WO2009157337A1 - 被覆材料の加熱処理装置 - Google Patents
被覆材料の加熱処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2009157337A1 WO2009157337A1 PCT/JP2009/060886 JP2009060886W WO2009157337A1 WO 2009157337 A1 WO2009157337 A1 WO 2009157337A1 JP 2009060886 W JP2009060886 W JP 2009060886W WO 2009157337 A1 WO2009157337 A1 WO 2009157337A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- processing head
- coating material
- asbestos
- temperature
- light
- Prior art date
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 title claims abstract description 41
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 238000005253 cladding Methods 0.000 title abstract 2
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000009529 body temperature measurement Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 134
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 38
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 38
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 14
- 239000000779 smoke Substances 0.000 claims description 12
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 10
- 238000002844 melting Methods 0.000 claims description 4
- 230000008018 melting Effects 0.000 claims description 4
- 238000007664 blowing Methods 0.000 claims description 3
- 239000010425 asbestos Substances 0.000 abstract description 94
- 229910052895 riebeckite Inorganic materials 0.000 abstract description 94
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010309 melting process Methods 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- PNEYBMLMFCGWSK-UHFFFAOYSA-N aluminium oxide Inorganic materials [O-2].[O-2].[O-2].[Al+3].[Al+3] PNEYBMLMFCGWSK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 229910052736 halogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000002367 halogens Chemical class 0.000 description 1
- 239000000155 melt Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910001507 metal halide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000005309 metal halides Chemical class 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 239000011490 mineral wool Substances 0.000 description 1
- 238000013021 overheating Methods 0.000 description 1
- 238000007747 plating Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
- 229910052724 xenon Inorganic materials 0.000 description 1
- FHNFHKCVQCLJFQ-UHFFFAOYSA-N xenon atom Chemical compound [Xe] FHNFHKCVQCLJFQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B09—DISPOSAL OF SOLID WASTE; RECLAMATION OF CONTAMINATED SOIL
- B09B—DISPOSAL OF SOLID WASTE NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B09B3/00—Destroying solid waste or transforming solid waste into something useful or harmless
- B09B3/0066—Disposal of asbestos
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B09—DISPOSAL OF SOLID WASTE; RECLAMATION OF CONTAMINATED SOIL
- B09B—DISPOSAL OF SOLID WASTE NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B09B3/00—Destroying solid waste or transforming solid waste into something useful or harmless
- B09B3/40—Destroying solid waste or transforming solid waste into something useful or harmless involving thermal treatment, e.g. evaporation
Definitions
- the present invention relates to a heat treatment apparatus for a coating material, and more particularly to a heat treatment apparatus for a coating material that is suitable for preventing asbestos dust from being scattered by, for example, melting and solidifying asbestos and making it harmless.
- Patent Document 1 Conventionally, it has been a challenge to detoxify asbestos covering the walls and ceilings of buildings, and there has been proposed a heat treatment device that makes the asbestos dust harmless by melting and solidifying it.
- a heat treatment device that makes the asbestos dust harmless by melting and solidifying it.
- Patent Document 1 In the heat treatment apparatus disclosed in Patent Document 1, light is emitted from a heat ray light source provided in an irradiating unit toward asbestos on a wall surface or a ceiling, and the light irradiation position is moved within a certain range, whereby the wall surface or the ceiling is moved. Asbestos adhering to is heated and melted.
- the present invention described in claim 1 is a processing head that irradiates and heats a coating material attached to the surface of a building, a moving unit that moves the processing head, and the moving unit. And a temperature measuring means for measuring the temperature of the portion of the coating material irradiated with light, and irradiates the coating material with light from the processing head, and the processing head is A heat treatment apparatus for a coating material that is moved along the surface of the building to heat and melt the coating material adhering to the surface of the building, wherein the control device includes the temperature measuring means. The moving speed of the processing head is adjusted based on the measured temperature.
- the present invention described in claim 2 is provided with distance measuring means for measuring a distance between the coating material and the processing head on the premise of the invention of claim 1, and the control device includes the distance measuring device.
- the processing head is moved via the moving means by controlling the distance between the coating material and the processing head based on the distance measured by the means.
- the processing head includes a light source that radiates heat-ray-like light, and a linear beam at a focal position by reflecting the light from the light source.
- the control device moves the processing head via the moving means so that the light condensed linearly at the focal position substantially coincides with the surface of the coating material. Is.
- a cooling means for cooling the light source by blowing air is provided.
- the present invention described in claim 5 is based on the premise of any one of the above-described first to fourth aspects of the present invention, that the control device allows the temperature measured by the temperature measuring means to melt the coating material.
- the processing head is moved at a low speed via the moving means, and when the temperature measured by the temperature measuring means is higher than the predetermined temperature, the processing head is moved at a high speed via the moving means. Is to be moved.
- the present invention described in claim 6 is based on the premise of any one of claims 1 to 5 above, and smoke generated from the coating material when the coating material is irradiated with light from the processing head. And an exhaust means for exhausting evaporated substances such as dust.
- the coating material at the portion to be processed can be reliably melted and controlled to an appropriate moving speed, so that it can be processed efficiently.
- the coating material can be heated more efficiently.
- damage to the light source due to heat can be prevented.
- FIG. 2 is a plan view of the processing head 3 shown in FIG. 1. Sectional drawing which follows the III-III line
- reference numeral 1 denotes a heat treatment apparatus for asbestos A.
- This heat treatment apparatus 1 irradiates light to asbestos A attached to the wall surface 2 of the building or the surface of the ceiling. And heated and melted.
- By heating and dissolving and solidifying asbestos A as a covering material in such a manner it is possible to make the asbestos dust harmless without removing asbestos A from the wall surface 2 or ceiling surface of the building. It has become.
- the heat treatment apparatus 1 of the present embodiment includes a treatment head 3 that radiates heat ray light toward the asbestos A attached to the wall surface 2 or ceiling surface of the building, and the treatment head 3 that is applied to the wall surface 2 or ceiling surface.
- the robot 4 as a moving means to be moved along, a self-propelled cart 5 on which the robot 4 is placed, and the smoke generated from the asbestos A at the processing target location and sucked and discharged from the cart 5
- a control device 7 disposed on the carriage 5 and controlling the light source of the processing head 3 and the operation of the robot 4 and the carriage 5.
- the cart 5 of the present embodiment is a self-propelled type that moves in conjunction with a driving motor (not shown), and the operation of the motor of the cart 5 is controlled by the control device 7. . That is, when a worker on site operates a remote control means (not shown) to input a required control command such as advancing / retreating / stopping of the carriage 5 to the control device 7, the control device 7 controls the control input by the remote control means. Based on the command, the motor is operated to cause the carriage 5 to self-travel to a required position and then stop. For example, in the present embodiment, the carriage 5 is moved to a position where the front surface 5B of the carriage 5 is substantially parallel to the wall surface 2 of the building and then stopped. Thereafter, the processing head 3 is opposed to the wall surface 2 by the robot 4. The processing head 3 is moved along the wall surface 2 after being aligned with a required position.
- the robot 4 is a conventionally known industrial 6-axis multi-joint robot.
- a cylindrical arm 4A is provided at the tip of the robot 4 and the processing head 3 is attached to the tip of the arm 4A.
- the robot 4 includes a first axis R1 to a sixth axis R6.
- the first axis R1 is disposed in the base portion 4B of the robot 4, and one end of a swinging member 4C interlocked with the first axis R1.
- a second axis R2 and a third axis R3 are provided at the other end, respectively.
- a fourth axis R4 is provided at a position adjacent to the third axis R3, a fifth axis R5 is provided at a position adjacent to the fourth axis R4, and a sixth axis R6 is provided at a tip portion adjacent to the fifth axis R5. Is attached.
- the columnar arm 4A is connected to the tip of the sixth axis R6, so that the processing head 3 can be rotated forward and backward about the sixth axis R6.
- the basic configuration of the robot 4 is the same as that conventionally known.
- motors for driving the first axis R1 to the sixth axis R6 are arranged, and the operation of each motor is controlled. It is controlled by the device 7.
- the position and posture of the processing head 3 attached to the arm 4A can be adjusted, and the processing head 3 is moved along the wall surface 2. It can be moved at the required moving speed.
- an encoder is attached to each motor that is a drive source of each of the axes R1 to R6 of the robot 4, and a pulse signal counted by each encoder is constantly transmitted to the control device 7. Thereby, the control apparatus 7 can always recognize the position and posture of the arm 4A.
- FIG. 2 is a plan view of the processing head 3
- FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. 2
- FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV in FIG.
- the processing head 3 includes a rectangular parallelepiped cover 11 having an open front surface and a line condensing heater main body 12 accommodated in the cover 11.
- the line condensing heater main body 12 has a reflecting mirror 13 having a reflecting surface 13A and a substantially cylindrical heat ray light source 14 disposed in the reflecting mirror 13.
- the processing head 3 is connected to the arm 4A through the central portion of the back surface 12A of the line condensing heater main body 12, and the cover 11 is provided at the front end portion of the arm 4A at an opening provided in the central portion of the back surface 11A. Is fixed to the line condensing heater main body 12 and the arm 4A.
- the reflecting mirror 13 of the line condensing heater main body 12 has a substantially elliptical cross section, reflects the light from the heat ray light source 14 disposed in the reflecting mirror 13 to focus F. It is formed so as to be condensed.
- the heat ray light source 14 is composed of, for example, a halogen lamp, a xenon lamp, a metal halide lamp, or the like, and the center axis of the lamp longitudinal direction is parallel to the elliptical axial direction of the cross section of the reflecting mirror 13 and the arm. It is attached to the line condensing type heater main body 12 so as to be orthogonal to the extension line of the axis of 4A. Further, the reflective surface 13A is subjected to metal plating or the like, and is processed so as to increase its reflection efficiency. As shown in FIG. 4, the reflecting mirror 13 has the reflecting surface 13A having such a cross-sectional shape over a length sufficient to cover the entire heat ray light source 14, and is thus focused on the focal point F.
- the light L is linear.
- the edges 11, B to 13B of the front openings of the cover 11, the line condensing heater main body 12, and the reflecting mirror 13 connected to the arm 4A in this way are virtually the same perpendicular to the extension of the axis of the arm 4A.
- Located on a plane. A virtual same plane on which the edge portions 11B to 13B of these three members are located is the front opening 3A of the processing head 3.
- the front opening 3A of the processing head 3 is used as the asbestos of the wall 2.
- the asbestos A is irradiated with the light of the thermal linear light source 14 in a state directed to A (see the imaginary line in FIG. 1).
- the heat ray light source 14 is connected to a power source (not shown), and the switch is ON / OFF controlled by the control device 7.
- the control device 7 switches on the heat ray light source 14
- the heat ray light source 14 is turned on so that heat ray light is emitted toward the surroundings.
- the focal position F of the reflecting surface 13A of the reflecting mirror 13 is located outside the front opening 3A of the processing head 3 and on the extension line of the axis of the arm 4A. .
- the heat linear light source 14 when the heat linear light source 14 is turned on by the control device 7, the light of the heat linear light source 14 is reflected by the reflecting surface 13 ⁇ / b> A of the reflecting mirror 13 and then condensed at the focal position F, and the front of the processing head 3. It is shaped as a linear light L parallel to the opening 3A and the heat ray light source 14 (see FIGS. 2 and 4). Thus, the linear light L condensed at the focal position F is in a state orthogonal to the extension line of the axis of the arm 4A.
- the processing head 3 is moved along the wall surface 2 in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the light L while irradiating the asbestos A of the wall surface 2 with the light L condensed linearly at the focal position F in this way. To move in parallel. As a result, asbestos A having an area obtained by multiplying the full length in the longitudinal direction of the light L by the parallel movement distance of the light L is heated and melted.
- the distance between the processing head 3 and the asbestos A on the wall surface 2 is kept constant, and the processing head 3 is moved along the wall surface 2 while measuring the temperature of the asbestos A at the processing target location. It is like that.
- the processing head 3 is provided with a distance measuring means 15 and a temperature detecting means 16.
- the distance measuring means 15 includes a first detector 15A and a second detector 15B attached to adjacent side walls 11C and 11D of the cover 11, respectively, and the asbestos of the wall surface 2 to be processed from both the detectors 15A and 15B.
- a first detector 15A and a second detector 15B attached to adjacent side walls 11C and 11D of the cover 11, respectively, and the asbestos of the wall surface 2 to be processed from both the detectors 15A and 15B.
- the first detector 15A irradiates the processing target spot with a linear laser beam parallel to the X-axis direction
- the second detector 15B The target laser beam is irradiated with a linear laser beam parallel to the Y-axis direction orthogonal to the X-axis direction.
- both detectors 15A and 15B Can be detected (see ⁇ X and ⁇ Y in FIGS. 3 and 4), and the distance between the processing target location and both detectors 15A and 15B can be detected.
- the distance and inclination angle detected by both detectors 15A and 15B are input to the control device 7.
- the distance from the edge 11B on the front surface of the cover 11 to the axial center of the heat ray light source 14 and the distance from the edge 11B of the cover 11 to the light sources of the detectors 15 and 15B are set to the same distance. Therefore, when the distance and the inclination angle measured by the detectors 15A and 15B are input to the control device 7, the control device 7 can recognize the distance from the heat ray light source 14 to the asbestos A that is the processing target location.
- the inclination angle between the front opening 3A and the surface of the asbestos A at the processing target location can be recognized.
- a technique for measuring the distance to the object with detectors provided at two positions of the processing head is conventionally known, for example, from Japanese Patent Laid-Open No. 6-170771.
- the control device 7 When turning on the heat ray light source 14, the control device 7 causes the linear light L collected at the focal position F of the reflecting mirror 13 to overlap the surface of the asbestos A at the processing target location, and the front surface.
- the processing head 3 is made to approach or separate from the surface of the asbestos A by a required distance via the robot 4 so that the opening 3A is parallel to the surface of the asbestos A.
- the control device 7 passes the processing head via the robot 4 so that the focal position F always coincides with the surface of the asbestos A at the processing target location and the front opening 3A is parallel to the surface of the asbestos A.
- the distance which 3 and asbestos A separated is kept constant. It should be noted that maintaining constant is, of course, maintaining within an allowable range of several mm to several tens of mm.
- the asbestos A is irradiated with the linear light L, and the control device 7 translates the processing head 3 along the wall surface 2 via the robot 4. Along with this, the asbestos A at the processing target portion irradiated with the light L is heated and melted. Further, in the present embodiment, in order to heat and melt the asbestos A on the wall surface 2 more reliably, the temperature measurement is performed to measure the temperature of the processing target portion of the asbestos A irradiated with the linear light L. Means 16 are provided.
- the temperature measuring means 16 is a conventionally known infrared radiation thermometer, and this temperature measuring means 16 covers the cover 11 via a bracket in a state where the cover 11, the line condensing heater body 12 and the reflecting mirror 13 are penetrated. And it is connected to the line condensing type heater body 12.
- the infrared irradiation direction by the temperature measuring means 16 is directed to the focal position F of the reflecting mirror 13. Therefore, when the asbestos A is irradiated with the linear light L condensed at the focal position F, the temperature measurement means 16 can measure the temperature of the irradiation spot (processing target spot) of the light L in the asbestos A. It has become.
- the temperature of the irradiation spot (processing target spot) of the light L measured by the temperature measuring means 16 is input to the control device 7.
- the temperature measuring means 16 incorporates a conventionally known water cooling jacket 16A, and the temperature measuring means 16 is cooled by this water cooling jacket 16A.
- a predetermined temperature for example, 1600 ° C.
- a temperature for low speed movement (1600 ° C. to less than 1700 ° C.)
- a temperature for high speed movement (1700 ° C. or higher) are stored in advance. I am letting.
- the distance between the processing head 3 and the asbestos A on the wall surface 2 is kept constant, and the processing head 3 is moved along the wall surface 2 while irradiating the asbestos A with the light L.
- the apparatus 7 adjusts the moving speed of the processing head 4 by the robot 4 based on the temperature measured by the temperature measuring means 16.
- the control device 7 moves the processing head 4 through the robot 4 at low speed.
- the control device 7 moves the processing head 4 at high speed via the robot 4.
- the front ends of the pair of air pipes 21, 21 are attached to the processing head 3, and the front ends of the exhaust pipe 22 are attached to the processing head 3 in order to discharge smoke and water vapor generated from the processing target location of asbestos A.
- the front ends of the air pipes 21 and 21 are directed to the hot-line light source 14 after passing through the cover 11 and the line condensing heater main body 12, and the ends of the air pipes 21 and 21 are connected to a compressor (not shown).
- the compressor When the control device 7 turns on the heat ray light source 14, the compressor is operated by the control device 7, so that compressed air is blown from the air pipes 21, 21 to the heat ray light source 14. It has become. As described above, since the heat linear light source 14 is cooled by the compressed air ejected from the air pipes 21, the electrodes of the heat linear light source 14 are not overheated and damaged. Further, the compressed air blown to the heat ray light source 14 cools the reflecting mirror 13 and blows outward from the front opening of the line condensing heater main body 12. The generated dust and smoke are less likely to enter the line concentrating heater body 12 from the front opening. Thereby, it can suppress that smoke and dust adhere to the heat ray light source 14 and the reflective mirror 13. FIG.
- An exhaust opening 23 is formed between the front edge 11B of the cover 11 which is a part of the front opening 3A and the front edge 12B of the line condensing heater main body 12, and further, Subsequently, a space between the outer surface of the line condensing heater main body 12 and the inner surface of the cover 11 is formed as an exhaust passage 24.
- the distal end portion 22 a of the exhaust pipe 22 is positioned in the exhaust passage 24 after passing through the cover 11.
- An end (not shown) of the exhaust pipe 22 is connected to the exhaust means 6 composed of a blower for sucking air.
- the control device 7 also operates the exhaust means 6 when the heat ray light source 14 is turned on. Therefore, smoke or dust generated when the asbestos A is irradiated with the light L of the heat ray light source 14 is sucked into the exhaust means 6 through the exhaust opening 23, the exhaust passage 24 and the exhaust pipe 22. , It is discharged to the outside.
- the exhaust means 6 is provided with a conventionally known HEPA filter or ULPA filter, the dust or vapor generated from the asbestos A in the smoke or water vapor is sucked into the exhaust means 6 and the HEPA filter or ULPA filter. Is supposed to be captured by. Therefore, asbestos A dust is not mixed in the exhaust exhausted from the exhaust means 6, and the environment around the exhaust means 6 is not polluted.
- the operator on the site operates the remote control means and inputs a required control command, so that the carriage 5 moves to a position close to the wall surface 2 via the control device 7 and stops (see FIG. 1). ).
- the front surface 5 ⁇ / b> B of the carriage 5 is substantially parallel to the wall surface 2, and the processing head 3 attached to the arm 4 ⁇ / b> A of the robot 4 opposes the front opening 3 ⁇ / b> A to the position of the upper left corner of the wall surface 2. (See FIGS. 1 and 6).
- the distance measuring means 15 detects the distance between the surface of the asbestos A and the processing head 3 and the inclination angle between the surface of the asbestos A and the processing head 3. These distances and inclination angles are input to the control device 7. Since the control device 7 stores the distance from the heat linear light source 14 to the focal position F in advance, the control device 7 thereafter uses the distance input from the distance measuring means 15 and the inclination angle based on the distance. Then, the processing head 3 is moved closer to or away from the surface of the asbestos A through the robot 4 so that the focal position F of the reflecting mirror 13 overlaps the surface of the asbestos A to be processed. Stops the processing head 3 at the position where it has polymerized with the surface of asbestos A.
- control device 7 adjusts the inclination angle of the processing head 3 via the robot 4 so that the front opening 3A of the processing head 3 is parallel to the surface of the asbestos A.
- the surface of the asbestos A at the location to be processed and the focal position F are superposed, and the front opening 3A of the processing head 3 is maintained parallel to the surface of the asbestos A.
- the control device 7 switches on the heat linear light source 14 to turn on the heat linear light source 14, and the control device 7 also operates the exhaust means 6 and a compressor (not shown).
- the linear light L condensed at the focal position F of the reflecting mirror 13 is irradiated so as to be superposed on the surface of the asbestos A serving as a processing target location.
- the linear light L in a direction perpendicular to the traveling direction of the processing head 3 is irradiated to the processing target portion of the asbestos A, and the portion is heated and melted.
- the compressed air is blown from the compressor to the heat ray light source 14 through the air pipe 21, and smoke and dust generated from the asbestos A at the processing target location are sucked into the exhaust opening 23.
- the control device 7 moves the processing head 3 along the wall surface 2 at a low speed via the robot 4 if the temperature measured by the temperature measuring means 16 is a temperature for low speed movement (1500 ° C. to less than 1700 ° C.) stored in advance. Then, it is translated in the right direction in FIG.
- the control device 7 moves the processing head 3 at high speed along the wall surface 2 via the robot 4 in the right direction in FIG. (See FIG. 6).
- the distance between the asbestos A at the processing target portion of the wall surface 2 and the processing head 3 is kept constant so as to be within an allowable range of several mm to several tens mm, and the front opening 3A and the surface of the asbestos A are maintained.
- the processing head 3 is translated to the right along the wall surface 2 in a state where the two are maintained in parallel, the asbestos A processing target portion of the wall surface 2 extends in a planar shape, and the planar processing target portion A certain asbestos A is heated and melted (see FIG. 6).
- the control device 7 determines that the processing head 3 is on the right end of the wall 2 in FIG. 6. Recognize that it was located in Thereafter, the control device 7 translates the processing head 3 in the vertical downward direction by the required amount via the robot 4 (FIG. 6). Thereafter, the control device 7 causes the processing head 3 to move along the surface of the asbestos A of the wall surface 2 via the robot 4 as described above, that is, based on the distance measured by the distance measuring means 15.
- the front opening 3A is maintained parallel to the surface of asbestos A, and the temperature of the processing target location based on the temperature measured by the temperature measuring means 16 6 is translated to the left in FIG. 6 while adjusting the speed of the processing head 3 at a low speed or a high speed so as to reach a temperature at which asbestos A is melted.
- control device 7 further moves the processing head 3 over the entire area of the wall surface 2 sequentially through the robot 4 in the manner described above, so that the linear light L from the processing head 3 is emitted from the asbestos A on the wall surface 2. Irradiated over the entire surface. Thereby, asbestos A adhering to the wall surface 2 is solidified after being heated and melted.
- the distance between the processing target portion of asbestos A and the processing head 3 is kept constant so as to be within an allowable range of several mm to several tens of mm, and the front opening 3A is formed in the asbestos A.
- the processing head 3 can be translated in a state in which the processing head 3 is always kept parallel to the surface, that is, in a state in which the focal position of the reflecting mirror 13 coincides with the surface of the asbestos A, and according to the temperature of the processing target portion.
- the moving speed of the processing head 3 can be adjusted. Therefore, the asbestos A adhering to the wall surface 2 can be reliably melted and the asbestos A can be uniformly melted.
- the processing head 3 is moved by using the robot 4 as the moving means, it is not necessary for the worker on site to check the processing target portion by visual inspection step by step, and the operator's work load is reduced as compared with the conventional case. It can be greatly reduced. Further, it is possible to omit the trouble of creating a program in advance regarding the movement control of the irradiation means in advance as in the prior art.
- produced from the process target location of asbestos A can be efficiently discharged
- FIG. since the cooling air is blown from the air pipes 21 and 21 to the heat ray light source 14 to cool it, it is possible to satisfactorily prevent the heat ray light source 14 as the light source from being overheated and damaged. Moreover, since the compressed air blown out from the air pipes 21 and 21 is blown out from the front opening of the line condensing heater main body 12, it is possible to prevent the heat ray light source 14 and the reflecting mirror 13 from being contaminated by dust or smoke. . Furthermore, in the present embodiment, the moving speed of the processing head 3 is adjusted according to the temperature of the processing target location of asbestos A, so that the asbestos A melted by overheating does not flow and performs uniform processing. be able to.
- the robot 4 is used as the moving means for moving the processing head 3, but the following moving means may be employed. That is, a moving means including a slide wire that is translated in the X-axis direction and the Y-axis direction orthogonal to each other is adopted, and the processing head 3 is disposed at the intersection of the two slide wires, and the wall surface 2 Accordingly, the processing head 3 may be moved in parallel.
- the two detectors 15A and 15B are provided in the adjacent side walls 11C and 11D in the cover 11, the detector which can detect only a distance is provided in three side walls in the cover 11, respectively. The inclination angle of the processing head 3 may be obtained based on the distances detected by these three detectors.
- the distance measuring means 15 using laser light is adopted, but distance measuring means using ultrasonic waves or infrared rays may be adopted, and the asbestos A on the wall surface 2 is contacted. You may use the distance measuring means of the method of contacting a child directly.
- the distance measuring means 15 is not always necessary and may be omitted.
- the processing head 3 is separated from the wall surface 2 by a certain distance, and then the processing head 3 is translated along the wall surface 2 so that the robot is based only on the measured temperature measured by the temperature measuring means 16. 4, the moving speed of the processing head 3 is adjusted as described above.
- the control apparatus 7 moves the processing head 3 closer to or away from the surface of the asbestos A according to the temperature difference of the processing target location. Asbestos may be at or above a predetermined melting temperature.
- asbestos is assumed as the coating material, but as the coating material, asbestos, metal oxide powder such as ceramic powder and alumina, resin powder used for powder coating, rock wool There may be.
- the coating material can be melted or heat-treated by the heat treatment apparatus 1 of the above-described embodiment.
- the wall surface sensor (not shown) is provided on the side wall of the processing head 3 so that the control device 7 recognizes that the processing head 3 is located at the end of the wall surface 2.
- the following processing may be performed. That is, data related to the wall surface 2 (vertical and horizontal dimensions) is stored in the control device 7 in advance, and the processing head 3 is positioned at the end of the wall surface 2 based on the data stored in advance after the start of the heat treatment operation. May be recognized by the control device 7.
- the reflecting mirror 13 may be cooled by blowing compressed air. That is, in this case, the air pipes 21 and 21 and the compressed air blown from the air pipes 21 and 21 also serve as cooling means for directly cooling the reflecting mirror 13.
- a cooling means for the reflecting mirror 13 the following configuration may be adopted. That is, the reflecting mirror 13 is formed from an aluminum base material having a hollow structure, and the hollow portion is used as a fluid passage, and cooling water of about 10 ° C. is circulated therethrough at a flow rate of about 5 liters per minute. Good. By doing so, it is possible to cool the reflecting mirror 13 efficiently.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Working Measures On Existing Buildindgs (AREA)
Abstract
被覆材料の加熱処理装置1は、壁面2のアスベストAに向けて光Lを照射する処理ヘッド3と、この処理ヘッド3を移動させるロボット4とを備えている。上記処理ヘッド3は、アスベストAと処理ヘッド3との距離を測定する距離測定手段15と、アスベストAに光Lが照射される処理対象箇所の温度を測定する温度測定手段16とを備えている。 処理ヘッド3と壁面2のアスベストAとの距離を一定に維持し、かつ処理ヘッド3からアスベストAに光を照射しながら、ロボット4により処理ヘッド3を壁面2に沿って平行移動させる。 壁面2のアスベストAを均一に溶融・固化させることができる。
Description
本発明は被覆材料の加熱処理装置に関し、より詳しくは、例えばアスベストを溶融・固化させることによりアスベスト粉塵の飛散を防止し、無害な状態にする場合に好適な被覆材料の加熱処理装置に関する。
従来、建造物の壁面や天井を被覆したアスベストを無害化することが課題となっており、そこでアスベストを溶融・固化させることによりアスベスト粉塵が飛散しない無害な状態にする加熱処理装置が提案されている(例えば特許文献1)。
この特許文献1の加熱処理装置においては、照射手段に設けた熱線性光源から壁面や天井のアスベストに向けて光を照射するとともに、光の照射位置を一定範囲で移動させることにより、壁面や天井に付着したアスベストを加熱して溶融させるようになっている。
この特許文献1の加熱処理装置においては、照射手段に設けた熱線性光源から壁面や天井のアスベストに向けて光を照射するとともに、光の照射位置を一定範囲で移動させることにより、壁面や天井に付着したアスベストを加熱して溶融させるようになっている。
上記特許文献1の加熱処理装置においては、次のような問題点が指摘されていたものである。すなわち、この特許文献1の加熱処理装置においては、照射手段の首振り動作によって光の照射位置を変えているので、処理対象となる部屋の大きさや壁面の凹凸に応じて照射手段の首振り動作範囲を事前にプログラムしなければならず、そのプログラム作成作業が煩雑になっていた。また、特許文献1の加熱処理装置においては、処理対象となる部屋の高さや広さに制限があり、汎用性が低いという欠点があった。
また、特許文献1の装置においては、照射手段を首振り作動させているために、処理対象となる壁面全域のアスベストに対して均一な溶融処理ができないという問題があった。
さらに、上記特許文献1の加熱処理装置においては、加熱処理作業の開始後にアスベストの溶融処理の進み具合を作業者が目視で逐一確認するようになっているため、作業者への安全の配慮に欠けるという問題点があった。特に、光源と照射面の距離を一定に制御することが原理的に不可能であり、現実的には溶融処理が困難であるという問題がある。
また、特許文献1の装置においては、照射手段を首振り作動させているために、処理対象となる壁面全域のアスベストに対して均一な溶融処理ができないという問題があった。
さらに、上記特許文献1の加熱処理装置においては、加熱処理作業の開始後にアスベストの溶融処理の進み具合を作業者が目視で逐一確認するようになっているため、作業者への安全の配慮に欠けるという問題点があった。特に、光源と照射面の距離を一定に制御することが原理的に不可能であり、現実的には溶融処理が困難であるという問題がある。
上述した事情に鑑み、請求項1に記載した本発明は、建造物の表面に付着した被覆材料に光を照射して加熱する処理ヘッドと、この処理ヘッドを移動させる移動手段と、上記移動手段の動作を制御する制御装置と、上記被覆材料の光が照射されている箇所の温度を測定する温度測定手段とを備えて、上記処理ヘッドから被覆材料に光を照射するとともに上記処理ヘッドを上記建造物の表面に沿って移動させて、上記建造物の表面に付着した被覆材料を加熱して溶融させるようにした被覆材料の加熱処理装置であって、上記制御装置は、上記温度測定手段が測定した温度を基にして上記処理ヘッドの移動速度を調整するものである。
また、請求項2に記載した本発明は、上記請求項1の発明を前提として、上記被覆材料と処理ヘッドとが隔てた距離を測定する距離測定手段を設け、上記制御装置は、上記距離測定手段が測定した距離を基にして上記被覆材料と上記処理ヘッドとの距離を制御して、上記移動手段を介して処理ヘッドを移動させるものである。
また、請求項3に記載した本発明は、上記請求項2の発明を前提として、上記処理ヘッドは、熱線性の光を照射する光源と、この光源の光を反射させて焦点位置で線状に集光させる反射鏡とを備え、上記制御装置は、上記焦点位置で線状に集光された光が被覆材料の表面と略一致するように、上記移動手段を介して処理ヘッドを移動させるものである。
また、請求項4に記載した本発明は、上記請求項3の発明を前提として、上記光源に空気を吹き付けて冷却する冷却手段を設けたものである。
さらに、請求項5に記載した本発明は、上記請求項1~請求項4のいずれかの発明を前提として、上記制御装置は、上記温度測定手段による測定温度が上記被覆材料を溶融するのに必要な所定温度より低い場合には上記移動手段を介して処理ヘッドを低速で移動させるとともに、上記温度測定手段による測定温度が上記所定温度より高い場合には上記移動手段を介して処理ヘッドを高速で移動させるものである。
さらに、請求項6に記載した本発明は、上記請求項1~請求項5のいずれかの発明を前提として、上記処理ヘッドから被覆材料に光を照射した際に、該被覆材料から発生する煙や粉塵等の蒸発物を排気する排気手段を備えるものである。
また、請求項2に記載した本発明は、上記請求項1の発明を前提として、上記被覆材料と処理ヘッドとが隔てた距離を測定する距離測定手段を設け、上記制御装置は、上記距離測定手段が測定した距離を基にして上記被覆材料と上記処理ヘッドとの距離を制御して、上記移動手段を介して処理ヘッドを移動させるものである。
また、請求項3に記載した本発明は、上記請求項2の発明を前提として、上記処理ヘッドは、熱線性の光を照射する光源と、この光源の光を反射させて焦点位置で線状に集光させる反射鏡とを備え、上記制御装置は、上記焦点位置で線状に集光された光が被覆材料の表面と略一致するように、上記移動手段を介して処理ヘッドを移動させるものである。
また、請求項4に記載した本発明は、上記請求項3の発明を前提として、上記光源に空気を吹き付けて冷却する冷却手段を設けたものである。
さらに、請求項5に記載した本発明は、上記請求項1~請求項4のいずれかの発明を前提として、上記制御装置は、上記温度測定手段による測定温度が上記被覆材料を溶融するのに必要な所定温度より低い場合には上記移動手段を介して処理ヘッドを低速で移動させるとともに、上記温度測定手段による測定温度が上記所定温度より高い場合には上記移動手段を介して処理ヘッドを高速で移動させるものである。
さらに、請求項6に記載した本発明は、上記請求項1~請求項5のいずれかの発明を前提として、上記処理ヘッドから被覆材料に光を照射した際に、該被覆材料から発生する煙や粉塵等の蒸発物を排気する排気手段を備えるものである。
上記請求項1および請求項5の発明によれば、処理対象箇所の被覆材料を確実に溶融させることができ、かつ適切な移動速度に制御されるので、効率よく処理できる。
上記請求項2および請求項3の発明によれば、より効率的に被覆材料を加熱することができる。
上記請求項4の発明よれば、熱による光源の破損を防ぐことができる。
さらに、請求項6の発明によれば、被覆材料から発生する煙や粉塵等の蒸発物を効率的に排気することができる。
上記請求項2および請求項3の発明によれば、より効率的に被覆材料を加熱することができる。
上記請求項4の発明よれば、熱による光源の破損を防ぐことができる。
さらに、請求項6の発明によれば、被覆材料から発生する煙や粉塵等の蒸発物を効率的に排気することができる。
以下、図示実施例について本発明を説明すると、図1において1はアスベストAの加熱処理装置であり、この加熱処理装置1は建造物の壁面2や天井の表面に付着したアスベストAに光を照射して加熱・溶融させるものである。そのように被覆材料としてのアスベストAを加熱して溶解・固化させることにより、建造物の壁面2や天井の表面からアスベストAを除去することなく、アスベスト粉塵が飛散しない無害な状態にできるようになっている。
本実施例の加熱処理装置1は、建造物の壁面2や天井の表面に付着したアスベストAに向けて熱線性の光を照射する処理ヘッド3と、この処理ヘッド3を壁面2や天井の表面に沿って移動させる移動手段としてのロボット4と、このロボット4を載置した自走式の台車5と、この台車5に設けられるとともに処理対象箇所のアスベストAから生じる煙等を吸引して排出する排気手段6と、台車5上に配置されるとともに上記処理ヘッド3の光源とロボット4および台車5の作動を制御する制御装置7とを備えている。
本実施例の台車5は図示しない駆動用のモータに連動して移動する自走式のものであって、この台車5のモータの動作は制御装置7によって動作を制御されるようになっている。すなわち、現場の作業者が図示しない遠隔操作手段を操作することにより、台車5の進退/停止等の所要の制御指令を制御装置7に入力すると、制御装置7は遠隔操作手段によって入力された制御指令に基づいて上記モータを作動させて台車5を所要位置まで自走させてから停止させるようになっている。例えば、本実施例においては台車5の前面5Bが建造物の壁面2とほぼ平行となる位置まで台車5を移動させてから停止させ、その後、ロボット4により処理ヘッド3を壁面2に対向させて所要位置に位置合せしてから処理ヘッド3を壁面2に沿って移動させるようにしている。
ロボット4は従来公知の産業用の6軸型多関節ロボットであり、その先端部に円柱状のアーム4Aが設けられるととともに、このアーム4Aの先端に上記処理ヘッド3が取り付けられている。
このロボット4は、第1軸R1~第6軸R6を備えており、第1軸R1はロボット4の基部4B内に配置されており、この第1軸R1に連動する揺動部材4Cの一端と他端にそれぞれ第2軸R2と第3軸R3が設けられている。第3軸R3の隣接位置に第4軸R4が設けられ、また第4軸R4の隣接位置に第5軸R5が設けられ、さらに第5軸R5の隣接位置となる先端部分に第6軸R6が取り付けられている。円柱状のアーム4Aは第6軸R6の先端に連結されており、これにより処理ヘッド3は第6軸R6を回転中心として正逆に回動できるようになっている。
このロボット4の基本構成は従来公知のものと同じであり、ロボット4内には上記第1軸R1~第6軸R6の駆動用のモータがそれぞれ配置されており、それら各モータの作動は制御装置7によって制御されるようになっている。
このロボット4は、第1軸R1~第6軸R6を備えており、第1軸R1はロボット4の基部4B内に配置されており、この第1軸R1に連動する揺動部材4Cの一端と他端にそれぞれ第2軸R2と第3軸R3が設けられている。第3軸R3の隣接位置に第4軸R4が設けられ、また第4軸R4の隣接位置に第5軸R5が設けられ、さらに第5軸R5の隣接位置となる先端部分に第6軸R6が取り付けられている。円柱状のアーム4Aは第6軸R6の先端に連結されており、これにより処理ヘッド3は第6軸R6を回転中心として正逆に回動できるようになっている。
このロボット4の基本構成は従来公知のものと同じであり、ロボット4内には上記第1軸R1~第6軸R6の駆動用のモータがそれぞれ配置されており、それら各モータの作動は制御装置7によって制御されるようになっている。
上記制御装置7により第1軸R1~第6軸R6用のモータの作動を制御することで、アーム4Aに取り付けた処理ヘッド3の位置と姿勢を調整できるとともに、処理ヘッド3を壁面2に沿って所要の移動速度で移動させることができるようになっている。なお、ロボット4の上記各軸R1~R6の駆動源となる各モータにはそれぞれエンコーダが取り付けてあり、各エンコーダがカウントしたパルス信号は制御装置7に常時送信されるようになっている。これにより、制御装置7は、アーム4Aの位置と姿勢を常時認識できるようになっている。
次に、本実施例の処理ヘッド3の構成について説明する。図2は処理ヘッド3の平面図、図3は図2のIII―III線に沿った断面図、図4は図2のIV-IV線に沿った断面図である。図3、図4に図示されるように、処理ヘッド3は、前面が開口された直方体形状のカバー11と、このカバー11内に収容される線集光型ヒータ本体12を備えている。この線集光型ヒータ本体12は、反射面13Aを有する反射鏡13と、反射鏡13内に配置される略円筒形状の熱線性光源14とを傭えている。
処理ヘッド3は、上記線集光型ヒータ本体12の背面12Aの中央部を介して上記アーム4Aに連結され、カバー11はその背面11Aの中央部に設けた開口部に上記アーム4Aの先端部を挿通して、上記線集光型ヒータ本体12および上記アーム4Aに固定されている。
線集光型ヒータ本体12の反射鏡13は、図3に示すように、略楕円形の断面を有し、反射鏡13内に配置された熱線性光源14からの光を反射させて焦点Fに集光させるように形成されている。熱線性光源14は、例えばハロゲンランプ、キセノンランプ、メタルハライドランプ等で構成され、ランプ長手方向の中心軸が上記反射鏡13の断面の楕円形の軸方向と平行になるように、かつ、上記アーム4Aの軸心の延長線と直交させて上記線集光型ヒータ本体12に取り付けられている。また、反射面13Aには金属メッキ等が施され、その反射効率を高めるように加工されている。図4に示すように、反射鏡13は、このような断面形状を有する反射面13Aを上記熱線性光源14全体を覆うだけの長さにわたり有しているため、上記焦点Fに集光される光Lは線状のものとなる。
処理ヘッド3は、上記線集光型ヒータ本体12の背面12Aの中央部を介して上記アーム4Aに連結され、カバー11はその背面11Aの中央部に設けた開口部に上記アーム4Aの先端部を挿通して、上記線集光型ヒータ本体12および上記アーム4Aに固定されている。
線集光型ヒータ本体12の反射鏡13は、図3に示すように、略楕円形の断面を有し、反射鏡13内に配置された熱線性光源14からの光を反射させて焦点Fに集光させるように形成されている。熱線性光源14は、例えばハロゲンランプ、キセノンランプ、メタルハライドランプ等で構成され、ランプ長手方向の中心軸が上記反射鏡13の断面の楕円形の軸方向と平行になるように、かつ、上記アーム4Aの軸心の延長線と直交させて上記線集光型ヒータ本体12に取り付けられている。また、反射面13Aには金属メッキ等が施され、その反射効率を高めるように加工されている。図4に示すように、反射鏡13は、このような断面形状を有する反射面13Aを上記熱線性光源14全体を覆うだけの長さにわたり有しているため、上記焦点Fに集光される光Lは線状のものとなる。
このようにしてアーム4Aに連結されたカバー11、線集光型ヒータ本体12および反射鏡13における各前面開口の縁部11B~13Bは、アーム4Aの軸心の延長線と直交する仮想の同一平面上に位置している。これら3部材の縁部11B~13Bが位置する仮想の同一平面が処理ヘッド3の正面開口部3Aとなっており、本実施例においては、この処理ヘッド3の正面開口部3Aを壁面2のアスベストAに向けた状態で熱線性光源14の光をアスベストAに照射するようになっている(図1の想像線を参照)。
熱線性光源14は図示しない電源に接続されるとともに、上記制御装置7によってスイッチをON・OFF制御されるようになっている。制御装置7によって熱線性光源14のスイッチが入れられると熱線性光源14が点灯されて熱線性の光が周囲に向けて照射されるようになっている。
本実施例においては、反射鏡13の反射面13Aの焦点位置Fは、処理ヘッド3の正面開口部3Aよりも外方であって、かつ、アーム4Aの軸心の延長線上に位置させている。
熱線性光源14は図示しない電源に接続されるとともに、上記制御装置7によってスイッチをON・OFF制御されるようになっている。制御装置7によって熱線性光源14のスイッチが入れられると熱線性光源14が点灯されて熱線性の光が周囲に向けて照射されるようになっている。
本実施例においては、反射鏡13の反射面13Aの焦点位置Fは、処理ヘッド3の正面開口部3Aよりも外方であって、かつ、アーム4Aの軸心の延長線上に位置させている。
そのため、制御装置7によって熱線性光源14が点灯されると、この熱線性光源14の光は反射鏡13の反射面13Aによって反射されてから上記焦点位置Fにおいて集光され、処理ヘッド3の正面開口部3Aおよび熱線性光源14と平行な直線状の光Lとして成形されるようになっている(図2、図4参照)。このように焦点位置Fで集光された直線状の光Lは、アーム4Aの軸心の延長線と直交した状態となる。
本実施例は、このように焦点位置Fで直線状に集光された光Lを壁面2のアスベストAに照射しながら上記光Lの長手方向と直交する方向へ処理ヘッド3を壁面2に沿って平行移動させるようになっている。それにより、光Lの長手方向全長に光Lの平行移動距離を乗じた面積となるアスベストAを加熱して溶融させるようになっている。また、本実施例においては、処理ヘッド3と壁面2のアスベストAとの距離を一定に維持し、かつ処理対象箇所のアスベストAの温度を測定しながら処理ヘッド3を壁面2に沿って移動させるようになっている。そのために、本実施例においては、処理ヘッド3に距離測定手段15と温度検出手段16とを設けている。
距離測定手段15は、カバー11における隣合う側壁11C、11Dにそれぞれ取り付けられた第1検出器15Aと第2検出器15Bとからなり、両検出器15A,15Bから処理対象となる壁面2のアスベストAに向けてレーザ光を照射することで、処理対象箇所のアスベストAと両検出器15A、15Bとの距離および処理対象箇所である表面の傾斜角度を測定できるようになっている。
より詳細には、図2~図5に示すように、第1検出器15AからはX軸方向と平行な線状のレーザ光を処理対象箇所に照射するとともに、第2検出器15Bからは上記X軸方向と直交するY軸方向と平行な線状のレーザ光を処理対象箇所に照射するようになっている。処理対象箇所に照射された線状のX軸方向とY軸方向のレーザ光の全長(両端の距離)の変動に基づいて、両検出器15A、15Bは、処理対象箇所の表面と上記両方向とがなす傾斜角度(図3、図4のθX, θY参照)を検出することができるとともに、処理対象箇所と両検出器15A、15Bとの距離を検出できるようになっている。
そして、これら両検出器15A,15Bが検出した距離と傾斜角度は制御装置7に入力されるようになっている。カバー11の前面の縁部11Bから熱線性光源14の軸心までの距離と、カバー11の縁部11Bから両検出器15,15Bの光源までの距離は同じ距離に設定されている。
そのため、両検出器15A、15Bによって測定された距離と傾斜角度が制御装置7に入力されると、制御装置7は、熱線性光源14から処理対象箇所となるアスベストAまでの距離を認識できるとともに、正面開口部3Aと処理対象箇所のアスベストAの表面との傾斜角度を認識することができる。
なお、処理ヘッドの2箇所に設けた検出器によって対象物との距離を測定する技術は、例えば特開平6-170771号公報により従来公知である。
より詳細には、図2~図5に示すように、第1検出器15AからはX軸方向と平行な線状のレーザ光を処理対象箇所に照射するとともに、第2検出器15Bからは上記X軸方向と直交するY軸方向と平行な線状のレーザ光を処理対象箇所に照射するようになっている。処理対象箇所に照射された線状のX軸方向とY軸方向のレーザ光の全長(両端の距離)の変動に基づいて、両検出器15A、15Bは、処理対象箇所の表面と上記両方向とがなす傾斜角度(図3、図4のθX, θY参照)を検出することができるとともに、処理対象箇所と両検出器15A、15Bとの距離を検出できるようになっている。
そして、これら両検出器15A,15Bが検出した距離と傾斜角度は制御装置7に入力されるようになっている。カバー11の前面の縁部11Bから熱線性光源14の軸心までの距離と、カバー11の縁部11Bから両検出器15,15Bの光源までの距離は同じ距離に設定されている。
そのため、両検出器15A、15Bによって測定された距離と傾斜角度が制御装置7に入力されると、制御装置7は、熱線性光源14から処理対象箇所となるアスベストAまでの距離を認識できるとともに、正面開口部3Aと処理対象箇所のアスベストAの表面との傾斜角度を認識することができる。
なお、処理ヘッドの2箇所に設けた検出器によって対象物との距離を測定する技術は、例えば特開平6-170771号公報により従来公知である。
そして、熱線性光源14を点灯させる際には、制御装置7は、上記反射鏡13の焦点位置Fに集光される直線状の光Lが処理対象箇所のアスベストAの表面と重なり、かつ正面開口部3AがアスベストAの表面と平行となるように、ロボット4を介して処理ヘッド3をアスベストAの表面に対して所要距離だけ接近或いは離隔させるようになっている。このようにして処理対象箇所のアスベストAの表面に上記焦点位置Fが常に一致し、かつ正面開口部3AがアスベストAの表面と平行となるように、制御装置7はロボット4を介して処理ヘッド3とアスベストAとが隔てた距離を一定に維持するようになっている。なお、一定に維持するとは、当然、数mm~十数mmの許容範囲内に維持することである。そして、その状態において直線状の光LをアスベストAに照射するとともに、制御装置7はロボット4を介して処理ヘッド3を壁面2に沿って平行移動させるようになっている。
これに伴い、光Lが照射された処理対象箇所のアスベストAが加熱・溶融されるようになっている。そしてさらに本実施例においては、壁面2のアスベストAがより確実に加熱・溶融されるようにするために、直線状の光Lが照射されるアスベストAの処理対象箇所の温度を測定する温度測定手段16を設けている。
これに伴い、光Lが照射された処理対象箇所のアスベストAが加熱・溶融されるようになっている。そしてさらに本実施例においては、壁面2のアスベストAがより確実に加熱・溶融されるようにするために、直線状の光Lが照射されるアスベストAの処理対象箇所の温度を測定する温度測定手段16を設けている。
温度測定手段16は従来公知の赤外線放射温度計であって、この温度測定手段16は、上記カバー11、線集光型ヒータ本体12および反射鏡13を貫通させた状態でブラケットを介してカバー11および線集光型ヒータ本体12に連結されている。この温度測定手段16による赤外線の照射方向は、上記反射鏡13の焦点位置Fに向けられている。そのため、焦点位置Fで集光された直線状の光LをアスベストAに照射する際に、該アスベストAにおける光Lの照射箇所(処理対象箇所)の温度を温度測定手段16によって測定できるようになっている。この温度測定手段16によって測定した光Lの照射箇所(処理対象箇所)の温度は上記制御装置7に入力されるようになっている。なお、温度測定手段16には従来公知の水冷ジャケット16Aを内蔵させてあり、この水冷ジャケット16Aによって温度測定手段16を冷却するようになっている。
本実施例の制御装置7には、アスベストAが溶融する所定温度(例えば1600℃)、低速移動用の温度(1600℃~1700℃未満)および高速移動用の温度(1700℃以上)を予め記憶させている。そして、上述したように処理ヘッド3と壁面2のアスベストAとの距離を一定に維持して該アスベストAに光Lを照射しながら処理ヘッド3を壁面2に沿って移動させる際には、制御装置7は、温度測定手段16による測定温度に基づいてロボット4による処理ヘッド4の移動速度を調整するようにしている。
より具体的には、上記温度測定手段16による測定温度が上記低速移動用の温度である場合、つまり低い温度の場合には、制御装置7はロボット4を介して処理ヘッド4を低速で移動させる。他方、温度測定手段16による測定温度が1700℃よりも高い場合には、制御装置7はロボット4を介して処理ヘッド4を高速で移動させるようにしている。
これにより、本実施例においては、壁面2のアスベストAに熱線性光源14の集光させた光Lを照射して、温度測定手段16により測定された処理対象箇所の温度がアスベストAの溶融する所定温度に達するように、光Lを平行移動させることで壁面2のアスベストAを確実に加熱・溶融させることができるようになっている。
より具体的には、上記温度測定手段16による測定温度が上記低速移動用の温度である場合、つまり低い温度の場合には、制御装置7はロボット4を介して処理ヘッド4を低速で移動させる。他方、温度測定手段16による測定温度が1700℃よりも高い場合には、制御装置7はロボット4を介して処理ヘッド4を高速で移動させるようにしている。
これにより、本実施例においては、壁面2のアスベストAに熱線性光源14の集光させた光Lを照射して、温度測定手段16により測定された処理対象箇所の温度がアスベストAの溶融する所定温度に達するように、光Lを平行移動させることで壁面2のアスベストAを確実に加熱・溶融させることができるようになっている。
また、本実施例においては、図4および図5に示されるように、点灯中の上記熱線性光源14(特に、上記熱線性光源14の電極とガラスの接合部14A)を冷却するために、一対のエアパイプ21,21の先端部を処理ヘッド3に取り付けるとともに、アスベストAの処理対象箇所から発生した煙や水蒸気を排出すために排気パイプ22の先端部を処理ヘッド3に取り付けている。
エアパイプ21、21の先端部はカバー11および線集光型ヒータ本体12を貫通させてから熱線性光源14に向けられており、エアパイプ21、21の末端は図示しないコンプレッサに接続されている。制御装置7が熱線性光源14を点灯させる際には、制御装置7により上記コンプレッサが作動されるようになっており、それによって圧縮空気がエアパイプ21,21から熱線性光源14に吹き付けられるようになっている。このように、エアパイプ21、21から噴出する圧縮空気によって熱線性光源14が冷却されるので、熱線性光源14の電極が過熱されて破損されないようになっている。また、熱線性光源14に吹き付けられた圧縮空気は、反射鏡13を冷却するとともに、線集光型ヒータ本体12の前面開口から外部に向けて吹き出すので、壁面2のアスベストAの処理対象箇所で生じる粉塵や煙が前面開口から線集光型ヒータ本体12内に侵入しにくくなっている。それにより、熱線性光源14や反射鏡13に煙や粉塵が付着することを抑制できるようになっている。
エアパイプ21、21の先端部はカバー11および線集光型ヒータ本体12を貫通させてから熱線性光源14に向けられており、エアパイプ21、21の末端は図示しないコンプレッサに接続されている。制御装置7が熱線性光源14を点灯させる際には、制御装置7により上記コンプレッサが作動されるようになっており、それによって圧縮空気がエアパイプ21,21から熱線性光源14に吹き付けられるようになっている。このように、エアパイプ21、21から噴出する圧縮空気によって熱線性光源14が冷却されるので、熱線性光源14の電極が過熱されて破損されないようになっている。また、熱線性光源14に吹き付けられた圧縮空気は、反射鏡13を冷却するとともに、線集光型ヒータ本体12の前面開口から外部に向けて吹き出すので、壁面2のアスベストAの処理対象箇所で生じる粉塵や煙が前面開口から線集光型ヒータ本体12内に侵入しにくくなっている。それにより、熱線性光源14や反射鏡13に煙や粉塵が付着することを抑制できるようになっている。
上記正面開口部3Aの一部であるカバー11の前面の縁部11Bと線集光型ヒータ本体12の前面の縁部12Bとの間には、排気用開口部23が形成されており、さらにそこから続いて線集光型ヒータ本体12の外面とカバー11の内面との間の空間部は排気用通路24として形成されている。
そして、排気パイプ22の先端部22aは、カバー11を貫通させてから排気用通路24内に位置させている。排気パイプ22の図示しない末端は、空気を吸引するブロアからなる上記排気手段6に接続されている。上記制御装置7は、熱線性光源14を点灯させる時には排気手段6も作動させるようになっている。したがって、熱線性光源14の光LをアスベストAに照射した際に発生する煙や粉塵などは、排気用開口部23と排気用通路24および排気パイプ22を介して排気手段6内に吸引されて、その外部へ排出されるようになっている。
そして、排気パイプ22の先端部22aは、カバー11を貫通させてから排気用通路24内に位置させている。排気パイプ22の図示しない末端は、空気を吸引するブロアからなる上記排気手段6に接続されている。上記制御装置7は、熱線性光源14を点灯させる時には排気手段6も作動させるようになっている。したがって、熱線性光源14の光LをアスベストAに照射した際に発生する煙や粉塵などは、排気用開口部23と排気用通路24および排気パイプ22を介して排気手段6内に吸引されて、その外部へ排出されるようになっている。
上記排気手段6の内部には従来公知のHEPAフィルタまたはULPAフィルタを設けてあるので、排気手段6内に吸引された煙や水蒸気内のアスベストAから発生する粉塵又は蒸発物はHEPAフィルタまたはULPAフィルタによって捕捉されるようになっている。そのため、排気手段6から排気される排気にはアスベストAの粉塵が混入しておらず、排気手段6の周囲の環境が汚染されることはない。
以上のように構成した本実施例の加熱処理装置1によって建造物の壁面2に付着したアスベストAを加熱・溶融させる場合の動作を説明する。
この場合、先ず現場の作業者は遠隔操作手段を操作して、所要の制御指令を入力するので、制御装置7を介して台車5が壁面2に近い位置まで移動して停止する(図1参照)。この状態では、台車5の前面5Bがほぼ壁面2と平行になっており、また、ロボット4のアーム4Aに取り付けた処理ヘッド3は、その正面開口部3Aを壁面2における左上隅の位置に対向させた状態となっている(図1、図6参照)。
この場合、先ず現場の作業者は遠隔操作手段を操作して、所要の制御指令を入力するので、制御装置7を介して台車5が壁面2に近い位置まで移動して停止する(図1参照)。この状態では、台車5の前面5Bがほぼ壁面2と平行になっており、また、ロボット4のアーム4Aに取り付けた処理ヘッド3は、その正面開口部3Aを壁面2における左上隅の位置に対向させた状態となっている(図1、図6参照)。
この時点では、すでに距離測定手段15が作動されているので、該距離測定手段15によってアスベストAの表面と処理ヘッド3とが隔てた距離およびアスベストAの表面と処理ヘッド3との傾斜角度が検出されており、それらの距離と傾斜角度は制御装置7に入力されている。制御装置7には予め熱線性光源14から焦点位置Fまでの距離を記憶させてあるので、この後、制御装置7は、上記距離測定手段15から入力された距離と傾斜角度とを基にして、上記反射鏡13の焦点位置Fが処理対象箇所となるアスベストAの表面と重なるようにロボット4を介して処理ヘッド3をアスベストAの表面に対して所要距離だけ接近或いは離隔させ、焦点位置FがアスベストAの表面と重合した位置で処理ヘッド3を停止させる。また、それと同時に制御装置7は、処理ヘッド3の正面開口部3AがアスベストAの表面と平行となるようにロボット4を介して処理ヘッド3の傾斜角度を調整する。これにより、処理対象箇所のアスベストAの表面と上記焦点位置Fとが重合するとともに、アスベストAの表面に対して処理ヘッド3の正面開口部3Aが平行に維持されたことになる。
この状態から制御装置7によって熱線性光源14のスイッチが入れられて熱線性光源14が点灯されるとともに、制御装置7によって排気手段6および図示しないコンプレッサも作動される。
これにより、上記反射鏡13の焦点位置Fに集光される直線状の光Lが処理対象箇所となるアスベストAの表面と重合するように照射される。そのため、処理ヘッド3の進行方向に対して垂直な方向となった直線状の光LがアスベストAの処理対象箇所に照射され、その部分が加熱・溶融される。この時点では、コンプレッサから圧縮空気がエアパイプ21を介して熱線性光源14に吹き付けられており、また、処理対象箇所のアスベストAから生じた煙や粉塵は排気用開口部23内に吸い込まれてから上記排気手段6によって吸引される。
そして、温度測定手段16によって処理対象箇所のアスベストAの温度が測定されて、その測定温度は制御装置7に入力される。すると、制御装置7は、温度測定手段16による測定温度が予め記憶した低速移動用の温度(1500℃から1700℃未満)であれば、ロボット4を介して処理ヘッド3を低速で壁面2に沿って図6における右方向に平行移動させる。他方、制御装置7は、温度測定手段16による測定温度が高速移動用の温度(1700℃)以上であるときには、ロボット4を介して処理ヘッド3を高速で壁面2に沿って図6における右方向に平行移動させる(図6参照)。
これにより、上記反射鏡13の焦点位置Fに集光される直線状の光Lが処理対象箇所となるアスベストAの表面と重合するように照射される。そのため、処理ヘッド3の進行方向に対して垂直な方向となった直線状の光LがアスベストAの処理対象箇所に照射され、その部分が加熱・溶融される。この時点では、コンプレッサから圧縮空気がエアパイプ21を介して熱線性光源14に吹き付けられており、また、処理対象箇所のアスベストAから生じた煙や粉塵は排気用開口部23内に吸い込まれてから上記排気手段6によって吸引される。
そして、温度測定手段16によって処理対象箇所のアスベストAの温度が測定されて、その測定温度は制御装置7に入力される。すると、制御装置7は、温度測定手段16による測定温度が予め記憶した低速移動用の温度(1500℃から1700℃未満)であれば、ロボット4を介して処理ヘッド3を低速で壁面2に沿って図6における右方向に平行移動させる。他方、制御装置7は、温度測定手段16による測定温度が高速移動用の温度(1700℃)以上であるときには、ロボット4を介して処理ヘッド3を高速で壁面2に沿って図6における右方向に平行移動させる(図6参照)。
このように、壁面2の処理対象箇所のアスベストAと処理ヘッド3との距離を数mm~十数mmの許容範囲内となるように一定に維持し、かつ正面開口部3AとアスベストAの表面とを平行に維持した状態で処理ヘッド3が壁面2に沿って右へ平行移動されることにより、壁面2のアスベストAの処理対象箇所が面状に伸びて、その面状の処理対象箇所であるアスベストAが加熱されて溶融されるようになっている(図6参照)。
処理対象箇所のアスベストAとの距離を一定に維持された状態の処理ヘッド3から直線状の光LをアスベストAに照射しながら右方向の端部まで処理ヘッド3が平行移動すると、処理ヘッド3に配置された図示しない壁面センサによって処理ヘッド3が壁面2の端部に達したことが検出されるので、その検出結果を基にして制御装置7は処理ヘッド3が壁面2の図6における右端に位置したことを認識する。この後、制御装置7は、ロボット4を介して処理ヘッド3を所要量だけ鉛直下方側へ平行移動させる(図6)。
その後、制御装置7は、ロボット4を介して処理ヘッド3を壁面2のアスベストAの表面に沿って、上述したように、つまり距離測定手段15による測定距離を基にして線状の光LがアスベストAの表面と重なるように距離を一定に維持し、かつアスベストAの表面に対して正面開口部3Aを平行に維持するとともに、温度測定手段16による測定温度を基にして処理対象箇所の温度がアスベストAを溶融する温度に達するように処理ヘッド3を低速又は高速に速度調整しながら図6における左方に平行移動させる。
その後、制御装置7は、ロボット4を介して処理ヘッド3を壁面2のアスベストAの表面に沿って、上述したように、つまり距離測定手段15による測定距離を基にして線状の光LがアスベストAの表面と重なるように距離を一定に維持し、かつアスベストAの表面に対して正面開口部3Aを平行に維持するとともに、温度測定手段16による測定温度を基にして処理対象箇所の温度がアスベストAを溶融する温度に達するように処理ヘッド3を低速又は高速に速度調整しながら図6における左方に平行移動させる。
この後、さらに、制御装置7は、ロボット4を介して処理ヘッド3を壁面2の全域にわたって順次上述した要領で移動させるので、処理ヘッド3からの直線状の光Lが壁面2のアスベストAの表面全域にわたって照射される。これにより、壁面2に付着したアスベストAが加熱・溶融されてから固化されるようになっている。
上述した本実施例によれば、アスベストAの処理対象箇所と処理ヘッド3との距離を数mm~十数mmの許容範囲内となるように一定に維持し、かつ正面開口部3AをアスベストAの表面に対して常に平行に維持した状態で、つまり反射鏡13の焦点位置をアスベストAの表面に一致させた状態で処理ヘッド3を平行移動させることができ、しかも処理対象箇所の温度に応じて処理ヘッド3の移動速度を調整することができる。
そのため、壁面2に付着したアスベストAを確実に溶融させて均一なアスベストAの溶融処理を行うことができる。また、移動手段としてのロボット4を用いて処理ヘッド3を移動させているので、現場の作業者が処理対象箇所を逐一目視で確認する必要がなく、従来と比較して作業者の作業負担を大幅に軽減させることができる。また、従来のような予め照射手段の移動制御に関して事前にプログラムを作成する手間を省略することができる。
そのため、壁面2に付着したアスベストAを確実に溶融させて均一なアスベストAの溶融処理を行うことができる。また、移動手段としてのロボット4を用いて処理ヘッド3を移動させているので、現場の作業者が処理対象箇所を逐一目視で確認する必要がなく、従来と比較して作業者の作業負担を大幅に軽減させることができる。また、従来のような予め照射手段の移動制御に関して事前にプログラムを作成する手間を省略することができる。
また、本実施例によれば、アスベストAの処理対象箇所から発生した煙や粉塵等を排気手段6によっても効率良く排出することができる。
さらに、エアパイプ21,21から冷却用の空気を熱線性光源14に吹き付けて冷却しているので、光源である熱線性光源14が過熱されて損傷することを良好に防止することができる。また、エアパイプ21,21から吹き出される圧縮空気を線集光型ヒータ本体12の前面開口から外部へ吹き出すので、熱線性光源14や反射鏡13が粉塵や煙によって汚れることを防止することができる。
さらに、本実施例においては、アスベストAの処理対象箇所の温度に応じて処理ヘッド3の移動速度を調整しているので、過加熱により溶融したアスベストAが流動することなく、均一な処理をおこなうことができる。
さらに、エアパイプ21,21から冷却用の空気を熱線性光源14に吹き付けて冷却しているので、光源である熱線性光源14が過熱されて損傷することを良好に防止することができる。また、エアパイプ21,21から吹き出される圧縮空気を線集光型ヒータ本体12の前面開口から外部へ吹き出すので、熱線性光源14や反射鏡13が粉塵や煙によって汚れることを防止することができる。
さらに、本実施例においては、アスベストAの処理対象箇所の温度に応じて処理ヘッド3の移動速度を調整しているので、過加熱により溶融したアスベストAが流動することなく、均一な処理をおこなうことができる。
なお、上記実施例においては、処理ヘッド3を移動させる移動手段としてロボット4を用いているが、次のような移動手段を採用しても良い。つまり、相互に直交するX軸方向とY軸方向とに平行移動されるスライドワイヤを備えた移動手段を採用し、かつ、2本のスライドワイヤの交点に処理ヘッド3を配置して、壁面2にそって上記処理ヘッド3を平行移動させるようにしても良い。
また、上記実施例においては、カバー11における隣合う側壁11C、11Dに2つの検出器15A、15Bを設けているが、カバー11における3箇所の側壁にそれぞれ距離のみ検出可能な検出器を設けて、これら3台の検出器によって検出した距離を基に処理ヘッド3の傾斜角度を求めても良い。また、上記実施例においては、レーザ光を用いた距離測定手段15を採用しているが、超音波や赤外線を用いる距離測定手段を採用しても良いし、さらに、壁面2のアスベストAに接触子を直接接触させる方式の距離測定手段を用いても良い。
なお、上記距離測定手段15は必ずしも必要ではなく、それを省略しても良い。この場合には、処理ヘッド3を壁面2からある程度離隔した距離だけ離隔させてから壁面2に沿って処理ヘッド3を平行移動させて、温度測定手段16が測定した測定温度のみに基づいて、ロボット4を介して処理ヘッド3の移動速度を上述したように調整することになる。
また、上記実施例では、処理ヘッド3とアスベストAの距離を一定に維持して線状の光Lをアスベストに照射しているが、制御装置7により次のような処理を行っても良い。温度測定手段16による温度の検出結果を基にして、制御装置7が処理対象箇所の温度の違いに応じて処理ヘッド3をアスベストAの表面に対して接近或いは離隔させることで、処理対象箇所のアスベストを所定の溶融温度以上となるようにしてもよい。
また、上記実施例においては、被覆材料としてアスベストを想定しているが、被覆材料としてはアスベストの他、セラミック粉末やアルミナ等の金属酸化物粉末、粉体塗装に用いられる樹脂粉末、ロックウールであっても良い。つまり、建造物の表面に付着させてある被覆材料であれば、上述した本実施例の加熱処理装置1によって被覆材料を溶融または加熱処理することができる。
さらに、上記実施例においては、処理ヘッド3の側壁に図示しない壁面センサを設けることで、処理ヘッド3が壁面2の端部に位置したことを制御装置7に認識させているが、壁面センサを設ける代わりに次のような処理を行っても良い。つまり、予め壁面2に関するデータ(縦横の寸法)を予め制御装置7に記憶させておき、加熱処理作業の開始後に予め記憶したデータを基にして処理ヘッド3が壁面2の端部に位置したことを制御装置7が認識するようにしてもよい。
また、上記実施例においては、一対のエアパイプ21、21から熱線性光源14に圧縮空気を吹き付けて光源14を冷却しているが、エアパイプ21、21の先端部を改良して反射鏡13の表面にも圧縮空気を吹き付けて反射鏡13を冷却するようにしてもよい。つまり、この場合には、エアパイプ21、21とそこから吹き出す圧縮空気は、反射鏡13を直接冷却する冷却手段を兼用することになる。
さらに、反射鏡13の冷却手段としては、次のような構成を採用しても良い。つまり、反射鏡13を、中空構造を有するアルミニウム母材から形成するとともに、上記中空部分を流体通路として、そこに10℃程度の冷却水を毎分5リットル程度の流量で流通させるようにしてもよい。そのようにすることで、反射鏡13を効率的に冷却することが可能である。
また、上記実施例においては、カバー11における隣合う側壁11C、11Dに2つの検出器15A、15Bを設けているが、カバー11における3箇所の側壁にそれぞれ距離のみ検出可能な検出器を設けて、これら3台の検出器によって検出した距離を基に処理ヘッド3の傾斜角度を求めても良い。また、上記実施例においては、レーザ光を用いた距離測定手段15を採用しているが、超音波や赤外線を用いる距離測定手段を採用しても良いし、さらに、壁面2のアスベストAに接触子を直接接触させる方式の距離測定手段を用いても良い。
なお、上記距離測定手段15は必ずしも必要ではなく、それを省略しても良い。この場合には、処理ヘッド3を壁面2からある程度離隔した距離だけ離隔させてから壁面2に沿って処理ヘッド3を平行移動させて、温度測定手段16が測定した測定温度のみに基づいて、ロボット4を介して処理ヘッド3の移動速度を上述したように調整することになる。
また、上記実施例では、処理ヘッド3とアスベストAの距離を一定に維持して線状の光Lをアスベストに照射しているが、制御装置7により次のような処理を行っても良い。温度測定手段16による温度の検出結果を基にして、制御装置7が処理対象箇所の温度の違いに応じて処理ヘッド3をアスベストAの表面に対して接近或いは離隔させることで、処理対象箇所のアスベストを所定の溶融温度以上となるようにしてもよい。
また、上記実施例においては、被覆材料としてアスベストを想定しているが、被覆材料としてはアスベストの他、セラミック粉末やアルミナ等の金属酸化物粉末、粉体塗装に用いられる樹脂粉末、ロックウールであっても良い。つまり、建造物の表面に付着させてある被覆材料であれば、上述した本実施例の加熱処理装置1によって被覆材料を溶融または加熱処理することができる。
さらに、上記実施例においては、処理ヘッド3の側壁に図示しない壁面センサを設けることで、処理ヘッド3が壁面2の端部に位置したことを制御装置7に認識させているが、壁面センサを設ける代わりに次のような処理を行っても良い。つまり、予め壁面2に関するデータ(縦横の寸法)を予め制御装置7に記憶させておき、加熱処理作業の開始後に予め記憶したデータを基にして処理ヘッド3が壁面2の端部に位置したことを制御装置7が認識するようにしてもよい。
また、上記実施例においては、一対のエアパイプ21、21から熱線性光源14に圧縮空気を吹き付けて光源14を冷却しているが、エアパイプ21、21の先端部を改良して反射鏡13の表面にも圧縮空気を吹き付けて反射鏡13を冷却するようにしてもよい。つまり、この場合には、エアパイプ21、21とそこから吹き出す圧縮空気は、反射鏡13を直接冷却する冷却手段を兼用することになる。
さらに、反射鏡13の冷却手段としては、次のような構成を採用しても良い。つまり、反射鏡13を、中空構造を有するアルミニウム母材から形成するとともに、上記中空部分を流体通路として、そこに10℃程度の冷却水を毎分5リットル程度の流量で流通させるようにしてもよい。そのようにすることで、反射鏡13を効率的に冷却することが可能である。
1‥加熱処理装置 2‥壁面
3‥処理ヘッド 4‥ロボット(移動手段)
7‥制御装置 16‥温度測定手段
A‥アスベスト(被覆材料) L‥直線状の光
3‥処理ヘッド 4‥ロボット(移動手段)
7‥制御装置 16‥温度測定手段
A‥アスベスト(被覆材料) L‥直線状の光
Claims (6)
- 建造物の表面に付着した被覆材料に光を照射して加熱する処理ヘッドと、この処理ヘッドを移動させる移動手段と、上記移動手段の動作を制御する制御装置と、上記被覆材料の光が照射されている箇所の温度を測定する温度測定手段とを備えて、
上記処理ヘッドから被覆材料に光を照射するとともに上記処理ヘッドを上記建造物の表面に沿って移動させて、上記建造物の表面に付着した被覆材料を加熱して溶融させるようにした被覆材料の加熱処理装置であって、
上記制御装置は、上記温度測定手段が測定した温度を基にして上記処理ヘッドの移動速度を調整することを特徴とする被覆材料の加熱処理装置。 - 上記被覆材料と処理ヘッドとが隔てた距離を測定する距離測定手段を設け、上記制御装置は、上記距離測定手段が測定した距離を基にして上記被覆材料と上記処理ヘッドとの距離を制御して、上記移動手段を介して処理ヘッドを移動させることを特徴とする請求項1に記載の被覆材料の加熱処理装置。
- 上記処理ヘッドは、熱線性の光を照射する光源と、この光源の光を反射させて焦点位置で線状に集光させる反射鏡とを備え、
上記制御装置は、上記焦点位置で線状に集光された光が被覆材料の表面と略一致するように、上記移動手段を介して処理ヘッドを移動させることを特徴とする請求項2に記載の被覆材料の加熱処理装置。 - 上記光源に空気を吹き付けて冷却する冷却手段を設けたことを特徴とする請求項3に記載の被覆材料の加熱処理装置。
- 上記制御装置は、上記温度測定手段による測定温度が上記被覆材料を溶融するのに必要な所定温度より低い場合には上記移動手段を介して処理ヘッドを低速で移動させるとともに、上記温度測定手段による測定温度が上記所定温度より高い場合には上記移動手段を介して処理ヘッドを高速で移動させることを特徴とする請求項1~請求項4のいずれかに記載の被覆材料の加熱装置。
- 上記処理ヘッドから被覆材料に光を照射した際に、該被覆材料から発生する煙や粉塵等の蒸発物を排気する排気手段を備えることを特徴とする請求項1~請求項5のいずれかに記載の被覆材料の加熱装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008-164565 | 2008-06-24 | ||
JP2008164565A JP5051547B2 (ja) | 2008-06-24 | 2008-06-24 | 被覆材料の加熱処理装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2009157337A1 true WO2009157337A1 (ja) | 2009-12-30 |
Family
ID=41444405
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2009/060886 WO2009157337A1 (ja) | 2008-06-24 | 2009-06-15 | 被覆材料の加熱処理装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5051547B2 (ja) |
WO (1) | WO2009157337A1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103267281A (zh) * | 2013-06-03 | 2013-08-28 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | 用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人及其熔敷方法 |
CN105378194A (zh) * | 2013-09-27 | 2016-03-02 | 独立行政法人产业技术综合研究所 | 加热处理装置和加热处理方法 |
CN105382827A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-03-09 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | 一种带有双向夹紧辅助导轨的熔敷机器人 |
CN105382448A (zh) * | 2015-12-08 | 2016-03-09 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | 全自动熔敷机器人用双侧快速换枪机构 |
JP2020163332A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 株式会社神鋼環境ソリューション | 除染用レーザ光照射装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013022472A (ja) * | 2011-07-15 | 2013-02-04 | Lintec Corp | 光照射装置及び光照射方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06170771A (ja) * | 1992-11-30 | 1994-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
JP2007216093A (ja) * | 2006-02-14 | 2007-08-30 | Yukio Hirose | アスベスト被覆の光学的無害化方法、光学熱源および光学的無害化装置 |
WO2008072467A1 (ja) * | 2006-12-15 | 2008-06-19 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | アスベストの溶融方法及びそのための装置 |
JP2009133058A (ja) * | 2006-03-15 | 2009-06-18 | B L Auto Tec Kk | 石綿含有建材の除去システム、石綿含有建材の除去作業装置 |
-
2008
- 2008-06-24 JP JP2008164565A patent/JP5051547B2/ja active Active
-
2009
- 2009-06-15 WO PCT/JP2009/060886 patent/WO2009157337A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06170771A (ja) * | 1992-11-30 | 1994-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
JP2007216093A (ja) * | 2006-02-14 | 2007-08-30 | Yukio Hirose | アスベスト被覆の光学的無害化方法、光学熱源および光学的無害化装置 |
JP2009133058A (ja) * | 2006-03-15 | 2009-06-18 | B L Auto Tec Kk | 石綿含有建材の除去システム、石綿含有建材の除去作業装置 |
WO2008072467A1 (ja) * | 2006-12-15 | 2008-06-19 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | アスベストの溶融方法及びそのための装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103267281A (zh) * | 2013-06-03 | 2013-08-28 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | 用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人及其熔敷方法 |
CN103267281B (zh) * | 2013-06-03 | 2015-06-17 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | 用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人及其熔敷方法 |
CN105378194A (zh) * | 2013-09-27 | 2016-03-02 | 独立行政法人产业技术综合研究所 | 加热处理装置和加热处理方法 |
CN105382827A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-03-09 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | 一种带有双向夹紧辅助导轨的熔敷机器人 |
CN105382448A (zh) * | 2015-12-08 | 2016-03-09 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | 全自动熔敷机器人用双侧快速换枪机构 |
JP2020163332A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 株式会社神鋼環境ソリューション | 除染用レーザ光照射装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010007251A (ja) | 2010-01-14 |
JP5051547B2 (ja) | 2012-10-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5051547B2 (ja) | 被覆材料の加熱処理装置 | |
US7060932B2 (en) | Method and apparatus for material processing | |
US7038166B2 (en) | Containment plenum for laser irradiation and removal of material from a surface of a structure | |
US8624158B2 (en) | Manipulation apparatus for system that removes material from a surface of a structure | |
CA2888794C (en) | Robotic laser seam stepper | |
US7286223B2 (en) | Method and apparatus for detecting embedded rebar within an interaction region of a structure irradiated with laser light | |
US7379483B2 (en) | Method and apparatus for material processing | |
AU2005285425B2 (en) | Method and apparatus for material processing | |
JP3385363B2 (ja) | レーザ溶接方法、レーザ溶接装置及びレーザ溶接用ガスシールド装置 | |
US20050040150A1 (en) | Laser head for irradiation and removal of material from a surface of a structure | |
JP2006007304A (ja) | レーザ切断方法及び装置並びに該方法及び装置を用いた解体方法 | |
WO2019138574A1 (ja) | ブレーズ装置及び方法 | |
JP2008229662A (ja) | レーザ加工装置およびレーザ加工方法 | |
JP2006055879A (ja) | レーザ出射口保護ガラスの破損検出方法と破損検出装置 | |
JP6206958B2 (ja) | 加熱処理装置及び加熱処理方法 | |
WO2023072914A1 (en) | Laser device and method for laser cleaning a surface | |
JPH1177353A (ja) | レーザ切断装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 09770047 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 09770047 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |