送信し、対象物によって反射された前記パルス信号を受信して解析することで前記対象物を検出するレーダ装置の対象物検出方法において、
    　前記パルス信号の前記繰り返し周期の少なくとも一部が異なるように設定する設定ステップと、
    　前記パルス信号によって特定された対象物までの距離を検知する検知ステップと、
    　前記検知ステップにおいて、異なる繰り返し周期または異なる繰り返し周期に続く期間において検出された対象物までの距離と、それ以外の期間において検出された対象物までの距離が異なる場合には、当該対象物を他のレーダ装置からの干渉波またはクラッタとして除去する除去ステップと、
    　を有することを特徴とするレーダ装置の対象物検出方法。

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