WO2008136405A1 - 回転駆動装置、ロボットの関節構造及びロボットアーム - Google Patents
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Abstract
環状を有する太陽歯車と、太陽歯車に噛み合うとともに太陽歯車の中心軸Oを中心として公転する遊星歯車と、太陽歯車と同軸状に固定配置されるとともに遊星歯車に噛み合う固定内歯歯車と、固定内歯歯車と異なる歯数とされ、太陽歯車と同軸状に回転可能に配置されるとともに遊星歯車に噛み合う可動内歯歯車と、太陽歯車を前記中心軸周りに回転させる駆動モータと、を備える。可動内歯歯車には、筒状の出力軸が設けられ、この出力軸は環状回転支持部材によって保持される。駆動モータは、その駆動軸が太陽歯車の中心軸Oに対して偏倚するように配置される。太陽歯車の内周側には、中心軸Oに沿って延びる貫通孔が設けられる。
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