DE102018131598A1

DE102018131598A1 - Parkassistenzsystem und Verfahren zum automatisierten Ausparken nach einem manuellen Einparkvorgang

Info

Publication number: DE102018131598A1
Application number: DE102018131598.8A
Authority: DE
Inventors: Ramy Nagi
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-12-10
Filing date: 2018-12-10
Publication date: 2020-06-10

Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Das Parkassistenzsystem umfasst zumindest eine Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken mit zumindest automatisierter Querführung aus einer Parklücke. Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, eine Parklücke vor einem manuellen Einparkvorgang mittels einer Umfeldsensorik zu detektieren. Das Parkassistenzsystem kann nach fahrerseitigem Durchführen eines manuellen Parkvorgangs feststellen, dass das Kraftfahrzeug in der detektierten Parklücke unter Erfüllen einer oder mehrerer Positionierungsbedingungen in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde. Vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Parklücke entscheidet das System über eine Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion in Abhängigkeit des festgestellten Abstellens in der detektierten Parklücke. Im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion wird die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aktiviert.

Description

Die Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere für einen Personenkraftwagen, mit einer Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken mit zumindest automatisierter Querführung aus einer Parklücke, insbesondere aus einer Längsparklücke. Ferner betrifft die Erfindung ein entsprechendes Verfahren sowie entsprechende Software.
Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung wird die Lenkung des Kraftfahrzeugs während des Parkvorgangs vom System übernommen. Die Längsführung muss der Fahrer durch entsprechendes Beschleunigen und Bremsen selbst übernehmen. Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung und automatisierter Längsführung wird auch die Aufgabe der Längsführung je nach Automatisierungsgrad der Längsführung teilweise oder vollständig vom Parkassistenzsystem übernommen. Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung und automatisierter Längsführung werden im Allgemeinen die Lenkung, die Bremse, der Fahrzeugantrieb und die Fahrtrichtung (Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) vom Parkassistenzsystem gesteuert. Bei derartigen Parkassistenzsystemen hat der Fahrer beispielsweise die Möglichkeit, per Betätigung eines Bedienelements im Fahrzeugcockpit, beispielsweise einer Taste, das Fahrzeug selbständig zu parken; es kann vorgesehen sein, dass das Bedienelement während des Parkmanövers weiterhin betätigt werden muss. Es wäre auch denkbar, dass das Parkassistenzsystem per Fernbedienung von außerhalb des Fahrzeugs fernbedient wird und sich während des Parkmanövers kein Fahrer im Fahrzeug befindet.
Bekannte Parkassistenzsysteme mit zumindest automatisierter Querführung umfassen normalerweise eine Einparkfunktion zum automatisierten rückwärtigen Einparken in eine parallel zur Fahrbahn liegende Längsparklücke und optional auch in eine quer zur Fahrbahn liegende Querparklücke. Diese detektierten und vermessen vor Durchführung des Einparkmanövers mittels einer Ultraschallsensorik eine Parklücke und deren Umgebung und berechnen basierend hierauf eine Einparktrajektorie mit einer Parkendposition als Zielpunkt der Einparktrajektorie. Das Fahrzeug kann dann im Fall einer Längsparklücke rückwärts mit automatisierter Querführung und gegebenenfalls automatisierter Längsführung in einem oder mehreren Zügen entlang einer berechneten Einparktrajektorie in die Längsparklücke eingeparkt werden.
Es ist ferner bekannt, dass derartige Parkassistenzsysteme auch eine Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus einer Parklücke mit automatisierter Querführung und gegebenenfalls automatisierter Längsführung aufweisen. Hierbei wird das Fahrzeug aus der Parklücke mit automatisierter Querführung und vorzugsweise auch automatisierter Längsführung rangiert und das Fahrzeug am Ende an den Fahrer übergeben.
Während des Ausparkmanövers aus einer Längsparklücke wird das Fahrzeug beispielsweise zunächst rückwärts parallel zur Fahrbahnbegrenzung in einem ersten Rückwärtszug zurückgeführt, dann mit Lenkeinschlag zur Ausparkseite in Vorwärtsrichtung vorwärtsgeführt und dann - sofern nötig - rückwärts mit Lenkeinschlag entgegen der Ausparkseite in einem Rückwärtszug zurückgeführt. Sofern nötig, können danach ein oder mehrere Vorwärtszüge mit Lenkeinschlag zur Ausparkseite oder Rückwärtszüge mit Lenkeinschlag entgegen der Ausparkseite durchgeführt werden. Eine Übergabe an den Fahrer nach Ende des Ausparkmanövers findet beispielsweise statt, wenn das Fahrzeug das vordere Begrenzungsobjekt unter Einhaltung eines vorgegebenen Sicherheitsabstands kollisionsfrei passieren kann.
Bei aktuellen Parkassistenzsystemen mit Einparkfunktion zum automatisierten Einparken und Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken kann vorgesehen sein, dass ein automatisiertes Ausparken aus einer Parklücke nur dann möglich ist, wenn zuvor auch mit der Einparkfunktion zum automatisierten Einparken in die Parklücke eingeparkt wurde. Der Hintergrund hierfür ist, dass in diesem Fall dem Parkassistenzsystem beim Ausparken sicher bekannt ist, ob es sich bei der aktuellen Parklücke um eine Längsparklücke oder Querparklücke handelt und auf welche Fahrbahnseite das Fahrzeug geparkt wurde. Hierdurch kann gewährleistet werden, dass die verwendete Ausparktrajektorie zur aktuellen Art der Parklücke passt und beispielsweise nicht fehlerhafterweise eine Ausparktrajektorie für eine angenommene Längsparklücke beim Ausparken aus einer tatsächlich vorliegenden Querparklücke verwendet wird.
Wenn das Parkassistenzsystem eine Parklücke vor einem Einparkvorgang detektiert und der Fahrer das Fahrzeug manuell (d. h. ohne Nutzung der Parkfunktion zum automatisierten Einparken) in die gefundene Parklücke einparkt, ist die Ausparkfunktion für den Fahrer beim Ausparken nicht verfügbar.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Parkassistenzsystem mit einer Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken und ein entsprechendes Verfahren zum Ausparken anzugeben, welches ein automatisiertes Ausparken aus einer zuvor manuell beparkten Parklücke ermöglicht.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Das Parkassistenzsystem umfasst zumindest eine Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken mit zumindest automatisierter Querführung (vorzugsweise mit automatisierter Quer- und Längsführung) aus einer Parklücke.
Das Parkassistenzsystem unterstützt vorzugsweise das automatisierte Ausparken aus Längsparklücken, insbesondere lediglich von Längsparklücken (d. h. nicht von Querparklücken).
Ferner ist es von Vorteil, wenn das Parkassistenzsystem auch das automatisierte Einparken in Parklücken unterstützt, vorzugsweise zumindest in Längsparklücken (beispielsweise sowohl in Längsparklücken als auch in Querparklücken).
Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, eine Parklücke vor einem manuellen Einparkvorgang mittels einer Umfeldsensorik, z. B. mit einer sich seitlich am Fahrzeug befindlichen Ultraschallsensorik, zu detektieren und vorzugsweise auch zu vermessen, beispielsweise beim Vorbeifahren an einer Längsparklücke. Die Parklücke kann optional auch während des manuellen Parkmanövers noch genauer vermessen werden. Alternativ wäre es auch denkbar, dass eine Parklücke auch erst während eines manuellen Einparkvorgangs erkannt und vermessen wird.
Das Parkassistenzsystem kann nach fahrerseitigem Durchführen eines manuellen Parkvorgangs feststellen, dass das Kraftfahrzeug in der detektierten Parklücke unter Erfüllen einer oder mehrerer Positionierungsbedingungen in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde. Beispielsweise werden zumindest zwei Positionierungsbedingungen betreffend die Endposition und die Endausrichtung des Fahrzeugs nach Beenden des manuellen Einparkvorgangs in Bezug auf die Position der Parklücke bzw. in Bezug auf die Ausrichtung der Parklücke auf das jeweilige Erfüllen hin geprüft. Vorzugsweise ist das Erfüllen der ein oder mehreren Positionierungsbedingungen zum automatisierten Ausparken nach einem manuellen Einparken zwingend notwendig, d. h. ohne deren Erfüllen ist später kein automatisiertes Ausparken nach einem vorherigen manuellen Einparken möglich.
Vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Parklücke entscheidet das System über eine Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion in Abhängigkeit des festgestellten Abstellens in der detektierten Parklücke.
Zur Feststellung, dass das Fahrzeug in der Parklücke abgestellt wurde, kann neben der Prüfung der ein oder mehreren Positionierungsbedingungen eine Prüfung nötig sein, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde, indem beispielsweise direkt oder indirekt festgestellt wurde, dass der Antriebsmotor abgestellt wurde. Wenn beispielsweise festgestellt wurde, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde, kann beispielsweise geprüft werden, ob die eine oder mehreren Positionierungsbedingungen erfüllt sind. Wenn auch diese eine oder mehreren Positionierungsbedingungen erfüllt sind, wurde das Fahrzeug für ein späteres automatisiertes Ausparken korrekt abgestellt, so dass entschieden wird, dass ein automatisiertes Ausparken aus der Parklücke für den Fahrer aktivierbar ist.
Die Aktivierbarkeit der automatisierten Ausparkfunktion kann unter dem Vorbehalt stehen, dass die Parklücke bei Neustart des Fahrzeugs noch eine oder mehrere (den dann aktuellen) Zustand der Parklücke betreffende Bedingungen erfüllt, beispielsweise dass sich im Fall einer Längsparklücke vor dem eigenen Fahrzeug ein die Parklücke nach vorne begrenzendes Begrenzungsobjekt befindet.
Im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion wird die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aktiviert, beispielsweise erst nach einer vorbestimmten Benutzerhandlung oder einer Sequenz von Benutzerhandlungen, die auf die Aktivierung der Ausparkfunktion gerichtet sind. Die ein oder mehreren Benutzerhandlungen erfolgen typischerweise an Bedienelementen im Fahrzeugcockpit, wobei sich der Fahrer während des automatisierten Ausparkvorgangs im Fahrzeug befindet. Es wäre aber auch denkbar, dass die ein oder mehreren Bedienhandlungen über eine mit dem Parkassistenzsystem in Kommunikation stehende Fernbedienung erfolgen, so dass sich der Fahrer während des automatisierten Ausparkmanövers auch außerhalb des Fahrzeugs befinden könnte, beispielsweise zum Ausparken aus einer engen Parklücke, ohne dass der Fahrer vorher das Fahrzeug betreten muss.
Es wäre aber auch denkbar, dass die Ausparkfunktion im Fall einer positiven Entscheidung völlig automatisch ohne darauf gerichtete Benutzerhandlungen aktiviert wird.
Sofern die Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion negativ ist, ist die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus der zuvor manuell beparkten Parklücke nicht verfügbar.
Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem erlaubt ein automatisiertes Ausparken aus einer zuvor manuell beparkten Parklücke.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform des Parkassistenzsystems wird - wie vorstehend bereits beschrieben - festgestellt, dass das Fahrzeug in der Parklücke unter Berücksichtigung der ein oder mehreren Positionierungsbedingungen abgestellt wurde. Es wird dann hiervon abhängig Information in einem Speicher abgespeichert. Beispielsweise wird Information abgespeichert, die angibt, dass ein automatisiertes Ausparken für ein späteres Ausparken aus der Parklücke verfügbar ist, ggf. unter dem Vorbehalt des späteren Erfüllens der ein oder mehreren Parklückenzustands-Bedingungen in Bezug auf den späteren Zustand der Parklücke. Die Information kann ferner angeben, in welcher Richtung aus der Parklücke auszuparken ist, beispielsweise im Fall einer Längsparklücke, dass nach links ausgeparkt (bei Rechtsverkehr ist das der Normalfall) wird oder nach rechts (beispielsweise bei Rechtsverkehr in einer Einbahnstraße) ausgeparkt wird.
Wenn der Fahrer das Fahrzeug dann später aus der Parklücke ausparken möchte, wird vor einem automatisierten Ausparken die gespeicherte Information aus dem Speicher ausgelesen. Wenn die Information dann angibt, dass ein Ausparken verfügbar ist und die ggf. zu prüfenden eine oder mehreren Parklückenzustands-Bedingungen in Bezug auf den aktuellen Zustand der Parklücke erfüllt sind, wird entschieden, dass die Ausparkfunktion aktivierbar ist.
Wie vorstehend bereits angemerkt, wird vorzugsweise im Rahmen der Feststellung, dass das Fahrzeug in der detektierten Parklücke in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde, erkannt, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde. Nach Beenden des manuellen Einparkvorgangs kann dann geprüft werden, ob die eine oder mehreren Positionierungsbedingungen erfüllt sind.
Das Erkennen, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde, könnte beispielsweise anhand des Vorliegens einer oder mehrere der der nachfolgenden Fahrzeugzustände erkannt werden:

- der Antriebsmotor ist abgestellt worden;
- eine Park-Getriebestufe im Fall eines Kraftfahrzeugs mit einem Automatikgetriebe ist eingelegt worden;
- das Fahrzeug hat sich für ein Zeitdauer größer oder größer gleich als ein Zeitdauer-Schwellwert nicht bewegt.

Das Parkassistenzsystem ist vorzugsweise in der Lage, das Vorliegen zumindest einer der vorstehenden Fahrzeugzustände direkt oder indirekt zu prüfen, um festzustellen, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde. Zur besseren Erkennung könnte auch vorgesehen sein, dass geprüft wird, dass sämtliche oder nur eine Teilmenge der vorstehenden Fahrzeugzustände vorliegen müssen, damit auf das Beenden des manuellen Einparkvorgangs geschlossen werden kann.
Das Vorliegen des jeweiligen Fahrzeugzustands kann direkt oder indirekt ermittelt werden. Beispielsweise kann durch Auswerten eines den Betrieb des Antriebsmotors anzeigenden Signals direkt festgestellt werden, dass der Antriebsmotor abgestellt worden ist. Indirekt könnte dies aber auch dadurch festgestellt werden, dass sich das Fahrzeug nicht mehr in einem Zustand „Fahren“ befindet.
Es ist von Vorteil, dass das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, (vor dem manuellen Einparkvorgang, währenddessen oder nach Beenden des manuellen Einparkvorgangs) eine Soll-Zielposition (d.h. eine Soll-Parkendposition) für das Kraftfahrzeug in der Parklücke festzulegen. Hierzu ist die Parklücke vorher vermessen worden, so dass die Erstreckung der Parklücke bekannt ist und das Parkassistenzsystem eine geeignete Soll-Zielposition für das Fahrzeug in der Parklücke ermitteln kann, beispielsweise in Bezug auf einen Referenzpunkt des Fahrzeugs (z. B. die Mitte der Hinterachse). Eine Festlegung der Soll-Zielposition kann vor dem manuellen Einparkvorgang beispielsweise in der gleichen Weise erfolgen, wie dies bei einem automatisierten Einparkvorgang vor dem automatisierten Einparkvorgang erfolgt. Ein vor dem manuellen Einparkvorgang initial festgelegte Soll-Zielposition für das Kraftfahrzeug kann auch später (z. B. während des manuellen Einparkvorgangs oder nach Beenden des Einparkvorgangs) noch an ein etwaig genauere Vermessung der Parklücke während des Einparkvorgangs oder danach angepasst werden.
Als zu erfüllende erste Positionierungsbedingung kann dann beispielsweise geprüft werden, ob die Soll-Zielposition für das Kraftfahrzeug in der Parklücke und eine Ist-Zielposition (d.h. die tatsächlich erreichte Parkendposition) des in der Parklücke abgestellten Kraftfahrzeugs ein Kriterium in Bezug auf die Nähe der beiden Zielpositionen zueinander erfüllt. Beispielsweise kann geprüft werden, ob sich die Soll-Zielposition in einem definierten Umgebungsbereich um die Ist-Zielposition des Kraftfahrzeugs oder gemäß einer alternativen Ausführungsform sich die Ist-Zielposition in einem definierten Umgebungsbereich um die Soll-Zielposition befindet. Der Umgebungsbereich kann beispielsweise durch eine positive und betragsmäßig gleich große negative Verschiebung um die jeweilige Zielposition in x- und y-Richtung oder durch einen Kreis um die jeweilige Zielposition definiert sein.
Als zweite zu erfüllende Positionierungsbedingung könnte geprüft werden, dass das in der Parklücke abgestellte Kraftfahrzeug und die Parklücke ein Kriterium in Bezug auf die Ausrichtung zueinander erfüllen. Hierzu kann beispielsweise geprüft werden, dass der winkelmäßige Unterschied zwischen der Ausrichtung des Fahrzeugs entlang einer Längsachse des Fahrzeugs und der Ausrichtung der Parklücke entlang einer Längsachse der Parklücke betragsmäßig kleiner oder kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist (beispielsweise mit einem Schwellwert im Bereich von 1 bis 20°).
Vorzugsweise werden sowohl das Vorliegen der ersten Positionierungsbedingung als auch das Vorliegen der zweiten Positionierungsbedingung geprüft und nur dann auf ein ordnungsgemäßes Abstellen in der Parklücke geschlossen (ggf. sind hierfür noch weitere Bedingungen zu erfüllen).
Bei einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem dient die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus einer manuell beparkten Längsparklücke (vorzugsweise ist keine Ausparken aus einer manuell beparkten Querparklücke mit dem System möglich). Das Parkassistenzsystem dient vorzugsweise auch zum automatisierten Einparken in Längsparklücken und optional auch Querparklücken. Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, eine Längsparklücke vor einem manuellen Einparkvorgang oder währenddessen mittels einer Umfeldsensorik zu detektieren, wie dies bereits vorstehend beschrieben wurde, und je nach erfasste Lage der Längsparklücke die Längsparklücke als auf der linken bzw. rechten Fahrbahnseite gelegene Längsparklücke zu klassifizieren. Das Parkassistenzsystem ist dann in der Lage, die Ausparkrichtung für das automatisierte Ausparken in Abhängigkeit der Klassifikation der detektierten Parklücke als auf der linken bzw. rechten Fahrbahnseite gelegene Längsparklücke festzulegen. So kann ein automatisiertes Ausparken nach links auf die Fahrbahn bei einer auf der rechten Fahrbahnseite gelegenen Längsparklücke und nach rechts auf die Fahrbahn bei einer auf der linken Fahrbahnseite gelegenen Längsparklücke festgelegt werden.
Wie vorstehend beschrieben dient die Ausparkfunktion vorzugsweise zum automatisierten Ausparken aus einer manuell beparkten Längsparklücke, und zwar nach manuellem Einparken zum Ausparken nur aus einer Längsparklücke und nicht aus einer Querparklücke. Optional wäre denkbar, dass auch automatisiert aus der Querparklücke ausgeparkt werden kann, wenn vorher die Querparklücke automatisiert beparkt wurde. Der Hintergrund hierfür ist, dass das automatisierte Ausparken aus einer Querparklücke für den Fahrer im Allgemeinen weniger Vorteile gegenüber dem manuellen Ausparken bietet als das automatisierte Ausparken aus einer Längsparklücke. Das Parkassistenzsystem ist hierfür eingerichtet, vor einem manuellen Einparkvorgang oder währenddessen mittels einer Umfeldsensorik eine Parklücke zu detektieren und die Parklücke als Längsparklücke bzw. Querparklücke zu klassifizieren. Dies kann in der gleichen Weise erfolgen, wie dies von Parkassistenzsystemen zum automatisierten Einparken in Längs- und Querparklücken bekannt ist. Hierzu kann beispielsweise die Erstreckung der Parklücke entlang einer Seite der Parklücke und die Erstreckung der Parklücke entlang einer dazu orthogonalen Seite bestimmt werden und mit Schwellwerten für die Längs- und Querparklücke verglichen werden. Im Fall einer als Längsparklücke klassifizierten Parklücke kann dann festgestellt werden, dass das Kraftfahrzeug in der detektierten Parklücke unter Erfüllen der einen oder mehreren Positionierungsbedingungen in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde, wie dies vorstehend erläutert wurde. Vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Längsparklücke wird über eine Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion in Abhängigkeit des festgestellten Abstellens in der detektierten Längsparklücke entschieden, wie dies vorstehend erläutert wurde, und im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion wird die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Längsparklücke aktiviert, wie dies vorstehend erläutert wurde. Im Fall einer als Querparklücke klassifizierten Parklücke wird hingegen keine Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus der Querparklücke nach dem manuellen Einparkvorgang in die Querparklücke bereitgestellt.
Beispielsweise ist hierfür das Parkassistenzsystem eingerichtet, im Fall einer als Querparklücke klassifizierten Parklücke festzustellen, dass das Kraftfahrzeug in der Querparklücke abgestellt wurde, beispielsweise wie dies vorstehend unter Berücksichtigung der zu erfüllenden einen oder mehreren Positionierungsbedingungen beschrieben wurde. Die zu erfüllenden eine oder mehreren Positionierungsbedingungen können dabei für Querparklücken und Längsparklücken identisch oder verschieden sein, beispielsweise können die Grenzwerte der ein oder mehreren Positionierungsbedingungen unterschiedlich sein. In Reaktion auf die Festzustellung, dass das Kraftfahrzeug in der Querparklücke abgestellt wurde, kann dann Information abgespeichert werden, dass ein automatisiertes Ausparken für ein späteres Ausparken aus der Parklücke nicht verfügbar ist. Im einfachsten Fall kann dies bedeuten, dass abgespeichert wurde, dass das Fahrzeug in einer Querparklücke abgestellt wurde, wenn diese Information später als Entscheidungskriterium dafür herangezogen wird, ein automatisiertes Ausparken dem Fahrer nicht zur Verfügung zu stellen. Im Fall der Feststellung, dass das Kraftfahrzeug in einer Längsparklücke abgestellt wurde, wird vorzugsweise hingegen Information abgespeichert, dass ein automatisiertes Ausparken für ein späteres Ausparken aus der Parklücke verfügbar ist, wie dies vorstehend bereits beschrieben wurde. Zum Ausparken kann dann die gespeicherte Information wieder ausgelesen werden und in Abhängigkeit dieser über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion entschieden werden, ggf. unter Berücksichtigung des Erfüllen einer oder mehrerer Parklückenzustands-Bedingungen betreffend den dann aktuellen Zustand der Parklücke.
Das Parkassistenzsystem kann eingerichtet sein, im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion ein automatisiertes Parken aus der Parklücke dem Fahrer über eine Benutzerschnittstelle anzubieten. Das Anbieten kann beispielsweise bei Motorstart automatisch erfolgen oder erst nach Durchführung einer oder mehrerer Bedienhandlungen nach Motorstart.
Ferner können eine oder mehrere Bedienhandlungen seitens des Fahrers zur Annahme des Angebots zum automatisierten Ausparken nötig sein, wobei in Reaktion hierauf die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Parklücke aktiviert wird.
Beispielsweise kann der Fahrer zum Ausparken den Motor bei betätigtem Bremspedal starten, ein Parkmenü auf einem Fahrzeugbildschirm per Tastendruck oder Berührung des Bildschirms öffnen. Falls vom System entschieden wird, dass die Ausparkfunktion aktivierbar ist, wird dem Fahrer die Ausparkoption angeboten, beispielsweise erscheint ein die Ausparkoption anzeigenden grafisches und/oder textuelles Ausparksignal (z. B. ein Ausparkpfeil) auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm. Durch eine Berührung des angezeigten Ausparksignals auf dem Bildschirm und Loslassen des Bremspedals wird dann das Ausparkangebot angeboten und das Fahrzeug wird automatisiert aus der Parklücke ausgeparkt.
Wir vorstehend ausgeführt, kann die Entscheidung über die Aktivierbarkeit des Ausparkfunktion unter dem Vorbehalt stehen, dass eine oder mehrere Parklückenzustands-Bedingungen in Bezug auf den aktuellen Zustand der Parklücke unmittelbar vor dem Ausparken (z. B. nach Motorstart oder Betreten des Fahrzeugs) erfüllt sind und nur im Fall des Erfüllens der ein oder mehreren Parklückenzustands-Bedingungen die Ausparkfunktion aktiviert wird. Parklücken-Zustandsbedingungen können im Fall einer Längsparklücke beispielsweise ein Kriterium oder mehrere Kriterien der folgenden Kriterien sein:

1. Es befindet sich in Sichtweite der nach vorne gerichteten Sensorik (typischerweise Ultraschallsensorik mit einer Sichtweite von beispielsweise ungefähr 1,5 m oder 2,0 m) zwingend ein die Parklücke begrenzendes Begrenzungsobjekt vor dem eigenen Fahrzeug.
2. Auf beiden Seiten des eigenen Fahrzeugs befindet sich kein anderes Objekt.
3. Falls sich hinter dem eigenen Fahrzeug ein Begrenzungsobjekt befindet, darf die Länge der Parklücke eine bestimmte maximale Länge nicht überschreiten.

Vorzugsweise müssen sämtliche der vorstehend genannten Parklücken-Zustandsbedingungen vor Beginn des Ausparkmanövers erfüllt sein, damit entschieden wird, die Ausparkfunktion zu aktivieren (sofern das Fahrzeug überhaupt unter Erfüllen der ein oder mehreren Positionierungsbedingungen vorher abgestellt wurde).
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Ausparken eines Kraftfahrzeugs mit zumindest automatisierter Querführung aus einer Parklücke, mit den Schritten:

- Detektieren einer Parklücke vor einem manuellen Einparkvorgang oder währenddessen mittels einer Umfeldsensorik,
- Feststellen, dass das Kraftfahrzeug in der detektierten Parklücke unter Erfüllen einer oder mehrerer zum automatisierten Ausparken notwendigen Positionierungsbedingungen in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde;
- vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Parklücke, Entscheiden über eine Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion in Abhängigkeit der festgestellten Abstellens des Kraftfahrzeugs in der detektierten Parklücke; und
- im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion, Aktivieren der Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Parklücke.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen System nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Systems.
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft Software mit Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen (beispielsweise auf einem Steuergerät eines Parkassistenzsystems) abläuft.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

1a, 1b beispielhafte Ablaufdiagramme zur Funktionsweise eines beispielhaften Parkassistenzsystems; und
2a - 2c eine beispielhafte Parksituation in der Draufsicht.

In 1a ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm zur Funktionsweise eines beispielhaften Parkassistenzsystems im Zusammenhang mit einem manuellen Einparkmanöver dargestellt.
In Schritt 100 wird unter Verwendung einer Umfeldsensorik, beispielsweise einer Ultraschallsensorik, eine Parklücke 4 detektiert, vermessen (z. B. mit Angabe der Länge und der Breite) und gemäß der Vermessung und der erkannten Lage auf der rechten oder linken Fahrbahnseite als auf der linken oder rechten Fahrbahnseite gelegene Längs- oder Querparklücke klassifiziert. Dies kann beispielsweise beim Vorbeifahren an der Parklücke 4 erfolgen und ist beispielsweise von Parkassistenzsystemen zum Einparken bekannt. Dieser Schritt 100 kann dabei für ein automatisiertes Einparken und ein manuelles Einparken unterschiedslos erfolgen.
In 2a ist eine detektierte Längsparklücke 4 dargestellt, die durch die Fahrzeuge 2 und 3 begrenzt wird und im Vorbeifahren detektiert wurde.
In Schritt 110 wird eine Soll-Zielposition PEP_soll zur Positionierung des eigenen Fahrzeugs 1 in der Parklücke 4 bestimmt. Die Soll-Zielposition PEP_soll wird beispielsweise dann bestimmt, wenn der Fahrer eine Parkabsicht signalisiert, beispielsweise bei Einlegen des Rückwärtsgangs. Das Bestimmen der Soll-Zielposition PEP_soll kann in der gleichen Weise erfolgen, wie dies bei Parkassistenzsystemen vor dem automatisierten Einparken erfolgt. Das Bestimmen einer Soll-Zielposition PEP_soll kann in Vorbereitung auf ein mögliches automatisiertes Einparkmanövers erfolgen, wobei der Fahrer dann später das automatisierte Einparkmanöver nicht abruft, sondern manuell das Fahrzeug einparkt.
Die Soll-Zielposition PEP_soll des eigenen Fahrzeugs 1 ist dabei auf einen Referenzpunkt REF des eigenen Fahrzeugs 1 bezogen, beispielsweise auf die Mitte der Hinterachse des eigenen Fahrzeugs. In 2a ist eine beispielhafte auf die Mitte der Hinterachse bezogene Soll-Zielposition PEP_soll in der Parklücke 4 dargestellt.
In Schritt 120 wird geprüft, ob ein manueller Einparkvorgang beendet wurde. Hierzu wird beispielsweise geprüft, ob der Motor abgestellt wird.
Sofern erkannt wurde, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde, wird in Schritt 130 geprüft, ob die beiden Positionierungsbedingungen

1. bezüglich einer ausreichenden Nähe der Ist-Zielposition zur Soll-Zielposition und
2. bezüglich eines ausreichend geringen Ausrichtungsunterschieds zwischen Fahrzeug 1 in der Parkendposition und Parklücke 4

Hinsichtlich der ersten Positionierungsbedingung wird beispielsweise geprüft, ob sich die Soll-Zielposition PEP_soll in einem definierten Umgebungsbereich ΔPEP um die Ist-Zielposition PEPist des Kraftfahrzeugs 1 nach Abstellen des Fahrzeugs befindet, wie dies in 2b beispielhaft dargestellt ist.
Hinsichtlich der zweiten Positionierungsbedingung wird beispielsweise geprüft, ob der Winkelunterschied Δφ zwischen der Ausrichtung einer Längsachse 12 des Fahrzeugs 1 in der geparkten Position und der Ausrichtung einer Längsachse 11 der Parklücke 4 kleiner gleich als ein Schwellwert Δφ_max ist, wie das in 2c beispielhaft dargestellt ist.
Wenn in Schritt 130 festgestellt wird, dass beide Positionierungsbedingungen erfüllt sind, und es sich gemäß der Abfrage 140 um eine Längsparklücke handelt, wird in Schritt 150 Aktivierungsinformation in einem nichtflüchtigen Datenspeicher im Fahrzeug gespeichert, die angibt, dass die Ausparkfunktion zum späteren Ausparken aktivierbar ist. Hierbei wird Information über die spätere Ausparkrichtung mitgespeichert (Ausparken links bei einer Parklücke auf der rechten Fahrbahnseite und Ausparken rechts bei einer Parklücke auf der linken Fahrbahnseite).
Wenn die beiden Positionierungsbedingungen nicht erfüllt sind oder es sich um eine Querparklücke handelt, wird in dem nichtflüchtigen Datenspeicher abgespeichert, dass die Ausparkfunktion zum späteren Ausparken nicht aktivierbar ist (s. Schritt 160).
Wenn der Fahrer zum späteren Ausparken aus der Parklücke das Fahrzeug 1 wieder betritt, wird (beispielsweise nach Start des Motors und Aufrufen eines Parkmenüs) in Schritt 200 in 1b die vorher abgespeicherte Aktivierungsinformation wieder aus dem Datenspeicher ausgelesen.
Sofern in der Abfrage 210 festgestellt wird, dass die Ausparkfunktion ohne Berücksichtigung des aktuellen Parklückenzustands aufgrund der abgespeicherten Aktivierungsinformation aktivierbar ist und die zur Aktivierbarkeit notwendigen Parklückenzustands-Bedingungen betreffend den dann aktuellen Zustand der Parklücke 4 erfüllt sind, wird entschieden die Ausparkfunktion in Schritt 220 anzubieten.
Die zu erfüllenden Parklückenzustands-Bedingungen lauten beispielsweise folgendermaßen:

1. Es befindet sich in Sichtweite der nach vorne gerichteten Sensorik (typischerweise Ultraschallsensorik mit einer Sichtweite von beispielsweise 1,5 m) zwingend ein die Parklücke begrenzendes Begrenzungsobjekt vor dem eigenen Fahrzeug.
2. Auf beiden Seiten des eigenen Fahrzeugs befindet sich kein anderes Objekt.
3. Falls sich hinter dem eigenen Fahrzeug ein Begrenzungsobjekt befindet, darf die Länge der Parklücke eine bestimmte maximale Länge nicht überschreiten.

Zum Anbieten der Ausparkfunktion wird beispielsweise auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm im Fahrzeugcockpit in einem angezeigten Parkmenü ein graphisches Element dargestellt, welches ein Angebot zur Aktivierung der Ausparkfunktion darstellt. Zur Wahl der Ausparkfunktion kann der Fahrer das graphische Element auf dem Bildschirm berühren. Wenn die Ausparkfunktion vom Fahrer gewählt wurde, wird die Ausparkfunktion aktiviert und nach Loslassen des Bremspedals das automatisierte Ausparkmanöver mit automatisierter Längs- und Querführung durchgeführt. Während des Ausparkmanövers wird das Fahrzeug 1 beispielsweise zunächst rückwärts parallel zur Fahrbahnbegrenzung in einem ersten Rückwärtszug zurückgeführt, dann mit Lenkeinschlag zur Ausparkseite in Vorwärtsrichtung vorwärtsgeführt und dann - sofern nötig - rückwärts mit Lenkeinschlag entgegen der Ausparkseite in einem Rückwärtszug zurückgeführt. Sofern nötig, können danach ein oder mehrere Vorwärtszüge mit Lenkeinschlag zur Ausparkseite oder Rückwärtszüge mit Lenkeinschlag entgegen der Ausparkseite durchgeführt werden. Eine Übergabe an den Fahrer nach Ende des Ausparkmanövers findet beispielsweise statt, wenn das Fahrzeug 1 das vordere Begrenzungsobjekt unter Einhaltung eines vorgegebenen Sicherheitsabstands kollisionsfrei passieren kann.

Claims

Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug (1), mit einer Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken mit zumindest automatisierter Querführung aus einer Parklücke (4), wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, - eine Parklücke (4) vor einem manuellen Einparkvorgang oder währenddessen mittels einer Umfeldsensorik zu detektieren, - festzustellen, dass das Kraftfahrzeug (1) in der detektierten Parklücke (4) unter Erfüllen einer oder mehrerer Positionierungsbedingungen in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde, - vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs (1) aus der Parklücke (4) über eine Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion in Abhängigkeit des festgestellten Abstellens des Kraftfahrzeugs (1) in der detektierten Parklücke (4) zu entscheiden, und - im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion, die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken des Kraftfahrzeugs (1) aus der Parklücke (4) zu aktivieren.
Parkassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, - festzustellen, dass das Kraftfahrzeug (1) in der detektierten Parklücke (4) unter Erfüllen der einen oder mehreren zum automatisierten Ausparken notwendigen Positionierungsbedingungen in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde, und hiervon abhängig Information zu speichern, - vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs (1) aus der Parklücke (4), die gespeicherte Information auszulesen, und - über eine Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion in Abhängigkeit der gespeicherten Information zu entscheiden.
Parkassistenzsystem nach Anspruch 2, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, Information abzuspeichern, dass ein automatisiertes Ausparken für ein späteres Ausparken aus der Parklücke (4) verfügbar ist.
Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, - im Rahmen der Feststellung, dass das Kraftfahrzeug (1) in der detektierten Parklücke (4) in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde, zu erkennen, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde, und - festzustellen, dass die eine oder mehreren PositionierungsBedingungen nach Beenden des Einparkvorgangs erfüllt sind.
Parkassistenzsystem nach Anspruch 4, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, zu erkennen, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde, indem das Vorliegen einer oder mehrerer der nachfolgenden Fahrzeugzustände erkannt werden: - der Antriebsmotor ist abgestellt worden; - eine Park-Getriebestufe im Fall eines Kraftfahrzeugs (1) mit einem Automatikgetriebe ist eingelegt worden; - das Kraftfahrzeug (1) hat sich für ein Zeitdauer größer oder größer gleich als ein Zeitdauer-Schwellwert nicht bewegt.
Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, - eine Soll-Zielposition (PEP_soll) für das Kraftfahrzeug (1) in der Parklücke (4) zu bestimmen, und - als zu erfüllende Positionierungsbedingung zu prüfen, dass die Soll-Zielposition (PEP_soll) für das Kraftfahrzeug (1) in der Parklücke (4) und eine Ist-Zielposition (PEP_ist) des in der Parklücke (4) abgestellten Kraftfahrzeugs (1) ein Kriterium in Bezug auf die Nähe der beiden Zielpositionen zueinander erfüllen.
Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, - als zu erfüllende Positionierungsbedingung zu prüfen, dass das in der Parklücke (4) abgestellte Kraftfahrzeug (1) und die Parklücke (4) ein Kriterium in Bezug auf die Ausrichtung zueinander erfüllen.
Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus einer manuell beparkten Längsparklücke (4) dient und das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, - eine Längsparklücke (4) vor einem manuellen Einparkvorgang oder währenddessen mittels einer Umfeldsensorik zu detektieren und je nach Lage der Längsparklücke (4) die Längsparklücke (4) als auf der linken bzw. rechten Fahrbahnseite gelegene Längsparklücke (4) zu klassifizieren, und - eine Ausparkrichtung für das automatisierte Ausparken in Abhängigkeit der Klassifikation der detektierten Parklücke (4) als auf der linken bzw. rechten Fahrbahnseite gelegene Längsparklücke (4) festzulegen.
Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus einer manuell beparkten Längsparklücke (4) dient und das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, - vor einem manuellen Einparkvorgang oder währenddessen mittels einer Umfeldsensorik eine Parklücke (4) zu detektieren und die Parklücke (4) als Längsparklücke bzw. Querparklücke zu klassifizieren, - im Fall einer als Längsparklücke klassifizierten Parklücke (4), • festzustellen, dass das Kraftfahrzeug (1) in der detektierten Parklücke (4) unter Erfüllen der einen oder mehreren Positionierungsbedingungen in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde, • vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs (1) aus der Parklücke (4) über eine Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion in Abhängigkeit des festgestellten Abstellens des Kraftfahrzeugs (1) in der detektierten Parklücke (4) zu entscheiden, und • im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion, die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken des Kraftfahrzeugs (1) aus der Parklücke (4) zu aktivieren, und - im Fall einer als Querparklücke klassifizierten Parklücke keine Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus der Querparklücke nach dem manuellen Einparkvorgang in die Querparklücke bereitzustellen.
Parkassistenzsystem nach Anspruch 9, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, im Fall einer als Querparklücke klassifizierten Parklücke - festzustellen, dass das Kraftfahrzeug (1) in der Querparklücke abgestellt wurde, und - in Reaktion hierauf Information abzuspeichern, dass ein automatisiertes Ausparken für ein späteres Ausparken aus der Parklücke nicht verfügbar ist.
Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, - im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion ein automatisiertes Parken aus der Parklücke (4) dem Fahrer über eine Benutzerschnittstelle anzubieten, und - eine oder mehrere nötige Bedienhandlungen zur Annahme des Angebots zum automatisierten Ausparken festzustellen und in Reaktion hierauf die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken des Kraftfahrzeugs (1) aus der Parklücke (4) zu aktivieren.
Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, - vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs (1) aus der Parklücke (4), das Erfüllen einer oder mehrerer Parklückenzustands-Bedingungen in Bezug auf den aktuellen Zustand der Parklücke (4) zu prüfen, und - nur im Fall des Erfüllens der einen bzw. mehreren Parklückenzustands-Bedingungen in Bezug auf den aktuellen Zustand der Parklücke (4), die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken des Kraftfahrzeugs (1) aus der Parklücke (4) zu aktivieren.
Verfahren zum automatisierten Ausparken eines Kraftfahrzeugs mit zumindest automatisierter Querführung aus einer Parklücke (4), mit den Schritten: - Detektieren einer Parklücke (4) vor einem manuellen Einparkvorgang oder währenddessen mittels einer Umfeldsensorik; - Feststellen, dass das Kraftfahrzeug (1) in der detektierten Parklücke (4) unter Erfüllen einer oder mehrerer zum automatisierten Ausparken notwendigen Positionierungsbedingungen in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde; - vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs (1) aus der Parklücke (4), Entscheiden über eine Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion in Abhängigkeit der festgestellten Abstellens des Kraftfahrzeugs (1) in der detektierten Parklücke (4); und - im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion, Aktivieren der Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken des Kraftfahrzeugs (1) aus der Parklücke (4).
Software mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 13, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.