WO2013099489A1 - 監視システム - Google Patents

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WO2013099489A1
WO2013099489A1 PCT/JP2012/080427 JP2012080427W WO2013099489A1 WO 2013099489 A1 WO2013099489 A1 WO 2013099489A1 JP 2012080427 W JP2012080427 W JP 2012080427W WO 2013099489 A1 WO2013099489 A1 WO 2013099489A1
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WO
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information
monitoring
image
vehicle
position information
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/080427
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
真史 安原
照久 高野
秋彦 香西
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to JP2013551540A priority Critical patent/JP5786963B2/ja
Publication of WO2013099489A1 publication Critical patent/WO2013099489A1/ja

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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources

Definitions

  • the present invention relates to a monitoring system.
  • a security device that detects the occurrence of abnormalities is known by installing multiple security camera devices in shopping streets, store entrances, home entrances, and other streets, and monitoring surrounding images captured by the security camera device (Patent Document 1).
  • the security camera device installed in the city has a problem that it is not possible to monitor crimes occurring in a moving body such as a vehicle.
  • An object of the present invention is to provide a monitoring system capable of remotely monitoring the inside of a moving object.
  • the present invention achieves the above object by providing a camera that images the inside of the moving body and acquiring position information of the moving body and image information captured by the camera at a predetermined timing.
  • the inside of the moving body can be monitored remotely.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a monitoring system according to an embodiment of the present invention. It is a block diagram which shows the monitoring system of FIG. It is a flowchart which shows the main control content (example using an outdoor camera) by the monitoring terminal device side of the monitoring system of FIG. 3 is a flowchart (No. 1) showing main control contents (example using an outdoor camera) on the central monitoring device side of the monitoring system of FIG. 6 is a flowchart (No. 2) showing main control contents (example using an outdoor camera) on the central monitoring device side of the monitoring system of FIG. It is a perspective view which shows the imaging range of the camera in the monitoring system of FIG. It is a top view which shows the example of arrangement
  • FIG. 1 It is a cross-sectional schematic diagram along xy plane of the projection model shown in FIG. It is a figure which shows the example of an image displayed on the display of a central monitoring apparatus. It is a flowchart which shows the main control content (example using an indoor camera) by the monitoring terminal device side of the monitoring system of FIG. It is a flowchart which shows the main control content (example using an indoor camera) by the central monitoring apparatus side of the monitoring system of FIG.
  • the monitoring system is embodied as a monitoring system 1 that centrally monitors the security of a city by authorities such as a police station and a fire station. That is, the position information of each of the plurality of moving bodies, the image information around and inside the moving bodies, and the time information are acquired at a predetermined timing, and the position information, the image information, and the time information are wirelessly communicated. The position information is displayed on the map information, and image information and time information are displayed on the display as necessary. Therefore, the monitoring system 1 of this example inputs and processes the monitoring information via the telecommunications network 30 and the monitoring terminal device 10 that acquires monitoring information such as position information and image information as shown in FIG. Central monitoring device 20 is provided.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a specific configuration of the monitoring terminal device 10 and the central monitoring device 20.
  • the monitoring terminal device 10 is a terminal device mounted on a plurality of moving bodies V, and is mounted on each of the plurality of moving bodies and a position detection function that detects position information of each of the plurality of moving bodies V.
  • An image generation function that captures an image of the periphery and the inside of the moving body to generate image information, a time detection function, an information acquisition control function that acquires position information, image information, and time information at a predetermined timing, and these position information
  • a communication function for outputting image information and time information to the central monitoring device 20 and receiving a command from the central monitoring device 20, a function for reporting the occurrence of an abnormality, a function for requesting internal monitoring of the moving object, and movement And a function of detecting whether or not there is a suspicious movement inside the body.
  • a plurality of in-vehicle cameras 11a to 11e, an image processing device 12, a communication device 13, an in-vehicle control device 14, a position detection device 15, a notification button 16, and a monitoring request button 17 are provided.
  • the time information is mainly information used for post-event analysis, and may be omitted.
  • the mobile body V on which the monitoring terminal device 10 is mounted is not particularly limited as long as it travels in the target monitoring area, and includes mobile bodies such as automobiles, motorcycles, industrial vehicles, and trams.
  • the vehicle V2 and the emergency vehicle V3 are included, and in particular, a taxi or a route bus V1 that travels randomly and constantly in a predetermined area is particularly preferable.
  • FIG. 1 illustrates an emergency vehicle V3 such as a taxi V1, a private vehicle V2, a police car, a fire engine or an ambulance, but these are collectively referred to as a moving body V or a passenger vehicle V.
  • Each moving body V includes a plurality of in-vehicle cameras 11a to 11e (hereinafter collectively referred to as cameras 11), an image processing device 12, a communication device 13, an in-vehicle control device 14, a position detection device 15, and a notification button 16. And a monitoring request button 17 are mounted.
  • the camera 11 is composed of a CCD camera or the like, images the surroundings and the inside of the moving body V, and outputs the imaging signals to the image processing device 12.
  • the image processing device 12 reads an imaging signal from the camera 11 and performs image processing on the image information. Details of this image processing will be described later.
  • the position detection device 15 is composed of a GPS device and its correction device, etc., detects the current position of the moving object V, and outputs it to the in-vehicle control device 14.
  • the notification button 16 is an input button installed in the passenger compartment, and is a manual button that is input when a driver or a passenger finds an incident (an incident related to security such as an accident, fire, or crime).
  • the monitoring request button 17 is a manual button that is input when requesting the central monitoring device 20 to monitor the inside of the moving body V.
  • the in-vehicle control device 14 includes a CPU, a ROM, and a RAM, and controls the image processing device 12, the communication device 13, and the position detection device 15 when the notification button 16 or the monitoring request button 17 is pressed, and the image processing device. 12, the position information of the moving object V detected by the position detection device 15, and the time information from the clock built in the CPU are centrally monitored via the communication device 13 and the telecommunication network 30. Output to the device 20. Further, it receives an information acquisition command from the central monitoring device 20 received via the telecommunications network 30 and the communication device 13, controls the image processing device 12, the communication device 13 and the position detection device 15, and controls the image processing device 12.
  • the central monitoring device through the communication device 13 and the telecommunications network 30 includes the image information generated in step S1, the position information of the moving body V detected by the position detection device 15, and the time information from the clock built in the CPU. 20 output. Details of these controls will also be described later.
  • the communication device 13 is a communication means capable of wireless communication, and exchanges information with the communication device 23 of the central monitoring device 20 via the telecommunication network 30.
  • the telecommunications network 30 is a commercial telephone network, a mobile phone communication device can be used widely, and when the telecommunications network 30 is a dedicated telecommunications network for the monitoring system 1 of this example, it is dedicated to it.
  • the communication devices 13 and 23 can be used.
  • a wireless LAN, WiFi (registered trademark), WiMAX (registered trademark), Bluetooth (registered trademark), a dedicated wireless line, or the like can be used.
  • the central monitoring device 20 displays the information input function for inputting the position information and image information output from the monitoring terminal device 10 and the map information from the map database, and displays the received position information on the map information.
  • the central control device 21 includes a CPU, a ROM, and a RAM, and controls the image processing device 22, the communication device 23, and the display 24, and receives position information, image information, and time information transmitted from the monitoring terminal device 10.
  • the image is displayed on the display 24 after being subjected to image processing as necessary.
  • the image processing device 24 has a map database, displays map information from the map database on the display 24, and displays position information detected by the position detection device 15 of the monitoring terminal device 10 on the map information. . Further, image processing for displaying image information captured by the vehicle-mounted camera 11 of the monitoring terminal device 10 and processed by the image processing device 12 on the display 24 is performed.
  • the display 24 can be composed of, for example, a liquid crystal display device having a size capable of displaying two window screens on one screen or two liquid crystal display devices each displaying two window screens.
  • One window screen displays a screen in which the position information of each moving object V is superimposed on the map information (see FIG. 1), and the other window screen displays an image captured by the in-vehicle camera 11. Such image information is displayed.
  • the input device 25 is composed of a keyboard or a mouse, and is used when outputting an information acquisition command to a desired moving body V or inputting a processing command for various information displayed on the display 24.
  • the communication device 23 is a communication means capable of wireless communication, and exchanges information with the communication device 13 of the monitoring terminal device 10 via the telecommunication network 30.
  • the telecommunications network 30 is a commercial telephone network, a mobile phone communication device can be used widely, and when the telecommunications network 30 is a dedicated telecommunications network for the monitoring system 1 of this example, it is dedicated to it.
  • the communication devices 13 and 23 can be used.
  • the mounting positions and imaging ranges of the in-vehicle cameras 11a to 11e will be described.
  • a passenger car V will be described as an example of the moving body V.
  • the cameras 11a to 11e are configured using an image sensor such as a CCD, and the four on-vehicle cameras 11a to 11d are installed at different positions outside the passenger car V, respectively, and shoot four directions around the vehicle.
  • the in-vehicle camera 11 a installed at a predetermined position in front of the passenger car V such as a front grill portion is an object or road surface (in the area SP1 in front of the passenger car V and in the space in front thereof)
  • the in-vehicle camera 11b installed at a predetermined position on the left side of the passenger car V such as the left side mirror portion is an object or road surface (left side view) that exists in the area SP2 on the left side of the passenger car V and in the surrounding space.
  • the in-vehicle camera 11c installed at a predetermined position in the rear part of the passenger car V, such as a rear finisher part or a roof spoiler part, is an object or road surface (rear view) existing in the area SP3 behind the passenger car V and in the space behind it.
  • the in-vehicle camera 11d installed at a predetermined position on the right side of the passenger car V such as the right side mirror portion is an object or road surface (right side view) that exists in the area SP4 on the right side of the passenger car V and in the surrounding space.
  • one in-vehicle camera 11e is installed, for example, on the ceiling of the passenger car interior, and images the indoor area SP5 as shown in FIG. It is used for crime prevention such as crime reporting or accident reporting such as indoor fire.
  • FIG. 6 is a view of the arrangement of the in-vehicle cameras 11a to 11e as viewed from above the passenger car V.
  • the in-vehicle camera 11a that images the area SP1 the in-vehicle camera 11b that images the area SP2
  • the in-vehicle camera 11c that images the area SP3 the in-vehicle camera 11d that images the area SP4 are It is installed along the outer periphery VE of the body along the counterclockwise direction (counterclockwise) or the clockwise direction (clockwise).
  • the in-vehicle camera 11b is installed on the left side of the in-vehicle camera 11a, and the left side of the in-vehicle camera 11b.
  • the vehicle-mounted camera 11c is installed on the left side of the vehicle-mounted camera 11c, and the vehicle-mounted camera 11a is installed on the left side of the vehicle-mounted camera 11d.
  • the in-vehicle camera 11d is installed on the right side of the in-vehicle camera 11a.
  • the vehicle-mounted camera 11c is installed on the right side
  • the vehicle-mounted camera 11b is installed on the right side of the vehicle-mounted camera 11c
  • the vehicle-mounted camera 11a is installed on the right side of the vehicle-mounted camera 11b.
  • FIG. 7A shows an example of an image GSP1 in which the front in-vehicle camera 11a images the area SP1
  • FIG. 7B shows an example of the image GSP2 in which the left in-vehicle camera 11b images the area SP2
  • FIG. 7D shows an example of an image GSP3 in which the area SP3 is imaged
  • FIG. 7D shows an example of an image GSP4 in which the right-side in-vehicle camera 11d images the area SP4
  • FIG. 7E shows an indoor in-vehicle camera 11e.
  • the size of each image is vertical 480 pixels ⁇ horizontal 640 pixels.
  • the image size is not particularly limited, and may be any size as long as a general terminal device can reproduce a moving image.
  • the number and position of the in-vehicle camera 11 can be appropriately determined according to the size, shape, detection area setting method, etc. of the passenger car V.
  • the plurality of in-vehicle cameras 11 described above are assigned identifiers corresponding to the respective arrangements, and the in-vehicle control device 14 can identify each of the in-vehicle cameras 11 based on each identifier.
  • the vehicle-mounted control apparatus 14 can send an imaging command and other commands to a specific vehicle-mounted camera 11 by attaching an identifier to the command signal.
  • the in-vehicle control device 14 controls the image processing device 12 to acquire each image signal picked up by the in-vehicle camera 11, and the image processing device 12 processes the image pickup signal from each in-vehicle camera 11 to perform FIG. 7E is converted into image information.
  • the in-vehicle controller 14 generates monitoring image information based on the four pieces of image information shown in FIGS. 7A to 7D (monitoring image generation function), and sets the monitoring image information on the side of the projection model of the columnar body.
  • the mapping information to be projected onto the projected plane is associated with the monitoring image information (mapping information adding function) and output to the central monitoring device 20.
  • the monitoring image generation function and the mapping information addition function will be described in detail.
  • the monitoring image information is generated based on the four pieces of image information obtained by imaging the periphery of the passenger car V, and the process of associating the mapping information with this is performed by the monitoring terminal device 10 as in this example, and the central monitoring device 20 You can also run In this case, four pieces of image information obtained by imaging the periphery of the passenger car V are transmitted as they are from the monitoring terminal device 10 to the central monitoring device 20, and are monitored by the image processing device 22 and the central control device 21 of the central monitoring device 20. Image information may be generated and mapping information may be associated to perform projection conversion.
  • the in-vehicle control device 14 of the monitoring terminal device 10 controls the image processing device 12 to acquire the imaging signals of the in-vehicle cameras 11a to 11d, respectively, and further rotates clockwise or along the outer periphery of the body of the passenger car V.
  • One monitoring image is generated so that the image information of the in-vehicle cameras 11a to 11d installed in the counterclockwise direction is arranged in the order of installation of these in-vehicle cameras 11a to 11d.
  • the four in-vehicle cameras 11a to 11d are installed in the order of the cameras 11a, 11b, 11c, and 11d in the counterclockwise direction (counterclockwise) along the outer periphery VE of the body of the passenger car V. Therefore, the vehicle-mounted control device 14 integrates the four images captured by the vehicle-mounted cameras 11a to 11d in accordance with the order of installation of the vehicle-mounted cameras 11a to 11d (vehicle-mounted cameras 11a ⁇ 11b ⁇ 11c ⁇ 11d). Are connected in the horizontal direction to generate a single monitoring image. In the monitoring image of the present embodiment, the images are arranged such that the ground contact surface (road surface) of the passenger vehicle V is the lower side, and the images are connected to each other at sides in the height direction (vertical direction) with respect to the road surface.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the monitoring image K.
  • the monitoring image K of the present embodiment includes a captured image GSP1 in which the front in-vehicle camera 11a images the area SP1 along the direction P from the left side to the right side in the drawing, and the left in-vehicle camera 11b.
  • a captured image GSP2 obtained by imaging the area SP2 a captured image GSP3 obtained by the rear vehicle-mounted camera 11c imaging the area SP3, and a captured image GSP4 obtained by the right-side vehicle-mounted camera 11d imaging the area SP4 are arranged in this order in the horizontal direction. These four images are arranged as a series of images.
  • the monitor image K generated in this way is displayed in order from the left end to the right side with the image corresponding to the road surface (vehicle contact surface) facing down, so that the monitor can rotate the periphery of the vehicle V counterclockwise. It can be visually recognized on the display 24 in a manner similar to the look around.
  • one monitoring image K when one monitoring image K is generated, four images acquired at substantially the same time as the photographing timings of the in-vehicle cameras 11a to 11d are used. Thereby, since the information contained in the monitoring image K can be synchronized, the situation around the vehicle at a predetermined timing can be accurately expressed.
  • the monitoring image K generated from the respective captured images having substantially the same imaging timing of the camera is stored with time, and the moving image monitoring image K including the plurality of monitoring images K per predetermined unit time is generated. It may be. By generating the moving image monitoring image K based on the images having the same imaging timing, it is possible to accurately represent changes in the situation around the vehicle.
  • the conventional central monitoring device 20 has a disadvantage in that it cannot simultaneously watch images (moving images) in a plurality of directions and cannot monitor the entire vehicle periphery on a single screen.
  • the vehicle-mounted control apparatus 14 of this embodiment produces
  • the monitoring terminal device 10 of the present embodiment generates the monitoring image K by compressing the data amount of the image so that the number of pixels of the monitoring image K is substantially the same as the number of pixels of the images of the in-vehicle cameras 11a to 11d.
  • the size of each image shown in FIGS. 7A to 7D is 480 ⁇ 640 pixels
  • compression processing is performed so that the size of the monitoring image K is 1280 ⁇ 240 pixels as shown in FIG. Do.
  • image processing and image reproduction can be performed.
  • the in-vehicle control device 14 of the present embodiment can also attach a line figure indicating the boundary of each arranged image to the monitoring image K.
  • the in-vehicle controller 14 forms a rectangular partition image Bb, Bc, Bd, Ba, Ba ′ between the images as a line figure indicating the boundary between the arranged images. Can be attached to the monitoring image K.
  • the partition image functions as a frame of each captured image.
  • the image distortion is large in the vicinity of the boundary of each captured image, it is possible to hide the image of the region with large distortion or to suggest that the distortion is large by arranging the partition image at the boundary of the captured image. .
  • the vehicle-mounted control apparatus 14 of this embodiment can also generate
  • image distortion is likely to occur.
  • the distortion of the captured image tends to be large, so in order to correct the image distortion in advance. It is desirable to correct the distortion of the captured image using the defined image conversion algorithm and correction amount.
  • the in-vehicle control device 14 reads out information of the same projection model as the projection model for projecting the monitoring image K in the central monitoring device 20 from the ROM, and images it on the projection plane of the projection model. It is also possible to project an image and correct in advance distortion generated on the projection surface.
  • the image conversion algorithm and the correction amount can be appropriately defined according to the characteristics of the in-vehicle camera 11 and the shape of the projection model. In this way, by correcting in advance the distortion when the image K is projected with respect to the projection plane of the projection model, it is possible to provide the monitoring image K with good visibility with less distortion. Further, by correcting the distortion in advance, it is possible to reduce the positional deviation between the images arranged side by side.
  • the mapping information addition function will be described.
  • the in-vehicle control device 14 projects the generated monitoring image K on the projection plane set on the side surface of the projection model M of the columnar body with the ground contact surface of the passenger car V as the bottom surface.
  • a process for associating the mapping information for monitoring with the monitoring image K is executed.
  • the mapping information is information for allowing the central monitoring device 20 that has received the monitoring image K to easily recognize the projection reference position.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of the projection model M of the present embodiment
  • FIG. 11 is a schematic cross-sectional view along the xy plane of the projection model M illustrated in FIG.
  • the projection model M of this embodiment is a regular octagonal prism body having a regular octagonal bottom surface and a height along the vertical direction (z-axis direction in the figure).
  • the shape of the projection model M is not particularly limited as long as it is a column having side surfaces adjacent to each other along the boundary of the bottom surface, and is a cylinder, or a prism, such as a triangular column, a quadrangular column, or a hexagonal column, or An anti-rectangular column having a polygonal bottom surface and a triangular side surface can also be used.
  • the bottom surface of the projection model M of this embodiment is parallel to the ground contact surface of the passenger car V.
  • Projection surfaces Sa, Sb, Sc, and Sd (hereinafter collectively referred to as a projection surface S) that project an image around the passenger vehicle V that contacts the bottom surface of the projection model M are provided on the inner surface of the side surface of the projection model M. Is set.
  • the projection surface S includes a part of the projection surface Sa and a part of the projection surface Sb, a part of the projection surface Sb and a part of the projection surface Sc, a part of the projection surface Sc and a part of the projection surface Sd, and the projection surface Sd. And a part of the projection surface Sa.
  • the monitoring image K is projected on the projection plane S as an image of the passenger car V viewed from above the viewpoint R (R1 to R8, hereinafter referred to as viewpoint R) above the projection model M surrounding the passenger car V.
  • the in-vehicle control device 14 associates the reference coordinates of the captured image arranged at the right end or the left end with the monitoring image K as mapping information.
  • the in-vehicle control device 14 is arranged at the right end as mapping information (reference coordinates) indicating the start end position or the end position of the monitoring image K when projected onto the projection model M.
  • mapping information reference coordinates
  • the coordinates A (x, y) of the upper left vertex of the captured image GSP1 and the coordinates B (x, y) of the upper right vertex of the captured image GSP2 arranged at the left end are attached to the monitoring image K.
  • the reference coordinates of the captured image indicating the start position or the end position are not particularly limited, and may be the lower left vertex of the monitoring image K arranged at the left end or the lower right vertex of the monitoring image K arranged at the right end.
  • the mapping information may be attached to each pixel of the image data of the monitoring image K, or may be managed as a file different from the monitoring image K.
  • the information indicating the start position or the end position of the monitoring image K that is, the reference coordinates used as a reference in the projection processing is associated with the monitoring image K as mapping information, whereby the central monitoring apparatus 20 that has received the monitoring image K Since the reference position at the time of the projection process can be easily recognized, the monitoring images K arranged in the order in which the in-vehicle cameras 11a to 11d are arranged are projected sequentially and easily on the projection surface S on the side surface of the projection model M. be able to. That is, as shown in FIG.
  • the captured image GSP1 in front of the vehicle is projected onto the projection surface Sa positioned in the imaging direction of the in-vehicle camera 11a, and the captured image on the right side of the vehicle is projected onto the projection surface Sb positioned in the imaging direction of the in-vehicle camera 11b.
  • GSP2 is projected, a captured image GSP3 behind the vehicle is projected onto a projection plane Sc located in the imaging direction of the in-vehicle camera 11c, and a captured image GSP4 on the left side of the vehicle is projected onto the projection plane Sd positioned in the imaging direction of the in-vehicle camera 11d. can do.
  • the monitoring image K projected on the projection model M can show an image that can be seen as if looking around the passenger car V. That is, since the monitoring image K including four images arranged in a line in the horizontal direction according to the installation order of the in-vehicle cameras 11a to 11d is projected on the side surfaces that are also arranged in the horizontal direction in the column of the projection model M. An image around the passenger car V can be reproduced in the monitoring image K projected on the projection surface S of the projection model M of the columnar body while maintaining the positional relationship.
  • the in-vehicle control device 14 of the present embodiment stores the correspondence relationship between each coordinate value of the monitoring image K and the coordinate value of each projection plane S of the projection model M as mapping information, and attaches it to the monitoring image K.
  • it may be stored in the central monitoring device 20 in advance.
  • the positions of the viewpoint R and the projection plane S shown in FIGS. 10 and 11 are examples, and can be arbitrarily set.
  • the viewpoint R can be changed by the operation of the operator.
  • the relationship between the viewpoint R and the projection position of the monitoring image K is defined in advance, and when the position of the viewpoint R is changed, a predetermined coordinate transformation is performed, so that the viewpoint R is viewed from the newly set viewpoint R.
  • the monitoring image K can be projected onto the projection surface S (Sa to Sd). A known method can be used for this viewpoint conversion processing.
  • the in-vehicle control device 14 generates the monitoring image K based on the image information captured at a predetermined timing, and the monitoring image K includes a line figure (mapping information, reference coordinates, and boundary). (Partition image) information is associated and stored over time according to the imaging timing.
  • the in-vehicle control device 14 may store the monitoring image K as a single moving image file including a plurality of monitoring images K per predetermined unit time, or can be transferred / reproduced by a streaming method.
  • the monitoring image K may be stored in
  • the communication device 23 of the central monitoring device 20 receives the monitoring image K transmitted from the monitoring terminal device 10 and the mapping information associated with the monitoring image K.
  • photographed with the indoor vehicle-mounted camera 11e is received separately.
  • this monitoring image K images of the four in-vehicle cameras 11 installed at different positions of the body of the passenger car V are installed along the outer periphery of the body of the passenger car V along the clockwise or counterclockwise direction.
  • the vehicle-mounted cameras 11a to 11d are arranged according to the installation order (clockwise or counterclockwise order along the outer periphery of the body of the vehicle V).
  • the monitoring image K is associated with mapping information for projecting the monitoring image K onto the projection plane S of the octagonal prism projection model M.
  • the communication device 23 sends the acquired monitoring image K and mapping information to the image processing device 22.
  • the image processing device 22 reads the projection model M stored in advance, and sets the projection model M on the side surface of the octagonal prism projection model M with the ground contact surface of the passenger car V shown in FIGS. 10 and 11 as the bottom surface based on the mapping information.
  • a display image is generated by projecting the monitoring image K onto the projected planes Sa to Sd. Specifically, according to the mapping information, each pixel of the received monitoring image K is projected onto each pixel of the projection surfaces Sa to Sd. Further, when projecting the monitoring image K onto the projection model M, the image processing device 22 recognizes the start point of the monitoring image K (the right end or the left end of the monitoring image K) based on the reference coordinates received together with the monitoring image K.
  • the projection processing is performed so that the start point coincides with the start point (the right end or the left end of the projection surface S) defined in advance on the projection model M. Further, when projecting the monitoring image K onto the projection model M, the image processing device 22 arranges a line figure (partition image) indicating the boundary of each image on the projection model M.
  • the partition image can be attached to the projection model M in advance, or can be attached to the monitoring image K after the projection processing.
  • the display 24 displays the monitoring image K projected on the projection plane S of the projection model M.
  • FIG. 12 shows an example of a display image of the monitoring image K.
  • the input device 25 such as a mouse or a keyboard or the display 24 as the touch panel type input device 25
  • the viewpoint can be freely set and changed by the operation of the supervisor. Since the correspondence relationship between the viewpoint position and the projection plane S is defined in advance in the image processing device 22 or the display 24 described above, the monitoring image K corresponding to the changed viewpoint is displayed on the display 24 based on this correspondence relationship. can do.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation on the monitoring terminal device 10 side
  • FIGS. 4A and 4B are flowcharts showing the operation on the central monitoring device 20 side.
  • 3 and 4A and 4B are examples using the in-vehicle cameras 11a to 11d installed on the outer periphery of the body of the passenger car V, and an example of the operation using the indoor in-vehicle camera 11e will be described later. .
  • the surrounding video and the indoor video are acquired from the in-vehicle camera 11 at a predetermined time interval (one routine shown in FIG. 3), and image information is obtained by the image processing device 12. Conversion is performed (step ST1). Further, the current position information of the passenger car V on which the monitoring terminal device 10 is mounted is detected from the position detection device 15 (step ST2).
  • step ST3 it is determined whether or not the report button 16 has been pressed. If the report button 16 has been pressed, the process proceeds to step ST4, where the image information acquired in step ST1, the position information acquired in step ST2, and The time information of the CPU is associated, and these are transmitted to the central monitoring device 20 via the communication device 13 and the telecommunication network 30 together with the abnormality information indicating that an abnormality has occurred. As a result, the occurrence of an abnormality related to security such as an accident or crime is automatically transmitted to the central monitoring device 20 together with the position information of the passenger car V and the image information around the passenger car V, thereby further strengthening the monitoring in the city. Will be.
  • the image information and the position information are acquired in the first steps ST1 and ST2, but the image information and the position information may be acquired at a timing between steps ST3 and ST4.
  • step ST5 if the report button 16 is not pressed, the process proceeds to step ST5, and an image transmission command is input from the central monitoring device 20. If there is an image transmission command from the central monitoring apparatus 20 in step ST6, the process proceeds to step ST7, and the image information acquired in step ST1, the position information acquired in step ST2, and the time information of the CPU are associated with each other. These are transmitted to the central monitoring device 20 via the communication device 13 and the telecommunication network 30. Thereby, even if the passenger of the passenger car V does not press the notification button 16, the required image information can be appropriately transmitted when requested by the supervisor operating the central monitoring device 20. In this example, the image information and the position information are acquired in the first steps ST1 and ST2, but the image information and the position information may be acquired at a timing between steps ST3 and ST4.
  • step ST6 if there is no image transmission command from the central monitoring device 20, the process proceeds to step ST8, and it is determined from the position information whether or not the host vehicle V exists in a predetermined priority monitoring area.
  • Priority monitoring areas are areas that require stronger monitoring than other locations, such as banks, government offices, and other public institutions. And when the own vehicle V exists in a predetermined priority monitoring area
  • step ST8 when the own vehicle V is not in the predetermined priority monitoring region, the process proceeds to step ST9, and only the position information acquired in step ST2 is transmitted to the central monitoring device 20 via the communication device 13 and the telecommunication network 30. . Since the current position of each passenger car V is displayed on the map information on the central monitoring device 20 side (step ST12 in FIG. 4A), the current position of each passenger car V can be grasped in a timely manner.
  • position information and abnormality information are acquired from all the passenger cars equipped with the monitoring terminal device 10 (step ST11). If the communication load is not high, the image information may be acquired at this timing.
  • step ST12 the passenger car V is displayed on the map information of the map database displayed on the display 24 as shown in the upper left of FIG. 1 based on the position information acquired in step ST11. Since the position information of the passenger car V is acquired and transmitted at a predetermined timing for each routine in FIG. 3, the supervisor can grasp the current position of the passenger car V in a timely manner.
  • step ST13 it is determined whether or not abnormality information notified from the monitoring terminal device 10 of the passenger car V, that is, a notification that an abnormality relating to security such as an accident or a crime has occurred has been received.
  • This abnormality information is output when the passenger of the passenger car V presses the notification button 16 of the monitoring terminal device 10. If there is abnormality information, the passenger vehicle V to which abnormality information was output is identified in step ST14, image information and time information are received from the monitoring terminal device 10 of the passenger vehicle, and the image information is displayed on the display 24. Further, as shown in the upper left of FIG. 1, highlighting is performed such as changing the color so that the passenger car displayed on the map information can be distinguished from other passenger cars. Thereby, the position where the abnormality has occurred can be visually recognized on the map information, and the abnormality content can be grasped on the display 24.
  • the passenger vehicle V traveling in the vicinity (within a predetermined distance) of the passenger vehicle V that has output the abnormality information is detected, and a transmission command for image information and time information is output to the passenger vehicle V.
  • the image information can be acquired from the passenger vehicle V that travels in the vicinity of the passenger vehicle V that has output the abnormality information. The contents can be grasped in detail.
  • step ST16 the position information of the passenger vehicle V that has output the abnormality information is transmitted to emergency vehicles such as police cars, ambulances, and fire engines.
  • emergency vehicles such as police cars, ambulances, and fire engines.
  • image information may be attached and transmitted in order to notify the abnormal content.
  • the emergency vehicle can be dispatched before a report from the site is entered, and a quick response to an accident or crime is possible.
  • step ST17 all position information, image information, and time information received from the monitoring terminal device 10 are recorded on the recording medium. This record is used to resolve these after an accident or crime. If there is no abnormality information in step ST13, the process proceeds to step ST18 without performing the processes in steps ST14 to ST17.
  • step ST18 it is determined whether there is an image information transmission command from an emergency vehicle such as a police car, an ambulance, or a fire engine. If a transmission command is input, the process proceeds to step ST19. In step ST19, it is determined whether or not the passenger car V exists in the area specified by the image information transmission command. If the passenger car V exists, the process proceeds to step ST20. Then, in step ST20, an image information transmission command is output to the passenger vehicle V existing in the area specified by the image information transmission command. Thereby, in step ST11 of the next routine, image information from the passenger vehicle V can be acquired, and this can be transferred to an emergency vehicle or the meaning of a transmission command from the emergency vehicle can be grasped. . If not corresponding to steps ST18 and ST19, the process proceeds to step ST21 without performing the processes of steps ST18 to ST20.
  • step ST21 it is determined whether or not there is a passenger vehicle V in the vicinity of a suspicious location such as a preset crime-prone area. If there is a passenger vehicle V, the process proceeds to step ST22 and image information is transmitted to the passenger vehicle V. Output a command. Thereby, monitoring of a suspicious part can be strengthened and it can be expected to prevent crime. If the passenger vehicle V does not exist in the region near the suspicious part, the process proceeds to step ST23 without performing the process of step ST22.
  • step ST23 it is determined whether or not the passenger vehicle V is present in the vicinity of the preset priority monitoring region. If it is present, the process proceeds to step ST24, and an image information transmission command is output to the passenger vehicle V. . As a result, monitoring of the priority monitoring area can be strengthened, and crime prevention can be expected. If the passenger vehicle V does not exist in the vicinity area of the priority monitoring area, the process proceeds to step ST25 without performing the process of step ST24.
  • step ST25 based on the position information received from each passenger car V, the passenger car V has not traveled within a predetermined time within a predetermined area that is required to be monitored (not limited to suspicious points and priority monitoring areas). It is determined whether there is a route, and when there is such a route, it is monitored whether there is a passenger vehicle V traveling on the route. Then, if there is a passenger car V traveling on the route most recently, the process proceeds to step ST26, and an image information transmission command is output to the passenger car V. Thereby, it is possible to automatically acquire image information of a route that is a region other than the suspicious portion or the priority monitoring region and has a small traffic volume of the passenger car V. If there is no route that satisfies the condition of step ST25, the process returns to step ST11 without performing the process of step ST26.
  • the monitoring system of the present embodiment using the on-vehicle cameras 11a to 11d installed outside the passenger car V has the following effects.
  • the monitoring system 1 of this example attaches the vehicle-mounted camera 11 to a plurality of passenger vehicles V, images the surroundings with the vehicle-mounted camera, and detects the position information of the passenger vehicle V with the position detection device 15, the fixed camera Compared with, it is possible to monitor a wide range with a small number of in-vehicle cameras. Further, since the plurality of passenger cars V travel at random, the number of blind spots can be reduced with a small number of in-vehicle cameras as compared with the fixed cameras. In addition, since the camera is mounted on the passenger car V, it is less likely to be destroyed for the purpose of monitoring prevention compared to a fixed camera. Moreover, since a wide range can be monitored, it is possible to reduce the patrol work of the supervisor.
  • the monitoring system 1 of this example acquires time information in addition to position information and image information, the position information and image information are arranged along the time information when performing a post-mortem analysis of an accident or a crime. Can contribute to the resolution of the case.
  • the monitoring system 1 of the present example always acquires and transmits position information, the image information is acquired and transmitted in an abnormal state or when requested by the central monitoring device 20.
  • the capacity can be minimized, and a decrease in communication speed can be suppressed. Further, the information recording capacity can be minimized, and an inexpensive and small system can be obtained.
  • the notification button 16 is provided in the monitoring terminal device 10 of this example, when the passenger of the passenger car V finds an abnormality, the central monitoring device 20 is immediately notified together with the position information and the image information. can do. As a result, it is possible to grasp the contents of the abnormality more accurately, quickly and easily than the explanation by telephone or the like, and to contribute to the initial investigation of the incident.
  • the monitoring system 1 of this example transmits image information together with position information when the passenger vehicle V enters a suspicious area such as a crime-prone area, a priority monitoring area such as a bank or a public office, and other predetermined areas. It is possible to monitor a specific area in detail before it occurs, and to prevent an abnormality from occurring.
  • the monitoring terminal device 10 of this example receives the image transmission command from the central monitoring device 20, the monitoring terminal device 10 transmits the image information together with the position information. Can be confirmed at the place where the central monitoring device 20 is installed.
  • the central monitoring device 20 of this example displays the position information received from the monitoring terminal device on the map information on the display 24, the central monitoring device 20 grasps the arrangement of the passenger car V that can detect information. Can do. As a result, it is possible to grasp the distribution of the area from which image information can be acquired, and to contribute to the monitoring plan of the supervisor. Moreover, since the image information received from the monitoring terminal device 10 is displayed on the display 24 as necessary, the monitor can view the video of the desired position at the place where the central monitoring device 20 is installed without going to the site. Can be confirmed.
  • the central monitoring device 20 of this example When the central monitoring device 20 of this example receives the abnormality information from the monitoring terminal device 10, the central monitoring device 20 highlights the display of the passenger car V notified on the display 24, and displays the image information received from the passenger vehicle V on the display 24. Since it is displayed, it is possible to immediately confirm the position and the video, and prompt response to the incident can be expected.
  • the central monitoring device 20 of this example receives the abnormality information from the monitoring terminal device 10, the central monitoring device 20 transmits an image transmission command to the passenger vehicle V that travels in the vicinity of the passenger vehicle V that has transmitted the abnormality information. Not only the image information from the passenger car V but also the image information from the plurality of passenger cars V can be acquired immediately, and the contents of the abnormality can be easily grasped.
  • the central monitoring device 20 of this example receives the abnormality information from the monitoring terminal device 10, it transmits the abnormality information to emergency vehicles such as police cars, ambulances, and fire engines, so that the incident can be quickly handled. Can do. Further, by transmitting the position information and the image information together with the abnormality information to the emergency vehicle, it is possible to quickly and accurately grasp the abnormality content on the emergency vehicle side.
  • emergency vehicles such as police cars, ambulances, and fire engines
  • the central monitoring device 20 of this example acquires image information together with position information when the passenger vehicle V enters a suspicious area such as a crime-prone area, a priority monitoring area such as a bank or a public office, and other abnormal areas. It is possible to monitor a specific area in detail before the occurrence of an anomaly and prevent an occurrence of an abnormality.
  • the central monitoring device 20 of this example determines a traffic volume severe area based on position information from the passenger car V, and acquires the image information when the passenger car V enters the severe area, the suspicious location Even in areas other than the priority monitoring areas, it is possible to efficiently monitor areas with a small amount of traffic, and to reduce the patrol work by the supervisor.
  • the position information of the passenger car V and the image information from the in-vehicle cameras 11a to 11e are acquired.
  • the image information from the fixed camera 11f installed in the city shown in FIG. May be obtained.
  • the passenger car V which acquires positional information and image information it is desirable to use the taxi V1 and bus
  • the number of the four on-vehicle cameras 11a to 11d may be three or less, particularly in an environment where image information can be acquired from many passenger cars V, such as a monitoring area where there is a large amount of traffic.
  • FIG. 13 is a flowchart showing the operation on the monitoring terminal device 10 side
  • FIG. 14 is a flowchart showing the operation on the central monitoring device 20 side.
  • the monitoring terminal device 10 As shown in FIG. 13, in the monitoring terminal device 10, surrounding video and indoor video are acquired from the in-vehicle camera 11 at a predetermined time interval (one routine shown in FIG. 13), and the image processing device 12 converts the video information into image information. Conversion is performed (step ST31). Further, the current position information of the passenger car V on which the monitoring terminal device 10 is mounted is detected from the position detection device 15 (step ST32).
  • step ST33 it is determined whether or not the monitoring request button 17 has been pressed. If the monitoring request button 17 has been pressed, the process proceeds to step ST34, and the image information acquired in step ST31 and the position information acquired in step ST32. And the CPU time information are transmitted to the central monitoring device 20 via the communication device 13 and the telecommunication network 30 together with the monitoring request information.
  • the position information of the passenger car V and the image information of the passenger car V indoors that the driver wants to monitor a robbery or other crime occurring in the passenger car V indoors or an accident such as an indoor fire.
  • the vehicle interior can be monitored remotely.
  • image information and position information are acquired in the first steps ST31 and ST32. However, the image information and position information may be acquired at a timing between steps ST33 and ST34. Further, a person's face may be extracted from image information captured by the in-vehicle camera 11e, and may be transmitted after being enlarged.
  • step ST35 if the monitoring request button 17 has not been pressed, the process proceeds to step ST35, and an abnormality such as a passenger movement or a rear seat fire is detected from the image information acquired in step ST31 by image recognition processing. If it is determined in step ST36 that there is an abnormality such as a suspicious movement in the passenger as a result of the image recognition process, the process proceeds to step ST34, and the image information acquired in step ST31 and acquired in step ST32.
  • the position information and the CPU time information are associated with each other and transmitted to the central monitoring device 20 via the communication device 13 and the telecommunication network 30.
  • the suspicious movement of the passenger can be determined based on whether or not the speed or range of the passenger's movement exceeds a predetermined threshold.
  • An accident such as an indoor fire can be determined by detecting the color of the rear seat or the like.
  • step ST36 If it is determined in step ST36 that there is no suspicious movement of the passenger as a result of the image recognition processing, the process proceeds to step ST37, and only the position information acquired in step ST32 is transmitted via the communication device 13 and the telecommunication network 30. To the central monitoring device 20. And since the present position of each passenger car V is displayed on map information in the central monitoring apparatus 20 side (step ST42 of FIG. 14), the present position of each passenger car V can be grasped
  • the central monitoring device 20 acquires position information and abnormality information from all the passenger cars equipped with the monitoring terminal device 10 as shown in FIG. 14 (step ST41). If the communication load is not high, the image information may be acquired at this timing.
  • step ST42 based on the position information acquired in step ST41, the passenger car V is displayed on the map information of the map database displayed on the display 24 as shown in the upper left of FIG. Since the position information of the passenger car V is acquired and transmitted at a predetermined timing for each routine in FIG. 13, the supervisor can grasp the current position of the passenger car V in a timely manner.
  • step ST43 it is determined whether or not monitoring request information notified from the monitoring terminal device 10 of the passenger car V, that is, a notification indicating that a crime in the room is desired to be monitored is received.
  • This monitoring request information is output when the passenger of the passenger vehicle V presses the monitoring request button 17 of the monitoring terminal device 10. If there is monitoring request information, the passenger vehicle V to which the monitoring request information is output is specified in step ST44, image information and time information are received from the monitoring terminal device 10 of the passenger vehicle, and the image information is displayed on the display 24. . Further, as shown in the upper left of FIG. 1, highlighting is performed such as changing the color so that the passenger car displayed on the map information can be distinguished from other passenger cars. As a result, the position of the passenger vehicle V requested to be monitored can be visually recognized on the map information, and an indoor image can be grasped on the display 24.
  • step ST45 whether or not an incident such as a burglary has occurred is monitored based on an indoor image displayed on the display 24. If an incident has occurred, the process proceeds to step ST46.
  • step ST46 the position information of the passenger vehicle V in which an incident such as a burglary has occurred is transmitted to an emergency vehicle such as a police car, an ambulance, or a fire engine. In this case, image information may be attached and transmitted to notify the incident content. As a result, the emergency vehicle can be dispatched before a report from the site is entered, and a quick response to an accident or crime is possible.
  • step ST47 all position information, image information, and time information received from the monitoring terminal device 10 are recorded on the recording medium. This record is used to resolve these after an accident or crime. If there is no monitoring request information in step ST43, the process returns to step ST41 without performing the processes in steps ST44 to ST47. If no incident occurs in step ST45, the process returns to step ST41 without performing steps ST46 to ST47.
  • the monitoring system of the present embodiment using the in-vehicle camera 11e installed in the passenger car V has the following effects. (1) Since the monitoring system 1 of this example images the room with the camera 11e mounted in the room, the position information of the passenger car V is detected by the position detection device 15 and transmitted to the central monitoring device 20, so that the fixed camera Then, the interior of the passenger car V that cannot be monitored can be monitored remotely. Moreover, since the inside of each passenger vehicle V can be monitored, the patrol work of the supervisor can be reduced.
  • the monitoring system 1 of this example acquires time information in addition to position information and image information, the position information and image information are arranged along the time information when performing a post-mortem analysis of an accident or a crime. Can contribute to the resolution of the case.
  • the monitoring system 1 of this example always acquires and transmits the position information, the image information is acquired and transmitted in an abnormal state, so that the communication capacity can be minimized and communication can be performed. A decrease in speed can be suppressed. Further, the information recording capacity can be minimized, and an inexpensive and small system can be obtained.
  • the central monitoring device 20 Since the monitoring request button 17 is provided in the monitoring terminal device 10 of the present example, when the passenger of the passenger car V wants to monitor, the central monitoring device 20 is immediately notified together with the position information and the image information. You can report. As a result, it is possible to grasp the contents of the abnormality more accurately, quickly and easily than the explanation by telephone or the like, and to contribute to the initial investigation of the incident.
  • the monitoring terminal device 10 of this example detects a suspicious movement of a passenger or a fire in the room by image recognition processing of an image captured by the in-vehicle camera 11e, and automatically transmits position information and image information to the central monitoring device 20. Therefore, even if the driver does not press the monitoring request button 17, an unexpected crime or accident can be reported. Further, by performing image recognition processing and transmitting the passenger's face, operations such as collation with the criminal list are facilitated, and indoor monitoring is further enhanced.
  • the central monitoring device 20 of this example displays the position information received from the monitoring terminal device 10 on the map information on the display 24, the central monitoring device 20 grasps the arrangement of the passenger cars V that can detect information. be able to. As a result, it is possible to grasp the distribution of the area from which image information can be acquired, and to contribute to the monitoring plan of the supervisor. Moreover, since the image information received from the monitoring terminal device 10 is displayed on the display 24 as necessary, the monitor can view the video of the desired position at the place where the central monitoring device 20 is installed without going to the site. Can be confirmed.
  • the central monitoring device 20 of this example Upon receiving the monitoring request information from the monitoring terminal device 10, the central monitoring device 20 of this example highlights the display of the passenger car V notified on the display 24 and displays the image information received from the passenger vehicle V on the display 24. Because it is displayed on the screen, it is possible to immediately confirm the position and the video, and it is possible to expect a quick incident response.
  • the central monitoring device 20 of this example determines the occurrence of an incident such as a burglary, it transmits abnormal information to emergency vehicles such as police cars, ambulances, and fire engines, so that the incident can be quickly handled. it can. Further, by transmitting the position information and the image information together with the abnormality information to the emergency vehicle, it is possible to quickly and accurately grasp the abnormality content on the emergency vehicle side.
  • emergency vehicles such as police cars, ambulances, and fire engines
  • the passenger vehicle V corresponds to a moving body according to the present invention
  • the position detection device 15 corresponds to a position detection unit according to the present invention
  • the in-vehicle camera 11 and the image processing device 12 correspond to an image generation unit according to the present invention.
  • the on-vehicle control device 14 corresponds to the information acquisition control means according to the present invention
  • the CPU of the on-vehicle control device 14 corresponds to the time detection means according to the present invention
  • the monitoring request button 17 is a command according to the present invention.
  • the communication device 13 corresponds to the command receiving unit and the information output unit according to the present invention
  • the communication device 23 corresponds to the information input unit, the abnormality information receiving unit and the command output unit according to the present invention.
  • the display 24 corresponds to first display control means and second display control means according to the present invention.

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Abstract

　監視情報を取得する監視端末装置（１０）と、電気通信回線網（３０）を介して前記監視情報を入力する中央監視装置（２０）と、を備える監視システム（１）であって、前記監視端末装置は、複数の移動体（Ｖ）のそれぞれの位置情報を検出する位置検出手段（１５）と、前記複数の移動体のそれぞれに装着され、当該移動体の内部を撮像して画像情報を生成する画像生成手段（１１，１２）と、を備え、前記中央監視装置は、前記監視端末装置から出力された位置情報及び画像情報を前記電気通信回線網を介して入力する情報入力手段（２３）と、地図データベースからの地図情報を表示するとともに、前記位置情報を前記地図情報上に表示制御する第１表示制御手段（２４）と、を備える。

Description

監視システム
　本発明は、監視システムに関するものである。
　商店街、店舗の出入り口、家庭の玄関その他の街中に複数の防犯カメラ装置を設置し、当該防犯カメラ装置により撮像された周囲の映像を監視することで、異常の発生を検出する防犯装置が知られている（特許文献１）。
特開２０１１－２１５７６７号公報
　しかしながら、街中に設置した防犯カメラ装置では、車両などの移動体内で発生する犯罪等は監視できないという問題がある。
　本発明は、移動体の内部を遠隔で監視することができる監視システムを提供することを目的とする。
　本発明は、移動体の内部を撮像するカメラを設け、所定のタイミングで移動体の位置情報とカメラで撮像した画像情報とを取得することによって、上記目的を達成する。
　本発明によれば、移動体の内部の画像情報と移動体の位置情報とを取得するので、移動体の内部を遠隔で監視することができる。
本発明の一実施の形態に係る監視システムを示す模式図である。 図１の監視システムを示すブロック図である。 図１の監視システムの監視端末装置側の主たる制御内容（室外カメラを用いた例）を示すフローチャートである。 図１の監視システムの中央監視装置側の主たる制御内容（室外カメラを用いた例）を示すフローチャート（その１）である。 図１の監視システムの中央監視装置側の主たる制御内容（室外カメラを用いた例）を示すフローチャート（その２）である。 図１の監視システムにおけるカメラの撮像範囲を示す斜視図である。 図１の監視システムにおけるカメラの配置例を示す平面図である。 フロントの車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。 右サイドの車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。 リアの車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。 左サイドの車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。 室内の車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。 複数の画像に基づいて生成された監視画像の一例を示す図である。 監視画像の歪み補正処理を説明するための図である。 投影モデルの一例を示す模式図である。 図１０に示す投影モデルのｘｙ面に沿う断面模式図である。 中央監視装置のディスプレイに表示される画像例を示す図である。 図１の監視システムの監視端末装置側の主たる制御内容（室内カメラを用いた例）を示すフローチャートである。 図１の監視システムの中央監視装置側の主たる制御内容（室内カメラを用いた例）を示すフローチャートである。
　以下に示す一実施の形態は、本発明に係る監視システムを、街中の治安を警察署や消防署などの当局にて集中監視する監視システム１に具体化したものである。すなわち、複数の移動体のそれぞれの位置情報と、当該移動体の周囲及び内部の画像情報と、時刻情報とを所定のタイミングで取得し、これら位置情報と画像情報と時刻情報とを、無線通信を介して、当局に設置された中央監視装置へ送信し、これら位置情報を地図情報上に表示するとともに、必要に応じて画像情報と時刻情報とをディスプレイに表示するものである。そのため、本例の監視システム１は、図１に示すように位置情報及び画像情報などの監視情報を取得する監視端末装置１０と、電気通信回線網３０を介して監視情報を入力して処理する中央監視装置２０とを備える。図２は、監視端末装置１０及び中央監視装置２０の具体的構成を示すブロック図である。
　監視端末装置１０は、複数の移動体Ｖに搭載される端末装置であって、これら複数の移動体Ｖのそれぞれの位置情報を検出する位置検出機能と、複数の移動体のそれぞれに装着され、当該移動体の周囲及び内部を撮像して画像情報を生成する画像生成機能と、時刻検出機能と、所定のタイミングで位置情報、画像情報及び時刻情報を取得する情報取得制御機能と、これら位置情報、画像情報及び時刻情報を中央監視装置２０へ出力するとともに中央監視装置２０からの指令を受け付ける通信機能と、異常の発生を通報する機能と、移動体の内部の監視を要求する機能と、移動体の内部で不審な動きがあるか否かを検出する機能とを有する。そのため、複数の車載カメラ１１ａ～１１ｅ、画像処理装置１２、通信装置１３、車載制御装置１４、位置検出装置１５、通報ボタン１６及び監視要求ボタン１７を備える。なお、時刻情報は主として事象の事後解析に供される情報であるため省略してもよい。
　監視端末装置１０が搭載される移動体Ｖは、目的とする監視領域を走行するものであれば特に限定されず、自動車、二輪車、産業車両、路面電車などの移動体を含み、自動車には自家用自動車Ｖ２や緊急自動車Ｖ３が含まれるが、なかでも特に予め決められた領域をランダム且つ常時走行するタクシーや路線バスＶ１などが好適に含まれる。図１には、タクシーＶ１、自家用自動車Ｖ２、パトカー、消防車又は救急車などの緊急自動車Ｖ３を例示するが、これらを総称する場合は移動体Ｖまたは乗用車Ｖという。
　それぞれの移動体Ｖには、複数の車載カメラ１１ａ～１１ｅ（以下、総称する場合はカメラ１１という。）、画像処理装置１２、通信装置１３、車載制御装置１４、位置検出装置１５、通報ボタン１６及び監視要求ボタン１７が搭載されている。カメラ１１は、ＣＣＤカメラなどで構成され、移動体Ｖの周囲及び内部を撮像し、その撮像信号を画像処理装置１２へ出力する。画像処理装置１２は、カメラ１１からの撮像信号を読み出し、画像情報に画像処理する。この画像処理の詳細は後述する。
　位置検出装置１５は、ＧＰＳ装置及びその補正装置などで構成され、当該移動体Ｖの現在位置を検出し、車載制御装置１４へ出力する。通報ボタン１６は、車室内に設置された入力ボタンであって、運転手や同乗者がインシデント（事故、火事、犯罪など治安に関する出来事）を発見した際に入力する手動ボタンである。また監視要求ボタン１７は移動体Ｖの内部の監視を中央監視装置２０へ要求する際に入力する手動ボタンである。
　車載制御装置１４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭにより構成され、通報ボタン１６又は監視要求ボタン１７が押されたときに、画像処理装置１２、通信装置１３及び位置検出装置１５を制御し、画像処理装置１２で生成された画像情報と、位置検出装置１５で検出された移動体Ｖの位置情報と、ＣＰＵが内蔵する時計からの時刻情報とを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ出力する。また、電気通信回線網３０及び通信装置１３を介して受信された中央監視装置２０からの情報取得指令を受け付け、画像処理装置１２、通信装置１３及び位置検出装置１５を制御し、画像処理装置１２で生成された画像情報と、位置検出装置１５で検出された移動体Ｖの位置情報と、ＣＰＵが内蔵する時計からの時刻情報とを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ出力する。これらの制御の詳細も後述する。
　通信装置１３は、無線通信が可能な通信手段であり、電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０の通信装置２３と情報の授受を実行する。電気通信回線網３０が商用電話回線網である場合は携帯電話通信装置を汎用することができ、電気通信回線網３０が本例の監視システム１の専用電気通信回線網である場合は、それ専用の通信装置１３，２３を用いることができる。なお、電気通信回線網３０に代えて、無線ＬＡＮ、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、専用無線回線などを用いることもできる。
　中央監視装置２０は、上述した監視端末装置１０から出力された位置情報及び画像情報を入力する情報入力機能と、地図データベースからの地図情報を表示するとともに、受信した位置情報を地図情報上に表示制御する表示制御機能と、受信した画像情報をディスプレイ２４に表示する表示制御機能と、を有する。そのため、中央制御装置２１、画像処理装置２２、通信装置２３、ディスプレイ２４及び入力装置２５を備える。
　中央制御装置２１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭにより構成され、画像処理装置２２、通信装置２３及びディスプレイ２４を制御して、監視端末装置１０から送信された位置情報、画像情報及び時刻情報を受信し、必要に応じて画像処理を施したうえでディスプレイ２４に表示する。
　画像処理装置２４は、地図データベースを有し、当該地図データベースからの地図情報をディスプレイ２４に表示するとともに、監視端末装置１０の位置検出装置１５により検出された位置情報を当該地図情報上に表示する。また、監視端末装置１０の車載カメラ１１で撮像され、画像処理装置１２で処理された画像情報をディスプレイ２４に表示するための画像処理を施す。
　ディスプレイ２４は、たとえば一つの画面上に２つのウィンド画面が表示できる大きさの液晶表示装置又は２つのウィンド画面をそれぞれ表示する２つの液晶表示装置により構成することができる。そして、一方のウィンド画面には、地図情報上に各移動体Ｖの位置情報を重ね合わせた画面を表示し（図１参照）、他方のウィンド画面には、車載カメラ１１で撮像された映像に係る画像情報を表示する。
　入力装置２５は、キーボード又はマウスで構成され、所望の移動体Ｖに対して情報取得指令を出力したり、ディスプレイ２４に表示される各種情報の処理指令を入力したりする場合に用いられる。
　通信装置２３は、無線通信が可能な通信手段であり、電気通信回線網３０を介して監視端末装置１０の通信装置１３と情報の授受を実行する。電気通信回線網３０が商用電話回線網である場合は携帯電話通信装置を汎用することができ、電気通信回線網３０が本例の監視システム１の専用電気通信回線網である場合は、それ専用の通信装置１３，２３を用いることができる。
　次に車載カメラ１１ａ～１１ｅの装着位置と撮像範囲について説明する。ここでは移動体Ｖとして乗用車Ｖを例に挙げて説明する。
　カメラ１１ａ～１１ｅはＣＣＤ等の撮像素子を用いて構成され、４つの車載カメラ１１ａ～１１ｄは乗用車Ｖの外部の異なる位置にそれぞれ設置され、車両周囲の４方向をそれぞれ撮影する。
　例えば、図５に示すように、フロントグリル部分などの乗用車Ｖの前方の所定位置に設置された車載カメラ１１ａは、乗用車Ｖの前方のエリアＳＰ１内及びその前方の空間に存在する物体又は路面（フロントビュー）を撮影する。また、左サイドミラー部分などの乗用車Ｖの左側方の所定位置に設置された車載カメラ１１ｂは、乗用車Ｖの左側方のエリアＳＰ２内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面（左サイドビュー）を撮影する。また、リアフィニッシャー部分やルーフスポイラー部分などの乗用車Ｖの後方部分の所定位置に設置された車載カメラ１１ｃは、乗用車Ｖの後方のエリアＳＰ３内及びその後方の空間に存在する物体又は路面（リアビュー）を撮影する。また、右サイドミラー部分などの乗用車Ｖの右側方の所定位置に設置された車載カメラ１１ｄは、乗用車Ｖの右側方のエリアＳＰ４内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面（右サイドビュー）を撮影する。なお、図５には図示を省略したが、１つの車載カメラ１１ｅは、乗用車の室内の例えば天井部に設置され、図６に示すように室内のエリアＳＰ５を撮像し、タクシーの無賃乗車や強盗などの犯罪防止や犯罪通報又は室内での火災等の事故通報に供される。
　図６は、各車載カメラ１１ａ～１１ｅの配置を乗用車Ｖの上空から見た図である。同図に示すように、エリアＳＰ１を撮像する車載カメラ１１ａ、エリアＳＰ２を撮像する車載カメラ１１ｂ、エリアＳＰ３を撮像する車載カメラ１１ｃ、エリアＳＰ４を撮像する車載カメラ１１ｄの４つは、乗用車Ｖのボディの外周ＶＥに沿って左回り（反時計回り）又は右回り（時計回り）に沿って設置されている。つまり、同図に矢印Ｃで示す左回り（反時計回り）に乗用車Ｖのボディの外周ＶＥに沿って見ると、車載カメラ１１ａの左隣りに車載カメラ１１ｂが設置され、車載カメラ１１ｂの左隣りに車載カメラ１１ｃが設置され、車載カメラ１１ｃの左隣りに車載カメラ１１ｄが設置され、車載カメラ１１ｄの左隣りに車載カメラ１１ａが設置されている。逆に同図に示す矢印Ｃの方向とは反対に（時計回り）に乗用車Ｖのボディの外周ＶＥに沿って見ると、車載カメラ１１ａの右隣りに車載カメラ１１ｄが設置され、車載カメラ１１ｄの右隣りに車載カメラ１１ｃが設置され、車載カメラ１１ｃの右隣りに車載カメラ１１ｂが設置され、車載カメラ１１ｂの右隣りに車載カメラ１１ａが設置されている。
　図７Ａは、フロントの車載カメラ１１ａがエリアＳＰ１を撮像した画像ＧＳＰ１の一例を示し、図７Ｂは、左サイドの車載カメラ１１ｂがエリアＳＰ２を撮像した画像ＧＳＰ２の一例を示し、図７Ｃは、リアの車載カメラ１１ｃがエリアＳＰ３を撮像した画像ＧＳＰ３の一例を示し、図７Ｄは、右サイドの車載カメラ１１ｄがエリアＳＰ４を撮像した画像ＧＳＰ４の一例を示し、図７Ｅは、室内の車載カメラ１１ｅが室内エリアＳＰ５を撮像した画像ＧＳＰ５の一例を示す画像図である。ちなみに、各画像のサイズは、縦４８０ピクセル×横６４０ピクセルである。画像サイズは特に限定されず、一般的な端末装置で動画再生が可能なサイズであればよい。
　なお、車載カメラ１１の配置数及び配置位置は、乗用車Ｖの大きさ、形状、検出領域の設定手法等に応じて適宜に決定することができる。上述した複数の車載カメラ１１は、それぞれの配置に応じた識別子が付されており、車載制御装置１４は、各識別子に基づいて各車載カメラ１１のそれぞれを識別することができる。また、車載制御装置１４は、指令信号に識別子を付することにより、特定の車載カメラ１１に撮像命令その他の命令を送出することができる。
　車載制御装置１４は、画像処理装置１２を制御して車載カメラ１１によって撮像された撮像信号をそれぞれ取得し、画像処理装置１２は、各車載カメラ１１からの撮像信号を処理して図７Ａ～図７Ｅに示す画像情報に変換する。そして、車載制御装置１４は、図７Ａ～図７Ｄに示す４つの画像情報に基づいて監視画像情報を生成するとともに（監視画像生成機能）、この監視画像情報を柱体の投影モデルの側面に設定された投影面に投影するためのマッピング情報を監視画像情報に対応づけ（マッピング情報付加機能）、中央監視装置２０へ出力する。以下、監視画像生成機能とマッピング情報付加機能について詳述する。
　なお、乗用車Ｖの周囲を撮像した４つの画像情報に基づいて監視画像情報を生成し、これにマッピング情報を関連付ける処理は、本例のように監視端末装置１０で実行するほか、中央監視装置２０で実行することもできる。この場合には、乗用車Ｖの周囲を撮像した４つの画像情報を監視端末装置１０から中央監視装置２０へそのまま送信し、これを中央監視装置２０の画像処理装置２２及び中央制御装置２１にて監視画像情報を生成するとともにマッピング情報を関連付け、投影変換すればよい。
　まず、監視画像生成機能について説明する。本実施形態の監視端末装置１０の車載制御装置１４は、画像処理装置１２を制御して各車載カメラ１１ａ～１１ｄの撮像信号をそれぞれ取得し、さらに乗用車Ｖのボディの外周に沿って右回り又は左回りの方向に設置された車載カメラ１１ａ～１１ｄの画像情報がこれらの車載カメラ１１ａ～１１ｄの設置順に配置されるように、一枚の監視画像を生成する。
　上述したように、本実施形態において、４つの車載カメラ１１ａ～１１ｄは乗用車Ｖのボディの外周ＶＥに沿って左回り（反時計回り）にカメラ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの順に設置されているので、車載制御装置１４は、これらの車載カメラ１１ａ～１１ｄの設置の順序（車載カメラ１１ａ→１１ｂ→１１ｃ→１１ｄ）に従って、各車載カメラ１１ａ～１１ｄが撮像した４枚の画像が一体となるように水平方向に繋げ、一枚の監視画像を生成する。本実施形態の監視画像において、各画像は乗用車Ｖの接地面(路面)が下辺となるように配置され、各画像は路面に対して高さ方向（垂直方向）の辺で互いに接続される。
　図８は、監視画像Ｋの一例を示す図である。同図に示すように、本実施形態の監視画像Ｋは、図面左側から図面右側へ向かう方向Ｐに沿って、フロントの車載カメラ１１ａがエリアＳＰ１を撮像した撮像画像ＧＳＰ１、左サイドの車載カメラ１１ｂがエリアＳＰ２を撮像した撮像画像ＧＳＰ２、リアの車載カメラ１１ｃがエリアＳＰ３を撮像した撮像画像ＧＳＰ３、及び右サイドの車載カメラ１１ｄがエリアＳＰ４を撮像した撮像画像ＧＳＰ４が、水平方向にこの順序で並べて配置され、これら４つの画像が一連の画像とされている。このように生成された監視画像Ｋを、路面(車両の接地面)に対応する画像を下にして左端から右側へ順番に表示することにより、監視者は、車両Ｖの周囲を反時計回りに見回したのと同様にディスプレイ２４上で視認することができる。
　なお、一つの監視画像Ｋを生成する際には、各車載カメラ１１ａ～１１ｄの撮影タイミングを略同時にして取得した４つの画像が用いられる。これにより、監視画像Ｋに含まれる情報を同期させることができるので、所定タイミングにおける車両周囲の状況を正確に表現することができる。
　また、カメラの撮像タイミングが略同時である各撮像画像から生成した監視画像Ｋを経時的に記憶し、所定の単位時間あたりに複数の監視画像Ｋが含まれる動画の監視画像Ｋを生成するようにしてもよい。撮像タイミングが同時の画像に基づいて動画の監視画像Ｋを生成することにより、車両周囲の状況の変化を正確に表現することができる。
　ところで、各撮像領域の画像をそれぞれ経時的に記憶し、各撮像領域ごとに生成した動画の監視画像Ｋを中央監視装置２０へ送信した場合には、中央監視装置２０の機能によっては、複数の動画を同時に再生できない場合がある。このような従来の中央監視装置２０においては、複数の動画を同時に再生表示することができないため、各動画を再生する際には画面を切り替えて動画を一つずつ再生しなければならない。つまり、従来の中央監視装置２０では、複数方向の映像（動画）を同時に見ることができず、車両周囲の全体を一画面で監視することができないという不都合がある。
　これに対して本実施形態の車載制御装置１４は、複数の画像から一つの監視画像Ｋを生成するので、中央監視装置２０の機能にかかわらず、異なる撮像方向の画像を同時に動画再生することができる。つまり、監視画像Ｋを連続して再生（動画再生）することにより、監視画像Ｋに含まれる４枚の画像を同時に連続して再生（動画再生）し、方向の異なる領域の状態変化を一画面で監視することができる。
　また、本実施形態の監視端末装置１０は、監視画像Ｋの画素数が各車載カメラ１１ａ～１１ｄの画像の画素数と略同一になるように画像のデータ量を圧縮して監視画像Ｋを生成することもできる。図７Ａ～図７Ｄに示す各画像のサイズは４８０×６４０ピクセルであるのに対し、本実施形態では、図８に示すように監視画像Ｋのサイズが１２８０×２４０ピクセルとなるように圧縮処理を行う。これにより、監視画像Ｋのサイズ（１２８０×２４０＝３０７，２００ピクセル）が、各画像のサイズ（４８０×６４０×４枚＝３０７，２００ピクセル）と等しくなるので、監視画像Ｋを受信した中央監視装置２０側の機能にかかわらず、画像処理及び画像再生を行うことができる。
　さらに、本実施形態の車載制御装置１４は、配置された各画像の境界を示す線図形を、監視画像Ｋに付することもできる。図８に示す監視画像Ｋを例にすると、車載制御装置１４は、配置された各画像の境界を示す線図形として、各画像の間に矩形の仕切り画像Ｂｂ，Ｂｃ，Ｂｄ，Ｂａ，Ｂａ´を監視画像Ｋに付することができる。このように、４つの画像の境界に仕切り画像を配置することにより、一連にされた監視画像Ｋの中で、撮像方向が異なる各画像をそれぞれ別個に認識させることができる。つまり、仕切り画像は各撮像画像の額縁として機能する。また、各撮像画像の境界付近は画像の歪みが大きいので、撮像画像の境界に仕切り画像を配置することにより、歪みの大きい領域の画像を隠すことや、歪みが大きいことを示唆することができる。
　また、本実施形態の車載制御装置１４は、後述する投影モデルの側面に設定された投影面に４つの画像を投影させた場合の歪みを補正してから、監視画像Ｋを生成することもできる。撮影された画像の周辺領域は画像の歪みが生じやすく、特に広角レンズを用いた車載カメラ１１である場合には撮像画像の歪みが大きくなる傾向があるため、画像の歪みを補正するために予め定義された画像変換アルゴリズムと補正量とを用いて、撮像画像の歪みを補正することが望ましい。
　特に限定されないが、車載制御装置１４は、図９に示すように、中央監視装置２０において監視画像Ｋを投影させる投影モデルと同じ投影モデルの情報をＲＯＭから読み出し、この投影モデルの投影面に撮像画像を投影し、投影面において生じた歪みを予め補正することもできる。なお、画像変換アルゴリズムと補正量は車載カメラ１１の特性、投影モデルの形状に応じて適宜定義することができる。このように、投影モデルの投影面に関し画像Ｋを投影した場合の歪みを予め補正しておくことにより、歪みの少ない視認性の良い監視画像Ｋを提供することができる。また、歪みを予め補正しておくことにより、並べて配置された各画像同士の位置ズレを低減させることができる。
　次に、マッピング情報付加機能について説明する。本実施形態の監視端末装置１０において、車載制御装置１４は、乗用車Ｖの接地面を底面とする柱体の投影モデルＭの側面に設定された投影面に、生成された監視画像Ｋを投影するためのマッピング情報を監視画像Ｋに対応づける処理を実行する。マッピング情報は、監視画像Ｋを受信した中央監視装置２０に、容易に投影基準位置を認識させるための情報である。図１０は本実施形態の投影モデルＭの一例を示す図、図１１は図１０に示す投影モデルＭのｘｙ面に沿う断面模式図である。
　図１０，１１に示すように、本実施形態の投影モデルＭは、底面が正八角形で、鉛直方向（図中ｚ軸方向）に沿って高さを有する正八角柱体である。なお、投影モデルＭの形状は、底面の境界に沿って隣接する側面を有する柱体であれば特に限定されず、円柱体、若しくは三角柱体、四角柱体、六角柱体などの角柱体、又は底面が多角形で側面が三角形の反角柱体とすることもできる。
　また、同図に示すように、本実施形態の投影モデルＭの底面は乗用車Ｖの接地面と平行である。また、投影モデルＭの側面の内側面には、投影モデルＭの底面に接地する乗用車Ｖの周囲の映像を映し出す投影面Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ（以下、投影面Ｓと総称する。）が設定されている。投影面Ｓは、投影面Ｓａの一部と投影面Ｓｂの一部、投影面Ｓｂの一部と投影面Ｓｃの一部、投影面Ｓｃの一部と投影面Ｓｄの一部、投影面Ｓｄの一部と投影面Ｓａの一部により構成することもできる。監視画像Ｋは、乗用車Ｖを取り囲む投影モデルＭの上方の視点Ｒ（Ｒ１～Ｒ８、以下、視点Ｒと総称する。）から乗用車Ｖを俯瞰した映像として投影面Ｓに投影される。
　本実施形態の車載制御装置１４は、右端又は左端に配置された撮像画像の基準座標を、マッピング情報として監視画像Ｋに対応づける。図８に示す監視画像Ｋを例にすると、車載制御装置１４は、投影モデルＭに投影される際の、監視画像Ｋの始端位置又は終端位置を示すマッピング情報（基準座標）として、右端に配置された撮像画像ＧＳＰ１の左上頂点の座標Ａ（ｘ、ｙ）と、左端に配置された撮像画像ＧＳＰ２の右上頂点の座標Ｂ（ｘ、ｙ）とを監視画像Ｋに付する。なお、始端位置又は終端位置を示す撮像画像の基準座標は特に限定されず、左端に配置された監視画像Ｋの左下頂点、又は右端に配置された監視画像Ｋの右下頂点としてもよい。またマッピング情報は、監視画像Ｋの画像データの各画素に付してもよいし、監視画像Ｋとは別のファイルとして管理してもよい。
　このように、監視画像Ｋの始端位置又は終端位置を示す情報、つまり投影処理において基準とする基準座標をマッピング情報として監視画像Ｋに対応づけることにより、監視画像Ｋを受信した中央監視装置２０が、容易に投影処理時における基準位置を認識することができるので、車載カメラ１１ａ～１１ｄの配置順に並べられた監視画像Ｋを、投影モデルＭの側面の投影面Ｓに容易且つ迅速に順次投影することができる。すなわち、図１１に示すように車載カメラ１１ａの撮像方向に位置する投影面Ｓａに車両前方の撮像画像ＧＳＰ１を投影し、車載カメラ１１ｂの撮像方向に位置する投影面Ｓｂに車両右側方の撮像画像ＧＳＰ２を投影し、車載カメラ１１ｃの撮像方向に位置する投影面Ｓｃに車両後方の撮像画像ＧＳＰ３を投影し、車載カメラ１１ｄの撮像方向に位置する投影面Ｓｄに車両左側方の撮像画像ＧＳＰ４を投影することができる。
　これにより、投影モデルＭに投影された監視画像Ｋは、あたかも乗用車Ｖの周囲を見回したときに見える映像を示すことができる。つまり、車載カメラ１１ａ～１１ｄの設置順序に応じて水平方向一列に配置された４つの画像を含む監視画像Ｋは、投影モデルＭの柱体において、同じく水平方向に並ぶ側面に投影されるので、柱体の投影モデルＭの投影面Ｓに投影された監視画像Ｋに、乗用車Ｖの周囲の映像をその位置関係を維持したまま再現することができる。
　なお、本実施形態の車載制御装置１４は、監視画像Ｋの各座標値と投影モデルＭの各投影面Ｓの座標値との対応関係をマッピング情報として記憶し、監視画像Ｋに付することができるが、中央監視装置２０に予め記憶させてもよい。
　また、図１０，１１に示す視点Ｒ、投影面Ｓの位置は例示であり、任意に設定することができる。特に、視点Ｒは、操作者の操作によって変更可能である。視点Ｒと監視画像Ｋの投影位置との関係は予め定義されており、視点Ｒの位置が変更された場合には所定の座標変換を実行することにより、新たに設定された視点Ｒから見た監視画像Ｋを投影面Ｓ（Ｓａ～Ｓｄ）に投影することができる。この視点変換処理には公知の手法を用いることができる。
　以上のように、本実施形態の車載制御装置１４は、所定タイミングで撮影された画像情報に基づいて監視画像Ｋを生成し、この監視画像Ｋにマッピング情報、基準座標、境界を示す線図形（仕切り画像）の情報を対応づけ、撮像タイミングに従って経時的に記憶する。特に限定されないが、車載制御装置１４は、所定の単位時間あたりに複数の監視画像Ｋを含む一つの動画ファイルとして監視画像Ｋを記憶してもよいし、ストリーミング方式で転送・再生が可能な形態で監視画像Ｋを記憶してもよい。
　一方、中央監視装置２０の通信装置２３は、監視端末装置１０から送信された監視画像Ｋとこの監視画像Ｋに対応づけられたマッピング情報を受信する。なお、室内の車載カメラ１１ｅにて撮影された画像情報は別途受信する。この監視画像Ｋは、上述したとおり乗用車Ｖのボディの異なる位置に設置された４つの車載カメラ１１の画像が、乗用車Ｖのボディの外周に沿って右回り又は左回りの方向に沿って設置された車載カメラ１１ａ～１１ｄの設置順序（車両Ｖのボディの外周に沿う右回り又は左回りの順序）に従って配置されたものである。また、この監視画像Ｋには、監視画像Ｋを八角柱体の投影モデルＭの投影面Ｓに投影させるためのマッピング情報が対応づけられている。通信装置２３は取得した監視画像Ｋ及びマッピング情報を画像処理装置２２へ送出する。
　画像処理装置２２は、予め記憶している投影モデルＭを読み出し、マッピング情報に基づいて、図１０及び図１１に示す乗用車Ｖの接地面を底面とする八角柱体の投影モデルＭの側面に設定された投影面Ｓａ～Ｓｄに監視画像Ｋを投影させた表示画像を生成する。具体的には、マッピング情報に従い、受信した監視画像Ｋの各画素を、投影面Ｓａ～Ｓｄの各画素に投影する。また、画像処理装置２２は、監視画像Ｋを投影モデルＭに投影する際に、監視画像Ｋと共に受信した基準座標に基づいて、監視画像Ｋの開始点(監視画像Ｋの右端又は左端)を認識し、この開始点が予め投影モデルＭ上に定義された開始点(投影面Ｓの右端又は左端)と合致するように投影処理を行う。また、画像処理装置２２は、監視画像Ｋを投影モデルＭに投影する際に、各画像の境界を示す線図形(仕切り画像)を投影モデルＭ上に配置する。仕切り画像は、予め投影モデルＭに付しておくこともでき、投影処理後に監視画像Ｋに付すこともできる。
　ディスプレイ２４は、投影モデルＭの投影面Ｓに投影した監視画像Ｋを表示する。図１２は、監視画像Ｋの表示画像の一例を示す。なお、マウスやキーボードなどの入力装置２５又はディスプレイ２４をタッチパネル式の入力装置２５とすることで、監視者の操作により視点を自在に設定・変更することができる。視点位置と投影面Ｓとの対応関係は上述の画像処理装置２２又はディスプレイ２４において予め定義されているので、この対応関係に基づいて、変更後の視点に応じた監視画像Ｋをディスプレイ２４に表示することができる。
　次に本実施形態に係る監視システム１の動作について説明する。図３は監視端末装置１０側の動作を示すフローチャート、図４Ａ，４Ｂは中央監視装置２０側の動作を示すフローチャートである。なお、これら図３及び図４Ａ，４Ｂに示す動作は、乗用車Ｖのボディの外周に設置された車載カメラ１１ａ～１１ｄを用いた一例であり、室内の車載カメラ１１ｅを用いた動作例は後述する。
　図３に示すように、監視端末装置１０においては、所定の時間間隔（同図に示す１ルーチン）で車載カメラ１１から周囲の映像と室内の映像を取得し、画像処理装置１２によって画像情報に変換する（ステップＳＴ１）。また、位置検出装置１５から当該監視端末装置１０が搭載された乗用車Ｖの現在位置情報を検出する（ステップＳＴ２）。
　ステップＳＴ３では、通報ボタン１６が押されたか否かを判断し、通報ボタン１６が押された場合はステップＳＴ４へ進み、ステップＳＴ１にて取得した画像情報と、ステップＳＴ２で取得した位置情報と、ＣＰＵの時刻情報とを関連付け、これらを、異常が発生した旨の異常情報とともに、通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。これにより、事故、犯罪などの治安に関する異常が発生したことを、乗用車Ｖの位置情報と、乗用車Ｖの周囲の画像情報と共に中央監視装置２０へ自動送信されるので、街中の監視がより一層強化されることになる。なお、本例では最初のステップＳＴ１及びＳＴ２において画像情報と位置情報とを取得するが、ステップＳＴ３とＳＴ４との間のタイミングでこれら画像情報と位置情報とを取得してもよい。
　ステップＳＴ３に戻り、通報ボタン１６が押されていない場合はステップＳＴ５へ進み、中央監視装置２０から画像送信指令を入力する。そして、ステップＳＴ６にて中央監視装置２０から画像送信指令がある場合はステップＳＴ７へ進んで、ステップＳＴ１にて取得した画像情報と、ステップＳＴ２で取得した位置情報と、ＣＰＵの時刻情報とを関連付け、これらを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。これにより、乗用車Ｖの搭乗者が通報ボタン１６を押さなくとも、中央監視装置２０を操作する監視者が要求した場合に、必要とされる画像情報を適宜送信することができる。なお、本例では最初のステップＳＴ１及びＳＴ２において画像情報と位置情報とを取得するが、ステップＳＴ３とＳＴ４との間のタイミングでこれら画像情報と位置情報とを取得してもよい。
　ステップＳＴ６において、中央監視装置２０から画像送信指令がない場合にはステップＳＴ８へ進み、自車両Ｖが所定の重点監視領域に存在するか否かを位置情報により判断する。重点監視領域とは、銀行、官公庁その他の公的機関など、他の箇所より監視強化が必要とされる区域である。そして、自車両Ｖが所定の重点監視領域に存在する場合はステップＳＴ７へ進み、ステップＳＴ１にて取得した画像情報と、ステップＳＴ２で取得した位置情報と、ＣＰＵの時刻情報とを関連付け、これらを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。これにより、中央監視装置２０から画像送信指令がなくても、監視端末装置１０から必要とされる画像情報を適宜送信することができる。なお、このステップＳＴ８は、図４ＢのステップＳＴ２３と重複するのでいずれか一方を省略してもよい。
　ステップＳＴ８において、自車両Ｖが所定の重点監視領域にない場合はステップＳＴ９へ進み、ステップＳＴ２で取得した位置情報のみを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。そして、中央監視装置２０側では、各乗用車Ｖの現在位置を地図情報上に表示するので（図４ＡのステップＳＴ１２）、各乗用車Ｖの現在位置をタイムリーに把握することができる。
　一方、中央監視装置２０においては、図４Ａに示すように監視端末装置１０を搭載した乗用車全てから、位置情報と異常情報を取得する（ステップＳＴ１１）。なお、通信負荷が高くなければこのタイミングで画像情報を取得してもよい。
　ステップＳＴ１２では、ステップＳＴ１１で取得した位置情報に基づいて乗用車Ｖを、ディスプレイ２４に表示された地図データベースの地図情報上に図１の左上に示すように表示する。乗用車Ｖの位置情報は、図３の１ルーチン毎の所定のタイミングにて取得され送信されるので、監視者は乗用車Ｖの現在位置をタイムリーに把握することができる。
　ステップＳＴ１３では、乗用車Ｖの監視端末装置１０から通報される異常情報、すなわち事故、犯罪などの治安に関する異常が発生した旨の通報を受信したか否かを判断する。この異常情報は、乗用車Ｖの搭乗者が監視端末装置１０の通報ボタン１６を押すことで出力される。異常情報がある場合は、ステップＳＴ１４にて異常情報が出力された乗用車Ｖを特定し、その乗用車の監視端末装置１０から画像情報および時刻情報を受信し、画像情報をディスプレイ２４に表示する。また、図１左上に示すように、地図情報上に表示されたその乗用車を他の乗用車と識別できるように色彩を変更するなど、強調表示を行う。これにより、異常が発生した位置を地図情報上で視認することができるとともに、異常内容をディスプレイ２４にて把握することができる。
　次のステップＳＴ１５では、異常情報を出力した乗用車Ｖの近傍（所定距離内）を走行する乗用車Ｖを検出し、その乗用車Ｖに対して画像情報および時刻情報の送信指令を出力する。これにより異常情報を出力した乗用車Ｖの近傍を走行する乗用車Ｖから画像情報を取得することができるので、異常情報を出力した乗用車Ｖからの画像情報に加えた複数の画像情報により、異常情報の内容を詳細に把握することができる。
　ステップＳＴ１６では、異常情報を出力した乗用車Ｖの位置情報をパトカー、救急車、消防車等の緊急自動車へ送信する。この場合に、異常内容を報知するために画像情報を添付して送信してもよい。これにより、現場からの通報が入る前に緊急自動車を出動させることができ、事故や犯罪に対する迅速な対処が可能となる。
　ステップＳＴ１７では、監視端末装置１０から受信した全ての位置情報、画像情報および時刻情報を記録媒体へ記録する。この記録は、事故や犯罪の発生後においてこれらを解決する際に用いられる。なお、ステップＳＴ１３にて異常情報がない場合はステップＳＴ１４～ＳＴ１７の処理を行うことなくステップＳＴ１８へ進む。
　ステップＳＴ１８では、パトカー、救急車又は消防車などの緊急自動車から画像情報の送信指令があるか否かを判断し、送信指令が入力された場合にはステップＳＴ１９へ進む。ステップＳＴ１９では、画像情報の送信指令で特定された地域に乗用車Ｖが存在するか否かを判断し、乗用車Ｖが存在する場合はステップＳＴ２０へ進む。そして、ステップＳＴ２０において、画像情報の送信指令で特定された地域に存在する乗用車Ｖに対して画像情報の送信指令を出力する。これにより、次のルーチンのステップＳＴ１１にてその乗用車Ｖからの画像情報を取得することができ、これを緊急自動車に転送したり、緊急自動車からの送信指令の意味を把握したりすることができる。なお、ステップＳＴ１８及びＳＴ１９に該当しない場合はステップＳＴ１８～ＳＴ２０の処理を行うことなくステップＳＴ２１へ進む。
　ステップＳＴ２１では、予め設定された犯罪多発地帯などの不審箇所の近傍領域に乗用車Ｖが存在するか否かを判断し、存在する場合はステップＳＴ２２へ進んでその乗用車Ｖに対して画像情報の送信指令を出力する。これにより、不審箇所の監視を強化することができ、犯罪の未然防止が期待できる。なお、不審箇所の近傍領域に乗用車Ｖが存在しない場合はステップＳＴ２２の処理を行うことなくステップＳＴ２３へ進む。
　ステップＳＴ２３では、予め設定された重点監視領域の近傍領域に乗用車Ｖが存在するか否かを判断し、存在する場合はステップＳＴ２４へ進んでその乗用車Ｖに対して画像情報の送信指令を出力する。これにより、重点監視領域の監視を強化することができ、犯罪の未然防止が期待できる。なお、重点監視領域の近傍領域に乗用車Ｖが存在しない場合はステップＳＴ２４の処理を行うことなくステップＳＴ２５へ進む。
　ステップＳＴ２５では、各乗用車Ｖから受信した位置情報に基づいて、監視が必要とされる所定領域（不審箇所及び重点監視領域には限定されない）内に、一定時間内に乗用車Ｖが走行していない路線があるか否かを判断し、そのような路線があった場合において、その路線を走行する乗用車Ｖがあるか否かを監視する。そして、直近にその路線を走行する乗用車Ｖが存在すれば、ステップＳＴ２６へ進み、その乗用車Ｖに対して画像情報の送信指令を出力する。これにより、不審箇所や重点監視領域以外の区域であって乗用車Ｖの通行量が少ない路線の画像情報を自動的に取得することができる。なお、ステップＳＴ２５の条件を満足する路線がない場合はステップＳＴ２６の処理を行うことなくステップＳＴ１１へ戻る。
　以上のとおり、乗用車Ｖの室外に設置された車載カメラ１１ａ～１１ｄを用いた本実施形態の監視システムは以下の効果を奏する。
（１）本例の監視システム１は、複数の乗用車Ｖに車載カメラ１１を装着し、当該車載カメラで周囲を撮像するとともに、乗用車Ｖの位置情報を位置検出装置１５で検出するので、固定カメラに比べて少数の車載カメラで広い範囲を監視することができる。また、複数の乗用車Ｖはランダムに走行するので、固定カメラに比べて少数の車載カメラで死角を少なくすることができる。また、乗用車Ｖに搭載されたカメラであるため、固定カメラに比べて、監視阻止を目的に破壊される可能性が少ない。また、広い範囲を監視できるので監視者の巡回作業を低減することができる。
（２）本例の監視システム１は、位置情報及び画像情報に加えて時刻情報も取得するので、事故や犯罪の事後解析を行う際に、時刻情報に沿って位置情報と画像情報を整理することができ、事件解決への寄与が期待できる。
（３）本例の監視システム１は、位置情報は常時取得して送信する一方で、画像情報は異常状態の場合や中央監視装置２０から要求があった場合に取得して送信するので、通信容量を必要最少とすることができ、通信速度の低下を抑制することができる。また、情報の記録容量も必要最少とすることができ、廉価かつ小型のシステムとすることができる。
（４）本例の監視端末装置１０に通報ボタン１６を設けているので、乗用車Ｖの搭乗者が異常を発見した場合に、位置情報及び画像情報とともに中央監視装置２０へ即座にその旨を通報することができる。その結果、電話等による説明に比べて、異常内容の把握を正確、迅速且つ容易に行うことができ、事件の初動捜査等への貢献が期待できる。
（５）本例の監視システム１は、乗用車Ｖが、犯罪多発地帯などの不審領域、銀行や官公庁などの重点監視領域その他の所定領域に入ったら位置情報とともに画像情報を送信するので、異常が発生する前に特定地域を詳細に監視することができ、異常発生を未然に防止することができる。
（６）本例の監視端末装置１０は、中央監視装置２０からの画像送信指令を受け付けたら画像情報を位置情報とともに送信するので、監視者は、現場に出動することなく、希望する位置の映像を中央監視装置２０が設置された場所で確認することができる。
（７）本例の中央監視装置２０は、監視端末装置から受信した位置情報をディスプレイ２４の地図情報上に表示するので、情報検出可能な乗用車Ｖの配置を中央監視装置２０にて把握することができる。その結果、画像情報が取得できる領域の分布が把握でき、監視者の配備計画への寄与が期待できる。また、必要に応じて監視端末装置１０から受信した画像情報をディスプレイ２４に表示するので、監視者は、現場に出動することなく、希望する位置の映像を中央監視装置２０が設置された場所で確認することができる。
（８）本例の中央監視装置２０は、監視端末装置１０から異常情報を受信したら、ディスプレイ２４において通報した乗用車Ｖの表示を強調表示するとともに、その乗用車Ｖから受信した画像情報をディスプレイ２４に表示するので、位置と映像とを即座に確認することができ、迅速な事件対応が期待できる。
（９）本例の中央監視装置２０は、監視端末装置１０から異常情報を受信したら、異常情報を発信した乗用車Ｖの近傍領域を走行する乗用車Ｖに画像送信指令を送信するので、１台の乗用車Ｖからの画像情報だけでなく複数の乗用車Ｖからの画像情報が即座に取得でき、異常内容の把握が容易になる。
（１０）本例の中央監視装置２０は、監視端末装置１０から異常情報を受信したら、パトカー、救急車及び消防車などの緊急自動車に異常情報を送信するので、事件への対応を迅速に行うことができる。また、異常情報とともに位置情報及び画像情報を緊急自動車へ送信することで、緊急自動車側において異常内容を迅速且つ正確に把握することができる。
（１１）本例の中央監視装置２０は、乗用車Ｖが犯罪多発地帯などの不審領域、銀行や官公庁などの重点監視領域その他の所定領域に入ったら、位置情報とともに画像情報を取得するので、異常が発生する前に特定地域を詳細に監視することができ、異常発生を未然に防止することができる。
（１２）本例の中央監視装置２０は、乗用車Ｖからの位置情報に基づいて交通量の激頻領域を判別し、この激頻領域に乗用車Ｖが入ったら画像情報を取得するので、不審箇所や重点監視領域以外の区域であっても交通量の少ない領域を効率的に監視することができ、監視者による巡回作業を低減することができる。
　なお、上述した実施形態では、乗用車Ｖの位置情報と車載カメラ１１ａ～１１ｅからの画像情報を取得するようにしたが、図１に示す、街中に設置された固定カメラ１１ｆからの画像情報と組み合わせて取得してもよい。また、位置情報と画像情報を取得する乗用車Ｖは、図１に示すように予め決められた領域を走行するタクシーＶ１やバスを用いることが望ましいが、自家用自動車Ｖ２や緊急自動車Ｖ３を用いてもよい。
　また、上述した実施形態では、乗用車Ｖに５つのカメラを搭載し、このうち４つの車載カメラ１１ａ～１１ｄを用いて３６０°周囲の映像を画像情報として取得したが、室内の車載カメラ１１ｅを省略してもよい。また、交通量が多い監視領域のように多くの乗用車Ｖから画像情報が取得できる環境等であれば特に、４つの車載カメラ１１ａ～１１ｄを３つ以下にしてもよい。
　次に室内の車載カメラ１１ｅを用いた本実施形態に係る監視システム１の動作例について説明する。図１３は監視端末装置１０側の動作を示すフローチャート、図１４は中央監視装置２０側の動作を示すフローチャートである。
　図１３に示すように、監視端末装置１０においては、所定の時間間隔（同図に示す１ルーチン）で車載カメラ１１から周囲の映像と室内の映像を取得し、画像処理装置１２によって画像情報に変換する（ステップＳＴ３１）。また、位置検出装置１５から当該監視端末装置１０が搭載された乗用車Ｖの現在位置情報を検出する（ステップＳＴ３２）。
　ステップＳＴ３３では、監視要求ボタン１７が押されたか否かを判断し、監視要求ボタン１７が押された場合はステップＳＴ３４へ進み、ステップＳＴ３１にて取得した画像情報と、ステップＳＴ３２で取得した位置情報と、ＣＰＵの時刻情報とを関連付け、これらを監視要求情報とともに、通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。これにより、運転者からの、乗用車Ｖの室内で発生する強盗その他の犯罪又は室内での火災等の事故などを監視して欲しい旨を、乗用車Ｖの位置情報と、乗用車Ｖの室内の画像情報と共に中央監視装置２０へ自動送信されるので、遠隔で車室内の監視が行えることになる。なお、本例では最初のステップＳＴ３１及びＳＴ３２において画像情報と位置情報とを取得するが、ステップＳＴ３３とＳＴ３４との間のタイミングでこれら画像情報と位置情報とを取得してもよい。また、車載カメラ１１ｅで撮像した画像情報から人物の顔を抽出し、これを拡大して送信してもよい。
　ステップＳＴ３３に戻り、監視要求ボタン１７が押されていない場合はステップＳＴ３５へ進み、ステップＳＴ３１で取得した画像情報から画像認識処理により乗客の動き又は後部座席の火災などの異常を検出する。そして、ステップＳＴ３６にて、画像認識処理の結果、乗客に不審な動きなどの異常があると判断された場合にはステップＳＴ３４へ進んで、ステップＳＴ３１にて取得した画像情報と、ステップＳＴ３２で取得した位置情報と、ＣＰＵの時刻情報とを関連付け、これらを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。これにより、乗用車Ｖの運転手が監視要求ボタン１７を押さなくとも、中央監視装置２０へ必要とされる車室内の画像情報を適宜送信することができる。なお、乗客の不審な動きは、乗客の動作の速度や範囲が所定の閾値を超えたか否か等により判断することができる。また、室内の火災などの事故は後部座席等の色彩などを検出することにより判断することができる。
　ステップＳＴ３６において、画像認識処理の結果、乗客に不審な動き等がないと判断された場合にはステップＳＴ３７へ進み、ステップＳＴ３２で取得した位置情報のみを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。そして、中央監視装置２０側では、各乗用車Ｖの現在位置を地図情報上に表示するので（図１４のステップＳＴ４２）、各乗用車Ｖの現在位置をタイムリーに把握することができる。
　一方、中央監視装置２０においては、図１４に示すように監視端末装置１０を搭載した乗用車全てから、位置情報と異常情報を取得する（ステップＳＴ４１）。なお、通信負荷が高くなければこのタイミングで画像情報を取得してもよい。
　ステップＳＴ４２では、ステップＳＴ４１で取得した位置情報に基づいて乗用車Ｖを、ディスプレイ２４に表示された地図データベースの地図情報上に図１の左上に示すように表示する。乗用車Ｖの位置情報は、図１３の１ルーチン毎の所定のタイミングにて取得され送信されるので、監視者は乗用車Ｖの現在位置をタイムリーに把握することができる。
　ステップＳＴ４３では、乗用車Ｖの監視端末装置１０から通報される監視要求情報、すなわち室内での犯罪などを監視して欲しい旨の通報を受信したか否かを判断する。この監視要求情報は、乗用車Ｖの搭乗者が監視端末装置１０の監視要求ボタン１７を押すことで出力される。監視要求情報がある場合は、ステップＳＴ４４にて監視要求情報が出力された乗用車Ｖを特定し、その乗用車の監視端末装置１０から画像情報および時刻情報を受信し、画像情報をディスプレイ２４に表示する。また、図１左上に示すように、地図情報上に表示されたその乗用車を他の乗用車と識別できるように色彩を変更するなど、強調表示を行う。これにより、監視要求がされた乗用車Ｖの位置を地図情報上で視認することができるとともに、室内の画像をディスプレイ２４にて把握することができる。
　次のステップＳＴ４５では、ディスプレイ２４に表示された室内の画像により強盗等のインシデントが発生したか否かを監視し、インシデントが発生した場合にはステップＳＴ４６へ進む。ステップＳＴ４６では、強盗などのインシデントが発生した乗用車Ｖの位置情報をパトカー、救急車、消防車等の緊急自動車へ送信する。この場合に、インシデント内容を報知するために画像情報を添付して送信してもよい。これにより、現場からの通報が入る前に緊急自動車を出動させることができ、事故や犯罪に対する迅速な対処が可能となる。
　ステップＳＴ４７では、監視端末装置１０から受信した全ての位置情報、画像情報および時刻情報を記録媒体へ記録する。この記録は、事故や犯罪の発生後においてこれらを解決する際に用いられる。なお、ステップＳＴ４３にて監視要求情報がない場合はステップＳＴ４４～ＳＴ４７の処理を行うことなくステップＳＴ４１へ戻る。また、ステップＳＴ４５にてインシデントの発生がない場合はステップＳＴ４６～ＳＴ４７の処理を行うことなくステップＳＴ４１へ戻る。
　以上のとおり、乗用車Ｖの室内に設置された車載カメラ１１ｅを用いた本実施形態の監視システムは以下の効果を奏する。
（１）本例の監視システム１は、室内に車載されたカメラ１１ｅで室内を撮像するとともに、乗用車Ｖの位置情報を位置検出装置１５で検出して中央監視装置２０へ送信するので、固定カメラでは監視できない乗用車Ｖの室内を遠隔で監視することができる。また、各乗用車Ｖの内部を監視できるので監視者の巡回作業を低減することができる。
（２）本例の監視システム１は、位置情報及び画像情報に加えて時刻情報も取得するので、事故や犯罪の事後解析を行う際に、時刻情報に沿って位置情報と画像情報を整理することができ、事件解決への寄与が期待できる。
（３）本例の監視システム１は、位置情報は常時取得して送信する一方で、画像情報は異常状態の場合に取得して送信するので、通信容量を必要最少とすることができ、通信速度の低下を抑制することができる。また、情報の記録容量も必要最少とすることができ、廉価かつ小型のシステムとすることができる。
（４）本例の監視端末装置１０に監視要求ボタン１７を設けているので、乗用車Ｖの搭乗者が監視して欲しい場合に、位置情報及び画像情報とともに中央監視装置２０へ即座にその旨を通報することができる。その結果、電話等による説明に比べて、異常内容の把握を正確、迅速且つ容易に行うことができ、事件の初動捜査等への貢献が期待できる。
（５）本例の監視端末装置１０は、車載カメラ１１ｅで撮像した画像の画像認識処理により乗客の不審な動きや室内の火災を検出し、位置情報及び画像情報を中央監視装置２０へ自動送信するので、運転手が監視要求ボタン１７を押さなくても不意の犯罪や事故を通報することができる。また、乗客の顔を画像認識処理して送信することで犯罪者リストとの照合等の操作が容易となり、室内の監視がより強化される。
（６）本例の中央監視装置２０は、監視端末装置１０から受信した位置情報をディスプレイ２４の地図情報上に表示するので、情報検出可能な乗用車Ｖの配置を中央監視装置２０にて把握することができる。その結果、画像情報が取得できる領域の分布が把握でき、監視者の配備計画への寄与が期待できる。また、必要に応じて監視端末装置１０から受信した画像情報をディスプレイ２４に表示するので、監視者は、現場に出動することなく、希望する位置の映像を中央監視装置２０が設置された場所で確認することができる。
（７）本例の中央監視装置２０は、監視端末装置１０から監視要求情報を受信したら、ディスプレイ２４において通報した乗用車Ｖの表示を強調表示するとともに、その乗用車Ｖから受信した画像情報をディスプレイ２４に表示するので、位置と映像とを即座に確認することができ、迅速な事件対応が期待できる。
（８）本例の中央監視装置２０は、強盗などのインシデントの発生を判断したら、パトカー、救急車及び消防車などの緊急自動車に異常情報を送信するので、事件への対応を迅速に行うことができる。また、異常情報とともに位置情報及び画像情報を緊急自動車へ送信することで、緊急自動車側において異常内容を迅速且つ正確に把握することができる。
　上記乗用車Ｖは本発明に係る移動体に相当し、上記位置検出装置１５は本発明に係る位置検出手段に相当し、上記車載カメラ１１及び画像処理装置１２は本発明に係る画像生成手段に相当し、上記車載制御装置１４は本発明に係る情報取得制御手段に相当し、上記車載制御装置１４のＣＰＵは本発明に係る時刻検出手段に相当し、上記監視要求ボタン１７は本発明に係る指令入力手段に相当し、上記通信装置１３は本発明に係る指令受付手段及び情報出力手段に相当し、上記通信装置２３は本発明に係る情報入力手段、異常情報受付手段及び指令出力手段に相当し、上記ディスプレイ２４は本発明に係る第１表示制御手段及び第２表示制御手段に相当する。
１…車両監視システム
　１０…監視端末装置
　　１１，１１ａ～１１ｅ…車載カメラ
　　１１ｆ…街中固定カメラ
　　１２…画像処理装置
　　１３…通信装置
　　１４…車載制御装置
　　１５…位置検出装置
　　１６…通報ボタン
　　１７…監視要求ボタン
　２０…中央監視装置
　　２１…中央制御装置
　　２２…画像処理装置
　　２３…通信装置
　　２４…ディスプレイ
　　２５…入力装置
　３０…電気通信回線網
Ｖ，Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３…移動体
Ｍ…投影モデル
Ｓ，Ｓａ，Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ…投影面
Ｒ１～Ｒ８…視点

Claims (12)

  1. 　中央監視装置に対して、無線通信を介して監視情報を出力する監視端末装置を備える監視システムであって、
    　前記監視端末装置は、
    　移動体の位置情報を検出する位置検出手段と、
    　前記移動体に装着され、当該移動体の内部を撮像して画像情報を生成する画像生成手段と、
    　前記位置検出手段および前記画像生成手段を制御し、所定のタイミングで前記位置情報又は前記画像情報を取得する情報取得制御手段と、を備える監視システム。
  2. 　前記監視端末装置は、時刻情報を検出する時刻検出手段を備え、
    　前記情報取得制御手段は、前記位置情報又は前記画像情報を取得した時刻情報を当該位置情報又は画像情報に関連付けて取得する請求項１に記載の監視システム。
  3. 　前記監視端末装置は、前記位置情報又は前記画像情報を取得するための指令を入力する指令入力手段を備え、
    　前記情報取得制御手段は、前記指令入力手段に前記指令が入力された場合に、前記位置情報及び／又は前記画像情報を取得する請求項１又は２に記載の監視システム。
  4. 　前記監視端末装置は、前記画像情報から前記移動体の内部の異常状態を検出する異常検出手段を備え、
    　前記情報取得制御手段は、前記異常状態が検出された場合に、前記位置情報及び／又は前記画像情報を取得する請求項１～３のいずれか一項に記載の監視システム。
  5. 　前記情報取得制御手段は、前記画像情報から人の顔を抽出し、前記監視情報として出力する請求項１～４のいずれか一項に記載の監視システム。
  6. 　前記無線通信は、電気通信回線網にて通信され、
    　前記監視端末装置は、前記電気通信回線網を介して前記位置情報、前記画像情報又は前記時刻情報を前記中央監視装置へ出力する情報出力手段を備える請求項１～５のいずれか一項に記載の監視システム。
  7. 　複数の移動体のそれぞれの位置情報を検出する位置検出手段と、前記複数の移動体のそれぞれに装着され、当該移動体の内部を撮像して画像情報を生成する画像生成手段と、を備える監視端末装置から、
    　無線通信を介して監視情報を入力する中央監視装置を備える監視システムであって、
    　前記中央監視装置は、
    　前記監視端末装置から出力された位置情報及び画像情報を入力する情報入力手段と、
    　地図データベースからの地図情報を表示するとともに、前記位置情報を前記地図情報上に表示制御する第１表示制御手段と、を備える監視システム。
  8. 　前記中央監視装置は、前記画像情報を表示制御する第２表示制御手段を備える請求項７に記載の監視システム。
  9. 　前記監視端末装置から出力された、異常状態である旨の異常情報を受け付ける異常情報受付手段を備え、
    　前記第１表示制御手段は、前記異常情報が受け付けられた場合に、前記地図情報上に表示された、前記異常情報が出力された移動体の位置情報を、他の移動体の位置情報に対して識別可能に表示制御し、
    　前記第２表示制御手段は、前記異常情報が受け付けられた場合に、当該異常情報が出力された移動体からの画像情報を表示制御する請求項７又は８に記載の監視システム。
  10. 　前記異常情報が受け付けられた場合に、前記異常情報が出力された移動体の位置情報を緊急自動車の端末装置へ出力する情報出力手段を備える請求項９に記載の監視システム。
  11. 　監視情報を取得する監視端末装置と、無線通信を介して前記監視情報を入力する中央監視装置と、を備える監視システムであって、
    　前記監視端末装置は、複数の移動体のそれぞれの位置情報を検出する位置検出手段と、前記複数の移動体のそれぞれに装着され、当該移動体の内部を撮像して画像情報を生成する画像生成手段と、を備え、
    　前記中央監視装置は、前記無線通信を介して前記監視端末装置から出力された位置情報及び画像情報を入力する情報入力手段と、地図データベースからの地図情報を表示するとともに、前記位置情報を前記地図情報上に表示制御する第１表示制御手段と、を備える監視システム。
  12. 　複数の移動体のそれぞれの位置情報と、当該移動体の内部の画像情報とを所定のタイミングで取得するステップと、
    　前記位置情報と前記画像情報とを無線通信を介して送信するステップと、
    　前記位置情報を地図情報上に表示するステップと、
    　前記画像情報を表示するステップと、を備える監視方法。
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