WO2015093514A1 - 開閉体制御装置及び開閉体制御方法 - Google Patents

開閉体制御装置及び開閉体制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2015093514A1
WO2015093514A1 PCT/JP2014/083371 JP2014083371W WO2015093514A1 WO 2015093514 A1 WO2015093514 A1 WO 2015093514A1 JP 2014083371 W JP2014083371 W JP 2014083371W WO 2015093514 A1 WO2015093514 A1 WO 2015093514A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor
pattern
opening
closing body
sensors
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/083371
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
池田　隆之
正弘 笛木
Original Assignee
株式会社ミツバ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社ミツバ filed Critical 株式会社ミツバ
Priority to JP2015553574A priority Critical patent/JP6227008B2/ja
Priority to US15/038,150 priority patent/US9816306B2/en
Priority to CN201480068606.7A priority patent/CN105829629B/zh
Publication of WO2015093514A1 publication Critical patent/WO2015093514A1/ja

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/632—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings
    • E05F15/655—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings specially adapted for vehicle wings
    • E05F15/659—Control circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J5/00—Doors
    • B60J5/04—Doors arranged at the vehicle sides
    • B60J5/047—Doors arranged at the vehicle sides characterised by the opening or closing movement
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/41—Detection by monitoring transmitted force or torque; Safety couplings with activation dependent upon torque or force, e.g. slip couplings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B9/00—Safety arrangements
    • G05B9/02—Safety arrangements electric
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/0241—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being an overvoltage
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/632—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2201/00—Constructional elements; Accessories therefor
    • E05Y2201/40—Motors; Magnets; Springs; Weights; Accessories therefor
    • E05Y2201/43—Motors
    • E05Y2201/434—Electromotors; Details thereof
    • E05Y2201/438—Rotors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2201/00—Constructional elements; Accessories therefor
    • E05Y2201/40—Motors; Magnets; Springs; Weights; Accessories therefor
    • E05Y2201/43—Motors
    • E05Y2201/434—Electromotors; Details thereof
    • E05Y2201/442—Stators
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/40—Control units therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/44—Sensors not directly associated with the wing movement
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/531—Doors

Definitions

  • the present invention relates to an opening / closing body control device and an opening / closing body control method suitable for controlling an opening / closing body such as a slide door.
  • Patent Document 1 describes an example of a configuration of a sliding door unit for opening and closing a vehicle door and the like by sliding.
  • a brushless motor is suitable as a power generation source of the slide door unit because it can be thinned and the number of revolutions can be easily detected using a magnetic pole detection sensor.
  • the brushless motor includes, for example, a permanent magnet rotor having a plurality of magnetic poles and a stator having a stator coil that is an armature winding, and a plurality of sensors for detecting the magnetic pole position.
  • the drive characteristic similar to a brush motor is acquired brushlessly by switching electricity supply to a stator coil based on the output of a some sensor, and rotating a rotor.
  • the current flowing through the stator coil is controlled to be switched based on a plurality of sensor outputs. Therefore, for example, when a speed change or a load change occurs, there may be a difference between the sensor output switching timing and the optimum switching timing of the stator coil energization state.
  • the motor is used in the vicinity of the lock current (that is, in the vicinity of the maximum current generated when the rotational speed becomes zero due to an excessive load torque)
  • a relatively large rotation unevenness may occur in the motor. This rotation unevenness causes current unevenness.
  • pinching detection is performed to detect that a person or an object has been pinched when the door is opened or closed.
  • This pinching detection can be performed based on, for example, a change in motor current.
  • a brushless motor the occurrence of current unevenness in the vicinity of the lock current has been a problem in detecting pinching with higher accuracy.
  • the present invention provides an opening / closing body control device and an opening / closing body control method capable of further improving the detection accuracy when pinching detection is performed based on a motor current.
  • the opening / closing body control device controls the opening / closing drive of the opening / closing body by the motor.
  • the opening / closing body control device is arranged to be deviated by a predetermined electrical angle, with a pinching determination means for determining whether pinching has occurred in the opening / closing body based on a current value flowing through the motor, and the motor has A plurality of sensors for detecting the positions of the magnetic poles, a drive circuit for switching the energization state of the motor, a rotation direction determining means for generating a rotation direction signal indicating normal rotation or reverse rotation of the motor, and outputs of the plurality of sensors Correspondingly, a switching pattern for switching the energization state of the drive circuit, the normal rotation pattern storage unit storing the normal rotation pattern when the motor is normally rotated, the outputs of the plurality of sensors, and the predetermined electrical angle A switching pattern for switching the energization state of the drive circuit in response to a deviation of the motor, and storing
  • either the normal rotation pattern storage unit or the reverse rotation pattern storage unit reads out the normal rotation pattern or the reverse rotation pattern and outputs it.
  • the drive circuit is controlled using the normal rotation pattern or the reverse rotation pattern output by the switching means, and the pinching determination means has pinched.
  • Drive instruction means for controlling the drive circuit in a predetermined pattern for avoiding the pinching when it is determined.
  • the motor in the opening / closing body control device, includes a permanent magnet rotor having a plurality of magnetic poles and a stator having a stator coil that is a multiphase armature winding. It is.
  • the predetermined electrical angle at which the plurality of sensors are arranged to be shifted is set with reference to the center of the stator coil of the motor.
  • the motor in the opening / closing body control device, is a brushless motor having 16 poles and 18 slots. In each slot, 18 coils are wound in a concentrated manner, one adjacent phase is formed by three adjacent coils, and the center of the stator coil is formed by the three adjacent coils. Located in the middle of one phase group.
  • the plurality of sensors are arranged within a mechanical angle of 30 degrees.
  • the deviation of the predetermined electrical angle is set to a value that reduces the pulsation of the motor when the load is high.
  • the opening / closing body control method is an opening / closing body control method for controlling opening / closing driving of the opening / closing body by a motor.
  • the opening / closing body control method is arranged to be sandwiched by a predetermined electrical angle, and is included in the motor, with the sandwiching judging means for judging whether or not the sandwiching body has occurred based on the current value flowing through the motor.
  • a switching pattern for switching the energization state of the drive circuit, the normal rotation pattern storage unit storing the normal rotation pattern when the motor is normally rotated, the outputs of the plurality of sensors, and the predetermined electrical angle A switching pattern for switching the energization state of the drive circuit in response to a deviation of the motor, and storing a reverse rotation pattern for reverse rotation of the motor.
  • either the normal rotation pattern storage unit or the reverse rotation pattern storage unit reads out the normal rotation pattern or the reverse rotation pattern and outputs it.
  • Switching means the drive circuit is controlled using the normal rotation pattern or the reverse rotation pattern output by the switching means based on the outputs of the plurality of sensors, and the pinching determination means is pinched.
  • the drive circuit is controlled with a predetermined pattern for avoiding the pinching.
  • the plurality of sensors are arranged by being shifted by a predetermined electrical angle, and the reverse rotation pattern corresponding to the output of the plurality of sensors and the predetermined electrical angle shift at the time of reverse rotation Is used to control the energization state of the motor.
  • the deviation of the electrical angle is set so that the current unevenness in the vicinity of the lock current is as small as possible, the current unevenness in the vicinity of the lock current can be suppressed. Therefore, in this case, pinching detection with higher accuracy can be performed near the lock current.
  • FIG. 1 It is the block diagram which showed the structural example of one Embodiment of the opening-closing body control apparatus of this invention. It is explanatory drawing for demonstrating the electricity supply pattern at the time of the normal rotation of the motor 40 shown in FIG. It is explanatory drawing for demonstrating the electricity supply pattern at the time of the reverse rotation of the motor shown in FIG. It is the top view which showed the example of an external appearance structure of the opening-closing body control apparatus 1 shown in FIG. It is explanatory drawing for demonstrating the example of arrangement
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of an opening / closing body control device 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the opening / closing body control apparatus 1 shown in FIG. 1 is an apparatus that controls opening / closing driving of an opening / closing body such as a vehicle-mounted slide door by a motor.
  • a battery 2 and an operation switch 3 are connected to the opening / closing body control device 1.
  • the battery 2 is a secondary battery such as a DC 12V.
  • the operation switch 3 is an operation switch for a power slide door operated by a user.
  • An operation signal indicating an opening operation or a closing operation generated according to the operation of the operation switch is sent to the CPU (Central Processing Unit) of the opening / closing body control device 1. ; Central processing unit) 10.
  • CPU Central Processing Unit
  • the opening / closing body control device 1 includes a CPU 10, a shunt resistor 20, a drive circuit 30, a motor 40, and a sensor group 50.
  • the shunt resistor 20 generates a voltage corresponding to the current flowing through the motor 40.
  • the drive circuit 30 includes a three-phase H bridge (also called an inverter). The drive circuit 30 is controlled by the CPU 10.
  • the drive circuit 30 inputs the DC output of the battery 2 via the shunt resistor 20 and supplies it to the motor 40.
  • the motor 40 is a brushless motor.
  • the motor 40 includes a stator around which a U-phase stator coil 41, a V-phase stator coil 42, and a W-phase stator coil 43, which are three-phase armature windings connected in a delta connection, and a permanent magnet rotor 44 having a plurality of magnetic poles.
  • a sensor group 50 which is a magnetic pole position detection sensor configured using a Hall element or the like, is attached to the motor 40 in the vicinity of the permanent magnet rotor 44.
  • the sensor group 50 includes a sensor U51, a sensor V52, and a sensor W53, which are three sensors that detect the position of the magnetic pole of the motor 40. Each of these three sensors is shifted by a predetermined electrical angle.
  • the sensor U51, the sensor V52, and the sensor W53 detect the switching of the magnetic poles of the permanent magnet rotor 44, and output the detected result as a high or low binary signal.
  • the sensors U51 to W53 are installed at positions where the advance angle is adjusted for forward rotation described later (that is, positions shifted by a predetermined electrical angle).
  • the CPU 10 includes a rotation direction determination unit 11, a switching unit 12, a normal rotation (CW; Clock Wise) pattern storage unit 13, a reverse rotation (CCW; Counter Clock Wise) pattern storage unit 14, a pinching determination unit 15, and a drive command unit 16.
  • the CPU 10 is provided with a volatile and nonvolatile storage device, an input / output device, an A / D (analog / digital) conversion device, a counter, a clock generation circuit, a register circuit, etc. in addition to an arithmetic device and a control device. Yes.
  • CPU10 performs each process as the rotation direction determination means 11, the switching means 12, the pinching determination means 15, and the drive command means 16 by running the program memorize
  • the rotation direction determining means 11 determines whether to rotate the motor 40 forward or backward according to the operation signal output from the operation switch 3, and generates and outputs a rotation direction signal that is a signal representing the rotation direction. .
  • the switching unit 12 reads out and outputs either the normal rotation pattern or the reverse rotation pattern from the normal rotation pattern storage unit 13 or the reverse rotation pattern storage unit 14 based on the rotation direction signal output by the rotation direction determination unit 11.
  • the normal rotation pattern storage unit 13 stores a normal rotation pattern which is a switching pattern of the energization state of the drive circuit 30 corresponding to the outputs of the plurality of sensors U51 to W53 and which is a switching pattern at the time of normal rotation of the motor 40. Yes.
  • the normal rotation pattern stored in the normal rotation pattern storage unit 13 will be described with reference to FIG. FIG. 2 shows the electrical angle, the induced voltages of the stator coils 41 to 43, the output waveforms of the sensors U51 to W53, and the two cases of the case where the motor 40 is rotated forward and the case where there is no advance angle.
  • FIG. 2 shows the electrical angle, the induced voltages of the stator coils 41 to 43, the output waveforms of the sensors U51 to W53, and the two cases of the case where the motor 40 is rotated forward and the case where there is no advance angle.
  • the normal rotation pattern storage unit 13 associates the output waveform patterns of the sensors U51 to W53 with the advance angle and the energization patterns Pa1 to Pa6 and stores them as normal rotation patterns. That is, the normal rotation pattern is information representing the correspondence between the output waveform patterns of the sensors U51 to W53 and the energization patterns Pa1 to Pa6.
  • the electrical angle represents 360 degrees as one cycle of the change in the magnetic pole position (that is, the change in the magnetic field).
  • No advance angle refers to the case where the installation positions of the sensors U51 to W53 for detecting the magnetic pole positions are the normal positions (that is, the positions where there is no deviation of the electrical angle). In other words, when the outputs of the sensors U51 to W53 change, the position without advance angle is the position where it is optimal to immediately switch the stator coils 41 to 43 to the energized state corresponding to the change. It means that W53 is installed.
  • with advance angle refers to a case where the installation positions of the sensors U51 to W53 for detecting the magnetic pole positions are positions advanced by a predetermined electrical angle.
  • the electrical angle advance angle (ie, the predetermined advance angle)
  • the deviation of the electrical angle is set to a value that reduces the pulsation of the motor 40 when the load is high.
  • the electrical angle advance angle can be determined, for example, by an experiment.
  • the electrical angle advance angle is 30 degrees. Therefore, when there is an advance angle, the outputs of the sensors U51 to W53 change 30 degrees earlier in electrical angle than when there is no advance angle.
  • the energization pattern includes six different patterns Pa1 to Pa6 each corresponding to an electrical angle of 60 degrees, and is configured with one cycle of electrical angle.
  • no advance angle for example, when the sensor U51 is at a high level, the sensor V52 is at a low level, and the sensor W53 is at a high level, the pattern Pa1 is selected.
  • the pattern Pa1 both the high-voltage side output and the low-voltage side output voltage are applied to both ends of the U-phase stator coil 41 from the drive circuit 30.
  • the V-phase stator coil 42 and the W-phase stator coil 43 are connected in series, half the voltage applied to the U-phase stator coil 41 is applied.
  • the correspondence between the output patterns of the sensors U51 to W53 and the energization patterns Pa1 to Pa6 is the same as that without the advance angle.
  • the outputs of the sensors U51 to W53 change quickly by 30 degrees in electrical angle. Accordingly, the energization patterns Pa1 to Pa6 are switched by 30 degrees earlier in electrical angle than in the case of no advance angle.
  • the reverse rotation pattern storage unit 14 is a pattern corresponding to the outputs of the plurality of sensors U51 to W53 and a predetermined electrical angle advance angle (however, it is retarded during reverse rotation).
  • a reverse rotation pattern that is a switching pattern of the energization state by the drive circuit 30 is stored.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram similar to FIG. 2, and shows the electrical angle and the induced voltages of the stator coils 41 to 43 in the two cases of the case where there is no advance angle and the case where the motor 40 is reversed.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram similar to FIG. 2, and shows the electrical angle and the induced voltages of the stator coils 41 to 43 in the two cases of the case where there is no advance angle and the case where the motor 40 is reversed.
  • the reverse pattern storage unit 14 stores the patterns of the sensors U51 to W53 and the energization patterns Pb1 to Pb6 in association with the advance angle.
  • the reverse pattern is information representing the association between the patterns of the sensors U51 to W53 and the energization patterns Pb1 to Pb6.
  • the sensors U51 to W53 of this embodiment are installed at positions where the advance angle is adjusted for normal rotation. Therefore, if the correspondence between the sensors U51 to W53 without advance angle and the energization patterns Pb1 to Pb6 is used as they are, the energization pattern is indicated by a broken line when the sensors U51 to W53 with advance angle are used. Conversely, it will be delayed by 30 degrees. Therefore, the outputs of the sensors U51 to W53 and the energization patterns Pb1 to Pb6 are associated with each other with an association different from the association when there is no advance angle.
  • the pattern Pb1 is selected when the sensor U51 is at a high level, the sensor V52 is at a high level, and the sensor W53 is at a low level.
  • the pattern Pb1 is selected when the sensor U51 is at the low level, the sensor V52 is at the high level, and the sensor W53 is at the low level.
  • the pinch determination means 15 shown in FIG. 1 determines whether pinching has occurred in an opening / closing body such as a slide door based on the value of the current flowing through the motor 40. That is, the pinch determination means 15 takes in the voltage generated by the shunt resistor 20 by amplification and A / D conversion, and determines whether pinching has occurred based on the current value. When it is determined that the pinching has occurred, the pinching determination unit 15 generates a pinching determination signal (or a signal that directly instructs the motor 40 to stop driving) indicating that the pinching has occurred. Output to means 16. Regarding the pinching determination, for example, it can be determined that pinching has occurred when the amount of change in current per predetermined time exceeds a predetermined threshold.
  • the drive command means 16 switches based on the outputs of the plurality of sensors 51 to 53 and the rotation direction signal output by the rotation direction determination means 11 (however, the rotation direction signal can be omitted by using a normal rotation pattern or a reverse rotation pattern).
  • the drive circuit 30 is controlled using the normal rotation pattern or the reverse rotation pattern output by the means 12.
  • the drive command means 16 generates a speed command value of the motor 40 while changing it according to time based on a preset set value in accordance with the operation of the operation switch 3, and the speed command value and the plurality of sensors 51 to 53 are generated.
  • the drive circuit 30 is driven in the normal rotation pattern or the reverse rotation pattern while performing duty control according to the deviation of the rotation speed of the motor 40 obtained from the output.
  • the drive command unit 16 controls the drive circuit 30 with a predetermined pattern for avoiding the pinching.
  • the predetermined pattern for avoiding pinching is that when the motor 40 is determined to be pinched during forward rotation driving, reverse rotation driving is performed, and when the motor 40 is determined to be pinched during reverse rotation driving.
  • a pattern for performing forward rotation driving can be obtained.
  • a pattern in which the motor 40 is stopped immediately a pattern in which the motor 40 is stopped after a short time reverse driving in the normal rotation state, or a short time forward driving in the reverse rotation state.
  • a pattern for stopping the motor 40 may be used.
  • the drive command means 16 switches based on the outputs of the plurality of sensors 51 to 53 and the rotation direction signal output by the rotation direction determination means 11 (however, the rotation direction signal can be omitted by using a normal rotation pattern or a reverse rotation pattern).
  • the drive circuit 30 is controlled using the normal rotation pattern or the reverse rotation pattern output by the means 12.
  • the drive command means 16 generates a speed command value of the motor 40 while changing it according to time based on a preset set value in accordance with the operation of the operation switch 3, and the speed command value and the plurality of sensors 51 to 53 are generated.
  • the drive circuit 30 is driven in the normal rotation pattern or the reverse rotation pattern while performing duty control according to the deviation of the rotation speed of the motor 40 obtained from the output.
  • the drive command unit 16 controls the drive circuit 30 with a predetermined pattern for avoiding the pinching.
  • the predetermined pattern for avoiding pinching is that when the motor 40 is determined to be pinched during forward rotation driving, reverse rotation driving is performed, and when the motor 40 is determined to be pinched during reverse rotation driving.
  • a pattern for performing forward rotation driving can be obtained.
  • a pattern in which the motor 40 is stopped immediately a pattern in which the motor 40 is stopped after a short time reverse driving in the normal rotation state, or a short time forward driving in the reverse rotation state.
  • a pattern for stopping the motor 40 may be used.
  • the drive command means 16 switches based on the outputs of the plurality of sensors 51 to 53 and the rotation direction signal output by the rotation direction determination means 11 (however, the rotation direction signal can be omitted by using a normal rotation pattern or a reverse rotation pattern).
  • the drive circuit 30 is controlled using the normal rotation pattern or the reverse rotation pattern output by the means 12.
  • the drive command means 16 generates a speed command value of the motor 40 while changing it according to time based on a preset set value in accordance with the operation of the operation switch 3, and the speed command value and the plurality of sensors 51 to 53 are generated.
  • the drive circuit 30 is driven in the normal rotation pattern or the reverse rotation pattern while performing duty control according to the deviation of the rotation speed of the motor 40 obtained from the output.
  • the drive command unit 16 controls the drive circuit 30 with a predetermined pattern for avoiding the pinching.
  • the predetermined pattern for avoiding pinching is that when the motor 40 is determined to be pinched during forward rotation driving, reverse rotation driving is performed, and when the motor 40 is determined to be pinched during reverse rotation driving.
  • a pattern for performing forward rotation driving can be obtained.
  • a pattern in which the motor 40 is stopped immediately a pattern in which the motor 40 is stopped after a short time reverse driving in the normal rotation state, or a short time forward driving in the reverse rotation state.
  • a pattern for stopping the motor 40 may be used.
  • the motor 40 is configured as a brushless motor having 16 poles and 18 slots.
  • the shaded permanent magnet rotor 44 has 16 poles of N and S poles.
  • the stator 45 has 18 slots 46, and 18 stator coils 41-1 to 41-3 and the like are wound in the slot 46 in a concentrated manner.
  • a substrate 60 is attached to the motor 40. On the substrate 60, in addition to the sensors 51 to 53 shown in FIG. 4, a CPU 10, a shunt resistor 20, and a drive circuit 30 (not shown) are mounted.
  • the stator coils 41 to 43 shown in FIG. 4 constitute one phase group with three adjacent coils (for example, U-phase stator coils 41-1, 41-2 and 41-3), and the phase groups of the same phase are included. It is arranged at a position facing the center point O of the stator 45 and has six phase groups as a whole.
  • the U-phase stator coil 41 is connected in series with the opposing U-phase stator coil 41 to constitute one U-phase stator coil 41.
  • the U-phase stator coil 41-2 and the other two U-phase stator coils 41-1 and 41 are used.
  • the winding direction of -3 is different.
  • the other V-phase stator coil 42 and W-phase stator coil 43 the winding direction of the coil located in the middle in each phase group is different from the winding direction of the other coils.
  • FIG. 5 is an enlarged view of a part of FIG.
  • the motor 40 constitutes one phase group from three adjacent coils, and has six phase groups as a whole.
  • a sensor for detecting the position of the magnetic pole is disposed between each phase group.
  • the sensors 51 to 53 are arranged every 60 degrees.
  • the three sensors 51 to 53 have a mechanical angle spread of 120 degrees as a whole. For this reason, the arrangement every 60 degrees has a problem in terms of space saving.
  • the position of the second sensor is changed from the mechanical angle 60 degrees with the position of the first sensor as a reference (that is, the mechanical angle 0 degree).
  • the third sensor position is shifted from the mechanical angle of 120 degrees to a mechanical angle of 90 degrees and moved to a mechanical angle position of 30 degrees.
  • Sensors 51 to 53 are arranged within a mechanical angle range of 30 degrees. By arranging in this way, the three sensors 51 to 53 can be concentrated in a relatively narrow area on the substrate 60.
  • the advance angle adjustment of 30 degrees is performed with the electrical angle. In the case of 16 poles, this corresponds to 3.75 degrees in mechanical angle.
  • the stator coils 41 to 43 are delta-connected, when a one-phase group is constituted by three coils in 18 slots, the sensor 51 located in the intermediate portion is not connected to the coil 41 in the intermediate portion. The position shifted from ⁇ 2 by 3.75 degrees in mechanical angle is 0 degrees in electrical angle.
  • the position shifted from the center C of the coil 41-2 in the intermediate portion by the mechanical angle of 7.5 degrees which is the total of the mechanical angle of 3.75 degrees corresponding to the advance angle and the mechanical angle deviation of 3.75 degrees due to the delta connection, is obtained.
  • the position is advanced by 30 degrees in electrical angle.
  • the sensor V52 and the sensor W53 are arranged at positions shifted by 15 degrees with respect to the position of the sensor U51.
  • the three sensors 51 to 53 are advanced by 30 degrees in electrical angle, and are disposed in a range of 30 degrees in the mechanical angle as a whole.
  • the angle from the center line C is not a mechanical angle of 7.5 degrees but a mechanical angle of 3.75 degrees (only corresponding to an electrical angle of 30 degrees).
  • the horizontal axis is time, and the vertical axis is current.
  • the sensor waveform is a high level or low level waveform.
  • “Motor current (raw value)” is a value obtained by directly amplifying the output voltage of the shunt resistor.
  • the “motor current (CPU recognition value)” plots the value obtained by A / D conversion by the CPU after passing the same waveform through the low-pass filter.
  • a plurality of sensors are arranged with a predetermined electrical angle shifted, and a reversal pattern corresponding to the outputs of the plurality of sensors and a predetermined electrical angle shift is used during reverse rotation.
  • the energization state of the motor is controlled. For example, if the deviation of the electrical angle is set so that the current unevenness in the vicinity of the lock current is as small as possible, the current unevenness in the vicinity of the lock current can be suppressed. Therefore, in this case, pinching detection with higher accuracy can be performed near the lock current.
  • the motor a brushless motor having a permanent magnet rotor having a plurality of magnetic poles and a stator having a stator coil that is a multi-phase armature winding, it is easy to reduce the thickness and increase the life by brushless. Can be planned.
  • the plurality of sensors can be easily arranged in a narrow range.
  • the motor is a brushless motor with 16 poles and 18 slots, and 18 coils are wound in each slot in concentrated winding, and one phase group is formed by three adjacent coils to form a stator coil.
  • the arrangement of a plurality of sensors is compared with, for example, the arrangement between phase groups. They can be easily arranged in a narrow range. Further, in this configuration, a plurality of sensors can be arranged in a mechanical angle range of 30 degrees.
  • each unit in the CPU 10 in FIG. 1 is integrated or distributed, or provided in the drive circuit 30 instead of the shunt resistor. It is possible to make appropriate changes such as providing a current detection unit.
  • the plurality of sensors are arranged by being shifted by a predetermined electrical angle, and the reverse rotation pattern corresponding to the output of the plurality of sensors and the predetermined electrical angle shift at the time of reverse rotation Is used to control the energization state of the motor.
  • the deviation of the electrical angle is set so that the current unevenness in the vicinity of the lock current is as small as possible, the current unevenness in the vicinity of the lock current can be suppressed. Therefore, in this case, pinching detection with higher accuracy can be performed near the lock current.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

　この開閉体制御装置は、モータに流れる電流値に基づいて開閉体で挟み込みが発生しているか否かを判定する挟み込み判定手段（１５）と、所定の電気角だけずらして配置され、モータ（４０）が有する磁極の位置を検出する複数のセンサー（５１～５３）と、複数のセンサー（５１～５３）の出力と所定の電気角のずれとに対応したパターンであって、モータ（４０）の逆転時の駆動回路による通電状態の切り替えパターンである逆転パターンを記憶した逆転パターン記憶部（１４）と、複数のセンサー（５１～５３）の出力に基づき、正転パターン又は逆転パターンを用いて駆動回路（３０）を制御するとともに、挟み込み判定手段（１５）が挟み込みが発生していると判定した場合にその挟み込みを回避するための所定のパターンで駆動回路（３０）を制御する駆動指令手段（１６）とを備える。

Description

開閉体制御装置及び開閉体制御方法
　本発明は、スライドドアなどの開閉体を制御する際に用いて好適な開閉体制御装置及び開閉体制御方法に関する。
　本願は、２０１３年１２月１９日に、日本に出願された特願２０１３－２６２８６０号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　特許文献１には、車両用ドアなどをスライドさせて開閉するためのスライドドアユニットの構成の一例が記載されている。この特許文献１では、薄型化や、磁極検出用のセンサーを用いて回転数検出が容易であることなどから、スライドドアユニットの動力発生源にはブラシレスモータが適していると記載されている（特許文献１の段落００２０）。
　ブラシレスモータは、例えば、複数の磁極を有する永久磁石ロータと、電機子巻線であるステータコイルを有するステータとを備えるとともに、磁極位置を検出するための複数のセンサーを備えている。そして、複数のセンサーの出力に基づいてステータコイルへの通電を切り替え、ロータを回転させることで、ブラシレスでブラシモータに類似した駆動特性を得ている。
特開２０１０－９０６５４号公報
　ブラシレスモータでは、複数のセンサー出力に基づいてステータコイルに流れる電流が切り替え制御される。そのため、例えば速度変化や負荷変化が発生すると、センサーの出力の切り替わりのタイミングと、ステータコイルの通電状態の最適な切り替えタイミングとにずれが発生する場合がある。特にロック電流付近（すなわち過大な負荷トルクによって回転速度が零となったときに発生する最大電流付近）で使用する場合には、モータには比較的大きな回転ムラが発生する場合がある。この回転ムラによって電流ムラが発生する。
　一方、スライドドアユニットでは、ドアの開閉時に人や物が挟まれたことを検出する、挟み込み検出が行われている。この挟み込み検出は、例えばモータ電流の変化に基づいて行うことができる。しかしながら、ブラシレスモータを使用する場合、ロック電流付近の電流ムラの発生が、より精度の高い挟み込み検出を行う際の課題となっていた。
　本発明は、挟み込み検出をモータ電流に基づいて行う場合に検出の精度をより高めることができる開閉体制御装置及び開閉体制御方法を提供する。
　本発明の第一の態様によれば、開閉体制御装置は、モータによって開閉体の開閉駆動を制御する。この開閉体制御装置は、前記モータに流れる電流値に基づいて前記開閉体で挟み込みが発生しているか否かを判定する挟み込み判定手段と、所定の電気角だけずらして配置され、前記モータが有する磁極の位置を検出する複数のセンサーと、前記モータの通電状態を切り替える駆動回路と、前記モータの正転又は逆転を表す回転方向信号を生成する回転方向決定手段と、前記複数のセンサーの出力に対応して前記駆動回路の通電状態を切り替える切り替えパターンであって、前記モータを正転させるときの正転パターンを記憶した正転パターン記憶部と、前記複数のセンサーの出力と前記所定の電気角のずれとに対応して前記駆動回路の通電状態を切り替える切り替えパターンであって、前記モータを逆転させるときの逆転パターンを記憶した逆転パターン記憶部と、前記回転方向決定手段が出力した前記回転方向信号に基づいて前記正転パターン記憶部又は前記逆転パターン記憶部から前記正転パターン又は前記逆転パターンのいずれかを読み出して出力する切り替え手段と、前記複数のセンサーの出力に基づき、前記切り替え手段が出力した前記正転パターン又は前記逆転パターンを用いて前記駆動回路を制御するとともに、前記挟み込み判定手段が挟み込みが発生していると判定した場合にその挟み込みを回避するための所定のパターンで前記駆動回路を制御する駆動指令手段とを備える。
　本発明の第二の態様によれば、開閉体制御装置は、前記モータが、複数の磁極を有する永久磁石ロータと多相の電機子巻線であるステータコイルを有するステータとを備えたブラシレスモータである。
　本発明の第三の態様によれば、開閉体制御装置は、前記複数のセンサーをずらして配置する前記所定の電気角が、前記モータが有するステータコイルの中心を基準として設定される。
　本発明の第四の態様によれば、開閉体制御装置は、前記モータが１６極１８スロットのブラシレスモータである。前記各スロットにはそれぞれ集中巻で１８個のコイルが巻かれていて、隣接する３個のコイルで１つの相群を形成し、前記ステータコイルの中心が前記隣接する３個のコイルで形成される１つの相群の中間に位置する。
　本発明の第五の態様によれば、開閉体制御装置は、前記複数のセンサーは、機械角で３０度の範囲に配置されている。
　本発明の第六の態様によれば、開閉体制御装置は、前記所定の電気角のずれは、前記モータの高負荷時の脈動を低減させる値に設定されている。
　本発明の第七の態様によれば、開閉体制御方法は、モータによって開閉体の開閉駆動を制御する開閉体制御方法である。この開閉体制御方法は、前記モータに流れる電流値に基づいて前記開閉体で挟み込みが発生しているか否かを判定する挟み込み判定手段と、所定の電気角だけずらして配置され、前記モータが有する磁極の位置を検出する複数のセンサーと、前記モータの通電状態を切り替える駆動回路と、前記モータの正転又は逆転を表す回転方向信号を生成する回転方向決定手段と、前記複数のセンサーの出力に対応して前記駆動回路の通電状態を切り替える切り替えパターンであって、前記モータを正転させるときの正転パターンを記憶した正転パターン記憶部と、前記複数のセンサーの出力と前記所定の電気角のずれとに対応して前記駆動回路の通電状態を切り替える切り替えパターンであって、前記モータを逆転させるときの逆転パターンを記憶した逆転パターン記憶部と、前記回転方向決定手段が出力した前記回転方向信号に基づいて前記正転パターン記憶部又は前記逆転パターン記憶部から前記正転パターン又は前記逆転パターンのいずれかを読み出して出力する切り替え手段とを用いる。この開閉体制御方法によれば、前記複数のセンサーの出力に基づき、前記切り替え手段が出力した前記正転パターン又は前記逆転パターンを用いて前記駆動回路を制御するとともに、前記挟み込み判定手段が挟み込みが発生していると判定した場合にその挟み込みを回避するための所定のパターンで前記駆動回路を制御する。
　上記した開閉体制御装置及び開閉体制御方法によれば、複数のセンサーを所定の電気角だけずらして配置するとともに、逆転時に複数のセンサーの出力と所定の電気角のずれとに対応した逆転パターンを用いてモータの通電状態が制御される。例えばこの電気角のずれをロック電流付近での電流ムラができるだけ小さくなるように設定すれば、ロック電流付近での電流ムラを抑制することができる。したがって、この場合にはロック電流付近でより精度の高い挟み込み検出を行うことができる。
本発明の開閉体制御装置の一実施の形態の構成例を示したブロック図である。 図１に示したモータ４０の正転時の通電パターンを説明するための説明図である。 図１に示したモータ４０の逆転時の通電パターンを説明するための説明図である。 図１に示した開閉体制御装置１の外観構成例を示した平面図である。 図１に示したセンサーＵ５１、センサーＶ５２及びセンサーＷ５３の配置例を説明するための説明図である。 本発明の進角調整を行わない場合の動作例を説明するための説明図である。 本発明の進角調整を行った場合の動作例を説明するための説明図である。
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施の形態である開閉体制御装置１の構成例を示したブロック図である。図１に示した開閉体制御装置１は、モータによって車載のスライドドア等の開閉体の開閉駆動を制御する装置である。開閉体制御装置１には、バッテリ２と、操作スイッチ３とが接続されている。このバッテリ２は、例えば直流１２Ｖ等の２次電池である。また、操作スイッチ３は、ユーザが操作するパワースライドドアの操作スイッチであり、操作スイッチの操作に応じて生成した開動作又は閉動作を示す作動信号を開閉体制御装置１のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ；中央処理装置）１０へ送出する。
　開閉体制御装置１は、ＣＰＵ１０と、シャント抵抗２０と、駆動回路３０と、モータ４０と、センサー群５０とを備えている。シャント抵抗２０は、モータ４０に流れる電流に応じた電圧を発生する。駆動回路３０は、３相のＨブリッジ（あるいはインバータとも呼ばれる）から構成される。駆動回路３０は、ＣＰＵ１０によって制御される。駆動回路３０は、シャント抵抗２０を介してバッテリ２の直流出力を入力し、モータ４０へ供給する。モータ４０は、ブラシレスモータである。モータ４０は、デルタ結線された３相の電機子巻線であるＵ相ステータコイル４１、Ｖ相ステータコイル４２及びＷ相ステータコイル４３が巻かれたステータと、複数の磁極を有する永久磁石ロータ４４とを備えている。モータ４０には、永久磁石ロータ４４近傍に、ホール素子などを用いて構成された磁極位置検出センサーであるセンサー群５０が取り付けられている。このセンサー群５０は、モータ４０が有する磁極の位置を検出する３個のセンサーであるセンサーＵ５１、センサーＶ５２及びセンサーＷ５３を含む。これら３個のセンサーはそれぞれ所定の電気角だけずらして配置されている。センサーＵ５１、センサーＶ５２及びセンサーＷ５３は、永久磁石ロータ４４の磁極の切り替わりを検出し、検出した結果をハイ又はローの２値信号で出力する。なお、本実施形態では、センサーＵ５１～Ｗ５３が、後述する正転時用に進角調整した位置（すなわち所定の電気角だけずらした位置）に設置されている。
　ＣＰＵ１０は、回転方向決定手段１１、切り替え手段１２、正転（ＣＷ；Ｃｌｏｃｋ Ｗｉｓｅ）パターン記憶部１３、逆転（ＣＣＷ；Ｃｏｕｎｔｅｒ Ｃｌｏｃｋ Ｗｉｓｅ）パターン記憶部１４、挟み込み判定手段１５、及び駆動指令手段１６を備えている。ここで、ＣＰＵ１０は、演算装置、制御装置のほか、揮発性及び不揮発性の記憶装置、入出力装置、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換装置、カウンタ、クロック発生回路、レジスタ回路等を備えている。そして、ＣＰＵ１０は、不揮発性の記憶装置に記憶されているプログラムを実行することで、回転方向決定手段１１、切り替え手段１２、挟み込み判定手段１５、及び駆動指令手段１６としての各処理を実行する。
　回転方向決定手段１１は、操作スイッチ３から出力された作動信号に応じてモータ４０を正転させるか又は逆転させるのかを判断し、回転方向を表す信号である回転方向信号を生成して出力する。切り替え手段１２は、回転方向決定手段１１が出力した回転方向信号に基づいて正転パターン記憶部１３又は逆転パターン記憶部１４から正転パターン又は逆転パターンのいずれかを読み出して出力する。
　正転パターン記憶部１３は、複数のセンサーＵ５１～Ｗ５３の出力に対応した駆動回路３０の通電状態の切り替えパターンであって、モータ４０の正転時の切り替えパターンである正転パターンを記憶している。ここで、正転パターン記憶部１３が記憶する正転パターンについて、図２を参照して説明する。図２は、モータ４０を正転させる際の、進角なしの場合とありの場合の２つの場合について電気角と、ステータコイル４１～４３の誘起電圧と、センサーＵ５１～Ｗ５３の出力波形と、センサーＵ５１～Ｗ５３の出力波形に対応した通電パターンＰａ１～Ｐａ６との対応関係を示した図である。この正転パターン記憶部１３は、進角ありの場合のセンサーＵ５１～Ｗ５３の出力波形のパターンと通電パターンＰａ１～Ｐａ６とを対応付けて、正転パターンとして記憶する。すなわち、正転パターンは、センサーＵ５１～Ｗ５３の出力波形のパターンと通電パターンＰａ１～Ｐａ６との対応付けを表す情報である。ここで電気角は磁極位置の変化（すなわち磁界の変化）の１周期分を３６０度で表している。また、進角なしとは、磁極位置を検出するセンサーＵ５１～Ｗ５３の設置位置を通常の位置（すなわち電気角のずれがない位置）とする場合である。つまり、進角なしの位置は、センサーＵ５１～Ｗ５３の出力が変化した場合、ステータコイル４１～４３を、即時にその変化に対応した通電状態に切り替えることが最適であるような位置にセンサーＵ５１～Ｗ５３が設置されていることを意味する。他方、進角ありとは、磁極位置を検出するセンサーＵ５１～Ｗ５３の設置位置を所定の電気角分進めた位置とした場合であり、本実施形態では、その電気角進角分（すなわち所定の電気角のずれ）は、モータ４０の高負荷時の脈動を低減させる値に設定されている。この電気角進角分は、例えば実験などによって決定することができる。本実施形態のモータ４０では、電気角進角分を３０度としている。したがって、進角ありの場合、進角なしと比べて、電気角で３０度分早くセンサーＵ５１～Ｗ５３の出力が変化する。
　通電パターンは、ステータコイル４１～４３を３相コイルとしているので、それぞれが電気角６０度分に対応する６種類の異なるパターンＰａ１～Ｐａ６を含んで電気角１周期で構成されている。進角なしの場合、例えば、センサーＵ５１がハイレベル、センサーＶ５２がローレベル及びセンサーＷ５３がハイレベルのとき、パターンＰａ１が選択される。そして、パターンＰａ１では、Ｕ相ステータコイル４１の両端に駆動回路３０から高電圧側出力と低電圧側出力の両電圧が印加される。この場合、Ｖ相ステータコイル４２とＷ相ステータコイル４３は、直列接続された形となるので、Ｕ相ステータコイル４１に印加された電圧の半分の電圧が印加される。他方、進角ありでは、センサーＵ５１～Ｗ５３の出力パターンと通電パターンＰａ１～Ｐａ６との対応関係は進角なしの場合と同一である。進角ありでは、センサーＵ５１～Ｗ５３の出力が電気角で３０度分早く変化する。したがって、通電パターンＰａ１～Ｐａ６は進角なしの場合と比べて電気角で３０度分ずつ早く切り替えられる。
　次に、逆転パターン記憶部１４は、複数のセンサーＵ５１～Ｗ５３の出力と所定の電気角進角分（ただし逆転時には遅角となる）とに対応したパターンであって、モータ４０の逆転時の駆動回路３０による通電状態の切り替えパターンである逆転パターンを記憶している。ここで、逆転パターン記憶部１４が記憶する逆転パターンについて、図３を参照して説明する。図３は、図２と同様の説明図であって、モータ４０を逆転させる際の、進角なしの場合とありの場合の２つの場合について電気角と、ステータコイル４１～４３の誘起電圧と、センサーＵ５１～Ｗ５３の出力波形と、センサーＵ５１～Ｗ５３の出力波形に対応した通電パターンＰｂ１～Ｐｂ６との対応関係を示した図である。この逆転パターン記憶部１４は、進角ありの場合のセンサーＵ５１～Ｗ５３のパターンと通電パターンＰｂ１～Ｐｂ６とを対応付けて記憶する。なお、逆転パターンは、センサーＵ５１～Ｗ５３のパターンと通電パターンＰｂ１～Ｐｂ６との対応付けを表す情報である。
　本実施形態のセンサーＵ５１～Ｗ５３は、正転時用に進角調整された位置に設置されている。そのため、進角なしのセンサーＵ５１～Ｗ５３と通電パターンＰｂ１～Ｐｂ６との対応付けをそのまま使用してしまうと、進角ありのセンサーＵ５１～Ｗ５３を用いた場合、通電パターンは破線で示したように逆に３０度遅れてしまう。そこで、進角なしの場合の対応付けとは異なる対応付けで、センサーＵ５１～Ｗ５３の出力と通電パターンＰｂ１～Ｐｂ６とを対応付けている。例えば、進角なしの場合、センサーＵ５１がハイレベル、センサーＶ５２がハイレベル及びセンサーＷ５３がローレベルのとき、パターンＰｂ１が選択される。これに対して、進角ありの場合では、センサーＵ５１がローレベル、センサーＶ５２がハイレベル及びセンサーＷ５３がローレベルのとき、パターンＰｂ１が選択される。このように対応付けを異ならせることで（すなわち電気角で６０度分進めることで）、逆転時においても進角なしの場合と比較して、通電パターンＰｂ１～Ｐｂ６が電気角で３０度分ずつ早く選択される。
　次に、図１に示した挟み込み判定手段１５は、モータ４０に流れる電流値に基づいてスライドドア等の開閉体で挟み込みが発生しているか否かを判定する。すなわち、挟み込み判定手段１５は、シャント抵抗２０の発生電圧を増幅及びＡ／Ｄ変換することで取り込み、その電流値を基に挟み込みが発生しているか否かを判定する。そして、挟み込み判定手段１５は、挟み込みが発生していると判定した場合、挟み込みが発生している旨を表す挟み込み判定信号（あるいはモータ４０の駆動停止を直接指示する信号）を生成し、駆動指令手段１６に対して出力する。挟み込みの判定については、例えば、所定の時間あたりの電流の変化量が所定の閾値を越えたような場合に挟み込みが発生したと判定することができる。
　駆動指令手段１６は、複数のセンサー５１～５３の出力と回転方向決定手段１１が出力した回転方向信号（ただし回転方向信号は正転パターン又は逆転パターンを利用することで省略可能）に基づき、切り替え手段１２が出力した正転パターン又は逆転パターンを用いて駆動回路３０を制御する。駆動指令手段１６は、操作スイッチ３の操作に応じてモータ４０の速度指令値を予め定めた設定値に基づき時間に応じて変化させながら生成し、その速度指令値と複数のセンサー５１～５３の出力から得たモータ４０の回転速度の偏差に応じて、駆動回路３０をデューティー制御を行いながら正転パターン又は逆転パターンで駆動する。さらに、駆動指令手段１６は、挟み込み判定手段１５が挟み込みが発生していると判定した場合にその挟み込みを回避するための所定のパターンで駆動回路３０を制御する。ここで、挟み込みを回避するための所定のパターンは、モータ４０が正転駆動中に挟み込みと判定された場合には逆転駆動を行い、モータ４０が逆転駆動中に挟み込みと判定された場合には正転駆動を行うパターンとすることができる。あるいは、即時にモータ４０を停止するパターンや、正転状態であれば短時間の逆転駆動を行った後にモータ４０を停止するパターン、逆転状態であれば短時間の正転駆動などを行った後にモータ４０を停止するパターンなどとすることもできる。駆動指令手段１６は、複数のセンサー５１～５３の出力と回転方向決定手段１１が出力した回転方向信号（ただし回転方向信号は正転パターン又は逆転パターンを利用することで省略可能）に基づき、切り替え手段１２が出力した正転パターン又は逆転パターンを用いて駆動回路３０を制御する。駆動指令手段１６は、操作スイッチ３の操作に応じてモータ４０の速度指令値を予め定めた設定値に基づき時間に応じて変化させながら生成し、その速度指令値と複数のセンサー５１～５３の出力から得たモータ４０の回転速度の偏差に応じて、駆動回路３０をデューティー制御を行いながら正転パターン又は逆転パターンで駆動する。さらに、駆動指令手段１６は、挟み込み判定手段１５が挟み込みが発生していると判定した場合にその挟み込みを回避するための所定のパターンで駆動回路３０を制御する。ここで、挟み込みを回避するための所定のパターンは、モータ４０が正転駆動中に挟み込みと判定された場合には逆転駆動を行い、モータ４０が逆転駆動中に挟み込みと判定された場合には正転駆動を行うパターンとすることができる。あるいは、即時にモータ４０を停止するパターンや、正転状態であれば短時間の逆転駆動を行った後にモータ４０を停止するパターン、逆転状態であれば短時間の正転駆動などを行った後にモータ４０を停止するパターンなどとすることもできる。駆動指令手段１６は、複数のセンサー５１～５３の出力と回転方向決定手段１１が出力した回転方向信号（ただし回転方向信号は正転パターン又は逆転パターンを利用することで省略可能）に基づき、切り替え手段１２が出力した正転パターン又は逆転パターンを用いて駆動回路３０を制御する。駆動指令手段１６は、操作スイッチ３の操作に応じてモータ４０の速度指令値を予め定めた設定値に基づき時間に応じて変化させながら生成し、その速度指令値と複数のセンサー５１～５３の出力から得たモータ４０の回転速度の偏差に応じて、駆動回路３０をデューティー制御を行いながら正転パターン又は逆転パターンで駆動する。さらに、駆動指令手段１６は、挟み込み判定手段１５が挟み込みが発生していると判定した場合にその挟み込みを回避するための所定のパターンで駆動回路３０を制御する。ここで、挟み込みを回避するための所定のパターンは、モータ４０が正転駆動中に挟み込みと判定された場合には逆転駆動を行い、モータ４０が逆転駆動中に挟み込みと判定された場合には正転駆動を行うパターンとすることができる。あるいは、即時にモータ４０を停止するパターンや、正転状態であれば短時間の逆転駆動を行った後にモータ４０を停止するパターン、逆転状態であれば短時間の正転駆動などを行った後にモータ４０を停止するパターンなどとすることもできる。
　次に、図４を参照して、図１に示した開閉体制御装置１の外観構成例について説明する。図４において、図１に示した構成と同一の構成には同一の符号を用いている。図４に示した例では、モータ４０は、１６極１８スロットのブラシレスモータとして構成されている。この場合、網掛けして示した永久磁石ロータ４４は、Ｎ極及びＳ極の各磁極を１６極有して構成されている。また、ステータ４５は１８個のスロット４６を有し、スロット４６内には１８個のステータコイル４１－１～４１－３等が集中巻で巻かれている。また、モータ４０には、基板６０が取り付けられている。この基板６０上には図４に示したセンサー５１～５３のほか、図示していない、ＣＰＵ１０、シャント抵抗２０及び駆動回路３０が搭載されている。
　図４に示したステータコイル４１～４３は、隣接する３つのコイル（例えばＵ相ステータコイル４１－１、４１－２及び４１－３）で１つの相群を構成し、同じ相の相群がステータ４５の中心点Ｏに対して対向する位置に配置され、全体で６個の相群を有している。ここで、Ｕ相ステータコイル４１は、対向するＵ相ステータコイル４１とともに直列に接続されて１個のＵ相ステータコイル４１を構成する。また、各相群のコイルでは、例えば、Ｕ相ステータコイル４１－１、４１－２及び４１－３では、Ｕ相ステータコイル４１－２と、他の２つのＵ相ステータコイル４１－１及び４１－３との巻き線方向が異なっている。他のＶ相ステータコイル４２及びＷ相ステータコイル４３でも同様に、各相群において真ん中に位置するコイルの巻き線方向は他のコイルの巻き線方向と異なっている。
　次に、図５を参照して、センサー５１～５３の設置位置について説明する。図５は、図４の一部を拡大して示したものである。図４を参照して説明したように、モータ４０は隣接する３つのコイルから１つの相群を構成し、全体で６個の相群を有している。磁極の位置を検出するためのセンサーは、各相群の間に配置するのが一般的である。この場合、１つの相群は、機械角で６０度（＝３６０度／６（相群））なので、一般的な配置ではセンサー５１～５３を６０度毎に配置することになる。しかし、６０度毎の配置では３個のセンサー５１～５３は全体として１２０度の機械角の広がりを持つ。このため、６０度毎の配置では、省スペース化の点では問題がある。そこで、図５に示した構成例では、１つのセンサーＵ５１を相群の中間部に配置するともに、他の２つのセンサーＶ５２及びＷ５３の位置をずらすことで、３つのセンサー５１～５３を機械角で３０度の範囲内に配置している。つまり、本構成例の永久磁石ロータ４４は、１６極の磁極を有しているので、各磁極の機械角は２２．５度（＝３６０度／１６）である。したがって、Ｎ極とＳ極とをあわせて機械角４５度分の位置移動は、移動前後で磁極の検出波形は同一となる。そこで、３個のセンサー５１～５３の機械角１２０度の範囲に対し、１個目のセンサーの位置を基準（すなわち機械角０度）として、２個目のセンサーの位置を機械角６０度から機械角４５度ずらして機械角１５度の位置に移動し、３個目のセンサーの位置を機械角１２０度から機械角９０度ずらして機械角３０度の位置に移動することで、３個のセンサー５１～５３を機械角３０度の範囲で配置している。このように配置することで、３個のセンサー５１～５３を基板６０上の比較的狭い領域に集中的に配置することが可能となった。
　次に、進角調整に関する配置について説明する。本実施形態では、電気角で３０度の進角調整を行うこととしている。これは、１６極の場合、機械角では３．７５度に相当する。ただし、本実施形態では、ステータコイル４１～４３をデルタ結線としているため、１８スロットにおいて３個のコイルで１相群を構成する場合、中間部に位置するセンサー５１については、中間部のコイル４１－２から機械角で３．７５度ずらした位置が電気角で０度の位置となる。したがって、進角分の機械角３．７５度とデルタ結線による機械角のずれ３．７５度を合わせた機械角７．５度分、中間部のコイル４１－２の中心Ｃからずらした位置が電気角で３０度進角させた位置となる。このセンサーＵ５１の位置に対して、センサーＶ５２とセンサーＷ５３はそれぞれ機械角で１５度ずらした位置に配置する。これで３個のセンサー５１～５３が電気角で３０度進角させ、かつ全体で機械角３０度の範囲に配置される。なお、デルタ結線ではなくスター結線を採用する場合、中心線Ｃからの角度は機械角で７．５度ではなく機械角で３．７５度（電気角３０度に相当する分のみ）とする。
　図６と図７に進角調整を行わなかった場合（図６）と、電気角で３０度の進角調整を行った場合（図７）の高負荷時のセンサー出力波形とモータ電流波形の一例を示した。横軸は時間、縦軸は電流である。ただし、センサー波形についてはハイレベルまたはローレベルの波形である。「モータ電流（生値）」はシャント抵抗の出力電圧をそのまま増幅した値である。一方、「モータ電流（ＣＰＵ認識値）」は同じ波形をローパスフィルタに通した後、ＣＰＵでＡ／Ｄ変換した値をプロットしている。「モータ電流（生値）」はセンサーの切り替わりのタイミングで通電パターンを切り替えているためその波形にはスパイク状のノイズが現れている。このスパイク状のノイズはローパスフィルタによって容易に低減することができる。進角調整を行わなかった場合、図６で矢印で示した高負荷時のモータの脈動で発生する回転ムラと電流ムラは電流の周波数が低いことからフィルターでは除ききれていないことがわかる。これに対して、進角調整を行った場合、図７に示すように、図６で矢印で示した、高負荷時のモータの脈動で発生する回転ムラと電流ムラを低減できていることがわかる。
　以上のように本発明の実施形態によれば、複数のセンサーを所定の電気角だけずらして配置するとともに、逆転時に複数のセンサーの出力と所定の電気角のずれとに対応した逆転パターンを用いてモータの通電状態が制御される。例えばこの電気角のずれをロック電流付近での電流ムラができるだけ小さくなるように設定してやれば、ロック電流付近での電流ムラを抑制することができる。したがって、この場合にはロック電流付近でより精度の高い挟み込み検出を行うことができる。
　また、モータを、複数の磁極を有する永久磁石ロータと多相の電機子巻線であるステータコイルを有するステータとを備えたブラシレスモータとすることで、薄型化やブラシレスによる高寿命化を容易に図ることができる。
　また、複数のセンサーをずらして配置する前記所定の電気角を、モータが有するステータコイルの中心を基準として設定することで、複数のセンサーを容易に狭い範囲にまとめて配置することができる。
　また、モータが１６極１８スロットのブラシレスモータであって、各スロットにはそれぞれ集中巻で１８個のコイルが巻かれていて、隣接する３個のコイルで１つの相群を形成し、ステータコイルの中心が隣接する３個のコイルで形成される１つの相群の中間に位置するように設定することで、複数のセンサーの配置を例えば相群と相群の間に配置する場合と比べて容易に狭い範囲にまとめて配置することができる。また、この構成では、複数のセンサーを機械角で３０度の範囲に配置することができる。
　また、所定の電気角のずれ、モータの高負荷時の脈動を低減させる値に設定することで、高負荷時に大きくなる電流の低い周波数での変動を小さく抑えることができる。
　なお、本発明の実施の形態は上記のものに限定されず、上記の実施形態については、例えば図１のＣＰＵ１０内の各部を統合あるいは分散したり、シャント抵抗に代えて駆動回路３０内に設けた電流検出部を設けたりする変更等を適宜行うことができる。
　上記の開閉体制御装置及び開閉体制御方法によれば、複数のセンサーを所定の電気角だけずらして配置するとともに、逆転時に複数のセンサーの出力と所定の電気角のずれとに対応した逆転パターンを用いてモータの通電状態が制御される。例えばこの電気角のずれをロック電流付近での電流ムラができるだけ小さくなるように設定すれば、ロック電流付近での電流ムラを抑制することができる。したがって、この場合にはロック電流付近でより精度の高い挟み込み検出を行うことができる。
　１　　開閉体制御装置
　１１　　回転方向決定手段
　１２　　切り替え手段
　１３　　正転パターン記憶部
　１４　　逆転パターン記憶部
　１５　　挟み込み判定手段
　１６　　駆動指令手段
　４０　　モータ
　４１、４２、４３　　ステータコイル
　４４　　永久磁石ロータ
　５１、５２、５３　　センサー

Claims (7)

  1. 　モータによって開閉体の開閉駆動を制御する開閉体制御装置であって、
    　前記モータに流れる電流値に基づいて前記開閉体で挟み込みが発生しているか否かを判定する挟み込み判定手段と、
    　所定の電気角だけずらして配置され、前記モータが有する磁極の位置を検出する複数のセンサーと、
    　前記モータの通電状態を切り替える駆動回路と、
    　前記モータの正転又は逆転を表す回転方向信号を生成する回転方向決定手段と、
    　前記複数のセンサーの出力に対応して前記駆動回路の通電状態を切り替える切り替えパターンであって、前記モータを正転させるときの正転パターンを記憶した正転パターン記憶部と、
    　前記複数のセンサーの出力と前記所定の電気角のずれとに対応して前記駆動回路の通電状態を切り替える切り替えパターンであって、前記モータを逆転させるときの逆転パターンを記憶した逆転パターン記憶部と、
    　前記回転方向決定手段が出力した前記回転方向信号に基づいて前記正転パターン記憶部又は前記逆転パターン記憶部から前記正転パターン又は前記逆転パターンのいずれかを読み出して出力する切り替え手段と、
    　前記複数のセンサーの出力に基づき、前記切り替え手段が出力した前記正転パターン又は前記逆転パターンを用いて前記駆動回路を制御するとともに、前記挟み込み判定手段が挟み込みが発生していると判定した場合にその挟み込みを回避するための所定のパターンで前記駆動回路を制御する駆動指令手段と
    　を備える開閉体制御装置。
  2. 　前記モータが、複数の磁極を有する永久磁石ロータと多相の電機子巻線であるステータコイルを有するステータとを備えたブラシレスモータである請求項１に記載の開閉体制御装置。
  3. 　前記複数のセンサーをずらして配置する前記所定の電気角が、前記モータが有するステータコイルの中心を基準として設定される請求項１又は２に記載の開閉体制御装置。
  4. 　前記モータが１６極１８スロットのブラシレスモータであって、
    　前記各スロットにはそれぞれ集中巻で１８個のコイルが巻かれていて、隣接する３個のコイルで１つの相群を形成し、
    　前記ステータコイルの中心が前記隣接する３個のコイルで形成される１つの相群の中間に位置する請求項３に記載の開閉体制御装置。
  5. 　前記複数のセンサーは、機械角で３０度の範囲に配置されている請求項４に記載の開閉体制御装置。
  6. 　前記所定の電気角のずれは、前記モータの高負荷時の脈動を低減させる値に設定されている請求項１から５のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
  7. 　モータによって開閉体の開閉駆動を制御する開閉体制御方法であって、
    　前記モータに流れる電流値に基づいて前記開閉体で挟み込みが発生しているか否かを判定する挟み込み判定手段と、
    　所定の電気角だけずらして配置され、前記モータが有する磁極の位置を検出する複数のセンサーと、
    　前記モータの通電状態を切り替える駆動回路と、
    　前記モータの正転又は逆転を表す回転方向信号を生成する回転方向決定手段と、
    　前記複数のセンサーの出力に対応して前記駆動回路の通電状態を切り替える切り替えパターンであって、前記モータを正転させるときの正転パターンを記憶した正転パターン記憶部と、
    　前記複数のセンサーの出力と前記所定の電気角のずれとに対応して前記駆動回路の通電状態を切り替える切り替えパターンであって、前記モータを逆転させるときの逆転パターンを記憶した逆転パターン記憶部と、
    　前記回転方向決定手段が出力した前記回転方向信号に基づいて前記正転パターン記憶部又は前記逆転パターン記憶部から前記正転パターン又は前記逆転パターンのいずれかを読み出して出力する切り替え手段と
    　を用い、
    　前記複数のセンサーの出力に基づき、前記切り替え手段が出力した前記正転パターン又は前記逆転パターンを用いて前記駆動回路を制御するとともに、前記挟み込み判定手段が挟み込みが発生していると判定した場合にその挟み込みを回避するための所定のパターンで前記駆動回路を制御する開閉体制御方法。
PCT/JP2014/083371 2013-12-19 2014-12-17 開閉体制御装置及び開閉体制御方法 WO2015093514A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015553574A JP6227008B2 (ja) 2013-12-19 2014-12-17 開閉体制御装置及び開閉体制御方法
US15/038,150 US9816306B2 (en) 2013-12-19 2014-12-17 Opening/closing body control device and opening/closing body control method
CN201480068606.7A CN105829629B (zh) 2013-12-19 2014-12-17 开闭体控制装置及开闭体控制方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013-262860 2013-12-19
JP2013262860 2013-12-19

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015093514A1 true WO2015093514A1 (ja) 2015-06-25

Family

ID=53402859

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2014/083371 WO2015093514A1 (ja) 2013-12-19 2014-12-17 開閉体制御装置及び開閉体制御方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9816306B2 (ja)
JP (1) JP6227008B2 (ja)
CN (1) CN105829629B (ja)
WO (1) WO2015093514A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018159195A (ja) * 2017-03-22 2018-10-11 アイシン精機株式会社 車両用開閉体制御装置及びモータ制御装置
JP2019002224A (ja) * 2017-06-16 2019-01-10 アイシン精機株式会社 車両用開閉体制御装置
CN110656834A (zh) * 2018-09-05 2020-01-07 辽宁智在前行科技有限公司 尾门智能防夹装置
WO2021106807A1 (ja) * 2019-11-27 2021-06-03 三井金属アクト株式会社 スライドドア用駆動装置

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3642438A2 (en) * 2017-06-22 2020-04-29 Ori Inc. Control elements for tracking and movement of furniture and interior architectural elements
JP7192587B2 (ja) * 2019-03-12 2022-12-20 株式会社アイシン 車両用開閉体制御装置
CN111147000A (zh) * 2020-02-21 2020-05-12 纳恩博（北京）科技有限公司 一种电机绕组工作状态的切换装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11311057A (ja) * 1998-03-06 1999-11-09 Robert Bosch Gmbh 車両のウインドガラス、スライドル―フのような構成部分の駆動用の駆動装置
JP2003274623A (ja) * 2002-03-14 2003-09-26 Mitsuba Corp ブラシレスモータ及びブラシレスモータ制御方法
JP2006022512A (ja) * 2004-07-07 2006-01-26 Mitsuba Corp 車両用自動開閉装置
JP2013217068A (ja) * 2012-04-06 2013-10-24 Asmo Co Ltd 開閉部材制御装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3798939B2 (ja) 2000-12-20 2006-07-19 株式会社大井製作所 車両用開閉体の自動開閉装置
JP4734716B2 (ja) 2000-12-27 2011-07-27 アイシン精機株式会社 開閉体の開閉制御装置
DE112006001535B4 (de) * 2005-06-13 2015-02-26 Shinano Kenshi K.K. Antriebsvorrichtung eines Öffnungs-/Schließkörpers
US7812554B2 (en) * 2006-10-06 2010-10-12 Omron Corporation Control device for opening/closing member
JP2010090654A (ja) 2008-10-10 2010-04-22 Hi-Lex Corporation アクチュエータおよびそれを用いたスライドドアユニット
CN103124827B (zh) * 2010-12-24 2015-06-03 利禄株式会社 开关部的夹入判定装置、具有该装置的车辆以及开关部的夹入判定方法
JP5592285B2 (ja) * 2011-02-10 2014-09-17 アスモ株式会社 開閉部材制御装置及び車両
JP6068956B2 (ja) 2012-04-18 2017-01-25 株式会社ミツバ モータ制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11311057A (ja) * 1998-03-06 1999-11-09 Robert Bosch Gmbh 車両のウインドガラス、スライドル―フのような構成部分の駆動用の駆動装置
JP2003274623A (ja) * 2002-03-14 2003-09-26 Mitsuba Corp ブラシレスモータ及びブラシレスモータ制御方法
JP2006022512A (ja) * 2004-07-07 2006-01-26 Mitsuba Corp 車両用自動開閉装置
JP2013217068A (ja) * 2012-04-06 2013-10-24 Asmo Co Ltd 開閉部材制御装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018159195A (ja) * 2017-03-22 2018-10-11 アイシン精機株式会社 車両用開閉体制御装置及びモータ制御装置
JP2019002224A (ja) * 2017-06-16 2019-01-10 アイシン精機株式会社 車両用開閉体制御装置
CN110656834A (zh) * 2018-09-05 2020-01-07 辽宁智在前行科技有限公司 尾门智能防夹装置
WO2021106807A1 (ja) * 2019-11-27 2021-06-03 三井金属アクト株式会社 スライドドア用駆動装置
JP7463658B2 (ja) 2019-11-27 2024-04-09 三井金属アクト株式会社 スライドドア用駆動装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2015093514A1 (ja) 2017-03-23
US9816306B2 (en) 2017-11-14
CN105829629A (zh) 2016-08-03
US20160290028A1 (en) 2016-10-06
CN105829629B (zh) 2017-09-12
JP6227008B2 (ja) 2017-11-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6227008B2 (ja) 開閉体制御装置及び開閉体制御方法
JP4987119B2 (ja) ブラシレスモータ装置及び制御装置
US9893658B2 (en) Method for operating a brushless electric motor
JP4801773B2 (ja) ブラシレスモータ、ブラシレスモータ制御システム、およびブラシレスモータ制御方法
JP6494860B2 (ja) 電動パワーステアリング装置用の３相２重化モータ装置
KR101336472B1 (ko) Ｂｌｄｃ 모터제어 시스템의 홀소자 이상판정 방법
JP2008086180A (ja) モータ駆動制御装置ならびにモータの駆動制御システム
JP5144337B2 (ja) ブラシレスモータ制御装置及びブラシレスモータ
WO2012090423A1 (en) Single-phase brushless motor
JP2014075931A (ja) ステッピングモータの駆動制御装置
JP5139229B2 (ja) スイッチトリラクタンスモータの制御装置
KR20120086255A (ko) 모터 시스템 및 모터 제어 회로
JP5857825B2 (ja) モータ制御装置
JP6976203B2 (ja) ブラシレスモータ
JP5219871B2 (ja) 回転位置センサ、及びブラシレスモータ
JP5464793B2 (ja) モータ駆動装置
JP2004194490A (ja) ブラシレスモータ制御方法
JP2011030385A (ja) モータ駆動装置、及びモータに備えられたロータの相対位置の判別方法
KR20120077175A (ko) Ｎｅｖ용 10ｋｗ급 ｂｌｄｃ모터와 그를 이용한 제어시스템 및 제어방법
JP4147826B2 (ja) ブラシレスモータ駆動制御装置
JP4052075B2 (ja) Ｓｒモータの制御装置
KR100827414B1 (ko) Ｂｌｄｃ ｈｕｂ모터의 제어장치 및 제어방법
JP2014110753A (ja) モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法及びそれを用いたモータ
US11837981B2 (en) Method for operating a brushless and sensorless multi-phase electric motor, and drive device with an electric motor
JP2017229113A (ja) ブラシレスモータ制御装置及び制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14872261

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2015553574

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15038150

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14872261

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1