JP2006007304A - レーザ切断方法及び装置並びに該方法及び装置を用いた解体方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 レーザ切断により遠隔かつ高能率で切断を行なえると共に2次生成物の発生量も少なくて済むレーザ切断方法及び装置並びに該装置を用いた解体方法を提供する。
【解決手段】 平行レーザビーム16が得られる切断ヘッド2をロボットアーム1に装着し、前記切断ヘッド2の高さ方向は同切断ヘッド2に付設したハイトセンサ8により制御すると共に、移動方向は前記ロボットアーム1に装備した監視部6からの加工部における視覚情報を元に、オペレータ5がコントローラ4によりロボットアーム1を遠隔操作することで制御する。
【選択図】 図1
【解決手段】 平行レーザビーム16が得られる切断ヘッド2をロボットアーム1に装着し、前記切断ヘッド2の高さ方向は同切断ヘッド2に付設したハイトセンサ8により制御すると共に、移動方向は前記ロボットアーム1に装備した監視部6からの加工部における視覚情報を元に、オペレータ5がコントローラ4によりロボットアーム1を遠隔操作することで制御する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、橋、ビルディング、原子炉施設等の解体工事に適用して好適なレーザ切断方法及び装置並びに該レーザ切断方法及び装置を用いた解体方法に関する。
例えば原子炉施設の解体を想定した切断方法としては、回転ソー等の機械式切断やプラズマ等の熱的切断が用いられるが、原子炉圧力容器等の解体は放射線環境下での作業となることから遠隔操作で切断作業が実施され、被爆低減の観点からも高能率な切断が求められ、プラズマ切断やレーザ切断の使用が想定される(特許文献1参照)。このような切断では、例えばロボットアーム(電動多関節マニピュレータ等)先端に切断トーチ(ヘッド)を取り付け、切断部にアクセスして切断する方法等が考えられている。
ところで、上述したロボットアームを駆動しての切断に際しては、本切断の前にティーチングを行い、確認運転を行なった後、本切断を行なうという作業フローが一般的であった。これは、安定した切断を実現するには、プラズマ切断トーチやレーザ切断ヘッドとワーク(加工対象物)とのクリアランス(ワークディスタンス)を精密に制御する必要があるためで、精密制御がなされないとプラズマ切断の場合アークが途切れ切断が不安定になったり、レーザ切断の場合エネルギー密度やアシストガス流が変化することで切断不具合が発生したりすることに起因していた。そして、このティーチング時間は一連の切断作業の半分以上を占めることから、高能率な切断を行なうにあたっての制約となっていた。また、レーザ切断ではワークディスタンスは一般的に2mm程度と小さく、切断面の変動を吸収するにはロボット等を高精度に駆動する必要があることから、遠隔操作を困難とする要因でもあった。
本発明はこのような問題を解決するものであって、遠隔かつ高能率で切断を行なえると共にプラズマ切断等の他工法と比較して切断溝幅を抑制することで2次生成物の発生量も少なくて済むレーザ切断方法及び装置並びに該装置を用いた解体方法を提供することを目的とする。
上述の目的を達成するための請求項1の発明のレーザ切断方法は、光軸方向に関して焦点距離からのずれに対してビーム直径変化が少なく、エネルギー密度変化の小さい焦点深度の大きいビームが得られる切断ヘッドをロボットアームに装着し、前記切断ヘッドの高さ方向は同切断ヘッドに付設したハイトセンサにより制御すると共に、移動方向は前記ロボットアーム或いはその周辺に装備した監視部からの加工部における視覚情報を元に、オペレータがコントローラによりロボットアームを遠隔操作することで制御することを特徴とする。
請求項2の発明のレーザ切断装置は、レーザ発振器と、該レーザ発振器から送られたレーザ光を焦点深度の大きい平行レーザビーム等に成形し得る切断ヘッドと、該切断ヘッドを装着したロボットアームと、前記切断ヘッドに付設されて加工対象物までの距離を検出するハイトセンサと、前記ロボットアーム或いはその周辺に装備されて加工部からの視覚情報を得る監視部と、前記ハイトセンサの検出情報と前記監視部の視覚情報が入力される制御部と、該制御部を介して前記ロボットアームとレーザ発振器9を駆動制御するコントローラと、を備えたことを特徴とする。
請求項3の発明のレーザ切断装置は、前記切断ヘッドに進行方向の障害物を検出する障害回避センサが付設されることを特徴とする。
請求項4の発明のレーザ切断装置は、前記ハイトセンサは機械接触式または光学非接触式のものが周方向に複数配置されることを特徴とする。
請求項5の発明のレーザ切断装置は、前記切断ヘッドに、照射したレーザビームの反射光を検出する機構を設け、検出した反射光強度により切断ヘッドの傾斜状況を把握することを特徴とする。
請求項6の発明のレーザ切断装置は、前記ロボットアームとコントローラはマスタスレーブ機構やジョイスティック操作器等により操作部を構成することを特徴とする。
請求項7の発明のレーザ切断装置は、前記切断ヘッドはダイバージェントノズル等のガスモーメンタムを長距離にわたって保持可能な形状を有すると共に、その先端外周にシールド機構を備えることを特徴とする。
請求項8の発明の解体方法は、前記レーザ切断方法及び装置を用いて原子炉施設の解体工事を行うことを特徴とする。
請求項1の発明のレーザ切断方法によれば、焦点位置ずれに対する許容量ならびにワークディスタンスを増大可能である切断ヘッドとハイトセンサの併用により、ティーチングレスで直接切断することができるので作業能率が大幅に向上すると共に、高精度に切断できるので2次生成物の発生量も少なくて済む。
請求項2の発明のレーザ切断装置によれば、焦点位置ずれに対する許容量ならびにワークディスタンスを増大可能である切断ヘッドとハイトセンサの併用により、ティーチングレスで直接切断することができるので作業能率が大幅に向上すると共に、高精度に切断できるので2次生成物の発生量も少なくて済む。
請求項3の発明のレーザ切断装置によれば、切断ヘッドを安全かつ円滑に移動させられる。
請求項4の発明のレーザ切断装置によれば、切断面が曲面に対しても面直に倣うことができる。
請求項5の発明のレーザ切断装置によれば、ハイトセンサの数を減らすことができる。
請求項6の発明のレーザ切断装置によれば、より直感的な操作が可能となる。
請求項7の発明のレーザ切断装置によれば、プラズマ切断と同等以上に曲面倣い時のワークディスタンス変化許容量を大きくでき、精密な位置保証が不要となる。
請求項8の発明の解体方法によれば、ティーチングレスで直接切断することができるので作業能率が大幅に向上すると共に、高精度に切断できるので2次生成物の発生量も少なくて済む。
以下、本発明に係るレーザ切断方法及び装置並びに該方法及び装置を用いた解体方法を実施例により図面を用いて詳細に説明する。
図1は本発明の実施例1を示すレーザ切断装置のブロック図、図2は同じくレーザ切断ヘッドの説明図、図3は切断ヘッドの側面図、図4は同じく使用状態を示す説明図で、図7は短焦点ビームと長焦点ビームとの比較説明図である。
図1において、1は多関節形のロボットアームで、このロボットアーム1の先端にレーザ(YAGレーザ,半導体レーザ,ファイバレーザ,ディスクレーザ等)による切断ヘッド2が装着される。このロボットアーム1は、制御部3及びコントローラ4を介してオペレータ5により遠隔操作される。この際、ロボットアーム1とコントローラ4とはマスタスレーブ機構で構成され、オペレータ5により直感的に操作可能となっているが、コントローラ4としてジョイスティック等を用いても良い。
また、ロボットアーム1にはCCDカメラ等の監視部6が装備され、その視覚情報が制御部3を介してオペレータ5に図示しないモニター等により提供し得るようになっている。この監視部6はロボットアーム1及び切断ヘッド2を全体的に監視可能なカメラであり、首振り等の位置調整機構とズーム等の視野調整機構が付与されていると好適である。
前記切断ヘッド2には、ハイトセンサ8の設置箇所より広範囲の位置情報を検出する非接触式の障害回避センサ7が装備され、その検出情報が制御部3を介してオペレータ5に図示しないモニター等により提供し得る、もしくは制御装置によりフィードバック制御することで自動的に障害物回避が可能なようになっている。
また、切断ヘッド2には、図3に示すように、機械接触式(光学非接触式でも良い)のハイトセンサ8が3式装備(3式に限定されるものではなく、必要に応じて増減しても良い)され、切断ヘッド2を切断面に対し面直かつ距離一定に保持し得るようになっている。3式のハイトセンサ8は切断ヘッド2の外周に等配され、切断面が曲面でも面直に倣うことが可能になっている。図3中11は弾性部材等からなるヘッド姿勢保持機構で、切断ヘッド2を前記ハイトセンサ8と協動して切断面に対し常に面直に保持し得るようになっている。尚、ヘッド姿勢保持機構11はハイトセンサ8自体に設けても良い。
また、切断ヘッド2には、切断用熱源としてのレーザ発振器9が光ファイバ10を介して接続され、ロボットアーム1と同様に、制御部3及びコントローラ4を介してオペレータ5により操作される。
そして、切断ヘッド2は、図2に示すように構成される。光ファイバ10はレーザ発振器9から出射されたレーザ光を当該切断ヘッド2の位置迄導くもので、その先端部からレーザ光12を照射する。集光光学系13は、入射したレーザ光12を集光して絞り込んだ集光レーザビーム14を出射する。本実施例における集光光学系13は、これが出射する集光レーザビーム14の収差を除去するよう複数枚のレンズを組み合わせた組レンズで構成してある。このことにより、後述する平行光光学系15の出射光として得る平行レーザビーム16の平行度を良好に保持し焦点深度の大きい、つまり光軸方向に関して焦点位置からのずれに対してビーム直径変化が少なく、エネルギー密度変化の小さいビームが得られる。
平行光光学系15は、集光光学系13で集光して絞り込んだ集光レーザビーム14を入射して、これを平行光である平行レーザビーム16に成形して出射する。この平行光光学系15は、例えば両凹レンズ17で好適に形成し得る。また、平凹レンズや凹レンズと凸レンズの組み合わせであっても勿論良い。
ノズルは、ガスモーメンタムを長距離にわたって保持可能な形状を有する、例えばダイバージェントノズル18は、その内部に狭窄部18a及び開口部18bに向かって狭窄部18aに連続する拡幅部18cを有して当該切断ヘッド2の先端部に形成してあり、その内部の平行レーザビーム16との間の隙間を介して加工対象物としての例えば原子炉における圧力容器Wに向けて切断加工時のアシストガス(図中矢印イ参照)を噴射するようになっている。このダイバージェントノズル18を介して噴射するアシストガスは平行な整流となり平行レーザビーム16に沿う、長い平行なガス流を形成することができる。また、アシストガスには酸素ガスや酸素,窒素混合ガスが用いられる。
また、ダイバージェントノズル18を囲繞するようにしてシールド機構のシールドカップ19が装備され、アシストガスと同組成のガスをシールドガス(図中矢印ロ参照)として流すようになっている。この際、遷音速流のガス流をシールドガスのさらに外周に流すようにしてもよい。また、シールド機構として予熱炎や高動粘性ガスによりアシストガス流を周囲の空気と遮断するようにしてもよい。
そして、このように構成された切断ヘッド2を装着したロボットアーム1は、切断加工時には、図4に示すように、大型の位置決めアーム20(同図(a)参照)やキャタピラ等の駆動部を備えた自走式機構21(同図(b)参照)に取り付けられたり、圧力容器W自体に取り付けられたり(同図(c)参照)して使用される。
このように構成されるため、切断加工時には、大型の位置決めアーム20等によりロボットアーム1が圧力容器Wに対し所定位置に位置決めされた後、切断ヘッド2がロボットアーム1により切断駆動される。
この切断ヘッド2の切断駆動の際には、切断ヘッド2の高さ方向、面直度は3式のハイトセンサ8(図3参照)により前述したように高精度に制御される。そして、切断ヘッド2の速度は制御部3によりNC設定とし、監視部6による視覚情報や障害回避センサ7による検出情報を元にしたコントローラ4による移動方向制御が行なわれ、所謂ティーチングレスで直接切断加工される。
また、切断用熱源としてレーザを用いているので、ハイトセンサ8,監視部6及び障害回避センサ7のセンシング情報を取得する際、また制御部3に伝送する際のノイズが抑制される。また、加工部にプラズマ切断時のような高輝度光がないことから画像情報による直接監視が容易である。また、レーザビームは小径であり、ビームそのものは温度を持たないことから、加熱点から半径方向に近い位置をセンシング可能であり、これにより曲面等複雑形状への高精度な倣いが可能となる。
さらに、各横断面におけるエネルギー密度がほぼ同じ平行レーザビーム16が得られる切断ヘッド2を用いているため、エネルギー密度変化を抑制可能な単なる長焦点のレーザビームよりも切断ヘッド2の小型化が可能となると共に長焦点のレーザビーム以上に曲面倣い時のワークディスタンス変化許容量を大きくでき、精密な位置保証が不要となる。換言すれば、ハイトセンサ8の精度を緩和できる。また、これに加えて前述したシールド機構やダイバージェントノズル18を用いてアシストガスを供給するので、同アシストガスを圧力容器Wの厚さ方向に均一に供給することができ、プラズマ切断と同等以上の変動に対する許容が可能となる。
尚、図7に示すように、通常のレーザ溶接等に用いられる短焦点(焦点距離=200mm程度迄)のレーザビーム16a(同図(a)参照)と長焦点のレーザビーム16b(同図(b)参照)とを比較すると、長焦点のレーザビーム16bの方がスポット径(ビーム形状参照)の変化が緩やかになることから、曲面倣い時のワークディスタンス変動幅が多少大きくても許容可能となることが解るが、焦点距離が長い分だけ切断ヘッド2が長尺化するので使用条件によっては好ましくない。
このようにして本実施例では、切断用熱源としてレーザを用いると共に平行レーザビーム16が得られる切断ヘッド2を用いるので、曲面倣い時のワークディスタンス変化許容量を大きくでき、遠隔操作により高精度に安定してレーザ切断を行ない得ることからティーチングレスで直接切断可能となり、切断時間を大幅に短縮することができる。また、レーザを用いた、かつ平行レーザビーム等焦点深度の大きなレーザビームを用いるプロセスであることから、表面から裏面までの切断溝幅を抑制可能であり、2次生成物を抑制可能である。この結果、圧力容器Wは所要の切断幅で切断されるので、2次生成物の発生も少なくて済む。また、ティーチングレスで直接切断加工できるので、切断作業時間を大幅に短縮することができる。
図5は本発明の実施例2を示す切断ヘッドの要部断面図である。
これは、実施例1におけるダイバージェントノズル18に代えてテーパノズル18Aを用いてアシストガスを供給するようにした例であり、その他の構成は実施例1と同様である。
この実施例によれば、アシストガスを圧力容器Wの厚さ方向に均一に供給することができ、プラズマと同等以上の変動に対する許容が可能となり、実施例1と同様の作用・効果が得られる。
図6は本発明の実施例3を示す切断ヘッドの側面図である。
図6の(a)は、実施例1におけるハイトセンサ8を1本とし、その代わりに平行レーザビーム16の反射光を検出する機構を設けて、検出した反射光強度(図6の(c)参照)により切断ヘッド2の傾斜状況をモニター22を通して把握するようにした例であり、図6の(b)は、実施例1におけるハイトセンサ8を1本とし、その代わりに指向性の高いレーザビーム23を平行レーザビーム16と同軸で出射させ、その反射光を検出することで切断ヘッド2の傾斜状況をモニター22を通して把握するようにした例である。その他の構成は実施例1と同様である。
この実施例によれば、切断ヘッド先端部を簡便な構成としつつ、圧力容器Wの切断面に対する切断ヘッド2の面直度が高精度に保持され、実施例1と同様の作用・効果が得られる。
尚、本発明は上記実施例に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種変更が可能であることはいうまでもない。例えば、切断駆動に際して、予めCADデータやカメラによる撮影情報等を元に切断情報を設定した上で、直接的に駆動しながら切断しても良い。また、原子炉施設の解体工事に限らず、橋やビルディングの解体工事にも適用できることは言うまでもない。
1 ロボットアーム、2 切断ヘッド、3 制御部、4 コントローラ、5 オペレータ、6 監視部、7 障害回避センサ、8 ハイトセンサ、9 レーザ発振器、10 光ファイバ、11 ヘッド姿勢保持機構、12 レーザ光、13 集光光学系、14 集光レーザビーム、15 平行光光学系、16 平行レーザビーム、17 両凹レンズ、18 ダイバージェントノズル、18a 狭窄部、18b 開口部、18c 拡幅部、18A テーパノズル、19 シールドカップ、20 位置決めアーム、21 自走式機構、22 モニター、23 レーザビーム、W 圧力容器。
Claims (8)
- 光軸方向に関して焦点距離からのずれに対してビーム直径変化が少なく、エネルギー密度変化の小さい焦点深度の大きいビームが得られる切断ヘッドをロボットアームに装着し、前記切断ヘッドの高さ方向は同切断ヘッドに付設したハイトセンサにより制御すると共に、移動方向は前記ロボットアーム或いはその周辺に装備した監視部からの加工部における視覚情報を元に、オペレータがコントローラによりロボットアームを遠隔操作することで制御することを特徴とするレーザ切断方法。
- レーザ発振器と、該レーザ発振器から送られたレーザ光を焦点深度の大きい平行レーザビーム等に成形し得る切断ヘッドと、該切断ヘッドを装着したロボットアームと、前記切断ヘッドに付設されて加工対象物までの距離を検出するハイトセンサと、前記ロボットアーム或いはその周辺に装備されて加工部からの視覚情報を得る監視部と、前記ハイトセンサの検出情報と前記監視部の視覚情報が入力される制御部と、該制御部を介して前記ロボットアームとレーザ発振器9を駆動制御するコントローラと、を備えたことを特徴とするレーザ切断装置。
- 請求項2記載のレーザ切断装置において、前記切断ヘッドに進行方向の障害物を検出する障害回避センサが付設されることを特徴とするレーザ切断装置。
- 請求項2又は3記載のレーザ切断装置において、前記ハイトセンサは機械接触式または光学非接触式のものが周方向に複数配置されることを特徴とするレーザ切断装置。
- 請求項2,3又は4記載のレーザ切断装置において、前記切断ヘッドに、照射したレーザビームの反射光を検出する機構を設け、検出した反射光強度により切断ヘッドの傾斜状況を把握することを特徴とするレーザ切断装置。
- 請求項2,3,4又は5記載のレーザ切断装置において、前記ロボットアームとコントローラはマスタスレーブ機構やジョイスティック操作器等により操作部を構成することを特徴とするレーザ切断装置。
- 請求項2,3,4,5又は6記載のレーザ切断装置において、前記切断ヘッドはダイバージェントノズル等のガスモーメンタムを長距離にわたって保持可能な形状を有すると共に、その先端外周にシールド機構を備えることを特徴とするレーザ切断装置。
- 前記請求項1記載のレーザ切断方法又は前記請求項2記載のレーザ切断装置を用いて原子炉施設の解体工事を行うことを特徴とする解体方法。
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