WO2015177078A1 - Regalbediengerät - Google Patents

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WO2015177078A1
WO2015177078A1 PCT/EP2015/060860 EP2015060860W WO2015177078A1 WO 2015177078 A1 WO2015177078 A1 WO 2015177078A1 EP 2015060860 W EP2015060860 W EP 2015060860W WO 2015177078 A1 WO2015177078 A1 WO 2015177078A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
storage
platform
operating platform
arch
arch element
Prior art date
Application number
PCT/EP2015/060860
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Matthias HEDDINGA
Original Assignee
Ltw Intralogistics Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ltw Intralogistics Gmbh filed Critical Ltw Intralogistics Gmbh
Publication of WO2015177078A1 publication Critical patent/WO2015177078A1/de

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains

Definitions

  • the invention relates to a storage and retrieval unit with an operating platform, which is height-adjustable by means of a drive along a base body.
  • Base body is formed as a mast or as a rectangular frame.
  • the mast or portal frame When a load is received on the operator platform, the mast or portal frame must be able to absorb and divert great forces to prevent damage or breakage of the mast or portal frame.
  • expensive support or support devices are often arranged on the main body of the storage and retrieval unit or complex control procedures performed.
  • WO 2005/077 810 a storage and retrieval unit is shown in which the mast has a joint, which is a deflection of the
  • Knickmastes in the direction of the longitudinal process of the storage and retrieval system allows. This prevents the mast from breaking or tilting on the ceiling or shelf top. It is therefore an object of the invention to provide a simplified storage and retrieval unit, which has a greater stability.
  • This object is achieved with a storage and retrieval unit of the type mentioned above in that the main body comprises an arch element, and that the operating platform is at least partially adjustable along this arch element.
  • the storage and retrieval unit can also serve storage compartments, which are very close to the ground, ie located close to the chassis or the landing gear platform.
  • the lower approach dimension is in other words very low and greatly reduced over that of known from the prior art storage and retrieval equipment.
  • Arch element is arranged on the chassis or on the chassis platform. This creates a curve starting from the chassis and right up to the
  • a closed arch shape is - like a bridge - particularly stable.
  • the arch element is a rigid or rigid structure.
  • the operating platform is designed such that it has a vertex of the arch element
  • the operating platform is adjustable along the entire arch or arch element. In a side view of the stacker crane so that the operating platform can be positioned on the left and right sides. In other words, the operating platform can thus be arranged on both sides of the base body. This offers the advantage that now in comparison to other storage and retrieval units no front or rear approach distance in the shelf storage longer exists; or these Anfahrenfine are minimized. Thus, a larger proportion of
  • Base of the warehouse building can be used as a storage area.
  • the building in which the shelf storage is located starting from a front building wall to a rear building wall are provided with storage areas.
  • small to no upper Anfahrmute are no longer available, since the operating platform now also over the vertex is movable.
  • the otherwise unusable storage bins can now be supplied by the storage and retrieval unit according to the invention.
  • the arch element comprises a (partially) elliptical or a semicircular or a (partially) cycloidal shape.
  • the arch element is formed as a conic.
  • Cooling units arranged in corners of the shelf storage ceiling.
  • Arch shape ensures that the operating platform or the lifting carriage can not hit these aggregates or collide with them.
  • the operating platform is adjustable along an outer side of the arch element, whereby also a front and rear approach dimension can be reduced.
  • An alternative preferred embodiment is characterized in that the operating platform in an inner region of the sheet member, limited by the sheet member in the vertical and optionally. In the horizontal direction is movable. By this configuration, the supposedly useless area of the body can be used without reducing the increased stability of the storage and retrieval unit.
  • This embodiment can also be combined with an operating platform which runs along the
  • Telescope device can in a storage and retrieval unit, whose Whyttfornn on the outer surface is arranged to secure the Whyplattfornn in its horizontal position depending on their position on the arch element.
  • the operating platform is thus held horizontally regardless of where the operating platform a bow element is located. This prevents loaded loads from tipping off the operator platform.
  • the telescopic device can be used to adjust the operating platform in the horizontal direction.
  • the telescopic device with the drive of the
  • a very reliable telescopic device is formed from at least two telescopic telescopic elements.
  • An alternative embodiment provides that the storage and retrieval unit is formed such that the sheet member is provided multiple times, and that each of the sheet members is assigned at least one movable along this operating platform. This also ensures that front and rear approach dimensions are limited and thus the available storage space is optimally utilized.
  • a further embodiment of the invention is characterized in that the base body has at least one linear element which is connected to the sheet element, and that the operating platform is at least partially along the linear element, preferably directly, adjustable. It is useful if a first linear element is connected to a first end of the sheet member. To further increase the stability of the storage and retrieval device is provided that a second Linear element is connected to a second end of the sheet member.
  • the storage and retrieval unit can also provide that the at least one linear element is arranged substantially perpendicular to a chassis platform. This in turn generates a stable basic structure for the storage and retrieval unit.
  • Fig. 6 is a schematic diagram of the coupling of the operating platform with the curved element with a control platform according to a first embodiment, and a schematic diagram of the coupling of the operating platform with the sheet member with an operating platform according to another embodiment.
  • the base body 3 comprises a sheet member 4, on which the operating platform 1 of the stacker crane is adjustably arranged by means of a drive 2.
  • the drive 2 is formed in a conventional manner as a motor. Preferably, this one by means of a
  • Frequency converter controlled asynchronous three-phase motor comprises a controller (PLC), which - as well as the drive 2 - is not shown in more detail in the figures.
  • PLC controller
  • the storage and retrieval unit is preferably rail-bound in the
  • the storage and retrieval unit according to the invention is designed to be curved, so that one and the same storage and retrieval unit storage compartments in
  • Coupling end 14 attached to the arch element 4 or fixed.
  • the operating platform 1 in different positions on
  • the arch element 4 in this case has a first end 6, which extends from the landing gear platform 7 or near the chassis 5 from.
  • the operating platform 1 is vertically and partly horizontally adjustable on the base body 3 or on the arch element 4. In other words, the operating platform 1 follows in its adjustment so the curved shape of the sheet member 4; Preferably, that is Whyplattfornn 1 directly to the base body 3, insbeonsdere at the arch element 4, respectively.
  • FIGS. 2 a, 2 b and 2 c show a further embodiment of the stacker crane according to the invention, with a second end 8 of the arch element 4 being arranged on the chassis platform 7 or on the chassis 5. This creates a closed,
  • the operating platform 1 is such
  • the operating platform 1 can be positioned on the right or left side based on the representation in the figure, and front and rear relative to the direction of travel 23 of the storage and retrieval device.
  • FIGS. 3 a, 3 b and 3 c show a further embodiment of the storage and retrieval unit according to the invention, in which the operating platform 1 or the lifting carriage is arranged in an inner space or inner area 11 of the arch element 4.
  • the operating platform 1 is attached to two telescopic elements 13 of a telescopic device 12.
  • Telescope elements 13 are attached in the same way to the arch element 4 as the operating platform 1 according to the embodiments in Figures 1 and 2. These will be explained in more detail below.
  • the control platform 1 can be adjusted vertically and horizontally, in which case the operating platform 1 supporting telescopic elements 13 are accordingly extended or retracted.
  • Arch element 4 is provided several times, in particular twice, where each of the arch elements 4 is associated with a movable operating platform 1 along this.
  • the storage and retrieval device each provides its own drive 2 for each of the operator platforms 1.
  • FIGS. 5a and 5b show other preferred embodiments of the present invention.
  • the curved element 4 is associated with at least one linear element 28.
  • Operating platform 1 is at least partially along the at least one linear element 28 movable.
  • the first end 6 and / or the second end 8 of the arch element 4 form a flowing, impact-free transition with the respective associated linear element 28, so that there is no or at most a slight jerking or vibration when passing through the control platform 1 can.
  • the arch elements 4 of both embodiments are formed parabolic.
  • stabilizing element 29 additional stabilization associated with a stabilizing element 29. It has proven to be beneficial to use several stabilizing elements 29 depending on the height of the stacker crane or in dependence on the permissible load.
  • At least one of the linear elements 28 shown in Fig. 5a is arranged inclined relative to the vertical or aligned.
  • the vertical is arranged substantially perpendicular to the plane which is predetermined by the chassis 5 of the storage and retrieval device.
  • a particularly preferred embodiment provides a
  • At least one of the linear elements 28 is oriented completely perpendicular with respect to the chassis platform 7. In the embodiment shown, both linear elements 28 are aligned vertically and the operating platform 1 can over the
  • Vertex 9 of the arch member 4 away completely along the linear elements 28 are adjusted.
  • FIG. 6 shows a detailed view of an embodiment of the coupling of the operating platform 1 with the arch element 4. This can
  • the operating platform 1 is formed in several parts. It has a base support 17 and has axes 18 on which platform rollers 19 are mounted. These platform rollers 19 have longitudinal guides formed in their circumferential direction.
  • the arch element 4 is formed from a pair of two rails 16 extending substantially parallel to one another, with which the arch element 4 forms in other words a rail system for the platform rollers 19.
  • the rails 16 in the longitudinal guides of Platform rollers 19 immersed on both sides, which ensures that the platform rollers 19 can not leave the rail system unintentionally.
  • the adjustment of the base support 17 is effected by means of an adjustable by the drive 2 adjusting device 20.
  • This is preferably formed as a cable pulling device or as a belt drive.
  • the belt drive is formed with a toothed belt made of a durable rubber material.
  • the operating platform 1 further comprises a receiving platform 21 on which a load or a loading aid can be placed or placed.
  • This receiving platform 21 is hingedly connected to the base support 17 on one side. For this purpose is between the receiving platform 21 and the
  • Base support 17 a hinge arranged with a perpendicular to the direction of travel 23 of the storage and retrieval device aligned hinge axis 22nd
  • a telescopic device 12 For supporting and horizontally supporting the receiving platform 21, i. the operating platform 1, a telescopic device 12 is provided.
  • the telescopic device 12 is supported on or near the respective free platform end 15 of the receiving platform 21.
  • Telescope device 12 comprises two or more telescopic elements 13 which are attached to each other and to the direction of travel 23 parallel to the base support 17 on the one hand and on the receiving platform 21 on the other hand.
  • the telescopic device 12 is also controlled by the
  • Telescope elements 13 expand as the base support 17 moves down the rails 16; and compressed when the Base support 17 a vertex 9 or an upper end point of the sheet member 4 approaches. This ensures that the recorded load does not fall from the receiving platform 21 or is always held horizontally.
  • a support device for supporting or a clamping device for clamping the recorded load can be used, which secures the load against falling when the operating platform 1 inclines with respect to the horizontal.
  • FIG. 7 is a detail view of another embodiment of the invention.
  • the operating platform 1 likewise has platform rollers 19 guided in rails 16, which are arranged on a base carrier 17.
  • a support frame 24 is arranged, which in turn comprises a hinge axis 22.
  • Joint axis 22 is a receiving platform 21 hinged, for receiving the load or the loading aid. It is the
  • the hinge axis 22 is formed such that the receiving platform 21 is under the influence of the weight of the load recorded or an additional mounted on the receiving platform 21 weight always in a horizontal position, regardless of the position of the control platform 1 on the arch element 4.
  • the platform frame 25 is motorized with respect to the support frame 24 and with respect to the Base support 17 pivotable. In this configuration, so can the
  • Recording platform 21 are held horizontally by means of the control in dependence of the vertical position of the base support 17 on the base body 3.
  • the platform frame 25 and the support frame 24 are parallel to one another.
  • the platform frame 25 can by the
  • FIG. 24 Another embodiment, not shown in the figures provides, on the support frame 24 a parallelogram - also like a frame - to order.
  • a parallelogram linkage is described for example in EP 0 560 022 B1 in column 2 rows 42 to column 3 row 4.
  • telescopic elements 13 of the telescopic device 12 are provided, which are extended or retracted as needed.
  • a first telescopic element 13 is arranged in a crosswise offset to a second telescopic element 13.
  • the loading aid or the load can be dispensed in the usual way in a shelf storage compartment or brought out of this.
  • a telescopic fork 27 is arranged on the receiving platform 21, which can be extended or retracted storage compartment perpendicular to the direction of travel 23 of the stacker crane to a shelf. Bilateral extension and retraction is possible. The lifting or lowering of the telescopic fork 27 takes place in a conventional manner.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit einer Bedienplattform (1), die mittels eines Antriebs (2) entlang eines Grundkörpers (3) höhenverstellbar ist. Der Grundkörper (3) umfasst ein Bogenelement (4), und die Bedienplattform (1) ist zumindest teilweise entlang dieses Bogenelements (4) verstellbar.

Description

Regalbediengerät Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit einer Bedienplattform, die mittels eines Antriebs entlang eines Grundkörpers höhenverstellbar ist.
Derartige Regalbediengeräte sind seit langem bekannt, wobei deren
Grundkörper als ein Mast oder als ein rechteckiger Rahmen gebildet ist. Wenn eine Last auf der Bedienplattform aufgenommen ist, müssen der Mast oder der Portalrahmen große Kräfte aufnehmen und ableiten können, um Beschädigungen oder Brüche des Mastes oder des Portalrahmens zu vermeiden. Hierzu werden häufig aufwendige Trag- oder Stützvorrichtungen am Grundkörper des Regalbediengeräts angeordnet oder aufwendige Steuerungsverfahren durchgeführt. So ist beispielsweise in der WO 2005/077 810 ein Regalbediengerät gezeigt, bei dem der Mast ein Gelenk aufweist, welches ein Auslenken des
Knickmastes in Richtung des Längsverfahrens des Regalbediengerätes ermöglicht. Dies verhindert, dass der Mast bricht bzw. an der Decke oder Regaloberseite verkantet. Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, ein vereinfachtes Regalbediengerät bereitzustellen, das eine größere Stabilität aufweist.
Diese Aufgabe wird mit einem Regalbediengerät der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass der Grundkörper ein Bogenelement umfasst, und dass die Bedien plattform zumindest teilweise entlang dieses Bogenelements verstellbar ist.
Damit ist eine Bewegungsmöglichkeit der Bedienplattform am Grundkörper nicht nur in einer vertikalen Richtung, sondern zugleich auch in einer horizontalen Richtung ermöglicht. Ist eine Last an einem Übergabepunkt an die Bedien plattform übergeben worden, so wird das Regalbediengerät beschleunigt in einen Regallagergang hineingefahren. Durch diese
Beschleunigung wirken aufgrund des Gewichts der aufgenommenen Last große Kräfte auf den Grundkörper ein. Die Verfahrmöglichkeit der
Bedienplattform entlang des Bogenelements bewirkt nun, dass beim
Beschleunigungsvorgang des Regalbediengerätes in Richtung des
Regallagerganges zugleich eine horizontale Bewegung der Last entlang des Bogenelementes entgegen der Richtung des Regallagerganges ausgeführt werden kann, wodurch die auf den Grundkörper bzw. auf das Bogenelement einwirkende Kraft reduziert wird. Dabei hat es sich als bevorzugt erwiesen, wenn ein zur lateralen, d.h. in
Längsrichtung der Regalgasse, Verstellung dienendes Fahrwerk vorgesehen ist und wenn ein erstes Ende des Bogenelements am Fahrwerk oder an einer Fahrwerkplattform angeordnet ist. Somit kann die Last von einem
tiefstmöglichen Punkt an die Bedienplattform abgegeben werden. Zugleich kann das Regalbediengerät auch Lagerfächer bedienen, die sehr bodennah, d.h. nahe am Fahrwerk bzw. der Fahrwerkplattform angeordnet sind. Das untere Anfahrmaß ist mit anderen Worten sehr gering und gegenüber demjenigen von aus dem Stand der Technik bekannten Regalbediengeräten stark reduziert.
Es hat sich als bevorzugt erwiesen, wenn ein zweites Ende des
Bogenelements am Fahrwerk oder an der Fahrwerkplattform angeordnet ist. Damit entsteht ein Bogen ausgehend vom Fahrwerk und hin bis zum
Fahrwerk. Durch diese Anordnung werden die auf den Bogen einwirkenden Kräfte optimal aufgenommen und über das Fahrwerk an den
Regallagerboden abgegeben. Eine geschlossene Bogenform ist - ähnlich einer Brücke - besonders stabil. Das Bogenelement ist ein biegesteifes oder starres Gebilde.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Bedienplattform derart ausgestaltet, dass diese einen Scheitelpunkt des Bogenelements
überwinden kann. Damit ist der Vorteil verbunden, dass die Bedienplattform entlang des gesamten Bogens bzw. Bogenelements verstellbar ist. In einer Seitenansicht des Regalbediengerätes ist damit die Bedienplattform links- und rechtsseitig positionierbar. Mit anderen Worten kann die Bedienplattform damit also beidseitig vom Grundkörper angeordnet werden. Dies bietet den Vorteil, dass nunmehr im Vergleich zu anderen Regalbediengeräten kein vorderes bzw. hinteres Anfahrmaß im Regallager mehr vorhanden ist; bzw. diese Anfahrmaße minimiert sind. Damit kann ein größerer Anteil der
Grundfläche des Lagergebäudes als Lagerfläche genutzt werden. Somit kann das Gebäude, in dem sich das Regallager befindet, ausgehend von einer vorderen Gebäudewand bis hin zu einer hinteren Gebäudewand mit Lagerplätzen versehen werden. Außerdem sind geringe bis keine oberen Anfahrmaße mehr vorhanden, da die Bedienplattform nunmehr auch über den Scheitelpunkt verfahrbar ist. Die sonst nicht nutzbaren Lagerplätze können nun vom erfindungsgemäßen Regalbediengerät beliefert werden.
Es hat sich als bevorzugt erwiesen, wenn das Bogenelement eine (teil-) elliptische oder eine halbkreisförmige oder eine (teil-)zykloide Form umfasst. Somit ist das Bogenelement als ein Kegelschnitt gebildet. Diese Formen des Bogenelements erlauben eine weiche Bewegung der Bedien plattform entlang des Bogens. Außerdem sind beispielsweise in Tiefkühlregallagern
Kühlaggregate in Ecken der Regallagerdecke angeordnet. Durch die
Bogenform ist gewährleistet, dass die Bedienplattform oder der Hubschlitten nicht gegen diese Aggregate stoßen bzw. mit diesen kollidieren kann.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Bedienplattform entlang einer Außenseite des Bogenelements verstellbar, wodurch ebenfalls ein vorderes und hinteres Anfahrmaß reduziert werden kann.
Eine alternative bevorzugte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass die Bedienplattform in einem Innenbereich des Bogenelements, begrenzt durch das Bogenelement in vertikaler und ggfs. in horizontaler Richtung bewegbar ist. Durch diese Ausgestaltung kann der vermeintlich nutzlose Bereich des Grundkörpers genutzt werden, ohne dabei die erhöhte Stabilität des Regalbediengerätes zu reduzieren. Diese Ausgestaltung kann auch kombiniert werden mit einer Bedienplattform, die entlang der
Außenseite des Regalbediengerätes verstellbar ist, so dass zwei
Bedienplattformen vorgesehen sind.
Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn eine der Verstellung der
Bedienplattform dienende Teleskopvorrichtung vorgesehen ist. Diese
Teleskopvorrichtung kann bei einem Regalbediengerät, dessen Bedienplattfornn an der Außenfläche angeordnet ist, die Bedienplattfornn in ihrer horizontalen Lage abhängig von ihrer Stellung am Bogenelement sichern. Mit anderen Worten wird die Bedienplattform also waagerecht gehalten unabhängig davon, an welcher Position sich die Bedienplattform a Bogenelement befindet. Dies verhindert, dass aufgenommene Lasten von der Bedienplattform herunterkippen.
Bei einem Regalbediengerät, dessen Bedienplattform im Innenbereich des Bogenelements verstellbar ist, kann die Teleskopvorrichtung verwendet werden, um die Bedienplattform in horizontaler Richtung zu verstellen. In dieser Konstellation ist die Teleskopvorrichtung mit dem Antrieb des
Regalbediengerätes verbunden und damit selbst entlang des Bogenelements verstellbar. Eine sehr betriebssichere Teleskopvorrichtung ist dabei aus mindestens zwei teleskopierbaren Teleskopelementen gebildet.
Eine alternative Ausführungsform sieht vor, dass das Regalbediengerät derart gebildet ist, dass das Bogenelement mehrfach vorgesehen ist, und dass jedem der Bogenelemente mindestens eine entlang dieser verfahrbaren Bedienplattform zugeordnet ist. Auch dadurch ist sichergestellt, dass vordere und hintere Anfahrmaße begrenzt werden und damit die zur Verfügung stehende Lagerfläche optimal ausgenutzt wird. Eine weitere Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass der Grundkörper mindestens ein Linearelement aufweist, welches an das Bogenelement angeschlossen ist, und dass die Bedienplattform zumindest teilweise entlang des Linearelements, vorzugsweise unmittelbar, verstellbar ist. Hierbei ist es sinnvoll, wenn ein erstes Linearelement an einem ersten Ende des Bogenelements angeschlossen ist. Zur weiteren Erhöhung der Stabilität des Regalbediengeräts ist vorgesehen, dass ein zweites Linearelement an einem zweiten Ende des Bogenelements angeschlossen ist.
Als vorteilhaft hat sich auch eine geneigte Anordnung des Linearelements bezüglich der Vertikalen gezeigt. Hierbei ist wiederum eine Einsparung von Platz die Folge. Alternativ kann das Regalbediengerät auch vorsehen, dass das mindestens ein Linearelement im Wesentlichen senkrecht bezüglich einer Fahrwerksplattform angeordnet ist. Dies erzeugt wiederum eine stabile Grundstruktur für das Regalbediengerät.
Im Folgenden wird die Erfindung an in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispielen näher erläutert; es zeigen:
Fig. 1 a, 1 b, 1 c eine erste Ausführungsform der Erfindung,
Fig. 2a, 2b, 2c eine zweite Ausführungsform der Erfindung,
Fig. 3a, 3b, 3c eine dritte Ausführungsform der Erfindung,
Fig. 4a, 4b, 4c eine vierte Ausführungsform der Erfindung, Fig. 5a, 5b eine weitere Ausführungsform der Erfindung,
Fig. 6 eine Prinzipskizze der Koppelung der Bedienplattform mit dem Bogenelement mit einer Bedien plattform gemäß einer ersten Ausführungsform, sowie eine Prinzipskizze der Koppelung der Bedienplattform mit dem Bogenelement mit einer Bedien plattform gemäß einer weiteren Ausführungsform.
In Figuren sind verschiedene Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes gezeigt, wobei der Grundkörper 3 ein Bogenelement 4 umfasst, an dem die Bedienplattform 1 des Regalbediengerätes verstellbar mittels eines Antriebs 2 angeordnet ist. Der Antrieb 2 ist in an sich bekannter Weise als Motor gebildet. Vorzugsweise ist dieser ein mittels eines
Frequenzumrichters gesteuerter Asynchrondrehstrommotor. Ferner umfasst das Regalbediengerät eine Steuerung (SPS), die - wie auch der Antrieb 2 - nicht näher in den Figuren dargestellt ist.
Das Regalbediengerät ist vorzugsweise schienengebunden in der
Regalgasse zwischen zwei Regalen verfahrbar. Weiterhin bevorzugt ist es, wenn das erfindungsgemäße Regalbediengerät kurvengängig ausgestaltet ist, so dass ein- und dasselbe Regalbediengerät Lagerfächer in
unterschiedlichen Regalgassen beschicken kann.
In den Figuren 1 a, 1 b und 1 c ist die Bedien plattform 1 mit einem
Koppelungsende 14 am Bogenelement 4 befestigt bzw. festgelegt. In den Figuren ist die Bedienplattform 1 in verschiedenen Positionen am
Bogenelement 4 gezeigt. Das Bogenelement 4 weist hierbei ein erstes Ende 6 auf, das sich ausgehend von der Fahrwerkplattform 7 bzw. nahe dem Fahrwerk 5 aus erstreckt. Die Bedien plattform 1 ist am Grundkörper 3 bzw. an dessen Bogenelement 4 vertikal und teils horizontal verstellbar. Mit anderen Worten folgt die Bedienplattform 1 bei ihrer Verstellung also der gebogenen Form des Bogenelements 4; vorzugsweise ist die Bedienplattfornn 1 unmittelbar am Grundkörper 3, insbeonsdere an dessen Bogenelement 4, angeordnet.
In den Figuren 2a, 2b und 2c ist eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes gezeigt, wobei hierbei ein zweites Ende 8 des Bogenelements 4 an der Fahrwerkplattform 7 bzw. an dem Fahrwerk 5 angeordnet ist. Dadurch entsteht ein geschlossenes,
parabelförmiges Bogenelement 4. Die Bedienplattform 1 ist derart
ausgestaltet, dass diese einen Scheitelpunkt 9 des Bogenelements überwinden kann, so dass die Bedienplattform 1 rechts- bzw. linksseitig bezogen auf die Darstellung in der Figur, bzw. vorne und hinten bezogen auf die Fahrtrichtung 23 des Regalbediengeräts positioniert werden kann.
In den Figuren 3a, 3b und 3c ist eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes gezeigt, bei der die Bedienplattform 1 bzw. der Hubschlitten in einem Innenraum oder einen Innenbereich 1 1 des Bogenelements 4 angeordnet ist. Hierzu ist die Bedienplattform 1 an zwei Teleskopelementen 13 einer Teleskopvorrichtung 12 befestigt. Die
Teleskopelemente 13 sind auf die gleiche Weise am Bogenelement 4 befestigt wie die Bedienplattform 1 gemäß der Ausführungsformen in Figuren 1 und 2. Diese wird im Folgenden noch näher erläutert. Innerhalb des Innenbereichs 1 1 des Bogenelements 4 kann die Bedien plattform 1 vertikal und horizontal verstellt werden, wobei hierbei die die Bedienplattform 1 stützenden Teleskopelemente 13 entsprechend aus- bzw. eingefahren werden.
In den Figuren 4a und 4b ist eine weitere erfindungsgemäße
Ausführungsform des Regalbediengerätes gezeigt, bei der das
Bogenelement 4 mehrfach, insbesondere zweifach vorgesehen ist, wobei jedem der Bogenelemente 4 eine entlang dieser verfahrbare Bedienplattform 1 zugeordnet ist. Die Bedienplattformen 1 sind, wie in Figur 4b gezeigt, unabhängig von einander entlang dem jeweils zugeordneten Bogenelement 4 verfahrbar. Dazu sieht das Regalbediengerät jeweils einen eigenen Antrieb 2 für jede der Bedien Plattformen 1 vor.
In den Figuren 5a und 5b sind andere bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gezeigt. Bei beiden Ausführungsformen ist dem Bogenelement 4 mindestens ein Linearelement 28 zugeordnet. Die
Bedienplattform 1 ist dabei zumindest teilweise entlang des mindestens einen Linearelements 28 verfahrbar. Dabei bilden das erste Ende 6 und/oder das zweite Ende 8 des Bogenelements 4 einen fließenden, stoßfreien Übergang mit dem jeweils zugeordneten Linearelement 28, so dass es zu keinem oder allenfalls zu einem geringem Ruckeln oder Vibrieren beim Passieren des Übergangs durch die Bedienplattform 1 kommen kann. Die Bogenelemente 4 beider Ausführungsformen sind dabei parabelförmig gebildet.
In der Ausführungsform gemäß Fig. 5a ist dem Grundkörper 3 zur
zusätzlichen Stabilisierung ein Stabilisationselement 29 zugeordnet. Dabei hat es sich als günstig erwiesen mehrere Stabilisationselemente 29 einzusetzen in Abhängigkeit der Bauhöhe des Regalbediengerätes bzw. in Abhängigkeit der zulässigen Zuladung.
Zumindest eines der in Fig. 5a gezeigten Linearelemente 28 ist gegenüber der Vertikalen geneigt angeordnet bzw. ausgerichtet. Vorzugsweise ist die Vertikale dabei im Wesentlichen senkrecht zu derjenigen Ebene angeordnet, die durch das Fahrwerk 5 des Regalbediengeräts vorgegeben ist. Hierbei hat es sich als bevorzugt erwiesen, das mindestens eine Linearelement 28 gegenüber der Vertikalen zwischen 1 und 15 Grad, vorzugsweise zwischen 1 und 10 Grad, und weiterhin vorzugsweise zwischen 2 und 5 Grad geneigt anzuordnen. Eine besonders bevorzugte Ausführungsform sieht eine
Neigung des mindestens einen Linearelements von 3 bis 4 Grad gegenüber der Vertikalen, d.h. Senkrechten bezüglich der Fahrwerksplattform 7, vor.
Dagegen ist in der Ausführungsform nach Fig. 5b mindestens eines der Linearelemente 28 vollständig senkrecht bezüglich der Fahrwerksplattform 7 orientiert. In der gezeigten Ausführungsform sind beide Linearelemente 28 senkrecht ausgerichtet und die Bedienplattform 1 kann über den
Scheitelpunkt 9 des Bogenelements 4 hinweg vollständig entlang der Linearelemente 28 verstellt werden.
In Figur 6 ist in einer Detailansicht eine Ausführungsform der Koppelung der Bedienplattform 1 mit dem Bogenelement 4 gezeigt. Diese kann
beispielsweise bei einem Regalbediengerät gemäß der Ausführungsform der Figuren 1 , 3 oder 4 Anwendung finden.
Die Bedienplattform 1 gemäß dieser Ausführungsform ist mehrteilig gebildet. Sie weist einen Grundträger 17 auf und verfügt über Achsen 18 auf denen Plattformrollen 19 angebracht sind. Diese Plattformrollen 19 weisen in ihrer Umfangsrichtung ausgebildete Längsführungen auf. Das Bogenelement 4 ist aus einem Paar aus zwei im Wesentlichen parallel zueinander verlaufenden Schienen 16 gebildet, womit das Bogenelement 4 mit anderen Worten ein Schienensystem für die Plattformrollen 19 bildet.
Zwischen diesen Schienen 16 verlaufen die Plattformrollen 19 der
Bedienplattform 1 . Hierzu sind die Schienen 16 in die Längsführungen der Plattformrollen 19 beidseitig eingetaucht, wodurch gewährleistet ist, dass die Plattformrollen 19 das Schienensystem nicht unbeabsichtigt verlassen können. Die Verstellung des Grundträgers 17 erfolgt mittels einer durch den Antrieb 2 verstellbaren Versteileinrichtung 20. Diese ist vorzugsweise als eine Seilzugvorrichtung oder als ein Riementrieb gebildet ist. Vorzugsweise ist der Riementrieb mit einem aus einem langlebigen Gummimaterial bestehenden Zahnriemen gebildet. Durch den Motor kann somit der
Grundträger 17 entlang einer Außenseite 10 des Bogenelements 4 verstellt werden. Die Bedienplattform 1 umfasst ferner eine Aufnahmeplattform 21 auf der eine Last oder ein Ladehilfsmittel aufgesetzt oder aufgelegt werden kann. Diese Aufnahmeplattform 21 ist einseitig gelenkig mit dem Grundträger 17 verbunden. Hierzu ist zwischen der Aufnahmeplattform 21 und dem
Grundträger 17 ein Gelenk angeordnet mit einer senkrecht zur Fahrtrichtung 23 des Regalbediengeräts ausgerichteten Gelenkachse 22.
Zur Abstützung und zur waagerechten Lagerung der Aufnahmeplattform 21 , d.h. der Bedienplattform 1 , ist eine Teleskopvorrichtung 12 vorgesehen. Die Teleskopvorrichtung 12 stützt sich an beziehungsweise nahe dem jeweils freien Plattformende 15 der Aufnahmeplattform 21 ab. Die
Teleskopvorrichtung 12 umfasst zwei oder mehr Teleskopelemente 13, die zueinander und zur Fahrtrichtung 23 parallel an dem Grundträger 17 einseits und an der Aufnahmeplattform 21 andererseits befestigt sind.
Die Teleskopvorrichtung 12 ist ebenfalls durch die Steuerung des
Regalbediengerätes (SPS) steuerbar. So werden beispielsweise die
Teleskopelemente 13 expandiert, wenn sich der Grundträger 17 entlang der Schienen 16 nach unten bewegt; und komprimiert, wenn sich der Grundträger 17 einem Scheitelpunkt 9 oder einem oberen Endpunkt des Bogenelements 4 nähert. Damit wird gewährleistet, dass die aufgenommene Last nicht von der Aufnahmeplattform 21 fällt bzw. stets waagerecht gehalten ist. Alternativ oder ergänzend kann auch eine Stützvorrichtung zur Stützung oder eine Klemmvorrichtung zur Klemmung der aufgenommenen Last eingesetzt werden, die bei einer Neigung der Bedienplattform 1 bezüglich der Horizontalen, die Last gegen ein Herabfallen sichert.
In Figur 7 ist in einer Detailansicht eine weitere Ausführungsform der
Koppelung der Bedienplattform 1 mit dem Bogenelement 4 gezeigt. Diese kann beispielsweise bei einem Regalbediengerät gemäß einer
Ausführungsform nach Figuren 2 oder 5 Anwendung finden, wobei die Bedienplattform 1 derart ausgestaltet ist, dass diese einen Scheitelpunkt 9 des Bogenelements 4 überwinden kann.
Die Bedienplattform 1 gemäß dieser Ausführungsform weist ebenfalls in Schienen 16 geführte Plattformrollen 19 auf, die an einem Grundträger 17 angeordnet sind. An diesem Grundträger 17 ist ein Trägerrahmen 24 angeordnet, der seinerseits eine Gelenkachse 22 umfasst. An dieser
Gelenkachse 22 ist eine Aufnahmeplattform 21 gelenkig angeordnet, zur Aufnahme der Last bzw. des Ladehilfsmittels. Dabei ist die
Aufnahmeplattform 21 an einem Plattformrahmen 25 angeordnet. In einer ersten Ausführungsform ist die Gelenkachse 22 derart ausgebildet, dass sich die Aufnahmeplattform 21 unter dem Einfluss der Gewichtskraft der aufgenommenen Last oder eines zusätzlichen an der Aufnahmeplattform 21 angebrachten Gewichts stets in einer waagerechten Lage befindet, unabhängig von der Stellung der Bedien plattform 1 am Bogenelement 4. Gemäß einer anderen Ausführungsform ist der Plattformrahmen 25 motorisch gegenüber dem Trägerrahmen 24 bzw. gegenüber dem Grundträger 17 verschwenkbar. In dieser Konfiguration kann also die
Aufnahmeplattform 21 mittels der Steuerung in Abhängigkeit der vertikalen Lage des Grundträgers 17 am Grundkörper 3 waagerecht gehalten werden.
Befindet sich die Bedienplattform 1 auf Höhe des Scheitelpunkts 9 des Bogenelements 4, so stehen der Plattformrahmen 25 und der Trägerrahmen 24 parallel zueinander. Der Plattformrahmen 25 kann durch den
Trägerrahmen 24 hindurchschwenken, wenn der Grundträger 17 über den Scheitelpunkt 9 hinweg verstellt wird.
Eine weitere in den Figuren nicht dargestellte Ausführungsform sieht vor, an dem Trägerrahmen 24 ein Parallelogrammgestänge - ebenfalls rahmenartig - anzuordnen. Ein derartiges Parallelogrammgestänge ist beispielsweise in der EP 0 560 022 B1 in Spalte 2 Zeilen 42 bis Spalte 3 Zeile 4 beschrieben.
Ergänzend sind dabei Teleskopelemente 13 der Teleskopvorrichtung 12 vorgesehen, die je nach Bedarf ausgefahren oder eingefahren sind. Hierzu ist ein erstes Teleskopelement 13 im kreuzweisen Versatz zu einem zweiten Teleskopelement 13 angeordnet. Dadurch ist die Aufnahmeplattform 21 , stets in einer horizontalen Lage gehalten, wodurch eine aufgenommene Last nicht abstürzen kann.
Das Ladehilfsmittel oder die Last können dabei auf übliche Weise in ein Regallagerfach abgegeben bzw. aus diesem herausgeholt werden.
So ist beispielsweise an der Aufnahmeplattform 21 nach Figur 5 ein
Kanalfahrzeug, ein Shuttle 26 oder ein Satellit vorgesehen, der senkrecht zur Fahrtrichtung 23 des Regalbediengerätes in ein Regal lagerfach einfahren kann. Mit einer Hub- und Senkeinrichtung kann er eine Last ablegen oder aufnehmen.
Gemäß der Ausführungsform nach Figur 6, ist eine Teleskopgabel 27 an der Aufnahmeplattform 21 angeordnet, die senkrecht zur Fahrtrichtung 23 des Regalbediengerätes in ein Regal lagerfach ausgefahren bzw. eingezogen werden kann. Beidseitiges Aus- und Einfahren ist möglich. Das Anheben bzw. Senken der Teleskopgabel 27 erfolgt dabei in an sich bekannter Weise.
Bezugszeichenliste
1 Bedienplattform
2 Antrieb
3 Grundkörper
4 Bogenelement
5 Fahrwerk
6 erstes Ende des Bogenelements
7 Fahrwerkplattform
8 zweites Ende des Bogenelements
9 Scheitelpunkt
10 Außenseite
1 1 Innenbereich
12 Teleskopvorrichtung
13 Teleskopelement
14 Koppelungsende
15 Plattformende
16 Schienen
17 Grundträger
18 Achse
19 Plattformrollen
20 Versteileinrichtung
21 Aufnahmeplattform
22 Gelenkachse
23 Fahrtrichtung
24 Trägerrahmen
25 Plattformrahmen
26 Shuttle
27 Teleskopgabel Linearelement Stabilisationselennent

Claims

Patentansprüche:
Regalbediengerät mit einer Bedienplattform (1 ), die mittels eines Antriebs
(2) entlang eines Grundkörpers (3) höhenverstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Grundkörper
(3) ein Bogenelement (4) umfasst, und dass die Bedienplattform (1 ) zumindest teilweise entlang dieses Bogenelements (4) verstellbar ist.
Regalbediengerät nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein der lateralen Verstellung dienendes Fahrwerk (5) vorgesehen ist, und dass ein erstes Ende (6) des Bogenelements (4) am Fahrwerk (5) oder einer Fahrwerkplattform (7) angeordnet ist.
Regalbediengerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Ende (8) des Bogenelements
(4) am Fahrwerk
(5) oder der Fahrwerkplattform (7) angeordnet ist.
Regalbediengerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedien plattform (1 ) derart ausgestaltet ist, dass diese einen Scheitelpunkt (9) des Bogenelements (4) überwinden kann.
Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Bogenelement (4) eine elliptische oder eine halbkreisförmige oder eine zykloide Form umfasst.
6. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedienplattform (1 ) entlang einer
Außenseite (10) des Bogenelements (4) verstellbar ist.
7. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, dass die Bedienplattform (1 ) in einem Innenbereich (1 1 ) des Bogenelements (4), begrenzt durch das Bogenelement (4) in vertikaler und gegebenenfalls in horizontaler Richtung bewegbar ist.
8. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, dass eine der Verstellung der Bedien plattform (1 ) dienende Teleskopvorrichtung (12) vorgesehen ist.
9. Regalbediengerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Teleskopvorrichtung (12) aus mindestens zwei teleskopierbaren Teleskopelementen (13) gebildet ist.
10. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch
gekennzeichnet, dass das Bogenelement (4) mehrfach vorgesehen ist, und dass jedem der Bogenelemente (4) eine entlang diesem verfahrbare Bedien plattform (1 ) zugeordnet ist.
1 1 . Regalbediengerät nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Grundkörper (3) mindestens ein Linearelement (28; 28*) aufweist, welches an das Bogenelement (4) angeschlossen ist, und dass die Bedienplattform (1 ) zumindest teilweise entlang des Linearelements (28; 28*) verstellbar ist.
12. Regalbediengerät nach Anspruch 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Linearelement (28) an einem ersten Ende (6) des
Bogenelements (4) angeschlossen ist.
13. Regalbediengerät nach Anspruch 1 1 oder 12, dadurch
gekennzeichnet, dass ein zweites Linearelement (28*) an einem zweiten Ende (8) des Bogenelements (4) angeschlossen ist.
14. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Linearelement (28; 28*) geneigt bezüglich der Vertikalen angeordnet ist.
15. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Linearelement (28; 28*) im Wesentlichen senkrecht bezüglich einer Fahrwerksplattform (7) angeordnet ist.
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