WO2014041589A1

WO2014041589A1 - リニア直流モータ

Info

Publication number: WO2014041589A1
Application number: PCT/JP2012/005910
Authority: WO
Inventors: 丸山　利喜
Original assignee: 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
Priority date: 2012-09-14
Filing date: 2012-09-14
Publication date: 2014-03-20
Also published as: DE112013004493T5; US20150229196A1; JP6095673B2; US9800128B2; CN104641542B; WO2014041711A1; CN104641542A; JPWO2014041711A1

Abstract

　リニア直流モータ（１）では、レンズ（９）を搭載したスライド部材（６）の中心を通るモータ中心軸線（１ａ）に対して、左右対称の状態で、第１、第２駆動コイル（１１、１２）、第１、第２駆動マグネット（１４、１５）が配置されている。可動側の第１、第２駆動コイル（１１、１２）はスライド部材（６）の左右両側に位置する。スライド部材（６）、リニアガイド（３）、検出部（１６）の形状、大きさ、配置位置等の影響を受けずに独立して、第１、第２駆動コイル（１１、１２）が設計される。第１、第２駆動コイル（１１、１２）は、剛性が高く、スライド部材（６）のスライド時に変形しない。よって、可動部の剛性が高く、高応答、高精度で位置決め動作を行うリニア直流モータを実現できる。

Description

リニア直流モータ

　本発明は、レンズなどの位置決めに用いるのに適したリニア直流モータに関し、特に、高応答および高精度で位置決めを行うことのできるリニア直流モータに関する。

　ボイスコイルモータを利用して、応答性良くレンズを移動させて焦点合わせ等の動作を行うリニアアクチュエータが広く用いられている。特許文献１に開示のリニアアクチュエータは、直線往復移動する可動子の重心と、この可動子をガイドするリニアガイドの中心を一致させて、位置決め精度および耐久性を向上させている。

　特許文献１に開示のリニアアクチュエータは、コイル、および、これを支持する矩形枠状のコイルフレームからなるコイルアセンブリを有している。コイルアセンブリの内側に、リニアガイド、レンズ取り付け用のフレーム、可動子の位置検出用のセンサ等の部材が配置されている。

特開２００８－３５６４５号公報

　特許文献１のリニアアクチュエータにおいては、矩形枠状のコイルアセンブリの内側に各部品が組み込まれる。このため、コイルアセンブリの寸法が比較的大きくなり、剛性が低下することがある。コイルアセンブリと固定子側の永久磁石との間で発生する推力で、レンズフレーム、センサ等の可動部を移動させる際に、矩形枠状のコイルアセンブリが推力に耐えられずに変形することがある。可動部の移動時に矩形枠状のコイルアセンブリが変形すると、可動子の移動に僅かな遅れが生じ、応答性が低下するおそれがある。また、コイルアセンブリに共振が発生し、可動子の位置決め応答性、位置決め精度が低下するおそれがある。

　本発明の課題は、このような点に鑑みて、可動子の剛性を高めて高応答および高精度で位置決め動作を行うことのできるリニア直流モータを提案することにある。

　上記の課題を解決するために、本発明のリニア直流モータは、
　移動対象物が搭載されるスライド部材と、
　前記スライド部材を、直線状に延びるガイドレールに沿ってスライド可能な状態で支持しているリニアガイドと、
　前記スライド部材に取り付けられていると共に、第１駆動コイルおよび第２駆動コイルを備えたモータ可動子と、
　前記第１、第２駆動コイルとの間に前記ガイドレールに沿ったスライド方向への磁気駆動力を発生させる第１駆動マグネットおよび第２駆動マグネットを備えたモータ固定子と、
　前記スライド部材の前記スライド方向の位置を検出する検出部と、
　前記リニアガイド、前記モータ固定子および前記検出部が取り付けられているベース部材とを有しており、
　前記第１駆動コイルおよび前記第２駆動コイルは、それぞれ、前記スライド方向に平行に延びるコイル中心軸線を中心として円筒状にコイル巻線が巻回されている同一形状および同一大きさの円筒状コイルであり、
　前記第１駆動コイルおよび前記第２駆動コイルは、前記スライド部材の中心を通り前記スライド方向に平行に延びるモータ中心軸線を中心として、左右対称の位置に配置されており、
　前記第１駆動マグネットおよび前記第２駆動マグネットは、前記モータ中心軸線を中心として、左右対称の位置において、前記第１駆動コイルおよび前記第２駆動コイルに対峙しており、
　前記第１、第２駆動コイルの双方の前記コイル中心軸線を含む平面に対して、一方の側に前記ガイドレールが配置され、他方の側に前記検出部が配置されていることを特徴とする。

　本発明のリニア直流モータでは、レンズ等の移動対象物が搭載されるスライド部材の中心を通るモータ中心軸線に対して、左右対称の位置に、円筒状の第１、第２駆動コイルおよび第１、第２駆動マグネットを配置している。可動側の第１、第２駆動コイルは、スライド部材の両側に位置している。よって、スライド部材、リニアガイド、検出部などの形状、大きさ、配置位置等の影響を受けることなく、これらとは独立に、第１、第２駆動コイルを設計できる。この結果、スライド部材を磁気駆動力によってスライドさせる際に、第１、第２駆動コイルに変形が生じないように、これらの駆動コイルに十分な剛性をもたせることが容易になる。また、スライド部材に必要とされる推力が得られるように、第１、第２駆動コイルおよび第１、第２駆動マグネットを設計することも容易になる。

　本発明では、磁気駆動力は、スライド部材の中心を通るモータ中心軸線に対して左右対称の位置において発生する。また、スライド部材を中心として、第１、第２駆動コイルが配置されている方向とは直交する方向の両側には、リニアガイドおよび検出部が配置されている。よって、スライド部材に取り付けられるリニアガイドに沿ってスライドする部材、検出部におけるスライド部材の側に取り付けられる部材を、スライド部材を中心として、バランス良く配置することが容易である。

　この結果、磁気駆動力によってスライド部材に作用するスライド方向への推力の中心を、スライド部材の重心に一致させるように設計することが容易である。これらを一致させることで、スライド部材に推力が作用する場合に、スライド部材をスライド可能に支持しているリニアガイドに無理な応力が加わることを防止あるいは抑制でき、スライド部材とリニアガイドの間のスライド抵抗を低減できる。これにより、スライド部材を応答性良くスライドさせ、精度良く位置決めすることができる。また、リニアガイド等に無理な応力が生じないので、これらの部位の寿命も向上する。

本発明を適用したリニア直流モータの正面図、底面図および側面図である。図１のリニア直流モータを正面側から見た場合の斜視図および背面側から見た場合の斜視図である。図１のリニア直流モータをＡ－Ａ線で切断した場合の断面図、Ｂ－Ｂ線で切断した場合の断面図およびＣ－Ｃ線で切断した場合の断面図である。図１のリニア直流モータの斜視図であり、そのスライド側の部分を取り出した状態を示す。図１のリニア直流モータの改変例を示す要部の概略横断面図である。

　以下に、図面を参照して、本発明を適用したリニア直流モータの実施の形態を説明する。本実施の形態に係るリニア直流モータは、例えばレンズの焦点合わせを行うためのレンズ駆動用のリニアアクチュエータとして用いられるものである。レンズ以外の移動対象物を直線往復移動させるために本発明のリニア直流モータを用いることが可能なことは勿論である。

　図１（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、本実施の形態に係るリニア直流モータの正面図、底面図および側面図である。図２（ａ）および（ｂ）は、リニア直流モータを正面側から見た場合の斜視図および背面側から見た場合の斜視図である。

　これらの図に示すように、リニア直流モータ１は全体として直方体形状をしており、その背面は、一定厚さの長方形輪郭をしたベースプレート２によって規定されている。ベースプレート２には、リニア直流モータ１の固定側の構成部品が取り付けられている。

　ベースプレート２には、固定側の構成部品であるリニアガイド３が取り付けられている。リニアガイド３は、ベースプレート２における幅方向Ｘの中央から、前後方向Ｚに沿って前方に向かって延びている。リニアガイド３は、リニアプレート４と、この上面に取り付けたガイドレール５を備えている。リニアガイド３には、ガイドレール５に沿って前後方向Ｚにスライド自在の状態で、リニア直流モータ１の可動側の構成部品であるスライド部材６が搭載されている。

　スライド部材６は、ガイドレール５にスライド自在の状態で搭載されているスライダ７と、この上に固定されている直方体形状のレンズフレーム８を備えている。レンズフレーム８の中央には前後方向Ｚに円形開口部８ａが貫通している。円形開口部８ａには、レンズ９が同心状態に固定されている。ベースプレート２の中心部にも円形開口部２ａ（図２（ｂ）参照）が形成されており、これによって、レンズ９を通って前後方向Ｚにリニア直流モータ１を貫通して延びる光路が形成されている。

　図３（ａ）～（ｃ）はリニア直流モータ１をＡ－Ａ線、Ｂ－Ｂ線およびＣ－Ｃ線で切断した場合の断面図である。図４はリニア直流モータ１の斜視図であり、そのスライド側の部分を取り出した状態を示す。

　これらの図も参照して説明すると、スライド部材６にはリニア直流モータ１のモータ可動子１０が搭載されている。モータ可動子１０は、スライド部材６の幅方向Ｘの一方の側に配置した第１駆動コイル１１と、他方の側に配置した第２駆動コイル１２を備えている。第１、第２駆動コイル１１、１２は、モータ中心軸線１ａを中心として、左右対称の位置に配置されている。モータ中心軸線１ａは、スライド部材６の中心である円形開口部８ａの中心を通って、当該スライド部材６のスライド方向である前後方向Ｚに延びている。

　リニア直流モータ１のモータ固定子１３は、複数個の第１駆動マグネット１４および複数個の第２駆動マグネット１５を備えている。第１駆動マグネット１４と第２駆動マグネット１５は、モータ中心軸線１ａを中心として、左右対称の状態に配置されている。第１、第２駆動コイル１１、１２を励磁すると、第１、第２駆動コイル１１、１２と第１、第２駆動マグネット１４、１５の間に、それぞれ、ガイドレール５に沿ったスライド方向（前後方向Ｚ）への磁気駆動力が発生する。

　リニア直流モータ１には、スライド部材６のスライド位置を検出するための検出部１６が搭載されている。検出部１６は、図２、図４から分かるように、スライド部材６の上面に搭載されている可動側検出部１７と、ベースプレート２の側に取り付けられている固定側検出部１８とを備えている。固定側検出部１８は、ベースプレート２に固定したセンサプレート１９に搭載されている。検出部１６は、例えば、可動側検出部１７に搭載された発光部と固定側検出部１８に搭載されている受光部とを備えた光学式の位置検出器である。

　スライド部材６と、ここに搭載されているレンズ９、モータ可動子１０および可動側検出部１７によって、リニア直流モータ１の可動部が構成されている。これに対して、ベースプレート２に取り付けられているリニアガイド３、モータ固定子１３および固定側検出部１８によって、リニア直流モータ１の固定部が構成されている。

　モータ可動子１０およびモータ固定子１３の構成を更に説明する。まず、モータ可動子１０について説明する。モータ可動子１０の第１駆動コイル１１は円筒コイルであり、そのコイル巻線は、スライド部材６のスライド方向（前後方向Ｚ）に平行に延びるコイル中心軸線１１ａを中心として、円筒状に巻回されている。本例では、非磁性材からなる第１円筒状コイルフレーム２１がレンズフレーム８の一方の側面に取り付けられている。この第１円筒状コイルフレーム２１の円形外周面に沿ってコイル巻線が巻回されている。

　他方の第２駆動コイル１２も同一構成である。第２駆動コイル１２は円筒コイルであり、そのコイル巻線は、スライド部材６のスライド方向（前後方向Ｚ）に平行に延びるコイル中心軸線１２ａを中心として、円筒状に巻回されている。非磁性材からなる第２円筒状コイルフレーム２２がレンズフレーム８の他方の側面に取り付けられている。この第２円筒状コイルフレーム２２の円形外周面に沿ってコイル巻線が巻回されている。

　第１、第２駆動コイル１１、１２は、同一形状および同一大きさの円筒状コイルである。また、先に述べたように、第１駆動コイル１１および第２駆動コイル１２は、スライド部材６の中心（円形開口部８ａの中心）を通ってスライド方向（前後方向Ｚ）に平行に延びるモータ中心軸線１ａを中心として、幅方向Ｘにおいて左右対称の位置に配置されている。

　次に、モータ固定子１３について説明する。モータ固定子１３の第１駆動マグネット１４および第２駆動マグネット１５は、第１、第２駆動コイル１１、１２に対応して、モータ中心軸線１ａを中心として、左右対称の位置に配置されている。モータ固定子１３は、第１、第２アウターヨーク２３、２４と、第１、第２インナーヨーク２５、２６を備えている。第１、第２アウターヨーク２３、２４は、モータ中心軸線１ａを中心として左右対称の位置に配置されており、同一形状および同一大きさのものである。同様に、第１、第２インナーヨーク２５、２６は、モータ中心軸線１ａを中心として左右対称の位置に配置されており、同一形状および同一大きさのものである。

　第１アウターヨーク２３は、全体として直方体の輪郭をしており、強磁性板を積層した積層構造のものである。本例の第１アウターヨーク２３は、第１ヨーク部分２３Ａと、この第１ヨーク部分２３Ａの前後に連続している同一形状の第２ヨーク部分２３Ｂとを備えている。前後方向Ｚの後側の第２ヨーク部分２３Ｂの後端はベースプレート２に固定されており、後側の第２ヨーク部分２３Ｂの前端には、同一輪郭の第１エンドヨーク２７が固定されている。

　この構成の第１アウターヨーク２３の内部には、図４から分かるように、円形断面の中空部が前後方向Ｚに延びている。この中空部の円形内周面は、スライド部材６の側に開口している。また、中空部内には、同軸状態で、第１駆動コイル１１が装着された第１円筒状コイルフレーム２１が挿入されている。第１駆動コイル１１に対しては、中空部を規定している第１ヨーク部分２３Ａのヨーク円形内周面２３ａが一定のギャップで対峙している。これに対して、前後の第２ヨーク部分２３Ｂのヨーク円形内周面２３ｂは、ヨーク円形内周面２３ａよりも内径が大きく、大きなギャップで、第１インナーヨーク２５の円形外周面に対峙している。これにより、モータ可動子１０とモータ固定子１３の間でマグネット磁路が短絡しないようにしている。

　第１ヨーク部分２３Ａの内部には、そのヨーク円形内周面２３ａに沿って、円周方向に等角度間隔で、複数個、例えば５個の第１駆動マグネット１４が埋め込まれている。本例では、偏平な矩形断面の第１駆動マグネット１４が、第１ヨーク部分２３Ａの前後方向Ｚの略全長に亘って延びている。また、各第１駆動マグネット１４は、ヨーク円形内周面２３ａの内側において、当該ヨーク円形内周面２３ａにおける最も近い点に引いた接線の方向に延びる姿勢で配置されている。

　第１インナーヨーク２５は、第１駆動コイル１１の中空部を同心状態で貫通して延びている。第１インナーヨーク２５の後端はベースプレート２に固定されており、その前端面２５ａは、第１エンドヨーク２７に形成されている円形貫通穴２７ａから前方に露出している。

　他方の第２アウターヨーク２４も第１アウターヨーク２３と同一構成のものである。本例の第２アウターヨーク２４は、第１ヨーク部分２４Ａと、この第１ヨーク部分２４Ａの前後に連続している同一形状の第２ヨーク部分２４Ｂとを備えている。前後方向Ｚの後側の第２ヨーク部分２４Ｂの後端はベースプレート２に固定されており、後側の第２ヨーク部分２３Ｂの前端には、同一輪郭の第２エンドヨーク２８が固定されている。

　第２アウターヨーク２４の内部には、円形断面の中空部が前後方向Ｚに延びている。この中空部の円形内周面は、スライド部材６の側に開口している。また、中空部内には、同軸状態で、第２駆動コイル１２が装着された第２円筒状コイルフレーム２２が挿入されている。第２駆動コイル１２に対しては、中空部を規定している第１ヨーク部分２４Ａのヨーク円形内周面２４ａが一定のギャップで対峙している。これに対して、前後の第２ヨーク部分２４Ｂのヨーク円形内周面２４ｂは、ヨーク円形内周面２４ａよりも内径が大きく、大きなギャップで、第２インナーヨーク２６の円形外周面に対峙している。これにより、モータ可動子１０とモータ固定子１３の間でマグネット磁路が短絡しないようにしている。

　第１ヨーク部分２４Ａの内部には、そのヨーク円形内周面２４ａに沿って、円周方向に等角度間隔で、複数個、例えば５個の第２駆動マグネット１５が埋め込まれている。偏平な矩形断面の第２駆動マグネット１５が、第１ヨーク部分２４Ａの前後方向Ｚの略全長に亘って延びている。また、各第２駆動マグネット１５は、ヨーク円形内周面２４ａの内側において、当該ヨーク円形内周面２４ａにおける最も近い点に引いた接線の方向に延びる姿勢で配置されている。

　第２インナーヨーク２６は、第２駆動コイル１２の中空部を同心状態で貫通して延びている。第２インナーヨーク２６の後端はベースプレート２に固定されており、その前端面２６ａは、第２エンドヨーク２８に形成されている円形貫通穴２８ａから前方に露出している。

　なお、図３に示すように、第１インナーヨーク２５と第１アウターヨーク２３の間の前後の部位、および第２インナーヨーク２６と第２アウターヨーク２４の間の前後の部位には、それぞれ緩衝材からなるストッパ３０、３１が配置されている。前側のストッパ３０は第１、第２エンドヨーク２７、２８に取り付けられており、後側のストッパ３１はベースプレート２に取り付けられている。前後のストッパ３０、３１の間で、スライド部材６が前後方向Ｚにスライドする。

　次に、図１（ａ）、図３（ａ）、（ｂ）から分かるように、リニア直流モータ１では、第１、第２駆動コイル１１、１２の双方のコイル中心軸線１１ａ、１２ａを含む平面Ｐに対して、一方の側にリニアガイド３が配置され、他方の側に検出部１６が配置されている。すなわち、スライド部材６における上下方向Ｙの一方の側にはスライダ７が取り付けられ、他方の側には可動側検出部１７が搭載されている。

　スライド部材６においては、その幅方向Ｘの両側に左右対称の状態でモータ可動子１０の第１、第２駆動コイル１１、１２が取り付けられている。モータ固定子１３の第１、第２駆動マグネット１４、１５とモータ可動子１０の第１、第２駆動コイル１１、１２の間にそれぞれ発生する磁気駆動力によって、スライド部材６にはスライド方向の推力が作用する。スライド部材６に作用する推力の中心は、モータ中心軸線１ａ上に位置し、モータ可動子１０の重心もモータ中心軸線１ａ（スライド部材６の中心）に位置する。

　したがって、スライド部材６を挟み上下に配置されているスライダ７および可動側検出部１７をバランス良く配置することで、スライド部材６自体の重心位置を、その中心（モータ中心軸線１ａ）に位置させることができる。このようにすれば、スライド部材６のスライド時に無理な力がリニアガイド等に作用することが無く、スライド部材６を応答性良く移動させ、精度良く位置決めすることができる。また、無理な力が各部に生ずることを抑制できるので、耐久性を高めることもできる。

（改変例）
　図５は、上記のリニア直流モータ１の改変例に係るリニア直流モータの主要部を示す概略横断面図である。改変例に係るリニア直流モータ１Ａは、基本的に、上記のリニア直流モータ１と同一構成である。よって、図５においては、リニア直流モータ１の各部に対応するリニア直流モータ１Ａの部位には同一の符号を付し、それら説明を省略する。

　リニア直流モータ１Ａでは、モータ固定子１３の第１、第２駆動マグネット１４Ａ、１５Ａが、一定厚および一定幅のＣ形マグネットから形成されている。すなわち、第１アウターヨーク２３のヨーク部分２３Ａの円形内周面２３ａに、スライド部材６の側に開口しているＣ形マグネットからなる第１駆動マグネット１４Ａが同心状に固定されている。第１駆動マグネット１４Ａは、例えば、略２７０度の角度を張る円弧形状をしており、その円形内周面１４ａが一定のギャップで第１駆動コイル１１に対峙している。

　同様に、第２アウターヨーク２４のヨーク部分２４Ａの円形内周面２４ａに、スライド部材６の側に開口しているＣ形マグネットからなる第２駆動マグネット１５Ａが同心状に固定されている。第２駆動マグネット１５Ａは、例えば、略２７０度の角度を張る円弧形状をしており、その円形内周面１５ａが一定のギャップで第２駆動コイル１２に対峙している。

　第１、第２駆動マグネット１４Ａ、１５Ａは同一形状および同一大きさのものであり、モータ中心軸線１ａに対して左右対称な位置に、左右対称な状態で配置されている。

　この構成のリニア直流モータ１Ａは、前述のリニア直流モータ１と同様な作用効果を奏する。

　なお、上記のリニア直流モータ１、１Ａにおいては、第１、第２アウターヨーク２３、２４は、強磁性板の積層構造体として構成されている。この代わりに、第１、第２アウターヨーク２３、２４を一体構造のもの、例えば焼結体からなる一体物とすることもできる。この場合においても、上記のリニア直流モータ１、１Ａの場合と同様な作用効果が得られる。

Claims

　移動対象物（９）が搭載されるスライド部材（６）と、
　前記スライド部材（６）を、直線状に延びるガイドレール（５）に沿ってスライド可能な状態で支持しているリニアガイド（３）と、
　前記スライド部材（６）に取り付けられていると共に、第１駆動コイル（１１）および第２駆動コイル（１２）を備えたモータ可動子（１０）と、
　前記第１、第２駆動コイル（１１、１２）との間に前記ガイドレール（５）に沿ったスライド方向への磁気駆動力を発生させる第１駆動マグネット（１４）および第２駆動マグネット（１５）を備えたモータ固定子（１３）と、
　前記スライド部材（６）の前記スライド方向の位置を検出する検出部（１６）と、
　前記リニアガイド（３）、前記モータ固定子（１３）および前記検出部（１６）の固定側の部位が取り付けられているベース部材（２）とを有しており、
　前記第１駆動コイル（１１）および前記第２駆動コイル（１２）は、それぞれ、前記スライド方向に平行に延びるコイル中心軸線（１１ａ、１２ａ）を中心として円筒状にコイル巻線が巻回されている同一形状および同一大きさの円筒状コイルであり、
　前記第１駆動コイル（１１）および前記第２駆動コイル（１２）は、前記スライド部材（６）の中心を通り前記スライド方向に平行に延びるモータ中心軸線（１ａ）を中心として、左右対称の位置に配置されており、
　前記第１駆動マグネット（１４、１４Ａ）および前記第２駆動マグネット（１５、１５Ａ）は、前記モータ中心軸線（１ａ）を中心として、左右対称の位置において、前記第１駆動コイル（１１）および前記第２駆動コイル（１２）に対峙しており、
　前記第１、第２駆動コイル（１１、１２）の双方の前記コイル中心軸線（１１ａ、１２ａ）を含む平面（Ｐ）に対して、一方の側に前記リニアガイド（３）が配置され、他方の側に前記検出部（１６）が配置されていることを特徴とするリニア直流モータ（１、１Ａ）。
　請求項１において、
　前記モータ可動子（１０）は、前記スライド部材（６）に対して、前記モータ中心軸線（１ａ）を中心として左右対称の位置に取り付けた非磁性材からなる第１、第２円筒状コイルフレーム（２１、２２）を備え、前記第１、第２駆動コイル（１１、１２）は、前記第１、第２円筒状コイルフレーム（２１、２２）の円筒状外周面に巻回されたものであり、
　前記モータ固定子（１３）は、前記モータ中心軸線（１ａ）を中心として左右対称の位置に配置されている同一形状および同一大きさの第１アウターヨーク（２３）および第２アウターヨーク（２４）と、前記モータ中心軸線（１ａ）を中心として左右対称の位置に配置されている同一形状および同一大きさの第１インナーヨーク（２５）および第２インナーヨーク（２６）とを備えており、
　前記第１アウターヨーク（２３）および前記第２アウターヨーク（２４）のそれぞれは、前記第１駆動コイル（１１）および前記第２駆動コイル（１２）を同心状に取り囲んでおり、
　前記第１インナーヨーク（２５）および前記第２インナーヨーク（２６）のそれぞれは、前記第１円筒状コイルフレーム（２１）および前記第２円筒状コイルフレーム（２２）の中空部を同心状に貫通して延びている円柱状のインナーヨークであるリニア直流モータ（１、１Ａ）。
　請求項２において、
　前記第１駆動マグネット（１４）および前記第２駆動マグネット（１５）のそれぞれは、前記第１アウターヨーク（２３）および前記第２アウターヨーク（２４）の内部において、これらの内周面（２３ａ、２４ａ）に沿って、等角度間隔で配置されている複数の駆動マグネットであるリニア直流モータ（１）。
　請求項２において、
　前記第１駆動マグネット（１４Ａ）および前記第２駆動マグネット（１５Ａ）のそれぞれは、前記第１駆動コイル（１１）および前記第２駆動コイル（１２）を同心状に取り囲む状態で、前記第１アウターヨーク（２３）および前記第２アウターヨーク（２４）の内周面（２３ａ、２４ａ）に固定したＣ形マグネットであるリニア直流モータ（１Ａ）。