WO2013065473A1 - 医療機器 - Google Patents

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WO2013065473A1
WO2013065473A1 PCT/JP2012/076673 JP2012076673W WO2013065473A1 WO 2013065473 A1 WO2013065473 A1 WO 2013065473A1 JP 2012076673 W JP2012076673 W JP 2012076673W WO 2013065473 A1 WO2013065473 A1 WO 2013065473A1
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WO
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index
endoscope
medical device
elastic member
distal end
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/076673
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English (en)
French (fr)
Inventor
誠一 伊藤
大西　順一
恵理子 辻
聡一 生熊
Original Assignee
オリンパスメディカルシステムズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00131—Accessories for endoscopes
    • A61B1/00135—Oversleeves mounted on the endoscope prior to insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/2407—Optical details
    • G02B23/2423—Optical details of the distal end

Definitions

  • the present invention relates to a medical device including a position sensor for detecting position information of a distal end portion of an endoscope insertion portion to be inserted into a subject.
  • endoscope shape detection devices that detect the shape, position, etc. of an endoscope insertion portion inserted into a subject and perform display by display means have been widely used.
  • Such an endoscope shape detection device generates a three-dimensional image of the endoscope insertion portion based on position information of the endoscope insertion portion detected using, for example, a magnetic field generation element and a magnetic field detection element. And displayed by the display means. By observing the displayed image, the surgeon can grasp the position of the distal end of the insertion portion inserted into the subject, the insertion shape, etc., and can smoothly perform the insertion operation to the target site. It is like that.
  • the magnetic field generating element constitutes a position sensor for detecting position information of the distal end portion of the endoscope insertion portion to be inserted into the subject or the distal end portion of the treatment instrument, and is usually an endoscope. It is arrange
  • Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2006-280591 discloses a surgical support device that includes a surgical device that performs treatment of a treatment site in a patient's body using a laparotomy technique, and a luminal organ shape detection device that is used to support the laparotomy technique.
  • the surgical support is configured so that a magnetic coil unit in which a source coil that is a position sensor is incorporated in a mounting portion using a spring property is attached to a distal end portion of a surgical tool included in a surgical apparatus.
  • a configuration relating to the apparatus is described.
  • a position detection device that can display position information of a distal end portion of an endoscope insertion portion using an existing endoscope.
  • a medical device including a position sensor for detecting position information of the distal end portion of the endoscope insertion portion on an existing endoscope insertion portion.
  • the position sensor includes, for example, five positions of three-dimensional position coordinate values X, Y, Z, and Euler angles (lateral angle a: azimuth on the XY plane, vertical angle e: elevation on the XY plane).
  • a position sensor hereinafter referred to as a 5D sensor
  • a position sensor hereinafter referred to as a 6D sensor
  • the endoscope system described in Japanese Patent Laid-Open No. 2006-280591 is configured such that a magnetic coil unit incorporating a source coil that is a position sensor is simply attachable to the distal end portion of a surgical tool. Therefore, since the position sensor cannot be assembled and fixed at an appropriate position with respect to the distal end of the surgical tool, the detection accuracy of the position sensor cannot be ensured, and the distal end There was a problem that position information could not be obtained.
  • the magnetic coil unit is attached to a surgical tool as a treatment tool for cauterizing a treatment site in the body. It cannot be assembled to the tip of the insertion part.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and by obtaining a configuration in which the position sensor is disposed at an optimal position with respect to the medical device and fixed and assembled, the correct position information of the medical device is obtained, It is an object of the present invention to provide a medical device that can ensure the detection accuracy of a position sensor.
  • a medical device includes an elastic member inserted into a subject, and a fixing unit that is connected to the elastic member and is fixed to a medical instrument that is inserted into the subject.
  • a position detector for detecting a position in the subject, wherein at least a part of the elastic member in the insertion axis direction of the medical instrument is disposed in a region overlapping the arrangement of the fixed part. Yes.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of an endoscope system including a first embodiment of the present invention.
  • FIG. Sectional drawing which shows the structure of the medical device of FIG.
  • the top view which shows the structure of the front end surface of the medical device of FIG. Sectional drawing which shows the structure of the state with which the medical device of FIG. 1 was mounted
  • the top view which shows the structure of the front end surface of the medical device of FIG. 4, and the front-end
  • the top view which shows the structure fixed by the angle (theta) with the UP direction of 6D sensor, and the UP direction of the observation window of a front-end
  • index which concerns on the modification 2.
  • FIG. 28 is a cross-sectional view showing a state where the balloon of the medical device in FIG. 27 is inflated to fix the medical device in the insertion channel.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of an endoscope system including a medical instrument according to the first embodiment
  • FIG. 2 is a diagram of FIG. 3 is a cross-sectional view showing the configuration of the medical device
  • FIG. 3 is a plan view showing the configuration of the distal end surface of the medical device in FIG. 2
  • FIG. 4 is a state in which the medical device in FIG.
  • FIG. 5 is a plan view showing the configuration of the distal end surface of the distal end portion of the medical device and the insertion portion in FIG. 4.
  • An endoscope system 1 shown in FIG. 1 is used together with an endoscope apparatus 3A that performs an endoscopic examination using an endoscope 2 that is a medical instrument, and the endoscope apparatus 3A.
  • An endoscope position detection device 6A configured to estimate the position of the distal end portion 10 of the insertion portion 13 and to display the estimated position of the distal end portion 10 as an image.
  • the endoscope device 3A is configured by electrically connecting an endoscope 2, a light source device 3, a video processor 4, and a color monitor 5.
  • the endoscope position detection device 6A includes a position detection device 6, a color monitor 7, a transmitter 8, and a medical device 9 including a position sensor 31, which are electrically connected. It is connected.
  • the endoscope 2 includes an insertion portion 13, an operation portion 14 provided with the insertion portion 13 extending therein, and a bend preventing portion 15 that connects the insertion portion 13 and the operation portion 14, and extends from the operation portion 14.
  • the outgoing universal cord 18 is connected to the light source device 3 via the scope connector 19.
  • a scope cable 20 is extended from the scope connector 19.
  • An electric connector part 21 is provided at the other end of the scope cable 20, and the electric connector part 21 is connected to the video processor 4.
  • the video signal processed by the video processor 4 is output to the color monitor 7, and an endoscopic image is displayed on the color monitor 7.
  • the insertion portion 13 is configured by connecting a distal end portion 10, a bending portion 11, and a flexible tube portion 12 in order from the distal end. As shown in FIG. 5, a tip opening 45, an observation window 42, two illumination windows 40, and the like are disposed on the tip surface 10 ⁇ / b> A of the tip 10.
  • a light guide bundle 41 that transmits illumination light from the light source device 3 and that passes through the inside of the universal cord 18 from the distal end portion 10 is provided on the back side of the two illumination windows 40, 40. ing.
  • An optical lens 43 and an image guide 44 are disposed on the back side of the observation window 42.
  • the operation part 14 is provided on the upper side, a bend preventing part 15 from which the insertion part 13 extends, a forceps port 15a disposed on the side part on the lower side, a grip body 16 constituting a grip part in the middle part, and A bending operation unit 17 including a bending operation knob, an air / water supply operation unit 22, a suction operation unit 23, and a plurality of switch units 24 mainly configured to operate an imaging function including a plurality of switches. Configured.
  • the forceps port 15a of the operation portion 14 constitutes one opening portion of an insertion channel that is mainly inserted into the insertion portion 13 up to the distal end opening portion 45 of the distal end portion 10.
  • an endoscope instrument 9 constituting the endoscope position detection device 6 ⁇ / b> A is attached to the distal end portion 10 side of the insertion portion 13 of the endoscope 2. It has become.
  • a connection cable 27 is extended on the rear end side of the endoscope instrument 9 as a medical device, and a connector 28 at the rear end of the connection cable 27 is detachably connected to the position detection device 6.
  • the position detection device 6 is also detachably connected with a connector 26 of a cable 25 that extends from the transmitter 8 that transmits a signal to the position sensor 31 of the endoscope instrument 9.
  • a video signal based on the position information of the distal end portion 10 detected by the position detection device 6 is output to the color monitor 7, and an image based on the position information of the distal end portion 10 of the insertion portion 13 is displayed on the display surface of the color monitor 7. Is displayed.
  • the transmitter 8 is configured as an output circuit that transmits, for example, an ultrasonic signal or generates a magnetic field to the position sensor 31.
  • the transmitter 8 receives a signal transmitted from the position sensor 31.
  • the position information detected by the position sensor 31 is taken into the position detection device 6.
  • the endoscope instrument 9 according to the present embodiment is connected to the tube body 30 as an elastic member to be inserted into the subject, and to the tube body 30, and within the subject.
  • a fixing part 32 for fixing to the insertion part 13 of the endoscope 2 which is a medical instrument to be inserted, and at least one part inside the tube body 30 in the insertion axis O direction of the insertion part 13 is the fixing part.
  • a position sensor 31 as a position detection unit for detecting the position in the subject.
  • the tube body 30 is composed of a multi-lumen tube formed in a tube shape having at least two lumens using, for example, a member such as silicon or polyethylene.
  • One lumen of the tube body 30 is a communication hole 33 for inserting the insertion portion 13 of the endoscope 2, and the other lumen is inserted through the position sensor 31 and disposed at the same time.
  • This is a communication hole 34 for inserting the connection cable 27 from the base end of the base end to the base end side.
  • the fixing portion 32 is formed in a cylindrical shape, and is disposed on the inner peripheral surface of the distal end side of the lumen 33 of the tube body 30.
  • the length in the longitudinal direction of the fixing portion 32 is inserted and arranged. It is formed to have a length approximately the same as the length of the distal end portion 10 (see FIG. 4).
  • the fixing portion 32 is configured using, for example, an elastic member having an elastic action, and the insertion portion 13 of the inserted endoscope 2 is fixed in the distal end side of the communication hole 33 of the tube body 30 by the elastic action. To do.
  • the thickness of the fixing portion 32 may be configured such that the insertion portion 13 can be smoothly inserted into the communication hole 33 and the insertion portion 13 can be effectively fixed in the communication hole 33. More specifically, the inner diameter L1 (see FIG. 2) of the fixing portion 32 orthogonal to the insertion axis O direction is smaller than the outer diameter L2 (see FIG. 4) of the insertion portion 13 inserted into the communication hole 33. It is formed. Thereby, the elastic action of the fixing
  • the position sensor 31 is disposed in the communication hole 34 of the tube body 30 so as to be disposed in a region overlapping the arrangement of the fixing portion 32 inside the tube body 30 in the insertion axis O direction of the insertion portion 13. Further, the position sensor 31 is disposed in the radial direction of the communication port 33 in the tube body 30 and is disposed at a position parallel to the insertion axis O direction of the insertion portion 13. The position sensor 31 is disposed inside the outer peripheral surface of the tube body 30 and the inner peripheral surface of the communication port 33.
  • a manufacturing procedure of the position sensor 31 in the tube body 30 will be described. First, from the distal end side of the tube body 30, a wire (not shown) bound to the connection cable 27 extending from the proximal end portion of the position sensor 31 is inserted into the communication hole 34.
  • connection cable 27 is gradually inserted by pulling the proximal end portion of the wire, and the position sensor 31 is disposed at a predetermined position shown in FIG.
  • the opening on the distal end side of the communication hole 34 of the tube body 30 is sealed with an adhesive 35 such as resin, and at the same time, the position sensor 31 is fixed.
  • the outer periphery of the position sensor 31 may be fixed in the communication hole 34 using an adhesive.
  • the position sensor 31 is fixed in the communication hole 34 in the tube body 30.
  • the manufacturing procedure of the position sensor 31 in the tube body 30 is not limited to the above-described procedure, and the position sensor 31 may be arranged and fixed in the tube body 30 using other methods.
  • FIG. 4 and FIG. 5 show a state in which the insertion portion 13 of the endoscope 2 is inserted into the endoscope instrument 9 configured as described above and fixed by the fixing portion 32.
  • the distal end portion 10 mainly including the distal end hard member 39 is disposed and fixed inside the fixing portion 32 in the tube body 30.
  • the bending portion 11 and the flexible tube 12 having a plurality of bending pieces 46 are arranged on the base end side of the communication hole 33 in the tube body 30 where the portion 32 is not provided.
  • the tip hard member 39 is hard, the tip portion 10 is firmly fixed in the tube body 30 by the elastic action of the fixing portion 32. Further, as described above, the proximal end side of the illumination window 40 and the light guide bundle 41 and the proximal end side of the optical system lens 43 and the image guide 44 are disposed in the distal end rigid member 39.
  • the endoscope instrument 9 of the present embodiment can be assembled by fixing the position sensor 31 at the optimum position with respect to the distal end portion 10 of the insertion portion 13 by the fixing portion 32.
  • the position sensor 31 does not shift with respect to the distal end portion 10.
  • the position sensor 31 (see FIGS. 2 to 5) used in this embodiment is a 5D sensor, but of course may be a 6D sensor that can obtain highly accurate position information. However, when the 6D sensor is used, it is desirable that the upper direction of the 6D sensor is coincident or fixed at a predetermined angle so that the upper direction of the endoscopic image captured by the endoscope 2 can be recognized.
  • the 6D sensor has three-dimensional position coordinate values X, Y, Z, and Euler angles (lateral angle a: azimuth on the XY plane, vertical angle e: elevation on the XY plane, and rotation angle r: roll) is a position sensor that can detect six pieces of position information, and therefore, the upward direction (UP direction) of this 6D sensor and the observation window 42 (specifically, the observation window 42 of the distal end portion 10 of the endoscope 2).
  • the upper direction (UP direction) of the image sensor such as an image guide disposed in the back must be aligned.
  • FIG. 6 is a plan view showing a configuration in which the UP direction of the 6D sensor and the UP direction of the observation window at the tip are fixed at a certain angle ⁇ .
  • the endoscope instrument 9 is provided with an index 36 indicating the UP direction U1 of the 6D sensor 31 on the distal end surface 9A of the tube body 30, and this
  • the UP direction U1 of the 6D sensor 31 and the UP direction U2 of the observation window 42 are configured to have an indicator 36a for matching with the distal end opening 45 of the insertion channel.
  • These indicators are provided on the distal end surface 9A of the tube body 30 by, for example, printing or applying a paint. Of course, other methods may be used to provide an index.
  • the UP direction U2 of the observation window 42 is slightly shifted in an oblique direction rather than a direction toward the center of the distal end portion 10, as shown in FIG. For this reason, it is necessary to position the tube body 30 by rotating the insertion body 13 so that the UP direction U2 of the observation window 42 and the UP direction U1 of the 6D sensor 31 coincide.
  • the extension line of the indicator 36a (indicated by a dotted line) passes through the center of the opening 45 of the distal end portion 10 and the indicator 36a.
  • the 6D sensor 31 has a plurality of coils 31B in a cylindrical main body 31A, and a connection cable 27 extends from the base end of the main body 31A.
  • the index 50c indicating the UP direction of the 6D sensor may be provided so as to extend from the tip surface to the outer peripheral surface.
  • FIG. 19 is a perspective view showing a schematic configuration of a 6D sensor used in the present embodiment.
  • the tube body 30 may be provided with an index 50x indicating the UP direction so that the tube body 30 can be assembled with high accuracy.
  • FIG. 20 is a plan view showing a configuration in which an index indicating the UP direction is provided on the tube body.
  • the two 5D sensors 31 are disposed at the same position in the insertion axis O direction of the insertion portion 13.
  • the distance between the 5D sensors 31 arranged opposite to each other in advance is stored in a memory (not shown) in the position detection device 6, and calculation processing is performed by the position detection device 6 using this distance, so that one 5D The UP direction of the sensor 31 is obtained, and an index 50D indicating the UP direction is provided on the distal end surface 9A and the outer peripheral surface of the tube body 30.
  • the index 50D may be an index for aligning with the center of the tip opening 45 as in the above embodiment.
  • the position sensor 31 needs to be calibrated.
  • the connector 28 at the rear end of the connection cable 27 of the endoscope instrument 9 is provided with a memory 28a that stores an assembly correction amount of the position sensor 31 according to the type of the endoscope 2 connected in advance. By using the assembly correction amount of the position sensor 31 stored in the memory 28a, it is possible to facilitate calibration and recognize the correct position and direction.
  • the position sensor 31 is arranged at an optimal position with respect to the distal end portion 10 of the endoscope insertion portion 13 and is fixed and assembled. It is possible to realize the endoscope instrument 9 that can obtain the correct position information of the 13 tip portions 10 and can ensure the detection accuracy of the position sensor 31.
  • the endoscope has been described as an example.
  • other medical devices having an insertion portion for example, an ultrasonic endoscope, an ultrasonic probe, and a treatment tool may be used.
  • the index 36a provided when the 6D sensor is used is aligned with the center of the tip opening 45 as shown in FIG. 5 so that the UP direction U1 of the 6D sensor 31 and the observation window 42
  • the UP direction U2 is configured to match, but the present invention is not limited to this.
  • the configurations may be configured as shown in Modifications 1 to 8 to be described later. Modifications 1 to 8 of such an indicator 36a will be described with reference to FIGS.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration of an index according to the first modification.
  • the endoscopic instrument 9 according to the present embodiment may be configured by providing an index 50 shown in FIG. That is, an index 50 is provided on the distal end surface 9A of the endoscope instrument 9 according to the modification 1, and an index line (indicated by a dotted line) of the index 50 passes through the approximate center of the observation window 42. 50 and the observation window 42 are arranged so that the UP direction U1 of the 6D sensor 31 and the UP direction U2 of the observation window 42 coincide with each other.
  • the operator or the like can easily attach the 6D sensor 31 in the UP direction by assembling so that the center of the observation window 42 is aligned with the index 50 when assembling the endoscope instrument 9 to the insertion portion 13.
  • U1 and the UP direction U2 of the observation window 42 can be matched.
  • accurate position information by the 6D sensor 31 can be obtained as in the above-described embodiment, and the detection accuracy of the 6D sensor 31 can be ensured.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a configuration of an index according to the second modification.
  • the endoscopic instrument 9 according to the present embodiment may be configured by providing a plurality of indicators 50a, 50b, 51a shown in FIG. That is, a plurality of indexes 50a, 50b, and 51a are provided on the distal end surface 9A of the endoscope instrument 9 according to the modified example 2 so as to facilitate alignment.
  • the index 50a is for matching with the width of the observation window 42
  • the index 50b is for matching with the width of the tip opening 45
  • the two indexes 51a are for matching with the width of the illumination window 40, respectively.
  • the center of each index is closest to the center of the corresponding part such as a matching window. It is comprised so that a corresponding site
  • each index 50a, 50b, 51a corresponds to the UP direction U1 of the 6D sensor 31 and the UP direction U2 of the observation window 42 when combined with the corresponding observation window 42, the tip opening 45, and the two illumination windows 40.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration of an index according to the third modification.
  • the endoscopic instrument 9 according to this embodiment may be configured by providing the indicators 50a and 50b shown in FIG. That is, for easy alignment, the distal end surface 9A of the endoscope instrument 9 according to the modified example 3 is provided with the indexes 50a and 50b having the same shape as the modified example 2, but these indexes 50a, 50b is colored in a predetermined color.
  • the index 50a is blue and the index 50b is red, so that the index 50a can be identified.
  • only the indices that face each other are provided among the indices in Modification 2.
  • a plurality of indicators 50a, 50b, 51a may be provided, and these indicators may be colored by color.
  • names such as a tip opening, an observation window, and an illumination window may be described on or near the surface of the indicator.
  • the index can be identified and the index can be easily aligned.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration of an index according to the fourth modification.
  • the endoscopic instrument 9 according to the present embodiment may be configured by providing an index 50A shown in FIG. That is, for easy alignment, for example, an arrow-shaped index 50A is provided on the side surface of the distal end portion of the endoscope instrument 9 according to the modified example 4, and the index 50A is aligned with the approximate center of the observation window 42.
  • the index 50A and the observation window 42 are aligned so that the tip of the arrow of the index 50A and the center of the observation window 42 are closest, the UP direction U1 of the 6D sensor 31 and the UP of the observation window 42 are detected. It is arranged so that the direction U2 coincides.
  • the index 50A has been described as being configured in the shape of an arrow, it is not limited to this. Further, the arrow-shaped index 50A is provided corresponding to the observation window 42. Of course, as shown in the modified example 2, it is provided corresponding to the tip opening 45 and the two illumination windows 40. May be configured. In this case, since each index 50A is provided on the outer peripheral surface of the distal end portion of the tube body 30, any one of the indices of each index 50A may be aligned, and alignment can be performed easily.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration of an index according to the fifth modification.
  • the endoscopic instrument 9 according to the present embodiment may be configured by providing an index 50B shown in FIG. That is, for easy alignment, a linear index 50B with a name, for example, is provided on the side surface of the distal end portion of the endoscope instrument 9 according to the modified example 5.
  • the index 50B is an observation window 42.
  • the index 50B and the observation window 42 are aligned so that an extension line (indicated by a dotted line) of the index 50B passes through the center of the observation window 42, the UP direction U1 of the 6D sensor 31 is set. And the UP direction U2 of the observation window 42 are arranged so as to coincide with each other.
  • the index 50B is provided on the side surface of the tube body 30 by a predetermined length (not shown) from the tip.
  • a predetermined length not shown
  • the present invention is not limited to this, and for example, the linear shape may be formed wider in accordance with the width of the observation window 42.
  • the index 50B is provided corresponding to the observation window 42.
  • the index 50B is provided with each name corresponding to the tip opening 45 and the two illumination windows 40. May be configured.
  • each index 50A is provided on the outer peripheral surface of the distal end portion of the tube body 30, any one of the indices of each index 50A may be aligned, and alignment can be performed easily.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating a configuration of an index according to the sixth modification.
  • the endoscopic instrument 9 according to the present embodiment may be configured by providing an index 52 shown in FIG. That is, for easy alignment, an index 52 formed in a square shape by a notch or the like is provided at the edge of the distal end portion of the endoscope instrument 9 according to the modified example 6, and the index 52 is When the index 52 and the observation window 42 are aligned so that they are aligned with the approximate center of the observation window 42, that is, when the index 52 and the center of the observation window 42 are closest, the UP direction U1 of the 6D sensor 31; The observation window 42 is disposed so as to coincide with the UP direction U2.
  • the index 52 demonstrated the structure formed by notching a part of edge part of the front-end
  • the index 52 is provided corresponding to the observation window 42.
  • the index 52 is provided corresponding to the tip opening 45 and the two illumination windows 40. May be.
  • the configuration of the index 52 having a notch shape makes it possible to easily align the index.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a configuration of an index according to the seventh modification.
  • the endoscope instrument according to the present embodiment may be configured by providing an index 52A shown in FIG. That is, for easy alignment, an index 52A formed in a groove shape by a notch or the like is provided on the outer peripheral surface of the distal end portion of the endoscope instrument 9 according to the modified example 7, and the index 52A is When aligned with the approximate center of the observation window 42, that is, when the index 52A and the observation window 42 are aligned so that the center of the index 52A and the observation window 42 are closest, the UP direction U1 of the 6D sensor 31 and the observation The windows 42 are arranged so as to coincide with the UP direction U2.
  • the indicator 52B is provided on the side surface of the tube body 30 by a predetermined length (not shown) from the tip. Moreover, although the index 52B has been described as being cut and formed into a groove shape, the index 52B is not limited to this shape, and may be formed by cutting into an arc shape or the like, for example. In this case, the index 52B formed in an arc shape may be formed to have a wide arc shape width in accordance with the width of the observation window 42, for example.
  • the index 52A having a notch shape is used as in the sixth modification, so that the index can be easily aligned.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating a configuration of an index according to the eighth modification.
  • the endoscopic instrument 9 according to this embodiment may be configured by providing an index 53 shown in FIG. That is, a sealing member formed on the distal end surface 9A of the endoscope instrument 9 according to the modified example 8 so as to be easily aligned is similar to the layout of the distal end surface 10A of the distal end portion 10 of the insertion portion 13. Index 53 is provided.
  • the indicator 53 is aligned with two transparent indicator portions 53a for alignment with the two illumination windows 40, a transparent indicator portion 53b for alignment with the observation window 42, and the tip opening 45. And a transparent indicator portion 53c.
  • the index 53 is pasted on the distal end surface 9A of the tube body 30 so that the UP direction U1 of the 6D sensor 31 and the UP direction U2 of the observation window 42 coincide with each other.
  • each index part 53a, 53b, 53c of the index 53 is configured to be transparent, it may be configured to be opened as shown in FIG. Further, when each index portion is a transparent index 53, the index 53 is usually peeled off from the tube body 30 after the insertion portion 13 is assembled to the distal end portion 10, but each index portion is shown in FIG. When the part is opened, the index 53 can be used while being attached. In addition to the effects and advantages similar to those of the above-described embodiment, this configuration provides an effect that the index can be easily aligned by using the seal-like marker 52.
  • FIGS. (Modification 9) 16 is a cross-sectional view showing a configuration of an endoscope instrument 9 according to Modification 9
  • FIG. 17 is a cross-sectional view showing a state in which an insertion portion is inserted and arranged in the endoscope instrument shown in FIG.
  • FIG. 18 is an explanatory diagram illustrating a state in which the endoscope instrument is fixed to the endoscope instrument in the state illustrated in FIG. 17 by a fixing unit.
  • the endoscopic instrument 9 according to Modification 9 is provided with a C-shaped member 61 or a string-like member that constitutes the fixed portion instead of the elastic member fixing portion 32, and the C-shaped member 61 or the string.
  • a groove portion 61 for attaching the shaped member is provided on a part of the outer peripheral surface of the distal end portion of the tube body 30.
  • the tube body 30 constituting the endoscope instrument 9 is configured by deleting the elastic member fixing portion 32 used in the embodiment. Further, a groove portion 60 for attaching a C-shaped member 61 as a fixing portion described later is provided on a part of the outer peripheral surface of the distal end portion of the tube body 30. Note that the shape of the groove 60 is not limited to the quadrangular shape shown in FIG. 16, and may be configured to be, for example, a V-shape.
  • the C-shaped member 61 attached to the groove 60 is a member formed in a C-shape using, for example, an elastic member as shown in FIG.
  • the C-shaped member 61 has a contracting force that contracts in the inner diameter direction due to its elastic action.
  • the insertion part 13 When the medical instrument 9 is assembled and fixed to the insertion part 13, the insertion part 13 is inserted into the communication hole 33 of the endoscope instrument 9 and the distal end part 10 is aligned and arranged in the same manner as in the previous embodiment. Thereafter, as shown in FIG. 18, the C-shaped member 61 is fitted into the groove portion 60 of the tube body 30. Further, the C-shaped member 61 is fitted into the other groove portion 60.
  • the distal end portion 10 of the insertion portion 13 can be fixed at a predetermined position in the tube body 30 by a contraction force that contracts in the inner diameter direction of the C-shaped member 61 as shown in FIG.
  • the distal end portion 10 is fixed in the tube body 30 using the C-shaped member 61 as the fixing portion.
  • the present invention is not limited to this.
  • a string-like member is wound around the groove portion 61.
  • the distal end portion 10 of the insertion portion 13 may be fixed at a predetermined position in the tube body 30 by tying them.
  • the distal end portion 10 is firmly fixed at a predetermined position in the tube body 30 as in the above embodiment. Can be fixed.
  • FIG. 22 to 25 are diagrams showing the configuration of the index according to the modified example 10
  • FIG. 22 is a diagram showing the configuration of the index configured as an index that defines the longitudinal direction using a fixing member
  • FIG.24 and FIG.25 is a figure which shows the other structure of the parameter
  • the endoscopic instrument 9 may be configured by providing indicators 50E to 50H for defining the longitudinal direction as shown in FIGS.
  • a shape index attachment member for defining the longitudinal direction of the endoscope distal end portion
  • the position detection unit can be fixed at a predetermined position of the endoscope by providing a projection 50E or providing an index 50F that can be visually recognized as shown in FIG.
  • the position detection unit can be fixed at a predetermined position of the endoscope.
  • the position in the longitudinal direction is defined by aligning the front face of the endoscope tip and the end face of the tube body.
  • the end surface of the tube body itself serves as an index, a visual index or an index based on a special shape is not necessary.
  • FIG. 26 is a diagram illustrating a configuration according to the eleventh modification.
  • the medical instrument according to the present embodiment may be configured by providing an index shown in FIG. That is, in order to facilitate alignment, for example, an arrow-shaped index “a” is provided on the outer peripheral surface of the distal end portion of the medical instrument 900 according to the modified example 11, and this index “a” is a target of the medical instrument 900 to be assembled.
  • the index b of the bending direction of the medical device 200 When combined with the index b of the bending direction of the medical device 200, the UP direction U1 of the 6D sensor and the bending direction of the medical device coincide with each other.
  • the index a is configured in an arrow shape has been described, it is not limited to this.
  • the arrow-shaped index a is provided in correspondence with the bending direction, but may be configured not in the bending direction but in the direction in which the effect of the medical device is exerted, such as the treatment tool blade edge direction. . With this configuration, the same operation and effect as in the above-described embodiment can be obtained without being limited to the imaging element in the UP direction.
  • FIG. 27 and 28 relate to the second embodiment of the present invention
  • FIG. 27 is a schematic view showing a state in which the endoscope instrument of the second embodiment is inserted into the insertion channel of the endoscope insertion portion.
  • FIG. 28 is a schematic diagram showing a state in which the position sensor provided in the endoscope instrument is fixed in the insertion channel by a balloon in a state where the position sensor is arranged at a predetermined position.
  • the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, description thereof is omitted, and only different portions are described.
  • the endoscopic instrument 90 is configured as a catheter 91 that is a medical instrument that can be inserted into the insertion channel 45 in the endoscope insertion portion 13 without using the tube body 30.
  • a position sensor 31 is disposed in the distal end portion of the catheter 91, which is an elastic member, as in the first embodiment.
  • a balloon 92 is connected to the surface of the region overlapping the position sensor 31 in the insertion axis direction of the catheter 91, and the balloon 92 has a proximal end on the proximal side of the catheter 91.
  • a front end opening of an air supply pipe 93 extending inside is disposed.
  • the balloon 92 can be deflated by being inflated and inhaled or inhaled through the air feeding tube 92 under the control of an air feeding device (not shown) by the position detection device 6.
  • the catheter 91 which is the endoscopic instrument 90 of the present embodiment is inserted into the insertion channel 45 in the insertion portion 13 via the forceps port 15a shown in FIG.
  • FIG. 29 is a diagram showing a configuration in which an index is provided on the catheter.
  • the endoscope instrument 90 is configured as the catheter 91 in which the position sensor 31 is disposed at the distal end without using the tube body 30, and the catheter 91 is further inserted into the insertion portion 13. Even when the insertion channel 45 is inserted into the insertion channel 45 and is fixed to a predetermined position in the insertion channel 45 by the balloon 92, the same effect as in the first embodiment can be obtained.
  • the fixing portion is configured by using one balloon 92, but may be configured by using a plurality of balloons 92 in order to more firmly fix the catheter 91 in the insertion channel 45. .
  • the position sensor is fixedly assembled to the medical device and assembled, and the correct position information of the medical device is obtained.
  • the detection accuracy of the position sensor can be ensured.

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Abstract

　本実施形態の内視鏡用器具９は、被検体内に挿入される弾性部材であるチューブ体３０と、このチューブ体３０に接続されるとともに、前記被検体内に挿入される内視鏡挿入部１３に対して固定するための固定部３２と、前記挿入部１３の挿入軸Ｏ方向において前記チューブ体３０内部の少なくとも１部が前記固定部３２の配置と重なる領域に配置され、前記被検体内における位置を検出するための位置センサ３１と、を具備している。

Description

医療機器
　本発明は、被検体内に挿入される内視鏡挿入部の先端部の位置情報を検出するための位置センサを備えた医療機器に関する。
　近年、被検体内に挿入された内視鏡挿入部の形状や位置等を検出し、表示手段により表示を行う内視鏡形状検出装置が広く用いられるようになってきている。
　このような内視鏡形状検出装置は、例えば磁界発生素子と磁界検出素子とを用いて検出した内視鏡挿入部の位置情報に基づき、該内視鏡挿入部の３次元的な画像を生成し、表示手段により表示する。術者等はその表示された画像を観察することにより、被検体内に挿入された挿入部の先端部の位置や挿入形状等を把握でき、目的とする部位までの挿入作業等を円滑に行えるようになっている。
　磁界発生素子は、被検体内に挿入される内視鏡挿入部の先端部、あるいは処置具の先端部の位置情報を検出するための位置センサを構成するものであって、通常、内視鏡挿入部の先端部内、あるいは処置具の先端部内に配設される。
　例えば、日本特開２００６－２８０５９１号公報には、開腹手技により患者の体内の処置部位の処置を施す手術装置と、開腹手技の支援に用いられる管腔臓器形状検出装置とを備えた手術支援装置としての内視鏡システムにおいて、手術装置に含まれる外科用ツールの先端部に、バネ性を利用した取付部内に位置センサであるソースコイルを内蔵させた磁気コイルユニットを装着可能に構成した手術支援装置に関する構成が記載されている。
　従来より、コスト低減のために、既存の内視鏡を用いて、内視鏡挿入部の先端部の位置情報を表示可能な位置検出装置を構成することが望まれている。そのためには、既存の内視鏡挿入部に、該内視鏡挿入部の先端部の位置情報を検出するための位置センサを備えた医療機器を組み付けて装着する必要がある。
　位置センサには、例えば、３次元位置座標値Ｘ、Ｙ、Ｚ、及びオイラー角（ＸＹ平面上の横方向の角度ａ：azimuth、ＸＹ平面上の縦方向の角度ｅ：elevation）の５つの位置情報を検出可能な位置センサ（以下、５Ｄセンサと称す）と、さらにこの５つの位置情報に加え回転角度ｒ：rollの位置情報を検出可能な位置センサ（以下、６Ｄセンサと称す）とがある。
　したがって、このような位置センサは、被検体に挿入された内視鏡挿入部の先端部の位置情報を検出するので、先端部の正しい位置情報を得るためには、内視鏡挿入部の先端部に対して適切な位置に位置センサを配置して固定するように組み付けることが必要である。
　しかしながら、日本特開２００６－２８０５９１号公報に記載の内視鏡システムは、位置センサであるソースコイルを内蔵させた磁気コイルユニットが、単に外科用ツールの先端部に装着可能に構成されているだけで、外科用ツールの先端部に対して適切な位置に位置センサを配置して固定するように組み付けることができないので、位置センサの検出精度を確保することができず、また、先端部の正しい位置情報が得られないといった問題点があった。
　また、日本特開２００６－２８０５９１号公報に記載の内視鏡システムでは、前記磁気コイルユニットが装着されるのは体内の処置部位を焼灼する処置具としての外科用ツールであって、内視鏡挿入部の先端部に組み付けることはできないものである。
　そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、位置センサを医療機器に対して最適な位置に配置し且つ固定して組み付ける構成とすることにより、医療機器の正しい位置情報を得ると共に、位置センサの検出精度を確保することができる医療機器を提供することを目的とする。
　本発明の一態様の医療機器は、被検体内に挿入される弾性部材と、前記弾性部材に接続されるとともに、前記被検体内に挿入される医療器具に対して固定するための固定部と、前記医療器具の挿入軸方向において前記弾性部材内部の少なくとも１部が前記固定部の配置と重なる領域に配置され、前記被検体内における位置を検出するための位置検出部と、を具備している。
本発明の第１の実施形態を備えた内視鏡システムの全体構成図。 図１の医療機器の構成を示す断面図。 図２の医療機器の先端面の構成を示す平面図。 図１の医療機器が内視鏡の挿入部に装着された状態の構成を示す断面図。 図４の医療機器及び挿入部の先端部の先端面の構成を示す平面図。 ６ＤセンサのＵＰ方向と先端部の観察窓のＵＰ方向がある角度θで固定された構成を示す平面図。 変形例１に係る指標の構成を示す図。 変形例２に係る指標の構成を示す図。 変形例３に係る指標の構成を示す図。 変形例４に係る指標の構成を示す図。 変形例５に係る指標の構成を示す図。 変形例６に係る指標の構成を示す図。 変形例７に係る指標の構成を示す図。 変形例８に係る指標の構成を示す図。 図１４に示す各指標部を開口させた構成を示す図。 変形例９に係る内視鏡用器具の構成を示す断面図。 図１６に示す内視鏡用器具に挿入部を挿入して配置した状態を示す断面図。 図１７に示す状態の内視鏡用器具に対して固定部により固定する状態を説明する説明図。 本実施形態に用いられる６Ｄセンサの概略構成を示す斜視図。 チューブ体にＵＰ方向を示す指標を設けた構成を示す平面図。 ２つの５Ｄセンサを配設した内視鏡用器具の概略構成を示す斜視図。 変形例１０に係り、固定部材を用いて長手方向を規定する指標として構成した指標の構成を示す図。 変形例１０に係り、長手方向を規定する目視指標として構成した指標の構成を示す図。 変形例１０に係り、長手方向を規定する指標の他の構成を示す図。 変形例１０に係り、長手方向を規定する指標の他の構成を示す図。 変形例１１に係る構成を示す図。 本発明の第２の実施形態に係る医療機器の構成を示す断面図。 図２７の医療機器のバルーンを膨張させて医療機器を挿通チャンネル内に固定した状態を示す断面図。 カテーテルに指標を設けた構成を示す図。
　以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について詳細に説明する。
（第１の実施形態）　
　図１から図５は、本発明の第１の実施形態に係り、図１は、第１の実施形態に係る医療器具を備えた内視鏡システムの全体構成図、図２は、図１の医療機器の構成を示す断面図、図３は、図２の医療機器の先端面の構成を示す平面図、図４は、図１の医療機器が内視鏡の挿入部に装着された状態の構成を示す断面図、図５は、図４の医療機器及び挿入部の先端部の先端面の構成を示す平面図である。
　図１に示す内視鏡システム１は、医療器具である内視鏡２を用いて内視鏡検査を行う内視鏡装置３Ａと、この内視鏡装置３Ａと共に使用され、内視鏡２の挿入部１３の先端部１０の位置を推定し、さらに推定された先端部１０の位置を画像として表示する内視鏡位置検出装置６Ａと、を有して構成される。
　内視鏡装置３Ａは、内視鏡２と、光源装置３と、ビデオプロセッサ４と、カラーモニタ５と、が電気的に接続されて構成されている。また、内視鏡位置検出装置６Ａは、位置検出装置６と、カラーモニタ７と、発信部８と、位置センサ３１を備えた医療機器９と、を有して構成され、それらが電気的に接続されている。
　内視鏡２は、挿入部１３と、この挿入部１３が延設された操作部１４と、挿入部１３と操作部１４とを連結する折れ止め部１５とを有し、操作部１４から延出するユニバーサルコード１８がスコープコネクタ１９を介して、光源装置３と接続される。また、スコープコネクタ１９からは、スコープケーブル２０が延設されている。そして、このスコープケーブル２０の他端部には、電気コネクタ部２１が設けられ、この電気コネクタ部２１がビデオプロセッサ４に接続されている。このビデオプロセッサ４にて、信号処理された映像信号は、カラーモニタ７に出力され、このカラーモニタ７には内視鏡画像が表示される。
　挿入部１３は、先端から順に、先端部１０と、湾曲部１１と、可撓管部１２と、が連設されて構成されている。先端部１０の先端面１０Ａには、図５に示すように先端開口部４５、観察窓４２、２つの照明窓４０等が配設されている。
　２つの照明窓４０、４０の背面側には、図４に示すように、光源装置３からの照明光を伝送する、先端部１０からユニバーサルコード１８の内部に挿通するライトガイドバンドル４１が設けられている。また、観察窓４２の背面側には、光学系レンズ４３と、イメージガイド４４とが配設される。
　操作部１４は、挿入部１３が延出する折れ止め部１５と、下部側の側部に配設される鉗子口１５ａと、中途部のグリップ部を構成するグリップ本体１６と、上部側に設けられた湾曲操作ノブからなる湾曲操作部１７と、送気送水操作部２２と、吸引操作部２３と、複数のスイッチから構成された主に撮像機能を操作する複数のスイッチ部２４と、を有して構成されている。尚、操作部１４の鉗子口１５ａは、先端部１０の先端開口部４５まで主に挿入部１３内に挿通配置された挿通チャンネルの一開口部を構成している。
　本実施形態では、図１に示すように、内視鏡２の挿入部１３の先端部１０側には、内視鏡位置検出装置６Ａを構成する内視鏡用器具９が装着されるようになっている。
　医療機器としての内視鏡用器具９の後端側には接続ケーブル２７が延設され、この接続ケーブル２７の後端のコネクタ２８は、位置検出装置６に着脱自在で接続される。この位置検出装置６には、内視鏡用器具９の位置センサ３１に対して信号を発信する発信部８から延出されたケーブル２５のコネクタ２６も着脱自在で接続される。
　この位置検出装置６により検出された先端部１０の位置情報に基づく映像信号は、カラーモニタ７に出力され、このカラーモニタ７の表示面には挿入部１３の先端部１０の位置情報に基づく映像が表示される。
　尚、発信部８は、位置センサ３１に対して、例えば超音波の信号を送信したり、あるいは磁界を発生させたりする出力回路として構成したが、例えば、位置センサ３１から送信された信号を受信する受信回路として構成しても良く、いずれの構成においても位置センサ３１により検出された位置情報が位置検出装置６に取り込まれるようになっている。
　次に、本実施形態に係る内視鏡用器具９の構成について図１～図５を参照しながら説明する。　
　本実施形態に係る内視鏡用器具９は、図２に示すように、被検体内に挿入される弾性部材としてのチューブ体３０と、このチューブ体３０に接続されるとともに、被検体内に挿入される医療器具である内視鏡２の挿入部１３に対して固定するための固定部３２と、前記挿入部１３の挿入軸Ｏ方向において前記チューブ体３０内部の少なくとも１部が前記固定部３２の配置と重なる領域に配置され、被検体における位置を検出するための位置検出部としての位置センサ３１と、を有して構成されている。
　チューブ体３０は、例えば、シリコンやポリエチレン等の部材を用いて、少なくとも２つの内腔を有するチューブ形状に形成されたマルチルーメンチューブで構成される。チューブ体３０の一つの内腔は、内視鏡２の挿入部１３を挿入するための連通孔３３であり、もう一つの内腔は、位置センサ３１を挿通して配置すると同時にこの位置センサ３１の基端部からの接続ケーブル２７を基端側へと挿通するための連通孔３４である。
　固定部３２は、筒状に形成されたものであって、チューブ体３０の内腔３３の先端側内周面に配設され、その長手方向の長さについては、挿通配置される挿入部１３の先端部１０の長さと略同じ位の長さを有して形成される（図４参照）。この固定部３２は、例えば弾性作用を有する弾性部材を用いて構成され、その弾性作用により、挿入された内視鏡２の挿入部１３を、チューブ体３０の連通孔３３の先端側内に固定する。
　尚、この固定部３２の肉厚は、挿入部１３が円滑に連通孔３３内に挿通でき、また、この連通孔３３内に挿入部１３を効果的に固定できる寸法で構成すれば良い。さらに詳しくは、固定部３２の、挿入軸Ｏ方向に直交する内径Ｌ１（図２参照）は、連通孔３３に挿入される挿入部１３の外径Ｌ２（図４参照）よりも小さくなるように形成される。これにより、固定部３２の弾性作用、すなわち、径方向の収縮力が高まり、挿入部１３を強固に固定できる。　
　また、固定部３２は、チューブ体３０の先端側に設けた構成について説明したが、さらに基端側に設けて挿入部１３を固定しても良い。
　位置センサ３１は、挿入部１３の挿入軸Ｏ方向において、チューブ体３０内部の固定部３２の配置と重なる領域に配置されるように、チューブ体３０の連通孔３４内に配設される。また、位置センサ３１は、チューブ体３０における連通口３３の径方向に配置されると共に、挿入部１３の挿入軸Ｏ方向に対して平行な位置に配置されている。位置センサ３１は、チューブ体３０の外周面と連通口３３の内周面の間の内部に配置されている。
　ここで、チューブ体３０における位置センサ３１の製造手順について説明する。　
　先ず、チューブ体３０の先端側から、位置センサ３１の基端部から延出される接続ケーブル２７に結束したワイヤ（図示せず）を連通孔３４内に挿通させる。
　そして、このワイヤの基端部がチューブ体３０の後端部から突出すると、このワイヤの基端部を引張って徐々に接続ケーブル２７を挿通させ、位置センサ３１を図２に示す所定位置に配置させる。
　その後、チューブ体３０の連通孔３４の先端側の開口を、樹脂等の接着剤３５により封止すると同時に位置センサ３１を固定する。勿論、位置センサ３１の外周に接着剤を用いて連通孔３４内に固定しても良い。これにより、位置センサ３１は、チューブ体３０内の連通孔３４内に固定される。　
　尚、チューブ体３０における位置センサ３１の製造手順は、上述した手順に限定されるものではなく、他の方法を用いて位置センサ３１をチューブ体３０内に配置し固定しても良い。
　このように構成された内視鏡用器具９に内視鏡２の挿入部１３を挿入して固定部３２により固定した状態を図４及び図５に示す。
　図４に示すように、挿入部１３の挿入軸Ｏ方向において、チューブ体３０内の固定部３２の内側には、主に先端硬質部材３９を備えて構成される先端部１０が配置され、固定部３２が配設されないチューブ体３０内の連通孔３３基端側には、複数の湾曲駒４６を有して構成される湾曲部１１及び可撓管１２が配置される。
　先端硬質部材３９は硬質であるため、先端部１０は、この固定部３２の弾性作用により強固にチューブ体３０内に固定される。また、先端硬質部材３９内には、上述したように、照明窓４０、ライトガイドバンドル４１の基端側や、光学系レンズ４３、イメージガイド４４の基端側が配設される。
　このように、本実施形態の内視鏡用器具９は、固定部３２により、位置センサ３１を挿入部１３の先端部１０に対して最適な位置に配置し且つ固定して組み付けることが可能となる。勿論、固定部３２による収縮力によりチューブ体３０が強固に挿入部１３に固定されているので、先端部１０に対して位置センサ３１がずれることもない。
　本実施形態に用いられる位置センサ３１（図２～図５参照）は、５Ｄセンサであるが、勿論、高精度な位置情報が得られる６Ｄセンサであっても良い。但し、６Ｄセンサを用いる場合には、内視鏡２により撮像された内視鏡画像の上方向が認識できるように、６Ｄセンサの上方向が一致または規定の角度で固定されるのが望ましい。
　すなわち、６Ｄセンサは、３次元位置座標値Ｘ、Ｙ、Ｚ、及びオイラー角（ＸＹ平面上の横方向の角度ａ：azimuth、ＸＹ平面上の縦方向の角度ｅ：elevation、及び回転角度ｒ：roll）の６つの位置情報を検出可能な位置センサであるため、この６Ｄセンサの上方向（ＵＰ方向）と、内視鏡２の先端部１０の観察窓４２（具体的には観察窓４２の奥に配置されるイメージガイド等の撮像素子）の上方向（ＵＰ方向）とを一致させて配置しなければならない。または、図６に示すように、この６Ｄセンサの上方向（ＵＰ方向）と、内視鏡２の先端部１０の観察窓４２（具体的には観察窓４２の奥に配置されるイメージガイド等の撮像素子）の上方向（ＵＰ方向）がある角度で固定されなければならない。図６は、６ＤセンサのＵＰ方向と先端部の観察窓のＵＰ方向がある角度θで固定された構成を示す平面図である。
　図６に示すように、６ＤセンサのＵＰ方向と、内視鏡２の先端部１０の観察窓４２のＵＰ方向がある角度θで固定された場合には、この角度θ分を位置検出装置６で補正すればよいので、本実施形態においては、６Ｄセンサの上方向（ＵＰ方向）と、内視鏡２の先端部１０の観察窓４２の上方向（ＵＰ方向）とを一致させるように、容易に挿入部１３に対して内視鏡用器具を組み付ける場合を例に説明する。
　具体的には、内視鏡用器具９は、図３及び図５に示すように、チューブ体３０の先端面９Ａ上において、６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１を示す指標３６を設け、さらに、この６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とが一致するように挿通チャンネルの先端開口部４５に合わせるための指標３６ａとを有して構成される。これらの指標は、チューブ体３０の先端面９Ａ上に、例えば、印刷、或いは塗料を塗布して設けられたものである。勿論これ以外の方法で、指標を設けて構成しても良い。
　通常、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２は、図５に示すように、先端部１０の中心に向かう方向ではなく、斜め方向に少しずれている。このため、この観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２と、６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１とが一致するように、挿入部１３に対してチューブ体３０を回転させて位置決めを行う必要がある。
　この場合、一般の内視鏡２において、観察窓４２と、開口部４５や２つの照明窓４０との配置関係は固定である。このため、本実施形態の内視鏡用器具９において、前記指標３６ａは、先端開口部４５の略中心と合わせたときに、６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とが一致するように設けられている。
　このため、術者等は、内視鏡用器具９を挿入部１３に組み付ける際に、指標３６ａの延長線（点線で示す）が先端部１０の開口部４５の中心を通るように指標３６ａと開口部４５を合わせて組み付けることにより、簡単に６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とを一致させることができる。これにより、６Ｄセンサ３１による正確な位置情報を得ることができ、６Ｄセンサ３１の精度を確保することができる。
　６Ｄセンサ３１としては、例えば、図１９に示すように、筒状に構成された本体３１Ａ内に複数のコイル３１Ｂを有し、この本体３１Ａの基端部から接続ケーブル２７が延設され、さらに、この６ＤセンサのＵＰ方向を示す指標５０ｃを先端面から外周面に掛けて設けて構成したものであっても良い。図１９は本実施形態に用いられる６Ｄセンサの概略構成を示す斜視図である。このセンサを用いた場合、図２０に示すように、チューブ体３０への組み付け精度よくできるように、チューブ体３０にＵＰ方向を示す指標５０ｘをつけてもよい。図２０はチューブ体にＵＰ方向を示す指標を設けた構成を示す平面図である。
　また、６Ｄセンサ３１を用いずに、２つの５Ｄセンサ３１を用いて６Ｄセンサ３１による位置情報と同等の位置情報を得ることも可能である。具体的には、図２１に示すように、図２に示す実施形態の５Ｄセンサ３１の他に、もう一方の５Ｄセンサ３１を、他方の５Ｄセンサ３１と対向するようにチューブ体３０内に配設する。
　この場合、２つの５Ｄセンサ３１は、挿入部１３の挿入軸Ｏ方向において同一の位置に配設される。また、予め対向配置された５Ｄセンサ３１間の距離を、位置検出装置６内の図示しないメモリに記憶させておき、この距離を用いて位置検出装置６により演算処理を行うことで、一方の５Ｄセンサ３１のＵＰ方向を求め、このＵＰ方向を示す指標５０Ｄを、チューブ体３０の先端面９Ａ及び外周面に設ける。勿論、前記実施形態例と同様に、この指標５０Ｄは先端開口部４５の中心と合わせるための指標であっても良い。これにより、２つの５Ｄセンサ３１を用いた場合でも、６Ｄセンサ３１と同様に先端部１０の正確な位置情報を得ることが可能である。
　さらに、本実施形態では、内視鏡用器具９が装着される内視鏡２の挿入部１３は複数種のものがあるので、正確な先端部１０の位置情報を得るためには、装着毎に位置センサ３１のキャリブレーションを行う必要がある。しかしながら、内視鏡用器具９の接続ケーブル２７の後端のコネクタ２８には、予め接続される内視鏡２の種類毎に応じた、位置センサ３１の組み付け補正量を格納したメモリ２８ａが設けられており、このメモリ２８ａに格納された位置センサ３１の組み付け補正量を用いることにより、キャリブレーションを容易にして、正しい位置と方向とを認識することも可能である。
　以上、説明したように、本実施形態によれば、位置センサ３１を内視鏡挿入部１３の先端部１０に対して最適な位置に配置し且つ固定して組み付ける構成とすることにより、挿入部１３の先端部１０の正しい位置情報を得ると共に、位置センサ３１の検出精度を確保することができる内視鏡用器具９の実現が可能となる。
　本実施形態では内視鏡を例に説明を行ったが、挿入部を有する他の医療機器、例えば、超音波内視鏡、超音波プローブや処置具でも構わない。
　尚、本実施形態において、６Ｄセンサを用いた場合に設けられる指標３６ａは、図５に示すように、先端開口部４５の中心に合わせることにより、６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とを一致させるように構成したが、これに限定されるものではなく、例えば、後述する変形例１～８に示すように構成しても良い。　
　このような指標３６ａの変形例１～８について、図７～図１５を参照しながら説明する。
（変形例１）　
　図７は、変形例１に係る指標の構成を示す図である。本実施形態に係る内視鏡用器具９は、図７に示す指標５０を設けて構成しても良い。すなわち、変形例１に係る内視鏡用器具９の先端面９Ａには、指標５０が設けられ、この指標５０の延長線（点線で示す）が観察窓４２の略中心を通るように、指標５０と観察窓４２とを合わせたときに、６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とが一致するように配設されたものである。
　この構成により、術者等は、内視鏡用器具９を挿入部１３に組み付ける際に、指標５０に観察窓４２の中心が合うように合わせて組み付けることにより、簡単に６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とを一致させることができる。これにより、前記実施形態と同様に６Ｄセンサ３１による正確な位置情報を得ることができ、６Ｄセンサ３１の検出精度を確保することができる。
（変形例２）　
　図８は、変形例２に係る指標の構成を示す図である。本実施形態に係る内視鏡用器具９は、図８に示す複数の指標５０ａ、５０ｂ、５１ａを設けて構成しても良い。すなわち、位置合わせし易いように、変形例２に係る内視鏡用器具９の先端面９Ａには、複数の指標５０ａ、５０ｂ、５１ａが設けられている。
　指標５０ａは、観察窓４２の幅と合わせるためのもので、指標５０ｂは、先端開口部４５の幅と合わせるためのもので、２つの指標５１ａは、それぞれ照明窓４０の幅と合わせるためのもので、具体的には、先端面９Ａを、先端面９Ａに直交する方向から見たときに、各指標の中心が、対応する、合わせる窓など部位の中心に最も接近するように、各指標と対応する部位を合わせるように構成されている。
　つまり、各指標５０ａ、５０ｂ、５１ａは、対応する観察窓４２、先端開口部４５、２つの照明窓４０と合わせたときに、６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とが一致するように配設されたものである。
　この構成により、前記実施形態と同様の作用・効果が得られる他に、実施形態及び変形例１よりも指標の位置合わせを容易に行えるといった効果を得る。
（変形例３）　
　図９は、変形例３に係る指標の構成を示す図である。本実施形態に係る内視鏡用器具９は、図９に示す指標５０ａ、５０ｂを設けて構成しても良い。すなわち、位置合わせし易いように、変形例３に係る内視鏡用器具９の先端面９Ａには、変形例２と同じ形状の指標５０ａ、５０ｂが設けられているが、これらの指標５０ａ、５０ｂは、所定色に着色されている。例えば、指標５０ａには、青色が、指標５０ｂには、赤色が付けられて、識別可能に構成されている。また、変形例２における指標の内、対向配置する指標のみが設けられている。　
　勿論、変形例２と同様に複数の指標５０ａ、５０ｂ、５１ａを設け、これらの指標を色別に着色するように構成しても良い。また、指標を所定色に着色する他に、例えば、先端開口部、観察窓、照明窓といった名称を指標の表面或いは近傍に記載するように構成しても良い。
　この構成により、前記実施形態と同様の作用・効果が得られる他に、指標の識別を行うことができると共に、指標の位置合わせも容易に行えるといった効果を得る。
（変形例４）　
　図１０は、変形例４に係る指標の構成を示す図である。本実施形態に係る内視鏡用器具９は、図１０に示す指標５０Ａを設けて構成しても良い。すなわち、位置合わせし易いように、変形例４に係る内視鏡用器具９の先端部側面には、例えば矢印形状の指標５０Ａが設けられ、この指標５０Ａは、観察窓４２の略中心と合わせたときに、すなわち、指標５０Ａの矢印の先端と観察窓４２の中心が最も接近するように指標５０Ａと観察窓４２を合わせたときに、６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とが一致するように配設されたものである。
　尚、指標５０Ａは、矢印形状に構成した場合について説明したが、これに限定されるものではない。また、この矢印形状の指標５０Ａは、観察窓４２に対応して設けられたものであるが、勿論、変形例２に示すように、先端開口部４５、２つの照明窓４０に対応させて設けて構成しても良い。この場合、各指標５０Ａは、チューブ体３０の先端部外周面に設けられているので、各指標５０Ａの指標の内、いずれかを合わせれば良く、位置合わせを容易に行うことができる。
　この構成により、前記実施形態と同様の作用・効果が得られる他に、チューブ体３０の外周面側からでも指標の位置合わせも容易に行えるといった効果を得る。
（変形例５）　
　図１１は、変形例５に係る指標の構成を示す図である。本実施形態に係る内視鏡用器具９は、図１１に示す指標５０Ｂを設けて構成しても良い。すなわち、位置合わせし易いように、変形例５に係る内視鏡用器具９の先端部側面には、例えば名称が印された線形状の指標５０Ｂが設けられ、この指標５０Ｂは、観察窓４２の略中心と合わせたときに、すなわち、指標５０Ｂの延長線（点線で示す）が観察窓４２の中心を通るように指標５０Ｂと観察窓４２を合わせたときに、６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とが一致するように配設されたものである。
　尚、指標５０Ｂは、チューブ体３０の側面において、先端部から図示しない所定の長さ分設けられている。また、この指標５０Ｂは、線形状に構成した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、観察窓４２の幅に合わせて線形形状の幅を広く形成しても良い。
　また、この指標５０Ｂは、観察窓４２に対応して設けられたものであるが、勿論、変形例２に示すように、先端開口部４５、２つの照明窓４０に対応させて各名称と共に設けて構成しても良い。この場合、各指標５０Ａは、チューブ体３０の先端部外周面に設けられているので、各指標５０Ａの指標の内、いずれかを合わせれば良く、位置合わせを容易に行うことができる。
　この構成により、前記実施形態と同様の作用・効果が得られる他に、変形例４と同様に、チューブ体３０の外周面側からでも指標の位置合わせも容易に行えるといった効果を得る。
（変形例６）　
　図１２は、変形例６に係る指標の構成を示す図である。本実施形態に係る内視鏡用器具９は、図１２に示す指標５２を設けて構成しても良い。すなわち、位置合わせし易いように、変形例６に係る内視鏡用器具９の先端部の縁部には、例えば切り欠き等により四角形状に形成された指標５２が設けられ、この指標５２は、観察窓４２の略中心と合わせたときに、すなわち、指標５２と観察窓４２の中心が最も接近するように指標５２と観察窓４２を合わせたときに、６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とが一致するように配設されたものである。
　尚、指標５２は、チューブ体３０の先端部縁部の一部を切り欠いて四角形状に形成した構成について説明したが、この形状に限定されるものではなく、例えば、円弧形状、或いは溝形状等に切り欠いて構成しても良い。また、挿入部１３の先端部１０に位置合わせして組み付けた後、この凹んでいる指標５２内に接着剤等を充填して凸凹が発生しないように構成しても良い。
　また、この指標５２は、観察窓４２に対応して設けられたものであるが、勿論、変形例２に示すように、先端開口部４５、２つの照明窓４０に対応させて設けて構成しても良い。但し、切り欠きによる凸凹部分が増えることになるため、本変形例のようにいずれか１つに対応した１つの指標５２を設けることが望ましい。　
　この構成により、前記実施形態と同様の作用・効果が得られる他に、切り欠きによる形状の指標５２に構成したことで、指標の位置合わせを容易に行えるといった効果を得る。
（変形例７）
　図１３は、変形例７に係る指標の構成を示す図である。本実施形態に係る内視鏡用器具は、図１３に示す指標５２Ａを設けて構成しても良い。すなわち、位置合わせし易いように、変形例７に係る内視鏡用器具９の先端部外周面には、例えば切り欠き等により溝形状に形成された指標５２Ａが設けられ、この指標５２Ａは、観察窓４２の略中心と合わせたときに、すなわち、指標５２Ａと観察窓４２の中心が最も接近するように指標５２Ａと観察窓４２を合わせたときに、６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とが一致するように配設されたものである。
　尚、指標５２Ｂは、チューブ体３０の側面において、先端部から図示しない所定の長さ分設けられている。また、この指標５２Ｂは、切り欠いて溝形状に形成した構成について説明したが、この形状に限定されるものではなく、例えば、円弧形状等に切り欠いて構成しても良い。また、この場合、円弧形状に形成された指標５２Ｂは、例えば、観察窓４２の幅に合わせて円弧形状の幅を広く形成しても良い。
　この構成により、前記実施形態と同様の作用・効果が得られる他に、変形例６と同様に切り欠きによる形状の指標５２Ａにしたことで、指標の位置合わせを容易に行えるといった効果を得る。
（変形例８）　
　図１４は、変形例８に係る指標の構成を示す図である。本実施形態に係る内視鏡用器具９は、図１４に示す指標５３を設けて構成しても良い。すなわち、位置合わせし易いように、変形例８に係る内視鏡用器具９の先端面９Ａには、挿入部１３の先端部１０の先端面１０Ａのレイアウトと類似するように形成されたシール部材の指標５３が設けられている。
　この指標５３は、２つの照明窓４０と位置合わせをするための透明な２つの指標部５３ａと、観察窓４２と位置合わせするための透明な指標部５３ｂと、先端開口部４５と位置合わせをするための透明な指標部５３ｃとを有する。
　また、この指標５３は、予め６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とが一致する位置となるようにチューブ体３０の先端面９Ａ上に貼着されている。
　すなわち、各指標部５３ａ、５３ｂ、５３ｃを、対応する２つの照明窓４０、観察窓４２、先端開口部４５と合わせたときに、６Ｄセンサ３１のＵＰ方向Ｕ１と、観察窓４２のＵＰ方向Ｕ２とが一致することになる。
　尚、指標５３の各指標部５３ａ、５３ｂ、５３ｃは、透明となるように構成したが、図１５に示すように、夫々開口させて構成しても良い。また、各指標部が透明な指標５３である場合、通常、挿入部１３の先端部１０への組み付け後、チューブ体３０から前記指標５３を剥がす事になるが、図１５に示すように各指標部を開口させて構成した場合、該指標５３を貼着したまま使用することも可能となる。　
　この構成より、前記実施形態と同様の作用・効果が得られる他に、シール状の標識５２を用いることにより、より簡単に指標の位置合わせを行えるといった効果を得る。
　次に、本実施形態の内視鏡用器具９に設けられた固定部３２の変形例について図１６～図１８を用いて説明する。　
（変形例９）　
　図１６は、変形例９に係る内視鏡用器具９の構成を示す断面図、図１７は、図１６に示す内視鏡用器具に挿入部を挿入して配置した状態を示す断面図、図１８は、図１７に示す状態の内視鏡用器具に対して固定部により固定する状態を説明する説明図である。
　本変形例９に係る内視鏡用器具９は、弾性部材の固定部３２に代えて、固定部を構成するＣ型状部材６１又は紐状部材を設けるとともに、このＣ型状部材６１又は紐状部材を取り付けるための溝部６１を、チューブ体３０の先端部外周面の一部に設けて構成している。
　図１６に示すように、内視鏡用器具９を構成するチューブ体３０は、前記実施形態にて用いられた弾性部材の固定部３２を削除して構成されている。また、チューブ体３０の先端部外周面の一部には、後述する固定部としてのＣ型状部材６１を取り付けるための溝部６０が設けられている。尚、この溝部６０の形状は、図１６に示す四角形状に限定されるものではなく、例えばＶ字形状等に構成しても良い。
　この溝部６０に取り付けられるＣ型状部材６１は、図１８に示すように、例えば弾性部材を用いてＣ型形状に形成された部材である。このＣ型状部材６１は、その弾性作用により内径方向に収縮する収縮力を有している。
　医療器具９を挿入部１３に組み付けて固定する場合、前記実施形態と同様に挿入部１３を内視鏡用器具９の連通孔３３に挿入し、該先端部１０の位置合わせを行い配設した後、図１８に示すように、Ｃ型状部材６１を、チューブ体３０の溝部６０に嵌め込む。さらに、もう一方の溝部６０に、Ｃ型状部材６１を嵌め込む。
　すると、これらＣ型状部材６１の内径方向に収縮する収縮力により、図１７に示すように、チューブ体３０内の所定位置に挿入部１３の先端部１０を固定することができる。
　尚、本例では、固定部としてＣ型状部材６１を用いてチューブ体３０内に先端部１０を固定したが、これに限定されるものではなく、例えば、紐状部材を溝部６１に巻回して縛ることにより、チューブ体３０内の所定位置に挿入部１３の先端部１０を固定しても良い。
　この構成により、固定部３２に代えて、Ｃ型状部材６１又は紐状部材を固定部として用いた場合でも、前記実施形態と同様に、チューブ体３０内の所定位置に先端部１０を強固に固定することができる。
（変形例１０）
　図２２～図２５は変形例１０に係る指標の構成を示す図で、図２２は、固定部材を用いて長手方向を規定する指標として構成した指標の構成を示す図、図２３は、長手方向を規定する目視指標として構成した指標の構成を示す図、図２４及び図２５は、長手方向を規定する指標の他の構成を示す図である。
　本実施形態に係る内視鏡用器具９は、図２２～図２５に示すような、長手方向を規定する指標５０Ｅ～５０Ｈを設けて構成してもよい。
　チューブ体３０の先端部が内視鏡先端部よりも前に出ている場合には、図２２に示すように、内視鏡先端部の長手方向を規定するための付属部材である形状指標（突起）５０Ｅを設けたり、図２３に示すように視認できる指標５０Ｆを設けることで位置検出部を内視鏡の所定の位置に固定することができる。
　チューブ体３０の先端部が内視鏡先端部よりも後ろに装着される場合には、図２４および図２５に示すように、内視鏡先端部の長手方向を規定するための付属部材である形状指標（位置決め部材）５０Ｇ、５０Ｈを用いることで位置検出部を内視鏡の所定の位置に固定することができる。
　このように、端面をそろえない場合でも長手方向への位置合わせながら固定することもできる。
　尚、多くの場合には、内視鏡先端部前面とチューブ体の端面を揃えることで、長手方向の位置が規定される。この場合には、チューブ体の端面自体が指標となるので目視指標や特別な形状による指標は必要ない。
　図２６は変形例１１に係る構成を示す図である。本実施形態に係る医療用器具は図２６に示す指標を設けて構成しても良い。すなわち、位置あわせしやすいように、変形例１１に係る医療用器具９００の先端部外周面には、例えば矢印形状の指標aが設けられ、この指標aは医療用器具９００が組みつけられる対象の医療装置２００の湾曲方向の指標bと合わせたときに、６ＤセンサのＵＰ方向Ｕ１と、医療装置の湾曲方向が一致するように配設されたものである。　
　尚、指標aは、矢印形状に構成した場合について説明したが、これに限定されるものではない。また、この矢印形状の指標aは、湾曲方向に対応して設けられたものであるが、湾曲方向ではなく、処置具刃先方向など医療装置の効果が及ぶ方向に対応して構成しても良い。この構成により、撮像素子のＵＰ方向への対応に限らず、前記実施形態と同様の作用・効果が得られる。
（第２の実施形態）
　図２７及び図２８は、本発明の第２の実施形態に係り、図２７は、第２の実施形態の内視鏡用器具を内視鏡挿入部の挿通チャンネルに挿通した状態を示す模式図、図２８は、内視鏡用器具内の設けられた位置センサを所定位置に配置した状態でバルーンにより挿通チャンネル内に固定した状態を示す模式図である。尚、図２７及び図２８は、前記第１の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
　本実施形態に係る内視鏡用器具９０は、チューブ体３０を用いずに、内視鏡挿入部１３内の挿通チャンネル４５に挿通可能な医療器具であるカテーテル９１として構成される。弾性部材であるこのカテーテル９１の先端部内には、前記第１の実施形態と同様に位置センサ３１が配設される。
　また、カテーテル９１の挿入軸方向において、位置センサ３１と重なる部分の領域の表面には、バルーン９２が接続されて設けられており、このバルーン９２内には、カテーテル９１の手元側基端部から内部に延設される送気管９３の先端開口部が配設されている。　
　尚、このバルーン９２は、位置検出装置６による図示しない送気装置の制御によって、送気管９２を介して送気されて膨張し、或いは吸気されることにより収縮可能である。
　本実施形態の内視鏡用器具９０であるカテーテル９１は、図１に示す鉗子口１５ａを介して挿入部１３内の挿通チャンネル４５に挿入される。
　そして、図２７に示すように、カテーテル９１の先端部、すなわち、位置センサ３１が挿入部１３の先端部１０内の所定位置に配置されたら、送気管９３を介して送気することにより、バルーン９２を膨張させる。これにより、バルーン９２がその膨張力により挿通チャンネル４５の内周面を押圧することで、弾性のカテーテル９１は挿通チャンネル４５内で固定され、カテーテル９１の位置センサ３１を所定位置に固定することができる。　
　逆に、術後、カテーテル９１を抜去する際には、送気管９３を介して吸気することにより、バルーン９２を収縮させて、固定状態を解除すれば良い。
　６Ｄセンサを用いた場合には、前述と同様、図２９に示すように、センサのＵＰまたは内視鏡観察窓４２など内視鏡の特徴点方向示す指標５０Ｉを設ける。この指標５０Ｉを使って内視鏡画像のＵＰ方向とセンサのＵＰ方向を一致させて配置することができる。また、図２９に示すように、長手方向へ規定する指標５０Ｊも設けても良い。図２９は、カテーテルに指標を設けた構成を示す図である。
　従って、第２の実施形態によれば、チューブ体３０を用いずに、先端部に位置センサ３１を配設したカテーテル９１として内視鏡用器具９０を構成し、さらに、カテーテル９１を挿入部１３内の挿通チャンネル４５に挿通させ、且つ該挿通チャンネル４５内の所定位置にバルーン９２により固定した場合でも、前記第１の実施形態と同様の効果が得られる。
　尚、本実施形態では、固定部は、１つのバルーン９２を用いて構成したが、より強固にカテーテル９１を挿通チャンネル４５内に固定するために、複数のバルーン９２を用いて構成しても良い。
　以上のように、上述した各実施の形態の医療機器によれば、位置センサを医療機器に対して固定して組み付け且つ最適な位置に配置する構成とすることにより、医療機器の正しい位置情報を得ると共に、位置センサの検出精度を確保することができる。
　本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

　本出願は、２０１１年１０月３１日に日本国に出願された特願２０１１－２３９３６０号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲に引用されるものとする。

Claims (12)

  1. 　被検体内に挿入される弾性部材と、
    　前記弾性部材に接続されるとともに、前記被検体内に挿入される医療器具に対して固定するための固定部と、
    　前記医療器具の挿入軸方向において前記弾性部材内部の少なくとも１部が前記固定部の配置と重なる領域に配置され、前記被検体内における位置を検出するための位置検出部と、
    　を具備したことを特徴とする医療機器。
  2. 　前記弾性部材は前記医療器具を保持するための内腔を有することを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
  3. 　前記固定部は前記内腔に挿入された前記医療器具である内視鏡の挿入部を固定することを特徴とする請求項２に記載の医療機器。
  4. 　前記固定部は前記弾性部材の表面に接続され、前記被検体内に挿入される前記医療器具である内視鏡の挿入部における挿通チャンネル内で前記弾性部材を固定することを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
  5. 　前記弾性部材は表面に溝部を有し、前記固定部は前記溝部に嵌合して締め付けるＣ型状部材、又は前記溝部に縛ることで締め付ける紐状部材であって、前記内視鏡の挿入部の先端硬質部が前記溝部の近傍に配置されたときに前記Ｃ型状部材又は紐状部材を前記溝部に装着することにより固定することを特徴とする請求項２に記載の医療機器。
  6. 　前記位置検出部は、前記弾性部材における前記内腔の径方向に配置されることを特徴とする請求項２に記載の医療機器。
  7. 　前記位置検出部の上方向と、前記内視鏡の挿入部の先端硬質部内に配設された撮像素子の上方向とをある規定の角度で合わせるための指標を、前記弾性部材に設けたことを特徴とする請求項２または請求項４に記載の医療機器。
  8. 　前記位置検出部の位置と、前記内視鏡の撮像素子の位置をある規定の位置で合わせるための指標を、前記弾性部材に設けたことを特徴とする請求項２または請求項４に記載の医療機器。
  9. 　前記位置検出部の方向または位置を、前記内視鏡撮像素子に対して規定の方向または位置で合わせるための付属部材が取り付けられることを特徴とする請求項７または請求項８に記載の医療機器。
  10. 　前記医療器具は挿入部において湾曲機能を有し、前記位置検出部の上方向及び前記挿入部における湾曲方向を所定の規定角度で合わせるための指標を、前記弾性部材に設けたことを特徴とする請求項２または請求項４に記載の医療機器。
  11. 　前記固定部は、送気されて膨張するバルーンであることを特徴とする請求項４に記載の医療機器。
  12. 　前記医療器具は、カテーテルであることを特徴とする請求項４又は１１に記載の医療機器。
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