WO2013140567A1 - 標識情報処理装置、標識情報処理方法及び標識情報処理プログラム - Google Patents

標識情報処理装置、標識情報処理方法及び標識情報処理プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2013140567A1
WO2013140567A1 PCT/JP2012/057314 JP2012057314W WO2013140567A1 WO 2013140567 A1 WO2013140567 A1 WO 2013140567A1 JP 2012057314 W JP2012057314 W JP 2012057314W WO 2013140567 A1 WO2013140567 A1 WO 2013140567A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
sign
information
registered
sign information
new
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/057314
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
康博 関島
Original Assignee
パイオニア株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パイオニア株式会社 filed Critical パイオニア株式会社
Priority to PCT/JP2012/057314 priority Critical patent/WO2013140567A1/ja
Publication of WO2013140567A1 publication Critical patent/WO2013140567A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera

Definitions

  • the present invention relates to a technique for generating sign information using an image taken while a mobile object is traveling.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-133826 describes a method of taking a road sign with a camera mounted on a field investigation vehicle and storing information such as the position thereof.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-228561 describes a method of displaying an image of a traveling direction of a vehicle photographed during traveling, recognizing a traffic sign from the photographed image, and displaying the traffic sign in the traveling direction image.
  • the road signs are basically recognized each time a road sign is recognized. Data about is created. Therefore, for example, on a road where a user passes every day by commuting, data on the road sign is created every time it passes, but due to a difference in timing for recognizing the road sign, the same road sign is actually It may be recognized as a road sign at a different point and stored redundantly.
  • the present invention provides a method for generating and processing road sign information that does not register the same road sign redundantly or automatically re-registers a sign that is deleted as unnecessary by the user. With the goal.
  • the invention according to claim 1 is a sign information processing apparatus, a sign recognition means for recognizing a sign included in an image photographed by the photographing means, and position information of the sign spot where the sign is recognized And a road type and sign information generating means for generating sign information including the traveling direction of the moving object when the sign is recognized, a registration means for registering the sign information in a storage unit, and the sign information generating means When the new sign information is generated, the sign point of the new sign information and the sign point of the registered sign information registered in the storage unit are within a predetermined distance, and the A duplication determination means for determining that the new sign information and the registered sign information overlap when the direction of travel and the road type of the new sign information and the registered sign information are the same. Registration means, the new label information and the registered label information when it is determined that the overlap, and performs update processing of the label information.
  • the invention according to claim 8 is a sign information processing method executed by the sign information generation apparatus, wherein a sign recognition step for recognizing a sign contained in an image photographed by a photographing means, and the sign is recognized A sign information generation step for generating sign information including the position information and road type of the sign point, which is a point, and the traveling direction of the moving object when the sign is recognized, and registration for registering the sign information in the storage unit And when the sign information generating step generates new sign information, the sign point of the new sign information and the sign point of the registered sign information registered in the storage unit are predetermined. If the new sign information and the registered sign information have the same traveling direction and road type, the new sign information and the registered sign information are determined to overlap. Comprising a duplication judgment step of, wherein the registration process, the new label information and the registered label information when it is determined that the overlap, and performs update processing of the label information.
  • the invention according to claim 9 is a sign information processing program executed by an apparatus including a computer and a storage unit, the sign recognition means for recognizing a sign included in an image photographed by the photographing means, and the sign
  • the sign information generating means for generating the sign information including the position information and road type of the sign point that is the point where the sign is recognized, and the traveling direction of the moving object when the sign is recognized, and the sign information
  • the sign information generating means When the sign information generating means generates new sign information, a sign point of the new sign information and a sign point of the registered sign information registered in the storage unit are registered.
  • the new sign information and the registered sign information have the same traveling direction and road type within a predetermined distance
  • the new sign information and the new sign information The computer is caused to function as an overlap determination unit that determines that recorded marker information overlaps, and the registration unit updates the marker information when it is determined that the new marker information and the registered marker information overlap. It is characterized by performing processing.
  • the invention according to claim 11 is a sign information processing apparatus, a sign recognition means for recognizing a sign included in an image photographed by the photographing means, a registration means for additionally registering information relating to the sign in a storage unit, Control means for preventing information related to the sign from being additionally registered in the storage section when the sign recognized by the sign recognition means is the same sign at the same point as the sign already registered in the storage section; It is characterized by having.
  • the invention according to claim 12 is a sign information processing method, a sign recognition process for recognizing a sign contained in an image photographed by a photographing means, and a registration process for additionally registering information related to the sign in a storage unit;
  • a control step that prevents additional registration of information on the sign in the storage unit when the sign recognized in the sign recognition step is the same sign at the same point as the sign already registered in the storage unit; It is characterized by having.
  • the sign information processing apparatus includes a sign recognition means for recognizing a sign included in an image photographed by the photographing means, position information of a sign spot that is a spot where the sign is recognized, and a road.
  • a label information generating means for generating the label information including the type and the traveling direction of the moving object when the sign is recognized, a registration means for registering the sign information in the storage unit, and the sign information generating means are newly provided.
  • the new marker information is generated, the marker location of the new marker information and the marker location of the registered marker information registered in the storage unit are within a predetermined distance, and the new marker information is registered.
  • the duplication determination means for judging that the new sign information and the registered sign information overlap
  • Recording means when the new label information and the registered sign information is determined to overlap, it performs update processing of the label information. This prevents new sign information from being registered in duplicate.
  • the sign information processing apparatus recognizes the sign from the captured image obtained while the mobile object is traveling, generates sign information including the position information of the sign point, the road type, and the traveling direction, and registers the sign information in the storage unit.
  • sign information When new sign information is generated, it is determined whether or not there is registered sign information that overlaps with the new sign information.
  • sign information update processing is performed.
  • the sign information includes an accuracy indicating the probability of the recognized sign
  • the registration unit is configured such that the accuracy of the new sign information is greater than or equal to the accuracy of the registered sign information. If so, the sign information is updated by registering the new sign information. In this aspect, the marker information with the higher probability of the recognized marker is registered.
  • the sign information includes a display setting value indicating whether or not to display an image of the sign when the moving body approaches the sign point
  • the registration unit includes the new sign information. Is registered, the set value of the registered sign information is maintained for the display set value. Thereby, even when the sign information is updated, the display setting value set by the user is maintained at the previous setting value.
  • the sign information includes a sound effect setting value indicating whether or not to output a sound effect that notifies the presence of the sign when the mobile object approaches the sign point, and the registration information
  • the means maintains the set value of the registered sign information for the sound effect set value even when registering the new sign information. Thereby, even when the sign information is updated, the set value up to that point is maintained for the sound effect set value set by the user.
  • the sign information includes an access date and time indicating the latest date and time when the sign information is accessed, and the registration unit includes the accuracy of the new sign information. Is less than the accuracy of the registered sign information, the access date and time is updated with the access date and time of the new sign information. In this aspect, even when new sign information is not employed, it is difficult to delete the sign information by updating the access date and time.
  • the sign information includes a display setting value indicating whether or not to display an image of the sign when the moving object approaches the sign point, and the sign information.
  • the sign information includes a sound effect setting that indicates whether or not to output a sound effect that notifies the presence of the sign when the moving object approaches the sign point. Value and an access date and time indicating the latest date and time when the sign information is accessed, and the storage unit can register a predetermined number of sign information that can be registered, and the registration means Is a sound effect setting that indicates that the sound effect is to be output when the registered sign information of the number that can be registered is already registered in the storage unit when the sign information generating means generates new sign information. Of the registered sign information excluding the sign information having a value, the oldest access date is deleted, and the new sign information is registered.
  • the number of sign information that can be registered is already registered, and the sign information for which the user has set the sound effect setting to ON is not deleted even when the sign information with the old access date / time is deleted. This prevents the sign information used by the user from being deleted.
  • a sign information processing method executed by the sign information generating apparatus includes a sign recognition step for recognizing a sign included in an image photographed by a photographing means, and the sign is recognized.
  • a sign information generation step for generating sign information including the position information and road type of the sign point, which is a point, and the traveling direction of the moving object when the sign is recognized, and registration for registering the sign information in the storage unit
  • the sign information generating step generates new sign information
  • the sign point of the new sign information and the sign point of the registered sign information registered in the storage unit are predetermined. It is determined that the new sign information and the sign information overlap if they are within a distance and the new sign information and the registered sign information have the same traveling direction and road type.
  • Comprises a duplication determination step said registration step, when the new label information and the registered sign information is determined to overlap, performs update processing of the label information. This prevents new sign information from being registered in duplicate.
  • a sign information processing program executed by an apparatus including a computer and a storage unit includes a sign recognition unit that recognizes a sign included in an image photographed by a photographing unit, and the sign
  • the sign information generating means for generating the sign information including the position information and road type of the sign point that is the point where the sign is recognized, and the traveling direction of the moving object when the sign is recognized, and the sign information
  • the sign information generating means When the sign information generating means generates new sign information, a sign point of the new sign information and a sign point of the registered sign information registered in the storage unit are registered.
  • the new sign information and the registered sign information have the same traveling direction and road type within a predetermined distance
  • the computer is caused to function as an overlap determination unit that determines that registered marker information is duplicated, and the registration unit updates the marker information when it is determined that the new marker information and the registered marker information overlap.
  • This program can preferably be stored in a storage medium.
  • the sign information processing apparatus includes a sign recognition means for recognizing a sign included in an image photographed by the photographing means, and a registration means for additionally registering information related to the sign in a storage unit.
  • Control means for preventing information related to the sign from being additionally registered in the storage section when the sign recognized by the sign recognition means is the same sign at the same point as the sign already registered in the storage section; Have.
  • This sign information processing apparatus also prevents new sign information from being registered redundantly.
  • a sign information processing method includes a sign recognition process for recognizing a sign included in an image photographed by a photographing means, and a registration process for additionally registering information on the sign in a storage unit.
  • a control step that prevents additional registration of information on the sign in the storage unit when the sign recognized in the sign recognition step is the same sign at the same point as the sign already registered in the storage unit; Have.
  • This sign information processing method also prevents new sign information from being registered redundantly.
  • FIG. 1 shows the configuration of the navigation device 1.
  • the navigation device 1 includes a self-supporting positioning device 10, a GPS receiver 18, a system controller 20, a disk drive 31, a data storage unit 36, a communication interface 37, a communication device 38, a display unit 40, an audio output.
  • a unit 50, an input device 60, and a camera 90 are provided.
  • the self-supporting positioning device 10 includes an acceleration sensor 11, an angular velocity sensor 12, and a distance sensor 13.
  • the acceleration sensor 11 is made of, for example, a piezoelectric element, detects vehicle acceleration, and outputs acceleration data.
  • the angular velocity sensor 12 is composed of, for example, a vibrating gyroscope, detects the angular velocity of the vehicle when the direction of the vehicle is changed, and outputs angular velocity data and relative azimuth data.
  • the distance sensor 13 measures a vehicle speed pulse composed of a pulse signal generated with the rotation of the vehicle wheel.
  • the GPS receiver 18 receives radio waves 19 carrying downlink data including positioning data from a plurality of GPS satellites.
  • the positioning data is used to detect the absolute position of the vehicle (hereinafter also referred to as “current position”) from latitude and longitude information.
  • the system controller 20 includes an interface 21, a CPU (Central Processing Unit) 22, a ROM (Read Only Memory) 23, and a RAM (Random Access Memory) 24, and controls the entire navigation device 1.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the interface 21 performs an interface operation with the acceleration sensor 11, the angular velocity sensor 12, the distance sensor 13, and the GPS receiver 18. From these, vehicle speed pulses, acceleration data, relative azimuth data, angular velocity data, GPS positioning data, absolute azimuth data, and the like are input to the system controller 20.
  • the CPU 22 controls the entire system controller 20.
  • the ROM 23 includes a nonvolatile memory (not shown) in which a control program for controlling the system controller 20 is stored.
  • the RAM 24 stores various data such as route data preset by the user via the input device 60 so as to be readable, and provides a working area to the CPU 22.
  • a system controller 20 a disk drive 31 such as a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, a data storage unit 36, a communication interface 37, a display unit 40, an audio output unit 50 and an input device 60 are mutually connected via a bus line 30. It is connected to the.
  • the disk drive 31 reads and outputs content data such as music data and video data from the disk 33 such as CD, DVD, Blu-ray Disk, etc. under the control of the system controller 20.
  • the data storage unit 36 is configured by, for example, an HDD or the like, and stores various data used for navigation processing such as map data.
  • the communication device 38 includes, for example, an FM tuner, a beacon receiver, a mobile phone, a dedicated communication card, and the like, and information distributed from a VICS (Vehicle Information Communication System) center (hereinafter referred to as “VICS information”). Is obtained from the radio wave 39.
  • VICS information Vehicle Information Communication System
  • the interface 37 performs an interface operation of the communication device 38 and inputs the VICS information to the system controller 20 or the like.
  • the display unit 40 displays various display data on a display device such as a display under the control of the system controller 20.
  • the system controller 20 reads map data from the data storage unit 36.
  • the display unit 40 displays the map data read from the data storage unit 36 by the system controller 20 on the display screen.
  • the display unit 40 includes a graphic controller 41 that controls the entire display unit 40 based on control data sent from the CPU 22 via the bus line 30 and a memory such as a VRAM (Video RAM), and can display image information that can be displayed immediately.
  • a buffer memory 42 that temporarily stores, a display control unit 43 that controls display of a display 44 such as a liquid crystal or a CRT (Cathode Ray Tube) based on image data output from the graphic controller 41, and a display 44 are provided.
  • the display 44 functions as an image display unit, and includes, for example, a liquid crystal display device having a diagonal size of about 5 to 10 inches and is mounted near the front panel in the vehicle.
  • the audio output unit 50 performs D / A (Digital to Analog) conversion of audio digital data sent from the CD-ROM drive 31, DVD-ROM 32, RAM 24, or the like via the bus line 30 under the control of the system controller 20.
  • a D / A converter 51 to perform an amplifier (AMP) 52 that amplifies the audio analog signal output from the D / A converter 51, and a speaker 53 that converts the amplified audio analog signal into sound and outputs the sound into the vehicle. It is prepared for.
  • AMP amplifier
  • the input device 60 includes keys, switches, buttons, a remote controller, a voice input device, and the like for inputting various commands and data.
  • the input device 60 is disposed around the front panel and the display 44 of the main body of the in-vehicle electronic system mounted in the vehicle.
  • the display 44 is a touch panel system
  • the touch panel provided on the display screen of the display 44 also functions as the input device 60.
  • the camera 90 is attached to a position where the front of the vehicle is photographed, and photographs the traveling direction while the vehicle is traveling.
  • An image taken by the camera 90 is sent to the system controller 20 via the bus 30.
  • the system controller 20 can transmit an image captured by the camera 90 to the display unit 40 and display it on the display 44. Thereby, the user can view the captured image in the traveling direction of the vehicle on the display 44.
  • FIG. 2 shows a functional configuration of a part that executes processing such as generation and registration of road sign information according to the present embodiment.
  • the system controller 20 includes a road sign recognition unit 71, a sign point data generation unit 72, a duplication determination unit 73, and a registration unit 74. These elements are realized by the CPU 22 of the system controller 20 executing a program prepared in advance.
  • the road sign recognition unit 71 recognizes a road sign in the image taken by the camera 90. Specifically, the road sign recognition unit 71 recognizes a road sign included in the captured image by pattern matching using various road sign templates prepared in advance. A sign ID is set in advance for each type of road sign, and the road sign recognition unit 71 determines the sign ID of the road sign recognized in the captured image. Further, the road sign recognition unit 71 extracts an image of the recognized road sign portion from the photographed image and outputs it as image data.
  • the sign point data generation unit 72 When the road sign recognition unit 71 recognizes a road sign included in the photographed image, the sign point data generation unit 72 generates sign point data for the road sign.
  • the sign point data is data including information of the recognized road sign and related information such as the point where the road sign is recognized and the date and time.
  • the sign point data corresponds to the road sign information of the present invention.
  • the sign point data includes sign ID, position information, shooting date / time, traveling direction, road type, neighborhood name, image data, accuracy, access date / time, display setting, and sound effect setting.
  • “Signal ID” is an ID indicating a road sign recognized in the captured image.
  • the sign ID of the recognized road sign is determined by the road sign recognition unit 71 as described above, and the sign point data generation unit 72 acquires the sign ID from the road sign recognition unit 71 and includes it in the sign point data.
  • “Position information” is position information of a point where the road sign is recognized, and is specifically indicated by latitude and longitude.
  • the point where the road sign is recognized is hereinafter referred to as a “sign point”.
  • the sign point basically indicates the position where the captured image including the road sign is captured, that is, the position of the vehicle when the captured image including the road sign is captured. Therefore, the sign point data generation unit 72 outputs the position information of the vehicle when the road sign recognition unit 71 takes a photographed image including the recognized road sign as an output from the autonomous positioning device 10 and / or the GPS receiver 18. Acquire based on the data and include it in the sign point data.
  • “Shooting date and time” indicates the date and time when the photographed image including the road sign was photographed.
  • the sign point data generation unit 72 acquires the shooting date and time of the road sign based on the time obtained based on the clock of the CPU 22 or the time information obtained from the GPS receiver 18 and includes it in the sign point data.
  • “Advancing direction” indicates the advancing direction of the vehicle when a captured image including a road sign is captured, and is specifically described by a direction or the like.
  • the system controller 20 always keeps track of the traveling direction of the vehicle based on the output from the autonomous positioning device 10 and / or the GPS receiver 18, and the sign point data generation unit 72 captures a photographed image including a road sign. The traveling direction of the vehicle is acquired and included in the sign point data.
  • “Road type” indicates whether the road on which the vehicle is traveling is a general road or an expressway. Since the system controller 20 knows which road the vehicle is driving by performing map matching processing using the map data, the sign point data generation unit 72 takes a photographed image including the road sign. It is determined whether the road on which the vehicle is traveling is a general road or a highway, and is included in the sign point data.
  • “Neighboring name” is a name schematically indicating a sign point, and a general area name, a municipality name, or the like is used.
  • the sign point data generation unit 72 refers to the map data stored in the data storage unit 36, determines a neighborhood name corresponding to the sign point, and includes it in the sign point data.
  • Image data is image data of a recognized road sign.
  • the road sign recognition unit 71 recognizes a road sign in the captured image
  • the road sign recognition unit 71 cuts out the road sign portion from the captured image.
  • the sign point data generation unit 72 acquires the image data from the road sign recognition unit 71 and includes it in the sign point data.
  • “Accuracy” indicates the accuracy of the recognized road sign.
  • the accuracy is indicated by a numerical value from 0 to 65535, for example. The smaller the numerical value, the higher the accuracy and the recognized road sign is likely.
  • the accuracy is determined based on the image sharpness of the recognized road sign image data. That is, the clearer the image data of the road sign, the higher the recognition accuracy of the road sign, and the higher the probability that the road sign included in the captured image is the road sign of the recognition result.
  • the accuracy may be determined based on factors other than the image sharpness. For example, when the recognition accuracy by pattern matching differs depending on the shape of the road sign design, the accuracy may be determined or corrected in consideration of that point.
  • “Access date / time” indicates the latest date / time when the sign point data was accessed. That is, the access date and time indicates the date and time when the sign point data was last used. When new sign point data is created, the access date / time is the date / time when the sign point data was created. Thereafter, when the sign point data is accessed for display or other purposes, the access date and time is updated. As will be described later, the access date and time is used when the sign point data is deleted when the storage capacity is full.
  • Display setting indicates whether or not an image of a road sign at a sign point is displayed on the display 44 while the vehicle is running.
  • the display setting is basically set for each sign point data by the user. The user sets the display setting of the sign point data to “ON” for the road sign to be displayed while traveling, and sets the display setting of the sign point data to “OFF” for the road sign not to be displayed.
  • Sound effect setting indicates whether or not to output a sound effect for notifying that there is a road sign nearby when the vehicle passes near the sign point.
  • the sound effect setting is basically set for each sign point data by the user. The user sets the sound effect setting of the sign point data “on” for the road sign for which the sound effect is to be output, and “off” the sound effect setting of the sign point data for the road sign for which the sound effect is not output. Set to.
  • the overlap determination unit 73 determines whether or not there is registered sign point data that overlaps with the sign point data.
  • the sign point data is stored in a storage unit such as the data storage unit 36, for example.
  • the duplication determination unit 73 determines that the already registered sign point data that satisfies the following three conditions is sign point data for the same road sign, that is, overlapping sign point data. This determination is hereinafter referred to as “duplication determination”.
  • A It exists within a predetermined distance (for example, 25 m) from the sign point of the newly generated sign point data.
  • the traveling direction is within a predetermined range.
  • the road type is the same.
  • the reason for targeting sign point data within a predetermined distance is that only road signs recognized at different points due to a difference in shooting timing by the camera 90 are the same road signs. This is because there is a possibility.
  • the condition (b) is that the traveling direction is within a predetermined range because the road signs installed are different when the traveling direction is different.
  • the condition (c) is that the road attributes are the same, in order to distinguish road signs separately arranged on two roads having different road types. For example, it is to prevent a road sign installed on a certain general road and another road sign installed on an expressway intersecting or parallel to the general road from being determined as the same road sign. However, when a plurality of roads do not pass through the same point and one road can be determined, it is not necessary to determine the road type.
  • the registration unit 74 registers the sign point data in a storage unit such as the data storage unit 36. At this time, if the duplication determination unit 73 determines that there is registered sign point data that overlaps with the new sign point data, the registration unit 74 determines that the new sign point data is based on the accuracy of the sign point data. Whether to overwrite or keep the registered sign point data. That is, when there is new tagging point data and registered tagging point data determined to overlap with the new tagging point data, the registration unit 74 compares the accuracy of both and validates the tagging point data with the higher accuracy.
  • the registration unit 74 adopts the new sign point data and overwrites the registered sign point data with it. .
  • the registration unit 74 maintains the registered sign point data. Thereby, when overlapping sign point data is obtained, the sign point data with high accuracy can always be validated and held in the storage unit.
  • the display setting and sound effect settings are It is preferable to take over the contents. That is, it is preferable to maintain the contents of the registered sign point data for the display setting and the sound effect setting and register the contents of the new sign point data for other than these. This is because the display setting and sound effect setting are set by the user himself / herself, and it is preferable that the contents set by the user continue to be valid even when new sign point data is obtained. It is.
  • the access date / time should be updated to the access date / time of the new tagging point data. Is preferred. The reason for this is that, as will be described later, when the number of registered sign point data exceeds the number that can be stored, the registered sign point data is deleted from the oldest access date and time, so a new sign point This is because the sign point where the data is generated is made difficult to be deleted by updating the access date and time.
  • FIG. 4A shows an example of displaying road sign image data at a sign point.
  • a map is displayed on the display screen 80 of the display 44, and a vehicle current position mark 81 is displayed on the map.
  • road sign image data 82 is displayed on the map.
  • the image data 82 is image data included in the sign point data as shown in FIG. If there is another sign point in the area displayed on the display screen 80, a mark point mark 83 is displayed at a corresponding position.
  • road sign image data 82 is displayed on the map image. Instead, an image of the traveling direction photographed by the camera 90 is displayed on the display 44, Alternatively, the road sign image data 82 may be displayed in an overlapping manner.
  • FIG. 4B shows an example in which a plurality of sign points are displayed as a list.
  • road signs installed on the roads are recognized, and corresponding sign point data is generated and stored in the storage unit.
  • the user can perform display setting and sound effect setting for each sign point data.
  • a list including a plurality of sign points is displayed in the left area 80a of the display screen 80 as shown in FIG. Is done.
  • the display name of each sign point in the list the neighborhood name in the sign point data is used.
  • the road sign image data 85 at each sign point is displayed in a reduced size.
  • FIG. 4B shows an example in which a plurality of sign points are displayed as a list.
  • a sign point “near Kawagoe” is being selected, and a map near the sign point is displayed in the right area 80b of the display screen 80, and a road sign mark 83 is displayed at the corresponding position. Is displayed. If necessary, the direction of travel when the sign is recognized is indicated by an arrow 86.
  • an edit button 87 is pressed while a specific road sign in the list is selected, an edit window (not shown) is displayed, and the user turns display setting on / off, sound effect setting, etc. for the sign point data. Can be set.
  • the display of each sign point in the list may be the road name of the road of the photographed point in addition to the neighborhood name.
  • FIGS. 5 to 7 are flowcharts of the registration process of the sign point data. This process is realized by the CPU 22 of the system controller 20 executing a program prepared in advance and operating as each element shown in FIG.
  • the camera 90 captures an image in the traveling direction while the vehicle is traveling, and the road sign recognition unit 71 of the system controller 20 recognizes the road sign in the captured image.
  • the sign point data generation unit 72 generates sign point data (step S10).
  • the registration unit 74 sorts the registered sign point data in ascending order from the position of the new sign point data generated in step S10 (step S11), and first selects the nearest registered sign point data. (Step S12).
  • the duplication determination unit 73 performs duplication determination on the new sign point data generated in step S10. That is, the duplication determination unit 73 calculates the distance to the nearest of the registered sign point data selected in step S12 (step S13), and whether the distance is within a predetermined distance (radius 25m). Is determined (step S14). When the distance from the nearest registered sign point data is within a predetermined distance (step S14; Yes), the duplication determination unit 73 determines whether the new sign point data and the registered sign point data have the same road type. Is determined (step S15). When the road types are the same (step S15; Yes), the duplication determination unit 73 determines whether the traveling directions of the new sign point data and the registered sign point data are within a predetermined range (step S16). ).
  • step S16 When the traveling direction is within the predetermined range (step S16; Yes), the duplication determination unit 73 determines that the new sign point data and the registered sign point data overlap, and the registration unit 74 executes the overwrite process A. (Step S30). On the other hand, when the traveling direction is not within the predetermined range (step S16; No), the duplication determination unit 73 determines whether or not all the registered sign point data has been checked (step S17). When all the registered sign point data are not checked (step S17; No), the duplication determination unit 73 proceeds to step S18. Moreover, when the determination result of step S14 or S15 is No, the overlap determination unit 73 determines that the new sign point data and the registered sign point data do not overlap, and proceeds to step S18. Then, the duplication judgment unit 73 selects the next registered sign point data (step S18), and repeats steps S13 to S16.
  • step S17 determines that the number of sign point data already registered in the storage unit is the number of registrable items. It is determined whether they are equal (step S19).
  • the “number of items that can be registered” is determined in advance based on the capacity of the storage unit or the like. If the number of already-registered tagging point data is less than the number that can be registered (step S19; No), the registration unit 74 registers the tagging point data generated in step S10 as new tagging point data (step S20). ). On the other hand, when the number of cases that can be registered has been reached (step S19; Yes), the registration unit 74 executes the overwrite process B (step S40).
  • Fig. 6 shows the overwrite process A.
  • the overwriting process A is a process in the case where there is registered sign point data that overlaps with newly generated sign point data. Therefore, the registration unit 74 determines whether or not the accuracy of the new sign point data is equal to or higher than the accuracy of the registered sign point data (step S31). When the accuracy of the new sign point data is equal to or higher than the accuracy of the registered sign point data (step S31; Yes), the registration unit 74 takes over the contents of the registered sign point data for display setting and sound effect setting. For other cases, the contents of the new sign point data are overwritten (step S32), and the process is terminated.
  • the registration unit 74 updates only the access date and time to the access date and time of the new sign point data. Is maintained for the contents of the registered sign point data (step S33).
  • the accuracy is high when it overlaps with the registered sign point data. Is registered. Therefore, it is possible to prevent data from being registered with respect to the same road sign.
  • Fig. 7 shows the overwrite process B.
  • the overwrite process B is a process in the case where there is no registered sign point data that overlaps the newly generated sign point data, but the number of sign point data that can be registered has already been registered in the storage unit. Therefore, the registration unit 74 deletes the old registered sign point data and registers new sign point data. Specifically, the registration unit 74 sorts the plurality of sign point data registered in the storage unit in the order of access date (step S41), and selects the sign point data having the oldest access date (step S42). Next, the registration unit 74 determines whether the display setting of the sign point data is on and the sound effect setting is off (step S43). When the display setting is on and the sound effect setting is off (step S43; Yes), the registration unit 74 deletes the registered sign point data and registers new sign point data in the storage unit ( Step S44). Then, the process ends.
  • step S43 determines whether or not all registered sign point data have been checked (step S45).
  • step S45 determines that new sign point data cannot be registered (step S47), and ends the process.
  • step S46 selects the next old sign point data (step S46) and executes step S43.
  • the sign point whose display setting is turned off is not used by the user. If this is deleted, the corresponding sign point data will be displayed the next time the same road sign is recognized. Is registered again, and the user needs to turn off the display setting for the sign point data again.
  • the display setting step S32 or S33
  • the display setting can be performed even when new sign point data overlapping with the sign point data is generated. Off) is carried over, so that the user does not need to make the setting again.
  • the registration unit 74 does not delete the old registered sign point data because the number of registered sign point data exceeds the number of items that can be registered. Is excluded from deletion. This is because it is desirable not to delete the sign point data for which the sound effect setting is on because it is data intended for the user.
  • the old sign point data is deleted in order from the old sign point data as long as there is no problem for the user. Will be registered.
  • the present invention can be used in various devices that recognize road signs in captured images and store the information.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

　標識情報処理装置は、移動体の走行中に得た撮影画像から標識を認識し、標識地点の位置情報、道路種別及び進行方向を含む標識情報を生成して記憶部に登録する。新たな標識情報が生成されると、それと重複する登録済の標識情報の有無が判定される。ここで、新たな標識情報と所定距離以内にあり、道路種別及び進行方向が同一である登録済標識情報が重複する標識情報と判定される。重複する登録済標識情報がある場合、標識情報の更新処理がなされる。

Description

標識情報処理装置、標識情報処理方法及び標識情報処理プログラム
　本発明は、移動体の走行中に撮影した画像を利用して標識の情報を生成する技術に関する。
　現地調査車両に搭載されたカメラにより道路標識を撮影し、その位置などの情報を記憶する手法が特許文献１に記載されている。また、走行中に撮影した車両の進行方向の画像を表示するとともに、撮影した画像から交通標識を認識し、進行方向の画像中に表示する手法が特許文献２に記載されている。
特開２００８－９９１５号公報 特開２０１１－１７９９２０号公報
　移動体の走行中に撮影された画像に含まれる道路標識を自動的に認識し、道路標識に関するデータをその位置に対応付けて記憶するシステムでは、基本的に道路標識を認識するたびに道路標識に関するデータが作成される。よって、例えば利用者が通勤で毎日通る道路などでは、通過するたびに道路標識に関するデータが作成されることになるが、道路標識を認識するタイミングのずれなどにより、実際には同一の道路標識が異なる地点の道路標識として認識され、重複して記憶されてしまうことがある。
　また、道路標識が自動的に認識され、記憶されるので、ある地点の道路標識に関する情報を不要であるとして利用者が削除した場合でも、その地点を通過すると、再度その道路標識のデータが作成され、記憶されてしまうという問題もある。
　本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明は、同一の道路標識を重複して登録したり、利用者が不要として削除した標識を自動的に再度登録したりしてしまうことがない道路標識情報の生成、処理方法を提供することを目的とする。
　請求項１に記載の発明は、標識情報処理装置であって、撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識手段と、前記標識が認識された地点である標識地点の位置情報及び道路種別、並びに、前記標識が認識されたときの移動体の進行方向を含む標識情報を生成する標識情報生成手段と、前記標識情報を記憶部に登録する登録手段と、前記標識情報生成手段が新たな標識情報を生成したときに、前記新たな標識情報の標識地点と前記記憶部に登録済である登録済標識情報の標識地点とが予め決められた所定距離以内にあり、かつ、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報の進行方向及び道路種別がそれぞれ同一である場合に、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報が重複すると判定する重複判定手段と、を備え、前記登録手段は、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報とが重複すると判定された場合に、前記標識情報の更新処理を行うことを特徴とする。
　請求項８に記載の発明は、標識情報生成装置により実行される標識情報処理方法であって、撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識工程と、前記標識が認識された地点である標識地点の位置情報及び道路種別、並びに、前記標識が認識されたときの移動体の進行方向を含む標識情報を生成する標識情報生成工程と、前記標識情報を記憶部に登録する登録工程と、前記標識情報生成工程が新たな標識情報を生成したときに、前記新たな標識情報の標識地点と前記記憶部に登録済である登録済標識情報の標識地点とが予め決められた所定距離以内にあり、かつ、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報の進行方向及び道路種別がそれぞれ同一である場合に、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報が重複すると判定する重複判定工程と、を備え、前記登録工程は、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報とが重複すると判定された場合に、前記標識情報の更新処理を行うことを特徴とする。
　請求項９に記載の発明は、コンピュータと記憶部とを備える装置により実行される標識情報処理プログラムであって、撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識手段と、前記標識が認識された地点である標識地点の位置情報及び道路種別、並びに、前記標識が認識されたときの移動体の進行方向を含む標識情報を生成する標識情報生成手段と、前記標識情報を前記記憶部に登録する登録手段と、前記標識情報生成手段が新たな標識情報を生成したときに、前記新たな標識情報の標識地点と前記記憶部に登録済である登録済標識情報の標識地点とが予め決められた所定距離以内にあり、かつ、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報の進行方向及び道路種別がそれぞれ同一である場合に、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報が重複すると判定する重複判定手段として前記コンピュータを機能させ、前記登録手段は、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報とが重複すると判定された場合に、前記標識情報の更新処理を行うことを特徴とする。
　請求項１１に記載の発明は、標識情報処理装置であって、撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識手段と、前記標識に関する情報を記憶部に追加登録させる登録手段と、前記標識認識手段が認識した前記標識が、前記記憶部に既に登録されている前記標識と同一地点の同一の標識である場合には、前記標識に関する情報を記憶部に追加登録させない制御手段と、を有することを特徴とする。
　請求項１２に記載の発明は、標識情報処理方法であって、撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識工程と、前記標識に関する情報を記憶部に追加登録させる登録工程と、前記標識認識工程が認識した前記標識が、前記記憶部に既に登録されている前記標識と同一地点の同一の標識である場合には、前記標識に関する情報を記憶部に追加登録させない制御工程と、を有することを特徴とする。
実施例に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 システムコントローラの機能構成を示すブロック図である。 標識地点データの内容を示す。 標識地点データの表示例を示す。 標識地点データの登録処理のフローチャートである。 標識地点データの登録処理のフローチャートである。 標識地点データの登録処理のフローチャートである。
　本発明の好適な実施形態では、標識情報処理装置は、撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識手段と、前記標識が認識された地点である標識地点の位置情報及び道路種別、並びに、前記標識が認識されたときの移動体の進行方向を含む標識情報を生成する標識情報生成手段と、前記標識情報を記憶部に登録する登録手段と、前記標識情報生成手段が新たな標識情報を生成したときに、前記新たな標識情報の標識地点と前記記憶部に登録済である登録済標識情報の標識地点とが予め決められた所定距離以内にあり、かつ、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報の進行方向及び道路種別がそれぞれ同一である場合に、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報が重複すると判定する重複判定手段と、を備え、前記登録手段は、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報とが重複すると判定された場合に、前記標識情報の更新処理を行う。これにより、新たな標識情報が重複して登録されることが防止される。
　上記の標識情報処理装置は、移動体の走行中に得た撮影画像から標識を認識し、標識地点の位置情報、道路種別及び進行方向を含む標識情報を生成して記憶部に登録する。新たな標識情報が生成されると、それと重複する登録済の標識情報の有無が判定される。ここで、新たな標識情報と所定距離以内にあり、道路種別が同一であり、かつ、進行方向が所定の範囲内に収まっている登録済標識情報が重複する標識情報と判定される。重複する登録済標識情報がある場合、標識情報の更新処理がなされる。
　上記の標識情報処理装置の一態様では、前記標識情報は、認識された標識の確からしさを示す確度を含み、前記登録手段は、前記新たな標識情報の確度が前記登録済標識情報の確度以上である場合、前記新たな標識情報を登録することにより標識情報を更新する。この態様では、認識された標識の確からしさが高い方の標識情報が登録される。
　好適な例では、前記標識情報は、前記移動体が前記標識地点に近づいたときに前記標識の画像を表示するか否かを示す表示設定値を含み、前記登録手段は、前記新たな標識情報を登録する場合であっても、前記表示設定値については前記登録済標識情報の設定値を維持する。これにより、標識情報が更新される場合でも、利用者が設定する表示設定値については、それまでの設定値が維持される。
　他の好適な例では、前記標識情報は、前記移動体が前記標識地点に近づいたときに前記標識の存在を告知する効果音を出力するか否かを示す効果音設定値を含み、前記登録手段は、前記新たな標識情報を登録する場合であっても、前記効果音設定値については前記登録済標識情報の設定値を維持する。これにより、標識情報が更新される場合でも、利用者が設定する効果音設定値については、それまでの設定値が維持される。
　上記の標識情報処理装置の他の一態様では、前記標識情報は、当該標識情報に対してアクセスがなされた最新の日時を示すアクセス日時を含み、前記登録手段は、前記新たな標識情報の確度が前記登録済標識情報の確度未満である場合、前記新たな標識情報のアクセス日時によりアクセス日時を更新する。この態様では、新たな標識情報が採用されない場合でも、アクセス日時を更新することにより、その標識情報が削除されにくくなる。
　上記の標識情報処理装置の他の一態様では、前記標識情報は、前記移動体が前記標識地点に近づいたときに前記標識の画像を表示するか否かを示す表示設定値と、当該標識情報に対してアクセスがなされた最新の日時を示すアクセス日時と、を含み、前記記憶部には、予め決められた登録可能件数の標識情報が登録可能であり、前記登録手段は、前記標識情報生成手段が新たな標識情報を生成したときに前記記憶部に前記登録可能件数の登録済標識情報が既に登録されている場合、前記画像を表示しないことを示す表示設定値を有する標識情報を除く登録済標識情報のうちアクセス日時が最も古いものを削除して、前記新たな標識情報を登録する。
　この態様では、登録可能件数の標識情報が登録済であり、アクセス日時の古い標識情報を削除する場合でも、利用者が表示設定を非表示に設定した標識情報は削除しないこととする。これにより、利用者が再度表示設定を行う手間を省くことができる。
　上記の標識情報処理装置の他の一態様では、前記標識情報は、前記移動体が前記標識地点に近づいたときに前記標識の存在を告知する効果音を出力するか否かを示す効果音設定値と、当該標識情報に対してアクセスがなされた最新の日時を示すアクセス日時と、を含み、前記記憶部には、予め決められた登録可能件数の標識情報が登録可能であり、前記登録手段は、前記標識情報生成手段が新たな標識情報を生成したときに前記記憶部に前記登録可能件数の登録済標識情報が既に登録されている場合、前記効果音を出力することを示す効果音設定値を有する標識情報を除く登録済標識情報のうちアクセス日時が最も古いものを削除して、前記新たな標識情報を登録する。
　この態様では、登録可能件数の標識情報が登録済であり、アクセス日時の古い標識情報を削除する場合でも、利用者が効果音設定をオンに設定した標識情報は削除しないこととする。これにより、利用者が利用している標識情報が削除されることを防止する。
　本発明の他の好適な実施形態では、標識情報生成装置により実行される標識情報処理方法は、撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識工程と、前記標識が認識された地点である標識地点の位置情報及び道路種別、並びに、前記標識が認識されたときの移動体の進行方向を含む標識情報を生成する標識情報生成工程と、前記標識情報を記憶部に登録する登録工程と、前記標識情報生成工程が新たな標識情報を生成したときに、前記新たな標識情報の標識地点と前記記憶部に登録済である登録済標識情報の標識地点とが予め決められた所定距離以内にあり、かつ、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報の進行方向及び道路種別がそれぞれ同一である場合に、前記新たな標識情報と前記標識情報が重複すると判定する重複判定工程と、を備え、前記登録工程は、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報とが重複すると判定された場合に、前記標識情報の更新処理を行う。これにより、新たな標識情報が重複して登録されることが防止される。
　本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータと記憶部とを備える装置により実行される標識情報処理プログラムは、撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識手段と、前記標識が認識された地点である標識地点の位置情報及び道路種別、並びに、前記標識が認識されたときの移動体の進行方向を含む標識情報を生成する標識情報生成手段と、前記標識情報を前記記憶部に登録する登録手段と、前記標識情報生成手段が新たな標識情報を生成したときに、前記新たな標識情報の標識地点と前記記憶部に登録済である登録済標識情報の標識地点とが予め決められた所定距離以内にあり、かつ、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報の進行方向及び道路種別がそれぞれ同一である場合に、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報が重複すると判定する重複判定手段として前記コンピュータを機能させ、前記登録手段は、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報とが重複すると判定された場合に、前記標識情報の更新処理を行う。このプログラムをコンピュータ上で実行することにより、上述の標識情報処理装置を実現することができる。このプログラムは好適には記憶媒体に記憶することができる。
　本発明の他の好適な実施形態では、標識情報処理装置は、撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識手段と、前記標識に関する情報を記憶部に追加登録させる登録手段と、前記標識認識手段が認識した前記標識が、前記記憶部に既に登録されている前記標識と同一地点の同一の標識である場合には、前記標識に関する情報を記憶部に追加登録させない制御手段と、を有する。この標識情報処理装置によっても新たな標識情報が重複して登録されることが防止される。
　本発明の他の好適な実施形態では、標識情報処理方法は、撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識工程と、前記標識に関する情報を記憶部に追加登録させる登録工程と、前記標識認識工程が認識した前記標識が、前記記憶部に既に登録されている前記標識と同一地点の同一の標識である場合には、前記標識に関する情報を記憶部に追加登録させない制御工程と、を有する。この標識情報処理方法によっても新たな標識情報が重複して登録されることが防止される。
　以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
　[ナビゲーション装置]
　図１は、ナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０、及び、カメラ９０を備える。
　自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
　ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置（以後、「現在位置」とも呼ぶ。）を検出するために用いられる。
　システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
　インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
　システムコントローラ２０、ＣＤ－ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ－ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
　ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｌａｙ　Ｄｉｓｋ等といったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。
　データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）センタなどから配信される情報（以下、「ＶＩＣＳ情報」と呼ぶ。）を電波３９より取得する。そしてインタフェース３７は、通信装置３８のインタフェース動作を行い、ＶＩＣＳ情報をシステムコントローラ２０等に入力する。
　表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ　ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５～１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
　音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ－ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ－ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ　ｔｏ　Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
　入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
　カメラ９０は、車両の前方を撮影する位置に取り付けられ、車両の走行中に進行方向を撮影する。カメラ９０が撮影した画像はバス３０を介してシステムコントローラ２０へ送られる。システムコントローラ２０は、カメラ９０が撮影した画像を表示ユニット４０へ送信し、ディスプレイ４４に表示させることができる。これにより、利用者は、車両の進行方向の撮影画像をディスプレイ４４により見ることができる。
　[機能構成]
　図２は、本実施例による道路標識情報の生成、登録などの処理を実行する部分の機能構成を示す。システムコントローラ２０は、機能的には、道路標識認識部７１、標識地点データ生成部７２、重複判定部７３及び登録部７４を備える。これらの要素は、システムコントローラ２０のＣＰＵ２２が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
　道路標識認識部７１は、カメラ９０が撮影した画像中の道路標識を認識する。具体的には、道路標識認識部７１は、予め用意された各種の道路標識のテンプレートを用いて、パターンマッチングなどにより、撮影画像中に含まれる道路標識を認識する。各種の道路標識には予め標識ＩＤが設定されており、道路標識認識部７１は、撮影画像中に認識した道路標識の標識ＩＤを決定する。また、道路標識認識部７１は、認識した道路標識の部分の画像を撮影画像から抽出し、画像データとして出力する。
　標識地点データ生成部７２は、道路標識認識部７１が撮影画像に含まれる道路標識を認識したときに、その道路標識についての標識地点データを生成する。標識地点データとは、認識された道路標識の情報と、その道路標識が認識された地点、日時などの関連情報とを含むデータである。なお、標識地点データは本発明の道路標識情報に相当する。
　標識地点データの内容の一例を図３に示す。標識地点データは、標識ＩＤ、位置情報、撮影日時、進行方向、道路種別、近傍名称、画像データ、確度、アクセス日時、表示設定、及び、効果音設定を含む。
　「標識ＩＤ」は、撮影画像中に認識された道路標識を示すＩＤである。認識された道路標識の標識ＩＤは前述のように道路標識認識部７１により決定され、標識地点データ生成部７２はその標識ＩＤを道路標識認識部７１から取得して標識地点データに含める。
　「位置情報」は、道路標識が認識された地点の位置情報であり、具体的には緯度と経度により示される。なお、道路標識が認識された地点を以下「標識地点」と呼ぶ。標識地点は、基本的にはその道路標識を含む撮影画像が撮影された位置、即ち、その道路標識を含む撮影画像が撮影されたときの車両の位置を示す。よって、標識地点データ生成部７２は、認識された道路標識を含む撮影画像を道路標識認識部７１が撮影したときの車両の位置情報を自立測位装置１０及び／又はＧＰＳ受信機１８からの出力に基づいて取得し、標識地点データに含める。
　「撮影日時」は、道路標識を含む撮影画像が撮影された日時を示す。標識地点データ生成部７２は、ＣＰＵ２２のクロックを基にして得られる時刻、又は、ＧＰＳ受信機１８から得られる時刻情報などに基づいて、道路標識の撮影日時を取得し、標識地点データに含める。
　「進行方向」は、道路標識を含む撮影画像が撮影されたときの車両の進行方向を示し、具体的には方位などにより記述される。システムコントローラ２０は自立測位装置１０及び／又はＧＰＳ受信機１８からの出力に基づいて車両の進行方向を常に把握しており、標識地点データ生成部７２は道路標識を含む撮影画像が撮影されたときの車両の進行方向を取得して標識地点データに含める。
　「道路種別」は、車両が走行している道路が一般道であるか高速道路であるかを示す。システムコントローラ２０は地図データを用いてマップマッチング処理などを行うことにより車両がどの道路を走行しているかを把握しているので、標識地点データ生成部７２は、道路標識を含む撮影画像が撮影されたときに車両が走行している道路が一般道であるか高速道路であるかを判定し、それを標識地点データに含める。
　「近傍名称」は、標識地点を概略的に示す名称であり、一般的な地域名称や市町村名などが用いられる。標識地点データ生成部７２は、データ記憶ユニット３６に記憶されている地図データを参照して、標識地点に対応する近傍名称を決定し、標識地点データに含める。
　「画像データ」は、認識された道路標識の画像データである。道路標識認識部７１は、撮影画像中に道路標識を認識するとその道路標識部分を撮影画像から切り出す。標識地点データ生成部７２は、その画像データを道路標識認識部７１から取得し、標識地点データに含める。
　「確度」は、認識された道路標識の確からしさを示す。確度は、例えば０～６５５３５までの数値により示され、数値が小さいほど確度は高く、認識された道路標識は確からしいとされる。確度は、認識された道路標識の画像データの画像鮮明度などに基づいて決定される。つまり、道路標識の画像データが鮮明であるほど、その道路標識の認識精度は高く、撮影画像に含まれる道路標識が、認識結果の道路標識である確からしさが高くなる。なお、確度は、画像の鮮明度以外の要素に基づいて決定してもよい。例えば、道路標識の図案の形状に依存してパターンマッチングによる認識精度が異なる場合には、その点を考慮して確度を決定又は補正してもよい。
　「アクセス日時」は、当該標識地点データがアクセスされた最新の日時を示す。即ち、アクセス日時は、当該標識地点データが最後に使用された日時を示す。なお、新たな標識地点データが作成された場合、アクセス日時はその標識地点データが作成された日時となる。その後、その標識地点データが表示その他のためにアクセスされると、アクセス日時が更新される。アクセス日時は、後述するように、記憶容量が一杯となったときに標識地点データを削除する際に用いられる。
　「表示設定」は、車両の走行中に標識地点における道路標識の画像をディスプレイ４４に表示するか否かを示す。表示設定は、基本的に利用者により標識地点データごとに設定される。利用者は、走行中に表示したい道路標識についてはその標識地点データの表示設定を「オン」にし、表示したくない道路標識についてはその標識地点データの表示設定を「オフ」に設定する。
　「効果音設定」は、車両が標識地点の近くを通過するときに、近くに道路標識があることを告知するための効果音を出力するか否かを示す。効果音設定は、基本的に利用者により標識地点データごとに設定される。利用者は、効果音を出力したい道路標識についてはその標識地点データの効果音設定を「オン」にし、効果音を出力したくない道路標識についてはその標識地点データの効果音設定を「オフ」に設定する。
　図２に戻り、重複判定部７３は、標識地点データ生成部７２が新たな標識地点データを生成したときに、それと重複する登録済の標識地点データが存在するか否かを判定する。標識地点データは例えばデータ記憶ユニット３６などの記憶部に記憶されている。重複判定部７３は、下記の３つの条件を満たす既に登録済の標識地点データを、同一の道路標識についての標識地点データ、即ち重複する標識地点データであると判断する。この判定を以下「重複判定」と呼ぶ。
（ａ）新たに生成された標識地点データの標識地点から所定距離（例えば２５ｍ）以内に存在する。
（ｂ）進行方向が所定の範囲内に収まっている。
（ｃ）道路種別が同一である。
　ここで、条件（ａ）として、所定距離以内の標識地点データを対象とした理由は、カメラ９０による撮影タイミングのずれなどに起因して異なる地点で認識された道路標識のみが同一の道路標識である可能性を有するからである。条件（ｂ）として、進行方向が所定の範囲内に収まっていることを条件としたのは、進行方向が異なる場合には設置されている道路標識が異なるからである。また、条件（ｃ）として、道路属性が同一であることを条件としたのは、道路種別が異なる２つの道路にそれぞれ別個に配置された道路標識を区別するためである。例えば、ある一般道に設置された道路標識と、その一般道と交差又は並行している高速道路に設置された別の道路標識とを同一の道路標識と判断することを防止するためである。但し、複数の道路が同一地点を通っておらず、一の道路を判断できる場合は、道路種別を判断する必要はない。
　登録部７４は、標識地点データ生成部７２が新たな標識地点データ生成すると、その標識地点データをデータ記憶ユニット３６などの記憶部に登録する。この際、新たな標識地点データと重複する登録済の標識地点データがあると重複判定部７３が判定した場合、登録部７４は、それらの標識地点データにおける確度に基づいて、新たな標識地点データを上書きするか、登録済の標識地点データを維持するかを決定する。即ち、登録部７４は新たな標識地点データと、それと重複すると判断された登録済の標識地点データとがある場合、両者の確度を比較し、確度が高い方の標識地点データを有効とする。具体的には、新たな標識地点データの確度が登録済の標識地点データの確度以上である場合、登録部７４は新たな標識地点データを採用し、これを登録済の標識地点データに上書きする。一方、新たな標識地点データの確度が登録済の標識地点データの確度未満である場合、登録部７４は登録済の標識地点データを維持する。これにより、重複する標識地点データが得られた場合には、常に確度の高い標識地点データを有効とし、記憶部に保持することができる。
　但し、新たな標識地点データの確度が登録済の標識地点データの確度以上であり、新たな標識地点データを有効とする場合でも、表示設定及び効果音設定については、登録済の標識地点データの内容を引き継ぐことが好ましい。即ち、表示設定及び効果音設定については登録済の標識地点データの内容を維持し、これら以外について新たな標識地点データの内容を登録することが好ましい。この理由は、表示設定及び効果音設定は、利用者が自ら設定するものであるから、新たな標識地点データが得られた場合でも、利用者が設定した内容を引き続き有効とするのが好ましいからである。
　また、新たな標識地点データの確度が登録済の標識地点データの確度未満であり、登録済の標識地点データを維持する場合でも、アクセス日時については新たな標識地点データのアクセス日時に更新することが好ましい。この理由は、後述するように、登録済の標識地点データの数が記憶可能件数を超えた場合には、登録済の標識地点データはアクセス日時の古いものから消去されるので、新たな標識地点データが生成された標識地点についてはアクセス日時を更新することにより消去されにくくするためである。
　[表示例]
　次に、標識地点データを用いた表示例について説明する。図４（Ａ）は、標識地点において道路標識の画像データを表示した例を示す。図４（Ａ）では、ディスプレイ４４の表示画面８０上に地図が表示され、地図上には車両の現在位置マーク８１が表示されている。標識地点の近くを車両が走行すると、道路標識の画像データ８２が地図上に表示される。この画像データ８２は、図３に示すように、標識地点データ中に含まれている画像データである。また、表示画面８０に表示されたエリア内にほかの標識地点があると、それに対応する位置に標識地点マーク８３が表示される。このように、車両が標識地点の近くを通行すると、標識地点データに基づいて利用者に道路標識の存在を知らせることができる。なお、図４（Ａ）の例は、地図画像上に道路標識の画像データ８２を表示しているが、その代わりに、カメラ９０により撮影した進行方向の画像をディスプレイ４４に表示し、その上に道路標識の画像データ８２を重ねて表示することとしてもよい。
　図４（Ｂ）は、複数の標識地点をリスト表示した例を示す。車両が様々な道路を走行すると、その道路上に設置されている道路標識が認識され、対応する標識地点データが生成されて記憶部に蓄積されていく。前述のように、利用者は各標識地点データについて、表示設定及び効果音設定が可能である。これらの設定を行う場合、利用者がメニュー画面などにおいて登録済の標識地点を呼び出すと、図４（Ｂ）に示すように、表示画面８０の左エリア８０ａに複数の標識地点を含むリストが表示される。リスト中における各標識地点の表示名は、標識地点データ中の近傍名称が用いられる。また、リスト中には、各標識地点における道路標識の画像データ８５が縮小表示される。図４（Ｂ）の例では、「川越付近」の標識地点が選択中であり、その標識地点近傍の地図が表示画面８０の右側エリア８０ｂに表示されるとともに、対応する位置に道路標識マーク８３が表示される。また、必要に応じて、その標識が認識されるときの進行方向が矢印８６により示される。リスト中の特定の道路標識を選択した状態で編集ボタン８７を押すと、図示しない編集ウィンドウが表示され、利用者はその標識地点データについて表示設定のオン／オフ、効果音設定のオン／オフなどを設定することができる。なお、リスト中における各標識地点の表示は、近傍名称の他、撮影した地点の道路の道路名称であってもよい。
　[標識地点データの登録処理]
　次に、標識地点データの登録処理について説明する。図５～７は標識地点データの登録処理のフローチャートである。この処理は、システムコントローラ２０のＣＰＵ２２が予め用意されたプログラムを実行し、図２に示す各要素として動作することにより実現される。
　図５において、車両の走行中にカメラ９０は進行方向の画像を撮影し、システムコントローラ２０の道路標識認識部７１は撮影画像中の道路標識を認識する。道路標識認識部７１が道路標識を認識すると、標識地点データ生成部７２は標識地点データを生成する（ステップＳ１０）。
　次に、登録部７４は、登録済の標識地点データを、ステップＳ１０で生成された新たな標識地点データの位置から近い順にソートし（ステップＳ１１）、まず最も近い登録済の標識地点データを選択する（ステップＳ１２）。
　次に、重複判定部７３はステップＳ１０で生成された新たな標識地点データについて重複判定を行う。即ち、重複判定部７３は、ステップＳ１２で選択された、登録済の標識地点データのうち最も近いものとの距離を計算し（ステップＳ１３）、その距離が所定距離（半径２５ｍ）以内であるかを判定する（ステップＳ１４）。最も近い登録済の標識地点データとの距離が所定距離以内である場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、重複判定部７３は新たな標識地点データと登録済の標識地点データの道路種別が同一か否かを判定する（ステップＳ１５）。道路種別が同一である場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、重複判定部７３は新たな標識地点データと登録済の標識地点データの進行方向が所定範囲内に収まっているか否かを判定する（ステップＳ１６）。
　進行方向が所定範囲内である場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、重複判定部７３は新たな標識地点データと登録済の標識地点データとが重複すると判定し、登録部７４は上書き処理Ａを実行する（ステップＳ３０）。一方、進行方向が所定範囲内でない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、重複判定部７３は登録済の標識地点データの全てをチェックしたか否かを判定する（ステップＳ１７）。全ての登録済の標識地点データをチェックしていない場合（ステップＳ１７；Ｎｏ）、重複判定部７３はステップＳ１８へ進む。また、ステップＳ１４又はＳ１５の判定結果がＮｏである場合、重複判定部７３は新たな標識地点データと登録済の標識地点データとが重複しないと判定し、ステップＳ１８へ進む。そして、重複判定部７３は次に近い登録済の標識地点データを選択し（ステップＳ１８）、ステップＳ１３～Ｓ１６を繰り返す。
　ステップＳ１７において、全ての登録済の標識地点データがチェックされたと判定された場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、登録部７４は、記憶部に既に登録されている標識地点データの件数が登録可能件数と等しいかを判定する（ステップＳ１９）。ここで、「登録可能件数」は記憶部の容量などに基づいて予め決定される。既に登録されている標識地点データの件数が登録可能件数に満たない場合（ステップＳ１９；Ｎｏ）、登録部７４はステップＳ１０で生成された標識地点データを新たな標識地点データとして登録する（ステップＳ２０）。一方、登録可能件数に達している場合（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、登録部７４は上書き処理Ｂを実行する（ステップＳ４０）。
　図６に、上書き処理Ａを示す。上書き処理Ａは、新たに生成された標識地点データと重複する登録済の標識地点データが存在する場合の処理である。よって、登録部７４は、新たな標識地点データの確度が登録済の標識地点データの確度以上であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。新たな標識地点データの確度が登録済の標識地点データの確度以上である場合（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、登録部７４は表示設定及び効果音設定については登録済の標識地点データの内容を引き継ぐとともに、それ以外については新たな標識地点データの内容を上書きし（ステップＳ３２）、処理を終了する。
　一方、新たな標識地点データの確度が登録済の標識地点データの確度以上でない場合（ステップＳ３１；Ｎｏ）、登録部７４はアクセス日時のみを新たな標識地点データのアクセス日時に更新し、それ以外については登録済の標識地点データの内容を維持する（ステップＳ３３）。
　このように、本実施例では、車両の走行中に新たな道路標識が認識され、新たな標識地点データが生成された場合、それが登録済の標識地点データと重複する場合には確度の高い方のデータが登録される。よって、同一の道路標識について重複してデータが登録されることが防止できる。
　図７に、上書き処理Ｂを示す。上書き処理Ｂは、新たに生成された標識地点データと重複する登録済の標識地点データは存在しないが、既に登録可能件数の標識地点データが記憶部に登録済である場合の処理である。よって、登録部７４は古い登録済の標識地点データを削除し、新たな標識地点データを登録する。具体的には、登録部７４は、記憶部に登録済の複数の標識地点データをアクセス日時順にソートし（ステップＳ４１）、最も古いアクセス日時を有する標識地点データを選択する（ステップＳ４２）。次に、登録部７４は、その標識地点データの表示設定がオンであり、かつ、効果音設定がオフであるか否かを判定する（ステップＳ４３）。表示設定がオンであり、かつ、効果音設定がオフである場合（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、登録部７４はその登録済標識地点データを削除し、新たな標識地点データを記憶部に登録する（ステップＳ４４）。そして、処理を終了する。
　一方、ステップＳ４３の判定結果がＮｏである場合、登録部７４は全ての登録済の標識地点データがチェックされたか否かを判定する（ステップＳ４５）。全ての登録済の標識地点データがチェックされた場合（ステップＳ４５；Ｙｅｓ）、登録部７４は新たな標識地点データの登録はできないと判断し（ステップＳ４７）、処理を終了する。一方、全ての登録済の標識地点データがチェックされていない場合（ステップＳ４５；Ｎｏ）、登録部７４は次に古い標識地点データを選択し（ステップＳ４６）、ステップＳ４３を実行する。
　このように、登録部７４は、登録済の標識地点データの数が登録可能件数を超えているために古い登録済の標識地点データを削除する場合でも、表示設定がオフになっている標識地点データは削除の対象から除外する。この理由は以下の通りである。表示設定がオフになっている標識地点データは利用者が利用しない標識地点データであるが、これを削除してしまうと、次に同一の道路標識が認識されたときに、対応する標識地点データがまた登録されてしまい、利用者は再度その標識地点データについて表示設定をオフに設定する必要が生じる。これに対し、表示設定がオフになっている標識地点データを削除しないで維持しておけば、それと重複する新たな標識地点データが生成された場合でも、ステップＳ３２又はＳ３３の処理によって表示設定（オフ）は引き継がれるため、利用者が再度の設定を行う必要がなくなる。
　また、登録部７４は、登録済の標識地点データの数が登録可能件数を超えているために古い登録済の標識地点データを削除する場合でも、効果音設定がオンになっている標識地点データは削除の対象から除外する。この理由は、効果音設定がオンになっている標識地点データは利用者が意図して利用しているデータであるため削除しないことが望ましいからである。
　以上のように、本実施例では、登録済の標識地点データの数が登録可能件数を超えた場合には、利用者の不具合がない範囲で古い標識地点データから順に削除して新たなデータが登録されることになる。
　[変形例]
　上記の標識地点データの登録処理においては、最も古い標識地点データが選択された場合、その表示設定がオフである場合とその効果音設定がオンである場合の両方でその標識地点データを削除対象から除外しているが、表示設定がオフである場合と効果音設定がオンである場合のいずれか一方の場合のみ、その標識地点データを削除対象から除外することとしてもよい。
　本発明は、撮影画像中の道路標識を認識してその情報を保存する各種の装置に利用することができる。
　１０　自立測位装置
　１８　ＧＰＳ受信機
　２０　システムコントローラ
　２２　ＣＰＵ
　３６　データ記憶ユニット
　９０　カメラ

Claims (12)

  1. 　撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識手段と、
    　前記標識が認識された地点である標識地点の位置情報及び道路種別、並びに、前記標識が認識されたときの移動体の進行方向を含む標識情報を生成する標識情報生成手段と、
    　前記標識情報を記憶部に登録する登録手段と、
    　前記標識情報生成手段が新たな標識情報を生成したときに、前記新たな標識情報の標識地点と前記記憶部に登録済である登録済標識情報の標識地点とが予め決められた所定距離以内にあり、かつ、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報の進行方向及び道路種別がそれぞれ同一である場合に、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報が重複すると判定する重複判定手段と、を備え、
    　前記登録手段は、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報とが重複すると判定された場合に、前記標識情報の更新処理を行うことを特徴とする標識情報処理装置。
  2. 　前記標識情報は、認識された標識の確からしさを示す確度を含み、
    　前記登録手段は、前記新たな標識情報の確度が前記登録済標識情報の確度以上である場合、前記新たな標識情報を登録することにより標識情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の標識情報処理装置。
  3. 　前記標識情報は、前記移動体が前記標識地点に近づいたときに前記標識の画像を表示するか否かを示す表示設定値を含み、
    　前記登録手段は、前記新たな標識情報を登録する場合であっても、前記表示設定値については前記登録済標識情報の設定値を維持することを特徴とする請求項２に記載の標識情報処理装置。
  4. 　前記標識情報は、前記移動体が前記標識地点に近づいたときに前記標識の存在を告知する効果音を出力するか否かを示す効果音設定値を含み、
    　前記登録手段は、前記新たな標識情報を登録する場合であっても、前記効果音設定値については前記登録済標識情報の設定値を維持することを特徴とする請求項２又は３記載の標識情報処理装置。
  5. 　前記標識情報は、当該標識情報に対してアクセスがなされた最新の日時を示すアクセス日時を含み、
    　前記登録手段は、前記新たな標識情報の確度が前記登録済標識情報の確度未満である場合、前記新たな標識情報のアクセス日時によりアクセス日時を更新することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の標識情報処理装置。
  6. 　前記標識情報は、前記移動体が前記標識地点に近づいたときに前記標識の画像を表示するか否かを示す表示設定値と、当該標識情報に対してアクセスがなされた最新の日時を示すアクセス日時と、を含み、
    　前記記憶部には、予め決められた登録可能件数の標識情報が登録可能であり、
    　前記登録手段は、前記標識情報生成手段が新たな標識情報を生成したときに前記記憶部に前記登録可能件数の登録済標識情報が既に登録されている場合、前記画像を表示しないことを示す表示設定値を有する標識情報を除く登録済標識情報のうちアクセス日時が最も古いものを削除して、前記新たな標識情報を登録することを特徴とする請求項１又は２に記載の標識情報処理装置。
  7. 　前記標識情報は、前記移動体が前記標識地点に近づいたときに前記標識の存在を告知する効果音を出力するか否かを示す効果音設定値と、当該標識情報に対してアクセスがなされた最新の日時を示すアクセス日時と、を含み、
    　前記記憶部には、予め決められた登録可能件数の標識情報が登録可能であり、
    　前記登録手段は、前記標識情報生成手段が新たな標識情報を生成したときに前記記憶部に前記登録可能件数の登録済標識情報が既に登録されている場合、前記効果音を出力することを示す効果音設定値を有する標識情報を除く登録済標識情報のうちアクセス日時が最も古いものを削除して、前記新たな標識情報を登録することを特徴とする請求項１又は２に記載の標識情報処理装置。
  8. 　標識情報生成装置により実行される標識情報処理方法であって、
    　撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識工程と、
    　前記標識が認識された地点である標識地点の位置情報及び道路種別、並びに、前記標識が認識されたときの移動体の進行方向を含む標識情報を生成する標識情報生成工程と、
    　前記標識情報を記憶部に登録する登録工程と、
    　前記標識情報生成工程が新たな標識情報を生成したときに、前記新たな標識情報の標識地点と前記記憶部に登録済である登録済標識情報の標識地点とが予め決められた所定距離以内にあり、かつ、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報の進行方向及び道路種別がそれぞれ同一である場合に、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報が重複すると判定する重複判定工程と、を備え、
    　前記登録工程は、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報とが重複すると判定された場合に、前記標識情報の更新処理を行うことを特徴とする標識情報処理方法。
  9. 　コンピュータと記憶部とを備える装置により実行される標識情報処理プログラムであって、
    　撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識手段と、
    　前記標識が認識された地点である標識地点の位置情報及び道路種別、並びに、前記標識が認識されたときの移動体の進行方向を含む標識情報を生成する標識情報生成手段と、
    　前記標識情報を前記記憶部に登録する登録手段と、
    　前記標識情報生成手段が新たな標識情報を生成したときに、前記新たな標識情報の標識地点と前記記憶部に登録済である登録済標識情報の標識地点とが予め決められた所定距離以内にあり、かつ、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報の進行方向及び道路種別がそれぞれ同一である場合に、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報が重複すると判定する重複判定手段、として前記コンピュータを機能させ、
    　前記登録手段は、前記新たな標識情報と前記登録済標識情報とが重複すると判定された場合に、前記標識情報の更新処理を行うことを特徴とする標識情報処理プログラム。
  10. 　請求項９に記載の標識情報処理プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
  11. 　撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識手段と、
    　前記標識に関する情報を記憶部に追加登録させる登録手段と、
    　前記標識認識手段が認識した前記標識が、前記記憶部に既に登録されている前記標識と同一地点の同一の標識である場合には、前記標識に関する情報を記憶部に追加登録させない制御手段と、
    　を有することを特徴とする標識情報処理装置。
  12. 　撮影手段により撮影された画像に含まれる標識を認識する標識認識工程と、
    　前記標識に関する情報を記憶部に追加登録させる登録工程と、
    　前記標識認識工程が認識した前記標識が、前記記憶部に既に登録されている前記標識と同一地点の同一の標識である場合には、前記標識に関する情報を記憶部に追加登録させない制御工程と、
    　を有することを特徴とする標識情報処理方法。
PCT/JP2012/057314 2012-03-22 2012-03-22 標識情報処理装置、標識情報処理方法及び標識情報処理プログラム WO2013140567A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2012/057314 WO2013140567A1 (ja) 2012-03-22 2012-03-22 標識情報処理装置、標識情報処理方法及び標識情報処理プログラム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2012/057314 WO2013140567A1 (ja) 2012-03-22 2012-03-22 標識情報処理装置、標識情報処理方法及び標識情報処理プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013140567A1 true WO2013140567A1 (ja) 2013-09-26

Family

ID=49222061

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2012/057314 WO2013140567A1 (ja) 2012-03-22 2012-03-22 標識情報処理装置、標識情報処理方法及び標識情報処理プログラム

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2013140567A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023079288A1 (en) 2021-11-03 2023-05-11 Endomagnetics Ltd. Improvements in or relating to implantable ferromagnetic markers
WO2023079293A1 (en) 2021-11-03 2023-05-11 Endomagnetics Ltd. Improvements in or relating to implantable ferromagnetic markers

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001165669A (ja) * 1999-12-07 2001-06-22 Pioneer Electronic Corp ナビゲーションシステム
JP2006330908A (ja) * 2005-05-24 2006-12-07 Toyota Motor Corp 位置記録装置及び位置記録方法
JP2007183764A (ja) * 2006-01-05 2007-07-19 Hitachi Ltd 車載装置
JP2009110394A (ja) * 2007-10-31 2009-05-21 Equos Research Co Ltd 道路標識表示装置
JP2012002595A (ja) * 2010-06-15 2012-01-05 Sony Corp 情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム、及びプログラム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001165669A (ja) * 1999-12-07 2001-06-22 Pioneer Electronic Corp ナビゲーションシステム
JP2006330908A (ja) * 2005-05-24 2006-12-07 Toyota Motor Corp 位置記録装置及び位置記録方法
JP2007183764A (ja) * 2006-01-05 2007-07-19 Hitachi Ltd 車載装置
JP2009110394A (ja) * 2007-10-31 2009-05-21 Equos Research Co Ltd 道路標識表示装置
JP2012002595A (ja) * 2010-06-15 2012-01-05 Sony Corp 情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム、及びプログラム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023079288A1 (en) 2021-11-03 2023-05-11 Endomagnetics Ltd. Improvements in or relating to implantable ferromagnetic markers
WO2023079293A1 (en) 2021-11-03 2023-05-11 Endomagnetics Ltd. Improvements in or relating to implantable ferromagnetic markers

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4376295B2 (ja) 車載用ナビゲーション装置及び地図表示方法
JP4744632B2 (ja) 車線逸脱防止装置、車線逸脱防止方法、車線逸脱防止プログラム及び記憶媒体
JP2010217140A (ja) 地図表示装置
JP2007232573A (ja) 車載用ナビゲーション装置並びに案内情報提供方法及びプログラム
WO2007077829A1 (ja) ナビゲーション装置及び案内図表示方法
WO2013145146A1 (ja) ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム
WO2013140567A1 (ja) 標識情報処理装置、標識情報処理方法及び標識情報処理プログラム
JP5702476B2 (ja) 表示装置、制御方法、プログラム、記憶媒体
JP4575491B2 (ja) ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
JP2009288179A (ja) 情報案内装置、情報案内方法、情報案内プログラムおよび記録媒体
JP2009058542A (ja) 情報報知装置、情報報知方法、情報報知プログラムおよび記録媒体
JP2008107223A (ja) 経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラムおよび記録媒体
JP2012057947A (ja) 地図表示装置及び地図表示プログラム
JP2007263708A (ja) ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
JP2005321268A (ja) ナビゲーション装置
JP5003994B2 (ja) 車載用ナビゲーション装置
JP2007256185A (ja) ナビゲーション装置、並びに経路案内方法及びプログラム
JP2009248952A (ja) 撮影情報表示装置、撮影情報表示方法及び撮影情報表示プログラム
JP5619920B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム、並びに情報処理システム
JP3604016B2 (ja) ナビゲーション装置及びそのシステム
JP5314175B2 (ja) 経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラム
JP2008160445A (ja) 放送波情報表示装置、放送波情報表示方法、放送波情報表示プログラム、および記録媒体
JP2008157760A (ja) 地図表示装置、地図表示方法、地図表示プログラムおよび記録媒体
JP4372212B2 (ja) ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
JP2007263690A (ja) ナビゲーション装置、並びに回避道路登録方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12872235

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 12872235

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP