WO2011101941A1 - Ｘ線透視撮影装置 - Google Patents

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WO2011101941A1
WO2011101941A1 PCT/JP2010/007230 JP2010007230W WO2011101941A1 WO 2011101941 A1 WO2011101941 A1 WO 2011101941A1 JP 2010007230 W JP2010007230 W JP 2010007230W WO 2011101941 A1 WO2011101941 A1 WO 2011101941A1
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fluoroscopic
ray
path
standby
ray fluoroscopic
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PCT/JP2010/007230
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English (en)
French (fr)
Inventor
光毅 吉田
嘉章 三浦
Original Assignee
株式会社島津製作所
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    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4464—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit or the detector unit being mounted to ceiling
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    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/547—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device

Definitions

  • the present invention relates to an X-ray fluoroscopic apparatus, and more particularly, to a technique for moving support means for opposingly supporting an X-ray tube and an X-ray detector between a fluoroscopic position and a standby position.
  • the conventional example having such a configuration has the following problems. That is, in the conventional apparatus, the path for moving between the fluoroscopic imaging position where the supporting means is positioned during fluoroscopic imaging and the standby position where the supporting means is positioned during the standby time when fluoroscopic imaging is not performed is fixed by the apparatus. . That is, in the conventional apparatus, only one path connecting the standby position and the fluoroscopic imaging position is set. As a result, the user cannot move the apparatus from the standby position to the fluoroscopic imaging position when equipment used for examination or treatment is arranged on the route.
  • the room layout of the examination room may be changed in another examination or treatment, and the position of the equipment may be changed.
  • Equipment may be located on the route before the change.
  • user demands such as the size of the examination room, the number of equipment, the kind of equipment, the contents of examination or the contents of treatment are usually different. In this case, there is a problem that the apparatus cannot be moved between the fluoroscopic imaging position and the standby position.
  • the present invention has been made in view of such circumstances. Even in an examination room in which the room layout of the examination room is changed according to examination or treatment, X-ray fluoroscopy is performed for each room layout. It is an object of the present invention to provide a highly versatile X-ray fluoroscopic apparatus capable of performing efficient examination or treatment.
  • the present invention has the following configuration. That is, the X-ray fluoroscopic apparatus of the present invention is an X-ray fluoroscopic apparatus that performs X-ray fluoroscopic imaging of a subject, the support means that supports an X-ray tube and an X-ray detector facing each other, and the support A driving means for rotating and translating the means relative to the subject lying on the bed, a fluoroscopic position where the supporting means is located during fluoroscopic imaging, and a standby position where the supporting means is located during a non-perspective imaging standby time And selecting means for selecting one path from a plurality of predetermined paths, and drive control means for rotating and translating the support means along the path selected by the selecting means. It is characterized by that.
  • the support means supports the X-ray tube and the X-ray detector facing each other, and the drive means rotates the support means relative to the subject lying on the bed. And translate.
  • the drive control means connects the fluoroscopic imaging position where the support means is positioned during fluoroscopic imaging and the standby position where the support means is positioned during the standby time when fluoroscopic imaging is not performed, and selects one path from a plurality of predetermined paths.
  • the support means is rotated and translated along the path selected by the selection means to be selected. As a result, when the support means is rotated and translated in the examination room for X-ray fluoroscopy, one path is selected from a plurality of predetermined paths and supported along the selected path.
  • the means can be rotated and translated. Therefore, even in a laboratory where the room layout of the laboratory is changed according to the examination or treatment, by selecting a route according to the room layout of the laboratory, the X-ray fluoroscopy is performed for each room layout. Efficient testing or treatment can be performed.
  • the plurality of predetermined routes are routes associated with traveling directions.
  • the plurality of predetermined paths are preferably paths in which the traveling direction and the posture of the support means are associated with each other.
  • the plurality of predetermined paths are an outward path from the standby position to the fluoroscopic imaging position and a return path from the fluoroscopic imaging position to the standby position. Accordingly, the present invention can be suitably realized in both the forward path in which X-ray fluoroscopic imaging is moved from the standby position to the fluoroscopic imaging position and the backward path in which X-ray fluoroscopic imaging is moved from the fluoroscopic imaging position to the standby position.
  • the fluoroscopic imaging positions constituting a plurality of predetermined paths are set based on the imaging region.
  • the standby positions constituting a plurality of predetermined routes are set as standby areas in which a plurality of standby positions are collected.
  • the posture of the support means avoids contact with the obstacle, and the path It is preferable to bypass the obstacle.
  • the support means is rotated in a posture to avoid contact with the obstacle to bypass the obstacle.
  • the support means can be translated along the path. Therefore, even in a laboratory where the room layout of the laboratory is changed according to the examination or treatment, each room layout is selected by selecting a route according to the position of an obstacle such as equipment arranged in the laboratory. It is possible to perform an efficient examination or treatment by fluoroscopy every time.
  • a registration unit that registers a plurality of the routes in advance is provided, and the selection unit selects one route from a plurality of routes registered in advance by the registration unit. Accordingly, the user or the device manufacturer registers a plurality of routes in advance, so that the user or the device manufacturer can select one route from among the plurality of routes registered in advance. Therefore, the user or the device manufacturer selects a desired route from a plurality of routes registered according to the situation of the laboratory, and the room layout of the laboratory is changed according to the examination or treatment. Even in such an examination room, efficient examination or treatment by X-ray fluoroscopy can be performed for each room layout.
  • the registration unit registers a route associated with a traveling direction as the plurality of routes.
  • the said registration means registers the path
  • the registering unit registers an outward path from the standby position to the fluoroscopic imaging position and a return path from the fluoroscopic imaging position to the standby position as the plurality of paths. Accordingly, the present invention can be suitably realized in both the forward path in which X-ray fluoroscopic imaging is moved from the standby position to the fluoroscopic imaging position and the backward path in which X-ray fluoroscopic imaging is moved from the fluoroscopic imaging position to the standby position.
  • the registration unit registers the fluoroscopic imaging positions constituting the plurality of routes by imaging sites.
  • the registration unit registers the standby positions constituting a plurality of predetermined routes by a standby area in which a plurality of standby positions are collected. Accordingly, the route can be registered without individually registering the fluoroscopic imaging position and the standby position, so that the user can shorten the time for registering the route.
  • a plurality of paths are defined for each of the fluoroscopic imaging position and the standby position.
  • the support means is rotated and translated along the shortest possible path according to the fluoroscopic imaging position and the standby position. Can do. Therefore, since the route can be selected according to the condition of the examination room, the movement time between the fluoroscopic imaging position and the standby position can be shortened.
  • an arbitrary position is set as a via point from among the plurality of fluoroscopic imaging positions, and a plurality of routes are defined for each of the via points and the standby position.
  • an arbitrary position is determined as a via point from among a plurality of fluoroscopic imaging positions, and a plurality of paths are determined for each via point and standby position, so the path set for the number of fluoroscopic imaging positions The number of is small. Therefore, the route can be selected according to the situation of the examination room, so that the movement time between the fluoroscopic imaging position and the standby position can be shortened, and the operation is facilitated by reducing the number of route selections.
  • the posture of the support means is changed according to whether the fluoroscopic imaging position is on the long side or the short side of the bed.
  • the fluoroscopic imaging position is on either the long side or the short side of the bed by changing the posture of the support means according to whether the fluoroscopic imaging position is on the long side or the short side of the bed.
  • the support means may be configured such that a surface formed by connecting the support means, the X-ray tube, and the X-ray detector is parallel to the traveling direction of the support means.
  • the support means, the X-ray tube, and the surface formed by connecting the support means, the X-ray tube, and the X-ray detector are parallel to the traveling direction of the support means.
  • the area of the support means facing the traveling direction is smaller than when the surface formed by connecting the X-ray detector is perpendicular to the traveling direction of the support means. Therefore, since the support means can be passed through a narrow path, even in an examination room where the room layout of the examination room is changed according to the examination or treatment, an efficient examination by X-ray fluoroscopy is performed for each room layout. Or treatment can be performed.
  • the support means be rotated by a predetermined angle while the X-ray tube and the X-ray detector are instructed to face each other.
  • obstacles can be avoided if the attitude of the support means is rotated by a predetermined angle while the X-ray tube and the X-ray detector are opposed to each other, so that the path of the support means can be avoided greatly.
  • efficient examination or treatment by X-ray fluoroscopy can be performed for each room layout.
  • a display control means for displaying a plurality of the routes on the display means for each route is provided.
  • the fluoroscopic imaging position and the standby position are connected, and one of a plurality of paths predetermined as a path in which the traveling direction is associated with the attitude of the support means is selected.
  • the selection means selects the route, and the drive control means drives the support means along this route. Therefore, even in a laboratory where the room layout of the laboratory is changed according to the examination or treatment, By selecting a route according to the room layout, efficient examination or treatment by X-ray fluoroscopy can be performed for each room layout.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of an X-ray fluoroscopic apparatus according to Embodiment 1.
  • FIG. (A) is the side view which looked at the apparatus of Example 1 from the side
  • (b) is the front view which looked at the apparatus of Example 1 from the front.
  • FIG. 3 is a control block diagram of the apparatus according to the first embodiment. It is a flowchart explaining the registration process of the path
  • (A) is a schematic diagram explaining the path
  • (b) is a schematic diagram explaining another path
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a display monitor that displays the route of the apparatus according to the first embodiment.
  • A) is a schematic diagram explaining the path
  • (b) shows the relationship between a via point, a fluoroscopic imaging position, and a standby position. It is a schematic diagram to explain. 6 is a flowchart for explaining the operation of the apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of an X-ray fluoroscopic apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 2A is a side view of the apparatus according to the first embodiment as viewed from the side, and
  • FIG. ) Is a front view of the apparatus of Example 1 as viewed from the front.
  • the X-ray fluoroscopic apparatus includes an X-ray tube 3 and a flat panel type two-dimensional X-ray detector 5 (with a subject M placed on the bed 1 lying on its back.
  • a C-arm 7 in which the FPD 5) is opposed to each other and a C-arm drive mechanism 9 that rotates the C-arm 7 around three orthogonal axes and translates the C-arm 7 are provided.
  • An operation panel 11 that gives a drive command or the like to the C-arm drive mechanism 9 is disposed on the side surface of the bed 1.
  • the C-arm 7 corresponds to the support means in the present invention
  • the C-arm drive mechanism 9 corresponds to the drive means of the present invention.
  • the C-arm drive mechanism 9 includes a slide mechanism 21 that rotates in the ⁇ direction that is a direction in which the C-arm 7 slides relative to the C-arm holding unit 23 (a direction around the horizontal Y axis), and a slide A C-arm holding part 23 including the mechanism part 21 and a rotation direction of the C-shaped arm holding part 23 with respect to the column part 27 (around the X axis perpendicular to the Y axis)
  • the pivot mechanism 25 for pivoting in the ⁇ direction, the support column 27 disposed at the upper end of the pivot mechanism 25, and the column 27 disposed vertically at the upper end of the support column 27.
  • the fixed rail 35 is laid on the ceiling surface 37.
  • the arrow indicating the y direction is directed obliquely with respect to the arrow indicating the x direction, but the y direction is a direction orthogonal to the x direction.
  • a motor M1 is disposed inside the slide mechanism portion 21, and the C-arm 7 is rotated in the ⁇ direction by driving the motor M1 in the forward and reverse directions.
  • a motor M2 is disposed inside the rotation mechanism unit 25, and the C-arm holding unit 23 is rotated in the ⁇ direction by driving the motor M2 in the forward and reverse directions.
  • a motor M3 is disposed inside the turning mechanism unit 29, and the column unit 27 is rotated in the ⁇ direction by driving the motor M3.
  • a motor M4 is disposed on the upper surface of the movable table 31 facing the movable rail 33, and the wheel W1 attached to the output shaft of the motor M4 is disposed on the guide surface of the movable rail 33.
  • the movable base 31 By driving the motor M4 in the forward / reverse direction, the movable base 31 is translated in the y direction.
  • a motor M5 is disposed on the upper surface of the movable rail 33 facing the fixed rail 35, and the wheel W2 attached to the output shaft of the motor M5 is placed on the guide surface of the fixed rail 35. It is arranged.
  • the motor M5 By driving the motor M5 in the forward / reverse direction, the movable rail 33 is translated in the x direction.
  • FIG. 3 is a control block diagram of the apparatus of the first embodiment including a schematic configuration diagram of the operation panel of the apparatus of the first embodiment.
  • the operation panel 11 includes an operation grip 51 for inputting rotation in the ⁇ direction and ⁇ direction of the C-arm 7 and translation in the xy direction, a turning switch 53 for inputting rotation in the ⁇ direction of the C-arm 7, A plurality of memory switches 57 (for example, memory switches 57a to 57c) for storing the driving amount and the traveling direction of the C-arm 7 in the xy direction and the posture in the ⁇ direction as paths of the C-arm 7, and the memory switches 57a to 57c And a memory execution switch 61 for rotating and translating the C-arm 7 along the path stored in 57c.
  • the operation grip 51 is provided with a slide switch 52a, a rotation switch 52b, and a parallel movement switch 52c.
  • the C-arm 7 is rotated in the ⁇ direction or the ⁇ direction by moving the operation grip 51 up and down or rotating according to the installation position of the C-arm 7 while pressing the slide switch 52a or the rotation switch 52b. Further, when the operation grip 51 is moved up and down or rotated while pressing the parallel movement switch 52c, the C-arm 7 is translated in the x direction or the y direction.
  • the memory switches 57a to 57c correspond to the selection means of the present invention.
  • the CPU 63 inputs path information from the memory switches 57a to 57c, and controls the rotation of the C-arm 7 in the ⁇ direction and the parallel movement in the xy direction by the C-arm driving mechanism 9. Further, the display control unit 64a displays the image information of the subject M acquired by the FPD 5 on the display panel 64b. The display control unit 64a can also display the path of the C-arm 7 on the display panel 64b.
  • the CPU 63 corresponds to the drive control unit of the present invention, and the display panel 64b and the display control unit 64a correspond to the display unit and the display control unit of the present invention.
  • Rotation control in the ⁇ direction or ⁇ direction will be described.
  • the CPU 63 calculates the rotation direction and rotation angle of the motor M1 or the motor M2 according to the operation direction and operation amount of the operation grip 51, and the target rotation information. Is output to the motor M1 or the motor M2.
  • the CPU 63 inputs actual rotation information detected by the rotary encoder D1 or D2 attached to the motor M1 or the motor M2, and controls the actual rotation information to match the target rotation information.
  • the motor M1 and the motor M2 are driven according to the path information in the ⁇ direction and the ⁇ direction without using the operation grip 51.
  • the rotation direction and rotation angle of the motor M3 are calculated according to which one of the left and right turning switches 53 is pressed and the time when the turning switch 53 is pressed, and output to the motor M3 as target turning information.
  • the CPU 63 inputs actual rotation information detected by the rotary encoder D3 attached to the motor M3, and controls the actual rotation information so as to coincide with the target rotation information.
  • the motor M3 is driven according to the route information in the ⁇ direction without using the turning switch 53.
  • the parallel movement control in the x direction and the y direction will be described.
  • the rotation direction and rotation angle of the motors M4 and M5 are calculated according to the operation direction and operation time of the operation grip 51 in a state where the parallel movement switch 52c is pressed, and output to the motors M4 and M5 as target rotation information.
  • the CPU 63 inputs actual rotation information detected by the rotary encoders D4 and D5 attached to the motors M4 and M5, and controls so that the actual rotation information matches the target rotation information.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining route registration processing of the apparatus according to the present embodiment.
  • the path refers to a fluoroscopic position where the C-shaped arm 7 is positioned during fluoroscopic imaging of the subject M, and a standby position where the C-shaped arm 7 is positioned during a standby time when the subject M is not fluoroscopically captured (for example, standby)
  • This is a route when the C-arm 7 rotates and translates between the position P2 and the position P2.
  • the path includes the traveling direction of the C-arm 7 and the posture of the C-arm 7 at each position.
  • the route registration process may be performed by the manufacturer of the apparatus or may be performed by the user of the apparatus. When a route is registered by the manufacturer of the device, route information is stored in advance in each of the memory switches 57a to 57c.
  • a case where the user of the apparatus registers a route for each room layout of the examination room will be described as an example.
  • the user moves the C-arm 7 to a fluoroscopic imaging position (referred to as Q1 as an example) in the fluoroscopic imaging region Q where the C-arm 7 is positioned during fluoroscopic imaging of the subject M (step ST1).
  • Q1 a fluoroscopic imaging position
  • the position of the C-arm 7 in the xy direction and the ⁇ direction is determined by operating the operation grip 51 of the operation panel 11, the turning switch 53, and the parallel movement switch 55.
  • one of the switches 57a, 57b, 57c is pressed long (step ST2).
  • the route registration process is started by long-pressing the memory switch 57.
  • the user operates the operation grip 51, the turning switch 53, and the translation switch 55 to rotate and translate the C-arm 7 from the fluoroscopic imaging position Q1 to the standby position P2 (step ST3).
  • step ST5 When the user stops the rotation and the parallel movement of the C-arm 7, the long release of the memory switch 57 is released (step ST5).
  • the path registration process is terminated by releasing the long press of the memory switch 57, and the rotation direction and the rotation angle of the motors M1 to M5 when the C-arm 7 is rotated and moved in parallel indicate the path of the C-arm 7. It is registered in one of the memory switches 57a to 57c selected as information.
  • the rotation direction of ⁇ of the C-shaped arm 7 corresponds to the posture of the C-shaped arm 7 in the path
  • the xy parallel movement direction of the C-shaped arm 7 corresponds to the traveling direction in the path. Note that the function of registering a route by long pressing the memory switch 57 corresponds to the registering means of the present invention.
  • FIG. 5A is a schematic diagram for explaining the path of the apparatus according to the first embodiment
  • FIG. 5B is a schematic diagram for explaining another path of the apparatus according to the first embodiment
  • FIG. 6A is a schematic diagram for explaining the posture taken by the apparatus of the first embodiment on the route
  • FIG. 6B is a schematic view for explaining the posture taken by the device of the first embodiment on another route.
  • the examination room 71 in which the apparatus of the first embodiment is disposed is represented in four directions. As shown in FIG. 5A, the direction from the leg portion to the head of the subject M in the longitudinal direction of the bed 1 is defined as the Xa direction, and the opposite direction is defined as Xb. Further, the direction from the right hand to the left hand of the subject M placed on the bed 1 in the short direction of the bed 1 is assumed to be Ya, and the opposite direction is assumed to be Yb.
  • the C-arm 7 is disposed at a fluoroscopic imaging position Q1 set closer to the Xa direction with respect to the head of the subject M, and the X-ray tube 3 and the FPD 5 are arranged.
  • the equipment 73a is arranged on a straight line connecting the fluoroscopic imaging position Q1 and the nearest standby position P1
  • the C-arm 7 cannot be moved from the fluoroscopic imaging position Q1 in the Xa direction.
  • the C-arm 7 comes into contact with the equipment 73b, and therefore cannot be moved in the Ya direction with the same posture from the fluoroscopic position Q1.
  • the C-arm 7 is slightly translated in the Xa direction (path R1), and the posture of the C-arm 7 in the ⁇ direction at the fluoroscopic position Q1 is 90 degrees clockwise as shown in FIG. 6A.
  • the C-arm 7 changes its course in the Xa direction in the vicinity of the wall surface on the Ya direction side of the examination room 71, but contacts the equipment 73c as it is. Therefore, as shown in FIG. 6A, the posture of the C-arm 7 in the ⁇ direction is rotated 90 degrees counterclockwise (path R4) and moved in the Xa direction (path R5).
  • the C-arm 7 is stopped at the standby position P2 on the path R5.
  • Information about the paths R1 to R5 is registered in the memory switch 57a shown in FIG.
  • the equipment 73a, 73b, 73c corresponds to the obstacle in the present invention.
  • the fluoroscopic imaging position is not Q1, but is the fluoroscopic imaging position Q5 close to the left hand side of the subject M or the fluoroscopic imaging position Q7 close to the right hand side of the subject M, the C shape located at the fluoroscopic imaging position Q5 or Q7.
  • the arm 7 moves from the fluoroscopic imaging position Q1 to the standby position P2 after moving to the fluoroscopic imaging position Q1, and then moves along the aforementioned path. At this time, the fluoroscopic imaging position Q1 functions as a transit point.
  • the C-arm 7 is disposed at a fluoroscopic position Q7 set closer to the Yb direction with respect to the right leg of the subject M.
  • the FPD 5 is arranged in a posture that sandwiches the vicinity of the right leg of the subject M. If the C-arm 7 is moved in the Yb direction and moved in the Xa direction with the posture along the wall surface of the examination room 71 on the Yb direction side, the C-arm 7 comes into contact with the equipment 74. Therefore, as shown in FIG.
  • the C-arm 7 is moved in the Yb direction from the fluoroscopic position Q7 (path R11), and the posture of the C-arm 7 in the ⁇ direction near the wall surface on the Yb direction side is changed to the clockwise direction.
  • Information about the paths R11 to R13 is registered in the memory switch 57c shown in FIG.
  • the fluoroscopic imaging position Q7 When the fluoroscopic imaging position is not Q7 but the fluoroscopic imaging position Q1 or Q5, the C-arm 7 located at the fluoroscopic imaging position Q1 or Q5 moves to the fluoroscopic imaging position Q7 and then the standby position from the fluoroscopic imaging position Q7. Move along the aforementioned route to P3. At this time, the fluoroscopic imaging position Q7 functions as a transit point.
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the apparatus according to the first embodiment.
  • step ST11 It is confirmed whether or not there is equipment on a straight line connecting the standby position and the fluoroscopic imaging position. If there is no equipment 73a on the straight line connecting the standby position P1 and the fluoroscopic position Q1, the C-arm 7 is moved from the standby position P1 to the fluoroscopic position Q1 as it is (step ST12). The shape arm 7 is stopped (step ST13).
  • the equipment 73a to 73c is provided, so that the memory shown in FIG.
  • the switch 57a is selected and pressed (step ST14).
  • the memory execution switch 61 is pressed to execute the routes R1 to R5 registered in the memory switch 57a in order from R5 (step ST15).
  • the C-arm 7 waiting at the standby position P2 is translated in the Xb direction along the path R5, and the posture in the ⁇ direction is rotated 90 degrees clockwise at the point of the path R4.
  • the memory shown in FIG. The switch 57c is selected and pressed (step ST14).
  • the memory switch 57c and the memory execution switch 61 are pressed to execute the paths R11 to R13 registered in the memory switch 57c in order from R13 (step ST15).
  • the C-arm 7 waiting at the standby position P3 is translated in the Xb direction along the path R13 and rotated 90 degrees counterclockwise in the ⁇ direction at the point of the path R12. It is translated in the Ya direction along R11 and stopped at the fluoroscopic position Q3 (step ST16).
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a display monitor that displays the route of the apparatus according to the first embodiment.
  • the display monitor 64b displays information indicating the frame indicating the examination room 71, the bed 1, the standby positions P1 to P3, the fluoroscopic imaging positions Q1 and Q7, and the route.
  • the above-described paths R1 to R5 are displayed on the display panel 64b as a path RA connecting the standby position P2 and the fluoroscopic imaging position Q1. Further, the above-described routes R11 to R13 are displayed as routes RB connecting the standby position P3 and the fluoroscopic imaging position Q7.
  • the path RA on the display panel 64b corresponds to the path stored in the memory switch 57a, and the path RB corresponds to the path stored in the memory switch 57c.
  • a plurality of predetermined paths connecting the fluoroscopic imaging position and the standby position for example, the paths R1 to R1. Since one route is selected from R5 and routes R11 to R13, and the C-arm 7 can be rotated and translated along the selected route, it is shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b).
  • a route can be selected according to the situation of the examination room 71. Therefore, even in a laboratory where the room layout of the laboratory is changed according to the examination or treatment, by selecting a route according to the room layout of the laboratory, the X-ray fluoroscopy is performed for each room layout. Efficient testing or treatment can be performed.
  • the route R2 for avoiding contact with the equipment 73b and 73c and The C-arm 7 can be rotated in the posture shown in R4, and the C-arm 7 can be translated along the paths R1, R3, and R5 that bypass the equipment 73a to 73c.
  • the C-arm 7 is in the posture shown in the path R12 to avoid contact with the equipment 73a and 74.
  • each room layout is selected by selecting a route according to the position of an obstacle such as equipment arranged in the laboratory. It is possible to perform an efficient examination or treatment by fluoroscopy every time.
  • the user registers the paths R1 to R5 in the memory switch 57a and the paths R11 to R13 in the memory switch 57c according to the room layout of the examination room 71. Any one of routes R1 to R5 or routes R11 to R13 registered in advance can be selected. Therefore, the user or the device manufacturer selects a desired route from a plurality of routes registered according to the situation of the laboratory, and the room layout of the laboratory is changed according to the examination or treatment. Even in such an examination room, efficient examination or treatment by X-ray fluoroscopy can be performed for each room layout.
  • the path for the fluoroscopic imaging position Q1 and the standby position P2 is defined as R1 to R5
  • the path for the fluoroscopic imaging position Q7 and the standby position P3 is defined as P11 to R13.
  • the C-arm 7 can be rotated and translated along the shortest possible path according to the fluoroscopic position and the standby position. Therefore, since the route can be selected according to the condition of the examination room, the movement time between the fluoroscopic imaging position and the standby position can be shortened.
  • the fluoroscopic imaging position when the fluoroscopic imaging position is the fluoroscopic imaging position Q1 on the short side of the bed 1, the posture of the C-arm 7 in the ⁇ direction is 90 degrees at the points of the paths R2 and R4.
  • the fluoroscopic imaging position is the fluoroscopic imaging position Q7 on the long side of the bed 1, the fluoroscopic imaging position is the position of the bed 1 by changing the posture of the C-arm 7 in the ⁇ direction by 90 degrees at the point R12. In either case of the long side and the short side, it can be adjusted to a position where fluoroscopic imaging is easily started.
  • the posture of the C-arm 7 is such that the path R1, R3, R5 in the room layout shown in FIG. 5A or the path R11 in the room layout shown in FIG. , R13, the surface formed by connecting the C-arm 7, the X-ray tube 3 and the FPD 5 is parallel to the traveling direction of the C-arm 7. Accordingly, the area through which the C-arm 7 passes while traveling is reduced. Therefore, since the C-arm 7 can be passed through a narrow path, even in an examination room where the room layout of the examination room is changed according to examination or treatment, it is efficient by X-ray fluoroscopy for each room layout. Examination or treatment can be performed.
  • the display control unit 64a that displays the paths R1 to R5 and R11 to R13 stored in the memory switches 57a and 57c as the paths RA and RB on the display panel 64b is provided. Therefore, since the user can visually confirm the paths RA and RB corresponding to the memory switches 57a and 57c on the display panel 64b, the user can perform efficient examination or treatment by X-ray fluoroscopic imaging.
  • FIG. 9 is a schematic diagram for explaining a path connecting the fluoroscopic imaging position and the standby position via the via point
  • FIG. 9B shows the relationship between the via point, the fluoroscopic imaging position, and the standby position. It is a schematic diagram to explain.
  • the fluoroscopic imaging positions Q1, Q2, Q3 close to the head of the subject M, and the subject M
  • Fluoroscopic imaging positions Q4, Q5, Q6 close to the left hand side and fluoroscopic imaging positions Q7, Q8, Q9 close to the right hand side of the subject M are provided.
  • the fluoroscopic imaging position Q1 is located at the center of the bed 1 on the short side, and is set as a via point S1.
  • the fluoroscopic imaging position Q4 is located at the center of the long side of the bed 1 and is set as a via point S2, and the fluoroscopic imaging position Q8 is set as a via point S3 at a position opposite to the via point S2 on the long side of the bed 1. ing.
  • the posture of the C-arm at the via points S1 to S3 is a posture in which the X-ray tube 3 and the FPD 5 are arranged on the vertical axis.
  • a route corresponding to the room layout of the examination room 71 is registered for each of the set via points S1, S2, S3 and the standby positions P1, P2, P3.
  • the equipment 75 is arranged on a straight line connecting the fluoroscopic imaging position Q1 and the nearest standby position P1, so that there is a path that bypasses the equipment 75 from the via point S1 and is connected to the standby position P2. be registered. Further, since the equipment 75 is also arranged on a straight line in the Xa direction from the transit point S2, a route that bypasses the equipment 75 from the transit point S2 and is connected to the standby position P2 is registered.
  • the equipment 75 is also arranged in a linear route from the transit point S3 to the Xa direction, a route that bypasses the equipment 75 from the transit point S3 and is connected to the standby position P3 is registered. Since the registration of each route is the same as the above description, the description is omitted to avoid duplicate description.
  • the C-arm 7 moves to the standby position P3 along the route that bypasses the equipment 75 via the nearest waypoint S3.
  • the route passing through the route point S3 is registered in the memory switch 57c shown in FIG. Since the fluoroscopic imaging positions Q1, Q4, and Q7 are the same positions as the via points S1, S2, and S3, the substantial parallel movement distance is zero.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation of the apparatus according to the second embodiment.
  • step ST21 It is confirmed whether there is equipment on a straight line in the Xa direction from the via points S1 to S3 (step ST21). If there is no equipment 75, the C-arm 7 is linearly moved from the fluoroscopic imaging positions Q1 to Q9 to the standby positions P1 to P3 via the passing points S1 to S3 (step ST22), and the C-arm 7 is moved. Stop at the standby positions P1 to P3 (step ST23).
  • the equipment 75 is on a straight line in the Xa direction from the via points S1 to S3 will be described.
  • the C-arm 7 When the C-arm 7 is moved from the fluoroscopic position Q5 to the standby position P2, it passes through the transit point S2, so the user selects the memory switch 57b (step ST24) and presses the memory execution switch 61. Then, the path information stored in the memory switch 57b is executed (step ST25).
  • the C-arm 7 moves from the fluoroscopic position Q5 to the nearest via point S2 (step ST26).
  • the CPU 63 continues to move the C-arm 7 until the C-arm 7 reaches the transit point S2 (step ST27).
  • the C-arm 7 is rotated and translated along the path registered in the memory switch 57b (step ST28).
  • the C-arm 7 continues to rotate and translate until reaching the standby positions P1 to P3, and when it reaches the standby positions P1 to P3, the rotation and translation of the C-arm 7 are stopped (step ST29).
  • the nearest positions S1 to S3 are pointed by way of the respective fluoroscopic imaging positions Q1 to Q3, Q4 to Q5, and Q6 to Q9 that are close to each other among the plurality of fluoroscopic imaging positions Q1 to Q9. Determined. Since a route connecting the transit points S1 and S2 and the standby position P2 and a route connecting the transit point S3 and the standby position P3 are determined, and a plurality of routes are determined for each transit point and standby position, the fluoroscopic imaging position The number of routes set with respect to the number of nodes can be small. Therefore, the route can be selected according to the situation of the examination room, so that the movement time between the fluoroscopic imaging position and the standby position can be shortened, and the operation is facilitated by reducing the number of route selections.
  • the present invention is not limited to the above embodiment, and can be modified as follows.
  • the path of the C-arm 7 is described as associated with the traveling direction and the posture of the C-arm 7. However, the traveling direction and the posture are not associated with each other. It may be a route. In this case, the path of the C-arm 7 determines the traveling direction of the C-arm 7.
  • the standby position is P1 to P3 and the fluoroscopic imaging position is any one of Q1 to Q9.
  • the present invention is not limited to this. It can be set by etc.
  • imaging conditions such as the fluoroscopic imaging part and direction may be set as the fluoroscopic imaging position.
  • the standby position may be set roughly like the wall side in the Xa direction of the examination room 71 without setting the specific position.
  • a plurality of standby positions may be provided in an area corresponding to the Xa-direction wall side of the examination room 71, and the plurality of standby positions may be collectively set as a standby area.
  • the path in which the traveling direction is associated with the attitude of the C-arm 7 has been exemplified by the attitude in the ⁇ direction as indicated by the paths R2, R4, and R12.
  • the posture may be in the ⁇ direction or the ⁇ direction.
  • the C-arm may be associated with the traveling direction on the route in a posture rotated 90 degrees in the ⁇ or ⁇ direction.
  • the routes R1 to R4 and R11 to R13 are exemplified as the plurality of predetermined routes.
  • the present invention is not limited to this, and each of the plurality of fluoroscopic imaging positions and the plurality of standby positions. Further, a plurality of routes may be defined.
  • the memory switch 57 for registering a plurality of paths is not limited to the memory switches 57a to 57c, and the number of memory switches 57 corresponding to the number of more paths may be provided.
  • the C-arm 7 is moved from the standby positions P2, P3 to the fluoroscopic positions Q1, Q7 along the path stored in the memory switches 57a, 57c. You may move from position Q1, Q7 to stand-by position P2, P3. In this case, the C-arm 7 is moved in the order of paths R1 to R5 and R11 to 13. In this case, the path from the standby positions P2, P3 to the fluoroscopic positions Q1, Q7 is stored in the memory switches 57a, 57c as the forward path, and the path from the fluoroscopic positions Q1, Q7 to the standby positions P2, P3 is set as the return path. What is necessary is just to memorize
  • the C-arm 7 is moved from the fluoroscopic positions Q5 and Q6 to the standby position P2 along the path stored in the memory switch 57b. You may move to position Q5, Q6.
  • the path connecting the standby position P2 and the fluoroscopic imaging positions Q5 and Q6 may be set in the memory switch 57.
  • the path from the standby position P2 to the fluoroscopic positions Q5 and Q6 is stored in the memory switch 57b as the forward path, and the path from the fluoroscopic positions Q5 and Q6 to the standby position P2 is stored as the return path in another memory switch. You can do it.

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Abstract

　この発明のＸ線透視撮影装置は、メモリスイッチ５７ａないし５７ｃを備えているので、待機位置と透視撮影位置を結ぶ予め定められた複数の経路の中から１の経路を選択することができる。一のルームレイアウトの場合に、待機位置Ｐ２から透視撮影位置Ｑ１へＣ形アームを移動させたいときは、予め登録された経路Ｒ１ないしＲ５（メモリスイッチ５７ａ）を選択すれば、待機位置Ｐ２から透視撮影位置Ｑ１へＣ形アームを移動させることができる。また、別のルームレイアウトの場合に、待機位置Ｐ３から透視撮影位置Ｑ７へＣ形アームを移動させたいときは、経路Ｒ１１ないしＲ１３（メモリスイッチ５７ｃ）を選択すれば、待機位置Ｐ３から透視撮影位置Ｑ７へＣ形アームを移動させることができる。

Description

Ｘ線透視撮影装置
　この発明は、Ｘ線透視撮影装置に係り、特に、Ｘ線管とＸ線検出器とを対向支持する支持手段を透視撮影位置および待機位置との間で移動させる技術に関する。
　従来、この種の装置として、Ｘ線管を懸垂保持する支持手段が天井面に対してｘ方向およびｙ方向に水平移動し、任意の停止位置で停止するものがある（例えば、特許文献１参照）。具体的には、この支持手段は、天井面に固定された固定レールと、この固定レールに取り付けられた可動レールに沿って天井面をｘ方向およびｙ方向方向に水平移動する。そして、支持手段を停止させる際は、各レールの所望の位置に配設されたセンサが起動すると、装置に取り付けられた制動機構が支持手段を停止させる。
特開２００８－２４５７２６号公報（第１０頁、図１，２，３）
　しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。
　すなわち、従来の装置は、透視撮影中に支持手段が位置する透視撮影位置と透視撮影しない待機時間中に支持手段が位置する待機位置との間を移動させる際の経路が装置によって固定されている。すなわち、従来装置では、待機位置および透視撮影位置を結ぶ経路が１つしか設定されていない。その結果、ユーザーは、経路上に検査または治療用などで使用する機材が配設されると、待機位置から透視撮影位置まで装置を移動させることができなくなる。また、ある検査または治療において経路上を除いた位置に機材を配設したとしても、別の検査または治療においては検査室のルームレイアウトが変更されて、機材の位置も変更されることがあり、変更前の経路上に機材が位置してしまうことがある。また、検査室の広さ、機材の数、機材の種類、検査内容または治療内容などのユーザーの要望は、各々異なるのが常である。そうすると、装置を透視撮影位置と待機位置との間を移動させることができなくなるという問題があった。
　この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる汎用性の高いＸ線透視撮影装置を提供することを目的とする。
　この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
　すなわち、この発明のＸ線透視撮影装置は、被検体をＸ線透視撮影するＸ線透視撮影装置であって、Ｘ線管とＸ線検出器とを対向させて支持する支持手段と、前記支持手段をベッドに仰臥した被検体に対して回動および平行移動させる駆動手段と、透視撮影中に前記支持手段が位置する透視撮影位置と透視撮影しない待機時間中に前記支持手段が位置する待機位置とを結び、予め定められた複数の経路の中から１の経路を選択する選択手段と、前記選択手段によって選択された経路に沿って前記支持手段を回動および平行移動させる駆動制御手段を備えていることを特徴とするものである。
　この発明のＸ線透視撮影装置によれば、支持手段は、Ｘ線管とＸ線検出器とを対向させて支持し、駆動手段は、ベッドに仰臥した被検体に対して支持手段を回動および平行移動させる。駆動制御手段は、透視撮影中に支持手段が位置する透視撮影位置と透視撮影しない待機時間中に支持手段が位置する待機位置とを結び、予め定められた複数の経路の中から１の経路を選択する選択手段によって選択された経路に沿って支持手段を回動および平行移動させる。これにより、Ｘ線透視撮影用の検査室内において支持手段を回動および平行移動させる際に、予め定められた複数の経路の中から１の経路を選択し、その選択された経路に沿って支持手段を回動および平行移動させることがでる。したがって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、その検査室のルームレイアウトに合わせて経路を選択することによって、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。また、検査室の広さ、機材の数、機材の種類、検査内容または治療内容など様々なユーザーの好みに対応できる汎用性の高いＸ線透視撮影装置を提供することができるので、ユーザーの要望にも応えることができる。
　また、この発明において、予め定められた複数の経路は、進行方向が対応付けられた経路であることであることが好ましい。また、この発明において、予め定められた複数の経路は、進行方向と支持手段の姿勢とが対応付けられた経路であることことが好ましい。これにより、予め定められた複数の経路は、進行方向又は進行方向と支持手段の姿勢とが対応付けられているので、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による更に効率的な検査または治療を行うことができる。
　また、この発明において、予め定められた複数の経路は、前記待機位置から前記透視撮影位置までの往路と前記透視撮影位置から前記待機位置までの復路であることが好ましい。これにより、Ｘ線透視撮影を待機位置から透視撮影位置まで移動させる往路においても、Ｘ線透視撮影を透視撮影位置から待機位置まで移動させる復路においても、この発明を好適に実現できる。
　また、この発明において、予め定められた複数の経路を構成する前記透視撮影位置は、撮影部位に基づいて設定されることが好ましい。また、予め定められた複数の経路を構成する前記待機位置は、複数の待機位置がまとめられた待機領域として設定されるが好ましい。これにより、透視撮影位置や待機位置が個別に設定されることなく経路が設定されるので、透視撮影位置と待機位置ごとに定められていた経路の数を減らすことができる。その結果、ユーザーが経路を選択する際の負担が軽減される。
　また、この発明において、前記透視撮影位置と前記待機位置とを結ぶ経路上に障害物が配置されている場合に、前記支持手段の姿勢は障害物との接触を回避するものであり、前記経路は前記障害物を迂回するものであることが好ましい。これにより、透視撮影位置と待機位置とを結ぶ経路上に機材等の障害物が配置されている場合に、障害物との接触を回避する姿勢で支持手段を回動し、障害物を迂回する経路に沿って支持手段を平行移動させることができる。したがって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、検査室に配置される機材等の障害物の位置に応じて経路を選択することによって、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
　また、この発明において、予め複数の前記経路を登録する登録手段を備え、前記選択手段は、前記登録手段によって予め登録された複数の経路の中から１の経路を選択することが好ましい。これにより、ユーザー又は装置の製造業者が予め複数の経路を登録することによって、ユーザー又は装置の製造業者は、予め登録された複数の経路の中から１の経路を選択することができる。したがって、ユーザー又は装置の製造業者は、検査室の状況に応じて登録された複数の経路の中から所望の経路を選択することによって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
　また、この発明において、前記登録手段は、前記複数の経路として、進行方向が対応付けられた経路を登録することが好ましい。また、前記登録手段は、前記複数の経路として、進行方向と支持手段の姿勢とが対応付けられた経路を登録することが好ましい。これにより、進行方向又は進行方向と支持手段の姿勢とが対応付けられた複数の経路が登録されるので、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による更に効率的な検査または治療を行うことができる。
　また、この発明において、前記登録手段は、前記複数の経路として、前記待機位置から前記透視撮影位置までの往路と前記透視撮影位置から前記待機位置までの復路とを登録することが好ましい。これにより、Ｘ線透視撮影を待機位置から透視撮影位置まで移動させる往路においても、Ｘ線透視撮影を透視撮影位置から待機位置まで移動させる復路においても、この発明を好適に実現できる。
　また、この発明において、前記登録手段は、前記複数の経路を構成する前記透視撮影位置を撮影部位によって登録することが好ましい。前記登録手段は、予め定められた複数の経路を構成する前記待機位置を複数の待機位置がまとめられた待機領域によって登録することが好ましい。これにより、透視撮影位置や待機位置を個別に登録することなく、経路を登録することができるので、ユーザーは経路を登録する時間を短縮できる。
　また、この発明において、前記透視撮影位置および前記待機位置ごとに複数の経路が定められていることが好ましい。これにより、複数の経路が透視撮影位置および待機位置ごとに定まっているので、透視撮影位置および待機位置の位置に合わせた可能な限り最短の経路に沿って支持手段を回動および平行移動させることができる。したがって、検査室の状況に応じて経路を選択できることによって、透視撮影位置および待機位置との間の移動時間を短縮することができる。
　また、この発明において、複数の前記透視撮影位置の中から任意の位置を経由ポイントとして設定し、前記経由ポイントおよび前記待機位置ごとに複数の経路が定められていることが好ましい。これにより、複数の透視撮影位置の中から任意の位置が経由ポイントとして定められ、経由ポイントおよび待機位置ごとに複数の経路が定められているので、透視撮影位置の数に対して設定される経路の数が少なくて済む。したがって、検査室の状況に応じて経路を選択できることによって、透視撮影位置および待機位置との間の移動時間を短縮することができるとともに、経路の選択数を減らすことによって、操作し易くなる。
　また、この発明において、前記支持手段の姿勢は、前記透視撮影位置が前記ベッドの長手側および短手側のいずれであるかに合わせて変化されることが好ましい。これにより、透視撮影位置がベッドの長手側および短手側のいずれであるかに合わせて支持手段の姿勢を変化させることによって、透視撮影位置がベッドの長手側および短手側のいずれである場合にも、透視撮影を開始し易い位置に合わせることができる。
　また、この発明において、前記支持手段の姿勢は、前記支持手段と前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とを結んで形成される面を前記支持手段の進行方向に対して平行とすることが好ましい。これにより、支持手段の姿勢が支持手段とＸ線管とＸ線検出器とを結んで形成される面を前記支持手段の進行方向に対して平行となることによって、支持手段とＸ線管とＸ線検出器とを結んで形成される面が支持手段の進行方向に対して直角となるときに比べて、進行方向に面する支持手段の面積が小さくなる。したがって、支持手段を細い経路に通すことができるので、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
　また、この発明において、前記支持手段の姿勢は、前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とを対向指示した状態で予め定められた角度で回動させた姿勢であることが好ましい。これにより、Ｘ線管とＸ線検出器とを対向指示した状態で予め定められた角度だけ支持手段の姿勢を回動させれば障害物を回避できるので、支持手段の経路を大きく変えることなく、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
　また、この発明において、複数の前記経路を各経路ごとに表示手段に表示させる表示制御手段を備えることが好ましい。これにより、ユーザーは、複数の前記経路を各経路ごとに表示手段で目視により確認できるので、Ｘ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
　この発明に係るＸ線透視撮影装置によれば、透視撮影位置と待機位置とを結び、進行方向と支持手段の姿勢とが対応付けられた経路として予め定められた複数の経路の中から１の経路を選択手段が選択し、駆動制御手段がこの経路に沿って支持手段を駆動させるので、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、その検査室のルームレイアウトに合わせて経路を選択することによって、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
実施例１のＸ線透視撮影装置の全体構成を示す概略図である。 （ａ）は実施例１の装置を側面から見た側面図であり、（ｂ）は実施例１の装置を正面から見た正面図である。 実施例１の装置の制御ブロック図である。 Ｃ形アームの経路の登録処理を説明するフローチャートである。 （ａ）は透視撮影位置と待機位置とを結ぶ経路を説明する模式図であり、（ｂ）は別の経路を説明する模式図である。 （ａ）は透視撮影位置と待機位置とを結ぶ経路におけるＣ形アームの姿勢を説明する模式図であり、（ｂ）は別の経路におけるＣ形アームの姿勢を説明する模式図である。 実施例１の装置の動作を説明するフローチャートである。 実施例１の装置の経路を表示する表示モニタの模式図である。 （ａ）は実施例２の装置において経由ポイントを介して透視撮影位置と待機位置とを結ぶ経路を説明する模式図であり、（ｂ）は経由ポイントと透視撮影位置と待機位置との関係を説明する模式図である。 実施例２の装置の動作を説明するフローチャートである。
　１　　　　　　　　…　ベッド
　７１　　　　　　　…　検査室
　７３ａ～７３ｃ　　…　機材　
　Ｍ　　　　　　　　…　被検体
　Ｐ１～Ｐ３　　　　…　待機位置
　Ｑ１，Ｑ２，Ｑ７　…　透視撮影位置
　Ｒ１～Ｒ４　　　　…　経路
　Ｒ１１～Ｒ１３　　…　経路
　以下、図面を参照してこの発明の実施例１を説明する。
　図１は、実施例１に係るＸ線透視撮影装置の全体構成を示す概略図であり、図２（ａ）は、実施例１の装置を側面から見た側面図であり、図２（ｂ）は実施例１の装置を正面から見た正面図である。
　実施例１に係るＸ線透視撮影装置は、図１に示すように、ベッド１に仰向けに載置された被検体Ｍを挟んでＸ線管３とフラットパネル型二次元Ｘ線検出器５（以下、ＦＰＤ５）とが対向配置されたＣ形アーム７と、Ｃ形アーム７を直交する３軸回りに回動させるとともに平行移動させるＣ形アーム駆動機構部９とを備えている。また、Ｃ形アーム駆動機構部９に駆動指令等を与える操作盤１１がベッド１の側面に配設されている。なお、Ｃ形アーム７は本発明における支持手段に相当し、Ｃ形アーム駆動機構部９は本発明の駆動手段に相当する。
　Ｃ形アーム駆動機構部９は、Ｃ形アーム７がＣ形アーム保持部２３に対してスライドする方向（水平なＹ軸周りの方向）であるα方向に回動させるスライド機構部２１と、スライド機構部２１を含むＣ形アーム保持部２３と、Ｃ形アーム保持部２３を支持するとともにＣ形アーム保持部２３の支柱部２７に対しての回転方向（Ｙ軸に対して直交するＸ軸周りの方向）であるβ方向に回動させる回動機構部２５と、回動機構部２５の上端に配設される支柱部２７と、支柱部２７の上端に配設されて支柱部２７を鉛直軸（Ｚ軸）方向であるγ方向に回動させる旋回機構部２９と、旋回機構部２９が取り付けられた可動台３１と、可動台３１をｙ方向に平行移動させる可動レール３３と、可動レール３３をｘ方向に平行移動させる固定レール３５とで構成されている。固定レール３５は天井面３７に敷設されている。なお、図示の都合上、図１では、ｙ方向を示す矢印はｘ方向を示す矢印に対して斜め方向を向いているが、ｙ方向はｘ方向に直交する方向である。
　図２（ａ）に示すように、スライド機構部２１の内部にはモータＭ１が配設され、モータＭ１を正逆方向に駆動することによってＣ形アーム７をα方向に回動させる。回動機構部２５の内部にはモータＭ２が配設され、モータＭ２を正逆方向に駆動することによってＣ形アーム保持部２３をβ方向に回動させる。旋回機構部２９の内部にはモータＭ３が配設され、モータＭ３を駆動することによって支柱部２７をγ方向に回動させる。可動レール３３に面する可動台３１の上面にはモータＭ４が配設され、モータＭ４の出力軸に取り付けられた車輪Ｗ１は、可動レール３３の案内面に配設されている。モータＭ４を正逆方向に駆動することによって、可動台３１はｙ方向に平行移動する。図２（ｂ）に示すように、固定レール３５に面する可動レール３３の上面にはモータＭ５が配設され、モータＭ５の出力軸に取り付けられた車輪Ｗ２は、固定レール３５の案内面に配設されている。モータＭ５を正逆方向に駆動することによって、可動レール３３はｘ方向に平行移動する。
　図３を参照して、Ｃ形アーム駆動機構部９の駆動制御について説明する。なお、図３は、実施例１の装置の操作盤の概略構成図を含む実施例１の装置の制御ブロック図である。
　操作盤１１は、Ｃ形アーム７のα方向およびβ方向の回動およびｘｙ方向の平行移動を入力する操作グリップ５１と、Ｃ形アーム７のγ方向の回動を入力する旋回スイッチ５３と、Ｃ形アーム７のｘｙ方向の駆動量および進行方向とαβγ方向の姿勢とをＣ形アーム７の経路として記憶する複数個のメモリスイッチ５７（例えば、メモリスイッチ５７ａないし５７ｃ）と、メモリスイッチ５７ａないし５７ｃに記憶された経路に沿ってＣ形アーム７を回動および平行移動させるメモリ実行スイッチ６１とを備えている。操作グリップ５１には、スライド用スイッチ５２ａと回転用スイッチ５２ｂと平行移動用スイッチ５２ｃが配設されている。スライド用スイッチ５２ａまたは回転用スイッチ５２ｂを押下しながらＣ形アーム７の設置位置に応じて操作グリップ５１を上下又は回転させることにより、Ｃ形アーム７はα方向またはβ方向に回動する。また、平行移動用スイッチ５２ｃを押下しながら操作グリップ５１を上下又は回転させることにより、Ｃ形アーム７はｘ方向又はｙ方向に平行移動する。なお、メモリスイッチ５７ａないし５７ｃはこの発明の選択手段に相当する。
　ＣＰＵ６３は、メモリスイッチ５７ａないし５７ｃからの経路情報を入力して、Ｃ形アーム駆動機構部９によるＣ形アーム７のαβγ方向への回動およびｘｙ方向への平行移動を制御する。また、表示制御部６４ａは、ＦＰＤ５によって取得された被検体Ｍの画像情報を表示パネル６４ｂに表示させる。また、表示制御部６４ａは、Ｃ形アーム７の経路を表示パネル６４ｂに表示させることも可能である。なお、ＣＰＵ６３は、この発明の駆動制御手段に相当し、表示パネル６４ｂと表示制御部６４ａは、この発明の表示手段と表示制御手段に相当する。
　α方向又はβ方向の回動制御について説明する。操作グリップ５１の操作によってＣ形アーム７を回動させる場合、ＣＰＵ６３は、操作グリップ５１の操作方向および操作量に応じてモータＭ１又はモータＭ２の回転方向および回転角度を算出し、目的回動情報としてモータＭ１又はモータＭ２に出力する。ＣＰＵ６３は、モータＭ１又はモータＭ２に取り付けられたロータリーエンコーダＤ１又はＤ２によって検出される実回動情報を入力し、実回動情報が目的回動情報と一致するように制御する。経路情報に基づいてＣ形アーム７を回動させる場合は、操作グリップ５１を介さずに、α方向およびβ方向の経路情報に従ってモータＭ１およびモータＭ２を駆動する。
　γ方向の回動制御について説明する。左右の旋回スイッチ５３のいずれが押下されたか、および旋回スイッチ５３が押下された時間に応じてモータＭ３の回転方向および回転角度を算出し、目的回動情報としてモータＭ３に出力する。ＣＰＵ６３は、モータＭ３に取り付けられたロータリーエンコーダＤ３によって検出される実回動情報を入力し、実回動情報が目的回動情報と一致するように制御する。なお、経路情報に基づいてＣ形アーム７を回動させる場合は、旋回スイッチ５３を介さずに、γ方向の経路情報に従ってモータＭ３を駆動する。
　ｘ方向およびｙ方向の平行移動制御について説明する。平行移動用スイッチ５２ｃが押下された状態での操作グリップ５１の操作方向および操作時間に応じてモータＭ４，Ｍ５の回転方向および回転角度を算出し、目的回動情報としてモータＭ４，Ｍ５に出力する。ＣＰＵ６３は、モータＭ４，Ｍ５に取り付けられたロータリーエンコーダＤ４，Ｄ５によって検出される実回動情報を入力し、実回動情報が目的回動情報と一致するように制御する。なお、経路情報に基づいてＣ形アーム７を平行移動させる場合は、操作グリップ５１を介さずに、ｘｙ方向の経路情報に従ってモータＭ４．Ｍ５を駆動する。
　図４を参照して、Ｃ形アーム７を回動および平行移動させる経路をメモリスイッチ５７に登録させる処理について説明する。なお、図４は、本実施例装置の経路の登録処理を説明するフローチャートである。
　ここで、経路とは、被検体Ｍを透視撮影中にＣ形アーム７が位置する透視撮影位置と被検体Ｍを透視撮影しない待機時間中にＣ形アーム７が位置する待機位置（一例として待機位置Ｐ２と呼ぶ）との間をＣ形アーム７が回動および平行移動する際のルートである。経路には、Ｃ形アーム７の進行方向と各位置におけるＣ形アーム７の姿勢が含まれる。なお、経路の登録処理は、装置の製造者によって行われることもあり、装置のユーザーによって行われることもある。装置の製造業者によって経路が登録される場合は、予め各メモリスイッチ５７ａないし５７ｃに経路情報が記憶されている。ここでは、装置のユーザーが検査室のルームレイアウトごとに経路を登録する場合を例に挙げて説明する。
　ユーザーは、被検体Ｍを透視撮影中にＣ形アーム７が位置する透視撮影領域Ｑ内の透視撮影位置（一例としてＱ１と呼ぶ）にＣ形アーム７を移動させる（ステップＳＴ１）。具体的には、操作盤１１の操作グリップ５１と旋回スイッチ５３と平行移動スイッチ５５とを操作して、Ｃ形アーム７のｘｙ方向およびαβγ方向の位置を決める。
　メモリスイッチ５７のうち５７ａ，５７ｂ，５７ｃのいずれかのスイッチを長押する（ステップＳＴ２）。メモリスイッチ５７の長押しによって経路の登録処理が開始される。
　ユーザーは、操作グリップ５１と旋回スイッチ５３と平行移動スイッチ５５とを操作して、透視撮影位置Ｑ１から待機位置Ｐ２までＣ形アーム７を回動および平行移動させる（ステップＳＴ３）。
　ユーザーは、Ｃ形アーム７が待機位置Ｐ２に到着した場合、操作盤１１による操作を終了し、Ｃ形アーム７の回動および平行移動を停止する（ステップＳＴ４）。Ｃ形アーム７が待機位置Ｐ２に到着していない場合、待機位置Ｐ２に到着するまでＣ形アーム７を回動および平行移動させる。
　ユーザーは、Ｃ形アーム７の回動および平行移動を停止させると、メモリスイッチ５７の長押しを解除する（ステップＳＴ５）。メモリスイッチ５７の長押し解除によって経路の登録処理が終了され、Ｃ形アーム７を回動および平行移動させる際の、モータＭ１ないしＭ５の回転方向および回転角度がＣ形アーム７の経路を示す経路情報として選択されたメモリスイッチ５７ａないし５７ｃのいずれかに登録される。このとき、Ｃ形アーム７のαβγの回動方向は、経路におけるＣ形アーム７の姿勢に相当し、Ｃ形アーム７のｘｙの平行移動方向は、経路における進行方向に相当する。なお、メモリスイッチ５７の長押しによる経路の登録機能は、この発明の登録手段に相当する。
　図５および図６を参照して、検査室７１におけるＣ形アーム７の経路と、検査室７１のルームレイアウトを変更するとともに透視撮影位置を変更した場合におけるＣ形アーム７の別の経路とについて説明する。なお、図５（ａ）は、実施例１の装置の経路を説明する模式図であり、図５（ｂ）は、実施例１の装置の別の経路を説明する模式図である。図６（ａ）は、実施例１の装置が経路上で採る姿勢を説明する模式図であり、図６（ｂ）は、実施例１の装置が別の経路上で採る姿勢を説明する模式図である。
　なお、実施例１の装置が配設される検査室７１を４つの方向で表す。図５（ａ）に示すように、ベッド１の長手方向で被検体Ｍの脚部から頭部へ向かう方向をＸａ方向とし、その反対方向をＸｂとする。また、ベッド１の短手方向でベッド１に仰向けに載置された被検体Ｍの右手から左手へ向かう方向をＹａとし、その反対方向をＹｂとする。
　図５（ａ）に示すように、Ｃ形アーム７は、被検体Ｍの頭部に対してＸａ方向寄りに設定されている透視撮影位置Ｑ１に配設されており、Ｘ線管３とＦＰＤ５が被検体Ｍの頭部付近を挟んだ姿勢で配設されている。透視撮影位置Ｑ１と最寄りの待機位置Ｐ１とを結ぶ直線上には機材７３ａが配設されているので、Ｃ形アーム７を透視撮影位置Ｑ１からＸａ方向に移動させることはできない。また、Ｃ形アーム７をそのままの姿勢でＹａ方向に移動させると、機材７３ｂに接触するので、透視撮影位置Ｑ１からそのままの姿勢でＹａ方向に移動させることもできない。そこで、Ｃ形アーム７をＸａ方向に少し平行移動させて（経路Ｒ１）、図６（ａ）に示すように、透視撮影位置Ｑ１においてＣ形アーム７のγ方向の姿勢を時計回りに９０度回転させ（経路Ｒ２）、Ｙａ方向に移動させる（経路Ｒ３）。Ｃ形アーム７は検査室７１のＹａ方向側の壁面付近でＸａ方向に進路を変えるが、そのままの姿勢では機材７３ｃに接触する。そこで、図６（ａ）に示すように、Ｃ形アーム７のγ方向の姿勢を反時計回りに９０度回転させ（経路Ｒ４）、Ｘａ方向に移動させる（経路Ｒ５）。Ｃ形アーム７は、経路Ｒ５上にある待機位置Ｐ２で停止される。この経路Ｒ１ないしＲ５に関する情報は、図３に示すメモリスイッチ５７ａに登録される。なお、機材７３ａ，７３ｂ，７３ｃはこの発明における障害物に相当する。
　なお、透視撮影位置がＱ１ではなく、被検体Ｍの左手側に近い透視撮影位置Ｑ５や被検体Ｍの右手側に近い透視撮影位置Ｑ７である場合、透視撮影位置Ｑ５又はＱ７に位置するＣ形アーム７は透視撮影位置Ｑ１に移動してから、透視撮影位置Ｑ１から待機位置Ｐ２まで前述の経路に沿って移動する。このとき、透視撮影位置Ｑ１は、経由ポイントとして機能する。
　次に、検査室７１のルームレイアウトおよび透視撮影位置を変更した場合について説明する。図５（ｂ）に示すように、Ｃ形アーム７は、被検体Ｍの右脚部に対してＹｂ方向寄りに設定されている透視撮影位置Ｑ７に配設されており、Ｘ線管３とＦＰＤ５が被検体Ｍの右脚部付近を挟んだ姿勢で配設されている。Ｃ形アーム７をＹｂ方向に移動させ、検査室７１のＹｂ方向側の壁面に沿ってそのままの姿勢でＸａ方向に移動させようとすると、機材７４に接触する。そこで、図６（ｂ）に示すように、透視撮影位置Ｑ７からＣ形アーム７をＹｂ方向に移動させ（経路Ｒ１１）、Ｙｂ方向側の壁面付近でＣ形アーム７のγ方向の姿勢を時計回りに９０度回転させて（経路Ｒ１２）、機材７４の脇を通ってＸａ方向に移動させる（経路Ｒ１３）。そして、Ｃ形アーム７を待機位置Ｐ３で停止させる。この経路Ｒ１１ないしＲ１３に関する情報は、図３に示すメモリスイッチ５７ｃに登録される。
　なお、透視撮影位置がＱ７ではなく透視撮影位置Ｑ１又はＱ５である場合、透視撮影位置Ｑ１又はＱ５に位置するＣ形アーム７は透視撮影位置Ｑ７に移動してから、透視撮影位置Ｑ７から待機位置Ｐ３まで前述の経路に沿って移動する。このとき、透視撮影位置Ｑ７は、経由ポイントとして機能する。
　図７を参照して、登録された経路に沿って待機位置から透視撮影位置までＣ形アーム７を回動および平行移動させる駆動制御について説明する。待機位置と透視撮影位置と検査室７１のルームレイアウトは、図５および図６を参照する。なお、図７は、実施例１の装置の動作を説明するフローチャートである。
　待機位置と透視撮影位置とを結ぶ直線上に機材があるか否か確認する（ステップＳＴ１１）。仮に、待機位置Ｐ１と透視撮影位置Ｑ１とを結ぶ直線上に機材７３ａがない場合、Ｃ形アーム７をそのまま待機位置Ｐ１から透視撮影位置Ｑ１まで移動させ（ステップＳＴ１２）、透視撮影位置Ｑ１でＣ形アーム７を停止させる（ステップＳＴ１３）。
　図５（ａ）の検査室７１のルームレイアウトにおいて、待機位置がＰ２で透視撮影位置がＱ１である場合、機材７３ａないし７３ｃが配設されているので、これらの機材を避ける図３に示すメモリスイッチ５７ａを選択して押下する（ステップＳＴ１４）。メモリ実行スイッチ６１を押下して、メモリスイッチ５７ａに登録された経路Ｒ１ないしＲ５をＲ５から順番に実行する（ステップＳＴ１５）。具体的には、待機位置Ｐ２で待機しているＣ形アーム７は、経路Ｒ５に沿ってＸｂ方向に平行移動され、経路Ｒ４の地点でγ方向の姿勢を時計回りに９０度回動され、経路Ｒ３に沿ってＹｂ方向に平行移動され、経路Ｒ２の地点でγ方向の姿勢を反時計回りに９０度回動され、経路Ｒ１に沿ってＸｂ方向に平行移動され、透視撮影領域Ｑ１で停止される（ステップＳＴ１６）。
　図５（ｂ）の検査室７１のルームレイアウトにおいて待機位置がＰ３で透視撮影位置がＱ７である場合は、機材７３ａおよび７４が配設されているので、これらの機材を避ける図３に示すメモリスイッチ５７ｃを選択して押下する（ステップＳＴ１４）。メモリスイッチ５７ｃおよびメモリ実行スイッチ６１を押下して、メモリスイッチ５７ｃに登録された経路Ｒ１１ないしＲ１３をＲ１３から順番に実行する（ステップＳＴ１５）。具体的には、待機位置Ｐ３で待機しているＣ形アーム７は、経路Ｒ１３に沿ってＸｂ方向に平行移動され、経路Ｒ１２の地点でγ方向の反時計回りに９０度回動され、経路Ｒ１１に沿ってＹａ方向に平行移動され、透視撮影位置Ｑ３で停止される（ステップＳＴ１６）。
　図８を参照して、上述した経路を表示モニタ６４ｂに表示させる構成について説明する。なお、図８は、実施例１の装置の経路を表示する表示モニタの模式図である。
　表示モニタ６４ｂには、検査室７１を示す枠、ベッド１、待機位置Ｐ１ないしＰ３、透視撮影位置Ｑ１，Ｑ７、および経路を示す情報が表示されている。上述の経路Ｒ１ないしＲ５は、待機位置Ｐ２と透視撮影位置Ｑ１とを結ぶ経路ＲＡとして表示パネル６４ｂ上に表示されている。また、上述の経路Ｒ１１ないしＲ１３は、待機位置Ｐ３と透視撮影位置Ｑ７とを結ぶ経路ＲＢとして表示されている。表示パネル６４ｂ上の経路ＲＡは、メモリスイッチ５７ａに記憶されている経路に対応し、経路ＲＢはメモリスイッチ５７ｃに記憶されている経路に対応する。
　実施例１記載の発明によれば、検査室７１内においてＣ形アーム７を回動および平行移動させる際に、透視撮影位置と待機位置とを結ぶ予め定められた複数の経路、例えば経路Ｒ１ないしＲ５と経路Ｒ１１ないし１３の中から１の経路を選択し、その選択された経路に沿ってＣ形アーム７を回動および平行移動させることがでるので、図５（ａ）（ｂ）に示すような検査室７１の状況に応じて経路を選択できる。したがって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、その検査室のルームレイアウトに合わせて経路を選択することによって、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。また、検査室の広さ、機材の数、機材の種類、検査内容または治療内容など様々なユーザーの好みに対応できる汎用性の高いＸ線透視撮影装置を提供することができるので、ユーザーの要望にも応えることができる。
　実施例１記載の発明によれば、例えば図５（ａ）に示すように検査室７１内に機材７３ａないし７３ｃが配置されている場合に、機材７３ｂおよび７３ｃとの接触を回避する経路Ｒ２およびＲ４に示す姿勢でＣ形アーム７を回動し、機材７３ａないし７３ｃを迂回する経路Ｒ１，Ｒ３，Ｒ５に沿ってＣ形アーム７を平行移動させることができる。また、例えば図５（ｂ）に示すように検査室７１内に機材７３ａおよび７４が配設されている場合に、機材７３ａおよび７４との接触を回避する経路Ｒ１２に示す姿勢でＣ形アーム７を回動し、機材７３ａおよび７４を迂回する経路Ｒ１１およびＲ１３に沿って、Ｃ形アーム７を平行移動させることができる。したがって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、検査室に配置される機材等の障害物の位置に応じて経路を選択することによって、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
　実施例１記載の発明によれば、検査室７１のルームレイアウトに応じてユーザーが経路Ｒ１ないしＲ５をメモリスイッチ５７ａに登録し、経路Ｒ１１ないしＲ１３をメモリスイッチ５７ｃに登録することによって、ユーザーは、予め登録された経路Ｒ１ないしＲ５または経路Ｒ１１ないしＲ１３のうちいずれかの経路を選択することができる。したがって、ユーザー又は装置の製造業者は、検査室の状況に応じて登録された複数の経路の中から所望の経路を選択することによって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
　実施例１記載の発明によれば、透視撮影位置Ｑ１および待機位置Ｐ２の場合の経路をＲ１ないしＲ５と定め、透視撮影位置Ｑ７および待機位置Ｐ３の場合の経路をＰ１１ないしＲ１３と定めているので、透視撮影位置および待機位置の位置に合わせた可能な限り最短の経路に沿ってＣ形アーム７を回動および平行移動させることができる。したがって、検査室の状況に応じて経路を選択できることによって、透視撮影位置および待機位置との間の移動時間を短縮することができる。
　実施例１記載の発明によれば、透視撮影位置がベッド１の短手側の透視撮影位置Ｑ１である場合にはＣ形アーム７のγ方向の姿勢を経路Ｒ２およびＲ４の地点で９０度ずつ変化させ、透視撮影位置がベッド１の長手側の透視撮影位置Ｑ７である場合にはＣ形アーム７のγ方向の姿勢をＲ１２の地点で９０度変化させることによって、透視撮影位置がベッド１の長手側および短手側のいずれである場合にも、透視撮影を開始し易い位置に合わせることができる。
　実施例１記載の発明によれば、Ｃ形アーム７の姿勢は、図５（ａ）に示すルームレイアウトにおいては経路Ｒ１，Ｒ３，Ｒ５や、図５（ｂ）に示すルームレイアウトにおいては経路Ｒ１１，Ｒ１３に示すように、Ｃ形アーム７とＸ線管３とＦＰＤ５とを結んで形成される面をＣ形アーム７の進行方向に対して平行とする。したがって、Ｃ形アーム７が進行中に通る面積が小さくなる。したがって、Ｃ形アーム７を細い経路に通すことができるので、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
　実施例１記載の発明によれば、メモリスイッチ５７ａおよび５７ｃに記憶された経路Ｒ１ないしＲ５、Ｒ１１ないしＲ１３を経路ＲＡおよびＲＢとして表示パネル６４ｂに表示させる表示制御部６４ａを備える。したがって、ユーザーは、メモリスイッチ５７ａおよび５７ｃに対応する経路ＲＡおよびＲＢを表示パネル６４ｂで目視により確認できるので、Ｘ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
　次に、図面を参照してこの発明の実施例２を説明する。
　実施例２に係るＸ線透視撮影装置は、図９に示すように、複数の透視撮影位置に応じて複数の経由ポイントが設定されている点において実施例１と異なる。その他の構成については実施例１と同様のものは、重複記載を避けるため説明を省略する。なお、図９（ａ）は経由ポイントを介して透視撮影位置と待機位置とを結ぶ経路を説明する模式図であり、図９（ｂ）は経由ポイントと透視撮影位置と待機位置との関係を説明する模式図である。
　図９（ａ）に示すように、ベッド１の周囲で透視撮影可能な領域である透視撮影領域内には、被検体Ｍの頭部に近い透視撮影位置Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３と、被検体Ｍの左手側に近い透視撮影位置Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６と、被検体Ｍの右手側に近い透視撮影位置Ｑ７，Ｑ８，Ｑ９とが設けられている。透視撮影位置Ｑ１は、ベッド１の短手側の中心部に位置し、経由ポイントＳ１として設定されている。透視撮影位置Ｑ４は、ベッド１の長手側の中心部に位置し、経由ポイントＳ２として設定され、透視撮影位置Ｑ８は、ベッド１の長手側で経由ポイントＳ２の対向位置に経由ポイントＳ３として設定されている。経由ポイントＳ１ないしＳ３におけるＣ形アームの姿勢は、Ｘ線管３とＦＰＤ５とが鉛直軸上に並ぶ姿勢である。
　設定された経由ポイントＳ１，Ｓ２，Ｓ３および待機位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ごとに検査室７１のルームレイアウトに応じた経路を登録する。検査室７１には、透視撮影位置Ｑ１と最寄りの待機位置Ｐ１とを結ぶ直線上に機材７５が配設されているので、経由ポイントＳ１から機材７５を迂回して待機位置Ｐ２と結ばれる経路が登録される。また、経由ポイントＳ２からＸａ方向に直線上の経路にも機材７５が配設されているので、経由ポイントＳ２から機材７５を迂回して待機位置Ｐ２と結ばれる経路が登録される。また、経由ポイントＳ３からＸａ方向に直線状の経路にも機材７５が配設されているので、経由ポイントＳ３から機材７５を迂回して待機位置Ｐ３と結ばれる経路が登録される。各経路の登録については、上述の説明と同様であるので、重複記載を避けるため説明を省略する。
　透視撮影位置Ｑ１ないしＱ９と経由ポイントＳ１ないしＳ３と待機位置Ｐ１ないしＰ３との関係について、図９（ｂ）を参照して説明する。透視撮影位置がＱ１ないしＱ３である場合、Ｃ形アーム７は最寄りの経由ポイントＳ１を経由して、機材７５を迂回する経路に沿って待機位置Ｐ２まで移動する。この経由ポイントＳ１を経由する経路は、図３に示すメモリスイッチ５７ａに登録されている。透視撮影位置がＱ４ないしＱ６である場合、Ｃ形アーム７は最寄りの経由ポイントＳ２を経由して、機材７５を迂回する経路に沿って待機位置Ｐ２まで移動する。この経由ポイントＳ２を経由する経路は、図３に示すメモリスイッチ５７ｂに登録されている。透視撮影位置がＱ７ないしＱ９である場合、Ｃ形アーム７は最寄りの経由ポイントＳ３を経由して、機材７５を迂回する経路に沿って待機位置Ｐ３まで移動する。この経由ポイントＳ３を経由する経路は、図３に示すメモリスイッチ５７ｃに登録されている。なお、透視撮影位置Ｑ１，Ｑ４，Ｑ７は経由ポイントＳ１，Ｓ２，Ｓ３とそれぞれ同じ位置なので、実質的な平行移動距離は０である。
　次に、図１０を参照して、登録された経路に沿って経由ポイントを経由して透視撮影位置から待機位置までＣ形アーム７を回動および平行移動させる駆動制御について説明する。待機位置と透視撮影位置と検査室７１のルームレイアウトは、図９を参照する。なお、図１０は、実施例２の装置の動作を説明するフローチャートである。
　経由ポイントＳ１ないしＳ３からＸａ方向に直線上に機材があるか否か確認する（ステップＳＴ２１）。仮に、機材７５がない場合、透視撮影位置Ｑ１ないしＱ９から各経由ポイントＳ１ないしＳ３を介して待機位置Ｐ１ないしＰ３まで直線的にＣ形アーム７を移動させ（ステップＳＴ２２）、Ｃ形アーム７を待機位置Ｐ１ないしＰ３で停止させる（ステップＳＴ２３）。
　図９に示すように、経由ポイントＳ１ないしＳ３からＸａ方向に直線上に機材７５がある場合について説明する。Ｃ形アーム７を透視撮影位置Ｑ５から待機位置Ｐ２まで移動する際には、経由ポイントＳ２を経由するので、ユーザーは、メモリスイッチ５７ｂを選択し（ステップＳＴ２４）、メモリ実行スイッチ６１を押下して、メモリスイッチ５７ｂに記憶された経路情報を実行する（ステップＳＴ２５）。
　メモリスイッチ５７ｂとメモリ実行スイッチ６１を押下すると、Ｃ形アーム７は、透視撮影位置Ｑ５から最寄りの経由ポイントＳ２に移動する（ステップＳＴ２６）。ＣＰＵ６３は、Ｃ形アーム７が経由ポイントＳ２に到達するまでＣ形アーム７を移動させ続ける（ステップＳＴ２７）。Ｃ形アーム７が経由ポイントＳ２に達すると、メモリスイッチ５７ｂに登録された経路に沿ってＣ形アーム７を回動および平行移動される（ステップＳＴ２８）。待機位置Ｐ１ないしＰ３に到達するまでＣ形アーム７を回動および平行移動させ続け、待機位置Ｐ１ないしＰ３に到達すればＣ形アーム７の回動および平行移動を停止させる（ステップＳＴ２９）。
　図９において、Ｃ形アーム７を透視撮影位置Ｑ６から待機位置Ｐ２まで移動させる際も同様に、経由ポイントＳ２を経由するので、ユーザーは、メモリスイッチ５７ｂを押下し、メモリ実行スイッチ６１を押下する。これにより、Ｃ形アーム７は透視撮影位置Ｑ９から経由ポイントＳ２を経由した後、上記と同様にメモリスイッチ５７ｂに登録された経路に沿って経由ポイントＳ２から待機位置Ｐ２まで移動する。なお、Ｃ形アームが経由ポイントＳ２と同じ透視撮影位置Ｑ４にある場合は、透視撮影位置Ｑ４から経由ポイントＳ２への移動はなく、メモリスイッチ５７ｂに登録された経路に沿って経由ポイントＳ２から待機位置Ｐ２まで移動する動作を開始する。
　実施例２記載の発明によれば、複数の透視撮影位置Ｑ１ないしＱ９の中から近接する透視撮影位置Ｑ１ないしＱ３、Ｑ４ないしＱ５、Ｑ６ないしＱ９ごとに、最寄りの位置Ｓ１ないしＳ３が経由ポイントして定められる。経由ポイントＳ１およびＳ２と待機位置Ｐ２とを結ぶ経路と、経由ポイントＳ３および待機位置Ｐ３を結ぶ経路が定められ、各経由ポイントおよび待機位置ごとに複数の経路が定められているので、透視撮影位置の数に対して設定される経路の数が少なくて済む。したがって、検査室の状況に応じて経路を選択できることによって、透視撮影位置および待機位置との間の移動時間を短縮することができるとともに、経路の選択数を減らすことによって、操作し易くなる。
　この発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
　（１）上述した各実施例では、Ｃ形アーム７の経路は、進行方向とＣ形アーム７の姿勢とが対応付けられていると述べたが、進行方向と姿勢とが対応付けられていない経路であってもよい。この場合、Ｃ形アーム７の経路は、Ｃ形アーム７の進行方向を定めるものとなる。
　（２）上述した各実施例では、待機位置をＰ１ないしＰ３とし、透視撮影位置をＱ１ないしＱ９のいずれかとしたが、これに限定されず、検査室７１のルームレイアウトおよび透視撮影の部位や方向等によって設定できる。この場合、透視撮影位置Ｑ１ないしＱ９の代わりに、透視撮影の部位や方向等の撮影条件を透視撮影位置として設定すればよい。また、待機位置を特定の位置に設定せずに、検査室７１のＸａ方向の壁側のように大まかに設定しても良い。この場合、検査室７１のＸａ方向の壁側に相当する領域内に複数の待機位置を設け、これらの複数の待機位置をまとめて待機領域として設定すればよい。
　（３）上述した各実施例では、進行方向とＣ形アーム７の姿勢とが対応付けられた経路として、経路Ｒ２，Ｒ４，Ｒ１２に示すようなγ方向の姿勢を挙げたが、これに限定されず、α方向やβ方向の姿勢であってもよい。例えば、Ｘ線管３とＦＰＤ５とが鉛直軸上に位置する姿勢において、α方向またはβ方向に９０度回動させれば、Ｘ線管３とＦＰＤ５とを結ぶ水平軸から床面までの間にスペースが生まれる。このスペースに収まるような高さの機材であれば、Ｃ形アームをα方向またはβ方向に９０度回動させた姿勢で経路上の進行方向と対応付けてもよい。
　（４）上述した各実施例では、予め定められた複数の経路として、経路Ｒ１ないしＲ４とＲ１１ないしＲ１３とを挙げたが、これに限定されず、複数の透視撮影位置および複数の待機位置ごとにさらに複数の経路を定めても良い。また、複数の経路を登録するメモリスイッチ５７は、メモリスイッチ５７ａないし５７ｃに限定されず、より多くの経路の数に応じた数のメモリスイッチ５７を設けてもよい。
　（５）上述した実施例１では、メモリスイッチ５７ａ，５７ｃに記憶された経路に沿ってＣ形アーム７を待機位置Ｐ２，Ｐ３から透視撮影位置Ｑ１，Ｑ７まで移動させたが、反対に透視撮影位置Ｑ１，Ｑ７から待機位置Ｐ２，Ｐ３まで移動させてもよい。この場合、Ｃ形アーム７は、経路Ｒ１ないしＲ５、Ｒ１１ないし１３の順番に移動される。また、この場合、待機位置Ｐ２，Ｐ３から透視撮影位置Ｑ１，Ｑ７までの経路を往路としてメモリスイッチ５７ａ，５７ｃに記憶させ、透視撮影位置Ｑ１，Ｑ７から待機位置Ｐ２，Ｐ３までの経路を復路として別のメモリスイッチに記憶させればよい。
　（６）上述した実施例２では、メモリスイッチ５７ｂに記憶された経路に沿ってＣ形アーム７を透視撮影位置Ｑ５，Ｑ６から待機位置Ｐ２まで移動させたが、反対に待機位置Ｐ２から透視撮影位置Ｑ５，Ｑ６まで移動させてもよい。この場合、実施例１のように待機位置Ｐ２と透視撮影位置Ｑ５，Ｑ６とをそれぞれ結ぶ経路がメモリスイッチ５７に設定されていればよい。また、この場合、待機位置Ｐ２から透視撮影位置Ｑ５，Ｑ６までの経路を往路としてメモリスイッチ５７ｂに記憶させ、透視撮影位置Ｑ５，Ｑ６から待機位置Ｐ２までの経路を復路として別のメモリスイッチに記憶させればよい。

Claims (19)

  1. 　被検体をＸ線透視撮影するＸ線透視撮影装置であって、Ｘ線管とＸ線検出器とを対向させて支持する支持手段と、前記支持手段をベッドに仰臥した被検体に対して回動および平行移動させる駆動手段と、透視撮影中に前記支持手段が位置する透視撮影位置と透視撮影しない待機時間中に前記支持手段が位置する待機位置とを結び、予め定められた複数の経路の中から１の経路を選択する選択手段と、前記選択手段によって選択された経路に沿って前記支持手段を回動および平行移動させる駆動制御手段を備えていることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  2. 　請求項１記載のＸ線透視撮影装置において、予め定められた複数の経路は、進行方向が対応付けられた経路であることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  3. 　請求項１記載のＸ線透視撮影装置において、予め定められた複数の経路は、進行方向と支持手段の姿勢とが対応付けられた経路であることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  4. 　請求項１記載のＸ線透視撮影装置において、予め定められた複数の経路は、前記待機位置から前記透視撮影位置までの往路と前記透視撮影位置から前記待機位置までの復路であることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  5. 　請求項１記載のＸ線透視撮影装置において、予め定められた複数の経路を構成する前記透視撮影位置は、撮影部位に基づいて設定されることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  6. 　請求項１記載のＸ線透視撮影装置において、予め定められた複数の経路を構成する前記待機位置は、複数の待機位置がまとめられた待機領域として設定されることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  7. 　請求項３記載のＸ線透視撮影装置において、前記透視撮影位置と前記待機位置とを結ぶ経路上に障害物が配置されている場合に、前記支持手段の姿勢は障害物との接触を回避するものであり、前記経路は前記障害物を迂回するものであることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  8. 　請求項１記載のＸ線透視撮影装置において、予め複数の前記経路を登録する登録手段を備え、前記選択手段は、前記登録手段によって予め登録された複数の経路の中から１の経路を選択することを特徴とするＸ線透視撮影装置。　
  9. 　請求項８記載のＸ線透視撮影装置において、前記登録手段は、前記複数の経路として、進行方向が対応付けられた経路を登録することを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  10. 　請求項８記載のＸ線透視撮影装置において、前記登録手段は、前記複数の経路として、進行方向と支持手段の姿勢とが対応付けられた経路を登録することを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  11. 　請求項８記載のＸ線透視撮影装置において、前記登録手段は、前記複数の経路として、前記待機位置から前記透視撮影位置までの往路と前記透視撮影位置から前記待機位置までの復路とを登録することを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  12. 　請求項８記載のＸ線透視撮影装置において、前記登録手段は、前記複数の経路を構成する前記透視撮影位置を撮影部位によって登録することを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  13. 　請求項８記載のＸ線透視撮影装置において、前記登録手段は、予め定められた複数の経路を構成する前記待機位置を複数の待機位置がまとめられた待機領域によって登録することを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  14. 　請求項１記載のＸ線透視撮影装置において、前記透視撮影位置および前記待機位置ごとに複数の経路が定められていることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  15. 　請求項１４記載のＸ線透視撮影装置において、複数の前記透視撮影位置の中から任意の位置を経由ポイントして設定し、前記経由ポイントおよび前記待機位置ごとに複数の経路が定められていることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  16. 　請求項３記載のＸ線透視撮影装置において、前記支持手段の姿勢は、前記透視撮影位置が前記ベッドの長手側および短手側のいずれであるかに合わせて変化されることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  17. 　請求項３記載のＸ線透視撮影装置において、前記支持手段の姿勢は、前記支持手段と前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とを結んで形成される面を前記支持手段の進行方向に対して平行とすることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  18. 　請求項３記載のＸ線透視撮影装置において、前記支持手段の姿勢は、前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とを対向指示した状態で予め定められた角度で回動させた姿勢であることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
  19. 　請求項１記載のＸ線透視撮影装置において、複数の前記経路を各経路ごとに表示手段に表示させる表示制御手段を備えることを特徴とするＸ線透視撮影装置。


    　
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