WO2011015592A1 - Verfahren zum unterstützten einparken in eine parklücke und vorrichtung hierzu - Google Patents

Verfahren zum unterstützten einparken in eine parklücke und vorrichtung hierzu Download PDF

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WO2011015592A1
WO2011015592A1 PCT/EP2010/061316 EP2010061316W WO2011015592A1 WO 2011015592 A1 WO2011015592 A1 WO 2011015592A1 EP 2010061316 W EP2010061316 W EP 2010061316W WO 2011015592 A1 WO2011015592 A1 WO 2011015592A1
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parking
parking space
vehicle
parallel
trajectory
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PCT/EP2010/061316
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English (en)
French (fr)
Inventor
Michael Schoenherr
Mirza Alikadic
Marcus Schneider
Christian Hoffmann
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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Priority to US13/388,402 priority patent/US8521366B2/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Definitions

  • the present invention is directed to a method of assisting in parking a vehicle in a parking space with a parking assist device that guides the vehicle along at least one parking trajectory.
  • Parking assistance device allows the guidance of a vehicle in a parking space, wherein by the parking assistance device either a
  • Steering movement can be specified to the driver or the
  • Parking assistance device causes an active steering of the vehicle, and the driver only has to operate the accelerator and brake pedals.
  • the parking space into which the vehicle is to be parked can be a parallel parking space, so that the vehicle is aligned in the park end position parallel to the roadway on which the vehicle approaches the parking space. Is the parking space as
  • Diagonal parking gap executed the vehicle is parked in the park end position diagonal to the road, so that the vehicle includes, for example, approximately at an angle of 45 ° to the road.
  • the objects that limit the parking space usually aligned parallel or diagonal to the roadway.
  • the objects usually concern other vehicles, so that the vehicle itself must be offset in parallel or parked in series one behind the other between the already parked vehicles.
  • the parking assistance device measures via detection means present on the side of the vehicle, for example via ultrasonic sensors, during a slow forward drive, the objects which delimit the parking space. On the basis of the determined signal curve, which from the detection means to the
  • Park assistance device is passed, it is recognized whether and where relative to the vehicle a suitable parking space is available. If parked in a parking space, which was detected by the detection means, this can be done via a reverse train, and the parking assistance device takes over the steering operation, while then the driver only has to press the brake and the accelerator pedal. The intervention in the steering system of the vehicle by the
  • Parking assistance device is carried out so that the aparbineende vehicle is directed past both the parking space limiting objects, as well as that the vehicle at the end of the parking in a
  • the driver still has to steer by himself, but the parking assistance system notifies the driver which one
  • Park assist device before a steering movement which is either carried out semi-automatically or by the driver.
  • parking assistance devices can be parked in transverse parking spaces, so that the vehicle is aligned at the end of the parking process perpendicular to the curb of the road.
  • the parking space position can be determined by detecting means present on the side of the vehicle, such as ultrasound sensors. The decision whether a parking space parallel or transverse to the roadway
  • Example by specifying the driver, in which the latter actuates a selection button to give the parking assistance device the information as to whether the vehicle is to be parked transversely or parallel to the road.
  • Diagonal parking spaces can be distinguished only to a very limited extent by means of the detection means when driving past the vehicle at the diagonal parking spaces of transverse parking spaces, which is why the driver is integrated into the decision-making process. Underruns the driver in the selection of the parking space type an error, and selects
  • Park assist device transmitted. Based on these data records, a steering movement can be initiated or specified. As a result, a vehicle can be parked exactly in a transverse parking space.
  • DE 10 2006 052 575 A1 describes a further method for assisted
  • Parking assistance device with as few operator actions by the driver, the parking operation can be automatically supported, even if the parking space is not sufficiently determined, for example, in terms of depth, measured to the direction of travel of a road. It can be an automatic
  • Parking operation are activated directly, provided that the detected obstacles and / or open spaces have been reliably determined by a detection means in a parking space.
  • a criterion that may be used to determine whether parallel parking or lateral parking is desired by the driver is an angle between a longitudinal direction of the vehicle and a front of the parking space. The driver stops the vehicle at an angle of the longitudinal axis based on the front of the parking space, which exceeds a so-called trigger angle, it is assumed that the driver intends a transverse parking. It is also proposed that the driver input for confirmation is provided only if an angle between the longitudinal direction of the vehicle and a
  • Parking assistance device when selecting between a parallel parking space and a Diagonalparklücke a collision with the parking space delimiting objects may occur. - A -
  • This task is supported by a supported method
  • the invention includes the technical teaching that the method at least the steps of guiding the vehicle along a first portion of the
  • Parking space is possible, which is designed as a parallel parking space or as a diagonal parking space, the recognition of the parking space as a parallel parking space or as a diagonal parking space and the driving of the vehicle along one on the first
  • Section of the following second section of the parking trajectory which is selected so that the vehicle is guided in dependence on the presence of a parallel parking space or a Diagonalparklücke includes.
  • the core of the invention is a division of the parking trajectory into a first section and a second section.
  • Parking trajectory to the intermediate point is determined in such a way that both a continuation of the parking process in a parking space oriented diagonally to the roadway or in a parallel to the roadway aligned parking space is possible. If the intermediate point is reached, the recognition of the
  • Parallel parking gap detected the vehicle is guided along the second section of the parking trajectory so that the vehicle is parked parallel to the road. If a diagonal parking space is detected, the second section is selected so that the vehicle is parked in a parking position oriented diagonally to the roadway.
  • the second section of the Parking trajectory is made particularly dependent on which orientation the objects that limit the parking space.
  • the detection of the parking space as a parallel parking space or as a diagonal parking space is preferably carried out based on the detection of the parking space limiting objects.
  • Previous recognition of the parking space by the parking assistance device, and the parking of the vehicle is preferably carried out with a rinse-in-place aqueous solution, but can also with a
  • a detection means which transmits the information of the type of parking space to the parking assistance device in the step of detecting the parking space.
  • the detection means may be mounted as ultrasonic sensors or as radar sensors on the vehicle, through which the parking space is recognizable and measurable.
  • the detection means can be used both for the basic detection of the parking space use, for example, when the vehicle is passed slowly past the parking space, wherein the parking space is detected in the presence of the parking space bounding objects by the detection means.
  • the detection means can be used to detect, after reaching the intermediate point, the type of parking space is performed.
  • the parking space may be limited by objects, which are preferably further parking vehicles.
  • the detection of the parking space as a parallel parking space or as a diagonal parking space is carried out by a detection of at least one of the objects with the detection means.
  • the parking space delimiting objects may be vehicles that park diagonally to the roadway when the parking space is a diagonal parking space, the
  • Parallel parking space thus means that the vehicles park parallel to the road, with a Diagonalparklücke is given by vehicles that park at an angle, preferably 45 ° to the road.
  • the detection means may determine a distance between the vehicle and at least one of the objects, preferably two
  • Detection means in the form of ultrasonic sensors on each side of the vehicle are present. The first section of the parking trajectory will be until the
  • Diagonal angle to the vehicles which limit the parallel parking space on the front and rear.
  • Einpark trajectory then detects a substantially constant distance when the parking space is a Diagonalparklücke, so that the second section is carried out substantially as a straight-back drive. If the first section of the parking trajectory is an arc section, the vehicle stands parallel to the adjacent vehicle in the case of a diagonal parking space. If now the second part of the parking trajectory is executed, the vehicle drives only with a sudicarteinparkzug parallel to the adjacent vehicle. As a result, the distance between the vehicle and the adjacent vehicle detected by the detection means no longer changes. Is by the detection means over the second section of the
  • the second section is essentially carried out as a trajectory.
  • This trajectory has an opposite curvature relative to the trajectory forming the first section of the trajectory
  • the parking space limiting vehicles in principle have a rectangular basic cross-section in known manner, the distance between the parking vehicle and the adjacent vehicle will be minimal if the detection means detects a corner of the vehicle, the distance increases again when the detection means of the Corner of the vehicle is passed. Thus, a parallel parking space can be detected. If the adjacent vehicle is diagonal to the road surface, the distance between the moving vehicle and the parking space limiting vehicle remains over the entire second section of the vehicle
  • the present invention is further directed to a parking assist device for assisting in parking a vehicle in a parking space along at least one parking trajectory, wherein the parking trajectory is divided into a first section and a second section, and wherein between the
  • Sections an intermediate point provided and an orientation of the vehicle at the intermediate point is determined such that a subsequent parking in a parallel parking space or as a diagonal parking space is made possible parking, whereby detection of the parking space is possible, such that a detection of the parking space as parallel parking space or as Diagonal parking space is done. Furthermore, a detection means is provided, by means of which the detection takes place as a parallel parking space or as a diagonal parking space.
  • Fig. 1a is a parking situation of a vehicle in a parking space, as
  • Fig. 1b a parking situation of a vehicle in a parking space, as
  • FIG. 2a shows an embodiment of a parking trajectory for parking a
  • 2b shows an exemplary embodiment of a parking trajectory for parking a vehicle in a diagonal parking space, wherein the vehicle is shown both in the starting point and in an intermediate point and after the intermediate point a second section of the parking trajectory follows into the diagonal parking space,
  • 3a shows a diagram of a distance d between the parking vehicle and an adjacent vehicle over the parking path s, as it results when the parking space is designed as a parallel parking space
  • 3b shows a diagram of a distance d between the parking vehicle and an adjacent vehicle on the Einparkweg s, as this results when the parking space is designed as Diagonalparklücke.
  • Figures 1 a and 1 b show an embodiment of a parking situation of a vehicle 1 in a parking space 2.
  • the parking space 2 is limited by a first object 7 in the form of a first vehicle 7 and by a second object 8 in the form of a second vehicle 8.
  • the vehicles 7 and 8 are diagonal to the road, so that the parking space 2 is a Diagonalparklücke.
  • the vehicle 1 is slowly at the parking space 2 against the shown
  • Vehicles 7 and 8 moved past, so that by the detection means 6a and 6b on the first vehicle 7, a first marker point 7a and the vehicle 8, a second marker point 8a is detected.
  • the relatively inaccurate profile which is detected by the detection means 6a and 6b and serves to detect a parking space 2, does not allow the determination of the parking space as a diagonal parking space or as a parallel parking space. Therefore, the driver is only the information
  • Figures 2a and 2b show the vehicle 1 both in the initial situation according to Figure 1 a and 1 b and in the position in an intermediate point 4 after passing through a first section 3 of the parking trajectory.
  • Einpark trajectory describes a trajectory, both for parking the vehicle 1 in a diagonal parking space according to Figure 2a as well as in a
  • Parallel parking space according to the figure 2b is suitable. While the vehicle 1 is moved to the intermediate point 4 along the first section 3 of the parking trajectory, a distance d is determined by the detection means 6a and 6b, which according to the present embodiment between the
  • the parking space 2 is formed as a diagonal parking space, so that the vehicles 7 and 8 are aligned diagonally to the roadway on which the vehicle 1 of the parking space 2 approaches.
  • the vehicle 1 is in both the
  • Section 5b the vehicle 1 is moved parallel to the parking vehicle 7 and the parking vehicle 8, so that the distance d does not change further.
  • FIG. 2b shows the parking space 2 as a parallel parking space. Consequently, the stand
  • Vehicles 7 and 8 parallel to the roadway on which the vehicle 1 approaches the parking space 2. Between the vehicle 1 and the vehicle 7, a distance d is measured.
  • the detection means 6a and 6b is in both a first distance position a and in a second distance position b a
  • FIGS. 3a and 3b show in a diagram the course of the distance d over the path s which the vehicle measures over the first section 3 and the second section 5a and 5b of the parking trajectory.
  • On the ordinate of the distance d is both the first distance position a and the second
  • Vehicle 7 shown. 3a shows the course of the distance d when parking in a parallel parking space, so that the distance is initially smaller when the detection means 6a and 6b approaches the vehicle corner, which is designated by the first distance position a. If the vehicle drives further into the parking space, the distance increases again, so that the distance d in the second distance position b is greater than in the first distance position a.
  • FIG. 3b shows the distance d over a diagonal parking space, so that the distance between the detection means 6a and 6b and the vehicle 7 no longer changes. Consequently, the distance d in the first distance position a is the same as in the second distance position b.
  • the invention is not limited in its execution to the above-mentioned preferred embodiment. Rather, a number of variants is conceivable, which makes use of the illustrated solution even with fundamentally different types of use. All from the

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs (1) in eine Parklücke (2) mit einer Parkassistenzvorrichtung, wobei die Parkassistenzvorrichtung das Fahrzeug (1) entlang wenigstens einer Einparktrajektorie führt, und wobei das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte aufweist: - Führen des Fahrzeugs (1) entlang eines ersten Abschnittes (3) der Einparktrajektorie bis zu einem Zwischenpunkt (4), wobei der Zwischenpunkt (4) derart bestimmt wird, dass ein Einparken des Fahrzeugs (1) in die Parklücke (2) ermöglicht ist, die als Parallelparklücke oder die als Diagonalparklücke ausgeführt ist, - Erkennen der Parklücke (2), ob die Parklücke (2) als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke ausgeführt ist, - Führen des Fahrzeugs (1) entlang eines auf den ersten Abschnitt (3) folgenden zweiten Abschnittes (5) der Einparktrajektorie, der so gewählt wird, dass das Fahrzeug (1) in Abhängigkeit des Vorliegens einer Parallelparklücke oder einer Diagonalparklücke geführt wird.

Description

Titel
Verfahren zum unterstützten Einparken in eine Parklücke und Vorrichtung hierzu
Die vorliegende Erfindung richtet sich auf ein Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke mit einer Parkassistenzvorrichtung, die das Fahrzeug entlang wenigstens einer Einparktrajektorie führt.
Das sogenannte halbautomatische Einparken mittels einer
Parkassistenzvorrichtung ermöglicht die Führung eines Fahrzeugs in eine Parklücke, wobei durch die Parkassistenzvorrichtung entweder eine
Lenkbewegung an den Fahrer vorgegeben werden kann oder die
Parkassistenzvorrichtung bewirkt ein aktives Lenken des Fahrzeugs, und der Fahrer muss lediglich das Gas- und Bremspedal bedienen. Die Parklücke, in die das Fahrzeug eingeparkt werden soll, kann eine Parallelparklücke sein, so dass das Fahrzeug in der Parkendposition parallel zur Fahrbahn ausgerichtet ist, auf der das Fahrzeug an die Parklücke heranfährt. Ist die Parklücke als
Diagonalparklücke ausgeführt, so wird das Fahrzeug in der Parkendposition diagonal zur Fahrbahn eingeparkt, so dass das Fahrzeug beispielsweise etwa einen Winkel von 45° zur Fahrbahn einschließt. Abhängig von der Ausbildung der Parklücke als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke sind die Objekte, die die Parklücke begrenzen, zumeist auch parallel bzw. diagonal zur Fahrbahn ausgerichtet. Die Objekte betreffen in der Regel weitere Fahrzeuge, so dass das Fahrzeug selbst parallel versetzt oder in Reihe hintereinander zwischen die bereits geparkten Fahrzeuge eingeparkt werden muss.
Die Parkassistenzvorrichtung vermisst über seitlich am Fahrzeug vorhandene Erfassungsmittel, beispielsweise über Ultraschallsensoren, während einer langsamen Vorwärtsfahrt die Objekte, die die Parklücke begrenzen. Anhand des ermittelten Signalverlaufs, der von den Erfassungsmitteln an die
Parkassistenzvorrichtung weitergegeben wird, wird erkannt, ob und wo relativ zum Fahrzeug eine geeignete Parklücke vorhanden ist. Wird in eine Parklücke eingeparkt, die durch die Erfassungsmittel erkannt wurde, kann dies über einen Rückwärtszug erfolgen, und die Parkassistenzvorrichtung übernimmt den Lenkvorgang, während dann der Fahrer nur noch die Bremse und das Gaspedal zu betätigen hat. Der Eingriff in das Lenksystem des Fahrzeugs durch die
Parkassistenzvorrichtung erfolgt dabei so, dass das einzuparkende Fahrzeug sowohl an den die Parklücke begrenzenden Objekten vorbeigelenkt wird, als auch dass das Fahrzeug am Ende des Einparkvorgangs in einer
Parallelparklücke parallel zur Fahrbahnbegrenzung, in der Regel der Bordstein, steht. In einer weiteren möglichen Variante muss der Fahrer immer noch selbst lenken, jedoch teilt das Parkassistenzsystem dem Fahrer mit, welchen
Lenkvorgang der Fahrer auszuführen hat. In jedem Fall gibt jedoch die
Parkassistenzvorrichtung eine Lenkbewegung vor, die entweder halbautomatisch ausgeführt oder durch den Fahrer übernommen wird. Gemäß einer weiteren Entwicklungsstufe von Parkassistenzvorrichtungen kann in Querparklücken eingeparkt werden, so dass das Fahrzeug am Ende des Parkvorgangs senkrecht zum Bordstein der Fahrbahn ausgerichtet ist. Auch bei diesen Systemen kann die Parklückenposition durch seitlich am Fahrzeug vorhandene Erfassungsmittel, wie etwa Ultraschallsensoren, ermittelt werden. Die Entscheidung, ob eine Parklücke parallel oder quer zur Fahrbahn
ausgerichtet ist, kann z. B. durch Vorgabe des Fahrers erfolgen, in dem dieser einen Auswahltaster betätigt, um an die Parkassistenzvorrichtung die Information zu geben, ob das Fahrzeug quer oder parallel zur Fahrbahn eingeparkt werden soll.
Bei einer Fehlbedienung, wenn z. B. der Fahrer bei einer real vorliegenden Querparksituation mit mehreren nebeneinander liegenden freien Parkplätzen versehentlich einen Parallelparkvorgang einleitet, so wird das Ergebnis lediglich eine unerwünschte Parkausrichtung des Fahrzeugs zur Folge haben, jedoch ist keine Kollision mit den die Parklücke begrenzenden Objekten zu erwarten.
Hingegen ergibt sich dieses Problem, wenn die Auswahl zwischen einer Parallelparklücke und einer Diagonalparklücke zu treffen ist. Diagonalparklücken lassen sich nur sehr bedingt anhand der Erfassungsmittel bei Vorbeifahrt des Fahrzeugs an den Diagonalparklücken von Querparklücken unterscheiden, weswegen der Fahrer in den Entscheidungsprozess integriert ist. Unterläuft dem Fahrer bei der Auswahl des Parklückentyps ein Fehler, und wählt
fälschlicherweise eine Parallelparklücke anstelle einer Diagonalparklücke, so wird es mit hoher Wahrscheinlichkeit zu einer Kollision des Fahrzeugs mit einem die Parklücke begrenzenden Objekt, in der Regel ein weiteres Fahrzeug, kommen. Aus der DE 10 2007 027 438 A1 ist ein Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke mit einer Parkassistenzvorrichtung bereits bekannt. Dabei werden Erfassungsmittel genutzt, die Abstände zu den die Parklücke begrenzenden Objekten in Form von Datensätzen an die
Parkassistenzvorrichtung übermittelt. Auf Basis dieser Datensätze kann eine Lenkbewegung eingeleitet bzw. angegeben werden. Im Ergebnis kann damit ein Fahrzeug exakt in eine Querparklücke eingeparkt werden. Die DE 10 2006 052 575 A1 beschreibt ein weiteres Verfahren zum unterstützten
Einparken eines Fahrzeugs in eine Querparklücke mit einer
Parkassistenzvorrichtung, wobei mit möglichst wenigen Bedienhandlungen durch den Fahrer der Parkvorgang automatisch unterstützt werden kann, auch wenn die Parklücke beispielsweise hinsichtlich der Tiefe, gemessen zur Fahrtrichtung einer Fahrbahn, nicht ausreichend ermittelbar ist. Dabei kann ein automatischer
Einparkmodus auch ohne eine Fahrereingabe zur Betätigung eines
Einparkvorgangs direkt aktiviert werden, sofern die erfassten Hindernisse und/oder Freiflächen mittels eines Erfassungsmittels in einer Parklücke zuverlässig ermittelt worden sind. Ein Kriterium, welches herangezogen werden kann, um zu ermitteln, ob ein paralleles Einparken oder ein Quereinparken seitens des Fahrers erwünscht ist, stellt ein Winkel zwischen einer Längsrichtung des Fahrzeugs und einer Vorderseite der Parklücke dar. Stoppt der Fahrer das Fahrzeug in einem Winkel der Längsachse bezogen auf die Vorderseite der Parklücke, der einen sogenannten Auslösewinkel übertrifft, so ist davon auszugehen, dass der Fahrer ein Quereinparken beabsichtigt. Ferner wird vorgeschlagen, dass die Fahrereingabe zur Bestätigung nur vorgesehen ist, sofern ein Winkel zwischen der Längsrichtung des Fahrzeugs und einer
Vorderseite der Parklücke einen vorgegebenen Auslösewinkel überschreitet. Durch die bekannten Verfahren kann jedoch nicht die Gefahr überwunden werden, dass durch eine Fehleingabe durch den Fahrer an die
Parkassistenzvorrichtung bei der Auswahl zwischen einer Parallelparklücke und einer Diagonalparklücke eine Kollision mit den die Parklücke begrenzenden Objekten vorkommen kann. - A -
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke mit einer
Parkassistenzvorrichtung vorzuschlagen, das die Nachteile des voranstehend genannten Standes der Technik überwindet und ein kollisionsfreies Einparken in eine Parklücke ermöglicht, die als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke ausgebildet sein kann.
Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren zum unterstützten
Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke gemäß Anspruch 1 sowie einer Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 9 mit den jeweils kennzeichnenden
Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass das Verfahren wenigstens die Schritte des Führens des Fahrzeugs entlang eines ersten Abschnittes der
Einparktrajektorie bis zu einem Zwischenpunkt, wobei der Zwischenpunkt derart bestimmt wird, dass ein nachfolgendes Einparken des Fahrzeugs in die
Parklücke ermöglicht ist, die als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke ausgeführt ist, des Erkennens der Parklücke als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke und des Führens des Fahrzeugs entlang eines auf den ersten
Abschnitt folgenden zweiten Abschnittes der Einparktrajektorie, der so gewählt wird, dass das Fahrzeug in Abhängigkeit des Vorliegens einer Parallelparklücke oder eine Diagonalparklücke geführt wird, umfasst. Kern der Erfindung ist dabei eine Zweiteilung der Einparktrajektorie in einen ersten Abschnitt und in einen zweiten Abschnitt. Der erste Abschnitt der
Einparktrajektorie bis zum Zwischenpunkt wird dabei derart bestimmt, dass sowohl ein Weiterführen des Einparkvorgangs in eine diagonal zur Fahrbahn ausgerichtete Parklücke oder in eine parallel zur Fahrbahn ausgerichtete Parklücke möglich ist. Ist der Zwischenpunkt erreicht, erfolgt ein Erkennen der
Parklücke als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke. Wird eine
Parallelparklücke erkannt, so wird das Fahrzeug entlang des zweiten Abschnittes der Einparktrajektorie so geführt, dass das Fahrzeug parallel zur Fahrbahn eingeparkt wird. Wird eine Diagonalparklücke erkannt, so wird der zweite Abschnitt so ausgewählt, dass das Fahrzeug in einer diagonal zur Fahrbahn ausgerichteten Parkposition eingeparkt wird. Der zweite Abschnitt der Einparktrajektorie wird dabei insbesondere davon abhängig gemacht, welche Ausrichtung die Objekte aufweisen, die die Parklücke begrenzen. Die Erkennung der Parklücke als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke erfolgt dabei vorzugsweise basierend auf der Erkennung der die Parklücke begrenzenden Objekte. Das beschriebene Verfahren folgt grundsätzlich auf einer
vorangegangenen Erkennung der Parklücke durch die Parkassistenzvorrichtung, und das Einparken des Fahrzeugs erfolgt vorzugsweise mit einem Rückwärtszug entlang der zweiteiligen Einparktrajektorie, kann jedoch auch mit einem
Vorwärtszug erfolgen.
Zur Erkennung der Parklücke als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke ist ein Erfassungsmittel vorgesehen, welches im Schritt der Erkennung der Parklücke die Information der Art der Parklücke an die Parkassistenzvorrichtung übermittelt. Die Erfassungsmittel können als Ultraschallsensoren oder als Radarsensoren am Fahrzeug angebracht sein, durch die die Parklücke erkennbar und vermessbar ist. Die Erfassungsmittel können dabei sowohl zur grundsätzlichen Erkennung der Parklücke Verwendung finden, beispielsweise wenn das Fahrzeug an der Parklücke langsam vorbeigeführt wird, wobei die Parklücke am Vorhandensein der die Parklücke begrenzenden Objekte durch das Erfassungsmittel erkannt wird. Ferner kann das Erfassungsmittel dazu dienen, nach Erreichen des Zwischenpunktes zu erkennen, nach welcher Art die Parklücke ausgeführt ist.
Die Parklücke kann durch Objekte begrenzt sein, die vorzugsweise weitere parkende Fahrzeuge sind. Die Erkennung der Parklücke als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke wird durch eine Detektion wenigstens eines der Objekte mit dem Erfassungsmittel ausgeführt.
Die die Parklücke begrenzenden Objekte können Fahrzeuge sein, die diagonal zur Fahrbahn parken, wenn die Parklücke eine Diagonalparklücke ist, wobei die
Fahrzeuge parallel hintereinander zur Fahrbahn parken, wenn die Parklücke eine Parallelparklücke ist. Parallelparklücke bedeutet folglich, dass die Fahrzeuge parallel zur Fahrbahn parken, wobei eine Diagonalparklücke durch Fahrzeuge vorgegeben ist, die unter einem Winkel, vorzugsweise 45°, zur Fahrbahn parken. Das Erfassungsmittel kann einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und wenigstens einem der Objekte bestimmen, wobei vorzugsweise zwei
Erfassungsmittel in Form von Ultraschallsensoren an jeder Seite des Fahrzeugs vorhanden sind. Der erste Abschnitt der Einparktrajektorie wird bis zum
Zwischenpunkt derart bestimmt, dass das Fahrzeug eine Ausrichtung aufweist, in der das Fahrzeug etwa parallel zu einem Fahrzeug angeordnet ist, wenn dieses Fahrzeug diagonal zur Fahrbahn ausgerichtet ist, auf der sich das Fahrzeug der Parklücke nähert. Folglich wird das Fahrzeug diagonal zur Fahrbahnbegrenzung ein Stück weit in die Parklücke eingelenkt, bis der Zwischenpunkt erreicht wird. Ist die Parklücke eine Parallelparklücke, so steht das Fahrzeug unter einem
Diagonalwinkel zu den Fahrzeugen, die die Parallelparklücke vorderseitig und hinterseitig begrenzen.
Durch das Erfassungsmittel wird über dem zweiten Abschnitt der
Einparktrajektorie dann ein im Wesentlichen gleichbleibender Abstand detektiert, wenn die Parklücke eine Diagonalparklücke ist, so dass der zweite Abschnitt im Wesentlichen als Geraderückwärtsfahrt ausgeführt wird. Ist der erste Abschnitt der Einparktrajektorie ein Bogenabschnitt, so steht das Fahrzeug bei einer Diagonalparklücke parallel zum benachbarten Fahrzeug. Wird nunmehr der zweite Teil der Einparktrajektorie ausgeführt, fährt das Fahrzeug lediglich mit einem Rückwärtseinparkzug parallel zum benachbarten Fahrzeug. Folglich ändert sich der durch das Erfassungsmittel erfasste Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem benachbarten Fahrzeug nicht mehr. Wird durch das Erfassungsmittel über dem zweiten Abschnitt der
Einparktrajektorie ein größer werdender Abstand detektiert, wenn die Parklücke als Parallelparklücke ausgeführt ist, so wird der zweite Abschnitt im Wesentlichen als Bahnkurve ausgeführt. Diese Bahnkurve weist eine gegenüberliegende Krümmung relativ zur Bahnkurve auf, die den ersten Abschnitt der
Einparktrajektorie betrifft. Die Messung des Abstandes kann dabei sowohl vor
Erreichen des Zwischenpunktes als auch nach Erreichen des Zwischenpunktes erfolgen. Da die die Parklücke begrenzenden Fahrzeuge auf bekannte Weise grundsätzlich einen rechteckigen Grundquerschnitt aufweisen, wird der Abstand zwischen dem einparkenden Fahrzeug und dem benachbarten Fahrzeug dann minimal sein, wenn das Erfassungsmittel eine Ecke des Fahrzeugs erfasst, wobei sich der Abstand wieder vergrößert, wenn das Erfassungsmittel an der Ecke des Fahrzeugs vorbeigeführt wird. Damit kann eine Parallelparklücke erkannt werden. Steht das benachbarte Fahrzeug diagonal zur Fahrbahn, bleibt der Abstand zwischen dem bewegten Fahrzeug und dem die Parklücke begrenzenden Fahrzeug über dem gesamten zweiten Abschnitt der
Einparktrajektorie im Wesentlichen konstant.
Die vorliegende Erfindung richtet sich ferner auf eine Parkassistenzvorrichtung zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke entlang wenigstens einer Einparktrajektorie, wobei die Einparktrajektorie in einen ersten Abschnitt und einen zweiten Abschnitt aufgeteilt ist und wobei zwischen den
Abschnitten ein Zwischenpunkt vorgesehen und eine Ausrichtung des Fahrzeugs im Zwischenpunkt derart bestimmt ist, dass ein nachfolgendes Einparken in eine als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke ausgeführte Parklücke ermöglicht ist, wobei eine Erkennung der Parklücke ermöglicht ist, derart, dass eine Erkennung der Parklücke als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke erfolgt. Ferner ist ein Erfassungsmittel vorgesehen, mittels dessen die Erkennung als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke erfolgt.
Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der
Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:
Fig. 1 a eine Einparksituation eines Fahrzeugs in eine Parklücke, die als
Diagonalparklücke ausgeführt ist,
Fig. 1 b eine Einparksituation eines Fahrzeugs in eine Parklücke, die als
Parallelparklücke ausgeführt ist, Fig. 2a ein Ausführungsbeispiel einer Einparktrajektorie zum Einparken eines
Fahrzeugs in eine Parallelparklücke, wobei das Fahrzeug sowohl im Ausgangspunkt als auch in einem Zwischenpunkt dargestellt ist und nach dem Zwischenpunkt ein zweiter Abschnitt der Einparktrajektorie in die Parallelparklücke folgt, Fig. 2b ein Ausführungsbeispiel einer Einparktrajektorie zum Einparken eines Fahrzeugs in eine Diagonalparklücke, wobei das Fahrzeug sowohl im Ausgangspunkt als auch in einem Zwischenpunkt dargestellt ist und nach dem Zwischenpunkt ein zweiter Abschnitt der Einparktrajektorie in die Diagonalparklücke folgt,
Fig. 3a ein Diagramm eines Abstandes d zwischen dem einparkenden Fahrzeug und einem benachbarten Fahrzeug über dem Einparkweg s, wie dieser sich ergibt, wenn die Parklücke als Parallelparklücke ausgeführt ist,
Fig. 3b ein Diagramm eines Abstandes d zwischen dem einparkenden Fahrzeug und einem benachbarten Fahrzeug über dem Einparkweg s, wie dieser sich ergibt, wenn die Parklücke als Diagonalparklücke ausgeführt ist.
Die Figuren 1 a und 1 b zeigen ein Ausführungsbeispiel einer Einparksituation eines Fahrzeugs 1 in eine Parklücke 2. Die Parklücke 2 ist durch ein erstes Objekt 7 in Form eines ersten Fahrzeugs 7 und durch ein zweites Objekt 8 in Form eines zweiten Fahrzeugs 8 begrenzt. Die Fahrzeuge 7 und 8 stehen diagonal zur Fahrbahn, so dass die Parklücke 2 eine Diagonalparklücke ist. Das Fahrzeug 1 wird langsam an der Parklücke 2 entgegen der gezeigten
Pfeilrichtung vorbeibewegt. Am Fahrzeug 1 sind Erfassungsmittel 6a und 6b vorhanden, die als Ultraschallsensoren ausgeführt sind und die Parklücke 2 detektieren. Zur Detektion der Parklücke 2 wird das Fahrzeug 1 langsam an den
Fahrzeugen 7 und 8 vorbeibewegt, so dass durch die Erfassungsmittel 6a und 6b am ersten Fahrzeug 7 ein erster Markierungspunkt 7a und am Fahrzeug 8 ein zweiter Markierungspunkt 8a erkannt wird. Das relativ ungenaue Profil, das durch die Erfassungsmittel 6a und 6b erfasst wird und zur Erkennung einer Parklücke 2 dient, ermöglicht nicht die Bestimmung der Parklücke als Diagonalparklücke oder als Parallelparklücke. Daher wird dem Fahrer lediglich die Information
bereitgestellt, dass eine Parklücke vorhanden ist, und das Fahrzeug kann entgegen der gezeigten Pfeilrichtung wieder in die Ausgangsposition
zurückbewegt werden. Die Figuren 2a und 2b zeigen das Fahrzeug 1 sowohl in der Ausgangssituation gemäß Figur 1 a und 1 b als auch in der Position in einem Zwischenpunkt 4 nach Durchfahren eines ersten Abschnittes 3 der Einparktrajektorie. Die
Einparktrajektorie beschreibt eine Bahnkurve, die sowohl zum Einparken des Fahrzeugs 1 in eine Diagonalparklücke gemäß Figur 2a als auch in eine
Parallelparklücke gemäß der Figur 2b geeignet ist. Während das Fahrzeug 1 bis zum Zwischenpunkt 4 entlang des ersten Abschnittes 3 der Einparktrajektorie bewegt wird, wird durch die Erfassungsmittel 6a und 6b ein Abstand d bestimmt, welcher gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zwischen dem
einparkenden Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 7 gemessen wird.
In Figur 2a ist die Parklücke 2 als Diagonalparklücke ausgebildet, so dass die Fahrzeuge 7 und 8 diagonal zur Fahrbahn ausgerichtet sind, auf der sich das Fahrzeug 1 der Parklücke 2 nähert. Das Fahrzeug 1 ist sowohl in der
Ausgangsposition als auch in dem Zwischenpunkt 4 gezeigt, wobei wiederum mit den Erfassungsmitteln 6a und 6b sowohl eine erste Abstandsposition a als auch eine zweite Abstandsposition b zum Fahrzeug 7 gemessen wird. Die Abstände d zwischen den Erfassungsmitteln 6a und 6b und der ersten Abstandsposition a und der zweiten Abstandsposition b sind gleich groß ausgebildet, so dass die Parklücke 2 durch die Erfassungsmittel 6a und 6b als Diagonalparklücke erkannt wird. Folglich bestimmt die Parkassistenzvorrichtung den zweiten Abschnitt 5a der Einparktrajektorie als gerade Rückwärtsfahrt. Entlang des zweiten
Abschnittes 5b wird das Fahrzeug 1 parallel zum parkenden Fahrzeug 7 und zum parkenden Fahrzeug 8 bewegt, so dass sich der Abstand d nicht weiter ändert.
Figur 2b zeigt die Parklücke 2 als Parallelparklücke. Folglich stehen die
Fahrzeuge 7 und 8 parallel zur Fahrbahn, auf der sich das Fahrzeug 1 der Parklücke 2 nähert. Zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 7 wird ein Abstand d gemessen. Durch die Erfassungsmittel 6a und 6b wird sowohl in einer ersten Abstandposition a als auch in einer zweiten Abstandsposition b ein
Abstand gemessen, der unterschiedlich groß ausfällt. Befindet sich das Fahrzeug 1 in einer Position, in der das Erfassungsmittel 6b den Abstand d zur ersten Abstandsposition a misst, ist der Abstand d relativ klein. Wird das Fahrzeug weiter in Richtung zum Zwischenpunkt 4 bewegt, vergrößert sich der Abstand d zwischen dem Erfassungsmittel 6a und der zweiten Abstandsposition b am
Fahrzeug 7 wieder. Damit kann eine Parallelparklücke erkannt werden, und das Fahrzeug 1 wird entlang dem zweiten Abschnitt 5b bis zur endgültigen
Parkposition in die Parklücke 2 eingeparkt.
Die Figuren 3a und 3b zeigen in einem Diagramm den Verlauf des Abstandes d über dem Weg s, den das Fahrzeug über dem ersten Abschnitt 3 und dem zweiten Abschnitt 5a und 5b der Einparktrajektorie misst. Auf der Ordinate des Abstandes d ist sowohl die erste Abstandsposition a als auch die zweite
Abstandsposition b zwischen den Erfassungsmitteln 6a und 6b und dem
Fahrzeug 7 dargestellt. Figur 3a zeigt dabei den Verlauf des Abstandes d beim Einparken in eine Parallelparklücke, so dass der Abstand zunächst kleiner wird, wenn sich das Erfassungsmittel 6a und 6b der Fahrzeugecke nähert, die mit der ersten Abstandsposition a bezeichnet ist. Fährt das Fahrzeug weiter in die Parklücke ein, vergrößert sich der Abstand wieder, so dass der Abstand d in der zweiten Abstandsposition b größer ist als in der ersten Abstandsposition a.
Figur 3b zeigt den Abstand d über einer Diagonalparklücke, so dass sich der Abstand zwischen dem Erfassungsmittel 6a und 6b und dem Fahrzeug 7 nicht mehr ändert. Folglich ist der Abstand d in der ersten Abstandsposition a genauso groß wie in der zweiten Abstandsposition b.
Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den
Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden
Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiven Einzelheiten, räumliche Anordnungen und Verfahrensschritte, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs (1 ) in eine
Parklücke (2) mit einer Parkassistenzvorrichtung, wobei die
Parkassistenzvorrichtung das Fahrzeug (1 ) entlang wenigstens einer Einparktrajektorie führt, und wobei das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte aufweist: - Führen des Fahrzeugs (1 ) entlang eines ersten Abschnittes (3) der
Einparktrajektorie bis zu einem Zwischenpunkt (4), wobei der Zwischenpunkt (4) derart bestimmt wird, dass ein nachfolgendes Einparken des Fahrzeugs (1 ) in die Parklücke (2) ermöglicht ist, die als Parallelparklücke oder die als Diagonalparklücke ausgeführt ist,
- Erkennen der Parklücke (2) als Parallelparklücke oder als
Diagonalparklücke,
- Führen des Fahrzeugs (1 ) entlang eines auf den ersten Abschnitt (3) folgenden zweiten Abschnittes (5a, 5b) der Einparktrajektorie, der so gewählt wird, dass das Fahrzeug (1 ) in Abhängigkeit des Vorliegens einer
Parallelparklücke oder einer Diagonalparklücke geführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1 ) wenigstens ein Erfassungsmittel (6a, 6b) aufweist, mit dem die
Erkennung der Parklücke als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke ausgeführt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Parklücke (2) durch Objekte (7, 8) begrenzt ist, wobei die Erkennung der Parklücke (2) als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke durch eine Detektion wenigstens eines der Objekte (7, 8) mit dem Erfassungsmittel (6a, 6b) ausgeführt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eines der Objekte (7, 8) ein weiteres Fahrzeug (7, 8) ist, welches parallel zu einer Fahrbahn ausgerichtet ist, wenn die Parklücke (2) eine Parallelparklücke ist und welches diagonal zur Fahrbahn ausgerichtet ist, wenn die Parklücke (2) eine Diagonalparklücke ist.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Erfassungsmittel (6a, 6b) ein Abstand (d) zwischen dem Fahrzeug (1 ) und wenigstens einem der Objekte (7, 8) bestimmt wird.
6. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der erste Abschnitt (3) der Einparktrajektorie bis zum Zwischenpunkt (4) derart bestimmt wird, dass das Fahrzeug (1 ) eine
Ausrichtung aufweist, in der das Fahrzeug (1 ) etwa parallel zu einem
Fahrzeug (7, 8) angeordnet ist, wenn dieses Fahrzeug (7, 8) diagonal zu einer Fahrbahn ausgerichtet ist, auf der sich das Fahrzeug (1 ) der Parklücke (2) nähert.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Erfassungsmittel (6a, 6b) über dem zweiten Abschnitt (5a) der Einparktrajektorie ein im Wesentlichen gleich bleibender Abstand (d) detektiert wird, wenn die Parklücke (2) als Diagonalparklücke ausgeführt ist, sodass der zweite Abschnitt (5a) im Wesentlichen als gerade Rückwärtsfahrt ausgeführt wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Erfassungsmittel (6a, 6b) über dem zweiten Abschnitt (5b) der Einparktrajektorie ein größer werdender Abstand (d) detektiert wird, wenn die Parklücke (2) als Parallelparklücke ausgeführt ist, sodass der zweite Abschnitt (5b) im Wesentlichen als Bahnkurve ausgeführt wird.
9. Parkassistenzvorrichtung zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs (1 ) in eine Parklücke (2) entlang wenigstens einer Einparktrajektorie,
dadurch gekennzeichnet, dass
- die Einparktrajektorie in einen ersten Abschnitt (3) und in einen zweiten Abschnitt (5a, 5b) aufgeteilt ist und
- zwischen den Abschnitten (3, 5a, 5b) ein Zwischenpunkt (4) vorgesehen und eine Ausrichtung des Fahrzeugs (1 ) im Zwischenpunkt (4) derart bestimmt ist,
- dass ein nachfolgendes Einparken in eine als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke ausgeführte Parklücke (2) ermöglicht ist, wobei
- eine Erkennung der Parklücke (2) ermöglicht ist, derart, dass eine Erkennung der Parklücke (2) als Parallelparklücke oder als
Diagonalparklücke erfolgt.
10. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass
Erfassungsmittel (6a, 6b) vorgesehen sind, mittels denen die Erkennung der Parklücke als Parallelparklücke oder als Diagonalparklücke ermöglicht ist.
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