JP5720400B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
しかも、管理機能を実行するために必要とされる各領域画像のみが各管理装置210〜260に出力されるので、管理機能を実行する各管理装置210〜260の画像処理の負荷を低減することができる。
100…画像処理装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
20…広角カメラ
200…車載装置
210〜260…管理装置
220…レーン認識装置
230…障害物検知装置
240…スナップショット装置
250…ドライバーモニター装置
260…セキュリティ装置
270…出力装置
271…ディスプレイ
272…スピーカ
273…通信装置
300…車両コントローラ
400…イグニッションスイッチ
500…ポジショニングスイッチ
600…駆動系
800…携帯端末
V…車両
E…撮像領域
M…乗員
P…内外画像
P1,Pn…第1領域画像(車両の前方領域に対応する画像)
P2,Pn…第2領域画像(車両の側方領域に対応する画像)
P3,Pn…第3領域画像(車両の車室内領域に対応する画像)
Q…エッジ(境界)
Q1…第1エッジ,Q2…第2エッジ,Q3…第3エッジ,Q4…第4エッジ,Q5…第5エッジ
R1…第1辺,R2…第2辺,R3…第3辺,R4…第4辺
B1…第1外縁,B2…第2外縁,B3…第3外縁,B4…第4外縁
S…対応関係
Claims (9)
- 車両に設置され、前記車両の車外領域及び前記車両の車室内領域を含む前記車両の内外領域を撮像可能な一つの広角カメラと、
前記広角カメラにより撮像された前記車両の内外画像から、前記車外領域及び前記車室内領域の境界を抽出し、当該抽出された境界に基づいて前記車両の内外画像に含まれる前記車外領域画像、前記車室内領域画像を含む各領域画像をそれぞれ設定する領域設定手段と、
前記車外領域画像及び前記車室内領域画像を含む前記各領域画像と、これらの各領域画像が利用される前記車両の管理機能とを予め対応づけた対応関係を参照し、前記領域設定手段により設定された前記各領域画像を、これらの各領域画像に基づいて前記管理機能を実行する各装置にそれぞれ出力する出力制御手段と、を備え、
前記領域設定手段は、前記境界を抽出した後のタイミングで、前記境界を再度抽出し、前記抽出された境界に基づいて前記車両の内外画像に含まれる前記車外領域画像、前記車室内領域画像を含む各領域画像をそれぞれ設定することを特徴とする画像処理装置。 - 前記出力制御手段は、前記対応関係を参照し、
前記領域設定手段により設定された前記車外領域画像を、レーン認識機能を実行する装置、障害物検知機能を実行する装置、ドライブレコーダ機能を実行する装置、スナップショット機能を実行する装置及びセキュリティ機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力し、
前記領域設定手段により設定された前記車室内領域画像を、ドライブレコーダ機能を実行する装置、ドライバーモニター機能を実行する装置及びセキュリティ機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記対応関係は、前記車両が駐車中である場合と前記車両が走行中である場合とに分けて定義され、
前記出力制御手段は、前記車両から当該車両が駐車中である旨の情報を取得した場合には、前記対応関係を参照し、前記領域設定手段により設定された前記車外領域画像を、ドライブレコーダ機能を実行する装置及びセキュリティ機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力し、前記領域設定手段により設定された前記車室内領域画像を、セキュリティ機能を実行する装置に出力し、
前記出力制御手段は、前記車両から当該車両が走行中である旨の情報を取得した場合には、前記対応関係を参照し、前記領域設定手段により設定された前記車外領域画像を、レーン認識機能を実行する装置、障害物検知機能を実行する装置、ドライブレコーダ機能を実行する装置、及びスナップショット機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力し、前記領域設定手段により設定された前記車室内領域画像を、ドライブレコーダ機能を実行する装置及びドライバーモニター機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記車外領域は、前記車両の前方領域、前記車両の側方領域を含み、
前記領域設定手段は、前記広角カメラにより撮像された前記車両の内外画像から、前記前方領域に対応する第1領域画像、前記側方領域に対応する第2領域画像及び前記車室内領域に対応する第3領域画像を含む各領域画像の境界を抽出し、当該抽出された境界に基づいて前記車両の内外画像に含まれる前記第1領域画像、前記第2領域画像及び前記第3領域画像を含む各領域画像をそれぞれ設定し、
前記出力制御手段は、前記対応関係を参照し、
前記領域設定手段により設定された前記第1領域画像を、レーン認識機能を実行する装置、障害物検知機能を実行する装置、ドライブレコーダ機能を実行する装置、スナップショット機能を実行する装置及びセキュリティ機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力し、
前記領域設定手段により設定された前記第2領域画像を、ドライブレコーダ機能を実行する装置、スナップショット機能を実行する装置及びセキュリティ機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力し、
前記領域設定手段により設定された前記第3領域画像を、ドライブレコーダ機能を実行する装置、ドライバーモニター機能を実行する装置及びセキュリティ機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記車外領域は、前記車両の前方領域、前記車両の側方領域を含み、
前記領域設定手段は、前記広角カメラにより撮像された前記車両の内外画像から、前記前方領域に対応する第1領域画像、前記側方領域に対応する第2領域画像及び前記車室内領域に対応する第3領域画像を含む各領域画像の境界を抽出し、当該抽出された境界に基づいて前記車両の内外画像に含まれる前記第1領域画像、前記第2領域画像及び前記第3領域画像を含む各領域画像をそれぞれ設定し、
前記対応関係は、前記車両が駐車中である場合と前記車両が走行中である場合とに分けて定義され、
前記出力制御手段は、前記車両から当該車両が駐車中である旨の情報を取得した場合には、前記対応関係を参照し、前記領域設定手段により設定された前記第1領域画像を、ドライブレコーダ機能を実行する装置及びセキュリティ機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力し、前記領域設定手段により設定された前記第2領域画像を、ドライブレコーダ機能を実行する装置及びセキュリティ機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力し、前記領域設定手段により設定された前記第3領域画像を、セキュリティ機能を実行する装置に出力し、
前記出力制御手段は、前記車両から当該車両が走行中である旨の情報を取得した場合には、前記対応関係を参照し、前記領域設定手段により設定された前記第1領域画像を、レーン認識機能を実行する装置、障害物検知機能を実行する装置、ドライブレコーダ機能を実行する装置、及びスナップショット機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力し、前記領域設定手段により設定された前記第2領域画像を、ドライブレコーダ機能を実行する装置及びスナップショット機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力し、前記領域設定手段により設定された前記第3領域画像を、ドライブレコーダ機能を実行する装置及びドライバーモニター機能を実行する装置のうちのいずれか一つ以上の装置に出力することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記領域設定手段は、前記境界の再度の抽出を、所定の周期で行うことを特徴とする請求項1〜5の何れか一項に記載の画像処理装置。
- 前記領域設定手段は、前記境界の再度の抽出を、前記車両が所定距離を走行するまでの間のタイミングで行うことを特徴とする請求項1〜6の何れか一項に記載の画像処理装置。
- 前記領域設定手段は、前記車両の内外画像に車両に取り付けられた物体の画像が含まれる場合には、前記物体の画像に対応する領域の外縁を予め設定し、前記設定された外縁を用いて前記領域画像の境界を抽出することを特徴とする請求項1〜7の何れか一項に記載の画像処理装置。
- 車両に設置され、前記車両の車外領域及び前記車両の車室内領域を含む前記車両の内外領域を撮像可能な一つの広角カメラと、領域設定手段と、出力制御手段と、を備える画像処理装置において使用される画像処理方法であって、
前記領域設定手段は、前記広角カメラにより撮像された前記車両の内外画像から、前記車外領域及び前記車室内領域の境界を抽出し、当該抽出された境界に基づいて前記車両の内外画像に含まれる前記車外領域画像、前記車室内領域画像を含む各領域画像をそれぞれ設定するステップを実行し、
前記出力制御手段は、前記車外領域画像及び前記車室内領域画像を含む前記各領域画像と、これらの各領域画像が利用される前記車両の管理機能とを予め対応づけた対応関係を参照し、前記領域設定手段により設定された前記各領域画像を、これらの各領域画像に基づいて前記管理機能を実行する各装置にそれぞれ出力するステップを実行し、
前記領域設定手段は、各領域画像をそれぞれ設定するステップにおいて、前記境界を抽出した後のタイミングで、前記境界を再度抽出し、当該抽出された境界に基づいて前記車両の内外画像に含まれる前記車外領域画像、前記車室内領域画像を含む各領域画像をそれぞれ設定するステップを実行する、画像処理方法。
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