WO2009045827A3 - Procédés et systèmes de localisation d'outils et de repérage d'outils d'instruments robotiques dans des systèmes chirurgicaux robotiques - Google Patents

Procédés et systèmes de localisation d'outils et de repérage d'outils d'instruments robotiques dans des systèmes chirurgicaux robotiques Download PDF

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Abstract

Selon un mode de réalisation, la présente invention concerne un procédé pour le repérage par un système robotique d'un ou de plusieurs instruments robotiques. Le procédé comprend la génération de cinématique pour l'instrument robotique à l'intérieur d'un champ de vision d'une caméra ; la capture d'information d'image dans le champ de vision de la caméra ; et la fusion adaptative de l'information de cinématique et de l'information d'image pour déterminer une information de pose de l'instrument robotique. L'invention concerne également un système médical robotique avec un sous-système de repérage d'outils. L'invention concerne en outre un procédé pour localiser un instrument robotique dans le champ de vision d'une caméra ; un procédé permettant d'indiquer l'entrée d'outils dans le champ de vision de la caméra ; un procédé de chirurgie guidée par l'image ; et un système de repérage d'outils comportant un ordinateur comprenant un processeur pour exécuter un code de programme lisible par ordinateur et un support utilisable par ordinateur comprenant le code de programme lisible par ordinateur.
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