WO2016046224A1 - Articulated boom - Google Patents

Abstract

The invention relates to an articulated boom (100) for a heavy-duty manipulator, said boom having at least two boom segments (112, 114), i.e. a first boom segment (112) and a second boom segment (114), and having a drive element (116, 118). The articulated boom (100) can be converted from a folded position into a deployed position and vice versa. The aim of the invention is to provide an articulated boom which can fulfil the increased demands placed on the reach of heavy-duty manipulators, with no impairment of any other aspects. The aim, in particular, is to improve the weight or mass of the articulated boom in relation to the length of the extended boom, To achieve this aim, according to the invention the articulated boom (100) also has an intermediate segment (102) arranged between the two boom segments (112, 114) and connected thereto in an articulated manner. In the folded position the boom segments (112, 114) lie substantially horizontally, in parallel, and one above the other and in the deployed position the boom segments (112, 114) and the intermediate segment (102) are aligned with one another. The invention further relates to a heavy-duty manipulator comprising an articulated boom (100) according to the invention.

Description

Knickmast Die Erfindung betrifft einen Knickmast sowie einen Großmanipulator, insbesondere eine Autobetonpumpe mit wenigstens einem Knickmast.  The invention relates to a articulated mast and a large manipulator, in particular a truck-mounted concrete pump with at least one articulated mast.

Knickmaste für Großmanipulatoren sind aus dem Stand der Technik bekannt. Knickmaste sind ein Teil von Verteilermasten. Die Verteilermaste bestehen im Wesentlichen aus einem um eine Hochachse verdrehbaren Drehschemel und einem aus mehreren relativ zueinander verschwenkbaren oder teleskopierbaren Mastsegmenten zusammengesetzten Knickmast. Der Knickmast ist an einem Ende des ersten Mastsegments am Drehschemel angelenkt. Um den Verteilermast zwischen einer im Wesentlichen horizontal ausgerichteten Einfaltstellung und einer Arbeitsstellung zu verschwenken, sind zwischen benachbarten Elementen des Verteilermastes Antriebselemente (zum Beispiel Hydraulikzylinder) angelenkt. Knickmaste for large manipulators are known from the prior art. Cantilever masts are a part of distribution booms. The distribution booms consist essentially of a rotatable about a vertical axis turntable and a plurality of relatively pivotable to each other or telescopic mast segments composite articulated mast. The articulated mast is articulated at one end of the first mast segment on the turntable. In order to pivot the distributor boom between a substantially horizontally oriented fold-in position and a working position, drive elements (for example hydraulic cylinders) are articulated between adjacent elements of the distributor boom.

Die Anforderungen an die Reichweite von Großmanipulatoren wachsen immer weiter, wodurch immer größere Mastlängen notwendig werden. Indem jedoch die Maße bzw. das Gewicht der Großmanipulatoren aufgrund gesetzlicher Regelungen bestimmte Grenzen nicht ohne Weiteres bzw. nur mit Ausnahmegenehmigungen überschreiten dürfen, bedarf es spezieller Überlegungen, um den größeren Reichweitenanforderungen gerecht zu werden, ohne dabei gesetzliche Bestimmungen zu verletzen. Aus dem Stand der Technik sind Großmanipulatoren, insbesondere Autobetonpumpen, bekannt, bei denen die miteinander gelenkig verbundenen Mastsegmente an ihren Enden eine Kröpfung aufweisen. Hierdurch lässt sich der Verteilermast von einem ausgefalteten Zustand in ein Mastpaket, in dem die benachbarten Mastsegmente übereinander bzw. leicht versetzt übereinander liegen zusammenfalten und umgekehrt. Nachteilig bei einer derartigen Ausgestaltung ist, dass die konstruktiven Elemente der Kröpfungsbereiche aufgrund der Kraftumlenkung ein relativ hohes Gewicht aufweisen. Auf der anderen Seite tragen sie im ausgefalteten Zustand jedoch nicht zur Gesamtlänge des Verteilermasts bei. Auch grenzen die Kröpfungsbereiche den Verschwenkwinkel, um den die Mastsegmente zueinander verschwenkbar sind, stark ein. Ferner ist die Anlenkung der Antriebselemente häufig nur über eine aufwendige Hebelkonstruktion möglich. The requirements for the reach of large manipulators continue to grow, which makes ever larger mast lengths necessary. However, because the dimensions or weight of the large manipulators may not exceed certain limits by law or by special permission only, special considerations are needed to meet the wider reach requirements without violating legal requirements. Large manipulators, in particular truck-mounted concrete pumps, are known from the state of the art, in which the mast segments connected to one another in an articulated manner have a crank at their ends. This allows the distribution boom of a unfolded state in a mast package in which the adjacent mast segments over each other or slightly offset over one another fold and vice versa. A disadvantage of such a configuration is that the structural elements of the Kröpfungsbereiche due to the force deflection have a relatively high weight. On the other hand, however, they do not contribute to the overall length of the distributor boom in the unfolded state. Also, the Kröpfungsbereiche the pivoting angle, by which the mast segments are pivotable to each other, a strong limit. Furthermore, the articulation of the drive elements is often possible only via a complex lever design.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, einen Knickmast der oben genannten Art bereitzustellen, der den gewachsenen Anforderungen an die Reichweite von Großmanipulatoren gerecht wird, ohne dass damit Beeinträchtigungen in anderer Hinsicht einhergehen. Insbesondere soll das Gewicht bzw. die Masse sowie der benötigte Bauraum des Knickmasts im Verhältnis zur Länge des ausgefalteten Masts verringert werden. It is therefore an object of the invention to provide a buckling mast of the above type, which meets the growing demands on the range of large manipulators without this being accompanied by impairments in other respects. In particular, the weight or the mass and the required space of the articulated mast should be reduced in relation to the length of the unfolded mast.

Gelöst wird diese Aufgabe durch einen Knickmast mit den Merkmalen des Anspruchs 1 , sowie einen Großmanipulator mit den Merkmalen des Anspruchs 14. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind jeweils Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Es ist darauf hinzuweisen, dass die in den Ansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale auch in beliebiger und technologisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und somit weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen. This object is achieved by a buckling mast with the features of claim 1, and a large manipulator with the features of claim 14. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims. It should be noted that the features listed individually in the claims can also be combined with one another in any desired and technologically sensible manner and thus show further embodiments of the invention.

Ein erfindungsgemäßer Knickmast für einen Großmanipulator weist wenigstens zwei Mastsegmente, ein erstes und ein zweites Mastsegment, und ein Antriebselement auf, wobei der Knickmast von einer eingeklappten Stellung in eine ausgeklappte Stellung und umgekehrt überführbar ist. Der Knickmast zeichnet sich durch ein Zwischensegment aus, wobei das Zwischensegment zwischen den zwei Mastsegmenten angeordnet ist und gelenkig mit diesen verbunden ist, und wobei in der eingeklappten Stellung die Mastsegmente im Wesentlichen horizontal, parallel zueinander und unmittelbar übereinander liegen und wobei in der ausgeklappten Stellung die Mastsegmente und das Zwischensegment fluchten. An inventive articulated mast for a large manipulator has at least two mast segments, a first and a second mast segment, and a drive element, wherein the articulated mast from a folded position into a deployed position and vice versa can be transferred. The articulated mast is characterized by an intermediate segment, wherein the intermediate segment between the two mast segments is arranged and is pivotally connected thereto, and wherein in the folded position, the mast segments substantially horizontally, parallel to each other and directly above each other lie and wherein in the unfolded position, the mast segments and the intermediate segment are aligned.

Erfindungsgemäß ist mit fluchten gemeint, dass die Segmente entlang der Längserstreckung des Knickmasts in der ausgeklappten Stellung verlaufen. Hierdurch lässt sich eine maximale Auslenkung des Knickmasts erreichen, da alle Mastsegmente einschließlich des Zwischensegmentes zur Mastlänge im ausgeklappten Zustand beitragen. In accordance with the invention, it is meant by alignment that the segments extend in the unfolded position along the longitudinal extent of the articulated mast. As a result, a maximum deflection of the articulated mast can be achieved, since all mast segments, including the intermediate segment contribute to the mast length in the unfolded state.

Der erfindungsgemäße Knickmast weist somit gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass auf eine aufwendige Kröpfung der Mastsegmente verzichtet werden kann, wodurch sich die Masse des Verteilermasts bei gleicher Ausfaltlänge verringert bzw. bei gleicher Masse die Länge des Verteilermastes in der ausgeklappten Stellung vergrößert, wodurch er den gewachsenen Anforderungen an die Reichweite von Großmanipulatoren gerecht wird. Weiterhin weist der Knickmast in seiner eingeklappten Stellung eine äußerst kompakte Form auf. The articulated mast according to the invention thus has the advantage over the prior art that can be dispensed with an elaborate cranking of the mast segments, whereby the mass of the distributor mast reduced at the same Ausfaltlänge or increases the length of the distributor mast in the unfolded position with the same mass, whereby it meets the growing demands on the range of large manipulators. Furthermore, the articulated mast in its folded position on an extremely compact form.

Der erfindungsgemäße Knickmast kann aber auch über diejenige ausgeklappte Stellung, in der das Zwischensegment und die benachbarten Mastsegmente gleichsam auf einer gemeinsamen Achse angeordnet sind, hinaus verschwenkt werden. Der Verschwenkwinkel zwischen benachbarten Mastsegmenten ist daher nicht auf 180° beschränkt. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Knickmasts können die Mastsegmente zueinander in einem Bereich von annähernd bis zu 360° verschwenkt werden. Für die Vergrößerung des Schwenkwinkels können beispielsweise aus dem Stand der Technik bekannte Hebelgetriebe mit Umlenkhebeln in verschiedensten Ausführungen eingesetzt werden. Auch lassen sich durch die Verwendung von Zwischensegmenten mit zwei Anlenkpunkten, insbesondere bei einer Ausführung mit zwei Antrieben, große Verschwenkwinkel ohne Umlenkhebel erzielen. Hierdurch wird die Reichweite und Flexibilität des Knickmasts gegenüber dem Stand der Technik verbessert. Ein häufiges Umpositionieren z.B. einer Autobetonpumpe, um alle zu betonierenden Stellen erreichen zu können, kann somit vermieden werden. Befindet sich der Knickmast in der eingeklappten Stellung, verläuft das Zwischensegment vorteilhafterweise im Wesentlichen senkrecht zu den benachbarten Mastsegmenten. Hierdurch lässt sich ein besonders kompakter Aufbau des Knickmasts erreichen, so dass er auf der zur Verfügung stehenden Ablagefläche eines Großmanipulators gut aufgenommen werden kann. Es kann aber auch konstruktiv notwendig oder vorteilhaft sein, wenn das Zwischenelement im eingefalteten Zustand nicht senkrecht zu den benachbarten Mastsegmenten, sondern in einem Winkel von 90 +/- 45Grad zu den benachbarten Mastsegmenten steht. Das Zwischensegment weist wenigstens zwei Lagerpunkte auf. Mit einem ersten Lagerpunkt ist das Zwischensegment verschwenkbar mit einem ersten Mastsegment und mit einem zweiten Lagerpunkt ist es verschwenkbar mit einem zweiten Mastsegment verbunden. Erfindungsgemäß ist mit Lagerpunkt der Ort eines oder mehrerer Drehgelenke gemeint. Der Lagerpunkt ist insbesondere als Bohrung ausgebildet, in die ein Gelenkstift oder Gelenkbolzen eingreift, um das Zwischensegment mit einem der Mastsegmente (oder einem Antriebselement) gelenkig zu verbinden. Damit der Knickmast in der ausgeklappten Stellung eine möglichst große Ausdehnung aufweist, liegen die Lagerpunkte, an denen die Mastsegmente angeordnet sind, an dem Zwischensegment, bezogen auf die Ausfaltrichtung, möglichst weit außen, bevorzugt an sich gegenüberliegenden Enden. However, the articulated mast according to the invention can also be pivoted beyond that unfolded position in which the intermediate segment and the adjacent mast segments are arranged, as it were, on a common axis. The pivot angle between adjacent mast segments is therefore not limited to 180 °. Due to the inventive design of the articulated mast the mast segments can be pivoted to each other in a range of approximately up to 360 °. For the enlargement of the swivel angle, for example, known from the prior art lever mechanism can be used with reversing levers in various designs. Also can be achieved by the use of intermediate segments with two articulation points, especially in a version with two drives, large pivot angle without lever. As a result, the range and flexibility of the articulated mast is improved over the prior art. A frequent repositioning of eg a truck-mounted concrete pump in order to be able to reach all points to be concreted can thus be avoided. If the articulated mast is in the folded-in position, the intermediate segment advantageously extends substantially perpendicular to the adjacent pole segments. As a result, a particularly compact construction of the articulated mast can be achieved, so that it can be readily accommodated on the available storage surface of a large manipulator. But it may also be structurally necessary or advantageous if the intermediate element in the folded state is not perpendicular to the adjacent mast segments, but at an angle of 90 +/- 45 degrees to the adjacent mast segments. The intermediate segment has at least two bearing points. With a first bearing point, the intermediate segment is pivotable with a first pole segment and with a second bearing point it is pivotally connected to a second pole segment. According to the invention is meant by bearing point of the location of one or more hinges. The bearing point is designed in particular as a bore into which a hinge pin or hinge pin engages in order to articulate the intermediate segment with one of the pole segments (or a drive element). So that the articulated mast in the unfolded position has the largest possible extent, the bearing points at which the mast segments are arranged at the intermediate segment, based on the Ausfalttrichtung, as far as possible outside, preferably at opposite ends.

Das Zwischensegment kann zudem noch einen dritten oder weitere Lagerpunkte aufweisen. Hierdurch ist das Zwischensegment verschwenkbar an dem wenigstens einem Antriebselement angelenkt. Der Lagerpunkt für das Antriebselement ist bevorzugt zwischen den beiden anderen Lagerpunkten angeordnet. The intermediate segment may also have a third or more bearing points. As a result, the intermediate segment is pivotably articulated to the at least one drive element. The bearing point for the drive element is preferably arranged between the two other bearing points.

Das Zwischensegment kann verschiedene Formen aufweisen. Das Zwischensegment weist beispielsweise eine im Wesentlichen dreieckige Form auf. Die Ecken können dabei wenigstens teilweise abgerundet ausgebildet sein. Das Zwischensegment weist insbesondere eine gleichschenklige Dreiecksform auf. Die Lagerpunkte können an den Enden der längsten Seite, d.h. an den Ecken der Basis des Dreiecks, angeordnet sein, über die das Zwischensegment mit den benachbarten Mastsegmenten verbunden ist. Hierdurch kann eine möglichst große Auslenkung des Knickmasts in der ausgeklappten Stellung erreicht werden. In der dritten Ecke ist wenigstens ein Lagerpunkt für die Anlenkung des Antriebselements angeordnet. Es ist aber auch denkbar, dass das Zwischensegment eine viereckige, beispielsweise eine rechteckige oder trapezförmige Form, aufweist. The intermediate segment may have various shapes. The intermediate segment has, for example, a substantially triangular shape. The corners can be at least partially rounded. The intermediate segment has in particular an isosceles triangular shape. The bearing points may be located at the ends of the longest side, ie at the corners of the base of the triangle, over which the intermediate segment is connected to the adjacent mast segments. In this way, the greatest possible deflection of the articulated mast in the unfolded position can be achieved. At least one bearing point for the articulation of the drive element is arranged in the third corner. But it is also conceivable that the intermediate segment has a quadrangular, for example, a rectangular or trapezoidal shape.

Das wenigste eine Antriebselement sorgt dafür, dass der Knickmast von der eingeklappten in die ausgeklappte Stellung und umgekehrt überführbar ist. Vorteilhafterweise ist das Antriebselement ein Hydraulikzylinder. Durch den Hydraulikzylinder wird die Energie aus einer Hydraulikflüssigkeit, die von einem hydraulischen Druckspeicher oder einer Hydraulikpumpe geliefert wird, in eine einfach steuerbare, geradlinig wirkende Kraft umgesetzt. The least one drive element ensures that the articulated mast from the folded in the unfolded position and vice versa is feasible. Advantageously, the drive element is a hydraulic cylinder. By the hydraulic cylinder, the energy from a hydraulic fluid, which is supplied by a hydraulic pressure accumulator or a hydraulic pump, converted into an easily controllable, rectilinear force.

Der Knickmast kann auch mehrere Hydraulikzylinder aufweisen. Sind die Hydraulikzylinder mit dem Zwischensegment verbunden, so kann für jeden Hydraulikzylinder ein gesonderter Lagerpunkt am Zwischensegment vorhanden sein. Es ist aber auch möglich, dass die Hydraulikzylinder an demselben Lagerpunkt befestigt sind. Weist der Knickmast zwei Hydraulikzylinder auf, dann kann der erste Hydraulikzylinder das erste Mastsegment mit dem Zwischenelement und der zweite Hydraulikzylinder das zweite Mastsegment mit dem Zwischenelement verbinden. Die Hydraulikzylinder können so an dem Knickmast angeordnet sein, dass sie in der eingeklappten Stellung des Masts einen spitzen Winkel bilden, der kleiner als 45°, bevorzugt kleiner 30° sein kann. Die Hydraulikzylinder können aber auch in der eingeklappten Stellung des Masts so zueinander verlaufen, dass sie im Wesentlichen einen rechten Winkel bilden. Der erste Hydraulikzylinder verläuft in etwa parallel bzw. unter einem spitzen Winkel zum ersten Mastsegment und der zweite Hydraulikzylinder erstreckt sich im Wesentlichen in vertikaler Richtung bzw. unter einem spitzen Winkel zum Zwischensegment. Diese Anordnung eignet sich besonders, wenn die Hydraulikzylinder an demselben Lagerpunkt am Zwischensegment angreifen. Neben einer direkten Anlenkung der Hydraulikzylinder am Zwischensegment bzw. Mastsegmenten können diese auch über Umlenkhebel angelenkt sein. Die Antriebselemente können miteinander gekoppelt sein, d.h. beide Antriebselemente führen ihre Antriebsbewegung gleichzeitig aus. Hierdurch lässt sich der Knickmast einfacher steuern. Die Hydraulikzylinder können beispielsweise hydraulisch oder mechanisch gekoppelt sein. Eine hydraulische Kopplung kann beispielsweise bei Hydraulikzylindern dadurch erfolgen, dass die Hydraulikzylinder „in Reihe" hydraulisch angeordnet sind. Hierdurch ist es möglich, eine gleichmäßige und einheitliche Schwenkbewegung zu erzeugen. Es ist aber auch möglich, dass die Hydraulikzylinder sowohl gekoppelt als auch voneinander entkoppelt gesteuert werden können. Der Maschinist hat dann den Vorteil, die Kopplung abschalten zu können, wenn der Mast entlang einer komplizierten Bahn geführt werden muss. The articulated mast can also have several hydraulic cylinders. If the hydraulic cylinders are connected to the intermediate segment, a separate bearing point can be present on the intermediate segment for each hydraulic cylinder. But it is also possible that the hydraulic cylinders are attached to the same bearing point. If the articulated mast has two hydraulic cylinders, then the first hydraulic cylinder can connect the first mast segment to the intermediate element and the second hydraulic cylinder can connect the second mast segment to the intermediate element. The hydraulic cylinders can be arranged on the articulated mast in such a way that they form an acute angle in the folded-in position of the mast which can be less than 45 °, preferably less than 30 °. However, the hydraulic cylinders can also run in the retracted position of the mast to each other so that they form a right angle substantially. The first hydraulic cylinder extends approximately parallel or at an acute angle to the first mast segment and the second hydraulic cylinder extends substantially in the vertical direction or at an acute angle to the intermediate segment. This arrangement is particularly suitable when the hydraulic cylinders engage at the same bearing point on the intermediate segment. In addition to a direct articulation of the hydraulic cylinder on the intermediate segment or mast segments, these can also be articulated via lever. The drive elements can be coupled together, ie both drive elements perform their drive motion simultaneously. This makes it easier to control the articulated mast. The hydraulic cylinders may be hydraulically or mechanically coupled, for example. For example, in hydraulic cylinders, hydraulic coupling can be achieved by hydraulically arranging the hydraulic cylinders "in series." This makes it possible to produce a smooth and uniform pivotal movement, but it is also possible for the hydraulic cylinders to be both coupled and decoupled The machinist then has the advantage of being able to switch off the coupling when the mast has to be guided along a complicated path.

Die benachbarten Mastsegmente können neben dem Zwischensegment auch durch einen Umlenkhebel, der an seinen Enden Lagerpunkte aufweist, verschwenkbar miteinander verbunden sein. Dadurch wird insbesondere nur ein Antrieb für das Ausschwenken der beiden benachbarten Mastsegmente inkl. Zwischensegment benötigt. Um Zug- und Druckkräfte möglichst gut aufnehmen zu können, weist der Umlenkhebel im Wesentlichen die Form einer geraden Stange mit Lagerpunkten an seinen Enden auf. Andere Ausführungen sind je nach Anforderung aber auch möglich. In der eingeklappten Stellung kann der Umlenkhebel bzw. die gedachte Linie zwischen beiden Anlenkpunkten des Umlenkhebels das Zwischensegment bzw. die gedachte Linie zwischen den beiden Anlenkpunkten zu den Mastsegmenten kreuzen. The adjacent mast segments may be pivotally connected to each other in addition to the intermediate segment by a lever which has bearing points at its ends. As a result, in particular only one drive is required for swiveling out the two adjacent mast segments incl. Intermediate segment. In order to absorb tensile and compressive forces as well as possible, the bellcrank substantially in the form of a straight bar with bearing points at its ends. Other versions are also possible depending on the requirement. In the retracted position of the lever or the imaginary line between the two articulation points of the reversing lever, the intermediate segment or the imaginary line between the two articulation points to cross the mast segments.

Der erfindungsgemäße Knickmast kann auch eine Kupplung mit mindestens drei zueinander gelenkig angeordneten Gelenkelementen aufweisen, die die benachbarten Mastsegmente verschwenkbar miteinander verbindet. Die äußeren Gelenkelemente sind dabei gelenkig an den Mastsegmenten angelenkt. Ein zentrales Gelenkelement ist gelenkig am Zwischensegment angeordnet. Bei den Gelenkelementen handelt es sich bevorzugt um Stangen, die an ihren Enden Lagerpunkte aufweisen. In der eingeklappten Stellung des Knickmasts weist die Kupplung bevorzugt einen im Wesentlichen Z-förmigen Verlauf auf. In der ausgeklappten Stellung verlaufen die Gelenkelemente im Wesentlichen entlang einer Geraden. Durch die Verwendung der Kupplung können die Mastsegmente so miteinander verbunden sein, dass eine möglichst große Auslenkung des ausgeklappten Knickmasts erreicht wird. The articulated mast according to the invention may also have a coupling with at least three mutually hinged joint elements, which connects the adjacent mast segments pivotally together. The outer joint elements are articulated hinged to the mast segments. A central joint element is articulated on the intermediate segment. The joint elements are preferably rods which have bearing points at their ends. In the folded-in position of the articulated mast, the coupling preferably has a substantially Z-shaped course. In the unfolded position, the joint elements extend substantially along a straight line. By using the clutch the mast segments can be connected to each other so that the greatest possible deflection of the unfolded kink mast is achieved.

Vorteilhafterweise kann der Verteilermast als Antriebselement einen Hydraulikzylinder aufweisen, der über Bügel verschwenkbar mit den benachbarten Mastsegmenten verbunden ist. Ein erster Bügel verbindet den Hydraulikzylinder mit dem ersten Mastsegment und ein zweiter Bügel verbindet das Antriebselement mit dem zweiten Mastsegment. Die Bügel sind bevorzugt an einem gemeinsamen Lagerpunkt am Hydraulikzylinder angeordnet. Der Hydraulikzylinder ist mit einem seiner Enden drehfest am Zwischensegment angeordnet. Die Verbindung kann stoffschlüssig ausgebildet sein. In der eingeklappten Stellung des Knickmasts verläuft der Hydraulikzylinder im Wesentlichen parallel zu den Mastsegmenten. Advantageously, the distributor boom can have as a drive element a hydraulic cylinder, which is connected via brackets pivotally connected to the adjacent pole segments. A first bracket connects the hydraulic cylinder to the first mast segment and a second bracket connects the drive member to the second mast segment. The brackets are preferably arranged at a common bearing point on the hydraulic cylinder. The hydraulic cylinder is rotatably disposed with one of its ends on the intermediate segment. The connection can be formed cohesively. In the folded-in position of the articulated mast, the hydraulic cylinder runs essentially parallel to the mast segments.

Ferner kann für eine mechanische Kopplung beider Mastsegmente an den Enden der Mastsegmente, die mit dem Zwischensegment verbunden sind, jeweils ein zahnradförmiges Element verdrehfest angeordnet sein. Die zahnradförmigen Elemente benachbarter Mastsegmente greifen dabei ineinander, d.h. sie kämmen. Hierdurch kann das gleichzeitige Ein- bzw. Ausklappen des Knickmasts mit nur einem Antriebselement ermöglicht unterstützt werden. Grundsätzlich ist auch möglich, dass die benachbarten Mastsegmente mittels eines Zugmittelgetriebes, wie beispielsweise einem Riementrieb, miteinander verbunden sind. Further, for a mechanical coupling of the two mast segments at the ends of the mast segments, which are connected to the intermediate segment, in each case a gear-shaped element can be arranged rotationally. The gear-shaped elements of adjacent mast segments engage each other, i. they comb. This allows the simultaneous folding or unfolding of the articulated mast with only one drive element allows supported. In principle, it is also possible that the adjacent mast segments are connected to each other by means of a traction mechanism, such as a belt drive.

Bei einer weiteren Ausführungsform weist der Knickmast Arretiermittel auf, so dass das Zwischensegment in vordefinierten Winkelstellungen an einem der benachbarten Mastsegmente arretierbar ist. Bevorzugt ist das Zwischensegment unter mindestens zwei vorgegebenen Winkelstellungen am Mastsegment arretierbar. Idealerweise ist das Zwischensegment so durch die Arretiermittel an dem benachbarten Mastsegment feststellbar, dass es in den arretierten Stellungen nahezu parallel in der Arbeitsstellung beziehungsweise senkrecht in der Fahrstellung zu diesem Mastsegment verläuft. Als Arretiermittel können Bolzen verwendet werden, die zum Beispiel hydraulisch in entsprechende Ausnehmungen eingefahren werden. Die Arretiermittel ermöglichen ein Ausklappen des Mastes unter Ausnutzung der Schwerkraft. Dadurch kann die Anzahl der erforderlichen Antriebselemente reduziert werden. In a further embodiment, the articulated mast has arresting means, so that the intermediate segment can be locked in predefined angular positions on one of the adjacent mast segments. Preferably, the intermediate segment is lockable under at least two predetermined angular positions on the mast segment. Ideally, the intermediate segment is so determined by the locking means on the adjacent pole segment, that it runs in the locked positions almost parallel in the working position or vertically in the driving position to this pole segment. As a locking means bolts can be used, which are, for example, hydraulically retracted into corresponding recesses. The locking means allow unfolding of the mast by utilizing gravity. As a result, the number of required drive elements can be reduced.

Ferner betrifft die Erfindung einen Großmanipulator, insbesondere eine Autobetonpumpe. Der Großmanipulator umfasst einen Verteilermast, wobei der Verteilermast einen um eine Hochachse drehbaren Drehschemel und einen erfindungsgemäßen Knickmast, der um eine horizontale Achse schwenkbar an dem Drehschemel angeordnet ist, aufweist. Furthermore, the invention relates to a large manipulator, in particular a truck-mounted concrete pump. The large manipulator comprises a distribution boom, wherein the distribution boom has a turntable rotatable about a vertical axis and a buckling mast according to the invention, which is arranged pivotably about a horizontal axis on the turntable.

Indem bei dem erfindungsgemäßen Knickmast neben den Mastsegmenten auch die Zwischensegmente zur Gesamtlänge des Verteilermasts in der ausgeklappten Stellung beitragen, lassen sich mit einer damit ausgerüsteten Autobetonpumpe besonders große Bereiche sicher und flexibel mit Beton versorgen. By contributing in addition to the mast segments and the intermediate segments to the total length of the distribution boom in the unfolded position in the articulated mast according to the invention, can be safely and flexibly provide concrete with a so-equipped truck concrete pump particularly large areas.

Die Erfindung sowie das technische Umfeld werden nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Figuren verschiedene Ausführungsvarianten der Erfindung zeigen. Die Erfindung ist jedoch nicht auf die gezeigten Ausführungsvarianten beschränkt. Insbesondere umfasst die Erfindung, soweit es technisch sinnvoll ist, beliebige Kombinationen der technischen Merkmale, die in den Ansprüchen einzeln aufgeführt oder in der Beschreibung als erfindungsrelevant beschrieben sind. Es zeigen: The invention and the technical environment will be explained in more detail with reference to FIGS. It should be noted that the figures show various embodiments of the invention. However, the invention is not limited to the embodiments shown. In particular, the invention includes, as far as is technically feasible, any combination of the technical features which are listed individually in the claims or described in the description as relevant to the invention. Show it:

Fig. 1 a schematische Ansicht eines Teils eines aus dem Stand der Technik bekannten Knickmasts in einem eingefalteten Zustand, 1 a is a schematic view of a part of a known from the prior art kink mast in a folded state,

Fig. 1 b schematische Ansicht eines Teils eines aus dem Stand der Technik bekannten Knickmasts in einem ausgeklappten Zustand, 1 b is a schematic view of a part of a known from the prior art kink mast in an unfolded state,

Fig. 2 schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Zwischensegments, schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts in einer ersten Ausgestaltungsform in einer eingeklappten Stellung, schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts in der ersten Ausgestaltungsform in einer ausgeklappten Stellung, schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts in einer zweiten Ausgestaltungsform in einer eingeklappten Stellung, schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts in einer dritten Ausgestaltungsform in einer eingeklappten Stellung, schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts in der dritten Ausgestaltungsform in einer ausgeklappten Stellung, schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts in einer vierten Ausgestaltungsform in einer eingeklappten Stellung, schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts in der vierten Ausgestaltungsform in einer ausgeklappten Stellung, schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts in einer fünften Ausgestaltungsform in einer eingeklappten Stellung, schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts in einer eingeklappten Stellung in einer sechsten 2 a schematic representation of an intermediate segment according to the invention, schematic view of a buckling mast according to the invention in a first embodiment in a folded position, schematic view of a buckling mast in the first embodiment in an unfolded position, schematic view of a buckling mast according to the invention in a second embodiment in a retracted position, schematic view of a buckling mast according to the invention in a third Embodiment in a folded position, schematic view of a buckling mast according to the invention in the third embodiment in an extended position, schematic view of a buckling mast according to the invention in a fourth embodiment in a retracted position, schematic view of a buckling mast in the fourth embodiment in an unfolded position, schematic view a buckling mast according to the invention in a fifth embodiment in a folded S position, schematic view of a kink mast according to the invention in one folded position in a sixth

Ausgestaltungsform. schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts in einer siebten Ausgestaltungsform in einer eingeklappten Stellung, schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts in der siebten Ausgestaltungsform bei der die Verbolzung gelöst wird.  Design form. schematic view of a buckling mast according to the invention in a seventh embodiment in a retracted position, schematic view of a buckling mast according to the invention in the seventh embodiment in which the bolt is released.

Figur 1 a zeigt eine schematische Ansicht eines Teils eines aus dem Stand der Technik bekannten Knickmasts 10 in einem zusammengeklappten Zustand. Der Knickmast 10 weist ein erstes Mastsegment 12 und ein zweites Mastsegment 14 auf. Das erste Mastsegment 12 weist an seinem einen Ende eine Kröpfung 1 6 auf, die senkrecht zur Längserstreckung des ersten Mastsegments 12 verläuft. Die Mastsegmente 12, 14 sind gelenkig miteinander verbunden. Ferner ist an dem ersten Mastsegment 12 ein Hydraulikzylinder 18 an einem Lagerpunkt angeordnet. Der Hydraulikzylinder 18 wirkt über einen äußeren Lagerpunkt auf ein Hebelglied 20, welches mit einem Gelenk an der Kröpfung 1 6 befestigt ist. Das Hebelglied 20 weist ferner ein mittleres Drehgelenk auf, an dem ein Zweipunktglied 22 befestigt ist, welches mit seinem anderen Enden an dem zweiten Mastsegment 14 befestigt ist. In dem zusammengeklappten Zustand verlaufen die Mastsegmente 12, 14 weitestgehend parallel zueinander. FIG. 1a shows a schematic view of a part of a prior art articulated mast 10 in a folded state. The articulated mast 10 has a first mast segment 12 and a second mast segment 14. The first mast segment 12 has at its one end a crank 16, which runs perpendicular to the longitudinal extent of the first mast segment 12. The mast segments 12, 14 are hinged together. Further, a hydraulic cylinder 18 is arranged at a bearing point on the first pole segment 12. The hydraulic cylinder 18 acts via an outer bearing point on a lever member 20 which is fixed with a hinge to the crank 1 6. The lever member 20 further includes a central pivot on which a two-point link 22 is fixed, which is fastened with its other ends to the second pole segment 14. In the folded state, the mast segments 12, 14 extend as far as possible parallel to each other.

Die Mastsegmente 12, 14 können im zusammengeklappten Zustand auch leicht schräg zueinander liegen. Falls eines der Mastsegmente 12, 14 eine seitliche Kröpfung aufweist um nachfolgende Mastelemente seitlich neben dem ersten 12 und zweiten Mastelement 14 einzufalten, liegen die Mastsegmente 12, 14 nur teilweise parallel zueinander. The mast segments 12, 14 may also be slightly inclined to each other in the folded state. If one of the mast segments 12, 14 has a lateral offset in order to laterally fold next mast elements next to the first 12 and second mast element 14, the mast segments 12, 14 are only partially parallel to one another.

In Figur 1 b ist ein Teil eines aus dem Stand der Technik bekannten Knickmasts 10 in einem ausgeklappten Zustand dargestellt. Aus der Figur 1 b geht hervor, dass die Kröpfung 1 6 nicht zur Gesamtlänge des Knickmasts 10 beiträgt. Ferner beschränkt die Kröpfung 1 6 den Verschwenkwinkel des Verteilermasts 10. In einem ausgeklappten Zustand sind die Mastsegmente 12, 14 stufig zueinander angeordnet, wodurch erhöhte Kräfte und Momente auf den Knickmast 10 wirken können, die die Festigkeit herabsetzen. FIG. 1 b shows a part of a buckling mast 10 known from the prior art in an unfolded state. From the figure 1 b shows that the crank 1 6 does not contribute to the total length of the buckling mast 10. Furthermore, the cranking 1 6 restricts the pivot angle of the distributor boom 10 an unfolded state, the mast segments 12, 14 arranged in stages to each other, which increased forces and moments can act on the articulated mast 10, which reduce the strength.

Figur 2 zeigt eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Zwischensegments 102. Das Zwischensegment 102 weist eine dreieckige Form, beispielsweise eine gleichschenklige Dreiecksform, auf. Die Ecken sind wenigstens teilweise abgerundet ausgebildet. Das Zwischensegment 102 weist bevorzugt in zwei seiner Ecken jeweils einen Lagerpunkt 104, 106 auf, durch die das Zwischensegment 102 gelenkig an weiteren Elementen des Verteilermasts gefestigt werden kann. Mit den Lagerpunkten 104, 106, die sich an den Enden der längsten Seite des Zwischensegments 102 befinden, ist das Zwischensegment 102 vorteilhafterweise mit den Mastsegmenten 1 12, 1 14 verschwenkbar verbunden. Hierdurch kann eine möglichst große Auslenkung des Verteilermastes in der ausgeklappten Stellung erreicht werden. Bei den Lagerpunkten 104, 106 handelt es sich bevorzugt um Bohrungen, in die Gelenkstifte beziehungsweise Gelenkbolzen eingeführt sind. FIG. 2 shows an embodiment of an intermediate segment 102 according to the invention. The intermediate segment 102 has a triangular shape, for example an isosceles triangular shape. The corners are at least partially rounded. The intermediate segment 102 preferably has in each case a bearing point 104, 106 in two of its corners, by means of which the intermediate segment 102 can be articulated to further elements of the distributor boom. With the bearing points 104, 106, which are located at the ends of the longest side of the intermediate segment 102, the intermediate segment 102 is advantageously connected to the mast segments 1 12, 1 14 pivotally connected. As a result, the greatest possible deflection of the distributor boom in the unfolded position can be achieved. The bearing points 104, 106 are preferably bores into which hinge pins or hinge pins are inserted.

In einer dritten Ecke weist das Zwischensegment 102 bevorzugt einen weiteren Lagerpunkt 108 auf, über den das Zwischensegment 102 mit wenigstens einem Antriebselement 1 16, 1 18 verbunden ist. Sind an dem Zwischensegment 102 zwei Antriebselemente 1 1 6, 1 18 (siehe Figur 3a) befestigt, so kann für jedes Antriebselement 1 1 6, 1 18 ein gesonderter Lagerpunkt 108, 1 10 vorhanden sein. Es ist aber auch möglich, dass die Antriebselemente 1 1 6, 1 18 an demselben Lagerpunkt angelenkt sind. In a third corner, the intermediate segment 102 preferably has a further bearing point 108, via which the intermediate segment 102 is connected to at least one drive element 1 16, 1 18. Are on the intermediate segment 102, two drive elements 1 1 6, 1 18 (see Figure 3a) attached, so for each drive element 1 1 6, 1 18 a separate bearing point 108, 1 10 may be present. But it is also possible that the drive elements 1 1 6, 1 18 are hinged to the same bearing point.

Figur 3a zeigt eine schematische Ansicht eines Teils eines erfindungsgemäßen Knickmasts 100 für einen Großmanipulator in einer ersten Ausgestaltungsform in der eingeklappten Stellung. Der Knickmast 100 weist zwei Mastsegmente 1 12, 1 14 und ein erstes und ein zweites Antriebselement 1 1 6, 1 18 auf. Ferner weist der Knickmast 100 ein Zwischensegment 102 auf, das zwischen den zwei Mastsegmenten 1 12, 1 14 angeordnet ist. Das Zwischensegment weist vier Lagerpunkte 104, 106, 108, 1 10 auf. Das erste Antriebselement 1 1 6 wirkt zwischen dem ersten Mastsegment 1 12 und dem Zwischensegment 102. Das zweite Antriebselement 1 18 wirkt zwischen dem zweiten Mastsegment 1 14 und dem Zwischensegment 102. Das Zwischensegment 102 weist für jedes der Antriebselemente 1 1 6, 1 18 einen gesonderten Lagerpunkt 108, 1 10 auf. Die Antriebselemente 1 16, 1 18 können beispielsweise hydraulisch miteinander gekoppelt sein. Hierdurch lässt sich der Verteilermast leichter steuern. Es ist aber auch denkbar, dass die Hydraulikzylinder voneinander entkoppelt gesteuert werden können. Dies ist dann von Vorteil, wenn der Mast entlang einer komplizierten Bahn geführt werden muss. FIG. 3 a shows a schematic view of part of a kink mast 100 according to the invention for a large manipulator in a folded-in position in a first embodiment. The articulated mast 100 has two mast segments 1 12, 1 14 and a first and a second drive element 1 1 6, 1 18. Furthermore, the articulated mast 100 has an intermediate segment 102, which is arranged between the two mast segments 1 12, 1 14. The intermediate segment has four bearing points 104, 106, 108, 110. The first drive element 1 1 6 acts between the first mast segment 1 12 and the intermediate segment 102. The second drive element 1 18 acts between the second mast segment 1 14 and the intermediate segment 102. The intermediate segment 102 has for each of the drive elements 1 1 6, 1 18 a separate bearing point 108, 1 10 on. The drive elements 1 16, 1 18, for example, be hydraulically coupled to each other. This makes it easier to control the distribution boom. But it is also conceivable that the hydraulic cylinders can be controlled decoupled from each other. This is advantageous if the mast has to be guided along a complicated path.

In der eingeklappten Stellung sind die Mastsegmente 1 12, 1 14 im Wesentlichen horizontal, parallel zueinander und übereinander liegend angeordnet. Das Zwischensegment 102 verläuft im Wesentlichen senkrecht zu den damit verbundenen Mastsegmenten 1 12, 1 14. Die Antriebselemente 1 16, 1 18 bilden in der eingeklappten Stellung einen spitzen Winkel, wobei der Winkel kleiner als 30° ist.Figur 3b zeigt eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts 100 in der ersten Ausgestaltungsform in der ausgeklappten Stellung. In der ausgeklappten Stellung fluchten die Mastsegmente 1 12, 1 14 und das Zwischensegment 102. Die Segmente 1 12, 1 14, 102 liegen folglich auf einer Achse. Anders als bei den aus dem Stand der Technik bekannten Knickmasten 10 trägt erfindungsgemäß jedes Segment 1 12, 1 14, 102 nahezu vollständig zur Gesamtlänge des Knickmasts 100 bei. Insgesamt werden somit Verteilermasten 100 mit sehr langen Reichweiten bereitgestellt bzw. bei gleicher Länge lassen sich Verteilermasten mit geringerem Gewicht bereitstellen. In the retracted position, the mast segments 1 12, 1 14 are arranged substantially horizontally, parallel to each other and one above the other. The intermediate segment 102 runs essentially perpendicular to the mast segments 1 12, 1 14 connected thereto. The drive elements 16, 18 form an acute angle in the folded-in position, the angle being smaller than 30 °. FIG. 3b shows a schematic view of a Knickmasts 100 according to the invention in the first embodiment in the unfolded position. In the unfolded position, the mast segments 1 12, 1 14 and the intermediate segment 102 are aligned. The segments 1 12, 1 14, 102 are thus located on one axis. Unlike the known from the prior art articulated masts 10 according to the invention carries each segment 1 12, 1 14, 102 almost completely to the total length of the articulated mast 100 at. Overall, therefore, distribution booms 100 are provided with very long ranges or at the same length can provide distribution booms with lighter weight.

Figur 4 zeigt eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts 100 in einer zweiten Ausgestaltungsform in der eingeklappten Stellung. Das eine Antriebselement 1 1 6 wirkt zwischen dem ersten Mastsegment 1 12 und dem Zwischensegment 102 und das zweite Antriebselement 1 18 wirkt zwischen dem zweiten Mastsegment 1 14 und dem Zwischensegment 102. Die Antriebselemente 1 1 6, 1 18 sind an dem Zwischensegment 102 an demselben Lagerpunkt 107 angelenkt. In der eingeklappten Stellung bilden die Antriebselemente 1 1 6, 1 18 im Wesentlichen einen rechten Winkel. Das erste Antriebselement 1 1 6 verläuft in etwa parallel zu dem ersten Mastsegment 1 12 und das zweite Antriebselement 1 18 erstreckt sich im Wesentlichen in vertikaler Richtung. Die Antriebselemente können auch bei dieser Ausgestaltungsform miteinander gekoppelt sein, können aber auch getrennt angesteuert werden. Figur 5a stellt eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts 100 in einer dritten Ausgestaltungsform in der eingeklappten Stellung dar. Die benachbarten Mastsegmente 1 12, 1 14 sind neben dem Zwischensegment 102 auch durch einen Umlenkhebel 120, der an seinen Enden Lagerpunkte 122, 124 aufweist, verschwenkbar miteinander verbunden. Um Zug- und Druckkräfte möglichst gut aufnehmen zu können, hat der Umlenkhebel 120 im Wesentlichen die Form einer geraden Stange und weist an seinen Enden die Lagerpunkte 122, 124 auf. Hierdurch wird die Festigkeit des Knickmasts 100 verbessert. In der eingeklappten Stellung kreuzt der Umlenkhebel 120 das Zwischensegment 102. Figure 4 shows a schematic view of a buckling mast 100 according to the invention in a second embodiment in the retracted position. The one drive element 1 1 6 acts between the first mast segment 1 12 and the intermediate segment 102 and the second drive element 1 18 acts between the second mast segment 1 14 and the intermediate segment 102. The drive elements 1 1 6, 1 18 are at the intermediate segment 102 at the same Bearing point 107 articulated. In the retracted position, the drive elements 1 1 6, 1 18 form substantially a right angle. The first drive element 1 1 6 extends approximately parallel to the first mast segment 1 12 and the second drive element 1 18 extends substantially in the vertical direction. The drive elements can also be coupled together in this embodiment, but can also be controlled separately. FIG. 5 a shows a schematic view of a buckling mast 100 according to the invention in a folded-in position in a third embodiment. The adjacent mast segments 1 12, 1 14 are pivotable in addition to the intermediate segment 102 by a deflection lever 120, which has bearing points 122, 124 at its ends connected with each other. In order to absorb tensile and compressive forces as well as possible, the lever 120 has substantially the shape of a straight bar and has at its ends the bearing points 122, 124. As a result, the strength of the buckling mast 100 is improved. In the retracted position, the reversing lever 120 intersects the intermediate segment 102.

Figur 5b zeigt eine schematische Ansicht des erfindungsgemäßen Knickmasts 100 in der dritten Ausgestaltungsform in der ausgeklappten Stellung. Das Zwischensegment 102 fluchtet mit den Mastsegmenten, 1 12, 1 14 des Knickmasts 100. Es liegt mit diesen auf einer geraden Linie. Der Umlenkhebel 120 steht bevorzugt etwas winklig zum Zwischensegment 102, um die über den Umlenkhebel 120 zu übertragende Kräfte in dieser Stellung zu begrenzen. Figure 5b shows a schematic view of the buckling mast 100 according to the invention in the third embodiment in the unfolded position. The intermediate segment 102 is aligned with the mast segments, 1 12, 1 14 of the buckling mast 100. It lies with these on a straight line. The deflection lever 120 is preferably slightly angled to the intermediate segment 102 in order to limit the forces to be transmitted via the deflection lever 120 in this position.

Die Figur 6a zeigt eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Verteilermasts 100 in einer vierten Ausgestaltungsform in der eingeklappten Stellung. Der Knickmast 100 weist als Antriebselement 1 1 6 einen Hydraulikzylinder auf, der über Bügel 126, 128 verschwenkbar mit den Mastsegmenten 1 12, 1 14 verbunden ist. Ein erster Bügel 126 verbindet den Hydraulikzylinder mit dem ersten Mastsegment 1 12 und ein zweiter Bügel 128 verbindet das Antriebselement mit dem zweiten Mastsegment 1 14. Die Bügel 126, 128 sind an einem gemeinsamen Lagerpunkt 130 am Antriebselement angeordnet, können aber auch an getrennten Lagerpunkten angeordnet sein. Das Antriebselement 1 16 ist mit einem seiner Enden 132 drehfest am Zwischensegment 102 angeordnet. Die Verbindung kann vorteilhafterweise stoffschlüssig (z.B. durch Verschweißen) erfolgen. Wird das Antriebselement 1 1 6 aktiviert, dann üben die Bügel 126, 128 Schub auf die Mastsegmente 1 12, 1 14 aus und verschwenken diese relativ zueinander. In der eingeklappten Stellung des Knickmasts 100 verläuft das Antriebselement 1 1 6 im Wesentlichen parallel zu den Mastsegmenten 1 12, 1 14. Es ist ersichtlich, dass bei diesem Ausführungsbeispiel bei einer weiteren Verkürzung der Stange des Hydraulikzylinders ein Knickwinkel von über 180° erreicht werden kann. FIG. 6a shows a schematic view of a distribution boom 100 according to the invention in a fourth embodiment in the folded-in position. The articulated mast 100 has as drive element 1 1 6 a hydraulic cylinder which is connected via brackets 126, 128 pivotally connected to the mast segments 1 12, 1 14. A first bracket 126 connects the hydraulic cylinder to the first mast segment 1 12 and a second bracket 128 connects the drive member to the second mast segment 1 14. The brackets 126, 128 are arranged at a common bearing point 130 on the drive element, but can also be arranged at separate bearing points be. The drive element 1 16 is rotatably disposed with one of its ends 132 on the intermediate segment 102. The connection can advantageously be made cohesively (eg by welding). If the drive element 1 1 6 activated, then exert the bracket 126, 128 thrust on the mast segments 1 12, 1 14 and pivot them relative to each other. In the retracted position of the articulated mast 100, the drive element 1 1 6 extends substantially parallel to the mast segments 1 12, 1 14. It can be seen that in this Embodiment in a further shortening of the rod of the hydraulic cylinder, a bending angle of over 180 ° can be achieved.

Fig. 6b zeigt eine schematische Ansicht des erfindungsgemäßen Knickmasts 100 in der vierten Ausgestaltungsform in der ausgeklappten Stellung. Erfindungsgemäß liegen die Segmente 102, 1 12, 1 14 auf einer Achse hintereinander. Fig. 6b shows a schematic view of the buckling mast 100 according to the invention in the fourth embodiment in the unfolded position. According to the invention, the segments 102, 1 12, 1 14 on an axis in a row.

Figur 7 zeigt eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts 100 in einer fünften Ausgestaltungsform in der eingeklappten Stellung. An einem Ende der Mastsegmente 1 12, 1 14, welches mit dem Zwischensegment 102 verbunden ist, ist jeweils ein zahnradförmiges Element 134, 136 verdrehfest angeordnet. Die zahnradförmigen Elemente 134, 136 der benachbarten Mastsegmente 1 12, 1 14 greifen ineinander. Es ist auch denkbar, dass benachbarte Mastsegmente 1 12, 1 14 mittels eines Zugmittelgetriebes verbunden sind. Figur 8 zeigt eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts 100 in einer eingeklappten Stellung in einer sechsten Ausgestaltungsform. Durch das erfindungsgemäße Zwischensegment 102 ist in der eingeklappten Stellung des Knickmasts 100 mehr Platz zwischen den benachbarten Mastsegmenten 1 12, 1 14 vorhanden. In diesen Zwischenraum können weitere eingeklappte Mastsegmente 138 angeordnet sein. Somit weist der Knickmast 100 in seiner eingeklappten Stellung eine äußerst kompakte Form auf. Eine derartige Anordnung von Mastsegmenten in der eingeklappten Stellung ist bei den bekannten Knickmasten durch das Vorhandensein der Kröpfung nicht wünschenswert, da die Kröpfung aus Festigkeitsgründen möglichst kurz ausgebildet sein sollte. FIG. 7 shows a schematic view of a buckling mast 100 according to the invention in a fifth embodiment in the folded-in position. At one end of the mast segments 1 12, 1 14, which is connected to the intermediate segment 102, a gear-shaped element 134, 136 is arranged rotationally fixed. The gear-shaped elements 134, 136 of the adjacent mast segments 1 12, 1 14 engage each other. It is also conceivable that adjacent mast segments 1 12, 1 14 are connected by means of a traction mechanism. FIG. 8 shows a schematic view of a folding mast 100 according to the invention in a folded-in position in a sixth embodiment. Due to the intermediate segment 102 according to the invention, more space is available between the adjacent pole segments 1 12, 1 14 in the folded-in position of the articulated mast 100. In this space further collapsed mast segments 138 may be arranged. Thus, the articulated mast 100 in its retracted position has an extremely compact shape. Such an arrangement of mast segments in the retracted position is not desirable in the known articulated masts by the presence of the crank, since the crank should be made as short as possible for reasons of strength.

Figur 9a zeigt eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Knickmasts 100 in einer siebten Ausgestaltungsform in einer eingeklappten Stellung. Zwischen dem Zwischensegment 102 und dem Mastsegment 1 14 ist ein Arretiermittel 140 angeordnet. Die Arretiermittel 142 ermöglichen ein Ausklappen des Mastes 100 unter Ausnutzung der Schwerkraft, wodurch die Anzahl der erforderlichen Antriebselemente reduziert werden kann. Durch das Arretiermittel 140 ist das Zwischensegment 102 in vordefinierten Winkelstellungen an dem benachbarten Mastsegment 1 14 arretierbar. In Figur 9a ist das Zwischensegment 102 unter vier vorgegebenen Winkelstellungen am Mastsegment 1 14 arretierbar, wobei das Zwischensegment 102 so durch die Arretiermittel 140 an dem benachbarten Mastsegment 1 14 feststellbar ist, dass es in der arretierten Stellung parallel oder senkreckt zu diesem Mastsegment 1 14 verläuft. Als Arretiermittel 140 können ein oder mehrere Bolzen 142 verwendet werden, die in entsprechende Ausnehmungen eingefahren werden. FIG. 9a shows a schematic view of a buckling mast 100 according to the invention in a seventh embodiment in a folded-in position. Between the intermediate segment 102 and the mast segment 1 14 a locking means 140 is arranged. The locking means 142 allow unfolding of the mast 100 by utilizing gravity, whereby the number of required drive elements can be reduced. By the Locking means 140, the intermediate segment 102 can be locked in predefined angular positions on the adjacent pole segment 1 14. In Figure 9a, the intermediate segment 102 can be locked under four predetermined angular positions on the mast segment 1 14, wherein the intermediate segment 102 can be determined by the locking means 140 on the adjacent mast segment 1 14, that it extends in the locked position parallel or senkreckt to this mast segment 1 14 , As locking means 140, one or more bolts 142 may be used, which are retracted into corresponding recesses.

In der in Figur 9a dargestellten eingeklappten Stellung ist das Mastsegment 1 14 mit dem Zwischensegment 102 verbolzt. Mit festgestelltem Mastsegment 1 14 wird der Knickmast 100 ausgeklappt. Das Zwischensegment 102 wird hierzu vom Boden weggeschwenkt (s. Richtung des gepunkteten Pfeils in Figur 9a). Verläuft das Zwischenelement 102 dann parallel zum Boden 144 und das Mastsegment 1 14 senkrecht zum Boden 144, wird der Bolzen 142 gelöst und das Mastsegment 1 14 kann unter Einfluss der Schwerkraft frei schwingen. Diese Stellung des Knickarms 100 ist in Figur 9b dargestellt. Das Zwischensegment 102 wird nun wieder gen Boden 144 geschwenkt (s. Richtung des gepunkteten Pfeils in Figur 9b). Verläuft das Zwischenelement senkrecht zum Boden 144, dann wird das Mastsegment 1 14 wieder an dem Zwischensegment 102 arretiert, der Bolzen 142 wird hierfür in das Arretiermittel 140 eingefahren. Nun kann das Zwischensegment 102 zusammen mit dem Mastsegment 1 14 wieder vom Boden 144 weggeschwenkt werden. Der Knickmast 100 wird so in die ausgeklappte Stellung überführt. In the folded-in position shown in FIG. 9 a, the mast segment 1 14 is bolted to the intermediate segment 102. With established mast segment 1 14 of the articulated mast 100 is unfolded. For this purpose, the intermediate segment 102 is pivoted away from the ground (see the direction of the dotted arrow in FIG. If the intermediate element 102 then runs parallel to the bottom 144 and the mast segment 1 14 perpendicular to the bottom 144, the bolt 142 is released and the mast segment 14 can oscillate freely under the influence of gravity. This position of the articulated arm 100 is shown in FIG. 9b. The intermediate segment 102 is then again pivoted to the bottom 144 (see the direction of the dotted arrow in FIG. If the intermediate element runs perpendicular to the bottom 144, then the mast segment 1 14 is locked again to the intermediate segment 102, the bolt 142 being retracted into the locking means 140 for this purpose. Now, the intermediate segment 102 together with the mast segment 1 14 14 are pivoted away from the ground again. The articulated mast 100 is thus transferred to the unfolded position.

Abschließend ist noch festzuhalten, dass es sich bei dem in den Figuren nur zweidimensional dargestellten Zwischensegment 102 im einfachsten Fall um ein einfaches plattenförmiges Element handeln kann, an dem das oder die Antriebselemente 1 1 6,1 18 und u.U. Umlenkhebel, seitlich angeordnet sind. Es können beispielsweise auch zwei parallel arbeitende Antriebselemente 1 16, 1 18 seitlich an dem plattenförmigen Zwischenelement 102 angreifen. Bei Masten, die eine höhere Steifigkeit erfordern, insbesondere also größere Masten, ist das Zwischenelement 102 vorteilhafterweise als offenes, teilweise offenes oder geschlossenes Kastenprofil ausgeführt. Bei einer teilweise offenen Kastenausführung ist beispielsweise ein Hydraulikzylinder zentral im Kasten angelenkt oder zwei Hydraulikzylinder sind seitlich am Kasten an den beschriebenen Anlenkpunkten angeordnet. In ähnlicher Weise können die Umlenkhebel, je nach den konstruktiven Gegebenheiten, seitlich oder zentral im oder am Kastenprofil des Zwischenelementes 102 angeordnet sein. Finally, it should be noted that in the simplest case, the intermediate segment 102, which is only shown in two-dimensional detail in the figures, can be a simple plate-shaped element on which the drive element or elements 11, 16, 18 and possibly reversing levers are arranged laterally. It is also possible, for example, for two parallel operating drive elements 16, 118 to engage laterally on the plate-shaped intermediate element 102. For masts that require a higher rigidity, especially larger masts, the intermediate element 102 is advantageously designed as an open, partially open or closed box section. In a partially open Box design, for example, a hydraulic cylinder hinged centrally in the box or two hydraulic cylinders are arranged on the side of the box at the articulation points described. Similarly, the bellcrank, depending on the structural conditions, be arranged laterally or centrally in or on the box section of the intermediate element 102.

Bezuaszeichenliste Bezuaszeichenliste

Knickmast (Stand der Technik) Knickmast (prior art)

erstes Mastsegment first pole segment

zweites Mastsegment second pole segment

Kröpfung cranking

Hydraulikzylinder hydraulic cylinders

Hebelglied lever member

Zweipunktglied Two-step element

Knickmast articulated mast

Zwischensegment intermediate segment

Lagerpunkt am Zwischensegment für erstes Mastsegment Lagerpunkt am Zwischensegment für zweites Mastsegment gemeinsamer Lagerpunkt für Antriebselemente Bearing point on intermediate segment for first mast segment Bearing point on intermediate segment for second mast segment common bearing point for drive elements

Lagerpunkt am Zwischensegment für Antriebselement 1 10 Lagerpunkt am Zwischensegment für AntriebselementBearing point on intermediate segment for drive element 1 10 bearing point on intermediate segment for drive element

1 12 erstes Mastsegment 1 12 first mast segment

1 14 zweites Mastsegment  1 14 second pole segment

1 1 6 erstes Antriebselement  1 1 6 first drive element

1 18 zweites Antriebselement 1 18 second drive element

120 Umlenkhebel  120 lever

122 Lagerpunkt am ersten Mastsegment für Bügel 122 Bearing point on the first boom segment for stirrups

124 Lagerpunkt am zweiten Mastsegment für Bügel124 Bearing point on the second boom segment for stirrups

126 erster Bügel 126 first bracket

128 zweiter Bügel 128 second bracket

130 Lagerpunkt am Antriebselement für Bügel  130 bearing point on the drive element for stirrups

132 Ende Antriebselement  132 end drive element

134 zahnradförmiges Element  134 gear-shaped element

136 zahnradförmiges Element  136 gear-shaped element

138 weitere Mastsegmente 138 more mast segments

140 Arretiermittel  140 locking means

142 Bolzen 144 Boden 142 bolts 144 soil

Claims

Patentansprüche claims

1. Knickmast (100) für einen Großmanipulator, aufweisend wenigstens zwei Mastsegmente (112, 114), und zwar ein erstes (112) und ein zweites (114) Mastsegment, und ein Antriebselement (116, 118), wobei der Knickmast (100) von einer eingeklappten Stellung in eine ausgeklappte Stellung und umgekehrt überführbar ist, An articulated mast (100) for a large manipulator comprising at least two mast segments (112, 114), a first (112) and a second (114) mast segment, and a drive element (116, 118), the articulated mast (100). from a folded position into an unfolded position and vice versa,

d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass der Knickmast (100) ferner ein Zwischensegment (102) aufweist, wobei das Zwischensegment (102) zwischen den zwei Mastsegmenten (112, 114) angeordnet ist und gelenkig mit diesen verbunden ist, und wobei in der eingeklappten Stellung die Mastsegmente (112, 114) im Wesentlichen horizontal, parallel zueinander und übereinander liegen und wobei in der ausgeklappten Stellung die Mastsegmente (112, 114) und das Zwischensegment (102) fluchten. characterized in that the articulated mast (100) further comprises an intermediate segment (102), wherein the intermediate segment (102) is disposed between and articulated to the two pole segments (112, 114), and wherein in the folded position the pole segments (112 , 114) are substantially horizontal, parallel to one another and one above the other, and wherein in the unfolded position the mast segments (112, 114) and the intermediate segment (102) are aligned.

2. Knickmast (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (116, 118) ein Mastsegment (112, 114) mit dem Zwischensegment (102) verbindet. 2. articulated mast (100) according to claim 1, characterized in that the drive element (116, 118) connects a mast segment (112, 114) with the intermediate segment (102).

3. Knickmast (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (116, 118) ein Hydraulikzylinder ist. 3. articulated mast (100) according to any one of the preceding claims, characterized in that the drive element (116, 118) is a hydraulic cylinder.

4. Knickmast (100) nach dem vorangehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Knickmast (100) wenigstens zwei Antriebselemente (116, 118) aufweist. 4. articulated mast (100) according to the preceding claim, characterized in that the articulated mast (100) has at least two drive elements (116, 118).

5. Knickmast (100) nach dem vorangehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebselemente (1 16, 1 18) an demselben Lagerpunkt (107) am Zwischensegment (102) angreifen. 5. articulated mast (100) according to the preceding claim, characterized in that the drive elements (1 16, 1 18) at the same bearing point (107) engage the intermediate segment (102).

6. Knickmast (100) nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebselemente (1 1 6, 1 18) miteinander koppelbar, bevorzugt hydraulisch koppelbar sind. 6. articulated mast (100) according to any one of claims 4 or 5, characterized in that the drive elements (1 1 6, 1 18) coupled to each other, preferably hydraulically coupled.

7. Knickmast (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Knickmast (100) ferner einen Umlenkhebel (120) umfasst, der benachbarte Mastsegmente (1 12, 1 14) miteinander verbindet. 7. articulated mast (100) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the articulated mast (100) further comprises a reversing lever (120) which connects adjacent mast segments (1 12, 1 14) with each other.

8. Knickmast (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Knickmast (100) eine Kupplung mit mindestens drei zueinander gelenkig angeordneten Gelenkelementen aufweist, die die benachbarten Mastsegmente (1 12, 1 14) verschwenkbar miteinander verbindet, wobei ein zentrales Gelenkelement gelenkig am Zwischensegment (102) angeordnet ist. 8. buckling mast (100) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the articulated mast (100) has a coupling with at least three mutually articulated hinge elements, which connects the adjacent mast segments (1 12, 1 14) pivotally with each other, wherein a central joint element is articulated on the intermediate segment (102).

9. Knickmast (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (1 1 6, 1 18) über Bügel (126, 128) gelenkig mit den Mastsegmenten (1 12, 1 14) verbunden ist und dass das Antriebselement (1 1 6, 1 18) fest an dem Zwischensegment (102) angeordnet ist. 9. buckling mast (100) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the drive element (1 1 6, 1 18) via brackets (126, 128) is pivotally connected to the mast segments (1 12, 1 14) and that the drive element (1 1 6, 1 18) is fixedly arranged on the intermediate segment (102).

10. Knickmast (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an den Enden der Mastsegmente (1 12, 1 14), die jeweils mit dem Zwischensegment (102) verbunden sind, jeweils ein zahnradförmiges Element (134, 136) verdrehfest angeordnet ist, wobei die zahnradförmigen Elemente (134, 136) der benachbarten Mastsegmente (1 12, 1 14) ineinander greifen. 10. articulated mast (100) according to any one of the preceding claims, characterized in that at the ends of the mast segments (1 12, 1 14), which are each connected to the intermediate segment (102), in each case a gear-shaped element (134, 136) rotationally is arranged, wherein the gear-shaped elements (134, 136) of the adjacent mast segments (1 12, 1 14) interlock.

1 1 . Knickmast (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Knickmast (100) Arretiermittel (140) aufweist, so dass das Zwischensegment (102) in vordefinierten Winkelstellungen an einem benachbarten Mastsegment (1 12) arretierbar ist. 1 1. Buckling mast (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the articulated mast (100) has locking means (140), so that the intermediate segment (102) can be locked in predefined angular positions on an adjacent pole segment (1 12).

12. Knickmast (100) nach dem vorangehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Zwischensegment (102) in wenigstens zwei Winkelstellungen arretierbar ist. 12. articulated mast (100) according to the preceding claim, characterized in that the intermediate segment (102) can be locked in at least two angular positions.

13. Knickmast (100) nach dem vorangehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Zwischensegment (102) parallel und senkrecht zum benachbarten Mastsegment (1 12) arretierbar ist. 13. buckling mast (100) according to the preceding claim, characterized in that the intermediate segment (102) parallel and perpendicular to the adjacent mast segment (1 12) can be locked.

14. Großmanipulator, insbesondere eine Autobetonpumpe, aufweisend einen Verteilermast, wobei der Verteilermast einen um eine Hochachse drehbaren Drehschemel und einen Knickmast (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, der um eine horizontale Achse schwenkbar an dem Drehschemel gelagert ist, aufweist. 14. Large manipulator, in particular a truck-mounted concrete pump, comprising a distribution boom, wherein the distribution boom comprises a pivotable about a vertical axis turntable and a buckling mast (100) according to one of the preceding claims, which is mounted about a horizontal axis pivotally mounted on the turntable.