WO2008084058A2 - Radarsensor für die steuerung von automatischen türen, automatische tür mit einem solchen radarsensor, und verfahren zum betrieb einer solchen tür - Google Patents

Radarsensor für die steuerung von automatischen türen, automatische tür mit einem solchen radarsensor, und verfahren zum betrieb einer solchen tür Download PDF

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    • E05Y2900/13—Type of wing
    • E05Y2900/132—Doors

Definitions

  • the present invention relates to the field of automatic doors. It relates to a radar sensor for the control of automatic doors, an automatic door with such a radar sensor, and a method for operating such a door.
  • Opening the door competent sensor works as a motion detector, which detects an object to be moved to the door and triggers a corresponding opening command of the door control.
  • the sensor responsible for monitoring the passage area of the door only detects the (static) presence of an object in the closing area.
  • FIG. 1 A known from the prior art, exemplary solution with two different sensors is shown in simplified form in Fig. 1:
  • the automatic door 10 'of FIG. 1 is designed as a symmetrical sliding door, in a door frame 11, two door leaves 12 and 13 horizontally between an opening position and a closing position are movable.
  • To control the door movement sensors 15 and 16 are arranged on both sides of the door frame above the passage area D in the middle, which are connected to a central controller 14 (dotted connection lines).
  • two (horizontal) light barriers 17 and 18 are provided at different heights above the ground, which are also connected to the controller 14. Is automatically located initiated closure process a person or another object in the passage area D, the closing process is stopped and reversed, ie the door 10 'opens again. If an object in the passage area D is detected before the beginning of the closing process, the closing process is suspended.
  • motion sensors 15, 16 have become increasingly in recent times
  • Radar sensors enforced, the structure and function is described for example in the document DE-A1 -100 12 115.
  • a sliding door system is known, in each case two sensors are provided, one of which is designed to detect an approach to the door and the other for detecting obstacles in the range of movement of the sliding sash.
  • the motion sensor here is a passive infrared sensor, the obstacle sensor an active infrared sensor.
  • the object is solved by the totality of the features of claims 1, 10 and 15.
  • the essence of the invention is to use a single radar sensor which, in addition to a first detection area in which it detects objects moved by evaluation of Doppler signals, has a second detection area in which it detects the distance to objects present in this area.
  • the two differ in their properties
  • Detection areas from each other in position and shape, in particular, the second detection area is transverse to the emission direction substantially adjacent to the first detection area.
  • a preferred embodiment of the invention is characterized in that the radar sensor has a radiation characteristic with a main lobe and a first side lobe, and that the first side lobe defines the first detection area and the main lobe defines the second detection area.
  • the radar module is operated in the frequency-modulated continuous wave mode (FMCW), wherein the radar module comprises a voltage-controlled oscillator, and a varactor is provided for controlling the voltage-controlled oscillator.
  • FMCW frequency-modulated continuous wave mode
  • the radar module for the evaluation of the received signals has a quadrature channel and an input signal.
  • Phase channel having a corresponding mixing device, and that the output signals of the two channels are evaluated by means of a controller provided in the microprocessor with respect to the first and second detection range.
  • a further development is characterized in that the output signals of the two channels for evaluating the Doppler signals in the first detection area are amplified in a first amplifier which is arranged between the radar module and the microprocessor, and in that the output signals of the two channels for the evaluation of the distance measurement in the second detection area be amplified in a second amplifier, which is arranged between the radar module and the microprocessor.
  • a common third amplifier with controllable variable amplification is arranged between the radar module and the first and second amplifiers for preamplifying the output signals of the two channels.
  • a preferred embodiment of the inventive automatic door is characterized in that the at least one radar sensor is mounted on a door frame above the passage area laterally.
  • a radar sensor can be arranged in each case on both sides of the door frame, wherein the detection ranges of both radar sensors overlap in the passage area of the door.
  • the automatic door is characterized in that the second detection area in the passage direction to a distance of several decimeters, in particular 20-30 cm, extends from the door, and that the first detection area in the passage direction to a distance from several meters, especially 1, 5-2.5 meters, from the door.
  • the automatic door can be designed as a hinged door, revolving door or sliding door.
  • the door is designed as a sliding door and has two opposite sliding door leaves.
  • An embodiment of the method according to the invention is characterized in that the distance measurements in the second detection area are carried out continuously, and that the respective measurement result is compared with a stored first reference value which has previously been determined for the free passage area with the door completely open.
  • a refinement is characterized in that the distance measurements in the second detection area are continued when the door closes and is in different intermediate positions, and that the measurement results are compared with stored second reference values previously for the free passage area at the respective intermediate position of the door have been determined.
  • Fig. 1 shows an automatic door with various sensors according to the prior art
  • FIG. 2 in side view a highly schematic representation of a
  • FIG. 3 in plan view from above the door of Fig. 2 in the closed
  • FIG. 3 (a) and in the opened state (Fig. 3 (b));
  • Fig. 4 seen the two detection areas of a door according to the invention with only one sensor in the passage direction;
  • Fig. 5 seen the two detection areas of Figure 4 from the side.
  • Fig. 6 seen the two detection areas of Figure 4 from above.
  • Fig. 7 shows the main and side lobes of a radar sensor according to the invention
  • FIG. 8 shows the highly simplified block diagram of a radar sensor according to an embodiment of the invention.
  • Fig. 9 in several sub-figures different phases when closing a sliding door monitored according to the invention.
  • the basic idea of the present invention is to cover the door opening (dynamic measurement) with a special radar sensor and additionally the function of the light barrier in FIG. 1 (static presence measurement).
  • a radar sensor 20 or 21 is used on one or both sides of the door frame 11 to monitor the entire space in front of, in and behind an automatic door 10 from the top to the bottom 19.
  • Each radar sensor 20, 21 has a first detection area 22, 24 and a second detection area 23, 25, respectively.
  • a dynamic measurement is performed, ie, moving objects such as a person 26 approaching the door 10 are detected and detected the control of the door 10 is common. This measurement is carried out according to the known Doppler principle.
  • the first Detection area 22, 24 extends from the door to a distance from the door 10 of about 1.5 to 2.5 m.
  • one or more time-staggered frequency sweeps carry out a distance measurement on objects located in the passage region D of the opened door, which constitute an obstacle to the closing of the door 10.
  • the result of the current distance measurement is compared with stored results which were obtained with the door open without hindrance in an earlier learning step. As soon as the results compared differ significantly, the closing process is stopped or a closing process is not initiated.
  • Detection areas 22, 24 and 23, 25 are carried out simultaneously at any time by performing sweeps at certain time intervals for the static measurement and dynamic measurements according to the Doppler principle between the sweeps. However, it is expedient to measure with the door closed only in the first detection areas 22, 24 (FIG. 3 (a)) and the measurements in the second detection areas 23, 25, which detect the passage area D of the door 10, according to FIG. to begin only when the door 10 has opened automatically ( Figure 3 (b)).
  • the static measurement in the second detection area 25 can according to FIG. 9 with
  • the closing process is subdivided into steps with different opening widths (eg FIGS. 9 (a) - (c)).
  • a reference signal of the undisturbed door characteristic of the opening width is stored in the memory of the radar sensor, with which the current measurement is compared in each case. If a disturbing object enters the passage area D of the door during the closing process, deviates from the measured signal from the stored reference signal and the closing process is aborted and reversed.
  • the two detection regions 24, 25 In the passage direction (FIG. 4) and seen from the side (FIG. 5), the two detection regions 24, 25 have a simplified triangular cross section profile, while the cross section is semicircular (first detection region 24) when viewed from above (FIG. has the shape of a narrow strip (second detection area 25).
  • the two detection areas 24, 25 are defined by the side lobe 46 (first detection area 24) and the main lobe 47 (second detection area 25) in the radiation characteristic of the radar sensor 20, 21, wherein the strong main lobe 47 for increased sensitivity in the (static Distance measurement in the passage area D stands.-
  • the two detection areas 24, 25 can be changed in their extent by changing the gain of an amplifier (35 in Fig. 8).
  • the construction of the radar sensor 21 is shown in a simplified block diagram in FIG. 8.
  • Essential components of the radar sensor 21 are the actual radar module 27, which is responsible for transmitting and receiving the radar signals, and a microprocessor 28, which controls and evaluates its various outputs 42, .., 45 outputs signals for further use in the door control.
  • the radar module 27 contains, inter alia, a feed 33, a voltage-controlled oscillator (VCO) 32, which preferably operates with a varactor, an enable circuit 31 for controlling the activity of the module, as well as an in-phase channel 30 and a quadrature channel 29, in FIG where the received signal is mixed with the frequency from the oscillator 32 in antiphase.
  • VCO voltage-controlled oscillator
  • the output signals of both channels 29, 30 are pre-amplified in a common amplifier 35 with a low-pass function and then supplied to separate amplifiers 36 and 37 with band-pass function.
  • the common amplifier 35 has a from Microprocessor 28 controlled variable gain, which is switched when switching between static (sweep) and dynamic measurement (Doppler) and can be changed to change the extent of the detection ranges.
  • Subsequent upper amplifier 36 amplifies the sweep signal generated by frequency modulation for the static
  • a radar signal evaluation block 40 is provided in the microprocessor 28 in which the radar signals from the amplifiers 36 and 37 are evaluated, in particular subjected to digital filtering and fast Fourier transformation.
  • the microprocessor 28 controls the oscillator 32 via a digital-to-analogue converter 38.
  • a temperature sensor (for example NTC) 34 is provided on the radar module 27, the signal of which reaches the microprocessor 28 via an amplifier 38.
  • the microprocessor 28 is connected to a memory 41.
  • the output 42 is provided in particular for the diagnosis of the radar sensor 21, the output 43 for the presence signal from the second detection range 23, 25, the output 44 for motion signals from the first detection area 22, 24, and the output 45 for display and control functions.
  • motion information can be distinguished whether it is human or immobile objects.
  • This safety function is also active during the following door closing, as the computer knows the reference pictures of the door closing and checks them constantly when closing.
  • the antenna diagram is shaped so that the energy is emitted mainly (in the main lobe) down to the largest
  • Light sensors only detect the area in front of the door leaves).
  • the patch antennas of the radar module used can be excited so that the main lobe is inclined by about 10 ° in the door. This is a static detection in the entire danger zone of moving
  • the same antenna has forward side lobes.
  • the gain of the analog channel (amplifier 35) can be switched during operation.
  • these side lobes can be used frontally for dynamic detection. - Through this switching static and dynamic fields can be changed independently.
  • the sensor can provide an output for detection (opening pulse to the
  • a self-monitoring of the computer and its memory can be provided.
  • the function of the radar sensor can thus be checked completely over the entire amplifier chain.
  • Reflections of the door leaves are not within the detection range.
  • the present sensor uses the signals of the door wings around the
  • Two radar sensors can be used for the safe operation of the door.
  • One is integrated on the side of the door in the automatic, and one is mounted on the other side in a housing.
  • the two detection fields also contain the
  • the radar sensors are monitored by a constantly running test procedure.
  • the standard DIN 18650 (and AUTSCHR) can already with only one
  • Radar sensor of the inventive type are met, with a inside Radar sensor according to the invention and outside a standard sensor is mounted.
  • VCO Voltage Controlled Oscillator

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Radarsensor (20, 21) für die Steuerung von automatischen Türen (10), mit einem ein Radarsignal aussendenden und Reflexionssignale empfangenden Radarmodul und einer zugehörigen Steuerung, wobei der Radarsensor (20, 21) einen ersten Erfassungsbereich (22, 24) aufweist, in welchem er durch Auswertung von Dopplersignalen bewegte Objekte (26) erfasst. Die Türsteuerung wird dadurch vereinfacht und verbessert, dass der Radarsensor (20, 21) einen zweiten Erfassungsbereich (23, 25) aufweist, in welchem er den Abstand zu in diesem Bereich vorhandenen Objekten erfasst.

Description

BESCHREIBUNG
RADARSENSOR FÜR DIE STEUERUNG VON AUTOMATISCHEN TÜREN,
AUTOMATISCHE TÜR MIT EINEM SOLCHEN RADARSENSOR, UND
VERFAHREN ZUM BETRIEB EINER SOLCHEN TÜR
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der automatischen Türen. Sie betrifft einen Radarsensor für die Steuerung von automatischen Türen, eine automatische Tür mit einem solchen Radarsensor, und ein Verfahren zum Betrieb einer solchen Tür.
Unter dem Begriff „automatische Türen" werden in der vorliegenden Anmeldung alle Arten von Türen, Tore, Aufzugstüren, Bus- und Bahntüren, Teleskoptüren und dgl. verstanden, bei denen Schliess- und Öffnungsbewegungen in den unterschiedlichsten Richtungen, insbesondere horizontal oder vertikal stattfinden. Mit der Einführung der neuen Norm DIN 18650 gehören Türsteuerungen zu den Maschinen und müssen entsprechende Sicherheitsanforderungen erfüllen.
STAND DER TECHNIK
Automatische Türen, die mit automatisch sich öffnenden und schliessenden Türflügeln (Drehflügeln oder Schiebeflügeln) ausgestattet sind, finden in den unterschiedlichsten Bereichen Anwendung. Bei derartigen Türen muss -je nach Funktion - gewährleistet sein, dass sich die Tür öffnet, wenn sich eine Person oder ein anderes Objekt der Tür in Durchgangsrichtung von einer oder beiden Seiten nähert. Andererseits muss aus Sicherheitsgründen gewährleistet sein, dass sich die geöffnete Tür nur schliesst, wenn sich kein Hindernis im Bewegungsbereich der Türflügel befindet. Üblicherweise werden für diese beiden Funktionen unterschiedliche Sensoren eingesetzt: Der für das automatische
Öffnen der Tür zuständige Sensor arbeitet als Bewegungsmelder, der ein sich auf die Tür zu bewegendes Objekt erkennt und einen entsprechenden Öffnungsbefehl der Türsteuerung auslöst. Der für die Überwachung des Durchgangsbereiches der Tür zuständige Sensor detektiert nur die (statische) Anwesenheit eines Objektes im Schliessbereich.
Eine aus dem Stand der Technik bekannte, beispielhafte Lösung mit zwei verschiedenen Sensoren ist in Fig. 1 vereinfacht wiedergegeben: Die automatische Tür 10' der Fig. 1 ist als symmetrische Schiebetür ausgebildet, bei der in einem Türrahmen 11 zwei Türflügel 12 und 13 horizontal zwischen einer Öffnungsposition und einer Schliessposition verfahrbar sind. Zur Steuerung der Tür sind auf beiden Seiten des Türrahmens über dem Durchgangsbereich D in der Mitte Bewegungssensoren 15 und 16 angeordnet, die mit einer zentralen Steuerung 14 verbunden sind (punktierte Verbindungsleitungen). Zur Überwachung des Durchgangsbereiches D sind in unterschiedlicher Höhe über dem Boden zwei (horizontale) Lichtschranken 17 und 18 vorgesehen, die ebenfalls mit der Steuerung 14 verbunden sind. Befindet sich beim automatisch eingeleiteten Schliessvorgang eine Person oder ein andere Objekt im Durchgangsbereich D, wird der Schliessvorgang gestoppt und reversiert, d.h. die Tür 10' öffnet sich erneut. Wird vor Beginn des Schliessvorgangs ein Objekt im Durchgangsbereich D detektiert, wird der Schliessvorgang ausgesetzt. Als Bewegungssensoren 15, 16 haben sich in neuerer Zeit zunehmend
Radarsensoren durchgesetzt, deren Aufbau und Funktion beispielsweise in der Druckschrift DE-A1 -100 12 115 beschrieben ist.
Aus der DE-A1-102 60 109 ist eine Schiebetüranlage bekannt, bei der jeweils zwei Sensoren vorgesehen sind, Von denen der eine zur Erfassung einer Annäherung an die Tür und der andere zum Erfassen von Hindernissen im Bewegungsbereich der Schiebeflügel ausgebildet ist. Der Bewegungssensor ist hier ein Passiv- Infrarot-Sensor, der Hindernis-Sensor ein Aktiv-Infrarot-Sensor.
Aus der EP-A2-1 484 467 ist eine Türsteuerung mit einem Präsenzsensor bekannt, der vorzugsweise als Radarsensor ausgebildet ist und Abstände misst, die mit vorher erlernten Ergebnissen verglichen werden. Über die Steuerung der Tür durch bewegte Objekte ist nichts offenbart.
Aus der EP-A1-1 640 742 ist eine Türsteuerung bekannt, bei der ein Radarsensor für den Nahbereich mit einem separaten Präsenzsensor mit FMCW-Radar kombiniert wird, der direkt den Durchgangsbereich der Tür überwacht.
Aus der DE-A1-198 17 396 ist ein Verfahren zur Überwachung von Eingangsbereichen bekannt, bei dem die Charakteristik des Antwortsignals eines Radarsensors ausgewertet wird, um die Anzahl sowie die Art von im Eingangsbereich befindlichen Personen oder Gegenständen zu überwachen.
Nachteilig ist bei allen bekannten Verfahren und Vorrichtungen die Komplexität der Anordnungen bzw. die lückenhafte Überwachung und Sicherung des Betriebs. DARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Es ist Aufgabe der Erfindung, einen Radarsensor zu schaffen, mit dem alle Steuerungs- und Überwachungsfunktion für eine automatische Tür auf einfache Weise ohne Einschränkungen verwirklicht werden könne, sowie eine automatische Tür mit einem solchen Sensor und ein Verfahren zu deren Betrieb anzugeben.
Die Aufgabe wird durch die Gesamtheit der Merkmale der Ansprüche 1 , 10 und 15 gelöst. Der Kern der Erfindung besteht darin, einen einzelnen Radarsensor einzusetzen, der neben einem ersten Erfassungsbereich, in welchem er durch Auswertung von Dopplersignalen bewegte Objekte erfasst, einen zweiten Erfassungsbereich aufweist, in welchem er den Abstand zu in diesem Bereich vorhandenen Objekten erfasst.
Gemäss einer Ausgestaltung der Erfindung unterscheiden sich die beiden
Erfassungsbereiche voneinander in Lage und Gestalt, wobei insbesondere der zweite Erfassungsbereich quer zur Abstrahlrichtung im Wesentlichen neben dem ersten Erfassungsbereich liegt.
Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Radarsensor eine Abstrahlcharakteristik mit einer Hauptkeule und einer ersten Nebenkeule aufweist, und dass die erste Nebenkeule den ersten Erfassungsbereich definiert und die Hauptkeule den zweiten Erfassungsbereich definiert.
Vorzugsweise wird das Radarmodul im frequenzmodulierten Dauerstrich-Modus (FMCW) betrieben, wobei das Radarmodul einen spannungsgesteuerten Oszillator aufweist, und zur Steuerung des spannungsgesteuerten Oszillators ein Varaktor vorgesehen ist.
Eine andere Ausgestaltung zeichnet sich dadurch aus, dass das Radarmodul für die Auswertung der empfangenen Signale einen Quadraturkanal und einen In- Phase-Kanal mit einer entsprechenden Mischeinrichtung aufweist, und dass die Ausgangssignale der beiden Kanäle mittels eines in der Steuerung vorgesehenen Mikroprozessors im Hinblick auf den ersten und zweiten Erfassungsbereich ausgewertet werden.
Eine Weiterbildung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangssignale der beiden Kanäle zur Auswertung der Dopplersignale im ersten Erfassungsbereich in einem ersten Verstärker verstärkt werden, der zwischen dem Radarmodul und dem Mikroprozessor angeordnet ist, und dass die Ausgangssignale der beiden Kanäle zur Auswertung der Entfernungsmessung im zweiten Erfassungsbereich in einem zweiten Verstärker verstärkt werden, der zwischen dem Radarmodul und dem Mikroprozessor angeordnet ist.
Vorzugsweise ist zwischen dem Radarmodul und dem ersten und zweiten Verstärker zur Vorverstärkung der Ausgangssignale der beiden Kanäle ein gemeinsamer dritter Verstärker mit steuerbarer variabler Verstärkung angeordnet.
Eine bevorzugte Ausgestaltung der erfindungsgemässen automatischen Tür ist dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Radarsensor an einem Türrahmen oberhalb des Durchgangsbereiches seitlich angebracht ist.
Insbesondere kann auf beiden Seiten des Türrahmens jeweils ein Radarsensor angeordnet sein, wobei sich die Erfassungsbereiche beider Radarsensoren im Durchgangsbereich der Tür überschneiden.
Eine andere bevorzugte Ausgestaltung der automatischen Tür nach der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Erfassungsbereich in Durchgangsrichtung bis zu einer Entfernung von mehreren Dezimetern, insbesondere 20-30 cm, von der Tür reicht, und dass der erste Erfassungsbereich in Durchgangsrichtung bis zu einer Entfernung von mehreren Metern, insbesondere 1 ,5-2,5 Metern, von der Tür reicht. Grundsätzlich kann die automatische Tür als Schwenktür, Drehtür oder Schiebetür ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die Tür als Schiebetür ausgebildet und weist zwei gegenläufig verschiebbare Türflügel auf.
Eine Ausgestaltung des erfindungsgemässen Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass die Abstandsmessungen im zweiten Erfassungsbereich fortlaufend durchgeführt werden, und dass das jeweilige Messergebnis mit einem abgespeicherten ersten Referenzwert verglichen wird, der vorher für den freien Durchgangsbereich bei vollständig geöffneter Tür ermittelt worden ist.
Eine Weiterbildung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmessungen im zweiten Erfassungsbereich fortgeführt werden, wenn sich die Türe schliesst und sich in unterschiedlichen Zwischenpositionen befindet, und dass die Messergebnisse mit abgespeicherten zweiten Referenzwerten verglichen werden, die vorher für den freien Durchgangsbereich bei der jeweiligen Zwischenposition der Tür ermittelt worden sind.
KURZE ERLÄUTERUNG DER FIGUREN
Die Erfindung soll nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen im Zusammenhang mit der Zeichnung näher erläutert werden. Es zeigen
Fig. 1 eine automatische Tür mit verschiedenartigen Sensoren nach dem Stand der Technik;
Fig. 2 in der Seitenansicht eine stark schematisierte Darstellung einer
Tür mit Radarsensoren gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
Fig. 3 in der Draufsicht von oben die Tür aus Fig. 2 im geschlossenen
(Fig. 3(a)) und im geöffneten Zustand (Fig. 3(b)); Fig. 4 die zwei Erfassungsbereiche einer Tür nach der Erfindung mit nur einem Sensor in Durchgangsrichtung gesehen;
Fig. 5 die beiden Erfassungsbereiche aus Fig. 4 von der Seite gesehen;
Fig. 6 die beiden Erfassungsbereiche aus Fig. 4 von oben gesehen;
Fig. 7 die Haupt- und Nebenkeule eines Radarsensors nach der Erfindung;
Fig. 8 das stark vereinfachte Blockschaltbild eines Radarsensors gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; und
Fig. 9 in mehreren Teilfiguren verschieden Phasen beim Schliessen einer erfindungsgemäss überwachten Schiebetür.
WEGE ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG
Die Grundidee der vorliegenden Erfindung besteht darin, mit einem speziellen Radarsensor die Türöffnung (dynamische Messung) und zusätzlich die Funktion der Lichtschranke in Fig. 1 (statische Präsenzmessung) abzudecken.
Gemäss Fig. 2 wird dazu auf einer oder beiden Seiten des Türrahmens 11 ein Radarsensor 20 bzw. 21 eingesetzt, der den gesamten Raum vor, in und hinter einer automatischen Tür 10 von oben bis zum Boden 19 überwacht. Jeder Radarsensor 20, 21 hat einen ersten Erfassungsbereich 22 bzw. 24 und einen zweiten Erfassungsbereich23 bzw. 25. Im ersten Erfassungsbereich 22, 24 wird eine dynamische Messung durchgeführt, d.h. es werden bewegte Objekte wie eine auf die Tür 10 zugehende Person 26 erfasst und an die Steuerung der Tür 10 gemeidet. Diese Messung erfolgt nach dem bekannten Dopplerprinzip. Der erste Erfassungsbereich 22, 24 erstreckt sich von der Tür ausgehend bis zu einem Abstand von der Tür 10 von etwa 1 ,5 bis 2,5 m.
Im zweiten Erfassungsbereich 23, 25 wird nach dem FMCW-Verfahren (frequenzmodulierter Dauerstrichbetrieb) mit einem oder mehreren zeitlich gestaffelten Frequenz-Sweeps eine Entfernungsmessung an im Durchgangsbereich D der geöffneten Tür befindlichen Objekten durchgeführt, die ein Hindernis für das Schliessen der Tür 10 darstellen. Hierzu wird das Ergebnis der aktuellen Entfernungsmessung mit abgespeicherten Ergebnissen verglichen, die bei geöffneter Tür ohne Hindernis in einem früheren Lernschritt erhalten worden sind. Sobald die verglichenen Ergebnisse signifikant voneinander abweichen, wird der Schliessvorgang gestoppt oder ein Schliessvorgang gar nicht erst eingeleitet.
Grundsätzlich können statische und dynamische Messungen in beiden
Erfassungsbereichen 22, 24 bzw. 23, 25 zu jeder zeit gleichzeitig durchgeführt werden, indem in gewissen zeitlichen Abständen für die statische Messung Sweeps ausgeführt und zwischen den Sweeps dynamische Messungen nach dem Dopplerprinzip vorgenommen werden. Es ist jedoch zweckmässig, gemäss Fig. 3 bei geschlossener Tür nur in den ersten Erfassungsbereichen 22, 24 zu messen (Fig. 3(a)) und die Messungen in den zweiten Erfassungsbereichen 23, 25, die den Durchgangsbereich D der Tür 10 erfassen, erst zu beginnen, wenn die Tür 10 automatisch geöffnet hat (Fig. 3(b)).
Die statische Messung im zweiten Erfassungsbereich 25 kann gemäss Fig. 9 mit
Vorteil auch während des Schliessens der Tür durchgeführt werden. Der Schliessvorgang wird dazu in Schritte mit unterschiedlicher Öffnungsweite unterteilt (z.B. Fig. 9(a)-(c)). Für jeden Schritt ist im Speicher des Radarsensors ein für die Öffnungsweite charakteristisches Referenzsignal der ungestörten Tür abgelegt, mit dem die aktuelle Messung jeweils verglichen wird. Kommt während des Schliessvorgangs ein störendes Objekt in den Durchgangsbereich D der Tür, weicht das Messsignal vom abgespeicherten Referenzsignal ab und der Schliessvorgang wird abgebrochen und reversiert.
In Durchgangsrichtung (Fig. 4) und von der Seite gesehen (Fig. 5) haben die beiden Erfassungsbereiche 24, 25 vereinfacht ein dreieckiges Querschnittsprofi!, während von oben gesehen (Fig. 6) der Querschnitt halbkreisförmig (erster Erfassungsbereich 24) ist bzw. die Form eines schmalen Streifens hat (zweiter Erfassungsbereich 25).
Die beiden Erfassungsbereiche 24, 25 werden durch die Nebenkeule 46 (erster. Erfassungsbereich 24) bzw. die Hauptkeule 47 (zweiter Erfassungsbereich 25) in der Abstrahlcharakteristik des Radarsensors 20, 21 definiert, wobei die starke Hauptkeule 47 für eine erhöhte Empfindlichkeit bei der (statischen) Entfernungsmessung im Durchgangsbereich D steht.- Die beiden Erfassungsbereiche 24, 25 lassen sich in ihrer Ausdehnung durch Änderung in der Verstärkung eines Verstärkers (35 in Fig. 8) verändern.
Der Aufbau des Radarsensors 21 ist in Fig. 8 in einem vereinfachten Blockschaltbild wiedergegeben: Wesentliche Bestandteile des Radarsensors 21 sind das eigentliche Radarmodul 27, das für Aussendung und Empfang der Radarsignale zuständig ist, und ein Mikroprozessor 28, der die Steuerung und Auswertung übernimmt und an seinen verschiedenen Ausgängen 42, ..,45 Signale zur weiteren Verwendung in der Türsteuerung abgibt.
Das Radarmodul 27 enthält u.a. eine Speisung 33, einen spannungsgesteuerten Oszillator (VCO) 32, der vorzugsweise mit einem Varaktor arbeitet, eine Enable- Schaltung 31 zur Steuerung der Aktivität des Moduls, sowie einen In-Phase-Kanal 30 und einen Quadraturkanal 29, in denen das empfangene Signal mit der Frequenz aus dem Oszillator 32 in Gegenphase gemischt wird. Die Ausgangssignale beider Kanäle 29, 30 werden in einem gemeinsamen Verstärker 35 mit Tiefpassfunktion vorverstärkt und dann getrennten Verstärkern 36 und 37 mit Bandpassfunktion zugeführt. Der gemeinsame Verstärker 35 hat eine vom Mikroprozessor 28 gesteuerte variable Verstärkung, die beim Wechsel zwischen statischer (Sweep) und dynamischer Messung (Doppler) umgeschaltet wird und zur Änderung der Ausdehnung der Erfassungsbereiche verändert werden kann. Der nachfolgende obere Verstärker 36 verstärkt das durch die Frequenzmodulation entstehende Sweepsignal für die statische
Abstandsmessung im zweiten Erfassungsbereich 23, 25, während der untere Verstärker das Dopplersignal für die dynamische Messung im ersten Erfassungsbereich 22, 24 verstärkt. Im Mikroprozessor 28 ist ein Radarsignalauswerteblock 40 vorgesehen, in dem die Radarsignale aus den Verstärkern 36 und 37 ausgewertet, insbesondere einer digitalen Filterung und schnelle Fourier-Transformation unterworfen werden.
Der Mikroprozessor 28 steuert den Oszillator 32 über einen Digital-Analog- Wandler 38. Zur Temperaturüberwachung ist am Radarmodul 27 ein Temperaturfühler (z.B. NTC) 34 vorgesehen, dessen Signal über einen Verstärker 38 an den Mikroprozessor 28 gelangt. Für die Abspeicherung verschiedener Parameter ist der Mikroprozessor 28 mit einem Speicher 41 verbunden. Von den mehreren, am Mikroprozessor 28 angeordneten Ausgängen 42, ...,45 ist der Ausgang 42 insbesondere für die Diagnose des Radarsensors 21 vorgesehen, der Ausgang 43 für das Präsenzsignal aus dem zweiten Erfassungsbereich 23, 25, der Ausgang 44 für Bewegungssignale aus dem ersten Erfassungsbereich 22, 24, und der Ausgang 45 für Anzeige- und Bedienfunktionen.
Insgesamt ergeben sich mit der Erfindung folgende charakteristischen Eigenschaften und Vorteile:
Durch FM-Modulation des Radars kann Information über die im Erfassungsbereich liegenden Gegenstände gewonnen werden. - Je nach Erfassungsmode kann der zu untersuchende Bereich in der
Distanz ausgewählt werden. - Diese Informationen werden bei einer Kalibration als Referenzbild im
Rechner abgespeichert und laufend mit der aktuellen Detektion verglichen. Ein Funktionsausfall, eine Verschmutzung oder ein allmählicher
Empfindiichkeitsverslust kann so erkannt werden.
Zusammen mit der ebenfalls vorliegenden Bewegungsinformation kann zudem unterschieden werden ob es sich um Menschen oder unbewegte Gegenstände handelt.
Nach einer Türöffnung wird die statische Detektion aktiviert, die Türe wird offen gehalten bis die aktuelle Detektion mit dem Referenzbild übereinstimmt und die erkannten Ziele keine Minimalbewegungen . aufweisen. - Diese Sicherheitsfunktion ist auch während der folgenden Türschliessung aktiv, da der Rechner die Referenzbilder der Türschliessung kennt und beim Zufahren laufend überprüft.
Die kombinierte Detektion von Gegenständen oder Personen mit den bewegten Türflügeln führt sofort zu einem Alarm (und Reversierung der Türe )
- Das Antennen-Diagramm ist so geformt, dass die Energie hauptsächlich (in der Hauptkeule) nach unten abgestrahlt wird, um die grösste
Empfindlichkeit für die statische Detektion (Frequenz-Sweep) zu erhalten.
Dadurch kann ein Radarsensor den gefährlichen Bereich der Türflügel während der Schliessung überwachen. Im Gegensatz zum eindimensionalen Strahl der Lichtschranke wird das ganze Volumen um die
Türflügel erfasst (Ebenso können die statisch empfindlichen Aktiv-IR-
Lichttaster nur den Bereich vor den Türflügeln erfassen).
Die Patch-Antennen des verwendeten Radarmoduls können so angeregt werden, dass die Hauptkeule um ca. 10° in die Türe geneigt wird. Damit wird eine statische Detektion in der gesamten Gefahrenzone der bewegten
Türflügel möglich.
Zusätzlich weist dieselbe Antenne nach vorne gerichtete Seitenkeulen auf.
Die Verstärkung des Analogkanals (Verstärker 35) kann im Betrieb umgeschaltet werden. Damit können diese Seitenkeulen für die dynamische Detektion frontal verwendet werden. - Durch diese Umschaltung können Statik- und Dynamikfelder unabhängig verändert werden.
Der Sensor kann einen Ausgang für Detektion (Öffnungsimpuls an die
Türe) und einen Lichtschrankenausgang haben, der die Funktion der Lichtschranke emuliert.
Mit einer optionalen CAN-Schnittstelle und einer angepassten Türsteuerung können weitere Sicherheitsfunktionen realisiert werden.
Um die Anforderungen eines Sensors für Flucht- und Rettungstüren zu erfüllen, kann eine Selbstüberwachung des Rechners und seines Speichers vorgesehen werden. Die Funktion des Radarsensors kann so über die gesamte Verstärkerkette lückenlos überprüft werden.
Mit einer einzigen Antenne wird eine dynamische und statische Funktion realisiert. Für die Funktionen Test, Statik und Dynamik werden die empfangenen Signale verschieden verstärkt und ausgewertet. Bei einem konventionellen Radarsensor wird dagegen immer versucht, die
Reflektionen der Türflügel nicht im Erfassungsbereich zu haben.
Der vorliegende Sensor nutzt gezielt die Signale der Türflügel um die
Information „Türe einzeln" oder „Türe mit Person/Objekt" auszuwerten.
Für den sicheren Betrieb der Türe können zwei Radarsensoren eingesetzt werden. Einer ist auf der Seite des Türflügels in der Automatik integriert, und einer wird auf der anderen Seite in einem Gehäuse montiert.
Die beiden Detektionsfelder (Erfassungsbereiche) beinhalten auch den
Schliessbereich der Türe, so dass auch die Türbewegung und statische
Objekte in diesem Bereich gemessen werden können. - Durch die sich ergebende Überlagerung der beiden Detektionsfelder
(Erfassungsbereiche) ergibt sich im Schliessbereich eine doppelte
Sicherheit.
Die Radarsensoren werden durch eine ständig laufende Testprozedur überwacht. - Die Norm DIN 18650 (und AUTSCHR) kann bereits mit nur einem
Radarsensor der erfindungsgemässen Art erfüllt werden, wobei innen ein erfindungsgemässer Radarsensor und aussen ein Standardsensor angebracht ist.
BEZUGSZEICHENLISTE
10,10' automatische Tür (z.B. Schiebetür)
1 1 Türrahmen
12,13 Türflügel
14 Steuerung
15,16 Bewegungssensor (z.B. Radar)
17.18 Lichtschranke
19 Boden
20,21 Radarsensor
22,..,25 Erfassungsbereich
26 Person
27 Radarmodul
28 Mikroprozessor
29 Quadraturkanal
30 In-Phase-Kanal
31 Enable-Schaltung
32 spannungsgesteuerter Oszillator (VCO)
33 Speisung
34 Temperaturfühler (NTC)
35, ...38 Verstärker
39 Digital-Analog-Wandier (DAC)
40 Radarsignalauswerteblock
41 Speicher
42, ..,45 Ausgang
46 Nebenkeule
47 Hauptkeule
D Durchgangsbereich (Tür)

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Radarsensor (20, 21 ) für die Steuerung von automatischen Türen (10), mit einem ein Radarsignal aussendenden und Reflexionssignale empfangenden
Radarmodul (27) und einer zugehörigen Steuerung (28; 34, ..,45), wobei der Radarsensor (20, 21 ) einen ersten Erfassungsbereich (22, 24) aufweist, in welchem er durch Auswertung von Dopplersignalen bewegte Objekte (26) erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass der Radarsensor (20, 21 ) einen zweiten Erfassungsbereich (23, 25) aufweist, in welchem er den Abstand zu in diesem Bereich vorhandenen Objekten erfasst.
2. Radarsensor nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Erfassungsbereiche (22, 24 bzw. 23, 25) sich voneinander in Lage und Gestalt unterscheiden.
3. Radarsensor nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Erfassungsbereich (23, 25) quer zur Abstrahlrichtung im Wesentlichen neben dem ersten Erfassungsbereich (22, 24) liegt.
4. Radarsensor nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Radarsensor (20, 21 ) eine Antenne mit einer Abstrahlcharakteristik mit einer Hauptkeule (47) und einer ersten Nebenkeule (46) aufweist, und dass die erste Nebenkeule (46) den ersten Erfassungsbereich (22, 24) definiert und die Hauptkeule (47) den zweiten Erfassungsbereich (23, 25) definiert.
5. Radarsensor nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Antenne eine Patchantenne ist.
6. Radarsensor nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarmodul (27) im frequenzmodulierten Dauerstrich- Modus (FMCW) betrieben wird.
7. Radarsensor nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das
Radarmodul (27) einen spannungsgesteuerten Oszillator (32) aufweist, und dass zur Steuerung des spannungsgesteuerten Oszillators (32) ein Varaktor vorgesehen ist.
8. Radarsensor nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarmodul (27) für die Auswertung der empfangenen Signale einen Quadraturkanal (29) und einen In-Phase-Kanal (30) mit einer entsprechenden Mischeinrichtung aufweist, und dass die Ausgangssignale der beiden Kanäle (29, 30) mittels eines in der Steuerung (28; 34,..,45) vorgesehenen Mikroprozessors (28) im Hinblick auf den ersten und zweiten Erfassungsbereich (22, 24 bzw. 23, 25) ausgewertet werden.
9. Radarsensor nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangssignale der beiden Kanäle (29, 30) zur Auswertung der Dopplersignale im ersten Erfassungsbereich (22, 24) in einem ersten Verstärker (37) verstärkt werden, der zwischen dem Radarmodul (27) und dem Mikroprozessor (28) angeordnet ist, und dass die Ausgangssignale der beiden Kanäle (29, 30) zur Auswertung der Entfernungsmessung im zweiten Erfassungsbereich (23, 25) in einem zweiten Verstärker (36) verstärkt werden, der zwischen dem Radarmodul (27) und dem Mikroprozessor (28) angeordnet ist.
10. Radarsensor nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Radarmodul und dem ersten und zweiten Verstärker (37 bzw. 36) zur Vorverstärkung der Ausgangssignale der beiden Kanäle (29, 30) ein gemeinsamer dritter Verstärker (35) mit steuerbarer variabler Verstärkung angeordnet ist.
11. Automatische Tür (10) mit wenigstens einem Radarsensor (20, 21 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, welche automatische Tür (10) wenigstens einen Türflügel (12, 13) aufweist, der nach Massgabe von Signalen aus dem Radarsensor (20, 21 ) automatisch zwischen einer ersten Position, in welcher die Tür (10) geschlossen ist, und einer zweiten Position, in welcher die Tür (10) offen ist, bewegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Radarsensor (20, 21 ) an der Tür (10) derart angeordnet ist, dass der erste Erfassungsbereich (22, 24) einen in Durchgangsrichtung vor der Tür (10) befindlichen Raum abdeckt, und dass der zweite Erfassungsbereich (23, 25) den unmittelbar im Bewegungsbereich des wenigstens einen Türflügels (12, 13) befindlichen Durchgangsbereich (D) abdeckt.
12. Automatische Tür nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Radarsensor (20, 21 ) an einem Türrahmen (11 ) oberhalb des Durchgangsbereiches (D) seitlich angebracht ist.
13. Automatische Tür nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass auf beiden Seiten des Türrahmens (11 ) jeweils ein Radarsensor (20, 21 ) angeordnet ist, und dass sich die Erfassungsbereiche (22, 24 bzw. 23, 25) beider Radarsensoren (20, 21 ) im Durchgangsbereich (D) der Tür (10) überschneiden.
14. Automatische Tür nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Erfassungsbereich (23, 25) in Durchgangsrichtung bis zu einer Entfernung von mehreren Dezimetern, insbesondere 20-30 cm, von der Tür (10) reicht, und dass der erste Erfassungsbereich (22, 24) in Durchgangsrichtung bis zu einer Entfernung von mehreren Metern, insbesondere 1 ,5-2,5 Metern, von der Tür (10) reicht.
15. Automatische Tür nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Tür (10) als Schiebetür ausgebildet ist und zwei gegenläufig verschiebbare Türflügel (12, 13) aufweist.
16. Verfahren zum Betrieb einer automatischen Tür (10) nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass bei geschlossener Tür (10) von der Steuerung (28; 34,..,45) nur Dopplersignale aus dem ersten Erfassungsbereich (22, 24) ausgewertet werden, und dass die Abstandsmessungen im zweiten Erfassungsbereich (23, 25) erst durchgeführt werden, wenn die Tür (10) geöffnet ist.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmessungen im zweiten Erfassungsbereich (23, 25) fortlaufend durchgeführt werden, und dass das jeweilige Messergebnis mit einem abgespeicherten ersten Referenzwert verglichen wird, der vorher für den freien Durchgangsbereich (D) bei vollständig geöffneter Tür (10) ermittelt worden ist.
18. Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmessungen im zweiten Erfassungsbereich (23, 25) fortgeführt werden, wenn sich die Türe (10) schliesst und sich in unterschiedlichen Zwischenpositionen befindet, und dass die Messergebnisse mit abgespeicherten zweiten Referenzwerten verglichen werden, die vorher für den freien Durchgangsbereich (D) bei der jeweiligen Zwischenposition der Tür (10) ermittelt worden sind.
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