WO2015000752A1 - Apparatus and method for loading and/or unloading containers for transporting articles - Google Patents

Apparatus and method for loading and/or unloading containers for transporting articles Download PDF

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WO2015000752A1
WO2015000752A1 PCT/EP2014/063330 EP2014063330W WO2015000752A1 WO 2015000752 A1 WO2015000752 A1 WO 2015000752A1 EP 2014063330 W EP2014063330 W EP 2014063330W WO 2015000752 A1 WO2015000752 A1 WO 2015000752A1
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WO
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loading
transport container
controller
level
sensor unit
Prior art date
Application number
PCT/EP2014/063330
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German (de)
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Inventor
Jürgen SCHLICHT
Frank Wehking
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G69/00—Auxiliary measures taken, or devices used, in connection with loading or unloading
    • B65G69/02—Filling storage spaces as completely as possible, e.g. application of vibrators

Definitions

  • the invention relates to a device for loading and / or unloading of transport containers for general cargo with multiple loading stations at which the transport container can be arranged and loaded and / or unloaded, and with a higher-level control, which assigns each loading container a loading place.
  • the invention further relates to a method for loading and / or unloading of transport containers for piece goods, in which each transport container is first arranged at a predetermined loading place and the transport container is then loaded or unloaded at the loading place.
  • a device and a method of the above type are known in the art. They are used, for example, in modern parcel centers in which transport containers are loaded or unloaded.
  • the transport containers are so-called swap bodies or containers, which are transported for example on trucks, or the load compartment of a truck.
  • the Ent ⁇ loading this transport container the Siert manually teilautomati- or automatically takes place, with its high physi ⁇ specific requirements of workers and / or machines over other processes in the logistic chain a relatively low throughput per hour, thereby forming a bottleneck in the logistics chain.
  • the abovementioned method achieves the object in that a fill level parameter representative of a fill level of the assigned transport container is determined for each loading location and transmitted to a higher-level control.
  • the inventive solution has the advantage that the überge ⁇ ordered control of the transmitted level parameters trigger actions and can perform that ordered to a significant increase in throughput of a parcel center tre ⁇ ren. So a next transport container from the controller can already at a loading station whose level parameter indicates that the transport container currently located there is finished very soon. This results in reduced set-up and deployment times and resources of the parcel center can be planned dynamically. All this leads to an increase in throughput of the loading and unloading device according to the invention over systems of the prior art. Throughput is the quantity of loaded or unloaded piece goods per time.
  • the invention can be further developed by advantageous embodiments, which can be combined with each other independently.
  • the sensor unit can determine a size parameter representative of the size of the piece goods in the transport container for each loading location and transmit it to the controller.
  • the sensor unit can check for each loading location whether loading / unloading is in progress. For one held soft loading / unloading a repre ⁇ sentativer in-process parameters can be determined and transmitted for each loading station to the controller.
  • the sensor unit may comprise an image recording device and an evaluation unit. This has the advantage that an image acquisition and their evaluation are decoupled. This allows multiple image ⁇ recorders can be connected to an evaluation unit, for example. Suitable image capture devices, for example, Digitalkame ⁇ ras or 3D laser scanner.
  • the sensor unit can be designed such that it determines the filling state parameter for several loading locations simultaneously or after ⁇ each other.
  • the device may have a moving unit on which the image recording apparatus is arranged and which is designed to move the image recording apparatus into different recording positions respectively associated with the loading locations. This causes the image capture device can sequentially move along the wharfs and on a per recording position, an image of the contents of each transport container übermit ⁇ stuffs.
  • the sensor unit may be configured for each La ⁇ deplatz to determine a remaining charging time of the allocated transport container and to communicate for each loading station to the controller. The remaining charging time can play examples, be nosti conclude prog ⁇ based on the progression of the level parameters. Accordingly, similar advantageous embodiments result for the method according to the invention.
  • FIG. 1 is a schematic plan view of an example
  • the device 1 shows a device 1 for loading and / or unloading of transport containers 2 for general cargo 3.
  • the device 1 comprises a plurality of loading stations 4, a sensor unit 5 and a higher-level control 6.
  • the loading stations 4 are formed for example as gates with ramps from ⁇ , where the transport container 2 are positioned for loading and unloading.
  • the loading stations 4 are also referred to as dock and form the access or the interface of the transport container 2 to the loading device 1.
  • the exemplary device 1 in Figure 1 comprises four juxtaposed loading stations 4, on each of which a Transportbenzol ⁇ ter 2 is.
  • the loading stations 4 and the device 1 are part of a logistics center, for example a parcel center.
  • the transport ⁇ containers 2 are open on the side of the loading stations 4, so are accessible through their loading port 7 and loading or unloaded by them.
  • the loading spaces 4 each branch off from one transport route 8, through which the piece goods can be transported 3 into the container 2 Transportbe ⁇ or out of them.
  • an unloading device 9 is retracted, the is operated by a worker 10.
  • the unloading device 9 is located in Figure 1 partly in the transport container 2 and partly on the transport path 8.
  • the charging stations 4 opposite the sensor unit 5 is arranged.
  • the sensor unit 5 has an image recording device 11, a moving part 12 and an evaluation unit 13.
  • the transport path 8 is limited in the area shown in Figure 1 on one side of the track 12 and on the other side of the loading 4.
  • Track 12 is substantially parallel to the loading 4.
  • the image pickup device 11 has several Aufnah ⁇ mepositionen 14 along the track 12, which are each assigned to a loading 4.
  • the receiving positions 14.1, 14.2, 14.3, 14.4 are in each case arranged centrally relative to the loading locations 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 arranged to ⁇ .
  • the sensor unit 5 further comprises a drive means (not constitute ⁇ provided) by means of which the image pickup device 11 is moved to the on positions ⁇ acquisition fourteenth
  • the image pickup device 11 has an image pickup area 15, which points from the pickup position respectively in the direction of the associated loading place 4 and in the open transport container 2 of the loading place 4.
  • the process unit 12 is configured in Figure 1 as a running ⁇ rail on which moves the image pickup device.
  • the image pickup device 11 is signally connected to the Auswer ⁇ teech. 13
  • the evaluation unit 13 in turn is signal-technically connected to the higher-level control 6. The function of the device 1 according to the invention will now be described.
  • the transport container 2 is a swap body in FIG. 1, but may also be a container or the transport space of a truck.
  • the image pickup device 11 is sequentially moved to its receiving positions 14. In each pickup position 14, the image pickup device 11 makes an image or a scan into the loading opening 7 of the transport container 2 associated with the pickup position 14.
  • the image picked up, the play can also be a point cloud of a laser scanner in ⁇ is, of the image pickup device 11 unit 13 is transmitted to the Ausnceein-.
  • the evaluation unit 13 generates from the image a variety of information about the content of the trans port ⁇ container 2 and determines the information representative parameter.
  • the evaluation unit 13 determines a level parameter F, which is representative of the level of the respective transport container 2 with 3 pieces.
  • the level parameter F is periodically transferred by the evaluation unit 13 to the higher-level control 6 for each transport container 2.
  • the time interval, in which a new level parameter F for a particular Transportbe- sent container 2 is customizable and is ⁇ example, five minutes.
  • the controller F recognizes which transport container 2 is next completely filled or completely emptied, al- finished so finished. This makes it possible to optimize the Kapazticianspla ⁇ planning and for example, the transport container ter are provided two for this loading bay 4 next, so that set-up and changeover times greatly reduced and the throughput increases.
  • the evaluation unit 13 determines from the image of the image recording device 11 the contents of a transport container 2 a size parameter G which is representative of the size of the piece goods 3 located in the image.
  • the size parameter G l stands for particularly small piece goods
  • the size parameter G is used by the evaluation unit 13 to the controller 6 übermit ⁇ telt. Due to the transmitted size parameter G for each transport container 2, the controller 6 can optimally plan the processing according to the size of the piece goods 3. For example, for large cargo special auxiliary ⁇ medium or more improvement needed 10.
  • the transmitted size parameter G can further reduce set-up times, which in turn leads to an increase in throughput.
  • the evaluation unit 13 determines from the image of the image recording device 11 of each transport container 2 an in ⁇ work parameter A.
  • the in-work parameter A is representative of whether in or on the transport container 2 and the loading 4 at the moment of image acquisition is working or not.
  • the evaluation unit 13 detects whether the picture shows a worker 10 or a loading device 9, as at the loading point 4.1 in FIG. 1.
  • the in-work parameter A 1 stands for "
  • the in-work parameter A is transmitted from the evaluation unit 13 to the controller 6.
  • the evaluation unit 13 determines a remaining load time T R , which is an estimate for the remaining time until the end of the processing of the transport container 2.
  • the course of the filling level parameter F over time is taken into account by the evaluation unit 13.
  • the value calculated by the evaluation unit 13 remaining charging time T R for the loading ⁇ space 4.4 for 60 minutes for the loading space 4.3 for 5 minutes for the loading space 4.2 for 30 minutes and for the loading space is 4.1 for 10 minutes.
  • the remaining charging time T R is transmitted from the evaluation unit 13 to the controller 6 and can be used by the controller 6 for improving the capacity planning and to further increase the throughput.
  • the sensor unit 5 according to the invention further or even a single parameter, such as the fill level parameter F, determine and transmitted to the controller 6.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

The invention relates to an apparatus (1) and to a method for loading and/or unloading containers (2) for transporting articles (3), having a plurality of loading locations (4), at which the transporting containers (2) can be arranged and loaded and/or unloaded, and having a higher-level control means (6), which assigns a loading location (4) to each transporting container (2). In order to increase the throughput of articles, a sensor unit (5) is provided, said unit sensing a filling level for each transporting container (2) located at a loading location (4) and determining, for each loading location (4), a filling-level parameter (F) representative of the filling level and communicating this to the control means (6).

Description

Beschreibung description
Einrichtung und Verfahren zum Be- und/oder Entladen von Device and method for loading and / or unloading of
Transportbehältern für Stückgut Transport containers for general cargo
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Be- und/oder Entladen von Transportbehältern für Stückgut mit mehreren Ladeplätzen, an denen die Transportbehälter anordenbar und be- und/oder entladbar sind, und mit einer übergeordneten Steue- rung, die jedem Transportbehälter einen Ladeplatz zuweist. The invention relates to a device for loading and / or unloading of transport containers for general cargo with multiple loading stations at which the transport container can be arranged and loaded and / or unloaded, and with a higher-level control, which assigns each loading container a loading place.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Be- und/oder Entladen von Transportbehältern für Stückgut, bei dem jeder Transportbehälter zunächst an einem vorbestimmten Ladeplatz angeordnet wird und der Transportbehälter anschließend an dem Ladeplatz be- oder entladen wird. The invention further relates to a method for loading and / or unloading of transport containers for piece goods, in which each transport container is first arranged at a predetermined loading place and the transport container is then loaded or unloaded at the loading place.
Eine Einrichtung und ein Verfahren der oben genannten Art sind Stand der Technik. Sie finden beispielsweise in modernen Paketzentren Einsatz, in denen Transportbehälter be- oder entladen werden. Die Transportbehälter sind dabei sogenannte Wechselbrücken oder Container, die beispielsweise auf LKWs transportiert werden, oder der Laderaum eines LKWs. Das Ent¬ laden dieser Transportbehälter, das manuell, teilautomati- siert oder automatisiert stattfindet, mit seinen hohen physi¬ schen Anforderungen an Arbeitskräfte und/oder Maschinen hat gegenüber anderen Prozessen in der Logistikkette einen relativ niedrigen Durchsatz pro Stunden und bildet dadurch einen Flaschenhals in der Logistikkette. A device and a method of the above type are known in the art. They are used, for example, in modern parcel centers in which transport containers are loaded or unloaded. The transport containers are so-called swap bodies or containers, which are transported for example on trucks, or the load compartment of a truck. The Ent ¬ loading this transport container, the Siert manually teilautomati- or automatically takes place, with its high physi ¬ specific requirements of workers and / or machines over other processes in the logistic chain a relatively low throughput per hour, thereby forming a bottleneck in the logistics chain.
Daher ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Einrichtung und ein Verfahren der oben genannten Art bereitzustellen, mit dem der Durchsatz beim Be- und/oder Entladen und damit die Effektivität gesteigert werden kann. Therefore, it is the object of the present invention to provide a device and a method of the type mentioned above, with which the throughput during loading and / or unloading and thus the effectiveness can be increased.
Diese Aufgabe wird von der oben genannten Einrichtung durch eine Sensoreinheit gelöst, die für jeden Ladeplatz einen für einen Füllstand des zugewiesenen Transportbehälters repräsen- tativen Füllstandparameter ermittelt und an die Steuerung überträgt . This object is achieved by the above-mentioned device by means of a sensor unit which, for each loading location, represents a level of the assigned transport container. tive level parameters is determined and transmitted to the controller.
Das oben genannte Verfahren löst die Aufgabe dadurch, dass dass für jeden Ladeplatz ein für einen Füllstand des zugewiesenen Transportbehälters repräsentativer Füllstandparameter ermittelt und an eine übergeordnete Steuerung übertragen wird . Die erfindungsgemäße Lösung hat den Vorteil, dass die überge¬ ordnete Steuerung durch den übermittelten Füllstandparameter Aktionen auslösen bzw. durchführen kann, die zu einer signifikanten Steigerung des Durchsatzes eines Paketzentrums füh¬ ren. So kann bereits ein nächster Transportbehälter von der Steuerung zu einem Ladeplatz beordert werden, dessen Füllstandparameter anzeigt, dass der dort aktuell befindliche Transportbehälter sehr bald fertig bearbeitet ist. Dadurch ergeben sich verringerte Rüst- und Bereitstellungszeiten und Ressourcen des Paketzentrums können dynamisch geplant werden. All dies führt zu einer Durchsatzsteigerung der erfindungsgemäßen Be- und Entladevorrichtung gegenüber Systemen aus dem Stand der Technik. Als Durchsatz wird hier die Menge des be- oder entladenen Stückguts pro Zeit bezeichnet. Die Erfindung kann durch vorteilhafte Ausgestaltungen weiterentwickelt werden, die unabhängig voneinander miteinander kombinierbar sind. The abovementioned method achieves the object in that a fill level parameter representative of a fill level of the assigned transport container is determined for each loading location and transmitted to a higher-level control. The inventive solution has the advantage that the überge ¬ ordered control of the transmitted level parameters trigger actions and can perform that ordered to a significant increase in throughput of a parcel center füh ¬ ren. So a next transport container from the controller can already at a loading station whose level parameter indicates that the transport container currently located there is finished very soon. This results in reduced set-up and deployment times and resources of the parcel center can be planned dynamically. All this leads to an increase in throughput of the loading and unloading device according to the invention over systems of the prior art. Throughput is the quantity of loaded or unloaded piece goods per time. The invention can be further developed by advantageous embodiments, which can be combined with each other independently.
So kann die Sensoreinheit für jeden Ladeplatz einen für die Größe der im Transportbehälter befindlichen Stückgüter repräsentativen Größenparameter ermitteln und an die Steuerung übertragen. Dies hat den Vorteil, dass die übergeordnete Steuerung eine für die Größe der Stückgüter geeignete Entla¬ dung vorsehen kann. Beispielsweise werden große und schwere Pakete anders entladen als kleine und leichte Pakete. So sind für große, schwere Pakete Hilfsmittel nötig und kleine, leichte Pakete können geschüttet werden. Durch den Größenpa- rameter können Rüstzeiten reduziert und der Durchsatz weiter erhöht werden. Thus, the sensor unit can determine a size parameter representative of the size of the piece goods in the transport container for each loading location and transmit it to the controller. This has the advantage that the control system can provide adequate for the size of the piece goods Entla ¬ dung. For example, large and heavy packages are unloaded differently than small and lightweight packages. Thus, for large, heavy packages tools are needed and small, lightweight packages can be poured. Due to the size Parameters can be reduced set-up times and the throughput can be further increased.
Um Kapazitäten besser planen zu können, kann die Sensorein- heit für jeden Ladeplatz prüfen, ob ein Be-/Entladen in Arbeit ist. Für ein stattfindendes Be-/Entladen kann ein reprä¬ sentativer In-Arbeit-Parameter ermittelt und für jeden Ladeplatz an die Steuerung übertragen werden. In einer vorteilhaften Weiterbildung kann die Sensoreinheit ein Bildaufnahmegerät und eine Auswerteeinheit umfassen. Dies hat den Vorteil, dass eine Bilderfassung und deren Auswertung entkoppelt sind. Dadurch können beispielsweise mehrere Bild¬ aufnahmegeräte an eine Auswerteeinheit angeschlossen werden. Geeignete Bildaufnahmegeräte sind beispielsweise Digitalkame¬ ras oder 3D-Laserscanner . To better plan capacities, the sensor unit can check for each loading location whether loading / unloading is in progress. For one held soft loading / unloading a repre ¬ sentativer in-process parameters can be determined and transmitted for each loading station to the controller. In an advantageous development, the sensor unit may comprise an image recording device and an evaluation unit. This has the advantage that an image acquisition and their evaluation are decoupled. This allows multiple image ¬ recorders can be connected to an evaluation unit, for example. Suitable image capture devices, for example, Digitalkame ¬ ras or 3D laser scanner.
Um ein preisgünstiges System zur Verfügung zu stellen, kann die Sensoreinheit so ausgestaltet sein, dass sie den Füll- Standparameter für mehrere Ladeplätze gleichzeitig oder nach¬ einander ermittelt. Die Einrichtung kann eine Verfahreinheit aufweisen, an der das Bildaufnahmegerät angeordnet ist und die ausgebildet ist, das Bildaufnahmegerät in verschiedene, den Ladeplätzen jeweils zugeordnete Aufnahmepositionen zu verfahren. Dadurch kann das Bildaufnahmegerät nacheinander die Ladeplätze abfahren und jeweils pro Aufnahmeposition ein Bild des Inhalts des jeweiligen Transportbehälters übermit¬ teln . Um die Kapazitätsplanung der Einrichtung weiter zu verbessern, kann die Sensoreinheit ausgestaltet sein, für jeden La¬ deplatz eine verbleibende Rest-Ladezeit des zugewiesenen Transportbehälters zu ermitteln und für jeden Ladeplatz an die Steuerung zu übermitteln. Die Rest-Ladezeit kann bei- spielsweise anhand des Verlaufs der Füllstandparameter prog¬ nostiziert werden. Für das erfindungsgemäße Verfahren ergeben sich entsprechend ähnliche vorteilhafte Ausgestaltungen. In order to provide a low-cost system, the sensor unit can be designed such that it determines the filling state parameter for several loading locations simultaneously or after ¬ each other. The device may have a moving unit on which the image recording apparatus is arranged and which is designed to move the image recording apparatus into different recording positions respectively associated with the loading locations. This causes the image capture device can sequentially move along the wharfs and on a per recording position, an image of the contents of each transport container übermit ¬ stuffs. To improve the capacity planning of the device on, the sensor unit may be configured for each La ¬ deplatz to determine a remaining charging time of the allocated transport container and to communicate for each loading station to the controller. The remaining charging time can play examples, be nostiziert prog ¬ based on the progression of the level parameters. Accordingly, similar advantageous embodiments result for the method according to the invention.
Im Folgenden wird die Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen und der darin dargestellten beispielhaften Ausführungsform beschrieben. The invention will now be described with reference to the accompanying drawings and the exemplary embodiment illustrated therein.
Es zeigen: Figur 1 eine schematische Draufsicht einer beispielshaften FIG. 1 is a schematic plan view of an example
Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Einrichtung .  Embodiment of a device according to the invention.
Im Folgenden wird die Erfindung mit Bezug auf die beispiel- hafte Ausführungsform in Figur 1 beschrieben. In the following, the invention will be described with reference to the exemplary embodiment in FIG.
Figur 1 zeigt eine Einrichtung 1 zum Be- und/oder Entladen von Transportbehältern 2 für Stückgut 3. Die Einrichtung 1 umfasst mehrere Ladeplätze 4, eine Sensoreinheit 5 und eine übergeordnete Steuerung 6. 1 shows a device 1 for loading and / or unloading of transport containers 2 for general cargo 3. The device 1 comprises a plurality of loading stations 4, a sensor unit 5 and a higher-level control 6.
Die Ladeplätze 4 sind beispielsweise als Tore mit Rampen aus¬ gebildet, an denen die Transportbehälter 2 zum Be- und Entladen positioniert werden. Die Ladeplätze 4 werden auch als Dock bezeichnet und bilden den Zugang oder die Schnittstelle der Transportbehälter 2 zur Ladeeinrichtung 1. Die beispielhafte Einrichtung 1 in Figur 1 umfasst vier nebeneinander angeordnete Ladeplätze 4, an denen jeweils ein Transportbehäl¬ ter 2 steht. Die Ladeplätze 4 und die Einrichtung 1 sind Teil eines Logistikzentrums, beispielsweise eines Paketzentrums. Bei dem in Figur 1 dargestellten Zustand sind die Transport¬ behälter 2 an der Seite der Ladeplätze 4 geöffnet, sind also über ihre Ladeöffnung 7 zugänglich und durch sie be- bzw. entladbar. Die Ladeplätze 4 zweigen jeweils von einem Trans- portweg 8 ab, über den die Stückgüter 3 in die Transportbe¬ hälter 2 hinein oder aus ihnen heraus transportiert werden können. In den linken Transportbehälter 2.1 der vier Transportbehälter 2 ist eine Entladevorrichtung 9 eingefahren, die von einem Werker 10 bedient wird. Die Entladevorrichtung 9 befindet sich in Figur 1 teils in den Transportbehälter 2 und teils auf dem Transportweg 8. Den Ladeplätzen 4 gegenüberliegend ist die Sensoreinheit 5 angeordnet. Die Sensoreinheit 5 weist ein Bildaufnahmegerät 11, eine Verfahreinheit 12 und eine Auswerteeinheit 13 auf. Der Transportweg 8 wird in dem in Figur 1 dargestellten Bereich auf der einen Seite von der Verfahreinheit 12 und auf der anderen Seite von den Ladeplätzen 4 eingegrenzt. DieThe loading stations 4 are formed for example as gates with ramps from ¬ , where the transport container 2 are positioned for loading and unloading. The loading stations 4 are also referred to as dock and form the access or the interface of the transport container 2 to the loading device 1. The exemplary device 1 in Figure 1 comprises four juxtaposed loading stations 4, on each of which a Transportbehäl ¬ ter 2 is. The loading stations 4 and the device 1 are part of a logistics center, for example a parcel center. In the state shown in Figure 1, the transport ¬ containers 2 are open on the side of the loading stations 4, so are accessible through their loading port 7 and loading or unloaded by them. The loading spaces 4 each branch off from one transport route 8, through which the piece goods can be transported 3 into the container 2 Transportbe ¬ or out of them. In the left transport container 2.1 of the four transport container 2, an unloading device 9 is retracted, the is operated by a worker 10. The unloading device 9 is located in Figure 1 partly in the transport container 2 and partly on the transport path 8. The charging stations 4 opposite the sensor unit 5 is arranged. The sensor unit 5 has an image recording device 11, a moving part 12 and an evaluation unit 13. The transport path 8 is limited in the area shown in Figure 1 on one side of the track 12 and on the other side of the loading 4. The
Verfahreinheit 12 verläuft im Wesentlichen parallel zu den Ladeplätzen 4. Das Bildaufnahmegerät 11 weist mehrere Aufnah¬ mepositionen 14 entlang der Verfahreinheit 12 auf, die jeweils einem Ladeplatz 4 zugeordnet sind. Die Aufnahmepositio- nen 14.1, 14.2, 14.3, 14.4 sind jeweils mittig zu den zu¬ geordneten Ladeplätzen 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 angeordnet. Die Sensoreinheit 5 umfasst ferner ein Antriebsmittel (nicht dar¬ gestellt) , mittels dem das Bildaufnahmegerät 11 zu den Auf¬ nahmepositionen 14 verfahrbar ist. Das Bildaufnahmegerät 11 weist einen Bildaufnahmebereich 15 auf, der von der Aufnahmeposition jeweils in Richtung des zugeordneten Ladeplatzes 4 und in den offenen Transportbehälter 2 des Ladeplatzes 4 weist. Die Verfahrenseinheit 12 ist in Figur 1 als eine Lauf¬ schiene ausgebildet, an der das Bildaufnahmegerät verfährt. Track 12 is substantially parallel to the loading 4. The image pickup device 11 has several Aufnah ¬ mepositionen 14 along the track 12, which are each assigned to a loading 4. The receiving positions 14.1, 14.2, 14.3, 14.4 are in each case arranged centrally relative to the loading locations 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 arranged to ¬ . The sensor unit 5 further comprises a drive means (not constitute ¬ provided) by means of which the image pickup device 11 is moved to the on positions ¬ acquisition fourteenth The image pickup device 11 has an image pickup area 15, which points from the pickup position respectively in the direction of the associated loading place 4 and in the open transport container 2 of the loading place 4. The process unit 12 is configured in Figure 1 as a running ¬ rail on which moves the image pickup device.
Das Bildaufnahmegerät 11 ist signaltechnisch mit der Auswer¬ teeinheit 13 verbunden. Die Auswerteeinheit 13 wiederum ist signaltechnisch mit der übergeordneten Steuerung 6 verbunden. Im Folgenden wird die Funktion der erfindungsgemäßen Einrichtung 1 beschrieben. The image pickup device 11 is signally connected to the Auswer ¬ teeinheit. 13 The evaluation unit 13 in turn is signal-technically connected to the higher-level control 6. The function of the device 1 according to the invention will now be described.
Die übergeordnete Steuerung 6, in der ein sogenanntes Dock & Yard System integriert ist, weist jedem Ladeplatz 4 einen Transportbehälter 2 zu. Der Transportbehälter 2 ist in Figur 1 eine Wechselbrücke, kann aber auch ein Container oder der Transportraum eines LKWs sein. Jeder Transportbehälter 2 kann, sobald er an seinem Ladeplatz 4 bereitgestellt ist, über seine Ladeöffnung 7 von dem Werker 10 und/oder der Ladevorrichtung 9 be- oder entladen werden. The higher-level controller 6, in which a so-called dock & yard system is integrated, assigns each loading place 4 to a transport container 2. The transport container 2 is a swap body in FIG. 1, but may also be a container or the transport space of a truck. Each transport container 2, once it is provided at its loading place 4, Be charged or discharged via its loading opening 7 of the worker 10 and / or the charging device 9.
Während die Transportbehälter 2 an ihren jeweils zugeordneten Ladeplätzen 4 mit geöffneter Ladeöffnung 7 angeordnet sind, werden von der Sensoreinheit 5 ein oder mehrere Parameter zu Eigenschaften des Inhalts der Transportbehälter 2 ermittelt. Dafür wird das Bildaufnahmegerät 11 nacheinander in seine Aufnahmepositionen 14 verfahren. In jeder Aufnahmeposition 14 macht das Bildaufnahmegerät 11 ein Bild oder einen Scan in die Ladeöffnung 7 des der Aufnahmeposition 14 zugeordneten Transportbehälters 2 hinein. Das aufgenommene Bild, das bei¬ spielsweise auch eine Punktwolke eines Laserscanners sein kann, wird von dem Bildaufnahmegerät 11 an die Auswerteein- heit 13 übermittelt. Die Auswerteeinheit 13 generiert aus dem Bild verschiedene Informationen über den Inhalt der Trans¬ portbehälter 2 und ermittelt für die Informationen repräsentative Parameter. So ermittelt die Auswerteeinheit 13 einen Füllstandparameter F, der für den Füllstand des jeweiligen Transportbehälters 2 mit Stückgut 3 repräsentativ ist. Bei der Anführungsform in Figur 1 bedeutet beispielsweise ein Parameterwert F=10, dass der Transportbehälter 2 voll ist. Dies ist beim Transportbe- hälter 2.4 der Fall. Ein Parameterwert F=0 würde bedeuten, dass der entsprechende Transportbehälter 2 komplett leer wä¬ re. Der Transportbehälter 2.3 hat beispielsweise einen Para¬ meterwert F=2 und ist relativ stark geleert. Der halbgefüllte Transportbehälter 2.2 hat entsprechend einen Parameterwert F=5 und der Transportbehälter 2.1 hat einen ParameterwertWhile the transport containers 2 are arranged at their respectively associated loading locations 4 with the loading opening 7 open, one or more parameters for properties of the contents of the transport containers 2 are determined by the sensor unit 5. For this, the image pickup device 11 is sequentially moved to its receiving positions 14. In each pickup position 14, the image pickup device 11 makes an image or a scan into the loading opening 7 of the transport container 2 associated with the pickup position 14. The image picked up, the play can also be a point cloud of a laser scanner in ¬ is, of the image pickup device 11 unit 13 is transmitted to the Auswerteein-. The evaluation unit 13 generates from the image a variety of information about the content of the trans port ¬ container 2 and determines the information representative parameter. Thus, the evaluation unit 13 determines a level parameter F, which is representative of the level of the respective transport container 2 with 3 pieces. For example, in the embodiment of FIG. 1, a parameter value F = 10 means that the transport container 2 is full. This is the case with the transport container 2.4. A parameter value F = 0 would mean that the corresponding transport container 2 completely empty laundri ¬ re. The transport container has for example a 2.3 Para ¬ meter value F = 2 and is relatively strong emptied. The semi-filled transport container 2.2 has a parameter value F = 5 and the transport container 2.1 has a parameter value
F=3. Der Füllstandparameter F wird von der Auswerteeinheit 13 an die übergeordnete Steuerung 6 für jeden Transportbehälter 2 periodisch übergeben. Der zeitliche Abstand, in dem ein neuer Füllstandparameter F für einen bestimmten Transportbe- hälter 2 geschickt wird, ist anpassbar und beträgt beispiels¬ weise fünf Minuten. Durch den übermittelten Füllstandparameter F erkennt die Steuerung F, welcher Transportbehälter 2 als nächstes komplett befüllt bzw. komplett entleert ist, al- so fertig bearbeitet ist. Hierdurch kann die Kapazitätspla¬ nung optimiert und beispielsweise der nächste Transportbehäl¬ ter 2 schon für diesen Ladeplatz 4 bereitgestellt werden, so dass sich Rüst- und Wechselzeiten stark reduzieren und sich der Durchsatz erhöht. F =. 3 The level parameter F is periodically transferred by the evaluation unit 13 to the higher-level control 6 for each transport container 2. The time interval, in which a new level parameter F for a particular Transportbe- sent container 2, is customizable and is ¬ example, five minutes. By the transmitted level parameter F, the controller F recognizes which transport container 2 is next completely filled or completely emptied, al- finished so finished. This makes it possible to optimize the Kapazitätspla ¬ planning and for example, the transport container ter are provided two for this loading bay 4 next, so that set-up and changeover times greatly reduced and the throughput increases.
Weiterhin ermittelt die Auswerteeinheit 13 aus dem Bild des Bildaufnahmegerätes 11 vom Inhalt eines Transportbehälters 2 einen Größenparameter G, der für die Größe der im Bild be- findlichen Stückgüter 3 repräsentativ ist. Bei der beispiels- haften Ausführungsform in Figur 1 wird lediglich zwischen drei Größenparametern G unterschieden. Der Größenparameter G=l steht für besonders kleine Stückgüter, der Größenparame¬ ter G=3 steht für große Stückgüter und der Größenparameter G=2 steht für einen Größenmix. Auch der Größenparameter G wird von der Auswerteeinheit 13 an die Steuerung 6 übermit¬ telt. Durch den übermittelten Größenparameter G für jeden Transportbehälter 2 kann die Steuerung 6 entsprechend der Größe der Stückgüter 3 die Bearbeitung optimal planen. So werden beispielsweise für große Stückgüter besondere Hilfs¬ mittel oder mehrere Werker 10 benötigt. Dagegen können kleine Stückgüter 3 beispielsweise geschüttet werden und benötigen daher andere Hilfsmittel, wie beispielsweise die Ladevorrich¬ tung 9, zum Be- oder Entladen. Bei einem Größenmix werden beispielsweise Hilfsmittel für verschiedene Größenarten an dem entsprechenden Ladeplatz benötigt. Durch den übermittelten Größenparameter G lassen sich Rüstzeiten weiter reduzieren, was wiederum zur Durchsatzerhöhung führt. Weiterhin ermittelt die Auswerteeinheit 13 aus dem Bild des Bildaufnahmegerätes 11 jedes Transportbehälters 2 einen In¬ Arbeit-Parameter A. Der In-Arbeit-Parameter A ist repräsentativ dafür, ob in oder an dem Transportbehälter 2 und dem Ladeplatz 4 im Moment der Bildaufnahme gearbeitet wird oder nicht. Die Auswerteeinheit 13 erkennt, ob sich im Bild ein Werker 10 oder eine Ladevorrichtung 9, wie am Ladeplatz 4.1 in Figur 1, befindet. Bei der beispielhaften Ausführungsform in Figur 1 steht der In-Arbeit-Parameter A=l dafür, dass an „ Furthermore, the evaluation unit 13 determines from the image of the image recording device 11 the contents of a transport container 2 a size parameter G which is representative of the size of the piece goods 3 located in the image. In the exemplary embodiment in FIG. 1, only a distinction is made between three size parameters G. The size parameter G = l stands for particularly small piece goods, the Größenparame ¬ ter G = 3 is large piece goods and the size parameter G = 2 is a mix of sizes. Also, the size parameter G is used by the evaluation unit 13 to the controller 6 übermit ¬ telt. Due to the transmitted size parameter G for each transport container 2, the controller 6 can optimally plan the processing according to the size of the piece goods 3. For example, for large cargo special auxiliary ¬ medium or more improvement needed 10. In contrast, small pieces of goods 3 can be poured, for example, and therefore require other tools, such as the Ladevorrich ¬ device 9, for loading or unloading. With a size mix, for example, aids for different size types are required at the corresponding loading place. The transmitted size parameter G can further reduce set-up times, which in turn leads to an increase in throughput. Furthermore, the evaluation unit 13 determines from the image of the image recording device 11 of each transport container 2 an in ¬ work parameter A. The in-work parameter A is representative of whether in or on the transport container 2 and the loading 4 at the moment of image acquisition is working or not. The evaluation unit 13 detects whether the picture shows a worker 10 or a loading device 9, as at the loading point 4.1 in FIG. 1. In the exemplary embodiment in FIG. 1, the in-work parameter A = 1 stands for "
dem Ladeplatz 4.1 gearbeitet wird, und der Parameter A=0 für einen Ladeplatz 4.2, 4.3, 4.4 ohne Bearbeitung. Auch der InArbeit-Parameter A wird von der Auswerteeinheit 13 an die Steuerung 6 übermittelt. Die Steuerung 6 kann mit dem In- Arbeit-Parameter A die Kapazitätsplanung verbessern und freiwerdende Kapazitäten auf die Ladeplätze 4 mit einem In¬ Arbeit-Parameter A=0 verteilen. the loading place 4.1 is worked, and the parameter A = 0 for a loading place 4.2, 4.3, 4.4 without processing. Also, the in-work parameter A is transmitted from the evaluation unit 13 to the controller 6. The controller 6 can be improved with the home work parameter A capacity planning and distribute released capacity to the charging places 4 with an in ¬ work parameter A = 0th
Ferner ermittelt die Auswerteeinheit 13 eine verbleibende Restladezeit TR, die eine Abschätzung ist für die verbleibende Zeit bis zum Ende der Bearbeitung des Transportbehälters 2. Dabei wird von der Auswerteeinheit 13 der Verlauf des Füllstandsparameters F über die Zeit berücksichtigt. Bei der beispielhaften Ausführungsform in Figur 1 beträgt die von der Auswerteeinheit 13 berechnete Restladezeit TR für den Lade¬ platz 4.4 60 Minuten, für den Ladeplatz 4.3 5 Minuten, für den Ladeplatz 4.2 30 Minuten und für den Ladeplatz 4.1 10 Minuten. Auch die Restladezeit TR wird von der Auswerteeinheit 13 an die Steuerung 6 übermittelt und kann von der Steuerung 6 für eine Verbesserung der Kapazitätsplanung und zur weiteren Steigerung des Durchsatzes genutzt werden. Furthermore, the evaluation unit 13 determines a remaining load time T R , which is an estimate for the remaining time until the end of the processing of the transport container 2. In this case, the course of the filling level parameter F over time is taken into account by the evaluation unit 13. In the exemplary embodiment in Figure 1, the value calculated by the evaluation unit 13 remaining charging time T R for the loading ¬ space 4.4 for 60 minutes for the loading space 4.3 for 5 minutes for the loading space 4.2 for 30 minutes and for the loading space is 4.1 for 10 minutes. Also, the remaining charging time T R is transmitted from the evaluation unit 13 to the controller 6 and can be used by the controller 6 for improving the capacity planning and to further increase the throughput.
Selbstverständlich kann die erfindungsgemäße Sensoreinheit 5 weitere oder auch nur einen einzigen Parameter, wie bei- spielsweise den Füllstandparameter F, ermitteln und an die Steuerung 6 übertragen. Of course, the sensor unit 5 according to the invention further or even a single parameter, such as the fill level parameter F, determine and transmitted to the controller 6.

Claims

Patentansprüche claims
Einrichtung (1) zum Be- und/oder Entladen von Transportbehältern (2) für Stückgut (3) Device (1) for loading and / or unloading transport containers (2) for general cargo (3)
mit mehreren Ladeplätzen (4), an denen die Transportbehälter (2) anordenbar und be- und/oder entladbar sind, und  with several loading stations (4) to which the transport container (2) can be arranged and loaded and / or unloaded, and
mit einer übergeordneten Steuerung (6), die jedem Transportbehälter (2) einen Ladeplatz (4) zuweist,  with a higher-level control (6) which assigns each loading container (2) a loading place (4),
g e k e n n z e i c h n e t d u r c h  marked by
eine Sensoreinheit (5), die für jeden Ladeplatz (4) ei¬ nen für einen Füllstand des zugewiesenen Transportbehäl¬ ters (2) repräsentativen Füllstandparameter (F) ermittelt und an die Steuerung (6) überträgt. a sensor unit (5) which determines for each loading place (4) ei ¬ nen for a level of the assigned Transportbehäl ¬ ters (2) representative level parameters (F) and transmits to the controller (6).
Einrichtung (1) nach Anspruch 1, Device (1) according to claim 1,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sensoreinheit (5) für jeden Ladeplatz (4) einen für die Größe der im Transportbehälter (2) befindlichen Stückgüter (3) repräsentativen Größenparameter (G) ermittelt und an die Steuerung (6) überträgt.  That is, the sensor unit (5) determines, for each loading location (4), a size parameter (G) representative of the size of the piece goods (3) in the transport container (2) and transmits it to the controller (6).
Einrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, Device (1) according to claim 1 or 2,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sensoreinheit (5) für jeden Ladeplatz (4) prüft, ob ein Be-/Entladen in Arbeit ist, und einen für das stattfindende Be-/Entladen repräsentativen In-Arbeit- Parameter (A) ermittelt und an die Steuerung (6) überträgt .  characterized in that the sensor unit (5) checks for each loading place (4) whether a loading / unloading is in progress, and determines an in-work parameter (A) representative of the loading / unloading which takes place and to the controller ( 6) transmits.
Einrichtung (1) nach einem der oben genannten Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sensoreinheit (5) ein Bildaufnahmegerät (11) und ei¬ ne Auswerteeinheit (13) umfasst. Device (1) according to one of the above claims, characterized in that the sensor unit (5) comprises an image recording device (11) and egg ¬ ne evaluation unit (13).
5. Einrichtung (1) nach einem der oben genannten Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sensoreinheit (5) so ausgestaltet ist, dass sie den Füllstandparameter (F) für mehrere Ladeplätze (4) ermittelt . 5. Device (1) according to one of the above claims, characterized in that the sensor unit (5) is designed so that it Level parameter (F) determined for several loading places (4).
Einrichtung (1) nach Anspruch 5, Device (1) according to claim 5,
g e k e n n z e i c h n e t d u r c h marked by
eine Verfahreinheit (12), an der das Bildaufnahmegerät (11) angeordnet ist und die ausgebildet ist, das Bild¬ aufnahmegeräte (11) in verschiedene, den Ladeplätzen (4) jeweils zugeordnete Aufnahmepositionen (14) zu verfahren . a moving part (12) on which the image pickup device (11) is arranged and which is adapted to process the image ¬ recorders (11) respectively assigned to different, the loading spaces (4) receiving positions (14).
Einrichtung (1) nach einem der oben genannten Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sensoreinheit (5) ausgestaltet ist, für jeden Lade¬ platz (4) eine verbleibende Rest-Ladezeit (TR) des zuge¬ wiesenen Transportbehälters (2) zu ermitteln und für je¬ den Ladeplatz (4) an die Steuerung zu übertragen. Means (1) according to any one of the above claims, characterized in that the sensor unit (5) is configured for each charging ¬ space (4) a remaining charging time (T R) of the supplied ¬ dedicated transport container (2) to determine and to be transmitted for each ¬ the loading station (4) to the controller.
Verfahren zum Be- und/oder Entladen von Transportbehältern (2) für Stückgut (3) Method for loading and / or unloading transport containers (2) for general cargo (3)
bei dem zunächst mehreren Ladeplätzen (4) jeweils ein Transportbehälter (2) zugewiesen, die Transportbehälter (2) jeweils an den Ladeplätzen (4) angeordnet und die Transportbehälter (2) anschließend an den Ladeplätzen (4) be- oder entladen werden, in which a plurality of loading bays (4) are each assigned a transport container (2), the transport containers (2) are each arranged at the loading bays (4) and the bins (2) are subsequently loaded or unloaded at the loading bays (4),
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass für jeden Ladeplatz (4) ein für einen Füllstand des zugewiesenen Transportbehälters (2) repräsentativer Füllstand¬ parameter (F) ermittelt und an eine übergeordnete Steue¬ rung (6) übertragen wird. characterized in that for each loading station (4) determines a level of a dedicated transport container (2) of representative level ¬ parameter (F) and is transmitted to a superordinate Steue ¬ tion (6).
Verfahren nach Anspruch 8, Method according to claim 8,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Füllstandparameter (F) für jeden an einem Landeplatz (4) befindlichen Transportbehälter (2) durch eine Sensoreinheit (5) ermittelt und an die Steuerung (6) über¬ tragen werden. characterized in that the level parameter (F) for each of a landing area located (4) Transport container determined (2) by a sensor unit (5) and will carry to the controller (6) via ¬.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, 10. The method according to claim 8 or 9,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass für jeden Ladeplatz (4) ein für eine Größe der im zugewiesenen Transportbehälter (2) befindlichen Stückgüter (3) re präsentativer Größenparameter (G) ermittelt und an die Steuerung (6) übertragen wird.  That is, for each loading space (4), a unit size (G) representative of a size of the piece goods (3) present in the assigned transport container (2) is determined and transmitted to the controller (6).
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, 11. The method according to any one of claims 8 to 10,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass für jeden Ladeplatz (4) ein stattfindendes Be-/Entladen des Transportbehälters (2) geprüft und ein für das stattfin¬ dende Be-/Entladen repräsentativer In-Arbeit-Parameter (A) ermittelt und an die Steuerung (6) übertragen wird. characterized in that for each loading place (4) an ongoing loading / unloading of the transport container (2) checked and determined for the stattfin ¬ ing loading / unloading representative in-work parameters (A) and transmitted to the controller (6) becomes.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, 12. The method according to any one of claims 8 to 11,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass für jeden Ladeplatz (4) eine verbleibende Rest-Ladezeit (TR) des zugewiesenen Transportbehälters (2) ermittelt und an die Steuerung (6) übertragen wird. characterized in that for each loading space (4) a remaining residual charging time (T R ) of the assigned transport container (2) is determined and transmitted to the controller (6).
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