WO2012128096A1 - レーダ装置 - Google Patents

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item
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tracking
target
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洋行 糸原
靖 青柳
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古河電気工業株式会社
古河As株式会社
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    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers

Definitions

  • the present invention relates to a radar apparatus that receives a reflected wave obtained by reflecting a transmission signal radiated at a predetermined time interval, obtains an observation data group, processes the observation data group, and tracks the target. It is.
  • Radar devices used in automobiles and other applications receive reflected signals in which radiated radio waves are reflected by a target to be detected, and detect target position information such as distance and angle from the received signal information. .
  • the detected position information may be used as it is, but in that case, an unintended target may be detected, or a target that should originally be detected may not be detected due to noise or the like.
  • a normal radar device performs clustering processing and tracking processing on the acquired information.
  • the clustering process is a process of grouping signals detected in a certain observation period and defining each group (cluster) as a set of signals reflected by one object.
  • a region having a predetermined shape is set, and a set of signals in the region is processed as one cluster.
  • a shape such as a circle, an ellipse, and a rectangle as shown in FIG. 8 is often used as a shape of a region (cluster shape) used for clustering processing.
  • the cluster group obtained by the clustering process is compared with the position of each target obtained so far to determine which target it is, and based on this, each target is determined.
  • ⁇ - ⁇ filtering method and Kalman filter method are widely used for position smoothing and prediction in tracking processing.
  • the processing amount is increased and it is difficult to complete all the processing within a predetermined time. .
  • Patent Documents 1 to 3 are known as clustering processing and tracking processing performed in a conventional radar device.
  • Patent Document 1 reports a method of reducing processing for obtaining a correlation between position information obtained for each observation period and target information already obtained in tracking processing.
  • the shape of the cluster which is a set of target position information is not specified.
  • Patent Document 2 discloses a technique for detecting an obstacle from a captured image acquired by a camera. Although it is described that a set of detection target candidate points whose image positions are within a predetermined range is set as one cluster, the shape of the predetermined range is not particularly defined. Furthermore, Patent Document 3 discloses an example in which the cluster shape is a rectangle or an ellipse. However, the region for obtaining the plot set size may be any shape, and the shape is not specified.
  • a cluster shape that specifies a particularly preferable shape has not been known so far, and simple shapes such as a circle, a square, and a rectangle, which are considered easy to handle, have been conventionally used.
  • the performance of the clustering process is greatly affected by the cluster shape, and if the clustering process is performed with an inappropriate shape, the target cannot be properly specified.
  • the cluster shape is determined from the actual target size. There was a problem that it was necessary to make the size far away.
  • radar signal processing usually uses a polar coordinate system that expresses position information as a distance (r) from the radar and an angle ( ⁇ ) from the centerline.
  • a polar coordinate system that expresses position information as a distance (r) from the radar and an angle ( ⁇ ) from the centerline.
  • ⁇ angle
  • clustering processing using relative speed information cannot be performed, for example, when a plurality of targets moving at different speeds approach each other at a certain time, the observation data at that time is regarded as one cluster (one target). There is a risk of grouping. In that case, there is a problem that a plurality of targets cannot be identified and the tracking performance is deteriorated.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a radar apparatus that can reduce the load of clustering processing and improve tracking performance.
  • a first aspect of the radar apparatus of the present invention radiates a transmission signal from a predetermined measurement point, receives a reflected wave reflected by a target to be measured, and obtains at least position information.
  • a radar apparatus that acquires observation data including, detects the target by processing the observation data, and uses the observation data for at least one region (hereinafter referred to as a cluster region) using at least the position information. And performing clustering processing for calculating a representative value for each cluster (for example, the center of gravity), and using each of the targets as one item, The distance between the position and the representative value of the cluster is calculated, and when the item whose distance is equal to or smaller than the predetermined value is determined, the cluster is determined to correspond to the item.
  • a tracking processing unit that performs a tracking process for calculating a position and the cluster area is surrounded by two arcs having the same central angle and different radii and two line segments on the radius around the measurement point; It is a sector cluster region.
  • the observation data includes information on a relative speed of the target viewed from the measurement point, and the clustering process further includes the relative speed in the same relative speed range.
  • the observed data is grouped into the same cluster, and the average speed is calculated by averaging the relative speed for each cluster.
  • the smoothing speed of the item and the average speed of the cluster are further calculated. When the difference is within a predetermined range, it is determined that the cluster corresponds to the item, and the smoothing speed is calculated using the average speed of the cluster for each item.
  • Another aspect of the radar apparatus of the present invention is characterized in that the transmission signal is a pulse signal having a predetermined pulse width.
  • the pulse signal is an ultra wideband (UWB) radio signal.
  • UWB ultra wideband
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a radar apparatus according to a first embodiment of the present invention. It is a figure which shows the shape of the cluster area
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a radar apparatus 100 according to the present embodiment.
  • the radar apparatus 100 includes a signal processing unit 110 that generates a transmission pulse signal and processes an observation data group, a transmission unit 120 that generates a transmission signal based on the pulse signal input from the signal processing unit 110, and a reception A receiving unit 130 that processes signals and converts them into observation data groups of digital signals; an antenna unit 140 that includes a transmitting antenna 141 that radiates a transmission signal to space and a receiving antenna 142 that receives a reflected wave reflected by a target; It has.
  • the signal processor 110 includes a transmission pulse generator 111, a switch controller 112, a distance calculator 113, an angle calculator 114, a relative speed calculator 115, and a tracking calculator 116.
  • the transmission pulse generator 111 outputs a pulse signal having a pulse width of about 1 ns to the transmitter 120 at predetermined time intervals, for example.
  • the transmission unit 120 receives a pulse signal from the transmission pulse generation unit 111, the transmission unit 120 generates a transmission signal that is an ultra-wideband (UWB: Ultra Wide Band) radio signal in a quasi-millimeter wave band (for example, 26.5 GHz). To do.
  • UWB Ultra Wide Band
  • the ultra-wideband transmission signal generated by the transmission unit 120 is radiated from the transmission antenna 141 to the space. Then, the transmission signal is reflected by a target in a predetermined area where the transmission signal is radiated, and the reflected wave is received by the reception antenna 142.
  • the radar apparatus 100 is configured to include two antennas 142a and 142b as the receiving antenna 142 so that the direction (angle) can be detected together with the distance to the target.
  • the receiving unit 130 includes a mixing unit (HYB) 131, a switch 132, and a reception processing unit 133.
  • the two received signals received by the receiving antennas 142a and 142b are input to the mixing unit (HYB) 131, where a sum signal and a difference signal of both are generated.
  • the sum signal and the difference signal output from the mixing unit (HYB) 131 are cut out in time by the switch 132 and input to the reception processing unit 133.
  • the received signal is sampled by an equivalent sampling method, and the switch control unit 112 controls the switch 132 to be closed at a predetermined timing.
  • the switch control unit 112 determines the timing for sampling the reception signal in synchronization with the output of the pulse signal from the transmission pulse generation unit 111, and outputs a signal for closing control to the switch 132. Accordingly, the switch 132 is closed at the above timing, and the sum signal and the difference signal are output from the mixing unit (HYB) 131 to the reception processing unit 133.
  • the reception processing unit 133 converts the quasi-millimeter wave band sum and difference signals input from the mixing unit (HYB) 131 into baseband signals and digitizes them by an A / D converter (not shown) or the like. To 110.
  • the signal digitized by the reception processing unit 133 is output to the distance calculation unit 113, the angle calculation unit 114, and the relative speed calculation unit 115 of the signal processing unit 110, and the distance, angle, and relative speed of the target are respectively determined. Calculated.
  • the calculated distance, angle, and relative velocity data are output to the tracking calculation unit 116 as an observation data group.
  • the tracking calculation unit 116 performs clustering processing for grouping the input observation data group into clusters, and tracking processing for smoothing data and obtaining predicted values for each cluster.
  • an equivalent sampling technique is used to sample the received signal.
  • the received signal for one pulse of the transmission signal is sampled at a constant time interval, and the sampling start time is slightly shifted for each pulse (the time for shifting is ⁇ ).
  • the time for shifting is ⁇ .
  • a pulse signal is output from the transmission pulse generator 111 at 1 ms intervals and this is performed continuously for, for example, 50 ms, for a received signal obtained with 50 pulse signal outputs per scan
  • equivalent sampling is performed.
  • the time interval for outputting the pulse signal and the number of times the pulse signal is output in one scan are not limited to the above, and can be set as appropriate.
  • the observation data group output to the tracking calculation unit 116 by sampling as described above has an expansion corresponding to each size, shape, etc. for each target, so that the observation data corresponding to the same target can be determined.
  • Clustering processing for grouping into one cluster is performed.
  • a region such as a circle or rectangle as shown in FIG. 8 is set for each cluster, and it is included in which region based on position information (distance, angle).
  • the cluster to which it belongs was determined by determining whether or not
  • the radar apparatus conventionally processes observation data in a polar coordinate system centered on the position of the radar apparatus, if the cluster shape is made circular or rectangular, a heavy load is imposed on the position information processing. . Further, there is a tendency that an error in angle data such as an azimuth angle is likely to be larger than distance data, and observation data for one target is likely to spread in the direction of the azimuth angle.
  • the shape of the cluster area for grouping observation data is a fan shape as shown in FIG.
  • the cluster areas 10 and 20 are shown by taking two targets A and B as an example.
  • the target A is surrounded by two arcs 11 and 12 having different radii Ra1 and Ra2 centered on the position of the radar apparatus 100, and line segments 13 and 14 on two radii having different central angles by ⁇ 1.
  • the area to be recorded is the cluster area 10 for the target A.
  • the fan-shaped cluster region as shown in FIG.
  • a fan-shaped cluster region 20 for B is assumed.
  • the target A is located in the front direction of the radar apparatus 100, and in this case, the fan-shaped cluster region 10 is symmetrical with respect to the central axis C (no inclination with respect to the radar apparatus 100). Formed).
  • the target B is located in a direction shifted by a predetermined angle from the front of the radar apparatus 100.
  • the fan-shaped cluster region 20 has an inclination of a predetermined angle with respect to the radar apparatus 100. It becomes arrangement to have.
  • the cluster area can be represented by a radius and a central angle, and position information (distance, angle) can be handled in a polar coordinate system.
  • position information distance, angle
  • the processing load of the position information can be greatly reduced, and the processing capacity of the tracking calculation unit 116 can be afforded. Therefore, in the radar apparatus 100 according to the present embodiment, the clustering process is performed using not only the position information but also the speed information, and thus the tracking process can be performed with high accuracy.
  • the clustering process that also uses velocity information, even if the observation data is determined to belong to the same cluster when grouped only by position information, if the relative velocity viewed from the radar apparatus 100 is significantly different, this is separated. Group into clusters. That is, when the position information is included in a predetermined fan-shaped cluster region and the relative speed is within a predetermined range, the observation data is grouped into predetermined clusters.
  • the size of the fan-shaped cluster area can be set as appropriate. For example, a fan-shaped cluster region larger than a target at a short distance may be set for a target at a long distance from the radar apparatus 100. This is because the signal-to-noise ratio of the received signal reflected by the target decreases as the distance from the radar apparatus 100 increases. In particular, the longer the distance from the radar device 100, the greater the variation in azimuth angle, and the observed data tends to spread in a fan shape. Therefore, by setting a fan-shaped cluster region with an appropriate center angle, observation data can be suitably grouped.
  • the fan-shaped cluster region is used for the clustering process.
  • the present invention is not limited to this, and depending on the distribution of observation data, a cluster of any shape such as a circle / square / rectangle is used. An area may be used.
  • the radar apparatus 100 by using a fan-shaped cluster region for clustering processing, it is possible to significantly reduce the load of clustering processing by arithmetic processing in the same polar coordinate system as in the past.
  • the calculation load of the clustering process in the radar apparatus 100 is shown in FIG. 3 in comparison with the calculation load when the conventional cluster region is used.
  • FIG. 3 shows a circular cluster area, a rectangular cluster area without inclination with respect to the radar apparatus, and a rectangular cluster area with inclination.
  • the calculation load shown in the figure is shown as a relative value when the calculation load is 1 when a circular cluster region is used. As shown in the figure, the calculation load is greatly reduced when the fan-shaped cluster region is used, compared to the case where the cluster region having the conventional shape is used.
  • the calculation load is greatly affected when the radar apparatus is inclined, but when the fan-shaped cluster area is used, the inclination depends on the inclination. There is almost no impact on the computation load.
  • the center of gravity (representative value) and average speed of each cluster are calculated.
  • the ⁇ - ⁇ tracking method is used to calculate the smooth value and the predicted value of the position and velocity.
  • the smooth value and prediction of the target position and velocity is calculated by the following formula.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an outline of a processing flow when the radar apparatus 100 measures a target.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining in detail the signal processing method performed in the tracking calculation unit 115.
  • the tracking calculation unit 115 performs the above clustering process and tracking process on the observation data group obtained for each scan.
  • step S1 when the measurement of the target is started by the radar apparatus 100, first, scanning by emission of a pulse signal is performed in step S1. This scan is performed by radiating a transmission signal from the transmission antenna 141 at a predetermined time interval for a predetermined period (a predetermined number of times). For each transmission signal, the reflected wave is received and the distance calculation unit 113, the angle calculation unit 114, and the relative speed calculation unit 115 calculate the distance, angle, and relative speed data, and this is used as an observation data group. Save it.
  • step S1 When one scan is completed in step S1, the stored observation data group is input to the tracking calculation unit 116 in step S2. In step S3, clustering processing of the input observation data group is performed. In the clustering process, a cluster region for grouping observation data groups is created, and each observation data is distributed to each cluster.
  • step S4 for each cluster created in step S3, it is determined which of the targets that have been detected so far, and tracking processing for calculating a smooth position, a smoothing speed, etc. for each target. I do.
  • step S5 determines whether or not to continue the measurement.
  • the process returns to step S1 to perform the next scan.
  • the determination in step S5 can be performed, for example, by continuing the measurement when the scan request from the user is on, and ending the measurement when the scan request is off.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining in detail the signal processing method performed in the tracking calculation unit 115.
  • the details of the clustering process in step S3 and the tracking process in step S4 are shown in detail in the outline of the process flow shown in FIG.
  • step S11 observation data is fetched one by one from the observation data group input in step S2 shown in FIG.
  • step S12 it is determined from the data of the position of the acquired observation data whether it is in the vicinity of the created cluster area, that is, whether it is within a predetermined distance from the created cluster area. At this time, it is determined whether the speed is also included in the speed range of the created cluster.
  • step S12 If it is determined in step S12 that the observation data is in the vicinity of the created cluster area, the observation data is added to the created cluster in step S13.
  • step S14 the center of gravity of the created cluster is updated from the observation data newly added to the created cluster and the observation data included so far. Further, the width and height of the cluster area are updated so that the newly added observation data is included in the created cluster area. Thereafter, the process proceeds to step S17.
  • step S15 if it is determined that the observation data is not close to any created cluster, a new cluster is created in step S15.
  • step S16 the center of gravity, width, and height of the new cluster are calculated.
  • the position information of the acquired observation data is set as the center of gravity of the new cluster.
  • initial values set in advance can be set in the width and height.
  • each cluster created by the clustering process is grouped as observation data corresponding to one target. Therefore, in the first scan, each cluster group created by the clustering process is stored as one item. In the second and subsequent scans, it is determined whether each cluster created by the clustering process corresponds to an item that has been created so far, and the tracking process for each item is performed.
  • step S21 one by one is selected sequentially from the clusters created by the above clustering process.
  • step S22 it is determined whether or not the selected cluster is in the vicinity of any one of the existing items. This can be determined by determining whether the distance between the center of gravity of the selected cluster and the smooth position of each existing item is equal to or less than a predetermined value. At this time, the speed can also be made conditional on the difference between the two being a predetermined value or less. If it is determined that the item is in the vicinity of the existing item, the process proceeds to step S23. If it is determined that the object is not in the vicinity of the existing item, the process proceeds to step S25.
  • step S22 When it is determined that the cluster selected in step S22 is in the vicinity of the existing item, the selected cluster is added to the existing item in step S23. That is, the item to be updated is selected and the information is updated.
  • step S24 a smooth value and a predicted value of the position and speed of the item are calculated using equation (1). Thereafter, the process proceeds to Step 29.
  • step S25 when it is determined that the cluster selected in step S22 is not in the vicinity of the existing item, it is determined in step S25 whether the number of items has reached the maximum number of items. As a result, if it is determined that the number of items has reached the maximum number of items, the process proceeds to step S26, whereas if it is determined that the number of items is less than the maximum number of items, the process proceeds to step S27. In step S26, the item set in the past is deleted, and the process proceeds to step S27.
  • step S27 the selected cluster is saved as a new item.
  • step S28 the smooth value and predicted value of the position and speed of the new item are calculated using equation (1). Thereafter, the process proceeds to step S29.
  • step S29 the calculated position and velocity values calculated in step S24 or S28 are output to a display device or the like.
  • step S30 it is determined whether or not all the processes of the clusters created by the clustering process have been completed. If there are any unprocessed clusters, the process returns to step S21 and the processes of steps S21 to S29 are performed again. Do.
  • FIG. 4A shows all of the observation data groups before the tracking process is performed.
  • FIGS. (B) and (c) show the results of tracking using circular cluster regions
  • FIGS. (D) and (e) show tracking using fan-shaped cluster regions. Results are shown.
  • the results shown in FIGS. 4D and 4E are obtained by tracking using the radar apparatus 100 of the present embodiment.
  • FIGS. 6B and 6D are obtained by superimposing the tracking results in all the scans.
  • the cluster area When a circular area is used as the cluster area, as shown in FIG. 6B, it can be seen that the running car is divided into a large number of items in the tracking process.
  • the fan-shaped cluster area of the present embodiment when used, as shown in FIG. 6D, it is possible to recognize a running car as almost one item.
  • the shape of the cluster region used for tracking greatly affects the tracking result, and the item (target) to be observed can be appropriately tracked by using the fan-shaped cluster region.
  • the radar apparatus 100 of the present embodiment by performing the clustering process and the tracking process using the fan-shaped cluster area, it is possible to reduce the load of the clustering process and improve the tracking performance.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the radar apparatus 200 of the present embodiment.
  • the signal processing unit 210 does not include the relative speed calculation unit 115.
  • the observation data group output to the tracking calculation unit 116 does not include relative velocity data.
  • the description in the present embodiment shows an example of the radar apparatus according to the present invention, and the present invention is not limited to this.
  • the detailed configuration and detailed operation of the radar apparatus according to the present embodiment can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.

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Abstract

　クラスタリング処理の負荷を軽減してトラッキング性能を高めることができるレーダ装置を提供する。　レーダ装置１００のトラッキング演算部１１６では、入力した観測データ群をクラスタにグループ分けするクラスタリング処理と、クラスタ毎にデータの平滑化及び予測値を求めるトラッキング処理を行う。レーダ装置１００では、観測データをグループ分けするためのクラスタ領域の形状を、扇形状としている。扇状クラスタ領域を用いてクラスタリング処理及びトラッキング処理を行うことにより、クラスタリング処理の負荷を軽減するとともにトラッキング性能を高めることができる。

Description

レーダ装置
　本発明は、所定の時間間隔で放射した送信信号が物標で反射された反射波を受信して観測データ群を取得し、該観測データ群を処理して物標を追跡するレーダ装置に関するものである。
　自動車やその他用途に使用されるレーダ装置は、放射した電波が検出対象の物標で反射された反射信号を受信し、受信した信号の情報から距離や角度等の物標の位置情報を検出する。検出した位置情報をそのまま用いることもあるが、その場合には意図しない物標を検出してしまったり、あるいは雑音等により本来検出すべき物標が検出できなかったりすることがある。
　そこで通常のレーダ装置では、取得した情報に対してクラスタリング処理及びトラッキング処理を行う。クラスタリング処理は、ある観測周期において検出された信号をグループ分けし、各グループ（クラスタ）をそれぞれひとつの物体で反射された信号の集合として定義する処理である。検出信号のグループ分けでは、所定の形状の領域を設定し、その領域内にある信号の集合を一つのクラスタとする処理を行う。クラスタリング処理に用いる領域の形状（クラスタ形状）として、従来より図８に示すような円形、楕円形、矩形等の形状が多く用いられている。
　また、トラッキング処理では、クラスタリング処理で得られたクラスタ群を、それまでに得られている各物標の位置と比較してどの物標のものかを判定し、これをもとに各物標の位置を平滑化(平均化)するとともに、次の時刻における位置を予測する処理を行う。トラッキング処理における位置の平滑化や予測には、一般にα-βフィルタリング法やカルマンフィルタ法が広く用いられる。
　レーダの種類によっては、物標の位置情報(距離・角度)だけでなく、レーダから見た物標の相対速度の情報も出力することが可能となっている（例えばドップラーレーダ装置）。しかし、上記のクラスタリング処理に相対速度情報も用いて行おうとすると、処理量が増大して所定の時間内にすべての処理を完了させるのが難しくなる、等の理由によりこれまでは行われていない。
　従来のレーダ装置で行われるクラスタリング処理及びトラッキング処理については、例えば特許文献1～３のものが知られている。特許文献１では、トラッキング処理において、観測周期毎に得られる位置情報と、すでに得られている物標の情報との相関を求める処理を軽減する方法が報告されている。ここでは、物標の位置情報の集合であるクラスタの形状については特定されていない。
　また、特許文献２では、カメラで取得した撮像画像から障害物を検出する技術について開示されている。画像位置が所定の範囲内にある検出対象候補点の集合を１つのクラスタとすることが記載されているものの、所定範囲の形状については特に規定されていない。さらに、特許文献３では、クラスタ形状を矩形または楕円形とした例が開示されているが、プロット集合サイズを求めるときの領域はどのような形状でもかまわないとして、その形状は特定されていない。
特許第４４７５５６６号公報 特許第４１５１６３１号公報 特開２００９－２７９９号公報
　上記のように、クラスタ形状についてはとくに好ましい形状を特定したものがこれまで知られておらず、取り扱いが容易と考えられる円形や正方形、長方形等の簡易な形状が従来より用いられている。しかしながら、クラスタリング処理の性能はクラスタ形状によって大きな影響を受け、適切でない形状でクラスタリング処理を行うと物標を適切に特定できなくなってしまう。一例として、自動車や人を物標とする場合、ある時刻における検出信号の分布が図９のように横方向に拡がることが多い。この場合、クラスタ形状として従来の円形、正方形、長方形等を用いると、１つの物標を２以上に分割されて認識されてしまったり、これを避けるためにクラスタ形状を実際の物標のサイズからかけ離れた大きさにする必要が生じる、といった問題があった。
　また、レーダの信号処理では通常、位置情報をレーダからの距離(r)と中心線からの角度(θ)で表す極座標系が用いられるが、クラスタ形状として円形・正方形・長方形等を用いるためには、極座標系の位置情報を直交座標系（ｘ、ｙ）に変換する必要があり、処理負荷が増大するといった問題がある。そのため、処理負荷の大きい相対速度情報を用いたクラスタリング処理を行うのが難しかった。
　さらに、相対速度情報を用いたクラスタリング処理が行えないため、例えば異なる速度で移動している複数の物標がある時点で近接したとき、その時の観測データを１つのクラスタ（１つの物標）としてグループ化してしまうおそれがある。その場合には、複数の物標を識別することができなくなり、トラッキング性能を低下させてしまうといった問題が生じる。
　本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、クラスタリング処理の負荷を軽減してトラッキング性能を高めることができるレーダ装置を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、本発明のレーダ装置の第１の態様は、所定の測定点から送信信号を放射し、測定対象の物標で反射された反射波を受信して少なくとも位置の情報を含む観測データを取得し、前記観測データを処理して前記物標を検出するレーダ装置であって、前記観測データを、少なくとも前記位置情報を用いて１以上の領域（以下ではクラスタ領域という）毎にグループ分けしてそれぞれを１つのクラスタとするとともに前記クラスタ毎の代表値（例えば重心）を算出するクラスタリング処理を行い、前記物標の各々を１つのアイテムとしてそれまでに検出済みの前記アイテムの位置と前記クラスタの代表値との距離を算出し、該距離が所定値以下となる前記アイテムが判定されると前記クラスタを該アイテムに対応すると判定する一方、前記検出済みのアイテムのいずれとも前記距離が前記所定値より大きいときは前記クラスタを新たなアイテムと判定し、前記アイテム毎に前記クラスタの代表値を用いて前記位置を平滑化した平滑位置及を算出するトラッキング処理を行うトラッキング処理部を備え、前記クラスタ領域が、前記測定点を中心として中心角が同じで半径の異なる２つの円弧と２つの半径上の線分とで囲まれた扇状クラスタ領域であることを特徴とする。
　本発明のレーダ装置の他の態様は、前記観測データは、前記測定点から見た前記物標の相対速度の情報を含み、前記クラスタリング処理では、さらに前記相対速度が同一の相対速度範囲に含まれる前記観測データを同一の前記クラスタにグループ分けして前記クラスタ毎に前記相対速度を平均化した平均速度を算出し、前記トラッキング処理では、さらに前記アイテムの平滑速度と前記クラスタの平均速度との差が所定範囲内にあるときに前記クラスタを前記アイテムに対応すると判定し、前記アイテム毎に前記クラスタの平均速度を用いて前記平滑速度を算出することを特徴とする。
　本発明のレーダ装置の他の態様は、前記送信信号は、所定のパルス幅を有するパルス信号であることを特徴とする。
　本発明のレーダ装置の他の態様は、前記パルス信号は、超広帯域（ＵＷＢ）無線信号であることを特徴とする。
　本発明によれば、クラスタリング処理の負荷を軽減してトラッキング性能を高めることができるレーダ装置を提供することが可能となる。
本発明の第１実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態のレーダ装置で用いるクラスタ領域の形状を示す図である。 クラスタ領域の形状と演算負荷との関係の一例を示す図である。 第１実施形態のレーダ装置の処理の流れの概要を示すフローチャートである。 第１実施形態のトラッキング演算部における詳細な処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態のレーダ装置で自動車をトラッキングした一例を示すグラフである。 本発明の第２実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。 従来のクラスタ領域の形状の一例を示す図である。 物標で反射された検出信号の一例を示す図である。
　本発明の好ましい実施の形態におけるレーダ装置について、図面を参照して詳細に説明する。同一機能を有する各構成部については、図示及び説明簡略化のため、同一符号を付して示す。
　（第１実施形態）
　本発明の第１の実施の形態に係るレーダ装置を、図１を用いて以下に説明する。図１は、本実施形態のレーダ装置１００の構成を示すブロック図である。レーダ装置１００は、送信用のパルス信号の生成や観測データ群の処理を行う信号処理部１１０と、信号処理部１１０から入力したパルス信号をもとに送信信号を生成する送信部１２０と、受信信号を処理してデジタル信号の観測データ群に変換する受信部１３０と、送信信号を空間に放射する送信アンテナ１４１及び物標で反射された反射波を受信する受信アンテナ１４２を有するアンテナ部１４０とを備えている。
　より詳細には、信号処理部１１０は送信パルス生成部１１１、スイッチ制御部１１２、距離演算部１１３、角度演算部１１４、相対速度演算部１１５、及びトラッキング演算部１１６を有している。送信パルス生成部１１１は、例えば所定の時間間隔でパルス幅１ｎｓ程度のパルス信号を送信部１２０に出力する。送信部１２０では、送信パルス生成部１１１からパルス信号を入力すると、これをもとに準ミリ波帯(例えば２６．５ＧＨｚ)の超広帯域（ＵＷＢ：Ultra Wide Band）無線信号である送信信号を生成する。
　送信部１２０で生成された超広帯域な送信信号は、送信アンテナ１４１から空間に放射される。そして、送信信号が放射された所定の領域内にある物標で送信信号が反射され、この反射波が受信アンテナ１４２で受信される。レーダ装置１００は、物標までの距離とともにその方向（角度）を検出できるように、受信アンテナ１４２として２つのアンテナ１４２ａ、１４２ｂを備える構成としている。
　受信部１３０は、混合部（ＨＹＢ）１３１、スイッチ１３２、及び受信処理部１３３を有している。受信アンテナ１４２ａ、１４２ｂで受信された２つの受信信号は混合部（ＨＹＢ）１３１に入力され、ここで両者の和信号と差信号が生成される。混合部（ＨＹＢ）１３１から出力される和信号及び差信号は、スイッチ１３２で時間的に切り出されて受信処理部１３３に入力される。ここでは、受信信号を等価サンプリングの手法によりサンプリングする構成としており、スイッチ制御部１１２が所定のタイミングでスイッチ１３２を閉制御している。
　スイッチ制御部１１２は、送信パルス生成部１１１からパルス信号が出力されるのに同期して、受信信号のサンプリングを行うためのタイミングを決定してスイッチ１３２に閉制御用の信号を出力する。これにより、上記のタイミングでスイッチ１３２が閉状態となり、混合部（ＨＹＢ）１３１から受信処理部１３３に和信号及び差信号が出力される。受信処理部１３３では、混合部（ＨＹＢ）１３１から入力した準ミリ波帯の和信号及び差信号をベースバンドの信号に変換し、さらに図示しないＡ／Ｄ変換器等でデジタル化して信号処理部１１０に出力する。
　受信処理部１３３でデジタル化された信号は、信号処理部１１０の距離演算部１１３、角度演算部１１４、及び相対速度演算部１１５に出力され、それぞれで物標の距離、角度、及び相対速度が算出される。算出された距離、角度、及び相対速度のデータは、観測データ群としてトラッキング演算部１１６に出力される。トラッキング演算部１１６では、入力した観測データ群をクラスタにグループ分けするクラスタリング処理と、クラスタ毎にデータの平滑化及び予測値を求めるトラッキング処理を行う。
　本実施形態のレーダ装置１００では、上記説明のように、受信信号をサンプリングするのに等価サンプリングの手法を用いている。等価サンプリングの手法では、１パルスの送信信号に対する受信信号を一定時間間隔でサンプリングしており、１パルス毎にサンプリングを開始する時刻を少しずつずらしている（ずらす時間をαとする）。これを多数回のパルス信号放射に対して行う（以下ではこれを１スキャンとする）ことで、時間間隔αでサンプリングしたのと同等のサンプリング結果が得られる。
　１スキャンの一例として、送信パルス生成部１１１からパルス信号が１ｍｓ間隔で出力され、これを例えば５０ｍｓ間継続して行うものとすると、１スキャン当たり５０回のパルス信号出力で得られる受信信号に対して等価サンプリングを行うことになる。なお、パルス信号を出力する時間間隔及び１回のスキャンにおけるパルス信号の出力回数は、上記に限定されるものではなく、適宜設定することができる。
　上記のようなサンプリングによりトラッキング演算部１１６に出力される観測データ群は、物標毎にそれぞれの大きさや形状等に対応した拡がりがあるため、同じ物標に対応する観測データと判定できるものを１つのクラスタにグループ分けするクラスタリング処理が行われる。観測データが属するクラスタを判定する方法として、従来はクラスタ毎に図８に示すような円形や矩形等の形状の領域を設定し、位置情報（距離、角度）をもとにどの領域内に含まれるかを判定することで属するクラスタを判定していた。
　しかし、レーダ装置では、従来よりレーダ装置の位置を中心とする極座標系で観測データの処理を行っていることから、クラスタ形状を円形や矩形等にすると位置情報の処理に大きな負荷がかかってしまう。また、距離データに比較して方位角等の角度データの誤差が大きくなりやすいといった傾向があり、１つの物標に対する観測データが方位角の方向に拡がりやすい。
　そこで、本実施形態のレーダ装置１００では、観測データをグループ分けするためのクラスタ領域の形状を、図２に示すような扇形状としている。同図では、ＡとＢの２つの物標を例に、それぞれのクラスタ領域１０、２０を示している。物標Ａに対しては、レーダ装置１００の位置を中心とする異なる半径Ｒａ１，Ｒａ２の２つの円弧１１、１２と、中心角がθ１だけ異なる２つの半径上の線分１３、１４とで囲まれる領域を、物標Ａに対するクラスタ領域１０としている。以下では、図２に示すような扇形状のクラスタ領域を扇状クラスタ領域１０とする。
　同様に、物標Ｂに対しても、異なる半径Ｒｂ１，Ｒｂ２の２つの円弧２１、２２と、中心角がθ２だけ異なる２つの半径上の線分２３、２４とで囲まれる領域を、物標Ｂに対する扇状クラスタ領域２０とする。図２では、物標Ａがレーダ装置１００の正面の方向に位置するものとしており、この場合には扇状クラスタ領域１０が中心軸Ｃに対して左右対称に（レーダ装置１００に対して傾きがないように）形成される。これに対し、物標Ｂはレーダ装置１００の正面から所定の角度だけずれた方向に位置するものとしており、この場合には扇状クラスタ領域２０は、レーダ装置１００に対して所定の角度の傾きを有する配置となる。
　上記のように、クラスタ領域を扇形状とすることで、クラスタ領域を半径と中心角で表すことができ、位置情報（距離、角度）を極座標系のまま扱うことができる。その結果、位置情報の処理負荷を大幅に軽減することが可能となり、トラッキング演算部１１６における処理能力に余裕ができる。そこで、本実施形態のレーダ装置１００では、クラスタリング処理を位置情報だけでなく速度情報も用いて行うようにしており、これにより高い精度でトラッキング処理を行うことが可能となっている。速度情報も用いたクラスタリング処理では、位置情報だけでグループ分けしたときは同じクラスタに属すると判定される観測データであっても、レーダ装置１００から見た相対速度が大きく異なるときは、これを別のクラスタにグループ分けする。すなわち、位置情報が所定の扇状クラスタ領域内に含まれ、かつ相対速度が所定範囲内にあるときに、該観測データが所定のクラスタにグループ分けされる。
　扇状クラスタ領域は、その大きさを適宜設定することができる。例えば、レーダ装置１００から遠距離にある物標に対して、近距離にある物標よりも大きな扇状クラスタ領域を設定してもよい。これは、レーダ装置１００からの距離が長くなるほど物標で反射された受信信号の信号対雑音比が低下することを考慮したものである。特に、レーダ装置１００からの距離が長くなるほど方位角のばらつきが大きくなる傾向があり、観測データが扇形状に拡がる傾向がみられる。そこで、中心角を適切に設定した扇状クラスタ領域を設定することで、観測データを好適にグループ分けすることが可能となる。
　なお、上記ではクラスタリング処理に扇状クラスタ領域を用いるものとして説明したが、これに限定されるものではなく、観測データの分布によっては従来と同様の円形／正方形／長方形等のいずれかの形状のクラスタ領域を用いるようにしてもよい。
　本実施形態のレーダ装置１００では、クラスタリング処理に扇状クラスタ領域を用いることで、従来と同様の極座標系での演算処理によりクラスタリング処理の負荷を大幅に軽減することができる。一例として、レーダ装置１００におけるクラスタリング処理の演算負荷を、従来のクラスタ領域を用いたときの演算負荷と比較して図３に示す。
　従来のクラスタ領域の例として、図３では円形状のクラスタ領域、レーダ装置に対して傾きのない長方形のクラスタ領域、及び傾きのある長方形のクラスタ領域を示している。また、同図に示す演算負荷は、円形状のクラスタ領域を用いたときの演算負荷を１としたときの相対値で示している。同図に示すように、従来の形状のクラスタ領域を用いた場合に比べて、扇状クラスタ領域を用いた場合には演算負荷が大幅に軽減される。また、従来の長方形のクラスタ領域を用いた場合には、レーダ装置に対し傾きがあるときとないときとで演算負荷に大きな影響を与えていたが、扇状クラスタ領域を用いた場合には傾きによる演算負荷への影響はほとんどない。
　クラスタリング処理により観測データが１以上のクラスタにグループ分けされると、各クラスタの重心（代表値）と平均速度が算出される。次のトラッキング処理では、クラスタリング処理によりグループ分けされた各クラスタがそれまでに得られている物標のいずれかの近傍に位置するかを判定する。そして、各物標の現在の位置を予測し、これとクラスタの重心とから物標の平滑位置を求める。また、各物標の速度とクラスタの平均速度とから物標の平滑速度を求める。
　位置及び速度の平滑値及び予測値を算出するのに、本実施形態ではα-βトラッキング法を用いている。α-βトラッキング法では、サンプリング間隔を一定時間Ｔとし、サンプリング時刻をｔk＝ｋＴ（ｋ＝１，２、、３・・・）とするとき、物標の位置及び速度の平滑値及び予測値を次式で算出する。
　　　平滑位置  ｘsk＝ｘpk＋α（ｘok－ｘpk）
      平滑速度  ｖsk＝ｖsk-1＋β（ｖok－ｖpk）
      予測位置  ｘpk＝ｘsk-1＋Ｔ・ｖsk-1
　　　予測速度　ｖpk＝ｖsk-1　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（１）
　ここで、時刻ｔkにおける位置平滑値をｘsk、位置予測値をｘpk、位置測定値をｘok、速度平滑値をｖsk、速度予測値をｖpk、速度測定値をｖok、位置及び速度の予測依存性に対するゲインをそれぞれα、βとしている。位置測定値ｘok及び速度測定値ｖokは、各物標に対応すると判定されたクラスタの重心及び当該クラスタに属する観測データの平均速度である。
　レーダ装置１００により物標を測定する方法を図４、５に示すフローチャートを用いて説明する。図４は、レーダ装置１００で物標を測定するときの処理の流れの概要を示すフローチャートである。また、図５は、トラッキング演算部１１５で行われる信号処理方法を詳細に説明するためのフローチャートである。トラッキング演算部１１５では、スキャン毎に得られる観測データ群に対し、上記のクラスタリング処理及びトラッキング処理を行っている。
　図４において、レーダ装置１００により物標の測定を開始すると、まずステップＳ１でパルス信号の放射によるスキャンを行う。このスキャンは、所定の時間間隔で送信アンテナ１４１から送信信号を所定期間（所定回数）放射させて行う。１つの送信信号毎に、その反射波を受信して距離演算部１１３、角度演算部１１４、及び相対速度演算部１１５で距離、角度、及び相対速度のデータを算出し、これを観測データ群として保存していく。
　ステップＳ１で１回のスキャンが終了すると、ステップＳ２において、保存している観測データ群をトラッキング演算部１１６に入力する．そして、ステップＳ３において、入力した観測データ群のクラスタリング処理を行う。クラスタリング処理では、観測データ群をグループ分けするためのクラスタ領域を作成し、各観測データをそれぞれのクラスタに振り分ける。
　次のステップＳ４では、ステップＳ３で作成されたクラスタ毎に、それまでに検出されている物標のどれに対応するかを判定し、物標毎に平滑位置、平滑速度等を算出するトラッキング処理を行う。ステップＳ４ですべての物標に対するトラッキング処理を終了すると、ステップＳ５で測定を継続するか否かを判定し、測定を継続するときはステップＳ１に戻って次のスキャンを行う。ステップＳ５の判定は、例えばユーザからのスキャン要求がオンのときに測定を継続し、スキャン要求がオフのときには測定を終了させるようにすることができる。
　次に、図５は、トラッキング演算部１１５で行われる信号処理方法を詳細に説明するためのフローチャートである。ここでは、図４に示した処理の流れの概要のうち、ステップＳ３のクラスタリング処理及びステップＳ４のトラッキング処理の内容を詳細に示している。
　まず、クラスタリング処理として、以下のステップＳ１１～Ｓ１７の処理を行う。ステップＳ１１では、図４に示すステップＳ２で入力した観測データ群の中から観測データを１つずつ取り込む。そして、ステップＳ１２において、取り込んだ観測データの位置のデータから、これが作成済みのクラスタの領域近傍にあるか否か、すなわち作成済みのクラスタの領域から所定距離以内にあるか否かを判定する。このとき、速度についても作成済みクラスタの速度範囲に含まれるか否かを判定する。
　ステップＳ１２で観測データが作成済みのクラスタの領域近傍にあると判定されると、ステップＳ１３で作成済みクラスタに観測データが追加される。そして、ステップＳ１４において、作成済みクラスタに新たに追加された観測データとそれまでに含まれている観測データとから、作成済みクラスタの重心を更新する。また、新たに追加された観測データが作成済みクラスタの領域内に含まれるように、クラスタ領域の幅及び高さを更新する。その後、ステップＳ１７に進む。
　一方、観測データがいずれの作成済みクラスタにも近接しないと判定されると、ステップＳ１５で新規クラスタが作成される。次のステップＳ１６では、新規クラスタの重心、幅、及び高さを算出する。新規クラスタの重心として、取り込んだ観測データの位置情報を設定する。また、幅及び高さには、事前に設定された初期値を設定するようにすることができる。ステップＳ１６の処理が終了すると、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、ステップＳ２で入力した観測データ群のすべての処理が終了したか否かを判定し、すべての処理が終了するとステップＳ２１に進む一方、未処理の観測データが残っているときはステップＳ１１に戻り、次の観測データの処理を行う。
　次に、トラッキング処理について、以下に詳細に説明する。上記のクラスタリング処理で作成された各クラスタは、１つの物標に対応する観測データとしてグループ化されたものである。そこで、第１回目のスキャンでは、クラスタリング処理で作成されたクラスタ群をそれぞれ１つのアイテムとして保存する。また、２回目以降のスキャンでは、クラスタリング処理で作成された各クラスタが、それまでに作成済みのアイテムに対応するものか否かを判定し、アイテム毎のトラッキング処理を行う。
　まず、ステップＳ２１では、上記のクラスタリング処理で作成されたクラスタから順次１つずつ選択する。次のステップＳ２２では、選択されたクラスタが既存アイテムのいずれか１つの近傍にあるか否かを判定する。これは、選択されたクラスタの重心と各既存アイテムの平滑位置との距離が所定値以下か否かで判定することができる。このとき、速度についても、両者の差が所定値以下であることを条件とすることができる。既存アイテムの近傍にあると判定されるとステップＳ２３に進む一方、既存アイテムの近傍にないと判定されるとステップＳ２５に進む。
　ステップＳ２２で選択されたクラスタが既存アイテムの近傍にあると判定されたときは、ステップＳ２３において、選択されたクラスタを既存アイテムに追加する。すなわち、更新するアイテムを選択して情報を更新する。そして、ステップＳ２４において、式（１）を用いて当該アイテムの位置及び速度の平滑値及び予測値を算出する。その後、ステッ２９に進む。
　一方、ステップＳ２２で選択されたクラスタが既存アイテムの近傍にないと判定されたときは、ステップＳ２５でアイテム数が最大アイテム数に達しているか否かを判定する。その結果、アイテム数が最大アイテム数に達していると判定されるとステップＳ２６に進む一方、アイテム数が最大アイテム数より少ないと判定されるとステップＳ２７に進む。ステップＳ２６では、最も過去に設定されたアイテムを削除してステップＳ２７に進む。
　ステップＳ２７では、選択されたクラスタを新規のアイテムとして保存する。そして、ステップＳ２８において、式（１）を用いて新規アイテムの位置及び速度の平滑値及び予測値を算出する。その後、ステップＳ２９に進む。
　ステップＳ２９では、ステップＳ２４またはＳ２８で算出された位置及び速度の算出値を表示装置等に出力する。次のステップＳ３０では、クラスタリング処理で作成されたクラスタのすべての処理を終了したか否かを判定し、未処理のクラスタが残っているときはステップＳ２１に戻って再びステップＳ２１～Ｓ２９の処理を行う。
　本実施形態のレーダ装置１００を用いて走行中の自動車をトラッキングした一例を、図６を用いて以下に説明する。ここでは、横軸Ｘをレーダ装置１００の幅方向とし、縦軸Ｙを図２に示した中心軸Ｃの方向としており、矢印Ｄの方向に走行している自動車をレーダ装置１００を用いてトラッキングしている。同図（ａ）は、トラッキング処理を行う前の観測データ群のすべてを表示したものである。また、同図（ｂ）、（ｃ）に、円形状のクラスタ領域を用いてトラッキングを行った結果を示し、同図（ｄ）、（ｅ）に、扇状クラスタ領域を用いてトラッキングを行った結果を示す。同図（ｄ）、（ｅ）に示す結果は、本実施形態のレーダ装置１００を用いてトラッキングを行ったものである。
　図６（ｂ）及び（ｄ）は、すべてのスキャンにおけるトラッキング結果を重ね合わせたものであり、図６（ｃ）及び（ｅ）は、そのうち時刻ｔ＝ｔ１、ｔ２、ｔ３の時点のスキャンによる観測データをトラッキング処理した結果を抽出して示したものである。トラッキング処理された観測データ群を表示する図６（ｂ）及び（ｄ）をトラッキング処理していない図６（ａ）と比較すると、トラッキング処理により自動車の走行軌道の周辺の観測データが選択されていることがわかる。
　クラスタ領域として円形状のものを用いたときは、図６（ｂ）に示すように、トラッキングの過程で走行中の自動車が多数のアイテムに分割されてしまうことがわかる。これに対し、本実施形態の扇状クラスタ領域を用いた場合には、図６（ｄ）に示すように、ほぼ１つのアイテムとして走行中の自動車を認識することができる。このように、トラッキングで用いるクラスタ領域の形状がトラッキング結果に大きく影響しており、扇状クラスタ領域を用いることで観測対象のアイテム（物標）を適切にトラッキングすることが可能となる。
　本実施形態のレーダ装置１００によれば、扇状クラスタ領域を用いてクラスタリング処理及びトラッキング処理を行うことにより、クラスタリング処理の負荷を軽減するとともにトラッキング性能を高めることが可能となる。
　（第２実施形態）
　本発明の第２の実施の形態に係るレーダ装置を、図７を用いて以下に説明する。図７は、本実施形態のレーダ装置２００の構成を示すブロック図である。本実施形態のレーダ装置２００では、信号処理部２１０が相対速度演算部１１５を有さない構成としている。これにより、トラッキング演算部１１６に出力される観測データ群には相対速度のデータが含まれていない。
　クラスタリング処理及びトラッキング処理の性能を高めるためには、相対速度を用いてクラスタにグループ分けするのがよい。そこで、α-βトラッキング法による位置及び速度の平滑化及び予測を、次式を用いて行うものとする。
　　　平滑位置  ｘsk＝ｘpk＋α（ｘok－ｘpk）
      平滑速度  ｖsk＝ｖsk-1＋β／Ｔ（ｘok－ｘpk）
      予測位置  ｘpk＝ｘsk-1＋Ｔ・ｖsk-1
　　　予測速度　ｖpk＝ｖsk-1　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（２）
　相対速度を、時間間隔Ｔの間の移動量から求めるようにすることで、第１実施形態と同様に、扇状クラスタ領域を用いてクラスタリング処理の負荷を軽減するとともにトラッキング性能を高めることが可能となる。
　なお、本実施の形態における記述は、本発明に係るレーダ装置の一例を示すものであり、これに限定されるものではない。本実施の形態におけるレーダ装置の細部構成及び詳細な動作などに関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
１００，２００　　レーダ装置
１１０，２１０　　信号処理部
１１１　　送信パルス生成部
１１２　　スイッチ制御部
１１３　　距離演算部
１１４　　角度演算部
１１５　　相対速度演算部
１１６　　トラッキング演算部
１２０　　送信部
１３０　　受信部
１３１　　混合部（ＨＹＢ）
１３２　　スイッチ
１３３　　受信処理部
１４０　　アンテナ部
１４１　　送信アンテナ
１４２　　受信アンテナ

Claims (4)

  1. 所定の測定点から送信信号を放射し、測定対象の物標で反射された反射波を受信して少なくとも位置の情報を含む観測データを取得し、前記観測データを処理して前記物標を検出するレーダ装置であって、
    前記観測データを、少なくとも前記位置情報を用いて１以上の領域（以下ではクラスタ領域という）毎にグループ分けしてそれぞれを１つのクラスタとするとともに前記クラスタ毎の代表値を算出するクラスタリング処理を行い、前記物標の各々を１つのアイテムとしてそれまでに検出済みの前記アイテムの位置と前記クラスタの代表値との距離を算出し、該距離が所定値以下となる前記アイテムが判定されると前記クラスタを該アイテムに対応すると判定する一方、前記検出済みのアイテムのいずれとも前記距離が前記所定値より大きいときは前記クラスタを新たなアイテムと判定し、前記アイテム毎に前記クラスタの代表値を用いて前記位置を平滑化した平滑位置及を算出するトラッキング処理を行うトラッキング処理部を備え、
    前記クラスタ領域が、前記測定点を中心として中心角が同じで半径の異なる２つの円弧と２つの半径上の線分とで囲まれた扇状クラスタ領域である
    ことを特徴とするレーダ装置。
  2. 前記観測データは、前記測定点から見た前記物標の相対速度の情報を含み、
    前記クラスタリング処理では、さらに前記相対速度が同一の相対速度範囲に含まれる前記観測データを同一の前記クラスタにグループ分けして前記クラスタ毎に前記相対速度を平均化した平均速度を算出し、
    前記トラッキング処理では、さらに前記アイテムの平滑速度と前記クラスタの平均速度との差が所定範囲内にあるときに前記クラスタを前記アイテムに対応すると判定し、前記アイテム毎に前記クラスタの平均速度を用いて前記平滑速度を算出する
    ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
  3. 前記送信信号は、所定のパルス幅を有するパルス信号である
    ことを特徴とする請求項１または２に記載のレーダ装置。
  4. 前記パルス信号は、超広帯域（ＵＷＢ）無線信号である
    ことを特徴とする請求項３に記載のレーダ装置。
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