WO2008152245A2 - Navette avec plateau pour entrepot de stockage et /ou de preparation logistique - Google Patents
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- WO2008152245A2 WO2008152245A2 PCT/FR2008/000652 FR2008000652W WO2008152245A2 WO 2008152245 A2 WO2008152245 A2 WO 2008152245A2 FR 2008000652 W FR2008000652 W FR 2008000652W WO 2008152245 A2 WO2008152245 A2 WO 2008152245A2
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- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
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- B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
Definitions
- the invention relates to a shuttle with a platform, in particular for a storage warehouse and / or logistics preparation, for example of unit order preparation, comprising at least one automated compact storage warehouse, and a tray for receiving objects. to store.
- An automated storage warehouse includes a plurality of tiered storage levels in which autonomous shuttles move the products, for their placement within storage areas and for their removal from these areas, these shuttles can not only move horizontally at a given level, but also be brought from one level to another by elevators.
- the storage magazine includes storage assemblies, each storage unit being formed of two storage cabinets arranged on either side of an aisle, this aisle receiving, at each level of storage, lanes for the horizontal movement of the storage compartment.
- a shuttle and an elevator being disposed at at least one end of the aisle.
- a lane is generally formed of two parallel rails and the shuttle is equipped with wheels to move on these rails.
- a storage warehouse and / or logistics preparation such as for example the preparation of orders to the unit, in which the shuttle with tray will evolve, comprises at least one storage magazine as previously described.
- the warehouse may also include lanes connecting one store to another or connecting different operational areas of the warehouse to a store or between them, the shuttle can run on these tracks.
- it can circulate said shuttle on conductive rails connected to a source of electrical energy by putting its motor in electrical contact with said rails or we can equip the shuttle with a embedded power source, such as a battery.
- the objects stored in the magazine are arranged on a tray and the shuttle comprises a receiving zone of this tray and means for transferring said tray to move it from a storage area of the magazine to the receiving means and vice versa.
- a tray extraction device such as that described in patent FR 2,625,184.
- Said tanks are installed on shelves on both sides of a traffic lane and are provided with their two ends of a gripping slide.
- the extraction device comprises at least one endless chain provided with two crank pins of vertical axis engaging in the slides of the containers, the two cranks of the same chain being each engaged in a gripping slide of a container when this one is in the middle of the aisle, above the extraction device.
- This known device is complex and relatively expensive because each crankpin is mounted on a crankpin connected to the chain via two axes, one of which is mounted in an oblong hole to allow cornering.
- each crank pin also comprises two lateral guide bearings and a vertical guide pad which engage in a rectilinear slide for guiding the chain when drawing a tray and compensate for the risk of twisting of the chain, due in particular to the offset of the crank pins with respect to said chain.
- the German utility model DE 201 12 328 describes another embodiment of a shuttle flowing in the aisles of a logistics preparation facility, which is capable of gripping, via a gripping system, bins installed on shelves on either side of the aisles and provided with transverse grooves on their underside.
- Said gripping system comprises two belts rotating about two horizontal axes and connected by two horizontal axis bars which cooperate with the grooves of said tray to move it to or from the shuttle.
- this bar connecting the two belts this system requires a very precise positioning not only between the two belts but also the shuttle relative to the rack.
- the object of the invention is to propose a shuttle comprising an alternative embodiment of the transfer means which is simple, effective and with low positioning tolerances.
- the subject of the invention is a shuttle for the transport of objects comprising a receiving zone of a plate which is intended to receive at least one object to be displaced and which has at least two recesses in the vicinity of the lower part. at each end of one of its edges perpendicular to the longitudinal axis of said shuttle, and means for transferring the tray to or from the shuttle comprising at least one guide rail and a drive means composed of at least a conveying device setting in motion at least one gripping finger, said gripping finger allowing, in cooperation with said recesses, the transfer of said plate to or from the receiving zone perpendicularly to the longitudinal axis of said shuttle of a next to the shuttle or the other.
- the shuttle is remarkable in that said gripping finger, which is oriented so that its axis longitudinal or vertical, moves in a horizontal plane without additional guide means being fixed on the conveying device so that in horizontal projection the distance between the longitudinal axis of said gripping finger and the axis of the conveying device is at most equal to twice the width of said conveying device.
- the drive means preferably comprises two preferably parallel guide rails, two conveying devices. each having at least one gripping finger.
- each conveying device has a closed loop shape, and is a mechanism comprising a synchronous chain or toothed belt driven by toothed gears.
- the drive means advantageously comprises two gripping fingers per conveying loop.
- the invention also relates to a tray for receiving an object for storage in an automated compact storage warehouse comprising a shuttle according to the invention, this plate being remarkable in that its underside comprises at least two recesses able to receive a finger grip.
- the tray is rectangular and comprises a recess in the vicinity of each corner.
- FIGS. 1 and 2 schematically represent respectively a top view and a section along axis II-II of FIG. 1 of an automated compact storage magazine
- FIGS. 3 and 4 respectively show a view from above and a side view along the direction A of FIG. 3 of a shuttle according to the invention
- FIG. 5 represents a perspective view of the shuttle transfer means of FIGS. 3 and 4;
- FIG. 6 shows, on a larger scale, a platform adapted to the shuttle according to the invention, and
- the storage magazine 1 shown in FIGS. 1 and 2 comprises four storage assemblies 2, each comprising an aisle 4, two storage cabinets 6 with several levels and, at each level, a track 8 comprising two parallel rails for the displacement of A shuttle 10.
- Each storage assembly is associated with at least one elevator 12, disposed at at least one end of the aisle 4, to carry a shuttle 10 from one level to another level.
- a conveyor 14 is arranged to be able to receive objects from a shuttle 10 placed in a lift 12 and to transport them to a sampling station 16.
- One buffer zone 17 is interposed between an elevator 12 and the conveyor 14, to facilitate movement on the conveyor of objects from different elevators 12.
- This same conveyor 14 can also be used to bring objects to store to a shuttle 10 located in an elevator 12.
- the storage of objects could be achieved by a second set elevators arranged at the other end of the aisles.
- the number of shuttles 10 per aisle 4 can be freely chosen between 1 and n, where n is the number of stages of the storage cabinets of the aisle, depending on the application envisaged, and in particular parameters such as the speed of rotation of the stock, the maximum desired access time to an object, the cost of installation, etc.
- a storage magazine 1 could comprise only one aisle and with which only one or two storage cabinets are associated.
- the storage magazine 1 comprises recharging zones of the energy source of the shuttle, corresponding to track sections 18 and 20, advantageously and respectively arranged at the end of the neighboring aisle. elevators 12 and on the elevator 12.
- These charging zones thus correspond to waiting zones, either that the shuttle 10 is on a section 18, waiting for a new mission or the elevator 12, or that it is on the section 20 in vertical displacement .
- FIGS. 3 to 5 An embodiment of a shuttle according to the invention is shown in FIGS. 3 to 5.
- the shuttle which is oriented so that its longitudinal axis is parallel to the rails of the track 8 on which it moves, comprises a frame 24 on which wheels 2 ⁇ are mounted for movement on a track 8 of the storage magazine 1.
- the shuttle 10 comprises a receiving zone 32 for receiving a plate 34, intended to receive at least one object 36, such as for example a cardboard or a tray, which contains products, and a transfer means for move the tray 34 of a storage cabinet 6 of the storage magazine 1 to the shuttle 10 or vice versa, in a direction perpendicular to the longitudinal axis of said shuttle 10 and thus to the track 8.
- object 36 such as for example a cardboard or a tray
- the storage cabinets are such that the plate 34, in the storage position, protrudes from said cabinet on the side of the aisle 4.
- the plan in which the tray 34 is placed in the storage cabinet 6 is situated at the same level as the reception area 32 of the shuttle 10.
- the transfer means of the shuttle 10 comprises two conveying devices 38 in the form of a closed loop, which can be rotated by a motor 40, and two guide rails 42. These two guide rails 42 each have a vertical planar surface. Said surfaces, which are parallel to each other and arranged in a direction perpendicular to that of the track 8, allow the guide plate 34.
- Each conveying device 38 is preferably a synchronous mechanism comprising a chain or a toothed belt, driven by toothed sprockets, or an endlessly flexible link driven by sprockets by friction.
- Each conveying device 38 comprises and moves in a horizontal plane two gripping fingers 44, generally cylindrical and oriented so that their longitudinal axis is vertical, which cooperate with the lower profile of the plate 34 to the translation drive, between the guide rails 42 in a direction perpendicular to that of the channel 8.
- These gripping fingers 44 are positioned on the conveying device 38 at a distance from one another corresponding substantially at the spacing of the recesses of the lower profile of the plate 34.
- the gripping fingers 44 are positioned through the use of an encoder (not shown) located on the motor.
- an encoder not shown located on the motor.
- each gripping finger 44 is placed closer to the outer face of the conveying device 38 in order to limit as much as possible the carrier overhang.
- each gripping finger 44 is fixed on the conveying device 38 so that in horizontal projection the distance between the longitudinal axis of said gripping finger 44 and the axis of the conveying device 38 is at most equal to two. times the width of said conveying device 38.
- the axis of the conveying device 38 denotes the neutral fiber of the chain, the belt or the flexible link, and the width of the conveying device 38 the dimension of the chain, the belt or the flexible link perpendicular to the direction horizontal movement of the gripping finger 44: here, the thickness of the chain or belt.
- the conveying devices 38 may be substituted by any other actuating means providing similar effects, such as for example single or double effect cylinders.
- the axis and the width of the conveying device 38 are then respectively the axis and the diameter of the rod of said cylinders.
- This configuration has the advantage, on the one hand, of balancing the tensile forces on the plate 34 during its transfer and thus of avoiding the bracing of the plate 34 between the two guide rails 42, and on the other hand to simplify the electronic management and automatic transfer tray 34.
- the transfer of the plate 34 to a storage cabinet 6 or to the opposite cupboard requires only a horizontal reciprocating movement of said gripping fingers 44.
- the gripping finger 44 will have to make the complete turn of the loop to change the transfer side of the board.
- this preferred embodiment of a conveying device 38 may be replaced by a mechanism comprising a non-synchronous toothed belt driven by toothed gears.
- the positioning of the gripping fingers 44 is ensured by a series of position sensors.
- the motor 40 intended for the conveying device 38, has the same power supply and electrical energy storage means 30 as the motor 28 for the propulsion of the shuttle 10.
- this means for storing electrical energy 30 is carried on the shuttle 10.
- the shuttle 10 further comprises current collectors 46 (FIG 3) for recharging the electrical energy storage means 30, when the shuttle is in a charging zone located on one of the track sections 18 or 20.
- the motor 40 may have its own power supply means, rechargeable or not.
- FIG. 6 shows a plate 34 adapted to the shuttle 10.
- This plate 34 is rectangular and comprises, in the vicinity of each corner, a recess 48, adapted to receive a finger 44.
- These recesses 48 are located on the underside of the plate 34 and are generally U-coated, oriented parallel to the channel 8, having a gradually opening inlet opening outwardly of said plate 34.
- Figures 7a. at 7d schematically show the transfer of a tray 34 of a storage cabinet 6 from the storage magazine 1 to the shuttle 10.
- the plate 34 is stored in a storage cabinet 6 (not shown) of the storage magazine 1 and the shuttle 10 is brought along the track 8, in the direction B towards the plate 34, the two first gripping fingers 44 of the shuttle 10 being placed outside the field of the plate 34.
- the storage cabinets are such that the plate 34, in the storage position, protrudes from said cabinet on the side of the track 8.
- the laying plane of the tray 34 in the storage cabinet 6 is located at the same level as the receiving area 32 of the shuttle 10, while the running surface of the shuttle 10 is located lower .
- the shuttle 10 is positioned in front of the plate 34.
- conveying devices 38 are then moved in the direction C so that the first and second gripping fingers 44 engage in the first two recesses 48 arranged on each side of the plate 34.
- the first and second gripping fingers 44 then lead, perpendicularly to the track 8, the plate 34 towards the receiving zone 32 of the shuttle 10, resting on the guide rails 42, in accordance with FIG. 7c.
- the third and fourth gripping fingers 44 engage in the last two recesses 48 arranged on each side of the plate 34, in accordance with FIG. then the conveyor drive motor 40 stops.
- the tray is then perfectly maintained at each of its corners on the shuttle 10, and is ready to be conveyed, in one direction or the other, by said shuttle 10.
- the shuttle 10 moves and stops in front of the new position of the plate 34.
- the conveying devices 38 are then set in motion, in the direction C ( Figure 7b), so that the third and fourth gripping fingers 44 drive, cooperating with the last two recesses 48, the plate 34 in the same direction C. Due to the design of the transfer means, the third and fourth gripping fingers 44 emerge from the last two recesses 48 that when the plate 34 is completely out of the reception zone 32, thus releasing the plate 34 from any constraint.
- the transfer of the plate 34 out of the reception zone 32 can be realized according to the opposite direction to C.
- it is the first and second gripping fingers 44 which drive the plate 34, moving in the direction opposite to C and cooperating with the first two recesses 48.
- the conveying device 38 also allows the transfer of the plate 34 from a storage cabinet ⁇ , located on the opposite side to that shown in Figures 7a. at 7d, to the reception area 32.
- the shuttle 10 has only one conveying device 38, on which two vertical gripping fingers 44 are positioned, at a distance from one another corresponding to the spacing of the recesses 48 of the lower profile of the plate 34.
- the plate 34 then has only two recesses 48 located near each end of one of its edges perpendicular to the channel 8.
- the shuttle 10 has two conveying devices 38, on which a vertical gripping finger 44 is positioned, so that, when the plate is on the receiving zone 32, said fingers are symmetrical relative to the median axis of the shuttle 10, and that they are then located from one another at a projected distance corresponding to the spacing of the recesses of the lower profile of the plate 34.
- the plate 34 then has two recesses 48 located at each end of the diagonal corresponding to the position of the gripping fingers.
- the shuttle 10 has only one motor 28, which is therefore used alternately to move the shuttle 10 on the track 8 or to rotate the conveying devices 38. It is thus clear that disengageable coupling means are associated to the motor 28 for the motor to act either on the wheels 26 or on the conveying devices 38. These coupling means are of course controlled by the central management system of the storage magazine 1.
- the tray 34 may comprise on its periphery raised edges to form a specific tray whose bottom is adapted to cooperate with the vertical gripping fingers 44. In this case, the products, as delivered by their manufacturer or distributor, may be deposited in bulk or arranged in said bin.
- the shuttle with tray according to the invention is particularly suitable for use in a storage warehouse and logistics preparation, including an automated compact storage warehouse, it is only a question of a particular non-limiting application of the scope of the invention, the tray shuttle being usable in any context of transfer of objects or materials with a displacement on tracks.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Navette pour le transport d'objets comportant une zone de réception 32 d'un plateau 34 qui est destiné à recevoir au moins un objet 3β à déplacer et qui présente au moins deux évidements 48 au voisinage de la partie inférieure de chaque extrémité d'un de ses bords perpendiculaire à l'axe longitudinal de ladite navette 10, et un moyen de transfert du plateau 34 vers ou hors de la navette 10 comprenant au moins un rail de guidage 42 et un moyen d'entraînement composé d'au moins un dispositif de convoyage 38 mettant en mouvement au moins un doigt de préhension 44 qui permet, en coopération avec lesdits évidements 48, le transfert dudit plateau 34, remarquable en ce que ledit doigt de préhension 44 dont l'axe longitudinal est vertical, se déplace dans un plan horizontal sans moyens de guidage complémentaires en étant fixé sur le dispositif de convoyage 38.
Description
NAVETTE AVEC PLATEAU POUR ENTREPOT DE STOCKAGE ET/OU DE
PREPARATION LOGISTIQUE
L'invention concerne une navette avec plateau, notamment pour un entrepôt de stockage et/ou de préparation logistique, par exemple de préparation de commandes à l'unité, comportant au moins un magasin de stockage compact automatisé, et un plateau pour recevoir des objets à stocker.
Un magasin de stockage automatisé comprend une pluralité de niveaux de rangements superposés dans lesquels des navettes autonomes assurent le déplacement des produits, pour leur mise en place à l'intérieur de zones de stockage et pour leur prélèvement depuis ces zones, ces navettes pouvant non seulement se déplacer horizontalement à un niveau donné, mais aussi être amenées d'un niveau à un autre par des élévateurs . Le magasin de stockage comprend des ensembles de rangement, chaque ensemble de rangement étant formé de deux armoires de stockage disposées de part et d'autre d'une allée, cette allée recevant, à chaque niveau de rangement, des voies pour le déplacement horizontal d'une navette et un élévateur étant disposé à au moins l'une des extrémités de l'allée. Une voie est généralement formée de deux rails parallèles et la navette est équipée de roues pour se déplacer sur ces rails.
Dans le cadre de la présente invention, un entrepôt de stockage et/ou de préparation logistique, telle que par exemple de préparation de commandes à l'unité, dans lequel évoluera la navette avec plateau, comporte au moins un magasin de stockage tel que précédemment décrit. L'entrepôt pourra également comporter des voies reliant un magasin à un autre ou reliant différentes zones opérationnelles de l'entrepôt à un magasin ou entre elles, la navette pouvant circuler sur ces voies.
Pour assurer l'autonomie de déplacement d'une navette, on peut faire circuler ladite navette sur des rails conducteurs reliés à une source d'énergie électrique en mettant son moteur en contact électrique avec lesdits rails ou bien on peut équiper la navette d'une source d'énergie embarquée, telle qu'une batterie.
Les objets stockés dans le magasin sont disposés sur un plateau et la navette comprend une zone de réception de ce plateau et un moyen de transfert dudit plateau pour le déplacer d'une zone de stockage du magasin vers le moyen de réception et réciproquement.
Dans ce domaine, on connaît déjà un dispositif d'extraction de bacs comme celui décrit dans le brevet FR 2 625 184. Lesdits bacs sont installés sur des rayonnages de part et d'autre d'une allée de circulation et sont munis à leur deux extrémités d'une glissière de préhension. Le dispositif d'extraction comporte au moins une chaîne sans fin munie de deux manetons d'axe vertical s 'engageant dans les glissières des bacs, les deux manetons d'une même chaîne étant engagés chacun dans une glissière de préhension d'un bac lorsque celui-ci est au milieu de l'allée, au-dessus du dispositif d'extraction. Ce dispositif connu est complexe et relativement coûteux car chaque maneton est monté sur un porte-maneton relié à la chaîne par l'intermédiaire de deux axes dont l'un est monté dans un orifice oblong pour permettre la prise de virage. De plus, chaque maneton comporte également deux roulements de guidage latéral et un patin de guidage vertical qui s'engagent dans une glissière rectiligne pour assurer un guidage de la chaîne lors du tirage d'un bac et compenser le risque de vrillage de la chaîne, dû notamment au déport des manetons par rapport à ladite chaîne.
Le modèle d'utilité allemand DE 201 12 328 décrit un autre exemple de réalisation d'une navette circulant dans
les allées d'une installation de préparation logistique, qui est apte à saisir, via un système de préhension, des bacs installés sur des rayonnages de part et d'autre des allées et munis de rainures transversales sur leur face inférieure. Ledit système de préhension comporte deux courroies tournant autour de deux axes horizontaux et reliées par deux barres d'axe horizontal qui coopèrent avec les rainures dudit bac pour déplacer celui-ci vers ou hors de la navette. Toutefois, à cause de cette barre liant les deux courroies, ce système nécessite d'avoir un positionnement très précis non seulement entre les deux courroies mais aussi de la navette par rapport au rayonnage .
L'invention a pour objet de proposer une navette comportant une alternative de réalisation des moyens de transfert qui soit simple, efficace et avec des tolérances de positionnement peu contraignantes.
Plus précisément, l'invention a pour objet une navette pour le transport d'objets comportant une zone de réception d'un plateau qui est destiné à recevoir au moins un objet à déplacer et qui présente au moins deux évidements au voisinage de la partie inférieure de chaque extrémité d'un de ses bords perpendiculaire à l'axe longitudinal de ladite navette, et un moyen de transfert du plateau vers ou hors de la navette comprenant au moins un rail de guidage et un moyen d'entraînement composé d'au moins un dispositif de convoyage mettant en mouvement au moins un doigt de préhension, ledit doigt de préhension permettant, en coopération avec lesdits évidements, le transfert dudit plateau vers ou hors de la zone de réception perpendiculairement à l'axe longitudinal de ladite navette d'un coté de la navette ou de l'autre. La navette est remarquable en ce que ledit doigt de préhension, qui est orienté de manière à ce que son axe
longitudinal soit vertical, se déplace dans un plan horizontal sans moyens de guidage complémentaires en étant fixé sur le dispositif de convoyage de sorte qu'en projection horizontale la distance entre l'axe longitudinal dudit doigt de préhension et l'axe du dispositif de convoyage soit au plus égale à deux fois la largeur dudit dispositif de convoyage. Afin d'équilibrer les forces de traction sur le plateau lors de son transfert et d'éviter l'arc-boutement du plateau, le moyen de d'entraînement comprend, de manière préférée, deux rails de guidage avantageusement parallèles, deux dispositifs de convoyage dotés chacun d'au moins un doigt de préhension.
Selon un mode de réalisation préférentiel, chaque dispositif de convoyage a une forme de boucle fermée, et est un mécanisme comportant une chaîne ou une courroie crantée, synchrone entraînée par des pignons dentés.
Pour permettre un transfert du plateau suivant les deux directions perpendiculaires à la voie de déplacement de la navette avec une gestion électronique et automatique plus simple, le moyen d'entraînement comprend avantageusement deux doigts de préhension par boucle de convoyage.
L'invention a également pour objet un plateau destiné à recevoir un objet pour le stocker dans un magasin de stockage compact automatisé comprenant une navette selon l'invention, ce plateau étant remarquable en ce que sa face inférieure comporte au moins deux évidements aptes à recevoir un doigt de préhension.
De manière préférée, le plateau est rectangulaire et comprend un évidement au voisinage de chaque coin.
L'invention sera mieux comprise à la lecture des modes de réalisation qui suivent, donnés à titre illustratif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés, sur lesquels :
- les figures 1 et 2 représentent de manière schématique respectivement une vue de dessus et une coupe selon l'axe II-II de la figure 1 d'un magasin de stockage compact automatisé, - les figures 3 et 4 illustrent respectivement une vue de dessus et une vue de coté selon la direction A de la figure 3 d'une navette selon l'invention,
- la figure 5 représente une vue en perspective du moyen de transfert de la navette des figures 3 et 4, - la figure 6 montre, à plus grande échelle, un plateau adapté à la navette selon l'invention, et
- les figures 7a., 7b, Ic et 7d illustrent le fonctionnement du moyen de transfert.
Le magasin de stockage 1 représenté sur les figures 1 et 2 comprend quatre ensembles de stockage 2, chacun comprenant une allée 4, deux armoires de rangement 6 à plusieurs niveaux et, à chaque niveau, une voie 8 comprenant deux rails parallèles pour le déplacement d'une navette 10. A chaque ensemble de stockage est associé au moins un élévateur 12, disposé à au moins l'une des extrémités de l'allée 4, pour transporter une navette 10 d'un niveau à un autre niveau.
Un convoyeur 14 est disposé de manière à pouvoir recevoir des objets d'une navette 10 placée dans un élévateur 12 et les transporter vers un poste de prélèvement 16. One zone tampon 17 est interposée entre un élévateur 12 et le convoyeur 14, pour faciliter la circulation sur le convoyeur d'objets provenant de différents élévateurs 12. Ce même convoyeur 14 peut être également utilisé pour amener des objets à stocker vers une navette 10 située dans un élévateur 12. Alternativement, le stockage des objets pourrait être réalisé par un deuxième ensemble d'élévateurs disposés à l'autre extrémité des allées.
On notera que le nombre de navettes 10 par allée 4 peut être librement choisi entre 1 et n, où n est le nombre d'étages des armoires de rangement de l'allée, en fonction de l'application envisagée, et notamment des paramètres tels que la vitesse de rotation du stock, le temps d'accès maximum désiré à un objet, le coût de l'installation, etc.
On comprend que, de manière générale, un magasin de stockage 1 pourrait ne comprendre qu'une seule allée et à laquelle soit associée une seule ou deux armoires de rangement .
Comme représenté sur la figure 2, le magasin de stockage 1 comporte des zones de recharge de la source d'énergie de la navette, correspondant à des tronçons de voie 18 et 20, avantageusement et respectivement disposés à l'extrémité de l'allée voisine des élévateurs 12 et sur l'élévateur 12.
Ces zones de recharge correspondent ainsi à des zones d'attente, soit que la navette 10 est sur un tronçon 18, en attente d'une nouvelle mission ou de l'élévateur 12, soit qu'elle est sur le tronçon 20 en déplacement vertical.
Un mode de réalisation d'une navette selon l'invention est représenté sur les figures 3 à 5.
La navette, qui est orientée de sorte que son axe longitudinal est parallèle aux rails de la voie 8 sur laquelle elle se déplace, comprend un châssis 24 sur lequel sont montées des roues 2β pour le déplacement sur une voie 8 du magasin de stockage 1.
Elle comprend également un moyen d'entraînement doté d'un moteur électrique 28 couplé aux roues 26. Ce moteur possède un moyen d'alimentation électrique comprenant avantageusement un moyen de stockage d'énergie électrique 30 de type électrostatique. De manière préférée, ce moyen de stockage d'énergie électrique 30 comprend une batterie de super condensateurs.
Dans sa partie centrale, la navette 10 comprend une zone de réception 32 pour recevoir un plateau 34, destiné à accueillir au moins un objet 36, tel que par exemple un carton ou un bac, qui contient des produits, et un moyen de transfert pour déplacer le plateau 34 d'une armoire de rangement 6 du magasin de stockage 1 vers la navette 10 ou inversement, selon une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal de ladite navette 10 et donc à la voie 8. Afin de faciliter la préhension du plateau 34 par le moyen de transfert de la navette 10, les armoires de rangement sont telles que le plateau 34, en position de rangement, déborde de ladite armoire du coté de l'allée 4. De plus pour la même raison que précédemment, le plan de pose du plateau 34 dans l'armoire de rangement 6 est situé au même niveau que la zone de réception 32 de la navette 10.
Dans le mode de réalisation représenté, le moyen de transfert de la navette 10 comprend deux dispositifs de convoyage 38 en forme de boucle fermée, qui peuvent être entraînés en rotation par un moteur 40, et deux rails de guidage 42. Ces deux rails de guidage 42 comportent chacun une surface plane verticale. Lesdites surfaces, qui sont parallèles entre elles et disposées suivant une direction perpendiculaire à celle de la voie 8, permettent le guidage du plateau 34. Chaque dispositif de convoyage 38 est de préférence un mécanisme synchrone comportant une chaîne ou une courroie crantée, entraînée par des pignons dentés, ou encore un lien souple sans fin entraîné par des pignons par frottement . Chaque dispositif de convoyage 38 comporte et met en mouvement dans un plan horizontal deux doigts de préhension 44, globalement cylindriques et orientés de sorte que leur axe longitudinal soit vertical, qui coopèrent avec le profil inférieur du plateau 34 pour
l'entraîner en translation, entre les rails de guidage 42, suivant une direction perpendiculaire à celle de la voie 8. Ces doigts de préhension 44 sont positionnés, sur le dispositif de convoyage 38, à une distance l'un de l'autre correspondant sensiblement à l' écartement des évidements du profil inférieur du plateau 34.
Les doigts de préhension 44 sont positionnés grâce à l'utilisation d'un codeur (non représenté) situé sur le moteur. Pour des raisons évidentes de réduction du poids et des nuisances sonores, on préférera les courroies crantées en matière synthétique.
De plus, pour éviter la mise en place d'un guidage de la courroie de chaque dispositif de convoyage 38, les doigts de préhension 44 sont placés au plus près de la face externe du dispositif de convoyage 38 afin de limiter au maximum le porte-à-faux. Pour cela, chaque doigt de préhension 44 est fixé sur le dispositif de convoyage 38 de sorte qu'en projection horizontale la distance entre l'axe longitudinal dudit doigt de préhension 44 et l'axe du dispositif de convoyage 38 soit au plus égale à deux fois la largeur dudit dispositif de convoyage 38.
On désigne ici par axe du dispositif de convoyage 38 la fibre neutre de la chaîne, de la courroie ou du lien souple, et par largeur dudit dispositif de convoyage 38 la dimension de la chaîne, de la courroie ou du lien souple perpendiculaire à la direction horizontale de déplacement du doigt de préhension 44 : ici, l'épaisseur de la chaîne ou de la courroie. On comprend bien que les dispositifs de convoyage 38 peuvent être substitués par tout autre moyen d' actionnement procurant des effets similaires, tels que par exemple des vérins à simple ou double effet. Dans cette hypothèse, l'axe et la largeur du dispositif de convoyage 38 sont
alors respectivement l'axe et le diamètre de la tige desdits vérins.
Cette configuration a pour avantage d'une part d' équilibrer les forces de traction sur le plateau 34 lors de son transfert et ainsi d'éviter l' arc-boutement du plateau 34 entre les deux rails de guidage 42, et d'autre part de simplifier la gestion électronique et automatique du transfert du plateau 34. En effet, avec deux doigts de préhension 44 sur chaque dispositif de convoyage 38 dans le mode de réalisation représenté, le transfert du plateau 34 vers une armoire de rangement 6 ou vers l'armoire opposée ne nécessite qu'un mouvement alternatif horizontal desdits doigts de préhension 44. Par contre avec des dispositifs de convoyage 38 ne possédant qu'un seul doigt de préhension 44, le doigt de préhension 44 devra faire le tour complet de la boucle pour changer le coté de transfert du plateau.
Il va de soi que ce mode de réalisation préférentiel d'un dispositif de convoyage 38 peut être remplacé par un mécanisme comportant une courroie crantée non synchrone entraînée par des pignons dentés. Dans ce cas, le positionnement des doigts de préhension 44 est assuré par un série de capteurs de position.
Selon une variante d'exécution préférée, le moteur 40, destiné au dispositif de convoyage 38, possède les mêmes moyens d'alimentation électrique et de stockage d'énergie électrique 30 que le moteur 28 de la propulsion de la navette 10. De manière préférée, ce moyen de stockage d'énergie électrique 30 est embarqué sur la navette 10. La navette 10 comprend en outre des collecteurs de courant 46 (fig. 3) pour la recharge du moyen de stockage d'énergie électrique 30, lorsque la navette est dans une zone de recharge située sur l'un des tronçons de voie 18 ou 20. Cette configuration rend la navette compacte et
autonome. Pour plus de détails concernant ce dernier point, on se référera avantageusement à une demande de brevet déposée concomitamment, au nom de la demanderesse.
En outre, il va de soi que le moteur 40 peut posséder ses propres moyens d'alimentation électrique, rechargeables ou non.
La figure 6 montre un plateau 34 adapté à la navette 10. Ce plateau 34 est rectangulaire et comprend, au voisinage de chaque coin, un évidemment 48, apte à recevoir un doigt de préhension 44. Ces évidements 48 sont situés sur la face inférieure du plateau 34 et sont en forme générale de U couché, orientés parallèlement à la voie 8, comportant une entrée à ouverture progressive débouchant vers l'extérieur dudit plateau 34. Les figures 7a. à 7d montrent schématiquement le transfert d'un plateau 34 d'une armoire de rangement 6 du magasin de stockage 1 vers la navette 10.
Sur la figure 7a., le plateau 34 est rangé dans une armoire de rangement 6 (non représentée) du magasin de stockage 1 et la navette 10 est amenée le long de la voie 8, suivant la direction B vers le plateau 34, les deux premiers doigts de préhension 44 de la navette 10 étant placés hors du champ du plateau 34.
Selon la figure 7a. et afin de faciliter la préhension du plateau 34 par le moyen de transfert de la navette 10, les armoires de rangement sont telles que le plateau 34, en position de rangement, déborde de ladite armoire du coté de la voie 8. De plus, pour la même raison que précédemment, le plan de pose du plateau 34 dans l'armoire de rangement 6 est situé au même niveau que la zone de réception 32 de la navette 10, alors que le plan de roulement de la navette 10 est situé plus bas.
Conformément à la figure 7b, grâce à des capteurs, la navette 10 se positionne en face du plateau 34. Les
dispositifs de convoyage 38 sont alors mis en mouvement suivant la direction C de sorte que les premier et deuxième doigts de préhension 44 viennent s'engager dans les deux premiers évidements 48 disposés de chaque coté du plateau 34.
Les premier et deuxième doigts de préhension 44 entraînent ensuite, perpendiculairement à la voie 8, le plateau 34 vers la zone de réception 32 de la navette 10, en prenant appui sur les rails de guidage 42, en accord avec la figure 7c_.
Lorsque le plateau 34 est entièrement sur la zone de réception 32 (position définie par des capteurs), les troisième et quatrième doigts de préhension 44 s'engagent dans les deux derniers évidements 48 disposés de chaque coté du plateau 34, conformément à la figure 7d, puis le moteur 40 d'entraînement de dispositif de convoyage 38 s'arrête. Le plateau est alors parfaitement maintenu à chacun de ses coins sur la navette 10, et est prêt à être véhiculé, dans une direction ou dans l'autre, par ladite navette 10.
Selon une séquence non représentée, la navette 10 se déplace puis s'arrête devant la nouvelle position du plateau 34. Les dispositifs de convoyage 38 sont alors mis en mouvement, suivant la direction C (figure 7b) , de sorte que les troisième et quatrième doigts de préhension 44 entraînent, en coopérant avec les deux derniers évidements 48, le plateau 34 suivant la même direction C. De part la conception du moyen de transfert, les troisième et quatrième doigts de préhension 44 ne se dégagent des deux derniers évidements 48 que lorsque le plateau 34 est entièrement sorti de la zone de réception 32, libérant ainsi le plateau 34 de toute contrainte.
Il va de soi que le transfert du plateau 34 hors de la zone de réception 32 peut être réalisé suivant la
direction opposée à C. Dans ce cas, ce sont les premiers et deuxième doigts de préhension 44 qui entraînent le plateau 34, en se déplaçant suivant la direction opposée à C et en coopérant avec les deux premiers évidements 48. De même, et compte tenu de ce qu'il y a des armoires de rangement β de part et d'autre de la voie 8, il est évident que le dispositif de convoyage 38 permet aussi le transfert du plateau 34 depuis une armoire de rangement β, située du coté opposé à celui représenté sur les figures 7a. à 7d, vers la zone de réception 32.
L'ensemble des mécanismes, tels que moteurs ou capteurs, sont commandés par le système de gestion central du magasin de stockage 1.
Selon un autre mode de réalisation non représenté, la navette 10 ne possède qu'un seul dispositif de convoyage 38, sur lequel deux doigts de préhension verticaux 44 sont positionnés, à une distance l'un de l'autre correspondant à l'écartement des évidements 48 du profil inférieur du plateau 34. Le plateau 34 ne possède alors que deux évidements 48 situés au voisinage de chaque extrémité d'un de ses bords perpendiculaires à la voie 8.
Selon un troisième mode de réalisation non représenté, la navette 10 possède deux dispositifs de convoyage 38, sur lesquels un doigt de préhension vertical 44 est positionné, de telle sorte que, lorsque le plateau est sur la zone de réception 32, lesdits doigts sont symétriques par rapport à l'axe médian de la navette 10, et qu'ils sont alors situés l'un de l'autre à une distance projetée correspondant à l'écartement des évidements du profil inférieur du plateau 34. Le plateau 34 ne possède alors que deux évidements 48 situés à chaque extrémité de la diagonale correspondant à la position des doigts de préhension.
Selon un quatrième mode de réalisation non
représenté, la navette 10 ne possède qu'un seul moteur 28, qui est donc utilisé alternativement pour déplacer la navette 10 sur la voie 8 ou pour entraîner en rotation les dispositifs de convoyage 38. On comprend donc que des moyens de couplage débrayables sont associés audit moteur 28 pour que le moteur agisse soit sur les roues 26 soit sur les dispositifs de convoyage 38. Ces moyens de couplage sont bien entendu commandés par le système de gestion central du magasin de stockage 1. Selon une dernière variante de réalisation, le plateau 34 peut comporter sur sa périphérie des bords relevés de manière à former un bac spécifique dont le fond est apte à coopérer avec les doigts de préhension verticaux 44. Dans ce cas, les produits, tels que livrés par leur fabriquant ou distributeur, pourront être déposés en vrac ou ordonnés dans ledit bac.
Enfin, il va de soi que la présente invention, n'est pas limitée aux exemples de réalisation décrits, mais qu'elle peut être modifiée ou adaptée en fonction des besoins ou des exigences particulières, sans pour autant sortir du cadre de l'invention.
En outre, on comprend bien que si la navette avec plateau selon l'invention est particulièrement adaptée à une utilisation dans un entrepôt de stockage et de préparation logistique, et notamment pour un magasin de stockage compact automatisé, il ne s'agit que d'une application particulière non limitative de la portée de l'invention, la navette avec plateau étant utilisable dans tout contexte de transfert d'objets ou de matériaux avec un déplacement sur des voies.
Claims
REVENDICATIONS
1 - Navette (10) pour le transport d'objets comportant une zone de réception (32) d'un plateau (34) qui est destiné à recevoir au moins un objet (36) à déplacer et qui présente au moins deux évidements (48) au voisinage de la partie inférieure de chaque extrémité d'un de ses bords perpendiculaire à l'axe longitudinal de ladite navette (10), et un moyen de transfert du plateau (34) vers ou hors de la navette (10) comprenant au moins un rail de guidage (42) et un moyen d'entraînement composé d'au moins un dispositif de convoyage (38) mettant en mouvement au moins un doigt de préhension (44), ledit doigt de préhension (44) permettant, en coopération avec lesdits évidements (48), le transfert dudit plateau (34) vers ou hors de la zone de réception (32) perpendiculairement à l'axe longitudinal de ladite navette (10) d'un coté de la navette (10) ou de l'autre, caractérisée en ce que ledit doigt de préhension (44), qui est orienté de manière à ce que son axe longitudinal soit vertical, se déplace dans un plan horizontal sans moyens de guidage complémentaires en étant fixé sur le dispositif de convoyage (38) de sorte qu'en projection horizontale la distance entre l'axe longitudinal dudit doigt de préhension (44) et l'axe du dispositif de convoyage (38) soit au plus égal^à deux fois la largeur dudit dispositif de convoyage (38).
2 - Navette (10) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen d'entraînement comprend deux dispositifs de convoyage (38) dotés chacun d'un doigt de préhension (44).
3 - Navette (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que chaque dispositif de convoyage (38) comprend deux doigts de
préhension (44), positionnés à une distance l'un de l'autre, correspondant sensiblement à l' écartement des évidements (48) .
4 - Navette (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que chaque dispositif de convoyage (38) forme une boucle fermée.
5 - Navette (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que chaque dispositif de convoyage (38) est un mécanisme synchrone comportant une chaîne ou une courroie crantée ou un lien souple sans fin, entraîné par des pignons.
β - Navette (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend un seul moyen d'alimentation électrique, commun au moteur (28) de propulsion de la navette (10) et au moteur (40) du dispositif de convoyage (38), comportant avantageusement un moyen de stockage d' énergie électrique (30) de type électrostatique.
7 - Navette (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'elle comprend un seul moteur (28), utilisé alternativement pour déplacer la navette (10) sur la voie (8) ou pour entraîner en rotation les dispositifs de convoyage (38) .
8 - Plateau (34) destiné à recevoir un objet (36) pour le stockage de cet objet dans un magasin de stockage (1) compact automatisé comprenant une navette (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la face inférieure du plateau (34) comporte au moins deux évidements (48) en forme générale
de ϋ couché, orienté parallèlement à la voie (8), comportant une entrée à ouverture progressive débouchant vers l'extérieur dudit plateau (34) et apte à recevoir un doigt de préhension (44).
9 - Plateau (34) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il est rectangulaire et comprend, au voisinage de chaque coin, au moins un évidement (48).
10 - Plateau (34) selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce qu'il comporte sur sa périphérie des bords relevés de manière à former un bac spécifique dont le fond est apte à coopérer avec les doigts de préhension verticaux (44) .
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